Robot Universal UR5 pentru etichetare

LOGO
integrat intr-un proces de fabricatie

Sensitivity: Public
 Introducere de automatizare, fiind o ramură a CAD şi C
AM. Acest d omeniu de a utomatizare se va
dezvolta pe măsură ce numărul roboţilor
1.Stadiul actual produşi va creşte. CAR se va desprinde din
CAD şi CAM, aşa cum domeniul
Utilizarea sistemelor robotice in
calculatoarelor s-a desprins din domeniul
deservirea proceselor de fabricatie. electronicii şi electronica din domeniul electric.
Tipologii generale de sisteme
robotice(SR) folosite in procese  Roboți industriali;
industrial.
 Maşini automate: Tipologii de SR(sisteme robotice)
- Maşini-unelte automate; folosite in fluxuri de
- Maşini automate de asamblare/dezasamblare.
asamblare;  Automatizare fixă: utilizarea de
- Sisteme automate de echipament special pentru
transport, manipulare şi automatizarea unei secvenţe fixe a
stocare; unor procese tehnologice sau a unor
- Sisteme automate de operaţii de asamblare. Se poate
inspectare şi control. aplica la producţia de serie mare,
fiind dificilă adaptarea la
 Sisteme asistate de calculator, modificarea produsului. Se mai
pentru proiectarea produselor şi numeşte şi automatizare rigidă.
analizarea (simularea şi testarea)  Automatizare programabilă:
acestora (computer-aided utilizarea de echipament, conceput
design,CAD) să fie adaptabil la modificări ale
 Sisteme asistate de calculator pentru produsului. Se poate aplica la
transformarea automată a producţia de serie medie.
proiectelor în produse (computer-  Automatizare flexibilă -
aided manufacturing, CAM); ROBOTICA: utilizarea de
 Sisteme asistate de calculator pentru echipament conceput să poată fi
planificarea procesului de fabricaţie folosit pentru fabricarea unei
şi luarea deciziilor în scopul ducerii varietăţi de produse sau
la bun sfârşit a acestuia (computer- componente, fiind necesar un timp
aided engineering, CAE). foarte scurt pentru trecerea de la un
Sisteme asistate de calculator pentru produs la altul. De aceea, un sistem
proiectarea, fabricarea, punerea în funcţiune şi de automatizare flexibilă poate fi
programarea roboţilor (computer-aided aplicat la producţia de serie mică şi
robotics, CAR). CAR este un domeniu mai nou de produse variate.

Sensitivity: Public

Operatiile in care sunt utilizati aceste
SR(sisteme robotice) ca sisteme de
deservire a fabricatiei.
Înainte ca un robot să aibă şansa de a demonstra
practic faptul că folosirea lui este benefică, el
trebuie să demonstreze acest lucru pe hârtie.
Din punct de vedere economic, aceasta
presupune efectuarea unor calcule privind
perioada de amortizare a cheltuielilor,
rentabilitatea investiţiei, etc.
Pentru a fi potrivită utilizării unui robot, o
muncă ar trebui ori să fie repetitivă, ori foarte
periculoasă. Dacă o muncă este murdară,
monotonă, periculoasă sau dificilă, oamenii nu
vor dori să o facă şi nu o vor face foarte bine.
Dacă doar puţini dintre aceştia vor să facă o
asemenea muncă, aceasta poate fi potrivită
pentru un robot.
Roboţii efectuează munci necalificate aproape
în acelaşi mod ca şi o persoană, excepţie făcând
faptul că aceştia pot să ridice greutăţi mai mari
la înălţimi mai mari, se mişcă mai repede (în
medie), au o rază de acţiune mai mare şi
manipulează piese ce sunt prea fierbinţi sau
prea reci pentru a putea fi atinse de oameni.
Roboţii au fost introduşi în liniile de asamblare
a automobilelor, pentru a efectua operaţii de
vopsire, sudare, manipulare sau prelucrare.
De asemenea, studiile conduc şi la utilizarea cu
succes a roboţilor în asamblarea componentelor
mici în industria automobilelor. Alte domenii
de succes includ turnarea, asamblarea,
debavurarea pieselor turnate, sablarea,
Sensitivity: Public
inspectarea şi prelucrarea prin aşchiere. Roboţii
au cel mai mare succes în efectuarea operaţiilor
concepute pentru a fi realizate de aceştia. Drept
urmare, doar înlocuirea unui om cu un robot
probabil că nu va fi cea mai bună aplicaţie a
acestuia din urmă.
Exemplificari din procese de fabricatie
industriale de la Arctic, Renault, alte
firme din domeniu.
ARCTIC:
 Roboti industriali folositi pentru
operatiile de preluare si depunere
obiecte massive, grele (dulapul unui
frigider dintr-o zona in alta ex.
Premontaj-montaj)
 Roboti industriali folositi pentru
operatiile de manevrare a placilor de
table in zona de debitare unde este
nevoie de rapiditate si de miscari
precise
 Roboti industriali folositi pentru
operatiile de termoformare , in
preluarea pieselor finite
Pozitionarea propunerii actuale in
contextul general al utilizarii
SR(sistemelor robotice) in sisteme de
fabricatie (justificarea proiectului)
Robotul UR5 a fost introdus în procesul de
producție cu scopul de a realiza etichetarea
Logo a produselor, de înlocuire a
 operatorului uman și de a economisi timp în Descrierea sistemului robotic
postul respectiv . a) Schema bloc.

Prezentarea sistemului UR5

integrat in proces de
fabricatie

- Interfata de comanda si
monitorizare proprie
Polyscope
Schema block a sistemului
- Interfata externa de module
robotic este formata din:
cu intrari si iesiri
- Brat robotic cu 6 grade de
- Cabluri de conexiune si
libertate
alimentare

Descriere componenta SR(sistem

robotic) ( o imagine cu sageti pe
componente), caracteristici tehnice

Sensitivity: Public
Sensitivity: Public
 Prezentare sistem de comunicatie (o
imagine cu subprocese...si sistemul de
comunicatie al acestora)
- Legaturile de retea si
Sistemul de comunicatie al
robotului se prezinta in
modul urmator:
- Dupa cum se poate observa
in imaginea de mai sus avem
o serie de module de intrari
si iesiri atat
analogice(pentru senzori de
temperatura, umiditate,etc)
cat si digitale (pentru sensori
de proximitate, inductivi,
fotocelule, etc).
- Configurarea acestor intrari
si iesiri se realizeaza in
interfata proprie , dupa ce s-
a realizat cuplajul fizic si s-a
asigurat functionarea
proprie din punct de vedere
electric. Acest pas necesita o
atentie mai detaliata
deoarece trebuie respectat
cu exactitate tensiunile de
alimentare dar si tipul de
echipamente folosite.
Sensitivity: Public
conectivitate se realizeaza
prin porturi Ethernet,
conectivitatea Ethernet este
utilizata pentru a trasnsmite
semnale referitoare la
diferite stari , stari ce sunt
reprezentare de semnale de
la senzori, dar si semnale de
memorie. Semnalele se
transmit prin port Ethernet
la aplicatia PC, aplicatie ce
este conectata la o baza de
date. Odata ce un semnal
este transmis in baza de date
, se face o corelare si din
baza de date este trasnmis un
semnal sub forma de serie de
biti ce cuprind diferite
informatii.
 instructiuni de
Prezentarea modulelor implicate in proces memorare a unei stari,
(automat, program software, camera dar si operanzi de
video). clasificare folositi in
diagnosticare pentru
eventuale intreruperi de
Module: functionare. Ultima
Automat- modul parte a rutinei o
automat reprezinta o reprezinta evaluarea
stare de functionare a codului, acesta trebuie
intregului sistem, stare sa corespunda
de functionare ce se cerintelor initiale
realizeaza pe baza unor stabilite dar si sa
algoritmi si intructiuni permita mentenenta
ce se realizeaza dupa o facila dupa
logica stabilita in implemnetare.
prealabil. Pentru a se Program software
realiza acest mod este Programul software
nevoie in primul rand este divizat pe diferite
de stabilirea cu componente, deoarece
exactitate a unui mod sunt tehnologii diferite
de lucru operational. folosite, iar acestea sunt
Modul de lucru corelate sa deserveasca
reprezinta cerintele pe unul celuilalt in functie
care trebuie sa le de cerinta pe care
indeplineasca sistemul trebuie sa o
proiectat. De indata ce indepineasca. Astfel se
s-a stabilit modul de va imparti in 3 parti
lucru, acesta este fiecare cu tehnologie
transformat in diferita si limbaj de
instructiuni logice si programare diferit:
prin codificare si a. Programul de PLC,
interpretare se va acesta este in limbaj
realiza step by step Ladder specific
rutina de program. PLC-urilor
Realizarea rutinei OMRON.
reprezinta cel mai Programul de plc
detaliat pas din cadrul presupune
implementarii unui realizarea
program deoarece interconectarii intre
trebuiesc declarate banda de
instructiuni de stare a conveyoare, robot
sistemului, instructiuni si aplicatia server.
de executie, Prin programul de
instructiuni de iesire si plc se transmit stari
intrare in rutina, asociate produselor

Sensitivity: Public
 astfel vom vedea o actiune. Semnalul
starea de prezenta a primit de PLC de la
unui apparat in robot si aplicatia
postul respectiv. server, semnal de
Programul de PLC JOB_DONE este
va transmite aceasta interpretat de plc si
stare si va astepta astfel se va realiza o
raspuns de la actiune de
celelalte Product_finished,
componente(aplicat urmand a se realiza
ia server, robot). transferul in postul
Starile sunt mai urmator si preluarea
exact memorii in altui aparat de unde
plc, iar fiecare procesul se repeta.
memorie reprezinta

ridicata pentru a nu
b. Programul de cod al deteriora atat
miscarilor robotului eticheta Logo cat si
se vor realiza in aparatul. Programul
instructiuni de de executie este
program sub limbaj realizat sub forma
Phyton. Miscarile de secvente de
sunt corelate pe axe rutine. Prima parte
numerice in functie a programului
de gradul de reprezinta stabilirea
libertate a fiecarei comunicatiei cu
componente a PLC si aplicatia-
bratului. Aceste server, se primesc
miscari trebuie sa date despre modelul
indeplineasca aparatului sosit in
scopul propus post, date ce
initial si sa realizeze reprezinta codul de
procesul cu precizie magazie al etichetei

Sensitivity: Public
 si codul de aparat Job_finished ce
(tipul aparatului). A incheie functia
doua parte a codului recursive a
o reprezinta intregului cod, si
apelarea codului de transmiterea
aparat, unde sunt acestuia catre
definite miscarile memoria de plc.
pentru fiecare
Camera video
aparat in parte, iar
ultima parte a
programului de cod Post de etichetare produse deservit
o reprezinta un de UR5. Structura de control
semnal de

Sensitivity: Public
 Modelarea si implementarea
conducerii procesului de Modelarea cu RP a controlului
etichetare deservit de UR5 postului de etichetare deservit de
UR5

Urmeaza implementarea conducerii

 Punem cu rosu sistemul de control procesului de etichetare, pe baza sistemului
 Grafice de variatie a starii UR5 de control modelat in modelul RP.
 Comentarii despre semnificatia
sistemului de control modelat (cel
marcat cu rosu in modelul RP

Sensitivity: Public
 Post de etichetare deservit de UR5 integrat
intr-o linie de fabricatie (1)
Incercati o descriere stiintifica, ingrijita.
Evitati exprimari de genul “de indata ce ..”.
Etc
Construiti o imagine sugestiva cu UR5
lucrand. Numerotati sub-porcesele
implicate: robot, server web, automat, etc..
Incepem descrierea prezentand contextul,
linia de fabricatie, necesitatea acestui pot
suplimentar, elemente componente. Apoi
incepem descrierea operatiei in sine.
Faceti descrierea operatiie cu referire la
componentele numerotate in poza.
Pentru a începe procesul de LOGO, prima
condiție este ca robotul să fie comutat pe
modul Automat, fiind în automat robotul
transmite printr-o ieșire către o intrare în
PLC starea de *Automat*.
Fiind în Automat, în momentul când vom
avea aparat în post(pe conveyor), se va
realiza o memorie în PLC de READ_RFID,
se va citi de pe palet numărul tag-ului RFID
și din aplicația WEB Server se va lua codul
produsului. Codul produsului trebuie
definit într-un câmp creat pe interfață, se va
introduce în câmp codul produsului și se va
atribui valoarea *1*, valoare ce înseamnă
că produsul are nevoie de etichetă Logo.
Inserati imagini detaliate ptr ce prezentati
mai sus.
Sensitivity: Public
Post de etichetare deservit de UR5 integrat
intr-o linie de fabricatie (2)
După ce produsul a fost definit și i s-a
atribuit valoarea *1* (de punere etichetă),
serverul va transmite codul *1* către robot
prin Ethernet. De îndată ce robotul a primit
codul se vor realiza o serie de mișcări
definite în aplicația interfață a robotului,
aceste mișcări sunt:
-preluare etichetă din magazie
-defoliere etichetă
-poziționare în coordonatele de Start_Lipire
După ce robotul s-a poziționat pe
Start_Lipire, va fi transmis un semnal către
cameră de Start_Scanare_Coordonate,
camera va scana din colțul aparatului pentru
poziția de depunere dar și adâncimea
imaginii.
De îndată ce camera a scanat coordonatele,
acestea vor fi transmise către robot, robotul
va depune eticheta iar apoi se va retrage un
pas înapoi.
Când s-a efectuat pasul înapoi robotul va
realiza o memorie de Operation_Complete.
Această memorie va fi inclusă într-o ieșire
în PLC și se va realiza
Start_Descărcare_Aparat de pe conveyor în
următorul conveyor.
Inserati imagini detaliate ptr ce prezentati
mai sus.
 Testarea experimentala a Cateva grafice care sa reflecte durata
operatiilor efectuate in cadrul
operatiilor de etichetare.
etichetarii.
Optimizarea conducerii UR5

Timp Operatie LOGO

25.40

25.20

25.00

24.80

24.60

24.40

24.20

24.00

23.80

23.60

23.40
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

Se pot face optimizari in conducerea fapt implica un efort financiar pentru

procesului? producerea altei componente.
Optimizarile ce se pot realiza sunt in
principal ajustari ale vitezei bratului
robotic sau a momentului cand informatia
este primita de catre server. Modificarea
vitezei robotului trebuie corelata cu
precizia cu care este aplicata eticheta,
astfel incat procesul de desfacere a foliei si
aplicare pe aparat sa fie perfect deoarece
exista riscul de a deteriora eticheta sau de a
rupe folia protectoare. De asemenea in
momentul lipirii presiunea aplicata pe
aparat trebuie sa fie minima astfel incat sa
nu implice deteriorarea vopselei sau lipirea
in pozitie incorecta a etichetei. Aceste
riscuri sunt calculate de la inceput fiind
esentiale in procesul de finalizare a
operatiei deoarece o usa cu vopsea
deteriorata este considerate rebut iar acest

Sensitivity: Public
 Evaluarea castigului utilizarii Bibliografie
acestui post de etichetare

Pornind de la ideea de a imbunatatii

automatizarea operatiilor de precizie s-a
cautat un robot industrial care sa poata
realiza acest lucru. Proiectarea unui astfel
de sistem care sa inlocuiasca factorul uman
trebuie realizata in detaliu si sa respecte
normele de funtionare si indeplinire a
sarcinilor cu strictete, altfel orice abatere de
la planul initial necesita resurse materiale,
financiare dar si timp. Costul produsului
este o parte a inceperii evaluarii financiare
iar o alta componenta o constituie castigul
adus dupa finalizarea proiectului. Profitul
se calculeaza in functie de pretul
produsului, pretul implementarii
proiectului si salariul operatorului uman
care a fost inlocuit. Pretul initial al
robotului a fost de 30 000 de euro iar
salariul unui operator este de 2080 de lei,
programul de lucru pentru 24 de ore este in
3 schimburi, asta inseamna ca in 24 de ore
vom avea 3 operatori de platit. Totul se
evalueaza in final prin achitarea pretului
robotului in 24.04 zile inlocuind operatorul
, dupa aceasta perioada robotul va necesita
atentie decat pentru mentenanta, iar
operatorul uman poate fi folosit pentru alte
operatii din cadrul liniei.

Concluzii
Prezentati noutatea solutiei.
Concluzii despre utilitatea aplicarii
etichetarii, cost/castig.
Concluzii despre posibilitatea generalizarii
solutiei in posture din Arctic.
Eventuale directii de dezvoltare a
conducerii postului, sau solutii mai bune ptr
aceeasi problema.

Sensitivity: Public