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esta asume algún conjunto de posiciones prescritas. Esta orientación del eslabón a la línea
es importante.
Procedimiento
Defina las dos posiciones de precisión deseadas en el plano con respecto a un sistema de
coordenadas XY global de manera arbitraria elegido por medio de vectores de posición
R1 y R2, como se muestra en la figura 1. El cambio del ángulo α2 del vector Z es la
rotación requerida del eslabón acoplador. Observe que el vector de diferencia de posición
P21 define el desplazamiento del movimiento de salida del punto P y se define como:
P21 = R2 − R1 (1)
Por lo tanto, si pueden definirse las dos díadas, W1, Z1 y U1, S1, se habrá definido un
mecanismo que satisface las especificaciones del problema.
Para resolver W1 y Z1, sólo se necesita escribir una ecuación vectorial alrededor del lazo
que incluye ambas posiciones P1 y P2 para la díada del lado izquierdo. Se procede a girar
en el sentido de las manecillas del reloj alrededor del lazo, y se comienza con W2.
W2 + Z2 − P21 − Z1 − W1 = 0 (3)
Las sumas de los ángulos en los exponentes se vuelven a escribir como productos de
términos.
Al simplificar y reacomodar:
Parte real:
Parte imaginaria
En estas dos ecuaciones hay 8 variables (𝑤, 𝜃, 𝛽2 , 𝑧, 𝜑, 𝛼2 , 𝑃21 𝑦 𝛿2 ), de las cuales tres
están definidas en el enunciado (𝛼2 , 𝑃21 𝑦 𝛿2 ) y se puede hacer tres como elección libre.
Una estrategia es suponer los valores para los tres ángulos (𝜃, 𝛽2 , 𝜑). Esta elección
también tiene la ventaja de conducir a un conjunto de ecuaciones lineales en las incógnitas
y, por lo tanto, son fáciles de resolver.
𝐶 = 𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2
𝐶 = 𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2
Entonces:
𝐴𝑤 + 𝐵𝑧 = 𝐶
(7.3)
𝐷𝑤 + 𝐸𝑧 = 𝐹
Resolviendo:
𝐶𝐸 − 𝐵𝐹
𝑤=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
(7.4)
𝐴𝐹 − 𝐶𝐷
𝑧=
𝐴𝐸 − 𝐵𝐷
𝑊1𝑥 = 𝑤𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑊1𝑦 = 𝑤𝑠𝑒𝑛𝜃
(8.1)
𝑍1𝑥 = 𝑧𝑐𝑜𝑠𝜙
𝑍1𝑦 = 𝑧𝑠𝑒𝑛𝜙
Al sustituir en 1.6,
[𝑤1𝑥 ](𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑤1𝑦 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2 + [𝑧1𝑥 ](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑧1𝑦 ]𝑠𝑒𝑛𝛼2 = 𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2
(8.2)
[𝑤1𝑦 ](𝑐𝑜𝑠𝛽2 − 1) − [𝑤1𝑥 ]𝑠𝑒𝑛𝛽2 + [𝑧1𝑥 ](𝑐𝑜𝑠𝛼2 − 1) − [𝑧1𝑦 ]𝑠𝑒𝑛𝛼2 = 𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2
𝑍1𝑥 𝑦 𝑍1𝑦 son conocidos por la ecuación 1.8 con z y 𝜑 supuestos como selecciones
libres. Tenemos:
(8.3)
𝐷 = 𝑠𝑒𝑛𝛼2 ; 𝐸 = 𝑃21 𝑐𝑜𝑠𝛿2 ; 𝐹 = 𝑃21 𝑠𝑒𝑛𝛿2 ;
Al sustituir
La solución es: