UNIVERSITATEA DE MEDICINĂ ŞI FARMACIE „GR. T.

POPA”, IAŞI

FACULATEA DE BIOINGINERIE MEDICALĂ

SPECIALIZAREA BALNEOFIZIOKINETOTERAPIE ŞI RECUPERARE MEDICALĂ

Exoscheletele robtice pentru membrele inferioare

Prof:

Candidat

RIPANU CATALINA

GIOSANU ADELINA-ELENA

Iasi-2019
Ce este un exoschelet medical?

Un exoschelet medical este un dispozitiv care asistă persoanele paraplegice care au suferit o
leziune medulară totală sau parțială, sau un accident vascular cerebral să se ridice, să meargă,
să se așeze și chiar să urce trepte

Exoscheletul pentru picioare se fixează cu benzi speciale de șoldurile pacientului. Prin simpla
apăsare a unor butoane, el poate comanda apoi exoscheletului să se deplaseze înainte,
ajutându-l astfel să meargă. Dispozitivele funcționează pe bază de baterii, care le asigură o
autonomie de câteva ore.

Primul dispozitiv similar unui exoschelet a fost creat în anul 1890, de inventatorul rus Nicolai
Yagn. Acesta nu avea însă o funcție medicală, ci fusese realizat pentru a ajuta soldații ruși să
alerge mai repede.

De altfel, primele aplicații au fost în domeniul militar, un proiect similar fiind realizat în
Statele Unite, în 1965, de compania General Electric. Abia după anii 1970 inginerii s-au
gândit că exoscheletul poate fi mai util unor persoane care suferă de paralizie.

Cu toate acestea, abia după anul 2000 putem vorbi de o cercetare serioasă în acest domeniu,
când exoscheletele au devenit o realitate.

Cine poate folosi un exoschelet medical?

Un exoschelet oferă susținere și forță suplimentară pentru oamenii care nu se pot mișca
singuri sau care pot face doar mișcări foarte limitate. Cel mai des, exoscheletul se montează
pe picioare, ca să ajute la deplasare, însă există și dispozitive pentru brațe sau unele care
îmbracă practic întregul corp. Acestea din urmă sunt mai utile vârstnicilor sau bolnavilor care
se recuperează după un atac cerebral.

Cum funcționează acesta?

Ing. Liviu Chiș: Un astfel de dispozitiv este compus din orteze care sunt acționate de niște
servomotoare poziționate la nivelul șoldurilor sau al genunchilor. Aceste servomotoare sunt
comandate de un calculator central care, cu ajutorul datelor primite de la numeroși senzori,
generează o secvență de pași care imită mersul natural. Pacientul, poate executa astfel, diferite
mișcări de deplasare prin simpla apăsare a unor butoane specifice: pentru mers înainte, urcat
sau coborât scări, etc. Dispozitivul funcționează pe baterii care asigură o mobilitate de câteva
ore.
Ce beneficii oferă pacienților reabilitarea cu exoschelet medical?

Reabilitarea cu acest dispozitiv revoluționar este una foarte importantă atât din punct de
vedere anatomic, fiziologic cât și psihologic. Din punct de vedere anatomic, terapia prin
exoscheleți medicali ajută pacientul să reînveţe tiparul mersului, acest lucru realizându-se prin
preluarea funcției de mers de către dispozitiv iar prin cicluri repetate de pași acesta își
recâștigă funcția de mers.

Pacienți care utilizează exoscheleți medicali devin mult mai independenți, putând să se ridice
si să se așeze pe scaun, să meargă singuri și chiar să urce sau să coboare scări. Pe scurt,
aceștia îşi redobândesc încrederea în sine şi îşi pot relua viața şi activitățile de dinainte de
accident.

În plan fiziologic, un exoschelet medical reduce semnificativ spasticitatea, ajută la creșterea

masei musculare și la tonifierea acesteia, îmbunătățește sistemul cardiovascular, contribuie la
tranzitului intestinal, reduce riscul apariției infecțiilor urinare, ajută la reducerea grăsimilor
din organism și îmbunătățește semnificativ calitatea vieții pacientului. Din punct de vedere
psihologic, terapia cu exoscheleți oferă pacientului libertatea de mișcare și independența de a
se descurca singur, lucruri care au un impact pozitiv asupra stării generale a acestuia.

După cât timp se văd rezultatele?

Ing. Liviu Chiș: Rezultate apar încă de la începerea terapiei, însă îmbunătățirile depind foarte
mult de severitatea accidentului care a provocat această condiție de imobilitate, dar şi de
motivația şi starea de spirit a pacientului.

Cu siguranță este o măsură mult mai eficientă decât scaunul cu rotile, însă cât de
semnificative sunt implicațiile pe care le presupune terapia cu exoschelet în raport cu
scaunul cu rotile?

Acest dispozitiv menține în poziție verticală persoanele paralizate sau paraplegice,

interacționează cu intențiile motorii ale bolnavului şi sprijină corpul în mișcările pe care
mușchii nu le mai pot face. Pe lângă un scaun cu rotile care nu activează deloc funcția
locomotoare ale membrelor inferioare, exoscheletul ajuta mușchii sa devină mai flexibili și
mai tonifiați, pune sângele în mișcare şi întărește sistemul muscular. Spre deosebire de
scaunul cu rotile deplasarea cu un exoschelet medical oferă o mare libertate de mişcare
pacientului şi îi permite să rămână activ, să se bucure de activități precum mersul pe propriile
picioare, urcatul şi coborâtul scărilor, așezatul şi ridicatul de pe scaun, etc.
Modele de exoschelete robotice pentru membrele inferioare

Ekso GT este un exoschelet robotizat pentru reabilitarea mobilităţii membrelor inferioare:

 ajută persoanele cu capacitate motrică redusă/slabă la membrele inferioare sau pe cei
care suferă de diferite afecţiuni urmate de paralizie să se ridice în picioare şi să
umble natural
 să reînveţe tiparul pasului corect prin schimbarea centrului de greutate de pe un picior
pe altul
 să exerseze balansul centrului de greutate şi să recapete postura corectă

Pentru pacient Ekso GT este:

 un instrument de reabilitare a mobilităţii membrelor inferioare
 destinat persoanelor care suferă după un accident vascular cerebral, leziuni ale
măduvei spinării, scleroză multiplă, leziuni traumatice ale creierului
 confortabil
 sigur, deoarece oferă stabilitate trunchiului şi coloanei, conferind încredere pacientului
 motivant
Pentru terapeut Ekso GT este:
 asistat de un software performant care înregistrează fiecare mişcare al pacientului
astfel prelucrarea datelor, evaluarea progresului şi tipărirea rapoartelor este foarte
uşoară
 adaptabil, dinamic şi flexibil
 uşor de instalat (mai puţin de 5 min) şi dirijat prin telecomanda digitală
  dotat cu senzori de forţă şi de viteză integraţi in orteze şi talpă, care asigură un
control amănunţit la luarea deciziei corecte la fiecare pas
 alimentat de acumulatoare care asigură mişcarea ortezelor timp de o zi întreagă de
lucru
 adaptabil orcărui pacient cu înălţime între 150-200cm şi greutate până la 110kg

Se pare că lucrurile simple, cum ar fi faptul de a interacționa cu ceilalți ochi în ochi, de a

putea avea acces la lucrurile de pe rafturi, reprezintă un dezavantaj uriaș pentru cei aflați în
scaune rulante. O persoană care stă perioade lungi într-un scaun rulant se confruntă cu
probleme circulatorii și este expusă mai ușor riscului de infecții.

În acest scop, o companie din Noua Zeelandă a realizat o invenție medicală care are scopul de
a facilita mersul în poziție bipedă pentru persoanele în scaune rulante. Este vorba despre
dispozitivul REX, prescurtarea de la ,,robotic exoschelet”, creat de doi tineri, Little Richard şi
Robert Irving (diagnosticat cu scleroză multiplă) care și-au folosit abilitățile de inginerie
pentru a dezvolta o tehnologie revoluționară pentru cei paralizați. Ei au lucrat în secret pentru
aceste picioare bionice timp de șapte ani.

Exoscheletul Rex poate susține întreaga greutate a corpului și poate face ca utilizatorii lui să
stea în poziție verticală, să se deplaseze, să se întoarcă, să urce și să coboare scări și rampe.
Acesta are un joystick foarte ușor de controlat ceea ce permite persoanelor cu handicap să se
transfere singuri din și în el, fiind alimentat de o baterie reîncărcabilă personalizată. Datorită
poziției verticale, utilizatorii acestor picioare bionice vor evita zgârieturile, escarele sau
infecțiile urinare.

Inventatorii susțin ca dispozitivul REX nu este un înlocuitor al scaunului cu rotile, ci o

tehnologie menită să îl completeze și să ofere o serie de opțiuni care nu sunt disponibile în
prezent oriunde altundeva în lume. Acesta este potrivit doar pentru persoanele care folosesc
scaune rulante manuale. Un incovenient îl reprezintă prețul extrem de ridicat: 150.000 de
dolari.

Unul dintre primii oameni care a utilizat aparatul REX este Hayden Allen. El a suferit leziuni
serioase ale măduvei spinării în urma unui accident de motocicletă, doctorii spunându-i că nu
va mai putea merge din nou.

,, Nu voi uita niciodată cum a fost să mă văd mergând prima dată când am folosit dispozitivul
REX”, spune Hayden, care are o înălțime de 1,93 în picioare.

,, Oamenii îmi spun:” uită-te în sus când mergi „, dar nu mă pot opri să mă uit la picioare.
Faptul de a sta în picioare îi sporește lui Hayden oportunitățiile de ocupare a forței de muncă
și a activitățiilor recreative, oferindu-i accesul de a merge în mod independent în locuri care
nu-i erau accesibile în trecut. De exemplu – pe scări!

,, Dispozitivul Rex le-a oferit multor pacienți posibilitatea de a se ridica și de a merge prima
data după ani de zile. Există beneficii imediate vizibile în ceea ce privește mobilitatea,
îmbunătățirea interacțiunii sociale și a imaginii de sine. E posibil, de asemenea, să existe și
beneficii majore pe termen lung în ceea ce privește sănătatea și a calității vieții prin reducerea
complicațiilor ce rezultă din faptul de a sta mult timp într-un scaun rulant. În plus, cred ca
acest lucru va permite oamenilor să rămână într-o formă bună cât mai mult timp… până când
se vor descoperi tratamentele care să îi vindece.”

Un exoschelet este un fel de costum robotizat, care se fixeaza de obicei pe partea de jos a
corpului si preia practic functia locomotorie a persoanei care nu se poate deplasa singura. Prin
urmare, exoscheletul este un dispozitiv medical, esential pentru persoanele paralizate sau
paraplegice care vor sa ramana pe cat posibil active si sa duca o viata independenta.
Dispozitivul este un inlocuitor al scaunului cu rotile, iar, spre deosebire de acesta, ofera o mai
mare libertate de miscare utilizatorului, care poate merge practic, din nou, singur, pe propriile
sale picioare.

Axosuits este un start-up fondat in anul 2013 la Oradea, o companie de robotica specializata
in crearea de exoschelete. Compania spera ca in curand sa poata incepe vanzarea primului
exoschelet pe care l-a conceput. Spre deosebire de alte dispozitive de acest fel, care costa intre
70.000 si 150.000 de euro, Axosuit este mult mai accesibil. Poate fi cumparat pentru numai
25.000 de dolari. Deja compania a primit precomenzi de la mai multe spitale si centre de
reabilitare, dar si de la pacienti.

Avantajele folosirii unui exoschelet

Un exoschelet este de mare ajutor pentru cei care au suferit o trauma si nu mai pot merge. In
loc sa stea intr-un scaun cu rotile, ei se pot deplasa singuri. Acest lucru le creste increderea in
sine, deoarece pot sa ramana activi, sa lucreze si sa socializeze, ca inainte de accident. Astfel,
ei pot sa desfasoare in continuare unele activitati simple, precum gradinaritul sau treburile
gospodaresti.
Totodata, miscarea pe care o face pacientul care poarta un exochelet il scapa de alte
complicatii care pot fi provocate de statul indelungat intr-un scaun cu rotile sau in pat.
Activitatea fizica ajuta la cresterea densitatii osoase si imbunatateste sanatatea
cardiovasculara.

Pacientii care pot folosi un exoschelet de acest fel sunt cei care au ramas paralizati in urma
unui atac cerebral sau a unui accident. De asemenea, dispozitivul le poate fi util batranilor
care sufera de atrofie musculara, pacientilor care fac terapie de recuperere si celor care au un
picior amputat. Persoanele interesate se pot inscrie pe site-ul Axosuits, pentru a participa la
testarea clinica a acestui exoschelet.
Axosuit poate functiona timp de 6 ore cu o singura incarcare a bateriei, poate fi ajutat pe
inaltime, in limitele de 150 cm - 210 cm si suporta o greutate de pana la 125 kg. Dispozitivul
a fost realizat in cadrul unui proiect inceput in 2014, cu sprijin financiar de la Uniunea
Europeana.

Cum functioneaza un exoschelet

Un exoschelet ofera sustinere si forta suplimentara pentru oamenii care nu se pot misca
singuri sau care pot face doar miscari foarte limitate. Cel mai des, exoscheletul se monteaza
pe picioare, ca sa ajute la deplasare, insa exista si dispozitive pentru brate sau unele care
imbraca practic intregul corp. Acestea din urma sunt mai utile varstnicilor sau bolnavilor care
se recupereaza dupa un atac cerebral.

Exoscheletul pentru picioare se fixeaza cu benzi speciale de soldurile pacientului. Prin simpla
apasare a unor butoane, el poate comanda apoi exoscheletului sa se deplaseze inainte,
ajutandu-l astfel sa mearga. Dispozitivele functioneaza pe baza de baterii, care le asigura o
autonomie de cateva ore.
Echipa condusa de Andras Kapy a dezvoltat un exoschelet, un costum robotic, care ii ajuta pe
cei paralizati sa mearga.

"In fiecare familie extinsa din Romania exista cel putin o persoana cu dizabilitati. Imaginati-
va un oras din Romania in care traiesc doar persoane in scaun cu rotile", spune Andras
Kapy, fondator al start-up-ului de tehnologie medicala AxoSuits.
Statistica spune ca sunt peste 20 de mii de oameni cu probleme de mobilitate, care stau in
scaun cu rotile, insa numarul real celor imobilizati este chiar si de 10 ori mai mare. Persoane
cu diverse stadii de paralizie care sunt prizoniere. In proprile case, sau pe paturile de spital.

"In cazul pacientilor care nu isi pot misca picioarele, robotul face toata treaba. Robotul
misca intreg pacientul si pacientul doar apasa pe buton. E foarte simpla comanda, doar
apasa pe buton si merge", explica Sorin Zsejki, programatorul exoscheletului medical.
Practic, ce incearca sa faca start up-ul romanesc este un Logan al exoscheletelor- un produs
bun la un pret decent. Aceasta este avantajul competitiv cel mai important al Axosuits in fata
competitorilor din strainatate.
Ne-am dorit de multe ori să avem în şifonier un costum special care să ne dea superputeri şi să
schimbăm lumea peste noapte. Până acum câteva zile, vedeam astfel de costume numai în
filmele SF de genul IronMan. Însă japonezii de la Cyberdyne au dat lovitura în robotică, prin
prezentarea recentă a modelului de linie HAL (Hybrid Assistive Limb).

Potrivit site-ului oficial al companiei, cyberdyne.jp, "Robot Suit HAL" este un robot de tip
cyborg, care poate extinde şi îmbunătăţi capacitatea fizică de până la 10 ori! Acesta citeşte
semnalele nervoase trimise de creier şi le trimite la muşchi, prin intermediul unui motoneuron,
care la rândul lui trimite impulsurile la sistemul musculo-scheletic al organismului. În astfel
de momente, pot fi detectate biosemnale la suprafaţa pielii, pe care HAL le captează, prin
intermediul unui senzor, ataşat de pielea purtătorului. Pe baza semnalelor obţinute, unitatea de
putere se activează, pentru a gestiona, controla şi mişca unitar tot corpul, generând activitatea
musculară necesară purtătorului. Însă robotul poate funcţiona şi de unul singur, pe baza
interpretării semnalelor nervoase, oferind persoanelor cu paralizie totală sau parţială mişcarea
mult dorită. Potrivit oficialilor, "HAL" este primul robot de tip cyborg din lume, controlat de
un sistem hibrid (om/maşină). Costumul robotic este de aşteptat să fie aplicat în diverse
domenii, cum ar fi reabilitarea cu suport fizic, formare şi sprijin în domeniul medical, pentru
persoanele cu handicap, în condiţii grele de muncă la fabricile de profil, la intervenţii şi
salvare de la dezastre, precum şi în divertisment.

HAL este un exoschelet robotic de 1.600 mm înălţime şi se poate "îmbrăca" de oricine.

Greutatea totală se situează în jurul a 23 de kg, în variantă completă sau 15 kg pentru cine e
interesat doar de jumătate (membre inferioare sau superioare). Puterea este asigurată de o
baterie reincărcabilă AC100V, cu o funcţionare de 2 ore şi 40 de minute, fără întrerupere.
Activităţile zilnice care se pot efectua cu ajutorul lui HAL reprezintă toate mişcările normale
ale organismului, de genul: mers pe jos, ridicatul de pe scaun, urcarea şi coborârea scărilor,
ridicatul obiectelor grele etc. Costumul este controlat de un sistem HCS (Hybrid Control
System) şi poate fi folosit atât pentru activităţi interioare, cât şi pentru cele exterioare. Este
disponibil pentru public în mai multe variante, în funcţie de nevoile persoanelor cu handicap,
la diferite preţuri. De exemplu, partea inferioară a costumului poate fi închiriată cu 2.200 de
dolari pe lună, sau doar suportul pentru un singur picior, pentru 1.500 de dolari lunar. HAL
va fi disponibil şi la vânzare, în varianta completă, pentru 4.000 de dolari. Primele 400 de
unităţi urmează să intre în producţie foarte curând, robotul fiind momentan disponibil doar în
Japonia.
Exoscheletul reprezintă cea mai mare speranță de mobilitate pentru persoanele cu dizabilități
fizice. Practic, acesta readuce persoana la o postură bipedă, mult mai avantajoasă decât
varianta scaunului cu rotile. Problema este că exoscheletele au prețuri de pornire începând de
la 100.000$, limitând practic posibilitatea de a ajunge în posesia marii mase a persoanelor cu
astfel de dizabilitate.

Americanii de la suitX au reușit să creeze un exoschelet foarte ușor (12,25 kg) și mult mai
accesibil ca preț (40.000), pe care l-au botezat Phoenix. Ca oricare alt exoschelet, Phoenix are
forma unei proteze externe, motorizate, care se prinde de picioarele purtătorului și care
permite locomoția acestuia în două picioare, ce-i drept, ajutat și de cârje.
Sistemul este compus dintr-un modul pentru șolduri, două module pentru genunchi și două
module pentru gambe, care pot fi folosite independent sau concomitent pentru a forma un
sistem complet. Fiind gândit modular, sistemul poate fi redus doar la componentele de care
utilizatorul are nevoie și poate astfel economisi energia din baterii.

Sistemul complet poate funcționa până la patru ore încontinuu sau până la opt ore intermitent.
Viteza maximă de mers poate fi de maximum 0,5 m/s. Americanii au început să primească
comenzi, iar primele sisteme vor începe să fie livrate începând cu luna martie.
BIBLIOGRAFI

https://stiintasitehnica.com/suitx-phoenix-exoschelet-accesibil/E:

https://jurnalul.antena3.ro/stire-it/superputeri-pentru-toti-517940.html