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Fisica I - Cinematica 1
studia il moto dei corpi senza occuparsi delle
CINEMATICA cause che lo generano
Alcuni concetti fondamentali:
1) EVENTO
fenomeno che accade in un punto dello spazio ed ad un istante (tempo) ;
spazio e tempo caratterizzano un evento.
2) PUNTO MATERIALE
corpo privo di dimensioni o le cui dimensioni sono piccole o trascurabili rispetto
alle altre in gioco
Sistema di riferimento
Fisica I - Cinematica 2
Possiamo scegliere come sistema di coordinate quello che meglio si presta
alla descrizione del problema. I più usati anche per la loro semplicità
matematica sono:
§ Sistema di coordinate cartesiane ortogonali
§ Sistema di coordinate polari
§ Sistema di coordinate cilindriche
k̂
versori degli assi: iˆ ˆj kˆ
ĵ z
o y
iˆ
x
y
x
Fisica I - Cinematica 3
ALTRI SISTEMI DI COORDINATE
1. Cilindriche
z
⎪ x = r cos ϕ
⎧
P( r , ϕ , h )
⎨ y = r sin ϕ
⎩ z = h
⎪
0≤ r ≤∞ h
− ∞ ≤ h ≤ −∞ o
r
0 ≤ ϕ ≤ 2π y
ϕ
x
2. Polari sferiche
⎪ x = r sin ϑ cos ϕ
⎧ z
P ( r , θ, ϕ )
⎨ y = r sin ϑ sin ϕ
⎩ z = r cos ϑ
⎪
θ r
0≤ r ≤ ∞ h
o
0 ≤ϑ ≤π y
0 ≤ ϕ ≤ 2π ϕ
x
Fisica I - Cinematica 4
CONCETTI FONDAMENTALI in CINEMATICA
Traiettoria: è il luogo dei punti occupati successivamente dal punto in
movimento. In genere è una linea curva continua. Se la linea è chiusa il
moto è limitato e il punto percorre continuamente la stessa traiettoria,
come nel caso delle orbite planetarie. z
x
Le grandezze fondamentali in cinematica sono dunque
Fisica I - Cinematica 6
MOTO x
UNIDIMENSIONALE
Fisica I - Cinematica 7
x
MOTO UNIDIMENSIONALE
La legge oraria del moto può essere ricavata sperimentalmente ponendo lungo la retta dei
traguardi con dispositivi a fotocellula collegati ad un cronometro. In questo modo si possono
ottenere coppie di valori xi ti e cercare una relazione tra x e t, cioè la funzione x(t).
Le misure possono essere riportate su un grafico per ottenere così il diagramma orario del moto,
che corrisponde al grafico della funzione x(t).
Esempio
Fisica I - Cinematica 8
Posizione e spostamento nel
moto rettilineo
Si supponga che il punto (nella figura un automobile) sia nella posizione
x1 in un istante t1 e nella posizione x2 in un istante successivo t2.
Δx = x2 - x1
0 x1 x2 x
Fisica I - Cinematica 9
Δx = x2 - x1
Velocità media in una
dimensione 0 x1 x2 x
E possibile caratterizzare la rapidità con cui avviene lo spostamento
tramite il concetto di velocità media
Definizione di velocità media: rapporto fra lo spostamento Δx compiuto in
un intervallo di tempo Δt = t2 - t1 e l intervallo di tempo stesso.
v media =
Δx x 2 − x 1
=
Dimensione della grandezza velocità: [v] = [LT −1 ]
Δt t 2 − t 1 L unità di misura SI è il m/s.
1 Km/oraà1000/3600 m/sà1/3,6 m/s =0.278 m/s
lo spostamento e la velocità media possono
essere positivi o negativi, a seconda che x2
sia maggiore o minore di x1:
un valore positivo indica un moto verso
destra e un valore negativo un moto verso
sinistra.
Δs 312 km km
v media = = = 78
Δt 4h h
Fisica I - Cinematica 11
Significato della velocità media
x1= -4 m t1=1 s Δx= (2-(-4))=6m
x2= 2 m t2=4 s Δt= 4-1=3 s
Δx 6m m
v= = =2
Δt 3s s
Δx= 6m
La posizione iniziale P1 e quella finale P2 sono
congiunte da un segmento rettilineo;
la velocità media è la pendenza Δx/Δt di questo
segmento e dipende dall intervallo di tempo
considerato.
Δt= 3 s
Il processo di suddivisione in spazi sempre più piccolo può essere continuato fino a
considerare spazi infinitesimi, arrivando così alla definizione di velocità istantanea:
Δx dx
v all istante t:à v(t ) = lim = àv è derivata di spazio rispetto al tempo
Δt → 0
Δt dt
vmedia
Fisica I - Cinematica 13
VELOCITÀ ISTANTANEA
Rappresenta la rapidità di variazione temporale della posizione nell istante t
Definizione di velocità istantanea: rapporto fra lo spostamento compiuto in un
intervallo di tempo Δt = t2-t1 e l intervallo di tempo stesso quando
l intervallo di tempo Δt → 0 dx
v (t ) =
dt
Interpretazione geometrica della velocità scalare istantanea:
coefficiente angolare della tangente alla curva x(t) nel punto di ascissa t
Se v<0 Coordinata x
Fisica I - Cinematica decresce 14
VELOCITÀ e SPAZIO
Data x(t) à v(t)
La velocità istantanea può essere funzione del tempo v(t). Se è nota la legge
oraria del moto, ovvero la funzione x(t), si può ottenere la funzione velocità
istantanea con un operazione di derivazione che sappiamo sempre fare
dx(t )
v(t ) =
dt
Data v(t) àx(t)
E possibile risolvere il problema inverso, ovvero ricavare la funzione x(t), se è
nota la dipendenza dal tempo della velocità istantanea v(t). Per farlo è
necessario utilizzare l operazione inversa cioè l integrazione
x t t
dx = v(t )dt ∫ dx = ∫ v ( t ) dt x (t) = x 0 + ∫ v ( t ) dt
x0 t0
t0
Questa relazione permette il calcolo dello spazio percorso qualunque sia il tipo di moto. Il
termine x0 rappresenta la posizione iniziale del punto, occupata nell istante t0
Fisica I - Cinematica 15
Velocità: ordini di grandezza
Luce 3.0 108 ms-1
Recessione di una quasar 2.7 108 ms-1
Elettrone attorno al nucleo 2.2 106 ms-1
Terra attorno al Sole 3.0 104 ms-1
Aereo supersonico 7.1 102 ms-1
Rotazione della Terra( equatore) 4.6 102 ms-1
Moto casuale delle molecole di aria 4.5 102 ms-1
suono in aria 3.3 102 ms-1
Ghepardo 28 ms-1
Uomo (max) 11 ms-1
chiocciola 10-3 ms-1
ghiacciaio 10-6 ms-1
Velocità di crescita dei capelli 3 10-9 ms-1
Deriva dei continenti 10-9 ms-1
Fisica I - Cinematica 16
Accelerazione media
Quando la velocità istantanea di una particella varia nel tempo si dice che la
particella accelera.
L accelerazione è la rapidità di variazione della velocità.
Fisica I - Cinematica 17
Accelerazione istantanea
Con un procedimento analogo a quello usato per passare
dalla velocità media alla velocità istantanea, si può arrivare
alla definizione di accelerazione istantanea:
L accelerazione istantanea è il limite a cui tende l accelerazione media
quando Δt tende a zero: Δv dv
a(t) = lim =
Δt → 0
Δt dt
The image cannot be displayed. Your computer may not have enough memory to open the image, or the image may have
been corrupted. Restart your computer, and then open the file again. If the red x still appears, you may have to delete
a(t) = lim = = 2
Δt → 0
Δt dt dt
Fisica I - Cinematica 18
ACCELERAZIONE, VELOCITÀ e
Da x(t) à a(t)
SPAZIO
Si può ottenere la funzione accelerazione con un operazione di derivazione
della funzione velocità, ovvero con una doppia derivazione della funzione spazio
Δv dv d 2 x
a(t) = lim = = 2
Δt → 0
Δt dt dt
Da a(t) à x(t)
E possibile ricavare la funzione v(t), se è nota la dipendenza dal tempo della
velocità istantanea a(t). Per farlo è necessario utilizzare operazioni di
integrazione
v t t
dv = a(t )dt ∫ dv = ∫ a(t )dt v(t) = v 0 + ∫ a(t )dt
v0 t0 t0
t
Operando con un ulteriore integrazione ho la funzione spazio: x(t) = x 0 + ∫ v(t )dt
t0
Fisica I - Cinematica 19
Moto rettilineo uniforme
x(m)
P P P P P P P P P
x
Δx x0
Il caso più semplice di moto unidimensionale è il
moto rettilineo uniforme t(s)
in cui il punto materiale ha velocità costante.
§ velocità istantanea e velocità media coincidono
§ l accelerazione è nulla
dx Δx c
vx = = = c : costante
dt Δt
⇓
dv
a= =0⇒a =0
dt Fisica I - Cinematica 20
Moto rettilineo uniforme: da velocità à spazio
dx
v = v0 ⇒ v = = v0
dt
t
Legge oraria del moto
x(t) = x 0 + ∫ v( t )dt ⇒ x( t ) = x 0 + v 0 (t − t 0 ) rettilineo uniforme
t0
Interpretazione grafica dell espressione per lo spazio percorso in funzione del tempo
Si considera lo spazio Δx percorso in un Δt=t1-t0:Δx = v 0 (t1 − t 2 ) = v 0 Δt
v(t)
v0
t
Δt
Lo spazio percorso Δx è pari all area sottesa dalla curva che esprime la
velocità in funzione del tempo (in questo caso una retta parallela all asse
Fisica I -t).
Cinematica 21
Esempio
Un atleta corre i 100 m su una pista rettilinea in 11 s e poi ritorna comminando al
punto di partenza in 80 s. Quanto valgono la velocità nei primi 11 secondi? Quanto
vale la velocità negli ultimi 80 secondi? Quanto vale la velocità media su tutto il
percorso?
x
100
80
60
40
20
0 10 30 50 70 90 t
Δx 100
Tra t=0 e t=11s il moto è rettilineo uniforme v = v media 11 = = = 9.1ms −1
Δt 11
Δx − 100
Tra t=11s e t=91 il moto è rettilineo uniforme v = v media 80 = = = −1.2ms −1
Δt 80
Δx 0
v media 91 = = = 0 ms−1
Δt 91
Fisica I - Cinematica 22
Moto con accelerazione costante
P P P P P P P
Δx x
Un altro caso notevole di moto unidimensionale è il moto
uniformemente accelerato, in cui l accelerazione è costante.
• accelerazione istantanea e accelerazione media coincidono
§ la velocità varia linearmente con il tempo.
dv( t ) Δv
a(t) = = = a 0 = costante
dt Δt
v t t
⇓ v = v0 + at
a0
v(t ) = v 0 + a 0 (t − t 0 )
t(s)
Fisica I - Cinematica 23
Moto con accelerazione costante
velocità media
spazio
x(m)
x0
t(s)
Ricaviamo la legge oraria del moto uniformemente accelerato
a(t)=a0 ⇒ v(t ) = v0 + a 0 (t − t 0 )
x t t t t
∫ dx = ∫ v( t )dt ⇒ x ( t ) = x 0 + ∫ [v 0 + a 0 ( t − t 0 )]dt = x 0 + ∫ v 0 dt + ∫ a 0 ( t − t 0 )dt
x0 t0 t0 t0 t0
⇒
1 1
x(t ) = x 0 + v 0 (t − t 0 ) + a 0 (t − t 0 ) 2 Se t0=0: x ( t ) = x 0 + v 0 t + a0t 2
2 2
Fisica I - Cinematica 24
Riassumendo:VELOCITÀ e SPAZIO con a
costante
t
v(t) = v 0 + ∫ a ( t )dt v(t) = v 0 + a ( t − t 0 )
t0
1
x (t) = x 0 + v 0 ( t − t 0 ) + a ( t − t 0 ) 2
Fisica I - Cinematica 25
Grafici di Spazio, Velocità e Accelerazione
Moto uniformemente accelerato
a=-1 m/s2 a=1 m/s2
v0 =2 m/s, v0 =-2 m/s,
x0 =0 m x0 =0 m
Fisica I - Cinematica 26
Velocità e spazio nel moto ad
accelerazione costante
(assumendo che l istante iniziale sia t = 0, ricavo il tempo dalla )
v( t ) = v 0 + at ⇒ v( t ) − v 0 1 2
t=
a
x ( t ) = x 0 + v 0 t + at ⇒
2
2
v − v0 1 (v − v0 )
Sostituendo il tempo à x(t) = x 0 + v0 + a ⇒
a 2 a 2
1
a ( x − x 0 ) = v 0 v − v 02 + ( v 2 − 2vv0 + v 02 ) ⇒
2
v
2
v0 2 v 2
v 2
a ( x − x 0 ) = v 0 v − v 0 + − vv0 + ⇒
2 a ( x − x 0
) = − v 2
0
+ + 0
⇒
2 2 2 2
v 2 v 02
a (x − x 0 ) = + − ⇒
2 2
2a ( x − x 0 ) = v − v 0 2 2
v = v 0 + 2a ( x − x 0 )
2 2
Fisica I - Cinematica 27
Velocità e accelerazione in funzione della posizione
dv d dv dx
a= = v[x ( t )] =
dt dt dx dt
⇒a =v
dv ⇒ adx = vdv
dx
x v 1 2 1 2 x
⇒ ∫ adx = ∫ vdv ⇒ ∫ adx = v − v 0
x 0 v x 0 2 2 0
Fisica I - Cinematica 28
Esercizio
Un auto si muove con velocità costante pari a 105 km/h e passa davanti un auto della
polizia ferma. La polizia parte con un a=2,44m/s2. Dopo quanto tempo raggiunge l auto?
A vA=costante
km 105 m m
vp=at v A =105 = = 29,17
P h 3,6 s s
x0=0
v A ( t ) = v 0A
Auto x A (t) = v0A ⋅ t = 29,17 ⋅ t
x A (t) = x 0 + v 0A ⋅ t
v P (t ) = a ⋅ t 1
Polizia x P (t) = 2,44 ⋅ t 2 =1,22 ⋅ t 2
1 2
x p (t) = x 0 + v 0 P t + at 2
2
x0=0, v0P = 0
x A (t) = 29,17 ⋅ t
x A (t) = x P (t) 29,17 ⋅ t =1,22t 2 t = 23,9s
x P (t) =1,22 ⋅ t 2
Fisica I - Cinematica 29
Esempio di diagramma orario
E il grafico della posizione in funzione del tempo. In figura ne è riportato un esempio,
ottenuto dall equazione oraria (x in metri, t in secondi): x(t) = 0.40 + 3t − 4.9t 2
Attribuendo dei valori arbitrari al tempo t, sono stati calcolati i corrispondenti valori di x,
ottenendo così una tabella oraria. Riportando in grafico i valori della tabella, abbiamo
t (s) x (m) ottenuto il diagramma orario del moto in questione.
0.00 0.40
0.05 0.54 Per confronto con l equazione:
0.10 0.65 1
0.15 0.74 x(t) = x 0 + v 0 t + at 2
0.20 0.80 2
0.25 0.84
x 0 = 0.40 m
0.30 0.86 Si ottiene che:
0.35 0.85 m
0.40 0.82 v0 = 3
s
0.45 0.76
0.50 0.68 m
0.55 0.57 a = −9.8
s2
0.60 0.44
0.65 0.28
dx m
0.70 0.10 v 0 = v( t = 0) ⇒ v(0) = = 3 − 2 ⋅ 4.9t 0 = 3
dt 0 s
Lo stesso risultato si ottiene valutando il valore
dell accelerazione e della velocità iniziale, d 2
x m
a = 2 = −2 ⋅ 4.9 = −9,8 2
utilizzando: dt s
Fisica I - Cinematica 30
Esempio
Sia data la legge oraria di un animale in movimento, che, esprimendo tutte le
grandezze in unità del SI, sia:
x(t)= 3t2 + 6t - 2
Calcolare la velocità e l'accelerazione nell istante t=2
10
Esercizio A
8
Per una particella che si muove con un moto descritto
6
in figura, determinare v(t) negli istanti:
4
B
Sol.:
2
v(OA) =
Δx 10 m
= =5 ⇒ v(t1 ) = 5
m O E
Δt 2 s s 2 6 t(s)
4 8
-2
Δx x B − x A = − 7 = −3,5 m ⇒ v( t ) = −3,5 m
v(AB) = = 2
s
-4
Δt t B − t A 2 s D
Δx x C − x B
v(BC) = = =0 ⇒ v(t 3 ) = 0
Δt t C − t B
Δx x E − x D 0 − (−4) 4 m m
v(DE) = = = = =4 ⇒ v( t 4 ) = 4
Δt t E − t D 1 1 s s
Fisica I - Cinematica 32
v(m/s)
B
Esercizio A
50
40
Per una particella che si muove con un moto
descritto in figura, trovare lo spazio percorso in 50
30
secondi
20
Nel tratto OA: vOA (t) = vO + at v ( t ) = at - - > trovo a
OA
10
m
Per t =15 s ⇒ v(15) = v A = 50
C
s O 10 20 30 40 50 t(s)
m
50 = a ⋅15 ⇒ a = 3,3
s2
1 2 1 10 2 10 2
Spazio percorso nel tratto OA: x ( t ) = at ⇒ x ( t ) = t = t
2 2 3 6
10 2 10
Per t =15s x A = 15 = 225 = 375m
6 6
Spazio percorso nel tratto AB: t AB = 25s
m ⇒ x(t ) = 50t ⇒ x AB = 50 ⋅ 25 =1250m
v AB = cos tan te = 50
s Fisica I - Cinematica 33
v(m/s)
Esercizio A B
50
40
continuazione
30
Nel tratto BC: v BC (t ) = v B + a (t − t B )
20
Per t =tC v BC (t C ) = v B + a (t C − t B )
10
0 = 50 + a (50 − 40) C
m O
0 = 50 + 10a ⇒ a = −5 2 10 20 30 40 50 t(s)
s
1
Spazio totale: x(t ) = x B + v B (t − t B ) + a (t − t B ) 2
2
1
Per t =tC x (50) = (375 + 1250) + 50(50 − 40) + a (50 − 40) 2
2
x(50) = 1875 m
Fisica I - Cinematica 34
Stesso es.2o modo
v(m/s)
50
A B
Nel tratto OA vedi sopra : X OA = 375m
40
Spazio percorso nel tratto AB:
30
x ( t ) = x 0 + 50( t − t 0 )
20
x ( t ) = 375 + 50( t − 15)
10
x (40) = 3750 + 50(40 − 15)
x (40) = 375 + 1250 = 1625m C
10 20 30 40 50
Spazio percorso nel tratto BC: O
t(s)
1
x(t) = x 0 + v0 (t − t 0 ) + a (t − t 0 )2 5
52 x (50) = 1625 + 50(50 − 40) − (50 − 40) 2
2
x ( t ) = 1625 + 50( t − 40) − ( t − 40) 2 ⇒
2 Logicamente stesso risultato di prima
x (50) = 1625 + 500 − 250 = 1875m
Più veloce è fare area sottesa alla curva àarea trapezio (spazio = integrale di v in dt )
Fisica I - Cinematica 35
Esercizio
Il Jumbo Jet decolla quando raggiunge sulla pista la velocità di 360 km/h. Se la
lunghezza della pista è di 1,8 km qual è l accelerazione minima, supposta
costante, che i motori devono imprimere all aereo che parte da fermo?
Condizioni iniziali: t0 =0 x0 = 0 v0 = 0 v 2 = v 02 + 2a ( x − x 0 )
10000
360km / h = 100m / s ⇒ 100 = 2 a ⋅1800
2 ⇒ a= = 2,7m / s 2
3600
vf = a ⋅ t f
Oppure uso le equazioni
1 1
in funzione del tempo x f = at f 2 = v f t f
2 2
2x f 3600 m
Il tempo necessario a percorrere gli 1,8 km di pista vale: t f = = = 36s
vf 100 m
s
a=
vf 100m/s m
L accelerazione minima pertanto vale: = = 2,7
tf 36 s s2
Fisica I - Cinematica 36
Esercizio
Un auto che si muove con velocità iniziale pari a 36 km/h aumenta la velocità con
accelerazione costante pari a 2 m/s2, il moto è rettilineo. Calcolare lo spazio percorso
quando la velocità finale è pari a 72 Km/h e il tempo impiegato.
km 36 m m
v 0 = 36 = = 10
A a=costante h 3,6 s s
km 72 m m
x0=0 v F = 72 = = 20
h 3,6 s s
Sol.: Auto
Fisica I - Cinematica 37
y
Moto verticale: moto in caduta libera
Un caso particolare di moto uniformemente accelerato: il moto
in caduta libera
Fisica I - Cinematica 38
Equazioni del moto ad accelerazione
costante (caso particolare gravità)
(assumendo che l istante iniziale sia t = 0)
a=costante a = −g
v( t ) = v 0 + at v y ( t ) = v y 0 − gt
1 2 1 2
x ( t ) = x 0 + v 0 t + at y(t ) = y0 + v y 0 t − gt
2 2
v = v 0 + 2a ( x − x 0 )
2 2
v 2y = v 2y 0 − 2g( y − y0 )
Fisica I - Cinematica 39
Legge oraria del moto in caduta libera
Un vaso di fiori, nell istante t0=0 cade da un balcone partendo
da fermo. Il punto di partenza del corpo sia l origine del
sistema
y0 = 0 m
v0=0 m/s
a= -g =-9,8 m/s2
Voglio trovare v(t) e y(t) àusiamo:
Fisica I - Cinematica 40
Esercizio
Una pietra cade da 3000 m. Con che velocità arriva al suolo?
Fisica I - Cinematica 42
Esercizio: soluzione
Gli oggetti cadono secondo un moto uniformemente accelerato con accelerazione
g. Se consideriamo le equazioni:
1 2 1 2
y = y 0 + v 0 t − gt = h − gt
2 2
v = v 0 − gt = −gt
Fisica I - Cinematica 43
Esercizio
Un uomo salta da terra con v = v0 verso l alto. Fin dove arriva?
y 1 1
y(t) = v 0 ⋅ t − gt 2 y(t) = v 0 ⋅ t max − gt max 2
2 2
g v(t) = v0 − gt 0 = v0 − gt max
Nel punto più alto v = 0
v
t max = 0
g
vo v0 1 v0 2 v 0 2 1 v 0 2 1 v 0 2 1 v0
2
y(t max ) = v 0 ⋅ − g 2 = − = y max =
g 2 g g 2 g 2 g 2 g
v 0 = 2gy max
Più velocemente usando legame tra velocità e spazio
v 2y = v 2y 0 − 2g( y − y0 ) v = −2g( y − y0 ) ⇒
2
v = −2g(0 − y0 ) ⇒ v = 2gy0
2 2
v = 2gy max
Quando arriva a terra y=0
Fisica I - Cinematica 45
Esercizio
Da un altezza di 50 m lancio 2 pietre A e B (B è lanciata 1 s dopo A), v0A= 2m/s
verso il basso. Arrivano a terra insieme. Trovare v0B, tfinale,vAf, vBf.
1 2
vB y A = y 0A + v 0A ⋅ t − gt 0 = 50 − 2t − 4.9t 2
2
vA v A = v 0 A − gt v A = −2 − 9.8t
h=50m
y v0 = 2 m/s
Prendo asse y rivolto verso l alto
− 1 ± 1 + 250
t= = 3.2 s
con origine a terra 4.9
v Af = −2 − 9.8 ⋅ 3.2 = −33.36m / s
1 2
y B = y 0B + v 0B ⋅ (t − 1) − g(t - 1) 2 y B = 50 + v 0B (t − 1) − 4.9(t - 1)
2
v B = v 0 B − g(t − 1) v B = v oB − 9.8(t − 1)
2 50 − 4.9 ⋅ 2.2 2
0 = 50 + v 0B ⋅ 2.2 − 4.9(2.2) v 0B = − = −11.95m / s
2.2
v Bf = v 0B − 9.8 ⋅ 2.2 = 33.36 v Bf = −11.95 − 9.8 ⋅ 2.2 = −33,51m / s
Fisica I - Cinematica 46
Esempi: se a non è costante
Spazio, Velocità e Accelerazione se a = kt
t
t k(t − t )
2 2 k ⋅ t2
v(t) = v 0 + a ( t )dt v(t) = v 0 + ∫ kt ⋅ dt ⇒ v(t) = v 0 + 0
se t0=0: v(t) = v 0 +
∫
t0
t0 2 2
t t ⎡ k ⋅ t 2 ⎤ k ⋅ t3
x (t) = x 0 + v( t )dt x (t) = x 0 + ⎢v 0 +
∫ ⎥dt se t0=0 e x0=0: x (t) = v 0 t +
∫
t0
⎢
t 0 ⎣
2 ⎥
⎦ 6
a=0,1 ·t m/s2
Quindi k=0,1
v0 =-2 m/s,
x0 =0 m
Fisica I - Cinematica 47
Moto periodico
Il moto di una particella si dice periodico quando
ad intervalli di tempo uguali la particella torna a passare nella stessa posizione con la
stessa velocità.
Fisica I - Cinematica 48
Moto armonico semplice
Moto armonico semplice: particolare tipo di moto periodico lungo un asse rettilineo,
che ha notevole importanza anche perché alla sua descrizione si rifanno numerosi altri
fenomeni fisici, non limitati al solo campo della meccanica.
Si ha un moto armonico semplice lungo un asse quando la sua legge oraria è del tipo:
x( t ) = A sen (ωt + φ)
Dove A e φ sono dei parametri che dipendono dalle condizioni iniziali e ω dalla fisica
Fisica I - Cinematica 49
Moto armonico semplice x( t ) = A sen (ωt + φ)
La funzione seno è una funzione periodica, quindi anche la funzione x(t) che definisce
il moto armonico è periodica. Se si fa trascorrere un tempo t=2π /ω, l'argomento del
seno cambia di 2π e dunque x(t) riassume gli stessi valori,
Ad esempio: se per t=t0 x( t0 ) = A sen (ωt0 + φ)
⎛ 2π ⎞
per t=t0+2π/ω ◊
x (t 0 + 2π ω) = Asen(ω(t 0 + 2π ω) + φ) = Asen⎜ ωt 0 + ω ⋅ + φ ⎟
⎝ ω ⎠
= Asen (ωt 0 + φ)
2π
Dunque T= esprime la durata di un'oscillazione completa.
ω
T è il periodo del moto.
Fisica I - Cinematica 50
Moto armonico semplice
2π 2π
T= ω=
ω T
La relazione sopra fa capire il significato della pulsazione ω: il moto si ripete
velocemente (T piccolo) se la pulsazione è grande, mentre la ripetizione è più lenta (T
grande) per bassi valori della pulsazione.
La quantità che viene indicata generalmente con f o con ν è uguale all'inverso di T.
Essa si chiama frequenza e descrive il numero di oscillazioni al secondo, ovvero quanti
angoli giri compie l'argomento del coseno nell'unità di tempo.
1 ω
f =ν= =
T 2π
Questa relazione può essere considerata come definizione di frequenza e pulsazione (una
volta definito il periodo), o di periodo e frequenza (una volta definita la pulsazione) ecc.
Fisica I - Cinematica 51
Moto armonico semplice: Velocità e accelerazione
Funzione velocità. Se si deriva rispetto al tempo la legge oraria si ottiene:
dx
v( t ) = = Aω cos(ωt + φ)
dt
Controllo delle dimensioni: [v]=[A][ω]= [LT-1]
quando troveremo dei sistemi nei quali si può affermare che accelerazione e spostamento sono
legati in questo modo, potremo dire che tali sistemi si muovono di moto armonico. E anzi, dalla
costante di proporzionalità sarà possibile dedurre T (ovvero f, ovvero ω)
Fisica I - Cinematica 52
Moto armonico semplice: spazio, velocità e accelerazione
x( t ) = A sen (ωt + φ)
A
-A
dx
v( t ) = = Aω cos(ωt )
ωA dt
0 La velocità ha il valore massimo nel centro di oscillazione (x=0) dove
vale ωA e si annulla agli estremi (x=A, x=-A) dove si inverte
-ω A
il senso del moto
ω 2A dv
a(t) = = −Aω2sen (ωt )
dt
0
L accelerazione si annulla nel centro di oscillazione e assume il valore
- ω 2A
massimo (ω2A in modulo) agli estremi, dove si inverte la velocità
NOTA: A parte il valore dell ampiezza, le tre funzioni x(t), v(t), a(t) mostrano lo stesso
andamento temporale: la forma ed il periodo sono uguali, c è solo uno spostamento di una
rispetto all altra lungo l asse del tempo, ovvero sono sfasate.
La velocità è sfasata di π/2 rispetto allo spostamento. [sen(θ+π/2)=cos(θ)]
Si ricava dunque: +ω x =0
2
dt 2
Fisica I - Cinematica 54
Velocità e accelerazione in funzione della posizione nel
moto armonico
a = −ω x 2
x x
1 2 2 2 1 2 2 2
∫ a(x)dx = - ω ∫ xdx
2
⇒ − ω (x − x 0 ) = ω (x 0 − x )
x0 x0 2 2
Dalla relazione tra accelerazione e velocità
x 1 2 1 2
∫ adx = v − v 0
x0 2 2
Eguagliano le due espressioni per l integrale di a(x) otteniamo
1 2 2 2 1 2 2
ω (x 0 − x ) = (v − v 0 ) v 2 = v 02 + ω2 (x 02 − x 2 )
2 2
Fisica I - Cinematica 55
Moto in due e in tre dimensioni
Fisica I - Cinematica 56
Moto in due e in tre dimensioni
Nel caso in cui il moto non sia vincolato a svolgersi lungo una retta ma avviene su una linea
curva in un piano o nello spazio, la descrizione del moto diviene più complessa necessita di un
numero più grande di informazioni.
Non basta ad esempio specificare il valore numerico dello spazio percorso, ma occorre precisare
in quale direzione ed in quale verso avviene.
Dunque nel caso più generale di moto in due o tre dimensioni, lo spostamento, la velocità e
l accelerazione sono grandezze vettoriali.
P2
z
P1 Si consideri una corpo puntiforme che si muove
percorrendo una curva nello spazio.All istante t1, si trova
r1 nel punto P1 (situazione rappresentata dal vettore posizione
r2 r1)
Fisica I - Cinematica 57
Moto in due e in tre dimensioni
La posizione di un punto P può essere quindi individuata per mezzo di un raggio
vettore che congiunge l origine con il punto P: r(t)=OP=x(t)ux+y(t)uy+z(t)uz
⎧x = x (t ) ⎧r = r (t )
⎪ ⎪
r = r t ⇒ ⎨ y = y(t )
( ) r = r (t ) ⇒ ⎨θ = θ(t )
⎪z = z(t ) ⎪ϕ = ϕ(t )
⎩ ⎩
La legge oraria (vettoriale) è sempre equivalente a tre equazioni scalari
Equazioni parametriche della traiettoria
Fisica I - Cinematica 58
P(t) P(t+Δt) Velocità e spostamento
Δr
r(t)
La posizione del punto può anche essere individuata da un
r(t+Δt) s coordinata curvilinea s, misurata a partire da un origine
O
arbitraria.
Il vettore spostamento è la variazione del vettore posizione: Δr = r2 –r1
Non è detto che il modulo del vettore spostamento sia uguale alla lunghezza della traiettoria.
L incremento del raggio vettore Δr è in genere diverso dallo spazio effettivamente
percorso.
Esempio: un punto che percorrere un orbita chiusa ritornando al punto di partenza: il raggio
vettore non cambia ma il punto ha percorso una traiettoria finita (Δr=0, Δs≠0)
Si considerino le due posizioni occupate dal punto P al tempo t e t+Δt, Δr
v media =
si può definire il vettore velocità media, dato da: Δt
ds
La velocità diviene quindi: v= uT
dt
r(t)=x(t)ux+y(t)uy
dr dx dy
v= = ux + uy = v xu x+ v y u y
dt dt dt
vy
v = v 2x + v 2y tg φ =
vx
modulo di v angolo tra v e l asse x
Fisica I - Cinematica 61
Velocità in componenti
Velocità in componenti polari (esempio in 2 dimensioni)
Si introducano i versori:
uΤ
uθ
ur: versore parallelo alla direzione del raggio vettore r
ur uθ: versore perpendicolare al raggio vettore r
O
r può essere espresso come r = r ur
dr dr du r dr dθ
v= = ur + r v= ur + r uθ = vr + vθ
dt dt dt dt dt
La velocità che è sempre tangente alla traiettoria, può essere scomposta in due componenti:
θ
Δv v 2 − v1
Il vettore accelerazione media è dato da: a media = =
Δt t 2 − t1
L accelerazione nel moto piano o nello spazio deve esprimere le variazioni della velocità sia
come modulo che direzione e quindi si può esprimere con due componenti, una legata alla
variazione del modulo della velocità e l altra legata al cambiamento di direzione del moto
uT
uN
uN
2
dv d r d dv du T dv dφ dφ
a= = a= (vu T ) = uT + v = uT + v uN
dt dt 2 dt dt dt dt dt
dv dφ uT
ds
a= uT + v uN
dt dt uN
uN
Si consideri la figura. Per dt→0, le rette normali alla traiettoria in due
dφ
punti molto vicini tra di loro, si incontrano nel punto C, che coincide con
il centro della circonferenza tangente alla traiettoria nel punto P
§ C: centro di curvatura
§ CP = R: raggio di curvatura della traiettoria nel punto P
Al variare della posizione di P sulla traiettoria, varia R, che diviene infinito nei tratti rettilinei.
dφ dφ ds 1
ds = Rdφ ⇒ dφ/ds=1/R = = v
dt ds dt R
dv dφ dv 1
Dunque l accelerazione diviene: a = dt u T + v dt u N = dt u T + v ⋅ v R u N
dv v2
a= uT + u N = aT + aN
dt R
Fisica I - Cinematica 64
Esercizio
La velocità di una particella in moto sul piano x y è data da
v= [ 6,0t- 4,0t2] i +(8,0)j. Con t>0
A. Quanto vale l accelerazione all istante t=3 s?
B. In che momento l accelerazione si annulla?
C. In che momento la velocità assume il valore di 10 m/s?
dv ⎢
(
d ⎡ 6,0 ⋅ t − 4,0 ⋅ t 2 ) i + 8,0 j⎤⎥⎦ m
a= = ⎣ = (6,0 − 8,0 ⋅ t )i
dt dt s2
2
Sol. A. All istante t=3s a (t = 3s) = 6,0 − 8,0 ⋅ 3= 6,0 − 24,0 = −18,0m / s
:
Fisica I - Cinematica 65
Esercizio -continuazione
B. L accelerazione si annulla nell istante t in cui è soddisfatta la seguente relazione:
a = 0 = 6,0 − 8,0 ⋅ t
6,0
t=
= 0,75s
8,0
2
C. La velocità vale 10 m/s nell istante t in cui: v ( t ) =100
6,0t − 4,0t 2 = −6 4t 2 − 6t − 6 = 0 t=
3 ± 9 + 24 3 ± 5,6 8,6
= = = 2,3s
4 4 4
Fisica I - Cinematica 66
Accelerazione: ordini di grandezza
Fisica I - Cinematica 67
Moto parabolico in due dimensioni
Fisica I - Cinematica 68
Moto parabolico dei corpi
Uno degli esempi più noti di moto in due dimensioni è quello
del moto del proiettile, dove per proiettile si intende
qualunque oggetto puntiforme lanciato con una velocità
iniziale e che subisce poi l effetto della gravità. ( es. pallina da
tennis, pallone etc)
θ
Assunzioni:
§ il proiettile può essere approssimato con un punto materiale;
§ la resistenza dell aria è trascurabile e non ha nessun effetto sul moto;
§ nel moto del proiettile le componenti orizzontale (lungo l asse x) e verticale (lungo
l asse y) sono indipendenti fra loro.
vx
y
vy vx
vx vy
vx
Esempio di traiettoria vy vy
vx x
Fisica I - Cinematica 69
Moto del proiettile: velocità iniziale
Si può sempre trovare un sistema di riferimento tale per cui il moto si svolge in un piano.
La velocità iniziale ha due componenti
v0 = v0,xi + v0, y j
In generale è noto l angolo θ0 formato dal vettore v0 rispetto al verso positivo dell asse
x. Da questo e dal modulo della velocità iniziale si possono ricavare le componenti
iniziali del vettore velocità:
y
v 0,x = v 0 cosθ0
vo v 0, y = v 0sinθ0
v0,y
θo
x
v0,x
Fisica I - Cinematica 70
Moto del proiettile
Moto orizzontale
y
x(t) = x 0 + v 0,x t
vo x(t) = x 0 + v 0 cosθ0 t
v0,y
θo
x
v0,x
Fisica I - Cinematica 71
Moto del proiettile
Moto lungo la direzione verticale
Lungo la componente verticale il moto è uniformemente accelerato con
accelerazione pari a - g (accelerazione di gravità).
v y (t ) = v 0,y − gt ⇒ v y (t ) = v 0sin θ 0 − gt
Essa viene scritta in questo caso come una curva y(x), ovvero come una relazione fra
le coordinate del punto materiale che vale ad ogni istante. Per ricavare la traiettoria
nel caso del proiettile dalla legge oraria per la componente x ricaviamo t
x(t) − x 0 x(t) − x 0
t= =
v 0,x v 0cosθ 0
2(v 0cosθ 0 ) 2
g
Se a t=0 il punto è nell origine (x0=0 e y0=0): y (x ) = x ⋅ tan θ 0
− x 2
2(v 0cosθ 0 ) 2
vx
y
vy vx
vy
vx
vx
vy vy
vx x
Fisica I - Cinematica 74
Moto del proiettile y
vy
vx
vx
g
y(x ) = y 0 + tanθ0 (x − x 0 ) − (x − x 0
) 2
= y0
2(v 0 cosθ0 ) 2
Ovvero:
g
tanθ0 (x − x 0 ) − (x − x 0 ) = 0
2
2(v 0 cosθ0 ) 2
Fisica I - Cinematica 76
Gittata G
y
(xmax, y max)
x
(x0, y0) (x0+G, y0)
Fisica I - Cinematica 77
Esercizio
Una palla viene lancia con una velocità v0 =50 m/s che forma un angolo θ=37° con
l orizzontale. Trovare dopo quanto tempo cade a terra e il valore della gittata
1 θ
Velocità in direzione y: v y (t )= v0,y − gt ⇒ v y (t )= v0sinθ − gt
x
Quando il punto raggiunge la massima altezza la componente y della velocità è nulla:
v 0sinθ
v(t = t M ) = v 0sinθ − gt M = 0 ⇒ tM =
g
2 2
Gittata: G = v 0 sin2θ 50 sin (2 ⋅ 37) = 245,2m
=
g 9,8
Oppure x G = v0cosθ 0 2t M
Fisica I - Cinematica 78
Esercizio
Un aereo viaggia a 3000 metri di altezza con una velocità di v0=275m/s. Se sgancia una
bomba a che distanza arriva?
y
vo= 275m/s
g
yo= 3000m
1 2y0 6000
la bomba raggiunge il suolo a y=0 0 = y 0 − gt 2 t= = = 24,7s
2 g 9,8
Fisica I - Cinematica 79
MOTO CIRCOLARE UNIFORME
Fisica I - Cinematica 80
Moto circolare
§ Il punto P percorre una traiettoria circolare.
§ Il modulo di r è costante.
| r |= costante = x 2 + y 2
x =| r | cosθ
y =| r | sinθ
Fisica I - Cinematica 81
Moto circolare uniforme
Ø La traiettoria è una circonferenza
Ø Modulo della velocità è costante.
Nonostante il modulo di v sia costante, la velocità (come vettore) non è
costante, in quanto la sua direzione cambia
Δr
dv v2
a= uT + u N = aT + aN
dt R
La componente tangenziale è nulla in quanto il modulo
di v non cambia (dv/dt=0), mentre aN≠0
v2
a = aN = uN
R
Il moto circolare uniforme è un moto accelerato con
accelerazione costante, ortogonale alla traiettoria
Fisica I - Cinematica 82
Moto circolare uniforme
Il moto può essere descritto facendo riferimento allo spazio percorso s(t) oppure utilizzando
l angolo θ(t) sotteso all arco s(t) (θ(t)=s(t)/R), ovvero lavorando in un sistema di coordinate
polari, in cui r(t)=costante=R e θ = θ(t)
dθ 2
d θ
∫ dω = ∫ α( t )dt
ω= ω0 t0
dt α=
dt 2 θ t
Viceversa se è nota la funzione α(t) si può integrare ∫ dθ = ∫ ω( t )dt
ottenendo: θ0 t0
Fisica I - Cinematica 84
Relazioni tra accelerazione, velocità
angolare e angolo con α costante
t
ω( t ) = ω0 + ∫ αdt
t0
ω( t ) = ω0 + α( t − t 0 )
Operando con un ulteriore integrazione ho la funzione angolo:
θ t t t
2
α( t − t 0 ) Se t0 è uguale a
θ( t ) = θ0 + ω0 ( t − t 0 ) + zero
2
2
ω( t ) = ω0 + αt αt
θ( t ) = θ0 + ω0 t +
2
In analogia con
il caso lineare ω = ω + 2α(θ − θ0 )
2 2
0
ottengo
Fisica I - Cinematica 85
Equazioni del moto ad accelerazione
lineare costante e angolare costante
(assumendo che l istante iniziale sia t = 0)
a=costante α = cos t
v( t ) = v 0 + at ω( t ) = ω0 + αt
1 2 2
x ( t ) = x 0 + v 0 t + at αt
2 θ( t ) = θ0 + ω0 t +
2
v = v 0 + 2a ( x − x 0 )
2 2
ω2 = ω2 + 2α(θ − θ0 )
0
Fisica I - Cinematica 86
Notazione vettoriale
Si può definire la velocità angolare come il vettore ω con modulo dθ/dt è perpendicolare al
piano della circonferenza percorsa dal punto e verso tale che dalla fine del vettore ω il
moto appaia in verso antiorario .
v = ω× r
dv d
a= = (ω × r ) =
dt dt
dω dr
⇒ × r + ω×
dt dt
a = α × r + ω× v
Fisica I - Cinematica 87
Esempio
La Terra si muove attorno al Sole descrivendo un orbita circolare di raggio r =1.5 108 Km.
Quanto vale la velocità media della Terra (rispetto al Sole)? Quanto vale la velocità angolare?
Velocità
2π⋅1.5⋅108 −1 Km 3.6103 s 3 Km
v= = 29.8 Km s = 29.8 =107.310
3.16⋅10 7 s h h
m
= 29800
s
Velocità angolare
v 29800 −7 rad
ω= = = 2,0 ⋅10
R 1,5 ⋅1011
s
Fisica I - Cinematica 88
Esercizio
Un ventilatore fa 1200 giri/minuto, di raggio R=0,15m. Quanta strada fa P in un giro?Quanto
vale v? ed a?
giri giri 1 1
f =1200 = 20 T = = = 0,05s
θ
min s f 20
2π ⋅ r 2π 2π 2π rad
T= = ω= = =125,6
T 0,05 s
v ω
m
Velocità del punto: v v = ωR =125,6 ⋅ 0,15 =18,84
s
Accelerazione: a a
v 2 18,842 = 2366
m
= =
R 0,15 s2
Fisica I - Cinematica 89