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MEMOIRE
Présenté pour l’obtention du diplôme de MASTER
En : Génie Mécanique
Sujet
Barka yazid
Tlemcen, le 20 juin 2018
Dédicaces
Nous dédions cet humble travail.
A ceux qui ont nous aide à faire ce modeste travail par leurs conseils et leurs
Encouragements :
A mes grand-père et à ma grand-mère,
A mon père et à ma mère,
A mon frère mahmoud et à leurs épouses, et mes sœurs
A petits nièces Malak, Malika et mohammed Farouk.
A mes oncles maternels et paternels
A tout ceux qui me sont chers
A toute la promotion de construction mécanique 2017/2018
Nous les remercions et les dédions ce travail
Bentrar hakim
Tlemcen, le 20 juin 2018
Table des matières
Le mot robot vient du mot tchèque "robota" signifie travail forcé. Un robot est
un dispositif mécanique capable d’imiter certaines fonctions humaines telles que
la manipulation d’objets ou la locomotion, dans le but de se substituer à
l’homme pour la réalisation de certaines tâches matérielles.
Les robots cartésiens trouvent leurs places dans beaucoup d’applications on peut
citer : positionnement, palettisation, assemblage, application de colle, soudage,
indexation et dans des secteurs aussi variés que l’automobile, l’aviation,
l’emballage, le domaine médical, …
Chapitre Ι :
Étude préliminaire du projet
1
Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
Ce chapitre concerne la phase préliminaire du projet. Cette étude s'attache à vérifier que le
projet soit techniquement faisable et économiquement viable, et de mettre en exergue les
objectifs et les contraintes liées à sa réalisation.
Selon le dictionnaire Larousse, un robot est un appareil automatique capable de manipuler des
objets ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe, modifiable ou adaptable. C’est
un mécanisme automatique complexe pouvant se substituer à l'homme pour effectuer
certaines opérations.
Il existe différents types de robots : robots industriels, robots logistiques, robots agricoles,
robots militaires, robots de santé, robots ménagers, robots jouets, robots compagnons.
Selon la définition normalisée ISO-8373 2012, Il existe aujourd’hui deux grands domaines
dans la robotique : les robots industriels et les robots de services.
Les robots industriels sont ceux qui sont dédiés à la production. Ils réalisant des fonctions
précises sur des chaînes de montage et ils sont capables de se mouvoir dans différents
milieux : dangereux (pollués, radioactifs...), aérien, sous-marins, spatiaux...
Alors que dans le secteur de service, on trouve à la fois des machines pour un usage éducatif,
domestique (robots aspirateurs par exemple) ou professionnel (drones de sécurité par
exemple). Les usages se sont multipliés on peut citer la téléprésence, l’exploration,
l’irrigation, l’agriculture, l’exploitation minière ou encore la réhabilitation.
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Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
La robotique est devenue un enjeu majeur pour la compétitivité des entreprises. Les
investissements dans la robotique ont augmenté considérablement ces dernières années. Selon
la Fédération internationale de la robotique (IFR) [1], le marché de la robotique pourrait
atteindre 200 milliards d’Euro en 2023. En 2015, ce sont les Etats-Unis, le Japon et la Chine
qui ont le plus investi dans ce domaine.
Les robots sont classés sur la base de leurs structures [2], voire la figure 1.1
Les robots cartésiens (figure 1.2, et 1.3) trouvent leurs places dans beaucoup d’applications on
peut citer : palettisation, assemblage, positionnement, indexation, … et dans des secteurs aussi
variés que l’aéronautique, l’automobile, l’emballage, le domaine médical, etc.
L’idée du projet est de réaliser un robot cartésien selon un cahier de charge bien défini,
permettant de transporter et de positionner un objet de manière fiable tout en atteignant la
vitesse, l'accélération et la précision nécessaires.
La formulation préliminaire est la première phase d'un projet. Elle est fondamentale, car elle
doit permettre de préciser les enjeux du projet, de conforter le bienfondé de son existence ou
de la rejeter.
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Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
Robots articulés
Robots SCARA
Robots SCARA
Robots cartésiens
Robots parallèles
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Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
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Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
On obtient ainsi le diagramme Bête à cornes suivant : voir figure Ι.4
Opérateur Un objet
Produit :
Robot cartésien
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Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
Un autre avantage des robots cartésiens est le coût d’achat ainsi que le temps d’installation et
de mise en fonction, en plus d’une programmation aisée du faite des déplacements linéaires en
2 ou 3 dimensions.
L’évolution technologique d’autres types de robots autres que ceux cités précédemment
semble aujourd’hui encore limitée ou inexistante.
Dans le contexte défini ci-dessus, le risque de disparition est faible. Le besoin est validé par
conséquent, le projet est stable.
Par expérience : prix associés à la mise en œuvre d’une technique donnée, un concept
préliminaire ou encore un ensemble de caractéristiques d’un produit (matériaux, pièces,
méthodes de fabrication, etc.).
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Chapitre Ι :Étude préliminaire du projet
Ι.4 Échéancier :
L’échéancier de projet permet d’inventorier l’ensemble des activités du projet, en identifiant
les dates de début et de fin de projet. Il faut connaitre aussi le temps alloué à la réalisation du
projet.
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Chapitre ΙΙ :
Etude conceptuelle du projet
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Dans ce chapitre la configuration générale du système est déterminée sur la base de l’étude
conceptuelle.
Identifier les composantes extérieures (tout ce qui est en contact direct ou indirect
avec le produit).
Etablir les relations entre le produit et les composantes extérieures en termes de
fonctions appelées fonctions de service.
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Dans notre cas, les éléments du milieu extérieur sont :
Opérateur
Objet
Environnement
Normes
Commande
Milieu ambiant
Énergie électrique
Temps
Prix
FC2 FC6
FC7 FC5
FC3
FP1
FC11 Normes
Prix Milieu
Temps
ambiant
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Les fonctions de service retenues pour le reste de l’étude se décomposent en : Fonctions
principales notées FP et les fonctions contraintes notées FC.
Le diagramme FAST (Function Analysis System Technic) permet de traduire chacune des
fonctions de service en fonction(s) technique(s), puis matériellement en solution(s)
techniques(s). Dès lors que les fonctions de services sont identifiées, cette méthode les
ordonne et les décompose logiquement pour aboutir aux solutions techniques de réalisation.
12
Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
La méthode, voir figure ΙΙ.3, s’appuie sur une technique interrogative. En partant d’une
fonction principale, elle présente les fonctions dans un enchaînement logique en répondant
aux trois questions suivantes :
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Système de transmission
Motorisation
Système de transmission
Motorisation
Système de transmission
Motorisation
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Ces cinq sous-systèmes couvrent tous les aspects de conception sur lesquels il faudra
travailler pendant la phase de recherche des concepts. Voir la structure fonctionnelle du
système, figure ΙΙ.5.
Sous système de
déplacement suivant Z
Informations de
l’ordinateur Sous système de commande
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
Le cahier des charges fonctionnel du robot est donné par le tableau ΙΙ.2
masse de l’objet ≤ 3 Kg
FC1 Utiliser l’énergie type de générateur Energie électrique 12V
électrique
type de technologie Toute technologie
permettant d’assurer
l’alimentation
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Chapitre ΙΙ :Etude conceptuelle du projet
FC8 respecter le temps Conception et réalisation 5 mois
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Chapitre ΙΙΙ :
Processus de conception
18
Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Dans cette partie, la conception du système sera abordée (géométrie 3D, matériaux,
dimensionnement de la motorisation, …)
ΙΙΙ.1.1 Structure :
Les principaux types de structures à mouvement linéaire sont : structure en porte à faux ou
cantilever, structure à colonne, structure à pont mobile, structure à pont fixe et structure à
portique, voir figure III.1 suivante.
(a) (b)
Figure ΙΙΙ.1 : Structures de robots linéaires : (a) porte à faux, (b) colonne, (c) pont mobile, (d)
pont fixe, (e) portique [7].
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Les structures en porte-à-faux et colonnes, illustrées sur la figure ΙΙΙ.1 (a) et (b)
respectivement, présentent un minimum d’obstacles mais avec une flèche importante puisque
l'axe Z est supporté uniquement d'un côté.
La structure à colonne découple l'axe Z de l'axe des X et de l'axe des Y, ce qui pourrait
améliorer la précision, les inexactitudes dans l'axe Z seront indépendantes de la précision de
l'axe X et Y. cette structure reste impraticable pour beaucoup d’applications en robotique.
Le pont mobile, le pont fixe et les structures de type portique, illustrés dans Les figures (c),
(d) et (e), respectivement, sont supportées symétriquement et peuvent être utilisées pour de
grandes portées avec un minimum de flèche comparées aux structures en porte-à-faux et
colonnes. Cet avantage structurel leurs permet d'avoir une plus grande zone de travail.
Dans la structure à pont mobile comme son nom l’indique, c’est le cadre qui se déplace, cela
permet à l'axe des X d'être monté près du sol, ce qui est avantageux lorsque la masse du
mécanisme de l'axe X est grande par rapport à la masse de la structure. Ce type de structure
est susceptible de lacet, dans lequel les deux pieds du pont se déplacent à vitesses différentes,
entraînant une torsion du pont.
Une structure à pont fixe élimine ce problème de lacet en actionnant le composant au lieu du
cadre. Ce type de structure dissocie l'axe X des autres axes Y et Z, ce qui peut fournir une
grande précision puisque les inexactitudes de l'axe X sont indépendantes des axes Y et Z. Le
composant est actionné en plus du cadre, ce qui nécessite un grand encombrement, ce qui
constitue un inconvénient majeur de ces structures.
Une structure à portique actionne la section supérieure du pont plutôt que la structure entière
du pont, la masse mobile suivant X est réduite comparée aux autres cas. C’est une structure
rigide, elle permet d’améliorer la précision de positionnement.
Dans cette étude, la structure à portique est choisie pour la réalisation du robot cartésien 3
axes. La structure à portique offre les avantages suivants : grande rigidité, bonne précision
obtenue grâce au découplage partiel des axes, vitesse et accélération importantes grâce à la
diminution de la masse mobile.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
ΙΙΙ.1.2 Sous systèmes de déplacement (X, Y et Z) :
ΙΙΙ.1.2.1 Systèmes de transformation de mouvement :
Parmi les systèmes de transformation du mouvement les plus utilisés en robotique cartésienne,
on retrouve les systèmes suivants [8,9]: figure ΙΙΙ.2
Les deux principaux types de mécanismes vis-écrous sont les vis à billes et les vis ACME.
Une vis à billes utilise des roulements à billes à recirculation. Le mécanisme est plus cher que
le système à vis ACME mais avec un bon rendement, une précision et une espérance de vie
plus élevées que les vis ACME. Les vis ACME ne sont pas aussi précises que les vis à billes
et fonctionne avec un rendement plus faible que les vis à billes, mais par contre elles sont
nettement moins cher et nécessite peu ou pas d'entretien, voir tableau III.1.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Les avantages : Il n’y a aucun glissement lors de la transformation de ce
mouvement. La force motrice de ce système est relativement grande. Utilisé pour
les grandes courses sans risques de déformations importantes, contrairement à la
transmission vis-écrou.
Les inconvénients : Les engrenages utilisés peuvent nécessiter une lubrification
importante. Ce mécanisme nécessite un ajustement précis à cause des dents entre
la roue et la crémaillère. Il y a beaucoup d’usure. Les pignons de grandes
dimensions s'usent plus lentement que les petits et offrent un meilleur transfert de
puissance. Cependant, les pignons de grande taille sont moins précis.
Le choix des solutions est basé essentiellement sur une comparaison avec des systèmes
industriels existants (voir figure 3.3), et par les contraintes de coût et disponibilité sur le
marché. Le choix est porté sur une transmission par poulies courroies crantées pour les axes X
et Y (coût et disponibilité) et une transmission vis–écrou pour l’axe Z.
22
Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
23
Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
ΙΙΙ.1.2.2 Systèmes de Guidage :
Le guidage permet de déplacer une charge suivant une trajectoire linéaire avec une grande
précision. De nombreuses solutions existent, leur objectif commun est d’offrir un jeu
mécanique réduit, un rendement maximal et une longue durée de vie. Les termes courants
associés sont nombreux : rail, guide, coulisseau, glissière, etc…
Les guidages utilisés en robotique sont très nombreux, on peut les classer ainsi :
Guidage à contact directe : guidage prismatique, guidage par arbre coulissant, guidage par
liaisons multiples.
Guidage à Eléments roulants : Il existe une grande variété d’éléments roulants standards
permettant de réaliser une liaison glissière. Le coût de ces éléments limite leur utilisation aux
cas pour lesquels le frottement doit être réduit et les efforts sont importants. Ces éléments
admettent des vitesses importantes, un bon rendement et une grande précision.
En général les guidages à éléments roulants voir la figure ΙΙΙ.3 suivante sont les plus utilisés
en robotique [8,9].
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Les douilles à billes à recirculation doivent fonctionner avec un coefficient de frottement très
faible pour éviter les à-coups pendant les déplacements. Les rails ronds sont généralement
moins chers, moins précis et supportent des charges plus faibles que les rails profilés. Les rails
profilés sont généralement plus chers que les rails ronds et peuvent être plus difficile à
aligner. Par conséquent, les rails profilés sont généralement utilisés dans des applications avec
les exigences suivantes : fortes charges et/ou haute précision, voir figure 3.5
Les systèmes de guidage à galets roulent sur des profilés avec des rainures en « V ». Bien
qu'ils ne soient pas aussi précis que les rails ronds et les rails profilés, par contre ils sont plus
faciles à mettre en œuvre. Leur conception simple nécessite peu ou pas d'entretien tout en
offrant une longue durée de vie. Ils coûtent moins cher que les rails ronds et les rails profilés,
sont plus faciles à installer et peuvent couvrir de longues distances. Dans cette étude le choix
s’est porté sur le système de guidage à galets pour les raisons citées précédemment.
ΙΙΙ.1.2.3 Motorisation :
Les moteurs sont essentiels dans la chaîne de commande de mouvement. Ils doivent réagir
rapidement aux ordres de commande, être capables de fonctionner de l’arrêt jusqu’à plusieurs
milliers de tours par minute, accepter les surcharges et nécessiter le moins d’entretien
possible.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Les deux types de moteurs électriques les plus utilisés dans les systèmes robotiques linéaires
sont : les moteurs pas à pas et les servomoteurs DC (Direct Current) ou AC (Alternative
current).
Les moteurs pas à pas sont des moteurs spéciaux, composés simplement d’un stator réunissent
des pièces polaires et des bobinages, et utilisés pour commander avec grande précision le
déplacement et la position d’un objet.
Les moteurs pas à pas fonctionnent avec un signal de direction 0-5V et un autre signal en
onde carrée pulsé à une certaine fréquence. Le signal de direction directe le sens de rotation
et, le signal pulsé détermine les déplacements du rotor et la vitesse selon la fréquence. Chaque
pulse correspond au déplacement du rotor d’un pas. La Majorité des moteurs pas à pas ont une
résolution de 200 pas par tour (pas complet ‘Full Stepping’). Les variateurs permet d’obtenir
une résolution plus élevée que 200 pas par tour (exemple : 400 pas/tour [1/2 pas ‘Half-
stepping’], plus de 400 pas/tour [micro pas ‘Microstepping’]) et donc un positionnement plus
fin. Les moteurs pas à pas développent leur couple maximal à basse vitesse. Le moteur pas à
pas est l’organe de positionnement et de vitesse travaillant généralement en boucle ouverte [ ].
Avantages
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
(∓0.002mm), mais son prix est nettement plus élevé à celui d’un moteur pas à pas à cause de
toute l’électronique associée au système. Les servomoteurs sont plus sensibles aux dommages
dus à la surchauffe et la surcharge.
Vue les avantages que présente le moteur pas à pas : prix abordable, pas de boucle
d’asservissement, précision de positionnement relativement bonne, facile à installer, c’est
évidemment la solution qui sera utilisée pour la motorisation des trois axes du robot.
ΙΙΙ.1.3 Commande
ΙΙΙ.2.1 le support :
Le support choisi (voir figure ΙΙΙ.4) est un portique qui permet une grande rigidité au système
il est compatible avec notre besoin, il est constitué de deux types de profilés
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
a) Profilé 1 :
Le profilé utilisé est un profilé en aluminium 6063 T5, la section droite du profilé est donnée
par la figure III.5 suivante. Le profilé permet aussi le guidage des galets de roulement.
a) Profilé 2
Le profilé utilisé est un profilé en aluminium 6063 T5, la section droite du profilé est donnée
par la figure III.6. Le profilé permet aussi le guidage des galets à roulement.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
ΙΙΙ.2.2 Axe Z :
La conception de l’axe Z passe en premier lieu par l’élaboration de la chaine cinématique
minimale.
ΙΙΙ.2.2.1 Chaine cinématique de l’axe Z :
La chaine cinématique utilisée pour développer l’axe Z est constituée de trois classes
d’équivalences, notées 𝑆𝐸0 , 𝑆𝐸1 et 𝑆𝐸2 , voir figure ΙΙΙ.7
𝑆𝐸0 Constitue le support de l’axe Z composé de 4 galets et d’un écrou permettant la rotation
et le déplacement de la vis, tous les deux (galets et écrous) fixés sur une plaque immobile en
translation assurant ainsi le déplacement de 𝑆𝐸1 et 𝑆𝐸2 .
𝑆𝐸1 est constituée de la motorisation et le système de transformation de mouvement :
moteur+accouplement+vis. 𝑆𝐸1 est en liaison pivot avec 𝑆𝐸2 .
𝑆𝐸2 est constitué du profilé 2.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
ΙΙΙ.2.2 Graphe des liaisons :
Le graphe des liaisons est donné par la figure ΙΙΙ.8 suivant
L₁
SE₀ SE₁
L₃ L₂
SE₂
Où
L ₁ : liaison hélicoïdal
L ₂ : liaison pivot
L ₃ : liaison glissière
la liaison pivot L2 entre la vis et le profilé est réalisation deux palier sa roulement
la liaison glissière L3 entre la plaque immobile plus écrou et le profilé 2 est réalisée
par 4 galets à roulement et la rainure de forme V sur le profilé 2. Il faut noter que les
galets sont fixés sur la plaque immobile.
la liaison hélicoïdale L1 entre la vis et l’écrou, fixé sur la plaque immobile permet la
rotation et le déplacement de SE1 entrainant ainsi la translation du profilé 2.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
La chaine cinématique utilisée pour développer l’axe Y est constituée de trois classes
d’équivalences, notées 𝑆𝐸3 , 𝑆𝐸4 et 𝑆𝐸5 .
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
𝑆𝐸4 est constituée d’une plaque liée à la courroie crantée pour assurer ainsi la transformation
du mouvement, et de 4 galet pour assurer le guidage linéaire.
Le moteur de l’axe Y permet la rotation de SE₃ d’où la translation de SE₄ par la liaison
glissière avec SE₅.
Moteur Y
Axe z
𝑆𝐸5
𝑆𝐸4
𝑆𝐸3
où : L ₄ : liaison linéaire
L ₅ : liaison glissière
L ₆ : liaison pivot
la liaison pivot L6 entre SE3 et SE5 est réalisée grâce à des paliers à roulements,
la liaison glissière L5 entre SE4 et SE5 est réalisée par 4 galets à roulements qui
roulent sur le profilé 1 à rainure en V,
la liaison linéaire L4 est réalisée par la courroie crantée et les poulies.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
L₅
SE₅ SE₄
L₆ L₄
SE₃
La solution technologique de l’axe Y est donnée dans le dessin d’ensemble de l’axe Y ainsi
que les matériaux et les dimensions réelles du système (Voir la mise en plan 2).
Moteur X
Axes Z, Y
𝑆𝐸8
𝑆𝐸7
𝑆𝐸6
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
Profilé 1 Galets à
roulements
Courroie de
transmission Plaque de
fixation
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
L₈
SE₇ SE₈
L₇ L₉
SE₆
L ₇ : liaison linéaire
L ₈ : liaison glissière
L ₉ : liaison pivot
la liaison pivot L9 entre SE6 et SE8 est réalisée grâce à des paliers à roulements,
la liaison glissière L8 entre SE7 et SE8 est réalisée par 4 galets à roulements qui
roulent sur le profilé 1 à rainure en V,
la liaison linéaire L4 est réalisée par la courroie crantée et la poulie motrice reliée au
moteur de l’axe X.
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
ΙΙΙ.2.14 CAO du robot cartésien :
La CAO du robot cartésien avec les différents sous-systèmes assemblés est donnée par la
figure ΙΙΙ.15 suivante.
Pince
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Chapitre ΙΙΙ :Processus de conception
ΙΙΙ.2.15 Dessin d’ensemble du robot cartésien:
La solution technologique du système est donnée sous forme de dessin d’ensemble du
système ainsi que les matériaux et les dimensions réelles du système (Voir la mise en plan 5).
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Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
Chapitre ΙV :
Validation des solutions
technologiques retenues
41
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
Ce chapitre est consacré à la validation par un calcul de dimensionnement des solutions
technologiques choisies.
La Motorisation
Les systèmes de transformation de mouvement
Le support
En général une transmission linéaire est composée d’un organe moteur en entrée et d’une
charge à déplacer de masse 𝑀 en sortie par l’intermédiaire d’un réducteur de vitesse et d’un
transformateur de mouvement.
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Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝐶𝑚 : couple moteur
𝑉
𝑘 : coefficient de transmission du transformateur de mouvement: 𝑘 = 𝜔
𝑟
𝜆 = 𝑘𝑟 (1)
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Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
ΙV.2 Caractéristiques cinématiques du mouvement du rotor pour une loi de commande
trapézoïdale :
La loi de commande utilisée est une loi trapèze en vitesse [11], c’est une loi à accélération
constante, c’est une loi très utilisée en robotique à cause de sa simplicité, mais quand même
elle présente certains inconvénients tels que : un jerk théoriquement infini et une puissance
importante en fin d’accélération.
Le déplacement sur les axes Z, Y ou X est commandé par une loi de vitesse trapézoïdale
donnée par la figure ΙV.2 suivante
La distance parcourue par l’axe est précisément l’aire du trapèze de vitesse, la position 𝑥𝑐
étant l’intégrale de la vitesse :
44
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝑡𝑡
𝑥𝑐 = ∫ 𝑉 𝑑𝑡 (2)
0
d’où
x c Vmax t a t p (3)
𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑎𝑥 = (4)
𝑡𝑎
𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑡𝑎 = (5)
𝑎𝑥
V
xc Vmax max t p (6)
ax
et finalement le temps de déplacement à vitesse constante 𝑡𝑝 est donné par
xc V
tp max (7)
Vmax ax
de même on peut déterminer le temps total 𝑡𝑡
Vmax
t t 2t a t p 2 tp (8)
ax
En utilisant l’expression précédente, il vient
Vmax x V V x
tt 2 c max max c (9)
a x Vmax ax a x Vmax
Vmax
ax (10)
x
tt c
Vmax
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Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
ΙV.2.1 Conditions à respecter :
1) Que l’accélération 𝑎𝑥 ne dépasse pas un seuil maximal pour éviter des sollicitations
mécaniques élevées, d’où
𝑉𝑚𝑎𝑥 +
≤ 𝑎 𝑚𝑎𝑥𝑖 (11)
𝑡𝑎
2) Et que 𝑎 𝑥 ne soit pas inferieure à un seuil minimal pour éviter les régimes
dynamiques prolongées et qui peuvent surchauffer le moteur
𝑉𝑚𝑎𝑥 − 2
𝑎𝑚𝑖𝑛𝑖 > (12)
𝑥𝑐
Ou 𝑉𝑚𝑎𝑥 + et 𝑉𝑚𝑎𝑥 − sont les limites supérieures et inferieure de la vitesse 𝑉𝑚𝑎𝑥 .
46
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
∑ 𝐶𝑚 − ∑ 𝐶𝑟 = ∑ 𝐽 . 𝜔̇ 𝑚 (13)
∑ 𝐽 : somme des moments d’inertie des pièces en mouvement ramenés sur l’axe du rotor,
comprenant
𝐽𝑡 + 𝑘 2 𝑀
𝐽𝑒𝑥𝑡 = 𝐽𝑟 + (14)
𝑟2
D’où
𝐽𝑡 + 𝑘 2 𝑀
∑ 𝐽 = 𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 + (15)
𝑟2
𝝀𝑭 𝒌 𝑭
𝑪𝒎𝒑 = = (𝟏𝟕)
𝜼 𝒓𝜼
𝒂𝒙 [(𝐽𝑚 + 𝐽𝑟 )𝒓𝟐 + 𝐽𝑡 + 𝑘 2 𝑀] 𝒌 𝑭
𝑪𝒎𝒂𝒙 = 𝑪𝒎𝒂 + 𝑪𝒎𝒑 = + (𝟏𝟖)
𝒓𝒌 𝒓𝜼
où 𝜂 est le Rendement global de la chaîne cinématique et 𝐹 est l’effort appliqué sur la charge.
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Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
La puissance maximale sera nécessairement atteinte en phase d’accélération et à la vitesse
maximale, soit :
∑ 𝐽 𝑉𝑚𝑎𝑥 2 ∑ 𝐽 𝑥𝑐 2
𝑷𝒎𝒂𝒙 = 𝑷𝒂 = = (19)
𝜆2 𝑡𝑎 𝜆2 𝑡𝑎 (𝑡𝑡 − 𝑡𝑎 )2
𝑭𝑽𝒎𝒂𝒙
𝑷𝒑 = (𝟐𝟏)
𝜼
𝑭𝑽𝒎𝒂𝒙
𝑷𝒕 = 𝑴𝒂𝒙 𝑽𝒎𝒂𝒙 + (𝟐𝟐)
𝜼
En théorie, on obtient les meilleures performances lorsque le rapport d’inertie est de 1:1. On
ne peut pas toujours atteindre cet objectif, la vitesse de rotation du moteur devenant trop
élevée. En pratique, le rapport d’inertie ne doit pas dépasser une valeur comprise entre 5 et 10
pour les applications courantes, suivant la qualité de la mécanique
𝐽𝑡 + 𝑘 2 𝑀
𝑟𝑖 = 𝑟2 (23)
𝐽𝑚 + 𝐽𝑟
𝑁 𝑝
𝑉= (24)
60 103
D’où
𝑁 est la vitesse de rotation de la vis en tr/mn
𝑝 est le pas de la vis en mm
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Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝑉 est la vitesse linéaire en 𝑚/𝑠
La vitesse d'entrée peut varier en fonction du temps 𝑡, ce qui entraîne une variation
proportionnelle de la vitesse de sortie
𝑝
𝑉(𝑡) = 𝜔(𝑡) (25)
2𝜋
𝜔(𝑡) est la vitesse angulaire en rd/s
De même, les accélérations linéaire 𝑎(𝑡) et angulaire 𝜔̇ (𝑡) de la vis sont liées comme suit:
𝑝
𝑎(𝑡) = 𝜔̇ (𝑡) (26)
2𝜋
Dans des conditions d'équilibre statique, la vis tourne à une vitesse constante sous l’action
d’un couple d'entrée C nécessaire pour lever la charge, voir la Figure suivante.
p
𝜶
Examinons les forces exercées sur un plan incliné (filet de la vis). La vis est soumise à :
49
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
la force normale 𝑁,
la force de frottement 𝑇 = 𝜇 𝑁,
la force 𝐹 nécessaire pour lever la charge.
𝜇 = tan 𝜙 (27)
𝑑2
𝐶=𝐹 (28)
2
𝑝
tan 𝛼 = (29)
𝜋𝑑2
50
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝑃 𝑃
𝑁= 𝜇𝑝 = (32)
cos 𝛼 (1 − ) cos 𝛼 − 𝜇 sin 𝛼
𝜋𝑑2
𝑑2 𝑑2 𝜇cos 𝛼 + sin 𝛼
𝐶=𝐹 =𝑃 ( ) (34)
2 2 cos 𝛼 − 𝜇 sin 𝛼
𝑑2 𝜇𝜋𝑑2 + 𝑝
𝐶=𝑃 ( ) (35)
2 𝜋𝑑2 − 𝜇𝑝
𝑑2 𝜇𝜋𝑑2 − 𝑝
𝐶=𝑃 [ ] (36)
2 𝜋𝑑2 + 𝜇𝑝
ΙV.3.1 Filetage trapézoïdal
Dans un filetage trapézoïdal on peut constater deux plans le plan apparent ou axial et le plan
réel. L’angle de flanc 𝜃 dans le plan apparent est différent de l’angle de flanc réel 𝜃𝑛 , , voir
figure suivante. La relation entre ces deux angles est exprimée en fonction de l »angle
d’hélice 𝛼 par la relation suivante
tan 𝜃𝑛 = tan 𝜃 cos 𝛼 (37)
Les équations d’équilibre peuvent être écrites dans le plan réel ainsi
51
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
On peut tirer des deux équations précédentes la force nécessaire pour déplacer la charge 𝑃
𝜇 + tan 𝛼 cos 𝜃𝑛
𝐹 = 𝑃( ) (40)
cos 𝜃𝑛 − 𝜇 tan 𝛼
𝑑2 𝑑2 𝜇 + tan 𝛼 cos 𝜃𝑛
𝐶=𝐹 =𝑃 ( ) (41)
2 2 cos 𝜃𝑛 − 𝜇 tan 𝛼
𝑝
Du moment que tan 𝛼 = 𝜋𝑑 on obtient alors
2
𝑑2 𝜇𝜋𝑑2 + 𝑝 cos 𝜃𝑛
𝐶=𝑃 ( ) (42)
2 𝜋𝑑2 cos 𝜃𝑛 − 𝜇𝑝
𝑑2 𝜇𝜋𝑑2 − 𝑝 cos 𝜃𝑛
𝐶=𝑃 ( ) (43)
2 𝜋𝑑2 cos 𝜃𝑛 + 𝜇𝑝
52
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝑝 𝜋𝑑2 cos 𝜃𝑛 − 𝜇𝑝
𝜂= (46)
𝜋𝑑2 𝜇𝜋𝑑2 + 𝑝 cos 𝜃𝑛
𝑝
Du moment que tan 𝛼 = 𝜋𝑑 on obtient alors
2
cos 𝜃𝑛 − 𝜇 tan 𝛼
𝜂= (47)
cos 𝜃𝑛 + 𝜇 cos 𝛼
53
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
ΙV.3.2 Contrôle du noyau de la vis
2 2
4 𝐹 𝐶
𝜎𝑒 = √( 2 ) + 48 ( 3 ) (51)
𝜋 𝑑3 𝑑3
La condition de résistance s’écrit alors
4 𝐹 2 𝐶 2 𝑅𝑒
𝜎𝑒 = √ ( ) + 48 ( 3 ) ≤ (52)
𝜋 𝐷2 𝐷 𝛼𝑠
où Re est la limite élastique du matériau et 𝛼𝑠 le coefficient de sécurité en statique.
Selon la formule d’Euler, l’effort maximum admissible 𝐹𝑎𝑑𝑚 au flambage que peut supporter
la vis en compression est donné par
𝜁 𝑑4
𝐹𝑎𝑑𝑚 = 104 2 (53)
2 𝐿𝑘
La vitesse de rotation admissible de la vis 𝑁𝑐 est obtenue ainsi
𝑑
𝑁𝑐 = 𝜖 107 (54)
𝐿𝑘 2
Ou
𝐹𝑎𝑑𝑚 : effort maximum admissible au flambage, en 𝑁
𝑁𝑐 : vitessse critique, en 𝑡𝑟/𝑚𝑛
𝑑 : diamètre nominal du filetage extérieur, en 𝑚𝑚
𝐿𝑘 , : longueur libre de flambage mesurée entre l’écrou et l’appui le plus éloigné, en 𝑚𝑚
𝜖 et 𝜁 : coefficients fonction des conditions aux limites avec le bati, voir tableau suivant
54
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝑃
𝑝𝐺 = (55)
𝑧𝑢 𝜋𝑎𝑝 𝑑2
le nombre de filets porteurs de calcul 𝑧𝑢 dans l'écrou est égal à
𝑏
𝑧𝑢 = −1 (56)
𝑝
𝑏 etant la longueur de l’écrou
𝑎𝑝 est la projection de la largeur réelle de contact, donnée par
𝑑 − 𝐷1
𝑎𝑝 = (57)
2
𝐷1 est le diametre interieur de l’écrou
𝐷1 = 𝑑 − 𝑝 (58)
55
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
ΙV.4 Transmission par pignons et courroie crantée [12,13]
Les poulies et courroie crantée sont utilisées dans les transmissions sans glissement.
Avec
𝑟2 − 𝑟1
sin 𝛽 = (60)
𝑒
𝛼
cos 𝛽 = sin (61)
2
56
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝛼
𝐿 = 2 𝑒 sin + 2𝜋 𝑟2 + 𝛼(𝑟1 − 𝑟2 ) (62)
2
𝑑1
𝑉𝑐 = 𝜔𝑚 (63)
2
𝑁𝑚 1 𝑑2
= (64)
𝑁𝑟 1 − 𝜀𝑔 𝑑1
𝜀𝑔 : facteur de glissement
𝑃𝑐 = 𝐾𝑡 𝑃 (65)
𝐾𝑡 = 𝐾1 + 𝐾2 + 𝐾3 (66)
57
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
𝑃𝑐 : puissance de calcul en W
𝑃 : puissance nominale en W
𝑇𝐴 et 𝑇𝐵 sont les tensions dans les deux brins mou et tendu, respectivement, voir figure
suivante.
𝑇𝐴 = 𝑇𝐵 𝑒 𝑓𝛼 (69)
58
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
La tension effective 𝑇𝑒 est donnée par :
30𝑃𝑐
𝑇𝑒 = (70)
𝑟1 𝜋 𝑁𝑚
𝜋 𝑁𝑟
𝑇𝑐 = 𝜇 𝑟2 (71)
30
Force centrifuge 𝐹𝑐
𝐹𝑐 = 𝜇 𝑉 2 (72)
Tadm
𝜃
𝑧𝑚 = 𝑧 (74)
360 𝑑
57.3 (𝑑2 − 𝑑1 )
𝜃 = 180 − (75)
𝑒
59
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
60
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
Rapport de réduction R 1
Coefficient de transmission K 1.27
Couple démarrage C ma 0.009 Nm
Puissance du démarrage Pa 0.122 W
Puissance a vitesse constant pp 8.882 W
Puissance totale Pt 9.04 W
Couple vitesse constant Cp 0.122 Nm
Couple crête C max 0.122 Nm
partir du couple
Force centrifuge Ff 0 N
Nombre de dents en Ze 20
contact
Facteur de f_ze 1
correction pour
nombre de dents en
contact
Facteur de longueur f_L 1.2
Facteur pour largeur f_b 0.87
de courroie
Largeur de courroie Bth 5.19 mm
théorique
Largeur de courroie Beff 9 mm
effective
Longueur de Lth 5.19 mm
courroie théorique
Longueur de Leff 9 mm
courroie effective
63
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
Nous avons sélectionné le même moteur Nema 23 pour les 3 axes, par conséquent les calculs
seront faits que pour l’axe X, le plus sollicité.
Le couple moteur calculé nécessaire pour déplacer la charge est de 0.613Nm, le moteur choisi
dans ce cas est le Nema 23 de couple développé est de 1.9 Nm.
On voit que PG est de 1.338 Mpa inférieure à la pression admissible Pb=3Mpa d’où
vérification au flambage de la vis
La force admissible au flambage Fadm=1031 N, alors que la charge appliquée ne dépasse pas
Fadm donc il y’a aucun risque de flambage
La vitesse de rotation critique de la vis est de 4780 tr/mn, cette vitesse ne sera jamais atteinte
La longueur de la courroie crantée que nous avons utilisée est de 9mm, donc le choix est
validé.
64
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
Le calcul statique se fait par la méthode des éléments finis en utilisant solidworks.
[K]{q} ={F}
Où [K] est la matrice de rigidité, {q} est le vecteur de déplacement et {F} est le
vecteur charge extérieur.
a)Maillage :
65
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
b) Propriété de matériaux :
Nom: 6063-T5
Type de modèle: Linéaire élastique
isotropique
Critère de ruine par Contrainte de von Mises
défaut: max.
Limite d'élasticité: 1.45e+008 N/m^2
Limite de traction: 1.85e+008 N/m^2
Module d'élasticité: 6.9e+010 N/m^2
Coefficient de Poisson: 0.33
Masse volumique: 2700 kg/m^3
Module de cisaillement: 2.58e+010 N/m^2
Coefficient de dilatation 2.34e-005 /Kelvin
thermique:
a) Actions extérieurs :
66
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
Nom
du
Image du chargement Détails du chargement
charg
ement
Entités: 1 face(s)
Type: Force normale
Valeur: -30 N
Force-
1
Entités: 1 face(s)
Type: Force normale
Valeur: -13.5 N
Force-
2
Entités: 1 face(s)
Type: Force normale
Valeur: 13.5 N
Force-
3
67
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
On remarque que l’axe Z est le plus sollicité dont la contrainte maximale est de 6.303 106
N/m2 cette contrainte maximale est largement inférieur à la limite élastique du matériau
constituant le portique qui est de 1.45 108 N/m2, donc le support résiste bien aux charges
extérieurs.
68
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
ΙV.7 commande :
69
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
b) driver
Trois drivers de type Tb 6560 sont utilisées pour manipuler librement les moteurs
La Tension de fonctionnement entre 10Vet35V et la puissance évaluée 3A. Très facile à
utiliser.
c) Préhenseur
On peut adapter à notre système plusieurs types de préhenseur : préhenseur pneumatique,
préhenseur électrique parallèle, préhenseur électrique magnétiques, préhenseur hydraulique
Pour notre système nous avons choisi le préhenseur est un préhenseur électromagnétique
alimenté par une tension de 12V, leur capacité de levage peut aller jusqu’à 5Kg
d) circuit de commande :
70
Chapitre ΙV :Validation des solutions technologique retenues
71
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
Chapitre V :
Réalisation du robot cartésien 3
axes
74
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
Le portique est assemblé par deux types de pièce dans les quatre cotées voir la figure
75
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
L’axe Y est l’intermédiaire entre les deux axes X et Y. L’assemblage est assuré par des plaques
avec roues comme indique les figures suivantes :
76
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
77
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
78
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
L’axe X est assemblé par des plaque à quatre roue sur le profil du portique
L’axe Y est assemblé avec l’axe X par les roues et avec l’axe Z par les roues et la vis
trapézoïdale.
79
Chapitre V :Réalisation du robot cartésien 3 axes
80
Conclusion générale
L’élaboration de travail dans le cadre du projet de fin d’étude, nous a permis d’approfondir
nos connaissances eu électronique (commande), mécanique et d’acquérir une bonne
expérience au niveau de la réalisation pratique
Dans la première partie nous avons d’abord entamé la première étape qui basé sur l’étude de
marché (cahier des charges)
Dans la deuxième partie nous avons d’abord entamé l’étude statique et cinématique, en suite
la partie commande qui contient les moteurs, les drivers, la carte d’interface, relai,..ext
Dans la troisième partie on a fait l’assemblage du système avec les différent technique
d’assemblage
Finalement, notre travail nous permis la réalisation pratique et le teste des diffèrent composant
du système.
93
ANNEXE
ANNEXE
82
ANNEXE
A.1 Description :
Moteur pas à pas par Wantai avec étape 1.8 deg, idéal pour les imprimantes et autres
applications CNC. Il a un couple suffisant (4500g.cm) pour une utilisation dans les axes de
déplacement mais également dans les extrudeuses qui requièrent souplesse et stabilité.
-Pas : 1.8 °
-Tension nominale 3V
-Courant nominal 3A
-Résistance de phase 1Ω
-Fils 4
83
ANNEXE
B.1 Description :
Il s'agit d'un pignon en aluminium de haute qualité pour courroie, parfaite pour vos projets
d'automation, conçu spécialement pour une haute puissance.
Il possède une dent plus agressive pour être utilisée dans des applications avec un couple
important. Cette poulie a un diamètre intérieur de 8mm pour vis sans fin ou came.
84
ANNEXE
C.1 Description :
Cette GT3 ou GT2 (3mm) courroie de distribution est composé de néoprène et a en fibre de
verre cordons pour la force .il est idéal pour vos projets d’automatisation.
Les dents de cette ceinture sont plus comme un système de rach. La ceinture est plus épais que
MXL standard ou GT2 (2mm) et est idéal pour une utilisation avec Nema 23 moteurs de taille
ou l’engagement de la dent profonde est une nécessité.
Le prix : 800,00 DA
85
ANNEXE
Annexe-D- : Accouplement
D.1 Description :
Connectez-le à cela avec un coupleur à vis sans fin. Ces coupleurs sont en aluminium usiné et
présentent une coupe en spirale qui les rend légèrement flexibles, ce qui permet de les adapter
à deux arbres, même s'ils ne sont pas parfaitement colinéaires, et de réduire les effets de liaison.
La façon dont ils sont coupés, ils sont un peu élastiques dans l'axe linéaire X Y et Z mais pas
dans l'axe de rotation. Cela signifie que vous n'obtiendrez pas de jeu excessif - ils sont donc
adaptés au travail CNC de précision.
Masse = 13.78g
Le prix : 700,00 DA
86
ANNEXE
E.1.1 Description :
V-Slot 40x40 est un profil basé sur le populaire système de guidage linéaire V-Slot. Un profil
carré donne plus de force et de fonctionnalité.
Depuis 40x40 est un produit de la ligne V-Slot, toutes les pièces standard V-Slot et accessoires
sont compatibles ! Bien sûr, comme V-Slot, chaque côté de V-Slot 40x40 peut être utilisé un
guide linéaire.
Des supports pour des machines ainsi que des meubles fonctionnels aux possibilités illimitées
V-Slot 40x40 est extrêmement modulaire ce qui permet des possibilités de montage
pratiquement illimitées et des configurations de construction.
V-Slot 40x40 est fait avec 6061 T-5 Aluminium et il a une belle, brillante, super lisse, finition
claire.
La finition est beaucoup plus brillante que les profils standard, Le rail linéaire V-Slot 40x40 est
considéré comme un profil de 40 mm x 40 mm compatible avec toutes les pièces et accessoires
à rainures en V.
87
ANNEXE
E.2.1 Description :
*C-Beam est un profil basé sur le système de guidage linéaire populaire V-Slot. Il incorpore un
profil de forme de C qui donne la force et la fonctionnalité supplémentaires.
*Comme C-Beam est un produit de la gamme V-Slot, toutes les pièces et accessoires V-Slot
standard sont compatibles ! Bien sûr, comme V-Slot, chaque côté de C-Beam peut être utilisé
un guide linéaire.
*Vous pouvez utiliser l'une des plaques à portique V-Slot avec C-Beam.
* Vous pouvez même imprimer en 3D vos propres pièces pour produire des créations
personnalisées.
* C-Beam est extrêmement modulaire ce qui permet des possibilités de montage pratiquement
illimitées et des configurations de construction.
Le C-Beam est fait d'aluminium 6063 T-5 et il a une belle, brillante, super lisse, finition claire.
La finition est beaucoup plus brillante que les profils standard,
Le prix : 3 200,00 DA
88
ANNEXE
F.1.1 Description :
Une plaque de portique conçu spécifiquement pour donner un aspect propre et compact tout en
mesure de rouler à l'intérieur du Linéaire Rail System C-Beam
89
ANNEXE
F.2.1 Description :
Les plaques de montage de C-Beam sont des plaques d'aluminium de haute qualité avec
de multiples robinets et encastrement pour assurer un montage facile de l'actionneur linéaire
C-Beam.
90
ANNEXE
F.3.1 Description :
- Universal (20mm - 80mm) - Cette plaque a été conçu pour s'adapter sur toutes les tailles V-
Slot standard. Il est une grande plaque à avoir et à utiliser sur vos constructions!
- 20mm - Cette plaque a été conçu pour être utilisé quand, une plaque plus légère plus petite est
souhaitée sur le côté 20mm de V-Slot. Cette plaque est grande lorsque les roues complètes de
taille sont préférés avec une empreinte plus petite nécessaire.
Nous voulons nous assurer que nous simplifions serrage de ceinture de sorte que nous avons
incorprated Slots 'Fold-Through »pour vous permettre de plier facilement les dents de la
courroie de distribution sur eux-mêmes et zip cravate ou les serrer en place.
La masse : 75.14 g
Le prix : 2 200.00 DA
91
ANNEXE
G.1 Description :
d = 5 mm
D= 16 mm
B =5
92
ANNEXE
Annexe-I- : Arduino
93
ANNEXE
J.1 Description :
Sélection de tension :
Sortie pilote compatible avec moteurs pas à pas à 2 ou 4 phases, 4,6 ou 8 conducteurs, 3A
max.
Vitesse de broche régulée par tension contrôlée par une interface parallèle en fonction de
la tension d'alimentation.
94
ANNEXE
Le prix : 3 500,00 DA
K.1 Description :
L'alimentation électrique est un élément clé de la construction d'une imprimante, et il n'y
a plus de problème. C'est pourquoi nous sommes allés avec ces unités de haute qualité.
K.2 Caractéristiques :
95
ANNEXE
L.1 Description :
Electro-aimant Puissant et compact Surface lisse et plane Faible consommation et fiable
L.2 Applications :
-Convoyeur, trieuse, bras mécanique, installation expérimentale, etc.
-Tension d'entrée: 12V DC Consommation: 0.33A
-Consommation: 4W
-Matériau: métal
-Couleur: argent
L.3 Spécifications :
Modèle : Fil ZYE1-P25 / 20
Taille: M4
Force de retenue : 11 lbs / 5 kg
Diamètre: env. 25 mm
Diamètre du centre: env. 10 mm
Hauteur: 20 mm
Longueur du câble: env. 23 cm
Le prix : 2 000,00 DA
96
ANNEXE
97
ANNEXE
Annexe-N- : G code
98
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
[1]https://ifr.org/img/office/Industrial_Robots_2016_Chapter_1_2.pdf
[3]H. Marchat, La gestion de projet par étapes : analyse des besoins, Eyrolles (2006).
[5] Association francophone de management de projet AFITEP Estimation des coûts d'un
9782124750191
May 2012.
Control
[10]http://fr.jb-3dprinterparts.com/linear-rail/
(1996).
Abstract
This project is a study and realization of a Cartesian robot. It allows the student to deepen his
knowledge in the robotics field.
This project is containing two part the first part is the study and the second part the realization
The study part includes the market study (specifications) and the static and kinematic study
with the control part of the system
The realization part includes the assembly of the Cartesian robot elements
ملخص
وهو يسمح للطالب بتعميق معرفته في مجال الروبوتات،هذا المشروع هو دراسة وإدراك للروبوت الديكارتي
يحتوي هذا المشروع على قسمين الجزء األول هو الدراسة والجزء الثاني من التحقيق
يتضمن جزء الدراسة دراسة السوق (المواصفات) والدراسة الساكنة والحركية مع جزء التحكم في النظام
يتضمن الجزء المتعلق بالتحقق تجميع عناصر الروبوت الديكارتي