Sunteți pe pagina 1din 13

Robot Universal UR5 pentru etichetare

LOGO
integrat intr-un proces de fabricatie

Sensitivity: Public
Introducere de automatizare, fiind o ramură a CAD şi C
AM. Acest d omeniu de a utomatizare se va
dezvolta pe măsură ce numărul roboţilor
1.Stadiul actual produşi va creşte. CAR se va desprinde din
CAD şi CAM, aşa cum domeniul
Utilizarea sistemelor robotice in
calculatoarelor s-a desprins din domeniul
deservirea proceselor de fabricatie. electronicii şi electronica din domeniul electric.
Tipologii generale de sisteme
robotice(SR) folosite in procese  Roboți industriali;
industrial.
 Maşini automate: Tipologii de SR(sisteme robotice)
- Maşini-unelte automate; folosite in fluxuri de
- Maşini automate de asamblare/dezasamblare.
asamblare;  Automatizare fixă: utilizarea de
- Sisteme automate de echipament special pentru
transport, manipulare şi automatizarea unei secvenţe fixe a
stocare; unor procese tehnologice sau a unor
- Sisteme automate de operaţii de asamblare. Se poate
inspectare şi control. aplica la producţia de serie mare,
fiind dificilă adaptarea la
 Sisteme asistate de calculator, modificarea produsului. Se mai
pentru proiectarea produselor şi numeşte şi automatizare rigidă.
analizarea (simularea şi testarea)  Automatizare programabilă:
acestora (computer-aided utilizarea de echipament, conceput
design,CAD) să fie adaptabil la modificări ale
 Sisteme asistate de calculator pentru produsului. Se poate aplica la
transformarea automată a producţia de serie medie.
proiectelor în produse (computer-  Automatizare flexibilă -
aided manufacturing, CAM); ROBOTICA: utilizarea de
 Sisteme asistate de calculator pentru echipament conceput să poată fi
planificarea procesului de fabricaţie folosit pentru fabricarea unei
şi luarea deciziilor în scopul ducerii varietăţi de produse sau
la bun sfârşit a acestuia (computer- componente, fiind necesar un timp
aided engineering, CAE). foarte scurt pentru trecerea de la un
Sisteme asistate de calculator pentru produs la altul. De aceea, un sistem
proiectarea, fabricarea, punerea în funcţiune şi de automatizare flexibilă poate fi
programarea roboţilor (computer-aided aplicat la producţia de serie mică şi
robotics, CAR). CAR este un domeniu mai nou de produse variate.

Sensitivity: Public
inspectarea şi prelucrarea prin aşchiere. Roboţii
Operatiile in care sunt utilizati aceste au cel mai mare succes în efectuarea operaţiilor
SR(sisteme robotice) ca sisteme de concepute pentru a fi realizate de aceştia. Drept
urmare, doar înlocuirea unui om cu un robot
deservire a fabricatiei.
probabil că nu va fi cea mai bună aplicaţie a
Înainte ca un robot să aibă şansa de a demonstra
acestuia din urmă.
practic faptul că folosirea lui este benefică, el
trebuie să demonstreze acest lucru pe hârtie.
Din punct de vedere economic, aceasta Exemplificari din procese de fabricatie
presupune efectuarea unor calcule privind
industriale de la Arctic, Renault, alte
perioada de amortizare a cheltuielilor,
rentabilitatea investiţiei, etc.
firme din domeniu.
ARCTIC:
Pentru a fi potrivită utilizării unui robot, o
muncă ar trebui ori să fie repetitivă, ori foarte  Roboti industriali folositi pentru
periculoasă. Dacă o muncă este murdară, operatiile de preluare si depunere
monotonă, periculoasă sau dificilă, oamenii nu obiecte massive, grele (dulapul unui
vor dori să o facă şi nu o vor face foarte bine. frigider dintr-o zona in alta ex.
Dacă doar puţini dintre aceştia vor să facă o Premontaj-montaj)
asemenea muncă, aceasta poate fi potrivită  Roboti industriali folositi pentru
pentru un robot. operatiile de manevrare a placilor de
table in zona de debitare unde este
Roboţii efectuează munci necalificate aproape nevoie de rapiditate si de miscari
în acelaşi mod ca şi o persoană, excepţie făcând precise
faptul că aceştia pot să ridice greutăţi mai mari  Roboti industriali folositi pentru
la înălţimi mai mari, se mişcă mai repede (în operatiile de termoformare , in
medie), au o rază de acţiune mai mare şi preluarea pieselor finite
manipulează piese ce sunt prea fierbinţi sau
prea reci pentru a putea fi atinse de oameni. Pozitionarea propunerii actuale in
Roboţii au fost introduşi în liniile de asamblare contextul general al utilizarii
a automobilelor, pentru a efectua operaţii de SR(sistemelor robotice) in sisteme de
vopsire, sudare, manipulare sau prelucrare.
fabricatie (justificarea proiectului)
De asemenea, studiile conduc şi la utilizarea cu
succes a roboţilor în asamblarea componentelor
mici în industria automobilelor. Alte domenii Robotul UR5 a fost introdus în procesul de
de succes includ turnarea, asamblarea, producție cu scopul de a realiza etichetarea
debavurarea pieselor turnate, sablarea, Logo a produselor, de înlocuire a

Sensitivity: Public
operatorului uman și de a economisi timp în Descrierea sistemului robotic
postul respectiv . a) Schema bloc.

Prezentarea sistemului UR5


integrat in proces de
fabricatie

- Interfata de comanda si
monitorizare proprie
Polyscope
Schema block a sistemului
- Interfata externa de module
robotic este formata din:
cu intrari si iesiri
- Brat robotic cu 6 grade de
- Cabluri de conexiune si
libertate
alimentare

Descriere componenta SR(sistem


robotic) ( o imagine cu sageti pe
componente), caracteristici tehnice

Sensitivity: Public
Sensitivity: Public
Prezentare sistem de comunicatie (o
imagine cu subprocese...si sistemul de
comunicatie al acestora)

- Legaturile de retea si
Sistemul de comunicatie al conectivitate se realizeaza
robotului se prezinta in prin porturi Ethernet,
modul urmator: conectivitatea Ethernet este
- Dupa cum se poate observa utilizata pentru a trasnsmite
in imaginea de mai sus avem semnale referitoare la
o serie de module de intrari diferite stari , stari ce sunt
si iesiri atat reprezentare de semnale de
analogice(pentru senzori de la senzori, dar si semnale de
temperatura, umiditate,etc) memorie. Semnalele se
cat si digitale (pentru sensori transmit prin port Ethernet
de proximitate, inductivi, la aplicatia PC, aplicatie ce
fotocelule, etc). este conectata la o baza de
- Configurarea acestor intrari date. Odata ce un semnal
si iesiri se realizeaza in este transmis in baza de date
interfata proprie , dupa ce s- , se face o corelare si din
a realizat cuplajul fizic si s-a baza de date este trasnmis un
asigurat functionarea semnal sub forma de serie de
proprie din punct de vedere biti ce cuprind diferite
electric. Acest pas necesita o informatii.
atentie mai detaliata
deoarece trebuie respectat
cu exactitate tensiunile de
alimentare dar si tipul de
echipamente folosite.

Sensitivity: Public
instructiuni de
Prezentarea modulelor implicate in proces memorare a unei stari,
(automat, program software, camera dar si operanzi de
video). clasificare folositi in
diagnosticare pentru
eventuale intreruperi de
Module: functionare. Ultima
Automat- modul parte a rutinei o
automat reprezinta o reprezinta evaluarea
stare de functionare a codului, acesta trebuie
intregului sistem, stare sa corespunda
de functionare ce se cerintelor initiale
realizeaza pe baza unor stabilite dar si sa
algoritmi si intructiuni permita mentenenta
ce se realizeaza dupa o facila dupa
logica stabilita in implemnetare.
prealabil. Pentru a se Program software
realiza acest mod este Programul software
nevoie in primul rand este divizat pe diferite
de stabilirea cu componente, deoarece
exactitate a unui mod sunt tehnologii diferite
de lucru operational. folosite, iar acestea sunt
Modul de lucru corelate sa deserveasca
reprezinta cerintele pe unul celuilalt in functie
care trebuie sa le de cerinta pe care
indeplineasca sistemul trebuie sa o
proiectat. De indata ce indepineasca. Astfel se
s-a stabilit modul de va imparti in 3 parti
lucru, acesta este fiecare cu tehnologie
transformat in diferita si limbaj de
instructiuni logice si programare diferit:
prin codificare si a. Programul de PLC,
interpretare se va acesta este in limbaj
realiza step by step Ladder specific
rutina de program. PLC-urilor
Realizarea rutinei OMRON.
reprezinta cel mai Programul de plc
detaliat pas din cadrul presupune
implementarii unui realizarea
program deoarece interconectarii intre
trebuiesc declarate banda de
instructiuni de stare a conveyoare, robot
sistemului, instructiuni si aplicatia server.
de executie, Prin programul de
instructiuni de iesire si plc se transmit stari
intrare in rutina, asociate produselor

Sensitivity: Public
astfel vom vedea o actiune. Semnalul
starea de prezenta a primit de PLC de la
unui apparat in robot si aplicatia
postul respectiv. server, semnal de
Programul de PLC JOB_DONE este
va transmite aceasta interpretat de plc si
stare si va astepta astfel se va realiza o
raspuns de la actiune de
celelalte Product_finished,
componente(aplicat urmand a se realiza
ia server, robot). transferul in postul
Starile sunt mai urmator si preluarea
exact memorii in altui aparat de unde
plc, iar fiecare procesul se repeta.
memorie reprezinta

ridicata pentru a nu
b. Programul de cod al deteriora atat
miscarilor robotului eticheta Logo cat si
se vor realiza in aparatul. Programul
instructiuni de de executie este
program sub limbaj realizat sub forma
Phyton. Miscarile de secvente de
sunt corelate pe axe rutine. Prima parte
numerice in functie a programului
de gradul de reprezinta stabilirea
libertate a fiecarei comunicatiei cu
componente a PLC si aplicatia-
bratului. Aceste server, se primesc
miscari trebuie sa date despre modelul
indeplineasca aparatului sosit in
scopul propus post, date ce
initial si sa realizeze reprezinta codul de
procesul cu precizie magazie al etichetei

Sensitivity: Public
si codul de aparat Job_finished ce
(tipul aparatului). A incheie functia
doua parte a codului recursive a
o reprezinta intregului cod, si
apelarea codului de transmiterea
aparat, unde sunt acestuia catre
definite miscarile memoria de plc.
pentru fiecare
Camera video
aparat in parte, iar
ultima parte a
programului de cod Post de etichetare produse deservit
o reprezinta un de UR5. Structura de control
semnal de

Sensitivity: Public
Modelarea si implementarea
conducerii procesului de Modelarea cu RP a controlului
etichetare deservit de UR5 postului de etichetare deservit de
UR5

Urmeaza implementarea conducerii


 Punem cu rosu sistemul de control procesului de etichetare, pe baza sistemului
 Grafice de variatie a starii UR5 de control modelat in modelul RP.
 Comentarii despre semnificatia
sistemului de control modelat (cel
marcat cu rosu in modelul RP

Sensitivity: Public
Post de etichetare deservit de UR5 integrat Post de etichetare deservit de UR5 integrat
intr-o linie de fabricatie (1) intr-o linie de fabricatie (2)

Incercati o descriere stiintifica, ingrijita. După ce produsul a fost definit și i s-a


Evitati exprimari de genul “de indata ce ..”. atribuit valoarea *1* (de punere etichetă),
Etc serverul va transmite codul *1* către robot
prin Ethernet. De îndată ce robotul a primit
Construiti o imagine sugestiva cu UR5
codul se vor realiza o serie de mișcări
lucrand. Numerotati sub-porcesele
definite în aplicația interfață a robotului,
implicate: robot, server web, automat, etc..
aceste mișcări sunt:
Incepem descrierea prezentand contextul,
-preluare etichetă din magazie
linia de fabricatie, necesitatea acestui pot
suplimentar, elemente componente. Apoi -defoliere etichetă
incepem descrierea operatiei in sine.
-poziționare în coordonatele de Start_Lipire
Faceti descrierea operatiie cu referire la
După ce robotul s-a poziționat pe
componentele numerotate in poza.
Start_Lipire, va fi transmis un semnal către
Pentru a începe procesul de LOGO, prima cameră de Start_Scanare_Coordonate,
condiție este ca robotul să fie comutat pe camera va scana din colțul aparatului pentru
modul Automat, fiind în automat robotul poziția de depunere dar și adâncimea
transmite printr-o ieșire către o intrare în imaginii.
PLC starea de *Automat*.
De îndată ce camera a scanat coordonatele,
Fiind în Automat, în momentul când vom acestea vor fi transmise către robot, robotul
avea aparat în post(pe conveyor), se va va depune eticheta iar apoi se va retrage un
realiza o memorie în PLC de READ_RFID, pas înapoi.
se va citi de pe palet numărul tag-ului RFID
Când s-a efectuat pasul înapoi robotul va
și din aplicația WEB Server se va lua codul
realiza o memorie de Operation_Complete.
produsului. Codul produsului trebuie
definit într-un câmp creat pe interfață, se va Această memorie va fi inclusă într-o ieșire
introduce în câmp codul produsului și se va în PLC și se va realiza
atribui valoarea *1*, valoare ce înseamnă Start_Descărcare_Aparat de pe conveyor în
că produsul are nevoie de etichetă Logo. următorul conveyor.
Inserati imagini detaliate ptr ce prezentati Inserati imagini detaliate ptr ce prezentati
mai sus. mai sus.

Sensitivity: Public
Testarea experimentala a Cateva grafice care sa reflecte durata
operatiilor efectuate in cadrul
operatiilor de etichetare.
etichetarii.
Optimizarea conducerii UR5

Timp Operatie LOGO


25.40

25.20

25.00

24.80

24.60

24.40

24.20

24.00

23.80

23.60

23.40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

Se pot face optimizari in conducerea fapt implica un efort financiar pentru


procesului? producerea altei componente.
Optimizarile ce se pot realiza sunt in
principal ajustari ale vitezei bratului
robotic sau a momentului cand informatia
este primita de catre server. Modificarea
vitezei robotului trebuie corelata cu
precizia cu care este aplicata eticheta,
astfel incat procesul de desfacere a foliei si
aplicare pe aparat sa fie perfect deoarece
exista riscul de a deteriora eticheta sau de a
rupe folia protectoare. De asemenea in
momentul lipirii presiunea aplicata pe
aparat trebuie sa fie minima astfel incat sa
nu implice deteriorarea vopselei sau lipirea
in pozitie incorecta a etichetei. Aceste
riscuri sunt calculate de la inceput fiind
esentiale in procesul de finalizare a
operatiei deoarece o usa cu vopsea
deteriorata este considerate rebut iar acest

Sensitivity: Public
Evaluarea castigului utilizarii Bibliografie
acestui post de etichetare

Pornind de la ideea de a imbunatatii


automatizarea operatiilor de precizie s-a
cautat un robot industrial care sa poata
realiza acest lucru. Proiectarea unui astfel
de sistem care sa inlocuiasca factorul uman
trebuie realizata in detaliu si sa respecte
normele de funtionare si indeplinire a
sarcinilor cu strictete, altfel orice abatere de
la planul initial necesita resurse materiale,
financiare dar si timp. Costul produsului
este o parte a inceperii evaluarii financiare
iar o alta componenta o constituie castigul
adus dupa finalizarea proiectului. Profitul
se calculeaza in functie de pretul
produsului, pretul implementarii
proiectului si salariul operatorului uman
care a fost inlocuit. Pretul initial al
robotului a fost de 30 000 de euro iar
salariul unui operator este de 2080 de lei,
programul de lucru pentru 24 de ore este in
3 schimburi, asta inseamna ca in 24 de ore
vom avea 3 operatori de platit. Totul se
evalueaza in final prin achitarea pretului
robotului in 24.04 zile inlocuind operatorul
, dupa aceasta perioada robotul va necesita
atentie decat pentru mentenanta, iar
operatorul uman poate fi folosit pentru alte
operatii din cadrul liniei.

Concluzii
Prezentati noutatea solutiei.
Concluzii despre utilitatea aplicarii
etichetarii, cost/castig.
Concluzii despre posibilitatea generalizarii
solutiei in posture din Arctic.
Eventuale directii de dezvoltare a
conducerii postului, sau solutii mai bune ptr
aceeasi problema.

Sensitivity: Public