UNIVERSIDAD TECNOLOGICA DEL PERÚ

MICROCONTROLADORES

PROYECTO ROBOT

JONATHAN LÉVANO JARA

LOYAGA LÓPEZ, CHRISTIAN

ORELLANA VICUÑA, DEMY ANETTE

Lima, 10 de mayo del 2018

Introducción
Este proyecto consiste en el diseño e implementación de un robot seguidor de línea e
identificador de obstáculos. Las tareas serán mencionadas con detalle en la sección de
especificaciones del proyecto. El objetivo principal es llevar a cabo estas tareas en el
menor tiempo con la mayor precisión posible. Se desea alcanzar una funcionalidad
óptima; para ello, se plantearán tres estrategias de programación, las cuales son: Super
Loop, Interrupciones y RTOS.

De esta manera se está trabajando con el PIC18F4550.

El PIC18F4550, pertenece a los microcontroladores PIC18 de gama alta. Posee una

arquitectura RISC (reduced instruction set computer) de 16 bits longitud de instrucciones
y 8 bits de datos. La tabla muestra en resumen las características fundamentales de
este microcontrolador y de sus antecesores los PIC18F2455/2550/4455.
Diagrama de Flujo
Proyecto Similar
 SENSOR HC-SR04(ULTRASONIDO)

Aquí diseñemos una aplicación en la que encontraremos la distancia a un objeto

mediante la interfaz del módulo ultrasónico HC-SR04 con PIC18F4550 y mostraremos
la distancia en una pantalla LCD de 16x2.

FUNDAMENTO TEORICO
El sensor hc-sr04 en particular tiene una
sensibilidad muy buena del orden de los
3mm, teniendo en cuenta que la
mayoría de las aplicaciones donde este
sensor es utilizado es para medir o
detectar obstáculos o distancias
mayores a varios centímetros, podemos
decir que su sensibilidad es muy buena.
El módulo tiene solo 4 pines, Vcc, Gnd,
Trig y Echo.

IMPLEMENTACION DEL CIRCUITO

El microcontrolador PIC18F4550 debe

transmitir al menos 10 pulsos de disparo
de disparo al Pin triger del HC-
SR04.Después de obtener el pulso de
disparo, el HC-SR04 envía
automáticamente ocho ondas de sonido
de 40 kHz y espera la salida del flanco
ascendente en el pin Echo. Cuando la
captura del flanco ascendente que se
produce en el pin Echo que está
conectado a la entrada de PIC18F4550,
inicia el temporizador de PIC18F4550 y
espera nuevamente el flanco
descendente en el pin Echo. Luego el
microcontrolador lee el conteo del
temporizador. Este conteo de tiempo se
utiliza para calcular la distancia a un
objeto.
PRUEBAS DEL CIRCUITO

RESULTADOS PRUEBA DISTANCIA

En la primera, segunda y tercera prueba 1 8.9 cm X X
se observa el LCD indicando la medida 2 X 7.2 cm X
correcta e igual que una regla en cm con 3 X X 5 cm
márgenes de error de apenas 01
milímetro.
Observaciones:
Se observó que el rango máximo de confiabilidad para este circuito es de un metro de
distancia.
las ondas ultrasónicas obedecen a las leyes de reflexión de las ondas, por ello se debe
tener el mismo ángulo de incidencia y reflexión, si la orientación de la superficie
reflectora con respecto al eje del sensor de ultrasonido es mayor que un cierto umbral,
el sensor nunca reciba el pulso de sonido que emitió.
Para otras pruebas a distancias mayores a 1 metros se comienzan a tener medidas con
márgenes de error de más de 5 cm por los factores antes mencionados independiente
mente de la calidad del sensor

Conclusiones:
Los sensores de proximidad son de gran utilidad en el campo de la electrónica, ya que,
la mayoría de proyectos y micro proyectos llevan sensores ultrasónicos por su confiable
precisión a corta distancia para localizar un objeto. En la práctica podríamos llamarle los
ojos de nuestro proyecto ya que el sensor nos brinda la señal cuando un objeto se
encuentra dentro de su zona de visualización, siendo ese el objetivo del proyecto.
Además, el sensor no solo sirve para realizar proyectos de electrónica, sino que también
lo podemos encontrar en la vida diaria como en los celulares, en una puerta automática,
una computadora con sistema de detección de usuarios, etc.

VI.REFERENCIAS BIBLIOGRAFÍAS

https://www.mouser.com/ds/2/813/HCSR04-1022824.pdf
http://sensorultrasonico.blogspot.com/2008/05/diseo-de-un-sistema-de-medicion-
basado.html