Sunteți pe pagina 1din 44

Universitatea „Politehnica” din Bucuresti

PROTEZE BIONICE
Proiect R.M.

Albu Denisa
Craciun Cornelia
Dragomir Cristina
Matei Maria

-2019-

1
Matei Maria

Abstract

Viziunea science-fiction a membrelor protetice robotice care pot fi controlate de creier și care
oferă feedback senzorial se apropie de a deveni una cu realitatea.

Există o temă recurentă în inginerie, si anume încercarea de a copia natura. Nu e deloc


surprinzător. Lumea și sistemele sale biologice au avut milioane de ani să dezvolte soluții la
diferitele probleme asupra mediul înconjurător; civilizația, dimpotrivă, a avut doar câteva secole.
Este întotdeauna o provocare, iar succesele omenirii în natura sunt relativ rare.

Una dintre cele mai mari provocări vine în domeniul asistenței medicale, unde ingineria trebuie
să fie una cu natura. Ingineria unui dispozitiv care va trebui să îndeplinească aceeași funcție ca o
parte naturală a corpului sau să se coordoneze cu procesele naturale este cam la fel de dificil ca și
cea reală. Înlocuirea membrelor care lipsesc sau sunt pierdute oferă unele dintre cele mai
izbitoare exemple ale progresului pe care l-am făcut.

Arheologii au găsit exemple de înlocuire a părților corpului din Egiptul antic, Grecia și Roma.

Acestea variază de la părți brute – picioare din lemn și cu degetele de la picioare - la încercări
primitive, dar totuși impresionante, la membrele cu articulații prinse în balamale. Trecând repede
prin secolul al XIX-lea găsim mâini protetice complet articulate, care ar putea să nu fi fost
deosebit de eficiente, dar cu siguranță ar arăta impresionant.

Viziuni fictive

Astăzi, așteptările noastre au crescut - pe nedrept - datorita science-fiction-ului. Serialul de


televiziune din 1970, The Six Million Dollar Man, ne-a prezentat un triplu amputat al cărui
picioare și braț au fost înlocuite cu membre robotice și i-au oferit abilități supraomenești
(alergând cu 60 mile pe ora, ridicând greutăți imposibil de grele și cu implantarea unui ochi
electronic avea vedere acută); moștenirea durabilă a seriei vizează popularizarea termenului
"bionic" pentru o proteză motorizată. Un deceniu mai târziu, am văzut mâna dreaptă a eroului
Star Wars, Luke Skywalker, care a fost înlăturată și înlocuită cu o mână cibernetică care nu putea
fi distinsă din punct de vedere vizual și funcțional de mâna sa naturală, incluzand reflexe și
senzații

In zilele noastre, protezele inca reprezinta o zonă modernă de interes și totodata o provocare
în Ortopedie. În timp, a existat o tranziție de la metodele artizanale de producție a protezelor la

2
concepte și materiale moderne, inclusiv o reeducare prin intermediul realității virtuale. Condițiile
pentru o montare eficientă a unei proteze includ necesitatea ca proteza să respecte forma și
funcția membrului pierdut din punct de vedere anatomic și biomecanic.

Protezele sunt făcute individual, personalizate în funcție de sex, vârstă, fiziologice


caracteristicile, profesia și preferința. În țara noastră, proteza toracică a membrelor are o istorie
relativ scurtă de aproximativ un secol, cele mai preeminente centre fiind în Iași, Cluj și
București. În prezent, protezele toracice ale membrelor și în special protezele mâinilor, se află
într-o perioadă de dezvoltare.

Introducerea proteticii dentare este o zona moderna de interes, dar si o provocare în ortopedie, ca
o pierdere a unui membru și înlocuirea sa cu un altul, lucru considerat in continuare ca fiind un

3
eșec medical.

În esență, actul de amputare în mai toate cazurile este însoțit de unanumit grad de traume
psihologice. Din acest motiv, reeducarea pacientului se va realiza progresiv, pe etape: pre-
amputare, post-amputare în spital, și post-amputare cu o readaptarea după eliberarea din spital.
Această ultimă etapă include montarea reala a unei proteze inițiale cu o proteza temporara apoi
cu o proteza definitorie.

Perspective pentru viitor

Tehnica CONM

An de an apar noi concepte în ceea ce priveste materiale utilizate în domeniu, acestea necesitand
a se potrivi cu actualele metode chirurgicale de amputare, amplificanu-si reciproc eficiența.

Scopul este de a dezvolta o metodă chirurgicală


inovatoare, având obiectivul final de a oferi pacientului o
exoprostază bionică, dotată cu un număr mai mare de
senzori. În prezent, o tehnică pentru amputare numită
"osteoneuromioplastie circumferențială" (CONM) este
utilizat în Clinica de Ortopedie-Traumă de la Spitalul
Clinic de Urgență al Universității Militare Centrale din
Bucureşti. Tehnica a fost concepută de prof. Adrian
Barbilian, MD, de la Universitatea "Carol
Davila" din București Medicina si Farmacie, Bucuresti,
Romania.
Metoda a fost concepută pentru a obține semnale
mioelectrice de claritate sporită, în urma contracția fiecărui mușchi individual. Tehnica CONM
este utilizat în Clinica în amputarea brațului superior și în revizuirile care preced instalarea unei
proteze. Scopul este Acela de a reduce distanța dintre stratul muscular și piele și, de asemenea,
pentru a individualiza fiecare mușchi, pentru a colecta mai bine semnale EMG, cu o claritate
superioară, prin senzorii montați pe mioproteză.

Tehnica CONM include eliberarea, identificarea și repoziționarea mușchilor în timpul suturilor în


funcție de grupurile musculare și funcțiile motorii, cu scopul de a colecta cât mai multe
semnaleEMG, apropiindu-se astfel de o mișcare naturală.

4
CONM poate fi aplicată în deplina concordanta cu noua proteză de mână disponibilă în România
și cu modelul în curs de dezvoltare la Universitatea Politehnică din București, brevetat de către o
echipă mixtă, în colaborare cu Dr. Carol Davila de la "Spitalul Militar Universitar de Urgenta din
Bucuresti”.

Noul tip de mână bionică va fi echipat cu un mai mare număr de funcții, în mare parte datorită
aplicației tehnicii CONM.

Viitorul protezelor membrelor superioare se află în viziunea autorului, în asocierea conceptelor


între chirurgi și producătorii și instalatorii de proteze, având pacientulbeneficiați la inimă.

În timp, s-a observat o tranziție pornind de la metodele artizanale de producție a protezelor si


ajungand la materialele, conceptele moderne si la procesele de reeducare prin realitatea virtuală
și imprimarea 3D a
componentelor protetice. Folosind
o imprimantă 3D, un scanner 3D
și un software complex de
modelare 3D, designerul
industrial a redus volumul de
muncă necesar pentru a produce
proteze, făcându-le astfel mult
mai ieftine.

Formate din titan sinterizat cu


laser, nu numai că aceste proteze
sunt mai ieftine, dar si mai ușoare
și mai atractive. În plus, pacienții
își pot personaliza produsele
printr-o serie de opțiuni de
modele și culori. Progrese în acest domeniu au permis pacienților să revină la un stil de viață
obișnuit, din punct de vedere profesional și personal, cu un grad acceptabil de satisfacție.
Inovațiile recente permit construcția
protezelor membrelor superioare
concepute special pentru o activitate, cum
ar fi pescuitul sau baseball-ul.

Condițiile pentru o montare eficientă a


protezei includ necesitatea de a respecta
forma și funcția membrului pierdut, atat
anatomic cat și biomecanic.

5
Cel mai greu de restaurat este funcția, deși există o mare varietate de modele moderne. De
asemenea, proteza trebuie să respecte gradul original de sensibilitate, permițând un amplu grad
de compatibilitate cu mediul inconjurator.

Proteza Bionica pentru membrul inferior functioneaza pe acelasi principiu cu cele pentru mana,
pe baza micro-procesorului.

Noua tehnologie asigura o mai buna stabilitate si sporirea mobilitatii, dar si imbunatatiri ale
abilitatii de a trece peste obstacole, de a urca scari si de a mege cu spatele.

Stiința a evoluat foarte mult în ultimul secol și astfel a fost posibilă trecerea de la protezele de
lemn la protezele robotizate, conectate la nervii ce controlau membrul lipsă.

O astfel de proteză a fost dezvoltată de un grup de cercetători din cadrul Institutului de


Reabilitare din Chicago. Acest proiect a fost finanțat de armata SUA ce a furnizat suma de opt
milioane de dolari, bani necesari desfășurării proiectului.O tehnologie asemănătoare este folosită
și pentru fabricarea protezelor pentru antebraț, dar aceasta este prima proteză pentru picioare ce
poate fi controlată cu ajutorul creierului.

Spre deosebire de modelele anterioare folosite în ortopedie, proteza poate funcţiona fără
implanturi cerebrale de electrozi şi fără să fie asistată de un computer extern. Pacientul îşi
ataşează piciorul bionic şi şi-l poate mişca doar gândindu-se la acest lucru.

Mai mulți pacienţi au testat proteza timp de un an şi rezultatele au fost extrem de îmbucurătoare.
Următorul pas este trecerea testelor clinice şi obţinerea aprobărilor pentru a pune pe piaţă
dispozitivul medical la scară largă. Compania Össur speră că acest lucru se va întâmpla în cel
mult trei ani.

Proteza Proprio Foot are o încheietură motorizată la nivelul gleznei care se mişcă înainte şi
înapoi ca răspuns la semnalele pe care le primeşte de la pacient. Acest lucru permite o mai bună
distribuţie a greutăţii şi o precizie mai mare de deplasare. Aparatul funcţionează prin receptarea
de semnale de la nervii piciorului aflaţi deasupra protezei prin intermediul unui senzor
mioelectric implantat, numit IMES. Şi, pentru că pacientul foloseşte aceşti nervi din jurul
protezei pentru a acţiona glezna motorizată, Proprio Foot poate astfel determina şi o mai bună
capacitate musculară a membrului care, de obicei, tinde să se atrofieze.

Controlul cerebral al membrelor bionice a fost demonstrat până acum experimental în


laboratoare. El se baza pe electrozi implantaţi în creier, asistaţi de computere externe care
interpretau rezultatele sau ajutau la transmiterea mişcării din dintr-o parte a corpului în alta.În
cazul Proprio Foot, implantarea dispozitivului necesar operării protezei durează doar 15 minute.

6
Cele două module IMES, unul montat anterior, unul posterior, sunt ataşate nervilor din picior,
operaţia presupunând efectuarea unor incizii de doar un centimetru. Senzorii nu au nevoie de o
sursă de alimentare externă, aceştia fiind susţinuţi de nişte bobine magnetice din interiorul
protezei. Nu au nevoie nici de înlocuire regulată.

În cazul protezelor robotizate clasice, care nu pot fi controlate cu ajutorul minții, modul de mers
trebuie schimbat de fiecare dată prin apăsarea unor butoane, generează mișcări exagerate, iar
acestea trebuie repoziționate manual atunci când utilizatorii se așează.Aceste lucruri ce pot
provoca disconfort nu trebuie facute în cazul protezei dezvoltate de cercetătorii din Chicago.

O alta inventie notabila este cea a cercetatorilor de la Centrul Vanderbilt pentru Mecatronica
Inteligenta din SUA care au reusit dupa sapte ani de cercetari sa realizeze cel mai performant
picior bionic. Piciorul Vanderbilt este prima proteza dotata cu genunchi si articulatii ale glezenei
care functioneaza la unison. Dotat cu senzori care monitorizeaza miscarile utilizatorului, piciorul
foloseste microprocesoare programate sa foloseasca datele stocate pentru a anticipa miscarile si
pentru a le facilita.Spre deosebire de o proteza pasiva, care este mereu cu un pas in urma,
piciorul bionic are o intarziere de o fractiune de secunda.Aparitia acestei proteze ilustreaza
progresele pe care le face integrarea om-masina. Proteza Vanderbilt este conceputa pentru viata
de zi cu zi, usurand semnificativ procesul de a merge al ultilizatorului, acesta putand sa urce si sa
coboare fara probleme.

Recentele progrese tehnologice au permis inginerilor Vanderbilt, sa produca un dispozitiv care


cantareste cu aproximativ noua kilograme mai putin decat majoritatea picioarelor umane, mai
silentios decat o proteza pasiva si care poate functiona timp de trei zile cu o singura incarcare.

Prima persoană care a testat și a reușit să controleze acest tip de proteză este un tânar de 32 de
ani ce și-a pierdut, în 2009, un picior (de la genunchi în jos) în urma unui accident de
circulație.Pregătirile pentru testarea acestui tip de proteză au început chiar în 2009, pe masa de
operație, în timpul amputării piciorului. Atunci, medicii chirurgi au aranjat nervii astfel încât să
permită instalarea ulterioară a protezei bionice.

Până în prezent rezultatele sunt foarte promițătoare, pacientul putând merge normal și urca sau
coborî scări sau pante de 10°.

References

1. Panait G. Ortopedie-Traumatologie Practica, 2001, Editura Publistar, Bucuresti, 302. 2.


http://apps.who.int/trialsearch/trial.aspx?trial id=DRKS00004868.
3. http://drks-neu.uniklinikfreiburg.de/drks_web/navigate.do?navigatio
nId=trial.HTML&TRIAL_ID=DRKS00004868

7
4. Osiceanu S, Dascalu M, Franti E, Barbilian A. Intelligent interfaces for locomotory prosthesis.
International Joint Conference on Neural Networks 2009. IJCNN. 2009; 2374 – 2379.
5. Pogarasteanu ME, Barbilian A, Moga M, Mitulescu S. Bionic hand exoprosthesis equipped
with sensory interface: technical innovations and functional results. Proc. Rom. Acad. Series B,
2014; 16(1), 45–47.
6.Journal of Medicine and Life Vol. 7, Issue 4, October-December 2014
7.Pogarasteanu ME, Barbilian AG Orthopaedics–Traumathology Clinic, “Dr. Carol Davila”
Central Military University Emergency Hospital, Bucharest, Romania
https://www.behance.net/gallery/20696469/Exo-Prosthetic-Leg
Beasley RW, de Bese GM: Prostheses for the hand, Evarts CM (ed): in Surgery of the
Musculoskeletal System, ed 2, vol 2. New York, Churchill Livingstone Inc, 1990.

Bejczy AK: Sensors, controls, and man-machine interface for advanced teleoperation. Science
1980; 208:1327-1335.

Dragomir Cristina Mihaela

Ochiul bioniceste o metoda inovativa pentru cei care suferă de probleme oculare. Aceasta este
format dintr-o cameră care este plasată pe ochelarii pe care pacientului ii poarta și un chip care
este implantat în retină. Când lumina cade pe ea, ea excită multe celule și ajută la perceperea
unei imagini în creier. Imaginile capturate de aparatul de fotografiat, sunt trasmise la cip, unde
aceste imagini sunt transformate în impulsuri electrice, impuls pe care creierul îl poate analiza.
Microcipul este componenta majoră în viziunea bionică. Acesta este compus din microelectrozi
și se implantează în retină si cu cat sunt mai multi electrozi cu atat si vederea devine mai clara. .
Ochiul bionic sporeste calitatea vieții și ii ajuta pe oameni sa duca o viață independent

Proteza de șold este deseori utlizata atunci cand este nevoie de o amputare completa a
extremitatilor inferioare. Scopul protezei este de a proiecta mecanisme ale căror mișcări sunt cât
se poate de apropiate de cele ale corpului uman și la cel mai mic cost. Intr-o astfel de proteza
este necesar ca fiecare dintre segmente, incepand de la sold, sa poata raspuna una in functie de
cealalta si astfel s-a dezvoltat un sistem inteligent capabil sa ia decizii instantatee. Adesea, corpul
protezei de sold este realizat din aluminiu 6063 T6, fiind un material elastic rezistent la
coroziune. Cea mai folosită proteză pentru dezarticularea șoldului este până în prezent numita
"canadiană" introdusă de McLaurimin în 1957.

8
Proteza bionica 3D
Tehnologia imprimării 3D este un domeniu de producție nou și dinamic, prin intermediul ei fiind
posibila realizarea rapida a unui model fizic din datele 3D virtual. Un inginer de 28 de ani
Maxim Lyashko din Norilsk în Siberia a dezvoltat MaxBionic, prima proteză bionică imprimată
în premieră în limba rusă asta dupa ce acesta și-a pierdut mana dreaptă în timp ce lucra într-o
mină. MaxBionic funcționează la fel ca o mână obișnuită - dar înlocuiește toti mușchii și
tendoanele cu cabluri din oțel și motoare electrice. Aceasta proteza 3D preia semnalele electrice
din antebraț utilizând senzori EMG.

Electromiografia in proteze
Electromiografia(EMG) poate fi utilizata pentru a controla diverse proteze. Se prezinta un
proiect pentru un genunchi protetic bionic care acționează în timp real folosind semnale EMG
din membrul rezidual al amputatului. Se foloseste un microcontroler Arduino Duemilanove ™
ATmega328 cu o rezoluție de 10 biți pentru a colecta și interpreta semnalele EMG de pe
senzorul mușchiului V3.

Dragomir Cristina Mihaela

Ochiul bionic

Ochiul bionic este o metoda inovativa pentru cei care suferă de probleme oculare.Orbirea
este una din cele mai grave probleme existente. Acum 200 de ani nu existau tratamente pentru a
vindeca orbirea. Evolutia produselor biomedicale și
electronice au dus la schimbări majore în domeniul
cercetării și acest lucru a dus la inventarea de noi
dispozitive, un astfel de dispozitiv fiind ochiul
bionic.Insa ochiul bionic este artificial si reprezinta o
solutie partiala. Avantajul major al ochiului bionic este
că oferă o soluție pentru cei care sufera de orbirea
cauzată de vârstă, si pentru cei cu diverse afectiuni
precum retinita pigmentară și degenerescența maculară.

Figura 1[10].Ochiul bionic pentru cei care sufera de orbire

Ochiul bionic consta dintr-o cameră CCD care este plasată pe ochelarii pe care
pacientului ii poartași un chip care este implantat în retină. Când lumina cade pe ea, ea excită
multe celule și ajută la perceperea unei imagini în creier. Imaginilecapturate de aparatul de
fotografiat, sunt trasmise la cip, unde aceste imagini sunt transformate în impulsuri electrice,
impuls pe care creierul îl poate analiza.

9
Când ajung în retină, celulele din retină stimulează fibrele nervului optic și, în cele din urmă,
ajung în centrul vizual în cerebrum.

Nervul optic, cunoscut sub numele de nervul cranian II, transmite semnale de la cipul plasat în
retină la creier. Orice deteriorare a nervului optic este dificila de vindecat deoarece nervul nu se
regereaza natural dupa ruptura. Astazi au fost dezvoltate tehnici speciale pentru a incuraja
regenerarea nervului optic.

Figura 2.Componentele ochiului bionic

Cea mai potrivită camera pentru ochiului bionic ar trebui să aibă o greutate mica, rezoluție înaltă,
ușor accesibila, eficienta din punct de vedere al costurilor, putere mare. De aceea cea mai
utilizata cameră pentru ochiul bionic este camera CCD. Comparativa cu celelalte, are proprietăți
precum zgomot redus, domeniu dinamic ridicat, precizie fotometrică înaltă, comportament foarte
liniar, tact rapid, randament cuantic ridicat, citire rapidă a imaginilor, zgomot redus de citire și
curent întunecat, având astfel un curent dinamic foarte mare. Principalele dezavantaje ale
camerelor CCD sunt că acestea sunt dependente de temperatură. Daca temperatura crește, creste
si zgomotul, de asemenea.

Această tehnologie modernă "Ochiul Bionic" nu are o procedură chirurgicală complicată


si nu există baterii implantate în organism în această tehnică. Dimensiunea chipului plasat în ochi
este, foarte mică, adică de la (250-50) micrometri. Avantajul acestei metode este că ar putea
evita orbirea într-o anumită măsură. Implantarea are două tipuri:
1) Implant experimental
2) Implantul sub-retinian
Această clasificare se bazează pe faptul dacă implantul este plasat pe sau în spatele retinei.

Microcipul este componenta majoră în viziunea


bionică. Acesta este compus din microelectrozi și se
implantează în retină. Inițial, 16 electrozi sunt utilizați
într-un microcip. Dupa multe cercetari s-a ajuns ca 60-
100 de electrozi sa fie încorporați într-un singur
microcip. Acest lucru crește rezoluția și precizia.
Funcția principală a microcipului este de a converti
semnalele din imagine captate de dispozitivin
impulsuri electrice.Imaginea interpretată de ochiul
bionic nu este prea clară. Insa acesta oferă o
prezentare reală.

Figura 3. Vederea devine mai buna odata cu cresterea nr. de electrozi

Un grup de cercetatori lucreaza la un proiect numit Bionic Eye Australia. Obiectivul


acestui proiect este de a realiza un număr mare de electrozi de la 100 la 1024 ceea ce va conduce
la o vedere mai precisă, cu rezoluție ridicată. Pentru a obține o imagine clara, numărul de celule
ganglionice stimulate ar trebui să fie mare, deoarece numărul de celule ganglion stimulate este

10
proporțional cu câmpul vizual. Tot procesul de ochi bionic trebuie efectuat într-o fracțiune de
secunda, astfel încât pacienții să poată vizualiza totul în jurul lor.

Ochiul bionic sporeste calitatea vieții și ii ajuta pe oameni sa duca o viață independentă.
Cercetătoriisunt pe cale sa dezvolte fotocelule ceramice de înaltă calitate, care au capacitatea de
a vindeca disfuncționalitatea ochilor. Ochiul bionic este un concept nou, fiind considerat o nouă
tehnologie inovatoare. În viitor, se potcreea schimbări remarcabile în rezoluție, putere, acuratețe,
viteză etc., prin avansarea în microcip.[11]

Referinte

[1] N. Barnes, P. Lieby, H. Dennet, J. G. Walker, C. McCarthy, N. Liu, and Y. Li. “Investigating
the role of single-viewpoint depth data in visually- guided mobility.” In Vision Sciences Society
(VSS), 2011.
[2] Xuming He, Chunhua Shen, and Nick Barnes. Face detection and tracking in video to
facilitate face recognition in a visual prothesis. In ARVO, May 2011.
[3] M.R. Hestenes. “Conjugate direction methods in optimization. Applica- tions of
mathematics.” Springer-Verlag, 1980.
[4] Quoc V. Le, Jiquan Ngiam, Adam Coates, Ahbik Lahiri, Bobby Prochnow, and Andrew Y
Ng. Onoptimization methods for deep learning. In ICML, pages 265–272, 2011.
[5] P. Lieby, N. Barnes, C. McCarthy, N. Liu, H. Dennet, J. Walker, V. Botea, and A Scott.
“Substituting depth for intensity and real-time phosphene rendering: Visual navigation under low
vision conditions.”In EMBC, 2011.
[6] C. McCarthy, N. Barnes, and P. Lieby. “Ground surface segmentation for navigation with a
low resolution visual prosthesis.” In Proceedings of IEEE EMBC 2011, pages 4457–4460. IEEE,
2011.
[7] Sumanta N. Pattanaik, Jack Tumblin, Hector Yee, and Donald P. Greenberg. “Time-
dependent visual adaptation for fast realistic image display.” In Proceedings of the 27th annual
conference on Computer graphics and interactive techniques, SIGGRAPH ’00, 2000.
[8] Erik Reinhard and Kate Devlin. “Dynamic range reduction inspired by photoreceptor
physiology.” IEEE Transactions on Vis. and Comp. Graphics, 11:13–24, January 2005.
[9] A. Stacey, Y. Li, and N. Barnes. “A salient information processing system for bionic eye.” In
Proceedings of IEEE EMBC 2011. IEEE, 2011.
[10] https://menafn.com/1097543300/Bionic-Eye-Market-to-Garner-Exponential-Accruals-by-
2023-Registering-a-Modest-CAGR-during-20172023-Asserts-MRFR
[11]https://www.researchgate.net/publication/328916411_A_SURVEY_ONCOMPONENTS_IN
_BIONIC

Proteză bionică de șold

11
Principalul motiv care conduce la utilizarea unei proteze de șold este operația de
disarticulare severă, o metodă utilizată în cancer și în infecții severe. Această tehnică implică
amputarea completă a extremităților inferioare. In astfel de cazuri se recurge la o proteza de sold.
Scopul protezei este de a proiecta mecanisme ale căror mișcări sunt cât se poate de apropiate de
cele ale corpului uman și la cel mai mic cost.

Biomecanica anatomiei și a șoldului

Șoldul este îmbinarea proximală a membrelor inferioare: localizată la rădăcină, funcția sa


este direcționata pe toate cele trei axe. Axul este cel sagital,
deoarece proteza trebuie să se deplaseze numai în acel plan pentru
a produce mișcările de flexie si extensie. Mișcările șoldului sunt
realizate printr-o singură articulație, coxofemurala, avand o
articulatie de tip bila si mufa. Elementele principale implicate în
stabilitatea și mișcarea șoldului sunt ligamentele (pe care se
bazează mecanismul policentric al protezei): două grinzi de
ligament iliofemural, ligamentul pubofemural și ligamentul
ischiofemural. La lovirea călcâiului, șoldul este de aproximativ 30
de grade de flexie. Imediat după contactul călcâiului, articulația
șoldului începe să faca extensia. Când se află în suport dublu,
șoldul se află într-o poziție neutră de 0 °. După ce se desprinde
piciorul, șoldul atinge o prelungire maximă de 20 ° și apoi începe
să se miște într-o direcție de flexie.

Figura 1.Proiectarea protezei de sold. Corpul albastru care forma specială pentru a proteja
dispozitivul de acționare pneumatic și pentru a
optimiza greutatea.

Initial, s-aproiectat proteza și cu ajutorul


software-ului CAD, prototipul este testatpentru a se
asigura rezistența mecanica. Dupa ce s-au indeplinit
toate cerintele s-a continuat constructia
prototipului.Cea mai folosită proteză pentru
dezarticularea șoldului este până în prezent numita
"canadiană" introdusă de McLaurimin în 1957.
Designul a fost modificat de atunci și modernizat, dar
păstrând ideea de bază.O alta proteza des utilizata este
proteză "Helix" care produce în principiu o mișcare tridimensională a șoldului pentru a
compensa rotația pelviană.Dezavantajele acestei proteze sunt prețul ridicat și desi mișcările sunt
realizate, pe 3 axe, ele nu sunt la fel de precise ca miscarile naturale.Progresul protezei de sold
este lent deoarece exista un numar redus de utilizatori un comparatie cu alte proteze.

12
Figura 2. Proteză. Servomotorul pneumatic este protejat de curbele din design

Calcule și mecanisme

În concordanță cu ecuațiile lui Powel pentru șold, articulatia susține o sarcină care este de
aproximativ 4 ori mai mare decât greutatea proprie,
aceeași greutate pe care proteza trebuie sa o aiba.
Astfel, pentru un subiect de 80 kg, sarcina este de
aproximativ 320 kg într-un picior care se sprijină în
repaus. Dupa ce se realizeaza proiectarea
mecanismului, se va determina o analiza de stres si
deformare folosind un software bazat pe analiza
elementelor finite pentru a asigura mecanismului de
încărcare a subiectului și pentru a recunoaște dacă
lățimea legăturilor și a elementelor a fost optimă .

Figura 3. Componentele protezei. Corp, actuator, legături laterale, legătură centrală, legătură de
bază și placă.

Dupa o cercetare materiala, aluminiu 6063 T6 a fost decis pentru a fi cel mai bun material
functional cu costuri reduse pentru a construi corpul protezei, datorita elasticitatii sale si a
rezistentei la coroziune. Pentru axele articulate articulate, se foloseste bronz iar bolturile sunt din
otel.

Intr-o astfel de proteza este necesar ca fiecare dintre segmente, incepand de la sold, sa poata
raspuna una in functie de cealalta si astfel s-a dezvoltat
un sistem inteligent capabil sa ia decizii
instantatee.Rezultatele analizei arată că părțile
mecanismului suportă o greutate maximă de 90 kg.
Odată ce proteza este asamblată, ea are o masă de 900
gr și prezintă o mișcare de mișcare de 90 ° la -17 ° a
flexiei. Acest actuator, care este pneumatic, are un timp
de revenire de aproximativ 0,7 secunde, permițând
mersul normal la o viteză de 6 km / h. Până acum,
sistemul de blocare este produs de același mecanism de acționare, este automat și se bazează pe
poziția pacienților

13
Figura 4.Mecanismul cu 4 bare asamblate

Referinte

[1] Secretaria de Salud. Resumen de Evidencias y Recomendaciones. “Rehabilitación del


paciente amputado en la extremidad inferior por diabetes mellitus, en segundo y tercer grado de
atención”. CENETEC. D.I.F.-257-09

[2] Paul CY Tang et al. Let Them Walk! Current Prosthesis Options for Leg and Foot Amputees
Vol. 206, No. 3, March 2008
[3] Yoshimasa Sagawa Jr., Katia Turcot, Stephane Armand et álii. Biomechanics and
physiological parameters
during gait in lower-limb amputees: A systematic review. Gait & Posture 33 (2011) 511–526
[4] Amputation coalition of America [cited 2010 March, 23]; Available from: www.amputee-
coalition.org
[5] Dillingham TR, Pezzin LE, MacKenzie EJ. Limb amputation and limb deficiency:
epidemiology and recent trends in the United States. South Med J 2002;95:875–83.
[6] Zaffer SM, Braddom RL, Conti A, et al.Total hip disarticulation prosthesis with suction
socket: report of two cases.AmJ Physical Med Rehab 1999;78:160–162.
[7] Four bar linkage prosthetic knee mechanisms: kinematics, alignment and prescription criteria.
Journal of prosthetics and orthotics 199
[8] The New Helix3D Hip Joint S. Blumentritt, E. Ludwigs, M. Bellmann, H. Boiten.
Orthopädie-Technik. Otto Bock.

Proteza bionica 3D

Tehnologia imprimării 3D este un domeniu de producție nou și dinamic, prin intermediul


ei fiind posibila realizarea rapida a unui model fizic din datele 3D virtuale. Insa, viteza de
productivitate este destul de lentă comparativ cu productia in serie. Tehnologiile 3D de
imprimare utilizeaza diferite materiale de imprimare, cum ar fi pulberile metalice, polimerii
termoplastici polimeri de fotografie, nisipurile de turnare pentru turnare etc. Procesul de
imprimare 3D diferă de cel convențional de fabricație. În timpul prelucrării convenționale,
materialul este îndepărtat.Principiul de bază al imprimării 3D este opus, materialul este adăugat.
Dezavantajele acestor tehnologii comparativ cu cele convenționale sunt: proprietățile mecanice
mai proaste, prețurile mai mari ale mașinilor comerciale si prețurile mai mari ale materialelor de
intrare.

Figura 1.Proteza bionica 3D


Inginerul de 28 de ani Maxim Lyashko din
Norilsk în Siberia a dezvoltat MaxBionic, prima

14
proteză bionică imprimată în premieră în limba rusă, și acum lucrează pentru a o împărtăși lumii.
Însuși Lyashko știe exact cât de importantă este această inovație. Cu doar trei ani în urmă, acesta
și-a pierdut mana dreaptă în timp ce lucra într-o mină.Multi oameni isi pierd mebrele superioare
in Rusia pentru ca aici exista o multime de industrii si minerit. ‘Din acei oameni, foarte puțini își
pot permite să cumpere proteze de înaltă tehnologie și sunt blocați de traume, disconfort și durere
", a spus Lyashko. Deoarece nu se produc proteze bionice în Rusia, acestea trebuie să fie
importate și costă zeci de mii de dolari. El a dezvoltat o proteză bionică singur, folosind o
imprimare 3D. "M-am confruntat încă cu multe dificultăți în timpul dezvoltării și mi-a fost
nevoie de mult timp pentru a crea proteza MaxBionic cu ajutorul unei imprimante 3D", a
dezvăluit inginerul. Poate cel mai important, costa doar 1.000 de dolari pentru o a construi și este
comparabilă cu soluțiile bionice imprimate non-3D importate.

Pe scurt, MaxBionic funcționează la fel ca o mână obișnuită - dar înlocuiește toti mușchii și
tendoanele cu cabluri din oțel și motoare electrice. Aceasta proteza 3D preia semnalele electrice
din antebraț utilizând senzori EMG. Procesate de un microcontroler, aceste semnale sunt
transformate în anumite miscari - prinderea, eliberarea și așa mai departe.

Evident, acest lucru înseamnă că utilitatea protezei depinde de starea amputatului. Cu cat avem
mai multi mușchi activi lăsați în braț, cu atât mai mulți senzori pot fi aplicați pacientului și cu
atât mai utilă va fi proteză.

MaxBionic este acum aproape finalizat. "Încă


dezvoltăm senzorii care ajută la operarea protezei.
Un pacient simte că are o mână fantomă și, în timp
ce încearcă mental să strângă musculatura mâinii,
ar trebui să trimită semnale pe brațul său, care sunt
preluate de senzori, și să fixeze proteza în
mișcare”. Toate fișierele, desenele, programele,
schemele și instrucțiunile care sunt necesare pentru fabricarea mâinii protetice robotice vor fi
publicate online. Prin urmare chiar acei oameni fără pregătire tehnică specială pot descărca
fișierele și pot lucra pentru a-și îmbunătăți viața.

Referinte:

http://www.3ders.org/articles/20160715-maxim-lyashko-shares-first-ever-russian-made-3d-
printed-bionic-prosthesis-with-the-
world.html?fbclid=IwAR0GucOaynJYxxa5bFVgd_ySWfPcF6XWQCgnBSd_aL8qowFhbmZtA
lF8lO

15
Electromiografia in proteze-prototip

Electromiografia(EMG) poate fi utilizata pentru a controla diverse proteze. Se prezinta un


proiect pentru un genunchi protetic bionic care acționează în timp real folosind semnale EMG
din membrul rezidual al amputatului. Se foloseste un microcontroler Arduino Duemilanove ™
ATmega328 cu o rezoluție de 10 biți pentru a colecta și interpreta semnalele EMG de pe
senzorul mușchiului V3.

Microprocesoarele dau putere genunchilor (MPK) si spre


deosebire de protezele tradiționale, aici se utilizează un
microprocesor de bord care calculează datele de intrare ale mai
multor senzori pentru a efectua ajustări în timp real ale articulației
genunchiului în timpul mersului. [1]. Acest proiect își propune să
prezinte cum functioneaza electromiografia ca mecanism de control
al conducerii.Electromiografia (EMG) este tehnica de înregistrare a
semnalelor electrice generate de fibrele musculare datorită
schimbului de ioni prin membranele celulelor musculare. Semnalele
EMG pot fi măsurate prin aplicarea pe suprafața pielii a electrozilor
electromagnetic (SEMG) sau în interiorul mușchilor prin folosirea electrozilor cu ac [2]. Pentru
acest proiect, doi electrozi de suprafață au fost plasați pe ambii mușchi rectus femoris și biceps
femoris. Electrozii au fost plasați după recomandările grupului SENIAM cu un singur electrod
peste burta mușchiului și celălalt chiar deasupra zonei de inervație pentru fiecare mușchi. [3].

Figura1. Datele din EMG și senzorii mecanici ajută un calculator în motoarele de comandă a
protezelor din genunchi[5]

Se presupune că antrenarea protezei bionice cu semnale EMG va crea în mod eficient un


mers natural, reducând astfel costul total al sistemului, menținând în același timp funcționalitatea
acestuia.

I. METODĂ

Proteza bionică este compusă din zece componente principale: un motor electric, o cutie
de viteze, un microcontroler, baterii cu litiu-ion, un circuit senzor de mușchi, electrozi EMG,
cabluri, o carcasa, un adaptor de priză și un goniometru.

A. Senzorii EMG și circuitele

Senzorul de mușchi a fost achiziționat de la Advancer ™ Technologies pentru colectarea


și procesarea semnalelor sEMG. Acest senzor transmite un semnal EMG complet amplificat,
rectificat și netezit care funcționează bine cu convertorul analogic la digital (ADC) de pe
Arduino, avand un design compact care poate fi ușor încorporat în proteză.

16
B. Designul protetic bionic - modelarea NX

Raportul de transmisie 47: 1 Cutia de viteze planetară NEMA 23 Motorul Stepper Gear
(GSM), spre deosebire de sistemele hidraulice sau pneumatice, va asigura flexia si extensia în
toate fazele de mers. Motorul are o tensiune de funcționare recomandată de 24-48 volți (V) și un
curent nominal de 2,8 amperi (A). Acesta funcționează cu un unghi de trecere de 0,039 grade
pentru o precizie maximă. Are 8 opțiuni de ieșire curente, cu o valoare maximă de 5,0 amperi și
necesită o tensiune de intrare de 12 până la 45 de volți DC. Dispune de un mod de conducere cu
modulație constantă a modului Pulse Width Modulation (PWM) și o rezoluție microstep de la 1
la 16 cu cinci opțiuni. Software-ul Siemens® NX ™ a fost folosit pentru a crea un model 3D al
protezei și al tuturor componentelor

Microcontrolerul în combinație cu limbajul de programare Arduino este folosit pentru a


achiziționa semnalele sEMG prelucrate și a trimite semnale digitale către controlerul motor
bipolar. Codul Arduino dezvoltat pentru acest proiect atribuie praguri valorilor digitale specifice
obținute de la ADC pentru a activa motorul ca să replice ciclul de poartă. Un goniometru a fost
montat pe proteză pentru a funcționa ca un sistem de feedback cu unghi comun în cadrul
programării lui Arduino.

.III. REZULTATE

A. Ansamplarea prototipului

Cadrul și alte componente structurale au fost imprimate


3D și folosite pentru a asambla prototipul. Adaptorii Pyramid
universal au fost inclusi pentru a conecta stâlpul și soclul la
cadru. Motorul pas cu pas și o cutie de viteze au fost asamblate
și conectate la proteza
unui picior așa cum se
arată în figura 2.

Figura 2.Ansamblarea unui proteze bionice

B. Diagrama proteică bionică acționată de EMGO

Înițial, electrozii vor colecta semnale sEMG


brute, iar senzorul de mușchi va amplifica, corecta și
alinia semnalele sEMG brute. Apoi, semnalele vor fi
trimise către Arduino prin convertorul analogic la cel
digital pentru a colecta semnalul sEMG procesat și
pentru a da un anumit semnal de ieșire motorului. Partea care controleaza motorul va transforma
apoi GSM-ul la exact viteza și vitezele corecte determinate de codul Arduino cu care a fost

17
proiectat. Rotirea axială a motorului va schimba unghiul astfel incat sa se poata realiza flexia si
extensia genunchiului. Goniometrul va citi unghiul de îmbinare în timpul acestui proces și va da
semnale către Arduino pentru a controla în continuare proteza cu un mecanism de feedback
comun. Bateriile reîncărcabile litiu-ion de pe bord vor da putere senzorului de mușchi,
microcontrolerului Arduino și conducătorului auto bipolar.

Figura 3. Schema unei proteze bionice condusa de EMG

IV. OBSERVATII

Datele sunt colectate de la mușchii femurali pentru o serie de activități: mers, ghemuire, flexia si
extensia piciorului . Aceste date experimentale combinate cu datele colectate din literatura de
specialitate vor fi folosite pentru a dezvolta în continuare programul Arduino pentru a crea un
mers realist prin compararea unghiurilor comune și a datelor EMG cu faze specifice de mers.
Testarea va continua și vor fi făcute îmbunătățiri la proiectare cumar fi o cutie de viteze mai
puternică.

V.CONCLUZIE

Proiectarea prototipului inițial a fost foarte reușită, toate componentele se potrivesc bine,
funcționând corespunzător. Pe măsură ce proiectul continuă, se vor depune eforturi pentru a
ajusta programarea, pentru a oferi viteze variabile de mers și chiar funcții de specialitate pentru
activități precum ciclism sau schi.

Referinte:

[1] C.K. Wong and J.E. Edelstein, “Advanced Rehabilitation for People with Microprocessor
Knee Prostheses,” Orthotics and Prosthetics in Rehabilitation, pp. 735-757, 2013
[2] M. Zahak, “Signal Acquisition Using Surface EMG and Circuit Design Considerations for
Robotic Prosthesis,” Computational Intelligence in Electromyography Analysis - A Perspective
on Current Applications and Future Challenges, pp. 427–448, Oct. 2012.
[3] C. De Luca, “Surface Electromyography: Detection and Recording,” DelSys Incorporated,
pp. 8–9, 2002.
[4]https://www.researchgate.net/publication/298198382_Design_of_an_EMG_Driven_Bionic_P
rosthetic_for_Transfemoral_Amputees
[5]https://news.feinberg.northwestern.edu/2015/06/building-a-better-prosthetic-leg-for-
amputees/

18
Craciun Cornelia

Prima proteza pentru dansatori

Cercetarile si studiile cu privire la protezele bionice pentru picior se axeaza pe usurarea


activitatilor zilnice: mersul pe jos, urcatul scarilor. Miscarile mai complexe, cum ar fi cele de
dans, sunt neglijate, si din aceasta cauza multi pacienti care practica acest sport au de suferit.
Acest studiu vine in ajutorul oamenilor cu aceste nevoi. O proteza deja existenta pe piata a fost
modificata astfel incat sa realizeze miscari apropiate cu cele ale unui picior biologic in timpul
dansului. Cercetarile au fost facute pentru dansul rumba, care este unul destul de complex din
punct de vedere al miscarilor. Au fost facute trei seturi de teste pe platforme de forta pentru patru
miscari de rumba. In primul set de teste, au fost inregistrate miscarile unui dansator profesionist
de rumba, in al doilea, miscarile unui pacient cu amputare folosind o proteza normala si in al
treilea miscarile unui pacient care a folosit proteza speciala. In urma acestor teste, miscarile
pacientului care a folosit noul tip de proteza au fost mai precise, suprapunandu-se cu 37% din
cele ale persoanei neamputate, comparativ cu cele 26% ale protezei normale.

In mod normal, protezele pentru picior sunt facute ca pacientul sa aiba mobilitate pentru
miscarile simple, pe care picioarele noastre le realizeaza zilnic, precum urcatul scarilor.

Imbunatatirile aduse protezelor usureaza activitatile zilnice, insa pentru miscarile mai elaborate,
precum cele de dans, constituie o provocare. Mai mult decat atat, se cunoaste foarte putin despre
comportamentul mecanic adecvat cerut de proteza in timpul acestor activitati.

Imbunatatiri ale dispozitivelor bionice au oferit posibilitatea de a modifica caracteristicile


mecanice ale articulatiilor protetice in timp real. Aceste progrese au pus bazele protezelor care
pot adapta o gama larga de moduri de activitate, inclusiv activitati expresive, dar sistemele de
control trebuie inca studiate si imbunatatite. Scopul acestui studiu a fost de a dezvolta un sistem
de control pentru o proteza binara glezna-picior capabila sa danseze rumba, un dans popular
latino-american.

O proteza bionica disponibila in comert, care este capabila sa calculeze unghiurile din articulatii,
a fost modificata si folosita pentru cercetare. Proteza a fost modificata astfel incat sa permita o
atasare sferica intre corpul protezei si mufa sa, pentru ca persoana care o poarta sa o poata utiliza
mai usor. Ansamblul cinematic si cinetic al articulatiei gleznei au fost obtinute de la un dansator
profesionist de rumba. In total s-au facut cinci studii de patru miscari de rumba, fiecare miscare

19
avand o durata de 5-15 secunde. Participantul a fost instruit sa pastreze un picior pe platformele
de forta, pentru obtinerea de date cat mai exacte.

Datele despre forte au fost prelevate de la 1kHz, in timp ce datele cinematice au fost colectate
printr-un sistem de camera cu infrarosu si au fost esantionate la 100 Hz. Au fost utilizati 42 de
markeri pasivi pentru captarea miscarii.

Scopul a fost gasirea unei relatii intre unghiul de miscare si ansamblu glezna-picior:
unde τ corespunde cuplului gleznei-picior,

k este rigiditatea gleznei,


θ este unghiul gleznei,
θ0 este unghiul de echilibru,
b este coeficientul de amortizare și este viteza unghiulară a gleznei măsurată de glezna bionică.

Cuplul glezna-picior a fost investigat pentru fiecare pas in functie de unghiul gleznei, in
timp ce viteza unghiulara a fost mai mare de 30 grade/s, aleasa pentru a elimina regiunile pasilor
unde comportamentul gleznei a fost static. Pentru a determina raportul mediu dintre cuplu si
unghi pentru fiecare etapa de dans a fost utilizata regresia liniara. Pentru a obtine relatia medie a
relatiei cuplu-unghi s-a calculat panta de regresie.Valoarea de amortizare a fost adaptată la
preferința purtatorului amputat. În urma dezvoltarii, sistemul de control a fost descarcat la
calculatorul de control în cadrul protezei bionice pentru dans. Pentru testarea performantei
protezei, un pacient, dansator profesionist, cu amputare transtibiala a supus-o la test, in
comparatie cu o proteza normala. A fost utilizata o fractie pentru cuantificarea rezultatului.
Pentru fiecare etapa de dans, datele combinate ale unghiului din articulatie au fost segmentate in
regiuni de 3 ° si 0,06 Nm/kg. Numarul de regiuni care contineau date de la ambii participanti a
fost impartit la numarul total de regiuni din datele pacientului non-amputat.

20
In urma testului, s-a demonstrat ca noua proteza bionica a fost mai realista din punct de
vedere biologic decat proteza clasica. Proteza pasiva s-a suprapus cu 26% din numarul de
regiuni, in timp ce proteza bionica s-a suprapus cu 37% din regiuni in timpul celor patru etape
de dans.

Referinte:

Hargrove LJ, Simon AM, Young AJ, Lipschutz RD, Finucane SB, et al. (2013) Robotic
Leg Control with EMG Decoding in an Amputee with Nerve Transfers. New England Journal of
Medicine 369: 1237–1242. pmid:24066744

Herr HM, Grabowski AM (2012) Bionic ankle–foot prosthesis normalizes walking gait
for persons with leg amputation. Proceedings of the Royal Society B: Biological Sciences 279:
457–464. pmid:21752817

Au S, Herr H (2008) On the design of a powered ankle-foot prosthesis. The Importance


of series and parallel motor elasticity. IEEE Robotics and Automation Magazine 15: 52–59.

Sup F, Varol HA, Mitchell J, Withrow TJ, Goldfarb M (2009) Preliminary evaluations of
a self-contained anthropomorphic transfemoral prosthesis. Mechatronics, IEEE/ASME
Transactions on 14: 667–676.
Kearney RE, Hunter IW (1990) System identification of human joint dynamics. Critical Reviews
in Biomedical Engineering 18: 55–87. pmid:2204515

Rouse EJ, Hargrove LJ, Perreault EJ, Kuiken TA (2014) Estimation of Human Ankle
Impedance During the Stance Phase of Walking. Neural Systems and Rehabilitation
Engineering, IEEE Transactions on 22: 870–878.

https://royalsocietypublishing.org/doi/full/10.1098/rspb.2011.1194?fbclid=IwAR3yXQkVAR8n
mBc850rcRpoHTi9PJKhy9nSoGqoV7fPvmTPqAZlL3zo6IZA&

21
Proteza de picior care normalizeaza mersul

Utilizand o proteza glezna picior normala, pacientii care au suferit o amputatie consuma
cu pana la de 30% mai multa energie metabolica si aleg sa mearga mai incet. Acest nou design
de proteza bionica urmareste eliminarea acestui incovenient. Proteza este autonoma datorita
motorului cu baterie iar design-ul permite reglarea automata a unghiului gleznei pentru diferite
suprafete ale solului. Aceasta a fost conceputa astfel incat sa transforme energia elastica in
energie mecanica. Pentru testarea noii proteze, persoanelor sanatoase si persoanelor cu amputare
la nivelul gleznei le-au fost masurate consumul de oxigen si productia de dioxid de carbon in
timp ce mergeau cu 0.75, 1.00, 1.25, 1.50 si 1.75 m/s pe platforme de forta. Comparativ cu
utilizarea protezei bionice, costurile metabolice ale transportului pentru pacientii cu amputare
utilizand o proteza pasiv-elastica nu au fost semnificativ diferite la 0.75 m/s, dar au fost de 8.9,
10,6, 9.9 si 12.1% mai mari la 1.0, 1.25, 1.5 si 1.75 m/s.

Piciorul omului trebuie sa sustina greutatea corporala si sa accelereze masa corporala


pentru a facilita mersul normativ. In timpul unui singur pas, lucrul mecanic efectuat in centrul de
masa al corpului este aproape zero, dar muschii picioarelor genereaza lucru mecanic pozitiv
pentru a permite inaintarea corpului cu o viteza constanta. Marimea fortei din articulatia gleznei
creste cu viteza de mers. La vitel, spre exemplu, muschii picioarelor genereaza aproape 80% din
lucrul mecanic necesar pentru a finaliza fiecare ciclu de mers. Stiind ca energia necesara pentru
procesul de pasire este de tip mecanic, protezele disponibile in comert, numite pasiv-elastice,
deoarece contin fibre de carbon, pot stoca si genera numai energie elastica.

Aceste proteze elibereaza mai putin de jumatate din energia mecanica si mai putin de o optime
din puterea mecanica generata de muschii solear si gastrocnemius, muschii responsabili de
propulsie si extensie a gleznei in timpul mersului.

22
Folosind protezele pasiv-elastice disponibile in comert, persoanele care
au suferit o amputare de picior necesita de la 10% pana la de 30% mai multa energie metabolica
pentru a merge cu aceeasi viteza ca o persoana sanatoasa. Aceasta discrepanta devine mai
pronuntata la viteze mai mari.

Obiectivul, in acest caz, al design-ului protezelor este realizarea unei proteze glezna-
picior care utilizeaza mecanisme active de amortizare pentru a regla automat unghiul gleznei
pentru diferitele suprafete pe care pacientul calca si pentru o economie in activitatea sa
metabolica. O proteza autonoma, capabila sa utilizeze energia elastica si sa genereze lucru
mecanic pozitiv poate imbunatati considerabil performantele de mers pe jos al unui pacient ce a
suferit o amputare. Aceasta trebuie sa contina atat elemente active, cat si pasive.

O astfel de proteza a fost conceputa astfel incat sa genereze lucru mecanic prin utilizarea
unui dispozitiv de actionare elastic, care contine un motor si o transmisie cu surub cu bila in serie
cu un arc compozit din carbon. Miscarea rotativa a motorului este transformata in miscare liniara
prin transmisia cu surub cu bila. Arcul stocheaza si returneaza o parte din energie motorului,
marindu-i eficienta. Paralel cu dispozitivul de actionare elastic este un arc de frana
unidirectional. Masa protezei este de 2 kg, imitand masa unui picior biologic al unei persoane de
80 de kg. Configuratia este autonoma, motorul primindu-si energia de la o baterie.

23
Proteza include un sistem de comunicatii wireless, care permite ca rigiditatea gleznei si
nivelul de energie la mersul pe jos sa fie ajustate in timp real. Cantitatea de energie necesara sunt
masurate de la senzoti.

Au fost realizate doua seturi de experimente: unul folosind proteza bionica si unul
utilizand propria proteza pasiv-elastica. In cadrul protezei bionice, unghiul si cuplul glezna-
picior au fost masurati direct de la senzori, iar efortul din articulatia gleznei a fost calculat din
raportul dintre cuplul gleznei si unghi. toti participantii au suferit o amputare a gleznei cu cel
putin doi ani inainte.

24
In timpul experimentului au fost masurate consumul de oxigen si productia de dioxid de
carbon, in timp ce participantii au mers la cinci trepte de viteza constante: 0,75, 1,00, 1,25, 1,50
și 1,75 m/s. In urma masuratorilor metabolice, s-a determinat viteza de mers preferata prin
cresterea si scaderea vitezei de alergare pana cand participantul a stabilit viteza la care se simtea
cel mai confortabil.

A fost calculat lucrul mecanic efectuat de fiecare picior la tranzitia din timul mersului, puterea
mecanica, ce rezulta din produsul fortei de reactie la sol a fiecarui picior, acceleratia si centrul
de masa. Forta de reactie rezulta din aplicarea principiului mecanicii pe cele trei axe: Fx, Fy si
Fz. S-au masurat fortele individuale de reactie in timp ce participantii au mers cu 0.75, 1.00,
1.25, 1.50 si 1.75 m/s pe platforme de forta. Centrul de masa a fost obtinul prin urmatoarele
calcule:

25
unde "trail" indica piciorul de tractiune
"plumb" indica piciorul de conducere
m=masa corporala
g=acceleratia gravitationala (9,81 m/s2)

Constantele de integrare pentru viteza vz si vx au fost determinate presupunand ca


vcom=o. Constanta de integrare pentru vy a fost determinata presupunand ca media vcom pentru
un singur pas este egala cu viteza de mers pe platformele de forta (respectiv 0.75, 1.00, 1.25,
1.50 si 1.75 m/s ).

Comparativ cu utilizarea protezei bionice, costurile metabolice ale transportului pentru


pacientii cu amputare utilizand o proteza pasiv-elastica nu au fost semnificativ diferite la 0.75
m/s, dar au fost de 8.9, 10,6, 9.9 si 12.1% mai mari la 1.0, 1.25, 1.5 si 1.75 m/s. Atunci cand
pacientul mergea cu o viteza liber aleasa in timp ce folosea noua proteza bionica, acesta prefera
sa mearga cu 1.4 m/s, echivalenta cu viteza preferata de o persoana non-amputata. In comparatie
cu o proteza pasiv-elastica, pacientii care au utilizat proteza bionica au ales sa mearga cu o viteza
de 23% mai rapida.

Referinte:

Donelan J. M., Kram R.& Kuo A. D.. 2002Mechanical work for step-to-step transitions is
a major determinant of the metabolic cost of human walking. J. Exp. Biol. 205, 3717–3727.

Grabowski A., Farley C. T.& Kram R.. 2005Independent metabolic costs of supporting
body weight and accelerating body mass during walking. J. Appl. Physiol. 98, 579–
583.doi:10.1152/japplphysiol.00734

26
Kuo A. D., Donelan J. M.& Ruina A.. 2005Energetic consequences of walking like an
inverted pendulum: Step-to-step transitions. Exerc. Sport Sci. Rev. 33, 88–
97.doi:10.1097/00003677-200504000-00006

Margaria R.. 1968Positive and negative work performances and their efficiencies in
human locomotion. Int. Z. Angew. Physiol. 25, 339–351.doi:10.1007/BF00699624

Winter D. A.. 1983Energy generation and absorption at the ankle and knee during fast,
natural, and slow cadences. Clin. Ortho. Rel. Res. 175, 147–154

Dempster W. T.. 1955Space requirements of the seated operator. WADC Technical


Report (TR-55-159). Wright-Patterson Air Force Base, OH.

Stepien J. M., Cavenett S., Taylor L.& Crotty M.. 2007Activity levels among lower-limb
amputees: self-report versus step activity monitor. Arch. Phys. Med. Rehabil. 88, 896–
900.doi:10.1016/j.apmr.2007.03.016

Centers for Medicare and Medicaid Services. 2001US Department of Health and Human
Services. HCFA Common Procedure Coding System (HCPCS). Springfield, VA: US
Department of Commerce, National Technical Information Service. Chapter 5.3.

Palmer M. L.. 2002Sagittal plane characterization of normal human ankle function across
a range of walking speeds. Masters thesis, Massachusetts Institute of Technology, MA, USA.

Archer K. R., Castillo R. C., MacKenzie E. J.& Bosse M. J.. 2006Gait symmetry and
walking speed analysis following lower-extremity trauma. Phys. Therapy 86, 1630–
1640.doi:10.2522/ptj.20060035

Controlul protezelor membrelor superioare

Pentru ca o proteza a membrelor superioare sa indeplineasca cu succes un membru


biologic, aceasta trebuie sa poate realiza miscari controlate si mai elaborate. In acest context intra
controlul fortei si al timpului de actiune. Protezele bionice includ astfel de sisteme de control,
bazate pe principii foarte simple, ca de exemplu fara de la bicicleta, ferestrele automate ale
autoturismelor si sistemele de iluminat. De asemenea, proteza trebuie sa aiba o serie de atribute,
cum ar fi controlul subconstient usurinta in utilizare, independenta in control ,controlul simultan
si coordonat al mai multor functii, raspuns instantaneu si naturalete. Pentru atingerea acestor
atribute, se iau in calcul utilizarea semnalelor mioelecrice, mioacustice sau neuroelectrice.

27
Cand vine vorba despre protezele membrului inferior, rareori se pune problema
controlului miscarilor. In schimb, se vorbeste despre sarcini de lucru, suspensie, aliniere etc.
Acest lucru se datoreaza faptului ca membrele inferioare trebuie sa suporte greutatea intregului
corp, iar miscarile sunt repetitive, ca de exemplu mersul pe jos. Prin urmare, discutia despre
controlul protezelor pentru membrele superioare este mai ampla.

Teoria controlului este partea teoriei sistemelor generate care are de-a face cu modul in care se
realizeaza crearea de intrari pentru un mecanisn sau sistem pentru a produce rezultate sau
raspunsuri specificate. Un aspect al controlului protezelor care este unic in comparatie cu alte
sisteme create de om (utilaje, avioane) reprezinta modalitatea de control uman. In timp ce aceste
sisteme necesita operarea cu ajutorul mainilor sau picioarelor, nu este cazul la majoritatea
protezelor. De asemenea, protezele trebuie sa indeplineasca anumite conditii: sa aiba o greutate ,
forma si aspect apropiate de cea a membrului biologic.

Sistemele practice de control ale membrelor superioare sunt destul de simple.

1. Sistemele de franare ale bicicletei

28
In acest exemplu, aplicarea franelor la bicicleta reprezinta tragerea unui cablu ce are ca
rezultat prinderea unui obiect. Comenzile prin cablu au fost utilizate pe scara larga in industria
bicicletelor si aeronavelor, dar si in domeniul protezelor.

2. Ferestrele automate ale autoturismelor

Pentru coborarea sau ridicarea ferestrelor este folosit un comutator, care, actionat, induce
urcarea sau coborarea ferestrei. Aceasta se va opri cand comutatorul este eliberat. Folosind acest
principiu, pacientul poate misca proteza in aproape orice pozitie verticala.

29
3. Sistemele de iluminat

Intr-un sistem de imulinare, intensitatea poate fi proportionala cu pozitia unui rezistor


rotativ, care tranduce semnalul de intensitate luminoasa pentru aflarea pozitiei.

Acestea sunt doar cateva exemple de control ale unei maini bionice. Aceste metode trebuie
insotite de niste atribute.

1.Controlul subconstient

2.Usurinta in utilizare

3.Independenta in control

4.Controlul simultan si coordonat al mai multor functii

5.Raspuns instantaneu

6.Naturalete

Este de dorit ca o proteza sa se miste liber si sa poata fi pusa usor in pozitia dorita.
Controlul vitezei si a fortei bratului este de asemenea dorita. Pentru a ajunge la aceste atribute,
putem apela la mijloace de control, ca de exemplu controlul mioelectric. Acesta reprezinta
controlul unei proteze sau a altui sistem prin utilizarea "electricitatii musculare". In acest tip de
control, sursa este un mic potential electric de la un muschi activ. Acest potential electric este
procesat electronic si poate fi utilizat pentru actionarea bratului protetic. Semnalul elevtric poate
fi preluat cu ajutorul unor electrozi pusi pe suprafata corpului, precum si implante.

30
Semnalele mioacustice(sunete auditive atunci cand muschii sunt activi) s-a dovedit a avea
potential pentru controlul protezelor. Aceste sisteme sunt foarte asemanatoare cu cele
mioelectrice, si prezinta avantajul ca senzorul acustic nu trebuie sa fie in contacct direct cu
pielea. Cu toate acestea, senzorii nu elimina vibratiile acustice din mediul inconjurator (ciocniri,
loviri).

Controlul neuroelectric are ca principiu de functionare utilizarea "electricitatii" nervilor si


posibil a neuronilor. Aceste semnale sunt de obicei prea slabe pentru a fi receptate de pe
suprafata pielii si din aceasta cauza electrozii sunt implantati in corp. Aceasta metoda are ca
avantaj un control si o senzibilitate mai buna.

Referinte:

Abul-Haj CJ, Hogan N: Functional assessment of control systems for cybernetic elbow
prostheses-Part II: Application of the technique. IEEE Trans Biomed Eng 1990; 37:1037-1047.

Barry DT, Cole NM: Muscle sounds are emitted at the resonant frequencies of skeletal
muscle. IEEE Trans Biomed Eng 1990; 37:525-531.

Battye CK, Nightingale A, Whillis J: The use of myoelectric currents in the operation of
prostheses. J Bone Joint Surg [Br] 1955; 37:506-510.

Baumgartner R: Moglichkeiten und Grenzen der Prothe-senversorgung der oberen


Extremitat. Biomed Technik 1985; 30:340-344.

Basmajian J, DeLuca C: Muscles Alive. Baltimore, Williams & Wilkins, 1985.

Beasley RW, de Bese GM: Prostheses for the hand, Evarts CM (ed): in Surgery of the
Musculoskeletal System, ed 2, vol 2. New York, Churchill Livingstone Inc, 1990.

Bejczy AK: Sensors, controls, and man-machine interface for advanced teleoperation. Science
1980; 208:1327-1335.

Carlson LE: Position control of powered prostheses. Proceedings of the 38th Annual
Conference of Engineering in Medicine and Biology. Chicago, 1985, p. 48.

Childress DS: Biological mechanisms as potential sources of feedback and control in


prostheses: Possible applications, in Murdoch G, Donovan R (eds): Amputation Surgery ir
Lower Limb Prosthetics. New York, Blackwell Scientific Publications, 1988, pp 197-203.

Childress DS: Closed-loop control in prosthetic systems: Historical perspective. Ann


Biomed Eng 1981; 8:293-303.

31
Childress DS: Control philosophies for limb prostheses, in Paul JP, et al. (eds): Progress
in Bioengineering. Adam Higler, 1989, pp 210-215.

Childress DS: Historical aspects of powered limb prostheses. Clin Prosthet Orthot 1985;
9:2-13.

Childress DS: Powered limb prostheses: Their clinical significance. IEEE Trans Biomed
Eng 1973; 20:200-207.

Childress DS, Krick H, Heckathorne CW, et al: Positivelocking components and hybrid fitting
concepts for persons with high level bilateral arm amputations. Presented at the 12th Annual
RESNA Conference, 1989, pp 296-297.

Albu Denisa

Studiu asupra kinematicii si biomecanicii mecanismului bionic

32
Modelul cinematic a fost construit pentru un sistem musculoscheletic al unei feline mici
prin utilizarea metodei de transformare a coordonatelor bazate pe datele anatomice și mișcările
tipice care sunt marcate cu o serie de figuri mecanice în timpul alergării unei feline cu o viteză
mare, iar datele marcate ar putea oferi sprijin pentru calculul modelului biomecanic al acestui
animal (felina mica); In cele din urma, experimentul de simulare fiind pentru întregul model al
musculoscheletului construit care a efectuat sistemul, iar cuplul variabil și forța musculară sunt
rezolvate folosind metoda de calcul a forței musculare. Toate lucrările efectuate în această
lucrare sunt utile pentru studiul cinematic al mecanismului bionic.

Mecanismul mobil al roboților bionici este de obicei construit pe baza principiului


bionicii de imitare a părților de mișcare ale animalelor din corp sau a modelului de mișcare în
timpul mersului pe jos sau în timpul rulării etc. În timp ce, pentru a obține o abilitate de mișcare
de mare viteză a robotului bionic, robotul dezvolta o bună capacitate bionică prin utilizarea
proprietăților biomecanice ale animalelor care a devenit punctul central al studiuluimulți
cercetători. De exemplu studiul mecanismului bionic legat este esențial pentru capacitatea de
mișcare a robotului mobil bionic. În timp ce, cu creșterea capacității de mișcare a mecanismului
bionic, proprietățile mecanice ale picioarelor devin treptat, de asemenea, centrul atenției. De
exemplu, literatura a prezentat performanța de mișcare a mecanismului bionic quadruped de la
structură și mișcare la caracteristici, care au fost tendințele studiului în activitatea designului
mecanismului bionic. Prin urmare, pe baza considerentei mecanismelor bionice, am construit
musculoscheletul unei feline mici, folosind Legea mișcării articulate calibrate pentru a calcula
forța musculară a marilor grupuri musculare ale membrelor din spate și din spate și, în final,
obținerea forței musculare și a cuplului articulației.

În acest studiu, o felină mică a fost folosita în conformitate cu legile privind bunăstarea
animalelor de laborator. Micul felin a murit din cauze naturale, iar corpul său a fost ținut la 0 ℃
pentru mai puțin de două săptămâni.

Pentru a obține date biomecanice exacte în procesul mișcării animalului, a a fost construit
modelul matematic al sistemului muscular scheletic al felinei, în conformitate cu datele
anatomice originale obținute din efectuarea experimentului de anatomie. Poziția de referință a

33
lungimii era centrul articulației osului, masa fiind atinsă de osul scufundat în soluție salină mai
mult de 3 ore, iar măduva osoasă este îndepărtată. Diametrul se măsoară ca valoare medie a
diametrului măsurat de-a lungul lungimii osului. După măsurarea parametrilor biologici pe os,
distribuția musculară a osului mic a felinei au fost, de asemenea, analizate și calibrate. Prin
disecție sa constatat că au existat mai multe grupuri musculare distribuite de-a lungul membrelor
felinelor si alte parti mobile ale corpului. Și diferite grupuri musculare au avut o acțiune diferită
față de mișcarea osului și a articulației, astfel încât grupurile musculare au fost distribuite între
diferite articulații și oase, chiar corelează mișcările diferitelor oase și articulații. Pentru
distribuția grupului muscular menționat mai sus, oasele și articulațiile felinei ar putea să fie
conduse să se miște flexibil și să transfere mișcarea concertinei a mușchiului la rotație

În timpul mișcării, fiecare articulație a felinelor se rotește cu o mișcare periodică în


propriile reguli, musculareforta si lungimea liniei musculare au fost de asemenea schimbate cu o
miscare periodica. Prin urmare, în conformitate cu distanța de la distanță a punctelor de fixare a
liniei musculare , lungimea liniei musculare ar putea sa fie combinata iar forta musculara sa fie
calculate.

34
Concluzii

Pentru a îmbunătăți în continuare performanța mecanismului bionic, în această lucrare s-a


studiat mecanica si proprietățile sistemului de mișcare și componentele bionice ale animalelor.
Pentru a obține o forță musculară și o forță exacta in cuplu, în acest articol s- construit mai întâi
un model matematic pentru sistemul musculoscheletic al unei feline,si s-a calibrat secvența de
mișcare de mare viteză a animalelor, analizat regula de schimbare a articulațiilor și liniiloe de
forță musculară ale felinei și, în continuare, au obținut variația condițiilor de stres a articulațiilor
majore în timpul mișcare de mare viteză, oferind o gamă rezonabilă de tensiuni pentru a rezolva
proprietățile mecanice ale unui aun singur os. Pe baza acestor rezultate și a unui experiment
simulat, ar putea fi oferită o schemă de implementare mai rezonabilă pentru a îmbunătăți funcția
mecanismului bionic și va conduce mai multcercetarea în activitatea de urmărire

Referinte: Research on Kinematics and Biomechanics of the Bionic Mechanism


To cite this article: Mengjun Song et al 2018 IOP Conf. Ser.: Earth Environ. Sci. 170 042060

II) Implementarea rețelelor neuronale artificiale prin construcția bionică

35
Este evident faptulcaprincercetareabiologicăcărețeauaneuronalăbiologicăarputea fi
implementatăprindouămijloace: prinereditatecongenitalăsauprinînvățareaposteriorității. Cu
toateacestea, în mod tradițional, rețeauaneuralăartificială, în special rețeleleneuronale de
învățareprofundă (DNN) esteimplementatănumaiprininstruireșiînvățareexhaustivă.
Structurafixă esteconstruitășiapoiparametriisuntinstruițiprincantitățimari de date. Înacestfel,
există o mulțime de eroriînrețeauaneuralăartificialăimplementată. Aceasta
nunumaicănecesitămaimultefortpentru a instruirețeaua,
darcostășimaimultatuncicândsuntutilizate. In acestarticol, ampropus o modalitatebionică de a
implementa o rețeaneuralăartificialăprinconstrucțiemaidegrabădecâtprinformareșiînvățare.
Ierarhiarețeleineuronaleesteproiectată conform pentru a analizafuncționalitateanecesară, iarapoi
se realizeazăproiectareamodulelorpentru a forma fiecareierarhie.
Alegemrețeauavizualăneuronală Drosophila cauncaz de testarepentru a neverificametoda.
Rezultatelearatăcărețeauaneuronalăartificialăbionicăconstruităprinaceastametodaarputeafuncțion
aca un ochicompozit bionic, care poaterealizadetectareaobiectelorșimișcarealor,
iarrezultatelesuntmaibune in unelecazuri, încomparație cu ochiicompușibiologiciailui
Drosophila.

INTRODUCERE

Cercetările despre inteligența artificială au devenit foarte populare în zilele curente,


datorită cerințele în continuă creștere din domeniile aplicațiilor, cum ar fi recunoașterea
modelului, segmentarea imaginii, analiza video inteligentă și robotica autonomă . Problemele
artificiale din domeniul inteligenței sunt în mare parte probleme nestructurate. Spre deosebire de
problemele structurate, care s-ar putea descompune într-o serie de pași bine definiți și ar putea di
reprezentate tocmai prin formule matematice, rezolvarea problemelor nestructurate necesită
utilizarea intuiției, raționamentului și memoriei. Rețeaua neuronală artificială este mai potrivită
pentru rezolvarea problemelor nestructurate decât arhitectura von Neumann, devenind astfel
partea esențială a cercetării în domeniul inteligenței artificiale.

36
Este evident ca prin cercetarea biologică că rețeaua neuronală biologică ar putea fi
implementată prin două mijloace: prin ereditate congenitală sau prin învățarea posteriorității.
Procesul de instruire si invatare ar putea implementa o rețea neurală artificială puternică. Cu
toate acestea, în sistemele neuronale biologice, unele structuri de rețele neuronale sunt doar
moștenite direct de la părinții lor și implementate numai prin construcție. Aceste tipuri de
structuri sunt de obicei utilizate pentru a efectua o funcționalitate specifică și o topologie mai
compactă și mai concisă. În această lucrare, propunem o modalitate de a implementa o rețea
neurală artificială prin construirea bionică, mai degrabă decât prin formare și învățare. Se va
proiecta ierarhia rețelei neuronale conform analizei funcționalității necesare, iar apoi se
realizează proiectarea modulului pentru a forma ierarhia. Noi alegem rețeaua neurală vizuală a
Drosophila ca un caz de testare pentru a demonstra metoda.

Metoda de construcție bionică pentru implementarea rețelei neuronale artificiale

37
Conform descoperirilor biologice, există în principal două tipuri de structuri de rețele
neuronale:

1. Rețeauaneurală de tip "învățare": De obicei, se pot realizasimultanmaimultefuncționalități


multiple, cu o topologiemaigeneralizatășiarputea fi optimizateprininstruireșiînvăţare;
2. Rețeaneurală de tip constructiv: De obicei,
dezvoltatăpentruunasaumaimultefuncționalitățispecifice, cu o topologiemaicompactă,
concisășidistinctivășiarputea fi optimizatăprinevoluțiaîntregenerații.

În mod tradițional, indiferent de ce funcționalități trebuie să atingă, cercetătorii au tendința să


utilizeze rețeaua neurală de învățare, adică să implementeze rețele neuronale artificiale prin
formare sau învățare. Cu toate acestea, prin compararea rețelei neuronale de tip învățare și
construirea rețelei neuronale în sistemele de biologie, am putea concluziona că acestea sunt
evident diferite în topologie. Dacă folosim rețeaua neurală de tip învățare pentru a efectua
anumite funcționalități care sunt mai potrivite pentru rețeaua neurală constructivă, vor exista
multe pauze în rețeaua neuronală. Aceasta va dăuna rețelei neuronale în multe feluri, cum ar fi
efortul de antrenament sau eficiența de funcționare.În această secțiune, propunem o metodă de
implementare a rețelei neuronale prin construcția bionică.
Metoda propusă este folosită pentru a ghida implementarea rețelei neuronale de tip
constructiv, astfel încât funcționalitatea este de obicei distinctivă. Scopul analizei de
funcționalitate este de a defini forma stimulului de intrare și ieșire a rețelei neuronale și găsirea
unei posibile soluții de proiectare ierarhică pentru rețeaua neuronală țintă.
În faza de proiectare ierarhică, pentru fiecare ierarhie, funcția sa distinctă este definită, iar
stimulul de intrare și forma de ieșire sunt stabilite. Apoi, prin modulul de proiectare, modulul
(cea mai mică parte a ierarhiei, repeat o perioada de timp pentru a construi o ierarhie) este
conceput, uneori are nevoie de procesul de evoluție. După
ce se efectuează o fază de optimizare pentru a elimina redundanța din rețeaua neuronală,
se verifica orice parte care ar putea fi îmbunătățită. O fază de verificare este necesară pentru a
afla dacă rețeaua neuronală actuală satisface funcționalitatea necesară. Dacă nu, acest proces
trebuie repetat din nou.

38
Sistemul vizual Drosophila

Un genom compact și un creier mic fac din Drosophila modelul prim pentru a înțelege
comportamentul substratului neural. Rețeaua sa vizuală neuronală are caracteristici distincte și
regulate, făcându-l potrivit pentru cercetarea bionică. În prezent, cercetarea vizuală a lui
Drosophila pentru rețeaua neurală se concentrează pe analiza mișcării, recunoașterea culorilor și
recunoașterea modelului.Rețeaua neuronală vizuală Drosophila este formată din patru nivele:
retină, stroma, medulla, lobul și placa lobulară. Retina, un ochi compozit din punct de vedere
optic, este alcătuit straturi aranjate, fiecare dintre acestea conținând opt fotoreceptori (R1-R8) în
plus față de celulele de susținere, pentru a detecta lumina variind de la UV la verde. Retina este
responsabilă de primirea de semnale externe și semnale de propagare prin rețea. Stroma se ocupă
de detectarea mișcării, iar medulla se ocupă de întârziere. Pe baza pulsului generat de nivelurile
anterioare, placa lobule & lobulară dă decizia și trimite deciziile către creier.
Deși multe dintre detaliile despre cum funcționează acest sistem sunt necunoscute pentru
noi, știm acest lucru

39
Sistemul vizual al Drosophila are următoarele caracteristici:

1. maisensibili la mișcareatransversală, maipuținsensibili la mișcareaverticală


2. maipuțineficientpentru a detectaobiectul static
3. imposibilitatea de a vedeaobiectîndepărtat

VERIFICARE

Pentru a simula și verifica această rețea neuronală artificială bionică, am construit o


simularei n mediu după stilul CPU + GPU. CPU este responsabil de control, în timp ce GPU este
folosit pentru calcul pentru fiecare neuron. GPU-ul folosit este Nvidia Quadro K2200. În
simularea noastră din mediu, ar putea fi configurați o mulțime de parametri, cum ar fi modelul
neuronilor, conexiunea dintre neuroni, scara de rețea și așa mai departe.

Construim mediul de testare ca o piesă de imitație a unui obiect în mișcare. Și aratam


ieșirea stratului 1 (strat de percepție) pentru 9 imagini de timp continuu. Aceste date sunt baza
pentru stratul 2(stratul de estimare a intervalului) și generează ieșirea care este suma
ponderatădin rezultatul neuronilor din stratul 1. Apoi, stratul de identificare a locației identifică
locația obiectului prin compararea sumelor rezultate din stratul 2. Neuronul din strat 3 va trimite
un semnal pentru a spune neuronului în stratul 4 despre locația curentă pentru a forma
pistapentru acest obiect și pentru a ajuta la stabilirea direcției de mișcare. De asemenea, în
funcție de ieșirea stratului 2 și a stratului 3, distanța obiectului în mișcare este, de asemenea,
generată,. Numărul este distanța evaluată de rețeaua neurală (3 înseamnă distanță, în timp ce 1
înseamnă aproape).Locația curentă a obiectului în mișcare este notată ca "0", în timp ce direcția
de deplasare este numita ca număr în locația anterioară a obiectului respectiv. Neuronul unic din
stratul 5 va decide apropierea si viteza obiectului în mișcare prin numărarea numărului de
semnale primite în timpul unui interval de timp fix. Prin comparația dintre figurile 9 și 13, s-ar

40
putea concluziona că rețeaua noastră de neuroni poate găsi poziția corectă, distanța și
direcțiadeplasare a obiectului în mișcare.

41
42
CONCLUZII

În această lucrare am prezentat o metodă de implementare a rețelei neuronale artificiale


printr-o contructie bionica, mai degrabă prin instruirea și învățarea la scară imensă. Această idee
este inspirată de descoperirile biologice pe care rețeaua neuronală biologică ar putea fi
implementată prin două mijloace: prin ereditate congenitală sau prin învățarea posteriorității.
Rețeaua neurală artificială implementată prin intermediul rețelei neuronale de tip constructiv ar
putea fi utilizată pentru a efectua anumite sarcini specific au o structură mai compactă și mai
concisă. Studiul de caz arată că rețeaua neurală poate imita funcția vizuală a lui Drosophila.

Acesta este primul pas spre un proces automat de generare a rețelei neuronale artificiale
bionice. Construcția acestei rețele neuronale este realizată manual în această lucrare. Mai târziu
este de a folosi platforma de simulare pentru a afla secvențe de factori de mediu pentru a
promova rețeaua bionică neuronală pentru a genera automat în rețeaua neuronală țintă . E o
aplicație foarte solicitantă în zilele noastre.

Recent, domeniul bionicii s-a extins si in lumea necuvantatorelor, facand loc primelor picioare
bionice pentru măgari și berbeci pe roți.Lumea protezelor pentru animale evoluează si ea rapid
mulțumită tehnologiei preluate din alte domenii precum aeronautica sau medicina.

Va dura ceva vreme, dar, treptat, animalele cu dizabilități vor avea tot mai multe opțiuni, datorită
unei combinații de ortopedie, bionică și etică.

*Referinte: RESEARCH ARTICLE

Implementing artificial neural networks


through bionic construction
Hu He1☯, Xu YangID2☯*, Zhiheng Xu1, Ning Deng1, Yingjie Shang1, Guo Liu2, Mengyao Ji2,

43
Wenhao Zheng2, Jinfeng Zhao2, Liya Dong1
1 Institute of Microelectronics, Tsinghua University, Beijing, China, 2 School of Computer Science and
Technology, Beijing Institute of Technology, Beijing, China

44

S-ar putea să vă placă și