Fundamentos de Sistemas de

Control
Ingeniería de Control y Automatización
Fundamentos: Automática
• La automática o control automático es una rama de la ingeniería
(también denominada ingeniería de control)
• cuyo objetivo es el gobierno autónomo del comportamiento de
sistemas o procesos, entendidos éstos como
• un conjunto de partes o elementos organizados y relacionados que
interactúan entre sí para lograr un
• objetivo.
Fundamentos: Control Automático
• Entendemos por control automático el mantenimiento de un valor
deseado dentro de un intervalo, su funcionamiento se basa en medir
el valor deseado y compararlo con el intervalo de valores aceptables
utilizando la diferencia para proceder a reducirla. Por esto el control
automático exige un lazo cerrado de acción y reacción que funcione
sin intervención humana.
• El control automático ha jugado un papel vital en el avance de la
ciencia y de la ingeniería, constituyéndose parte integral e importante
de los procesos industriales y de manufactura modernos, resultando
esencial en operaciones industriales como el control de presión,
temperatura, humedad y viscosidad, y flujo en las industrias de
transformación.
Fundamentos: Control Automático
• La aplicación del control automático sobre los procesos hace que
estos tengan mayor precisión y den por resultado productos más
uniformes y de más alta calidad, lo cual con frecuencia representa
mayores ganancias.
• El control automático también tiene grandes ventajas con ciertas
operaciones remotas, peligrosas y rutinarias.
El concepto de control
• De una manera informal, el problema de control consiste en
seleccionar, de un conjunto específico o arbitrario de elementos (o
parámetros, configuraciones, funciones, etc), aquellos que aplicados a
un sistema fijo, hagan que este se comporte de una manera
predeterminada.
Problema de control 1
• Seleccionar el punto de apoyo
de la palanca de un regulador de
nivel como se ve en la figura,
para que la altura del líquido en
el recipiente se mantenga
constante a pesar de las
variaciones del caudal de salida.
Problemas de control 2 y 3
• Un inversionista posee cierta
cantidad de dinero al principio del
año y desea colocarla en el
mercado de valores. Suponiendo
que el inversionista no puede
solicitar préstamos y que su única
fuente de información son las
cotizaciones que se publican en la
sección financiera del periódico,
¿cuál debe ser su política de
inversión para tener mayor capital
posible al finalizar el año?
• La constitución del torrente de
salida de un reactor químico
depende de la temperatura y la
composición del flujo de entrada,
¿cómo debe variarse dicha
temperatura para obtener una
máxima conversión a cierto
producto de salida que presente
una composición óptima?
Observaciones
• Tres (3) problemas diferentes.
• Tres (3) disciplinas diferentes.
• Tres (3) elementos en común:

1. Uno que se puede modificar: se denomina entrada.

2. Otro llamado salida, que se desea que tenga ciertas características.
3. Un tercero denominado planta, que relaciona la entrada con la salida y que
no puede ser modificado.
Observaciones
Definiciones 1
• Planta: se designará como planta a cualquier objeto físico que pueda
ser controlado. Puede ser un equipo, quizás simplemente un juego de
piezas de una máquina funcionando juntas, cuyo objetivo es realizar
una operación determinada. Ejemplos de plantas son: horno de
calentamiento, reactor químico, etc.
• Proceso: se definirá como una operación o conjuntos de pasos con
una secuencia determinada, que producen una serie de cambios
graduales que llevan de un estado a otro, y que tienden a un
determinado resultado final. Se denominará proceso a cualquier
operación que se vaya a controlar. Ejemplos de procesos son:
químicos, económicos, biológicos, mecánicos, eléctricos, etc.
Definiciones 2
• Sistema: de forma más general, podemos definir a un sistema como un
arreglo, conjunto o combinación de cosas conectadas o relacionadas de
manera que constituyen un todo. De forma científica podemos definirlo
como un arreglo de componentes físicos conectados o relacionados de tal
manera que formen una unidad completa o que puedan actuar como tal;
en otras palabras: Un sistema es una combinación de componentes que
actúan conjuntamente, con un determinado objetivo a cumplir.
• Cómo puede observarse el término sistema no está aplicado únicamente a
objetivos físicos, el concepto de sistema puede ser aplicado a fenómenos
abstractos y dinámicos como por ejemplo la economía. Por tanto cuando
se hable de sistemas implicará referirse a fenómenos físicos, biológicos,
económicos, sociológicos, etc.
• La planta junto con el proceso, conforman un sistema.
Sistemas de Control
• Control manual de un proceso
Sistemas de Control
• Control automático de un proceso
Sistemas de Control
• Control en lazo abierto
En un sistema de control de lazo abierto la salida ni se mide ni se realimenta
para compararla con la entrada. Los sistemas de control de lazo abierto son
sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la señal o
acción de control. La figura muestra la forma de como se implementa un
sistema de control de este tipo.
Sistemas de Control
• Control en lazo cerrado
En los sistemas de control de lazo cerrado, la salida o señal controlada, debe
ser realimentada y comparada con la entrada de referencia, y se debe enviar
una señal actuante o acción de control, proporcional a la diferencia entre la
entrada y la salida a través del sistema, para disminuir el error y corregir la
salida.
Elementos
Definiciones 3
• Control: esta palabra se usa para designar regulación, gobierno, dirección o
comando.
• Entrada de un sistema de control (señal de entrada): Es una variable del
sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su
manipulación se logra que el sistema cumpla un objetivo determinado. Las
variables de entrada, son variables que ingresan al sistema y no dependen
de ninguna otra variable interna del mismo.
• No solo la señal de referencia (valor deseado de la salida del sistema)
conforma una variable de entrada, también hay ciertas señales indeseadas,
como son algunas perturbaciones externas, que se generan fuera del
sistema y actúan sobre la planta, afectando desfavorablemente la salida del
sistema, comportándose también como una variable de entrada, cuyo valor
no dependen de ninguna otra variable interna al sistema.
Definiciones 4
• Salida de un sistema de control (variable controlada): Es una variable
del sistema controlado que se elige de modo tal que mediante su
estudio se analiza si el sistema cumple o no con los objetivos
propuestos. En los sistemas realimentados esta señal de salida
contribuye a realizar el control propuesto.
• Realimentación: es una propiedad de los sistemas que permiten que
la salida del sistema o cualquier variable del mismo sea comparada
con la entrada al sistema o con cualquier componente del sistema, de
tal manera que pueda establecerse la acción de control apropiada
entre la entrada y la salida.
Definiciones 5
• Variable manipulada (señal de control). Es la cantidad o condición
modificada por el controlador a fin de afectar la variable controlada. Estas
afectan el curso del proceso y pueden ser medidas y cambiadas a voluntad.
• Variables intermedias. Son variables relacionadas con el curso del proceso
solo indirectamente.
• Sistema de Control. Un sistema de control es un ordenamiento de
componentes físicos unidos o relacionados de tal manera que mandan,
dirigen o regulan al mismo sistema o a otro La finalidad de un sistema de
control es conseguir, mediante la manipulación de las variables de control,
un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen unos
valores prefijados (consigna).
Ejemplo
Se dispone de una corriente de líquido a razón de W (kg/h) y
una temperatura Ti (oK). Se desea calentar esta corriente hasta
una temperatura TR (oK) según el sistema de calentamiento
mostrado en la figura. El fluido ingresa a un tanque bien agitado
el cual esta equipado con un serpentín de calentamiento
mediante vapor. Se asume que la agitación es suficiente para
conseguir que todo el fluido en el tanque esté a la misma
temperatura T. El fluido calentado es removido por el fondo del
tanque a razón de W (kg/h) como producto de este proceso de
calentamiento. Bajo estas condiciones la masa de fluido
retenido en el tanque permanece constante en el tiempo y la
temperatura del efluente es la misma que del fluido en el
tanque. Por un diseño satisfactorio esta temperatura debe
ser TR.
El calor específico del fluido es Cp, se asume que permanece
constante, independiente de la temperatura.
SCLC
Clasificación
Sistemas de Lazo
Cerrado
(SCLC)
Como controlan
Sistemas de Lazo
Abierto
(SCLA)
Sistemas de Control
Posición,
Movimiento Desplazamiento,
Torque, Fuerza, Velocidad
Qué controlan
Temperatura, Caudal,
Procesos Nivel, Presión, PH,
Viscosidad
Clasificación
TIMERS,
LOGICA SECUENCIAL CONTADORES,
FF, ADC, DAC, PLL

DIGITALES LOGICA
uP, uC, PLC
PROGRAMABLE

LOGICA COMPUERTAS
SISTEMAS DE COMBINACIONAL LOGICAS, MUX,
CONTROL DE LAZO DEMUX, CODE, DECO,
ABIERTO

OPAM, CI, PLL,

INTEGRADOS COMPARADORES

ANALOGOS
DIODOS, BJT, SCR,
DISCDRETOS INTERRUPTORES,
BOBINAS
Clasificación
CONTROL ON/OFF
CONTROL PROPORCIONAL
CONVENCIONALES
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL
CONTROL PID

FUZZY LOGIC
INTELIGENCIA ARTIFICIAL
INTELIGENTES
SISTEMAS DE CONTROL DE LAZO CERRADO SISTEMAS EXPERTOS
REDES NEURONALES

CONTROL PREDICTIVO O
DERIVATIVO AVANZADO
AVANZADOS CONTROL INTERNO
CONTROL DE MATRIZ DINAMICA
Modelado de los Sistemas
Ingeniería de Control y Automatización
Definición
• Un modelo matemático de un sistema dinámico se define como un
conjunto de ecuaciones que representan la dinámica del sistema con
precisión o, al menos, bastante bien.
• Un sistema puede representarse de muchas formas diferentes, por lo
que puede tener muchos modelos matemáticos, dependiendo de
cada perspectiva.
• Para comprender y controlar sistemas complejos, hay que obtener
modelos matemáticos cuantitativos de ellos.
• Siempre recordar que obtener un modelo matemático razonable es la
parte más importante de todo el análisis.
Sistema amortiguador-resorte-masa
Sistema eléctrico RLC
Solución para el voltaje

𝐶𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑟 𝑡 = 1

𝑣 𝑡 = 𝐾2 𝑒 −𝛼2𝑡 cos(𝛽2 𝑡 + 𝜃2 )
Función de transferencia
• En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de
transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
• La función de transferencia de un sistema descrito mediante una
ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el
cociente entre la transformada de Laplace de la salida (función de
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función de
excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales
son cero.
Función de transferencia
Función de transferencia
• 1. La función de transferencia de un sistema es un modelo matemático porque es un
método operacional para expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
• 2. La función de transferencia es una propiedad de un sistema, independiente de la
magnitud y naturaleza de la entrada o función de excitación.
• 3. La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo, no proporciona información acerca de la estructura física del
sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas físicamente diferentes
pueden ser idénticas.)
• 4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta
para varias formas de entrada, con la intención de comprender la naturaleza del sistema.
• 5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema, puede establecerse
experimentalmente introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema.
Una vez establecida una función de transferencia, proporciona una descripción completa
de las características dinámicas del sistema, a diferencia de su descripción física.
Ogata, K.; Ingeniería de Control Moderna; 5ed.
Función de transferencia - Ejemplo
Respuesta al impulso unitario (g(t) o h(t))

• g(t) también se denomina función de ponderación del sistema.

• La transformada de Laplace de esta función proporciona la función de
transferencia. Por tanto, la función de transferencia y la respuesta-impulso
de un sistema lineal e invariante en el tiempo contienen la misma
información sobre la dinámica del sistema.
• Es posible obtener información completa sobre las características
dinámicas del sistema si se excita el sistema con una entrada impulso y se
mide la respuesta.
Resumen
• Representación de un sistema
por modelo matemático:

1. Ecuación diferencial
2. Función de transferencia
3. Respuesta al impulso unitario
Diagrama de bloques (DB)
• Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar
las funciones de cada componente en la ingeniería de control, por lo
general se usa una representación denominada diagrama de bloques.
• Un diagrama de bloques de un sistema es una representación gráfica
de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de
señales. Tales diagramas muestran las relaciones existentes entre los
diversos componentes. A diferencia de una representación
matemática puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la
ventaja de indicar de forma más realista el flujo de las señales del
sistema real.
Elementos: Bloque funcional
• El bloque funcional o simplemente
bloque es un símbolo para representar la
operación matemática que sobre la señal
de entrada hace el bloque para producir
la salida. (letra mayúscula)
• Señal, es la representación de variables
mediante una flecha cuya dirección indica
el flujo de información. (letra minúscula)
• El punto de suma es un círculo con una
cruz que indica tal operación. El signo
más o el signo menos en cada punta de
flecha indica si la señal debe sumarse o
restarse. Es importante que las
cantidades que se sumen o resten tengan
las mismas dimensiones y las mismas
unidades.
Procedimientos para dibujar un diagrama de
bloques
• Para dibujar el diagrama de bloques de un sistema, primero se
escriben las ecuaciones que describen el comportamiento dinámico
de cada componente.
• A continuación se toma las transformadas de Laplace de estas
ecuaciones, suponiendo que las condiciones iniciales son cero, y se
representa individualmente en forma de bloques cada ecuación
transformada por el método de Laplace.
• Por último, se integran los elementos en un diagrama de bloques
completo.
Ejemplo
 Otro ejemplo de como dibujar DB
• Consideremos un tanque agitado continuo
al que ingresa una corriente F1 y sale una
corriente F2. Mediante un flujo de vapor W
que condensa en un serpentín se transfiere
calor haciendo que la corriente que ingresa
a la temperatura T1 salga a una mayor T2.

• Hay diversas variables de entrada. Considérese T1 y W (se supone que solo éstas
cambian). Debido al cambio de estas entradas, la temperatura T2 cambiará. Se
observa la acción de dos causas (variables de entrada) y el efecto sobre una variable
de salida T2 a través de un sistema que en este caso es el tanque.
 Otro ejemplo de como dibujar DB
• Para representar esta relación
entrada-salida (causa-efecto) se
puede emplear el siguiente Diagrama
en Bloques

Matemáticamente se puede expresar como:

Salida = (Bloque 1) entrada 1 + (Bloque 2) entrada 2
T2 = G1T1 + G2W
• Interpretación:
• T2 cambia como resultado de la influencia de cambios en T1 (una de las entradas) a través del bloque
G1 a lo que se le debe sumar la influencia de la otra variable de entrada W que produce cambios en la
salida a través del bloque G2.
• Tanto G1 como G2 representan la influencia del sistema (en este caso el tanque con calefacción) sobre
la variable de salida, pero cada una considera la influencia de una variable de entrada
Algebra de DB
Algebra de DB
Transformaciones de DB
Transformaciones de DB
Simplificación de DB (Ejemplo 1)
Simplificación de DB (Ejemplo 2)
 Análisis de la respuesta
transitoria y estacionaria
Ingeniería de control y automatización
Respuesta transitoria y respuesta en estado
estacionario
• La respuesta en el tiempo de un sistema de control consta de dos
partes: la respuesta transitoria y la respuesta en estado estacionario.
La respuesta transitoria se refiere a la que va del estado inicial al
estado final. Por respuesta en estado estacionario se entiende la
manera como se comporta la salida del sistema conforme el tiempo
tiende a infinito.
• Por tanto, la respuesta del sistema 𝑐(𝑡) se puede escribir como:

𝑐 𝑡 = 𝑐𝑡𝑟 𝑡 + 𝑐𝑠𝑠 (𝑡)

Señales de prueba típicas
• Las señales de prueba que se usan regularmente son funciones
escalón, impulso y rampa. Con estas señales de prueba, es posible
realizar con facilidad análisis matemáticos y experimentales de
sistemas de control, ya que las señales son funciones del tiempo muy
simples.
Sistemas de primer orden
Respuesta escalón unitario de sistemas de
primer orden
Como la transformada de Laplace de la función escalón unitario es 1/s, sustituyendo
R(s)=1/s

Si se toma la transformada inversa de Laplace, se obtiene

Respuesta rampa unitaria de sistemas de
primer orden
; tomando la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

; la señal de error es:

Respuesta al impulso unitario…….
• …………..
Sistemas de segundo orden

𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)

𝐾 𝐾
𝑌(𝑠) 𝑠(𝑠 + 𝑝) 𝑠(𝑠 + 𝑝) 𝐾 𝐾
= = = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐾 𝑠 𝑠 + 𝑝 + 𝐾 𝑠 𝑠 + 𝑝 + 𝐾 𝑠 + 𝑝𝑠 + 𝐾
𝑠(𝑠 + 𝑝) 𝑠(𝑠 + 𝑝)
Sistemas de segundo orden: notación general

2
𝑌(𝑠) 𝜔𝑁
= 2 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜔𝑁 𝑠 + 𝜔𝑁

𝜔𝑁 → 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑎𝑙 𝑛𝑜 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑑𝑎

𝜎 = 2𝜔𝑁 → 𝑎𝑡𝑒𝑛𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛
 → 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑖𝑔𝑢𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
Comportamiento dinámico de los sistemas de
segundo orden
• Dada la función de transferencia de los sistemas de segundo orden, el
comportamiento dinámico se puede describir en términos de los
parámetros  y N:
• Si 0 <  < 1, los polos en lazo cerrado son complejo conjugados y se
encuentran en el semiplano izquierdo del plano s. El sistema se
denomina subamortiguado y la respuesta transitoria es oscilatoria.
• Si  = 0, la respuesta transitoria se denomina no amortiguada.
• Si  = 1, el sistema se denomina críticamente amortiguado.
• Si  > 1, el sistema es sobreamortiguado.
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (I)
1) Caso subamortigüado (𝟎 <  < 𝟏)

donde
𝜔𝑑 → frecuencia natural amortiguada.
Para una entrada escalón unitario:
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (II)
La transforma inversa de 𝐶(𝑠) se obtiene de la siguiente forma:

Sabemos que:
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (III)
por tanto la transforma inversa de Laplace de 𝐶(𝑠) se obtiene así:
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (IV)
La señal de error para este sistema es la diferencia entre la entrada y la
salida:

Esta señal de error presenta una oscilación sinusoidal amortiguada. En

estado estacionario, o en 𝑡 = ∞, no existe un error entre la entrada y la
salida.
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (V)
Si el factor de amortiguamiento relativo  es igual a cero, la respuesta se vuelve no
amortiguada y las oscilaciones continúan indefinidamente.

• 𝜔𝑁 representa la frecuencia natural no amortiguada del sistema.

• Si el sistema lineal tiene cualquier cantidad de amortiguamiento, no se puede
observar experimentalmente la frecuencia natural no amortiguada. La frecuencia
que se observa es la frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 . Esta frecuencia siempre
es menor que la frecuencia natural no amortiguada.
• Un aumento en  reduciría la frecuencia natural amortiguada ud.
• Si  aumenta más de la unidad, la respuesta se vuelve sobreamortiguada y no
oscilará.
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (VI)
2) Caso críticamente amortiguado ( = 1):
Respuesta al escalón unitario (3 casos) (VII)
• 3) Caso sobreamortiguado ( > 1): en este caso, los dos polos de la FT
son reales negativos y diferentes. Para una entrada escalón unitario,
se escriben como:
Curvas de respuesta al escalón unitario
Curva de respuesta al escalón unitario:
especificaciones
Comentarios
• Excepto para ciertas aplicaciones en las que no se pueden tolerar
oscilaciones, es conveniente que la respuesta transitoria sea
suficientemente rápida y amortiguada.
• Para una respuesta transitoria conveniente de un sistema de segundo
orden, el factor de amortiguamiento relativo debe estar entre 0.4 y
0.8.
• Valores pequeños de  ( < 0.4) producen un valor de la
sobreelongación excesivo en la respuesta transitoria
• Un sistema con un valor grande de  ( > 0.8) responde con lentitud.
Sistemas de segundo orden y especificaciones
de la respuesta transitoria.
Se supone que el sistema está subamortiguado.
• Tiempo de subida 𝑡𝑟 :
𝜋 − 𝑐𝑜𝑠 −1  𝜋 − 𝛽
𝑡𝑟 = =
𝜔𝑛 1 − 2 𝜔𝑑
donde  se define según la siguiente figura:
Sistemas de segundo orden y especificaciones
de la respuesta transitoria.
• Tiempo pico 𝑡𝑝 :
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = =
𝜔𝑛 1 −  2 𝜔𝑑
el tiempo pico corresponde a medio ciclo de la frecuencia de oscilación amortiguada.
• Sobre elongación máxima 𝑀𝑝 :
−
 𝜋
1−2
𝜎
− 𝜔 𝜋
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑑 =𝑒
Si el valor final 𝑐(∞) de la salida no es la unidad, entonces se utiliza la siguiente ecuación:

𝑐 𝑡𝑝 − 𝑐(∞)
𝑀𝑝 =
𝑐(∞)
Sistemas de segundo orden y especificaciones
de la respuesta transitoria.
• Tiempo de asentamiento 𝑡𝑠 :

4 4
𝑡𝑠 = = , 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%
𝜎 𝜔𝑛

3 3
𝑡𝑠 = = , 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%
𝜎 𝜔𝑛
Respuesta al impulso unitario…….
• …………..
Error en estado estacionario
Ingeniería de Control y Automatización
Introducción
• Los errores en un sistema de control se pueden atribuir a muchos
factores:
• Cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los
periodos transitorios y también pueden producir errores en estado
estacionario.
• Las imperfecciones en los componentes del sistema: fricción estática, juego o
bamboleo, deriva del amplificador, deterioro.
• Sin embargo, no se analizarán los errores producidos por las
imperfecciones de los componentes del sistema.
• Más bien, se investigará un tipo de error en estado estacionario
provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.
Introducción
• Cualquier sistema de control físico sufre, por naturaleza, un error en
estado estable en respuesta a ciertos tipos de entrada.
• Un sistema puede no tener un error en estado estacionario para una
entrada escalón, pero el mismo sistema puede exhibir un error en
estado estacionario diferente de cero ante una entrada rampa.
• La única forma de eliminar este error es modificar la estructura del
sistema.
• El que un sistema determinado exhiba un error en estado
estacionario para un tipo específico de entrada depende del tipo de
función de transferencia en lazo abierto del sistema.
Clasificación de los sistemas de control
• Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de
seguir entradas escalón, rampa, parábola, etc.
• Las magnitudes de los errores en estado estacionario producidos por
estas entradas individuales indican la bondad del sistema.
• Considérese el sistema de control con realimentación unitaria con la
siguiente función de transferencia en lazo abierto G(s):
Clasificación de los sistemas de control

• Este sistema contiene el término 𝑠 𝑁 en el denominador, que representa un polo de multiplicidad

N en el origen.
• El esquema de clasificación actual se basa en la cantidad de integraciones indicadas por la función
de transferencia en lazo abierto.
• Un sistema se denomina de tipo 0, de tipo 1, de tipo 2, ..., si N=0, N=1, N=2, ..., respectivamente.
• Téngase en cuenta que esta clasificación es diferente de la que se basa en el orden del sistema.
• Conforme el número del tipo es mayor, mejora la precisión; sin embargo, aumentar el número del
tipo agrava el problema de la estabilidad.
• Siempre es necesario un equilibrio entre la precisión en estado estacionario y la estabilidad
relativa.
• En la práctica, es muy raro tener sistemas de tipo 3 o superiores, pues, por lo general, resulta
difícil diseñar sistemas estables que tengan dos o más integradores en la trayectoria directa.
Errores en estado estacionario
El teorema del valor final ofrece una forma conveniente de
determinar el comportamiento en estado estacionario de un
sistema estable.

Error en estado estacionario

Constantes de error estático
• Las constantes de error estático definidas a continuación son figuras de
mérito de los sistemas de control.
• Cuánto más altas sean las constantes, más pequeño es el error en estado
estacionario.
• En un sistema determinado, la salida puede ser la posición, la velocidad, la
presión, la temperatura, etc. Sin embargo, la forma física de la salida no
viene al caso en el análisis actual.
• Por tanto, en lo sucesivo se denominará «posición» a la salida, «velocidad»
a la razón de cambio de la salida, etc.
• Esto significa que, en un sistema de control de temperatura, «posición»
representa la temperatura de salida, «velocidad» representa la razón de
cambio de la temperatura de salida, etcétera.
Constante de error de posición estática 𝐾𝑝
• El error en estado estacionario del sistema para una entrada escalón unitario es:

• La constante de error de posición estática 𝐾𝑝 se define mediante:

• Por tanto, el error en estado estacionario en términos de la constante de error de

posición estática 𝐾𝑝 se obtiene mediante:
Constante de error de posición estática 𝐾𝑝
• Para un sistema tipo 0:

• Para un sistema tipo 1 o mayor:

• Para una entrada escalón unitario, el error en estado estacionario ess se resume:

Para sistemas tipo 0 Para sistemas de tipo 1 o mayor

Constante de error de posición estática 𝐾𝑝
• A partir del análisis anterior, se observa que la respuesta de un
sistema de control de realimentación para una entrada escalón
implica un error en estado estacionario si no existe un integrador en
la trayectoria directa.
• Si es posible tolerar errores pequeños para entradas escalón, es
permisible un sistema de tipo 0, siempre y cuando la ganancia K sea
suficientemente grande.
• Sin embargo, si la ganancia K es demasiado grande, es difícil obtener
una estabilidad relativa razonable.
• Si se pretende un error en estado estacionario de cero para una
entrada escalón, el tipo del sistema debe ser uno o mayor.
Constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣
• El error en estado estacionario del sistema para una entrada rampa
unitaria es:

• La constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣 se define mediante:

• Por tanto, el error en estado estacionario en función de la constante

de error de velocidad estática 𝐾𝑣 se obtiene mediante:
Constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣
• Para un sistema tipo 0:

• Para un sistema tipo 1:

• Para un sistema de tipo 2 o mayor:

Constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣
• El error en estado estacionario ess para la entrada rampa unitaria se
resume del modo siguiente:
Constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣
• El análisis anterior indica que un sistema de tipo 0 es incapaz de
seguir una entrada rampa en el estado uniforme.
• El sistema de tipo 1 con realimentación unitaria sigue la entrada
rampa con un error finito. Operando en estado estacionario, la
velocidad de salida es igual a la velocidad de entrada, pero hay un
error de posición.
• Este error es proporcional a la velocidad de la entrada y es
inversamente proporcional a la ganancia K.
• El sistema de tipo 2 o mayor sigue una entrada rampa con un error de
cero en estado estacionario.
Constante de error de velocidad estática 𝐾𝑣
• Respuesta de un sistema de tipo 1 con realimentación unitaria para
una rampa de entrada.

• El sistema de tipo 2 o mayor sigue una entrada rampa con un error de

cero en estado estacionario.
Constante de error de aceleración estática 𝐾𝑎
• El error en estado estacionario del sistema para una entrada parábola
unitaria es:

• La constante de error de aceleración estática 𝐾𝑎 se define mediante:

• De esta manera, el error en estado estacionario es:

Constante de error de aceleración estática 𝐾𝑎
• Para un sistema tipo 0:

• Para un sistema tipo 1:

• Para un sistema tipo 2:

• Para un sistema tipo 3

o mayor:
Constante de error de aceleración estática 𝐾𝑎
• Por tanto, el error en estado estacionario para la entrada parábola
unitaria es:
Constante de error de aceleración estática 𝐾𝑎
• Los sistemas de tipo 0 como los de tipo 1 son incapaces de seguir una
entrada parábola en estado estacionario.
• El sistema de tipo 2 con realimentación unitaria puede seguir una
entrada parábola con una señal de error finita.
• El sistema de tipo 3 o mayor con realimentación unitaria sigue una
entrada parábola con un error de cero en estado uniforme.
Constante de error de aceleración estática 𝐾𝑎
• Respuesta de un sistema de tipo 2 con realimentación unitaria a una
entrada parabólica.
Resumen
• Error en estado estacionario en función de la ganancia K:
Notas
• Recuérdese que los términos error de posición, error de velocidad y error de aceleración significan
desviaciones en estado estacionario en la posición de salida.
• Un error de velocidad finito implica que, después de que han desaparecido los transitorios, la
entrada y la salida se mueven a la misma velocidad, pero tienen una diferencia de posición finita.
• Las constantes de error Kp, Kv y Ka describen la capacidad de un sistema de realimentación
unitaria de reducir o eliminar el error en estado estacionario. Por tanto, indican el
comportamiento en estado estacionario.
• En general, es conveniente aumentar las constantes de error, al tiempo que se conserva la
respuesta transitoria dentro de un rango aceptable. Si hay un conflicto entre la constante de error
de velocidad estática y la constante de error de la aceleración, esta última se considera menos
importante que la primera.
• Debe señalarse que, para mejorar el comportamiento en estado estacionario se aumenta el tipo
del sistema agregando uno o más integradores a la trayectoria directa. Sin embargo, esto
introduce un problema de estabilidad adicional.
• Por lo general, es difícil realizar el diseño de un sistema satisfactorio con más de dos integradores
en serie en la trayectoria directa.