Analiza comparată chirurg-sistem robotic

Grupa 5
BIM IV

Postolache Mircea
Ursachi Vlad-Constantin
Din cele mai vechi timpuri imaginația omenirii a fost preocupatã de ideea
realizării unei mașini dotate cu inteligentã artificialã care să execute operații
similare cu cele efectuate de om.

Robotică medicală a fost prima oară experimentată prin anii 1980 în urologie.
Termenul de "robot medical" desemnează o mașînă care este controlată de către
un medic printr-o consola computerizată. Consola poate fi în aceeași încăpere cu
pacientul sau într-o locație din afară. Consolele pot avea unul sau mai multe brațe
care sunt controlate de către medic pentru a face efectiv intervenția pe pacient.

Roboții erau folosiți la operații de prostată. Tot în 1980, NASA a făcut cercetări
în ceea ce privește medicină la distanță. Acest lucru implică folosirea unui robot
pentru operații și tratamente în zonele izolate sau îndepărtate, fără că medicul să
fie nevoit să se deplaseze. NASA a văzut un potențial ridicat al acestor cercetări,
mai ales pentru asistență medicală pe câmpul de lupta. Din 1983 și până în 2003,
s-au făcut multe cercetări în acest domeniu și mulți dintre roboți au fost chiar
aprobați pentru folosire în medicină.

Statisticile privind tipurile de roboţi arată sugestiv creşteri importante ale

numărului roboţilor care răspund unor aplicații neindustriale. Aplicaţiile
medicale sunt unele dintre zonele cele mai promiţătoare pentru tehnologia
roboticii. Multe cercetări pe roboţi specializaţi în medicină sunt executate în
ultima perioadă.

Organizația Internațională de Standardizare (ISO) definește un robot că "un

manipulator reprogramabil controlat automat,multifuncțional, cu trei sau mai
multe axe". Institutul de Robotică din America desemnează un robot că "un
manipulator reprogramabil, multifuncțional proiectat pentru a mută materiale,
piese, instrumente sau dispozitive specializate prin diverse mișcări programate
pentru a execută o varietate de sarcini".

În medicină, s-au implementat sisteme robotizate pentru a diagnostica prin

ecografie, sisteme robotizate pentru intervenţii neurochirurgicale,
telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopică, vehicule ghidate automat
pentru transportul bolnavilor imobilizaţi la pat, vehicule ghidate automat pentru
transportul medicamentelor, alimentelor, băuturilor şi lenjeriei de
schimb,vehicule ghidate automat pentru activităţi de curaţenie şi dezinsecţie în
spitale, sisteme robotizate pentru pregătirea prin simulare, înainte de operaţie, a
unor intervenţii chirurgicale etc.

Creaţii tehnologice de vârf ale anilor ‘80 - ‘90, precum Arthrobot (utilizat în ‘83
- ‘84 pentru intervenţii chirurgicale ortopedice), PUMA (care și-a făcut debutul
în neurochirurgie în ‘85), ProBot (folosit pentru operaţii de prostatectomie din
1992) etc. au devenit însă exponate în muzeele de tehnică medicală. Prezentul
 aparţine unor mașini complexe precum da Vinci, care domină piaţa sistemelor
robotice medicale la nivel mondial.

Raportul “Healthcare Robotics 2015-2020: Trends, Opportunities &

Challenges”, realizat de Robotics Business Review, împarte roboţii medicali
în trei mari categorii:

 roboţi care oferă pacienţilor îngrijire directă (roboţii chirurgicali și cei

pentru medicină recuperatorie);

 roboţi care asigură asistenţă indirectă (roboţi de aprovizionare cu

medicamente și instrumentar medical);

 roboţi care asigură îngrijire la domiciliu (roboţi de asistenţă și soluţii

robotice de teleprezenţă).

Sistemul de clasificare nu include însă noile dispozitive, care se încadrează

cu greu în categoriile definite mai sus, cum ar fi, de exemplu: Pepper, un
robot umanoid conceput să recunoască emoţiile umane, capabil să
înţeleagă 20 de limbi și care este utilizat că recepţioner în spitale; sau
Veebot, o roboasistentă specializată în recoltarea de sânge, cu o acurateţe
de 83% înidentificarea venei; sau PARO, un robot terapeutic interactiv
livrat sub formă unui pui de focă, destinat reducerii stresului pacienţilor.

Chirurgia a profitat relativ târziu de avantajele acestei tehnologii. Utilizarea

iniţială a roboţilor în chirurgia a început la sfârşitul anilor ’80 când un robot
industrial a fost utilizat pentru a susţine instrumentele pentru biopsie
stereotactică în neurochirurgie. Tot la sfârşitul anilor ’80 IBM a construit
primulrobot utilizat în practică clinică, numit „Robo-doc”.

Prima utilizare a unui robot în chirurgia umană a fost pentru o rezecţie

transuretrală a prostatei. În 1993 Computer Motion, Inc., a introdus un braţ
controlat prin voce, AESOPTM (Automated Endoscopic System for
Optimal Positioning), utilizat pentru susţinerea instrumentelor, a opticului
în chirurgia laparoscopică. Varianta să, AESOPTM 2000 este primul robot
controlat prin voce umană aprobat de Food and Drug Administration din
Statele Unite. În 1998 Reichenspurner a introdus în practică, în Germania,
Sistemul Robotic Microchirurgical ZEUS.

În prezent se disting următoarele domenii de aplicabilitate a roboţilor chirurgicali:

1. chirurgia generală;

2. chirurgia cardiacă – bypass coronarian şi înlocuirea valvei mitrale;

3. chirurgia ginecologică - ramură cu cea mai mare dezvoltare,

ginecologia beningnă şi cea oncologică;

4. neurochirurgia;

5. radiochirurgia – tratarea tumorilor folosind radiaţii de înaltă energie;

6. ortopedia;

7. urologia.
 Putem împărți roboții medicali în trei mari categorii :

 Roboți seriali

 Roboți paraleli

 Roboți hibrizi-combinație între un modul paralel și un modul serial sau paralel

Roboți seriali
Roboți paraleli
Roboți hibrizi-combinație între un modul paralel si un modul
serial sau paralel

Ca și terminologie putem distinge următoarele definiții :

1. Chirurgia minim invazivă - O procedură în care chirurgul pătrunde în

interiorul pacientului prin orificii anatomice sau prin incizii mici
folosind instrumente de dimensiuni reduse, urmărind distrugerea
minimă a ţesuturilor sănătoase;

2. Chirurgia asistată robotic - Folosirea roboţilor în sălile de operaţii

pentru a ajută chirurgul în timpul actului chirurgical;

3. Câmp operator - Zona din pacient unde se desfăşoară actul chirurgical

propriu-zis; Endoscop - Instrument de vizualizare utilizat în procedurile
minim invazive pentru afişarea câmpului operator; Laparoscop -
Endoscop adaptat pentru a permite examinarea cavităţii abdominale;

4. Telechirurgie - Comandă roboţilor chirurgicali în sala de operaţie (unde

se află pacientul) de la distanţă, de către chirurgi aflăţi la consola de
comandă;
 5. Telerobotică - Comandă şi controlul de la distanţă a unui robot aflat într-
o altă locaţie faţă de persoană care îl controlează.

Avantajele roboților paraleli față de roboții seriali pentru robotică

medicală

Până în prezent mulți dintre roboții medicali s-au dezvoltat pe baza unor structuri
seriale.În ultimul timp cercetările se desfășoară spre dezvoltarea de roboți paraleli
pentru aplicații medicale datorită următoarelor avantaje care le oferă:

 Precizie foarte bună de poziționare

 Rigiditate ridicată

 Structura în lanț închis asigură preluarea sarcinilor active și pasive mult mai
eficient, rezultând masă mică în deplasare

 Erori și imprecizii scăzute

 Comportament dinamic foarte bun chiar și la viteze și accelerații mari

 Separarea elementelor motoare de acționare de spațiul de lucru.

Analiză comparativă Chirurg - Sistem robotic

Având în vedere cele menționate mai sus putem afirma că avantajele de care
dispune chirurgia clasică în detrimentul sistemului robotic se poate rezuma la
următoarele aspecte:

-Coordonarea bună dintre mână și ochi

-Dexteritate, flexibilitate,adaptabilitate
-Capacitatea de a integra și prelucra informații complexe și de a folosi
informațiile calitativ
Cu toate acestea , prezintă și unele limitări precum :
 Predispunerea la oboseală și tremur
 Limitarea preciziei geometrice
 Vulnerabilitatea la radiații și infecții

Avantajele chirurgiei minim invazive asistate robotic (CMIAR)

o Distrugerea ţesuturilor sănătoase este minimă;

o Durata de spitalizare redusă;
o Impactul psihologic al procedurii asupra pacientului este scăzut
semnificativ;
o Datorită sistemului robotic precizia intervenţiei este sub o sutime de
milimetru;
o Riscul unor tăieturi greşite (secţionare de vase, atingerea unor nervi etc.)
este minim;
o Riscul infecţiilor intraoperatorii este minim;
o Se pot realiza interventii imposibile pe cale clasica.

Beneficiile directe pentru pacienti:

o Traume fizice și emoționale reduse
o Pierderi reduse de sange
o Mai puține zile de spitalizare
o Vindecare și recuperare mai rapida
Dezavantajele chirurgiei minim invazive asistate robotic
(CMIAR)

 Campul vizual al chirurgului este limitat;

 Ergonomia sistemului este scazuta si impune un numar mare de ore de
pregatire;
 Chirurgul nu simte tesuturile (nu are feedback tactil);
 Spatiul ocupat in sala de operatie este mare;
 Numarul mic de solutii disponibile si prohibitive ca si costuri si dificil de
utilizat;
 Costurile unui astfel de sistem si a unei interventii sunt ridicate.
 Roboții chirurgicali sunt prea mari, acestia concurează pentru spațiul
prețios din sala de operatie, ceea ce duce la creșterea timpului de pregătire
în camerele de operare
 Accesul la pacientul este oarecum limitat iar în cazul unei conversie de
procedura, acest lucru poate avea un impact negativ asupra sigurantei
pacientului
 Posibile probleme de coliziune pot aparea între brațele robotice datorita
unui câmp limitat de vedere (Morvan et al, 2009)
 Efectul de parghie apare datorită faptului că mișcarea internă a roboților
este prezenta si amplificata si în afara corpului de catre brațele robotizate
(Beira et al, 2011)
BIBLIOGRAFIE
1. Vanja Bozovic „Medical Robotics”, I-Tech Education and Publishing,
Vienna, January 2008.
2. Stareţu, I. Elemente de robotică medicală şi protezare, Ed. Lux Libris,
Braşov, 2004.
3. Rosen, Jacob; Hannaford, Blake; Satava, Richard M. (Eds.), Surgical
Robotics, Systems Applications and Visions, 1st Edition., Springer, 2011.
4. Sajeesh Kumar, Jacques Marescaux, Telesurgery, Springer, 2008
5. Siciliano, B., Sciavicco, L., Villani, L., Oriolo, G., Robotics, Modeling,
Planning and Control, Springer, 2010.
6. Siciliano, B., Khatib, O., Handbook of Robotics, Springer, 2008.
7. Ceccarelli, M., Fundamental of Mechanics of Robotic Manipulation,
Kluwer, 2004.
8. Merlet, J.-P., Parallel robots, Kluver Academic Publisher, 2000.
9. Merlet, J.-P.: Parallel Robots (Series: Solid Mechanics and Its
Applications). Springer, 2006.
10.Pîsla, Doina, Simularea grafica a robotilor industriali, Editura TODESCO,
184 pg., 2001.
11.Pîsla, Doina, Modelarea cinematica si dinamica a robotilor paraleli, Editura
DACIA, 2005.
12.Tsai, L.-W., Robot Analysis, The Mechanics of Serial and Parallel
Manipulators, John Wiley &Sons, Inc., 1999.
13.Lonnie, L.J., Robot Simulation, CRC Press LLc, 2005 in Robotics and
Automation Handbook (Ed. Thomas Kurfess).
14.Mark W. Spong, Seth Hutchinson, and M. Vidyasagar, Robot Modeling
and Control, First Edition, JOHN WILEY & SONS, INC., 2005.
15.Paul HA, Bargar WL, Mittlestadt B, Musits B, Taylor RH, Kazanzides P,
Zuhars J,Williamson B, Hanson W. Development of a surgical robot for
cementless total hiparthroplasty. Clin Orthop 1992:57---66.
16.Davies BL, Hibberd RD, Coptcoat MJ, Wickham JEA. A surgeon robot
prostatectomy------alaboratory evaluation. J Med Eng Technol
1989;13:273---277.
17.Boehm DH, Reichenspurner H, Gulbins H, Detter C, Meiser B, Brenner P,
Habazettl H,Reichart B. Early experience with robotic technology for
coronary artery surgery. AnnThorac Surg 1999;68:1542-1546.
18.Carpentier A, Loulmet D, Aupecle B, Kieffer JP, Tournay D, Guibourt P,
Fiemeyer A,Meleard D, Richomme P, Cardon C.V. Computer assisted open
heart surgery: first caseoperated on with success. C R Acad Sci III
1998;321:437-442.
19.Hanly EJ, Zand J, Bachman SL, Marohn MR, Talamini MA. Value of the
SAGES learningcenter in introducing new technology. Surg Endosc
2005;10 (published on line).
20.Costi R, Himpens J, Bruyns J, Cadiere GB. Robotic fundoplication: from
theoretic advantagesto real problems. J Am Coll Surg 2003; 197:500– 507.
21.Robotica si sisteme de automatizari inteligente–Dr Ing. Emil Balaure,2000