Ce este un servomotor si cum functioneaza ?

Denumirea de servomotor cuprinde motoarele electrice executate special pentru a fi

utilizate in sistemele automate de pozitionare si care in general sunt de puteri reduse.

Fig. 1 Servomotor

Servomotoarele electrice sunt destinate sa transforme un semnal electric, primit de regula

sub forma unei tensiuni de comanda, intr-o miscare de rotatie a arborelui prin intermediul caruia
este antrenat mecanismul care executa operatia comandata. In aceste sens, si ambreiajele
electromagnetice pot fi considerate ca facand parte din categoria servomotoarelor ca fiind
elemente ce transmit miscarea de rotatie in urma primirii unui semnal electric.

Fig. 2 Ansamblu ce formeaza un sistem servomotor

1
 Un servomotor este un dispozitiv electric independent, destinat punerii in miscare a
partilor unei masini de eficienta marita si precizie foarte mare. Arborele motorului din imagine
poate fi rotit in ambele sensuri la un anumit unghi, pozitie si viteza pe care un motor obisnuit nu
le poate realiza. Ansamblul unui servomotor este format dintr-un motor electric conectat la un
senzor pentru feedback-ul de pozitie. Cea mai importanta componenta a servomotorului este
circuitul de comanda, creat special pentru a controla motorul.

Servomotorul este un ansamblu ce formeaza o bucla inchisa in care este citita continuu
pozitia rotorului prin intermediul feedback-ului de pozitie, pentru a controla pozitia si viteza de
rotatie a motorului.

Fig. 3 Feedback de pozitie

Motorul este controlat de un semnal electric, digital sau analog, care semnifica pozitia de
rotire ce duce in final la comanda pozitiei arborelui motorului.

Fig. 4 Comanda servomotorului prin semnale electrice

2
 Un codificator poate fi inteles ca un senzor ce furnizeaza viteza si pozitia axului
motorului. Aceste circuit poate fi gasit chiar in carcasa motorului unde este montat de obicei
printr-un sistem de transmisie.

Clasificare:

Servomotoarele pot clasificate in diferite tipuri in functie de aplicatia pe care o executa,

cum ar fi:

a. servomotoarele de curent alternativ si servomotoare de curent continuu;

b. servomotoare cu perii sau fara perii colectoare;

c. in functie de campul magnetic invartitor de unde razulta ca viteza rotorului poate fi

sincrona sau asincrona.

a. Considerand primul tip de clasificare, servomotoarele de curent continuu sau de curent

alternativ, vom observa ca din punct de vedere al perfomantelor primele diferente dintre
motoarele de curent alternative si motoarele de curent continuu sta in viteza cu care pot controla
turatia si sensul de rotire al motorului.

Luand in considerare primul tip de clasificare vom regasi ca la un motor de curent

continuu viteza de roatie a rotorului este direct proportionala cu tensiunea de alimentare la o
sarcina constanta, iar la un motor de curent alternativ viteza este determinata de frecventa
tensiunii aplicate si de numarul de poli electromagnetici. In aplicatii se ragasesc ambele tipuri de
motoare, cele mai des intalnite fiind servomotoarele actionate de motoare de curent alternativ
putand fii actionate la tensiuni mai ridicate ce duce la utilizarea lor pe gama mai larga cum ar fi
roboti industriali din liniile de productie comerciala sau alte aplicatii industriale unde sunt
necesare miscari repetate si precizie marita.

Fig. 5 Robot industrial actionat de servomotoare de curent alternativ

3
b. A doua clasificare consta in motoarele cu si fara perii colectoare. La un servomotor de
curent continuu comutarea se poate face cu perii printr-un comutator utilizand ansamblul perii-
colector, sau electronic la cel fara perii.

Fig. 6 Tipuri de servomotoare de curent continuu

Motoarele cu perii sunt in general mai ieftine si mai simplu de utlizat, pe cand cele fara
perii sunt mai sigure, cu o eficienta mai mare si mai putin zgomotoase. Cu toate ca majoritatea
motoarelor utilizate in sistemele de servomotoare sunt cele de curent alternativ fara perii,
motorul de curent continuu cu perii si magneti permanenti este destul de des intalnit datorita
simplitatii si pretului scazut.

Motorul de curent continuu fara perii inlocuieste fizic ansamblul de perii-colector cu un

mijloc electronic de realizare a comutarii prin utilizarea unui senzor electromagnetic sau a unui
Encoder.

Fig. 7 Comutare electronica pentru motoarele fara perii

c. Ultima clasificare mentionata este cea in care aplicatiile de servomotor utilizeaza camp
magnetic rotativ sincron sau asincron. Cum de obicei motoarele de curent continuu sunt
clasificate ca motoare de curent continuu cu perii sau fara perii colectoare, motoarele de curent
alternativ cel mai des sunt clasificate ca motoare sincrone sau asincrone.

4
 Principiul de functionare al unui servomotor de curent continuu

Principiul de functionare al unui servomotor de curent continuu consta in patru

componente elementare: motor de curent continuu, senzor de pozitie sau Encoder, sistem de
transmisie si circuit de comanda si control.

Fig. 8 Elementele component necesare comenzii servomotorului

Viteza de roatatie a motorului este data de tensiunea aplicata. Pentru a controla viteza
motorului se utilizeaza un potentiometru ce transmite o tensiune catre amplificator de unde este
transmisa mai departe motorului. In unele circuite, un impuls electric este folosit pentru a
produce tensiunea corespunzatoare pozitiei si vitezei motorului de curent continuu.

Pentru a putea efectua mai multe miscari repetate de diferite viteze de rotatie si sens, se
utilizeaza un PLC care poate genera impulsurile necesare utilizarii functionarii motorului la o
precizie foarte mare. Senzorul de pozitie este in general un potentiometru ce transmite o un
semnal corespunzator pozitiei arborelui motorului prin intermediul sistemului de transmisie.
Semnalul de feedback este transmis la o intrare a amplificatorului care este citita si de modulul
PLC.

Aplicatii ale servomotorului

Putem regasi servomotoare in urmatoarele aplicatii:

-camera foto cu auto-focus: la camerele foto se regaseste un servomotor destinat corectarii

imaginii prin miscari foarte precise a lentilelor aparatului;
-vehicule robotizate: pentru vehiculele robotizate utilizate in armta in special pentru cele cu
caracter exploziv facand posibila realizarea miscarilor de finite si de precizie;
-antene de pozitionare: pentru mascarea pozitiei unei antene se utuilizeaza servomotoare.;
-imprimante: servomotoarele opresc si pornesc capetele de imprimare exact pe pagina;
-usi cu deschidere automata: supermarketurile si intrarile spitalului reprezinta exemple de
deschidere automata a usii controlate de servomotoare.