CONTROLADOR PROPORCIONAL DERIVATIVO

Diagrama de Bloques Diseño del Controlador – Condiciones estáticas

Acción
Proporcional 1) Definición del error en estado Definición de error en estado estacionario:
estacionario. Determinar relación entre 𝑒𝑠𝑠 , 𝑅(𝑠)
K
U
𝐾𝑝 𝑒𝑠𝑠𝑝 = lim 𝑠 ∗
R
E
Acción
de Y 𝐾𝐷 y 𝑒𝑙 𝑐𝑒𝑟𝑜 𝐾 . 𝑠→0 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
error
Setpoint
control
Planta Salida
𝐷 𝐾𝑝
Variable
Acción Derivativa
G(s) Variable 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝐷 (𝑠 + )
Manipulada Variable Controlada 𝐾𝐷
Kd*s Manipulada
𝐾 ∗ 𝜔𝑛2
Ym 𝐺(𝑠) = 2
Variable controlada 𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2
y medida
Sensor 2) Escoger valores arbitrarios que cumplan Sistemas de segundo orden:
H(s) con la relación anterior. Se puede analizar el 1
𝑒𝑠𝑠 =
Circuito de Implementación efecto en la dinámica al añadir el valor de 1 + 𝐾𝑝 ∗ 𝐾
Sumador Inversor Derivador Amplificador Inversor cero seleccionado.

Ejemplo 1:
𝑌(𝑠)
Diseñar un controlador para que el sistema en lazo cerrado frente a entrada escalón unitario,
𝑅(𝑠)
tenga un comportamiento dinámico basado en polos dominantes con un %𝑀𝑝 = 35% y 𝜎 = 3,5,
1
siendo 𝐺(𝑠) = 2 𝑦 𝐻(𝑠) = 1.
𝑠 +4𝑠+3

Formas del Controlador

𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝐷 𝑠 ó 𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 + 𝜏𝐷 𝑠 ó
𝐾𝐷 𝐾𝑝
𝐺𝑐 = 𝐾𝑝 (1 + 𝑠) ó 𝐺𝑐 = 𝐾𝐷 (𝑠 + )
𝐾𝑝 𝐾𝐷
Características
- Disminución del sobre pico y mejor amortiguamiento, incrementa tiempo de
establecimiento.
- Puede modificar tanto la respuesta dinámica como la respuesta estática; sin embargo, en
la mayoría de los casos resulta más conveniente para el primer caso. Si se diseña bajo
especificaciones estáticas se recomienda un error en estado estable inicial ≥ 30%. Figura 1 Controlador PD
- Susceptible a ruidos de alta frecuencia (filtro pasa alto).
Diseño del Controlador – Condiciones Dinámicas Solución:
1) Determinar los polos dominantes a partir de las Sistemas de Segundo Orden: 𝑠1,2 = 𝜎 ± 1. Polos del sistema en lazo abierto sin compensador.
especificaciones de desempeño. 𝑗𝜔𝑑
2) Determinar si es suficiente un controlador Condición de ángulo: 𝑠1 = −1 𝑠2 = −3
proporcional para cumplir las especificaciones ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1)
2. Polos deseados:
𝑙 = 1, 2, 3 … 𝑠3 = −3,5 − 𝑗10,4737 𝑠4 = −3,5 − 𝑗10,4737
3) Si no es suficiente un controlador proporcional, se Condición de ángulo:
determina el ángulo (∠𝑐𝑒𝑟𝑜) que forma la horizontal ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1) Se puede trabajar con uno de ellos:
y el segmento que une el cero del controlador con el
𝑙 = 1, 2, 3 … 𝑠4 = 𝑠𝑑 = −3,5 + 𝑗10,4737
polo deseado, utilizando el criterio del ángulo
4) Con el ángulo ∠𝑐𝑒𝑟𝑜 , determinar el valor del cero Ley de Senos:
3. Se determina si es suficiente un controlador proporcional
𝐾𝑝
en el triángulo generado por el origen, el polo
𝐾𝐷
deseado y el cero del controlador. ∑ ∡𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 − ∑ ∡𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = ±180° ∗ (2𝑙 + 1) ; 𝑙 = 1, 2, 3 …
5) Determinar el valor de 𝐾𝐷 con el criterio del módulo:
|𝐾𝐷 ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)|𝜎±𝑗𝜔𝑑 = 1
 3.5 − 1 3.5 − 3 7. Por último, se verifican los resultados con simulaciones.
90 + atan ( ) + 90 + atan ( ) = 180
10.4737 10,4737
196,1549 = 180
∴ 𝐹𝑎𝑙𝑠𝑜

No se cumple la condición de ángulo, los polos dominantes no forman parte del LGR. Por lo tanto,
no es suficiente un controlador proporcional.

4. Se determina la ubicación del cero del controlador con criterio del ángulo.

3.5 − 1 3.5 − 3
90 + atan ( ) + 90 + atan ( ) = 180
10.4737 10,4737
196,1549 = 180
∴ 𝐹𝑎𝑙𝑠𝑜

∠𝑐𝑒𝑟𝑜 = 16.1549°

5. Determinar el valor del cero utilizando trigonometría sobre el triángulo generado por el
origen, el polo deseado y el cero del controlador. Figura 2 Especificaciones de desempeño

10.4737
𝑥= = 36.1569
tan(16.1549)

𝑧 = 36.1569 + 3.5 = 39.6569

Este valor es la distancia entre origen y el cero del controlador, entonces se deduce:

𝑐𝑒𝑟𝑜: 𝐾𝐷 (𝑠 + 36,6569)

𝐾𝑝
= 39.6569
𝐾𝐷

6. Se calcula el valor de 𝐾𝐷 con el criterio del módulo.

|𝐺𝑐 (𝑠) ∗ 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)|𝑠𝑑 = 1

10
|𝐾𝐷 ∗ (𝑠 + 39.6569) ∗ ∗ 1| =1 Figura 3 Controlador y Sistema en SISOTOOL
𝑠2 + 4𝑠 + 3 −3.5+𝑗10.4737

(5.86347)𝐾𝐷 = 1

𝐾𝐷 = 0.1705
Se define el controlador PD:
𝐺𝑐 (𝑠) = 0.1705 ∗ (𝑠 + 39.6569)