4.1- Conceptos y fundamentos del análisis dinámico.

El análisis dinámico comprende el análisis de las fuerzas, desplazamientos, velocidades y

aceleraciones que aparecen en una estructura o mecanismo como resultado de los
desplazamientos y deformaciones que aparecen en la estructura o mecanismo

Gran parte de estos análisis pueden ser simplificados al reducir el mecanismo o estructura a un
sistema lineal, con lo que es posible aplicar el principio de superposición para trabajar con casos
simplificados del mecanismo.

Análisis dinámico de mecanismos:

El análisis dinámico de mecanismos tiene por objeto

determinar el movimiento de un mecanismo, las fuerzas y
los esfuerzos internos que aparecen sobre cada uno de
sus elementos en cada posición de funcionamiento.

Método directo o de Newton

Este método analiza un mecanismo considerando cada una de sus partes rígidas como un sólido
rígido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento directamente
basadas en las leyes de Newton, que en general resulta complejo y difícil de integrar ya que
raramente la elección de coordenadas y referencias respetará las simetrías útiles del problema.
Una variación trivial de este método es escribir introducir coordenadas angulares, para poder
escribir algunas de las ecuaciones de los movimientos en términos de momentos de fuerzas, así
las ecuaciones básicas usadas en el método directo son:

MECANISMOS
Un mecanismo es un conjunto de cuerpos rígidos vinculados entre sí, capaz de permitir un
movimiento definido entre sus componentes o miembros, como ejemplos tenemos: mecanismo
de cuatro barras articuladas, mecanismo motor, mecanismo de retorno rápido, como se muestra
en la figura.

1
ANALISIS DINÁMICO DE UN MECANISMO MANIVELA – BIELA – PISTÓN (ejemplo de un análisis
dinámico)
Se muestran los vectores que representan las fuerzas que actúan en un mecanismo manivela –
biela – pistón, de acuerdo con su forma de trabajo.

FUERZAS DESARROLLADAS EN EL MECANISMO

La fuerza de gas estático P sobre el pistón, se obtiene del producto de la presión del gas (p), por
el área de la cabeza del pistón (A), siendo ésta su ecuación:
P = (p) (A) [Newton]
Las fuerzas F3 y F4 que actúan en la biela y el pistón, respectivamente se conocen como
dinámicas y la fuerza de inercia F2 en el cigüeñal es igual a cero debido a que es usual balancear
el cigüeñal de manera que el centro de masa (g2) esté en el eje de rotación O2.
En consecuencia, el propio cigüeñal esta balanceado nominalmente para que Ag2 sea cero. Las
fuerzas de gravedad también actúan en el mecanismo, aunque debido a que los pesos de las
partes móviles son pequeños, comparados con las cargas principales, generalmente no se toman
en cuenta.
En la figura 3.8 se muestran los vectores que representan todas las fuerzas que se desarrollan en
el mecanismo manivela – biela – pistón, considerando el método de masas puntuales.

2
De la figura, se describe cada una de las fuerzas actuantes en el mecanismo:
P, es la fuerza del gas que
actúa sobre el pistón.
FN, es la fuerza normal del
pistón sobre la pared de la
cámara.
FMq es la fuerza de la masa
puntual Mq, según su
magnitud y dirección de
aceleración.
FP, es la fuerza de la masa del
pistón, según su magnitud y
dirección de aceleración.
FPR1, es la fuerza que actúa
en el perno de la biela y el pistón, su magnitud y dirección son desconocidas.
FR1, es la fuerza de la parte inferior de la biela, que actúa sobre la parte superior.
FR2, es la fuerza de la parte superior de la biela, que actúa sobre la parte inferior.
FMp, es la fuerza de la masa puntual Mp, según su magnitud y dirección de aceleración.
FPR2, es la fuerza que actúa en el perno de la biela y el cigüeñal, su magnitud y dirección son
desconocidas.
FCJ, es la fuerza que actúa en el cojinete del cigüeñal, su magnitud y dirección son desconocidas.
FC, es la fuerza de reacción del cigüeñal con respecto a FMp. Para conocer el valor de estas
fuerzas actuantes, es necesario determinar la velocidad y por consiguiente la aceleración de
algunas de ellas, por lo que necesitamos hacer un análisis de velocidades y aceleraciones.

ANALISIS DE VELOCIDADES Y ACELERACIONES

En la figura 3.9 se muestran los vectores que representan las velocidades lineales de las masas
puntuales y las velocidades angulares de los eslabones de un mecanismo manivela – biela –
pistón, para una posición determinada.

3
Por dinámica de máquinas, tenemos:
En la masa puntual Mp Velocidad de Mp (VMp), donde M es el valor de la distancia OMp en
metros y W2 es la velocidad angular del cigüeñal (manivela) expresada en rad/seg.
VMp = M ×W 2 (m/s)
Aceleración de Mp (aMp)
aMp = M ×W 22 (m/ss)
En la masa puntual Mq
Velocidad de Mq (VMq), donde VMp es la velocidad de la masa puntual Mp, M es el valor de la
distancia OMp en metros, B es el valor de la distancia MpMq en metros, θ es el ángulo que se
forma entre la vertical de alineamiento y el brazo de giro del cigüeñal (manivela) y φ es el ángulo
que se forma entre la vertical de alineamiento y la biela.

4
Conociendo las aceleraciones desarrolladas por el mecanismo, podemos calcular las fuerzas que
actúan en el mecanismo, debido a que:
F = ma [N]
Por lo que:
FMq = Mq × aMq [N]
FMp = Mp × aMp [N]
FP = mP × aP
Donde, mP es la masa del pistón y aP es la aceleración del pistón
aP = aMq
Por lo tanto,
FP = mP × aMq [N]
Para obtener las fuerzas restantes del mecanismo, se tiene que analizar cada punto en particular
donde se aplican estas fuerzas, descomponiendo cada una de ellas en sus componentes “i” y sus
componentes “j”, para hacer la sumatoria correspondiente.

FUERZAS DESARROLLADAS EN EL PISTÓN

De 1.22 obtenemos
FN = FNi = FR1senφ

5
FUERZAS DESARROLLADAS EN LA PARTE SUPERIOR DE LA BIELA
Diagrama de fuerzas desarrolladas en la parte superior
de la biela.
Por equilibrio,

De 3.27 obtenemos,
FPR1(CPTj) = FMqj − FR1cosφj (3.29)
Por lo que,
FPR1 = [(FR1senφ)i + (FMq − FR1cosφ)j]

Utilizando en la ecuación 3.30 una conversión de rectangular a polar, obtenemos

el valor absoluto de FPR1.

6
ANÁLISIS DINÁMICO DEL MECANISMO
Para obtener un análisis dinámico completo del mecanismo, es necesario conocer
sus restricciones y movimientos de trabajo, por lo que se desarrollaran los
siguientes cálculos en determinadas y específicas posiciones.
DATOS TECNICOS DEL MECANISMO
Los datos que a continuación se describen, corresponden a los de la primera etapa,
(baja presión) del moto compresor en el material rodante de S.T.C.
3.14 REPRESENTACION DEL MECANISMO MANIVELA – BIELA – PISTÓN DEL
MOTOCOMPRESOR.
PISTÓN
Material: Fundición de aluminio.
Dimensiones: Diámetro de 140 mm (0.14 m)
Altura de 110 mm (0.11 m)
Masa de 1240 grs (1.24 Kg)
BIELA
Material: Fundición nodular.
Dimensiones: Distancia entre centros de los
pernos 240 mm (0.24 m)
Distancia del centro del perno 2 al centro de
masa (g)
80 mm (0.08 m) Masa de 1155 grs (1.155 Kg)

Masas puntuales en la biela

Conociendo la masa total de la biela “m” y las longitudes “Iq” y “Ip”
respectivamente, podemos obtener dos masas puntuales equivalentes de la biela,
como se muestra en la figura.

7
8
4.2 METODO ESTATICO
Este estudio se simplifica principiando con la estática de dichos sistemas. En los estudios
que se hicieron sobre el análisis cinemático. la atención sólo se enfocó a la geometría de los
movimientos y a las relaciones entre el desplazamiento y el tiempo Se pasó completamente
por alto las fuerzas que producían el movimiento, o los movimientos que resultarían de la
aplicación de un sistema de fuerzas dado.
La consideración de un problema en el diseño de una máquina, en el que sólo intervengan
la longitud y el tiempo, es una simplificación tremenda. Libera a la mente de la influencia
complica dora de muchos otros factores que, al final, intervienen en el problema. y permite
que se enfoque la atención en el problema fundamental, es decir, el de diseñar un
mecanismo para obtener un movimiento deseado.
Las unidades fundamentales en el análisis cinemático son longitud y tiempo y, en el análisis
dinámico, son longitud, tiempo y fuerza. Las fuerzas se transmiten hacia los elementos de las
máquinas a través de superficies pareadas; por ejemplo, de un engrane hacia un eje, o de
un engrane, a través de los dientes endentados, hacia otro engrane; de una biela, a través
de un cojinete, hacia una palanca; de una banda en V hacia una polea; de una leva hacia un
seguidor, o de un tambor de freno hacia la zapata del freno. Existe una diversidad de
razones por las que es necesario conocer las magnitudes de estas fuerzas.
La distribución de las mismas en las fronteras, o superficies de contacto, debe ser razonable,
y su intensidad debe estar dentro de los límites de trabajo de los materiales que componen
las superficies. Por ejemplo, si la fuerza que opera sobre un cojinett: de manguito es demasiado
grande, expulsará la película de aceite y hará que se establezca un contacto metal contra
metal, sobrevenga un calentamiento y se produzca una falla rápida del cojinete. Si las fuerzas
entre los dientes de los engranes son demasiado grandes, la película de aceite puede ser
expulsada de entre ellos. Esto provocaría que el metal se descascare y astille, ruido,
movimiento brusco y la falla final. En el estudio de la dinámica que se va a desarrollar, el
interés se centrará principalmente en la diseminación de la magnitud, la dirección y la
localización de las fuerzas; pero se dejará a un lado la determinación de las dimensiones de
los elementos sobre los que actúan.
INTRODUCCION
A continuación se definen algunos de los términos nuevos que se aplican en esta
fase del estudio.
Fuerza Las primeras ideas referentes a las fuerzas surgieron en el hombre debido a su deseo
de empujar o levantar varios objetos o tirar de ellos. Así, pues, la fuerza es la acción de
un cuerpo que actúa sobre otro. El concepto intuitiv o de fuerza incluye ideas como lugar de
aplicación, dirección y magnitud, que se conocen como las caracterfsticas de una fuerza.
9
Materia: Materia es cualquier material o sustancia; si está totalmente encerrada, se denomina
cuerpo.
Masa Newton definió la masa como la cantidad de materia de un cuerpo según la miden su
volumen y densidad. Esto no es una definición muy satisfactoria porque densidad es la masa
de una unidad de volumen. Se puede excusar a Newton conjeturando que tal vez no quiso
dar a entender que se trataba de una definición. No obstante, reconoció el hecho de que
todos los cuerpos poseen cierta propiedad inherente que no es lo mismo que el peso. Por
consiguiente, una roca lunar posee cierta cantidad constante de sustancia, incluso a pesar
de que su peso en la luna sea diferente de su peso en la Tierra. Esta cantidad constante
de sustancia, o cantidad de materia, recibe el nombre de masa de la roca.
Inercia: Inercia es la propiedad de la masa que hace que se resista a cualquier esfuerzo
por cambiar su movimiento.
Partícula : Una partícula es un cuerpo cuyas dimensiones son tan pequeñas que se pueden
despreciar.
Cuerpo rígido: Todos los cuerpos son elásticos o plásticos y se deformarán si reciben la
acción de fuerzas. Cuando la deformación de tales cuerpos es pequeña, con frecuencia se
supondrá que son rígidos, es decir, incapaces de deformarse, para simplificar el análisis.
Cuerpo deformable: No se puede aplicar la suposición de cuerpo rígido cuando se deben
analizar los esfuerzos y deformaciones internos debidos a las fuerzas aplicadas. Por ende,
se considera que el cuerpo es capaz de deformarse. Este tipo de análisis se denomina a
menudo análisis de los cuerpos elásticos, aplicando la suposición adicional de que el cuerpo
se mantiene elástico dentro de la gama de fuerzas aplicadas.
SISTEMA DE UNIDADES:
Las dos primeras leyes de Newton se pueden resumir mediante la ecuación que se conoce
con el nombre de ecuación del movimiento de las partículas. En esta ecuación, A es la
aceleración que experimenta una partícula de masa m cuando recibe la acción de la fuerza F.
Tanto F como A son cantidades vectoriales.
F = Ma
Un uso importante de la ecuación ocurre en la estandarización de los sistemas de unidades.
Los siguientes símbolos se utilizarán para designar unidades:

• Fuerza, F
• Masa, M
• Longitud, L
• Tiempo, T
El Sistema Internacional de Unidades (SI) es un sistema absoluto. Las unidades básicas son
el metro, el kilogramo masa y el segundo. La unidad de fuerza es derivada y se denomina

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newton, para distinguirla del kilogramo que, como se indicó , es la unidad de masa. Las
unidades del newton (N) son
(kilogramo) (metro)/ (segundo)2 = kg . m/s2 = N
FUERZAS APLICADAS Y DE RESTRICCION
Cuando varios cuerpos se conectan entre sí para formar un grupo o sistema, las fuerzas
de acción y re acción entre dos cuales quiera de los cuerpos que conectan se denominan
fuerzas de restricción. Estas obligan o restringen a los cuerpos a comportarse de un modo
específico. Las fuerzas externas a este sistema de cuerpos se llaman fuerzas aplicadas.
Las fuerzas eléctricas, magnéticas y gravitacionales son ejemplos de fu erza que pueden
aplicarse sin contacto físico real. Una gran mayoría, si no la mayor parte, de las fuerzas
de las que nos ocuparemos ocurren a través de un contacto físico o mecánico directo.
Como se indicó antes, las características de una fuerza son su magnitud, su dirección y su
punto de aplicación. La dirección de una fuerza incluye el concepto de recta a lo largo de la
cual se dirige la fuerza, así como un sentido. Por ende, una fuerza está dirigida positiva o
negativa mente a lo largo de una línea de acción. En ocasiones, el punto de aplicación no es
importante, por ejemplo, cuando se está estudiando el equilibrio de un cuerpo rígido.
En ocasiones, el punto de aplicación no es importante, por ejemplo, cuando se está estudiando
el equilibrio de un cuerpo rígido. De donde, en la figura 12-1a no importa si se representa el
par de fuerzas F1F2, como si comprimieran al eslabón, o si se dibujan como si so metieran
al eslabón a una tensión, a condición de que el único interés que se tenga sea el del
equilibrio del mismo. Por supuesto, si se está interesado en los esfuerzos internos del eslabón,
las fuerzas no se pueden intercambiar.
La notación para los vectores fuerza es la mostrada en la figura 12-1b. Se usan negritas para
los vectores fu erza y cursivas blancas para sus magnitudes. Por tanto, las componentes de
un vector fuerza son:
F= Fi+Fj+Fk
Nótese que las direcciones de las componentes en este libro de texto se indican por medio
de superíndices y no de subíndices.

11
Dos fuerzas iguales y opuestas que actúan a lo largo de dos rectas paralelas no coincidentes
en un cuerpo, no se pueden combinar para obtener una sola fuerza resultante. Dos fuerzas
cualesquiera de esta índole que actúan en un cuerpo, constituyen un par. El brazo del par es
la distancia perpendicular entre sus líneas de acción, y el plano del par es aquél que contiene
a ambas líneas de acción.
El momento de un par es otro vector M dirigido normal al plano del par; el sentido de M
se determina de acuerdo con la regla de la mano derecha para la rotación. La magnitud
del momento es el producto del brazo del par y la magnitud de una de las fuerzas. Por
consiguiente,
M= Fh En donde h es el brazo del momento.

En donde h es el brazo del momento.

El vector momento es el producto vectorial del vector de posición relativa R y el vector fuerza F
y, por tanto, se define mediante la ecuación
M=RxF
Al examinar la figura 12-2 b se pueden determinar algunas de las propiedades interesantes
de los pares. Aquí FI y Fz son dos fuerzas iguales, opuestas y paralelas. Elíjase cualquier
punto sobre cada línea de acción y defínanse estos puntos por medio de los vectores de
posición Rl y Rz. Luego, el vector de posición relativa, o vector de diferencia de posición, es
R21 R2-RI
El momento del par es la suma de los momentos de cada fuerza y es
M R1xF1+R2xFz
CONDICIONES PARA EL EQUILIBRIO

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Un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio estático si:
1. La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre él es cero.
2. La suma de los momentos de todas las fuerzas que actúan en torno a cualquier eje único es
cero. Matemáticamente, estas dos proposiciones se expresan como
ƩF=0 ƩM=0 Obsérvese cómo estas proposiciones son un resultado de la primera y tercer a
leyes de Newton, sobreentendiéndose que un cuerpo constituye una colección de partículas.
Muchos problemas tienen fuerzas que actúan en un solo plano. Cuando esto sucede,
conviene trabajar en el plano xy. En tal caso, las ecuaciones (129) se pueden simplificar como
ƩFx=0 ƩFy=0 ƩM=0
En donde la dirección z para el momento M queda implícita en el hecho de que las fuerzas
sólo existen en xy.
DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE
El término "cuerpo", como se usa aquí, puede ser un máquina completa, varias
piezas conectadas de una máquina, una sola o una porción de una pieza. Un diagrama de
cuerpo libre es un esquema o dibujo del cuerpo, aislado de la máquina, en el que las
fuerzas y los momentos se muestran en acción. Por lo común, conviene incluir en el diagrama
las magnitudes y direcciones conocidas, así como cualquier otra información pertinente.
El diagrama obtenido de esta manera se clasifica como "libre" porque se ha liberado la
parte o porción del cuerpo del resto de los elementos de la máquina y se han reemplazado sus
efectos por fuerzas y momentos. Si el diagrama de cuerpo libre es de una pieza completa
de la máquina, las fuerzas señaladas en él son las fuerzas externas (fuerzas aplicadas) y
los momentos ejercidos por piezas adyacentes o conectadas. Si el diagrama es una porción
de una pieza, las fuerzas y los momentos que actúan sobre la porción cortada son las
fuerzas internas y los momentos ejercidos por la parte que se ha cortado.
La construcción y presentación de diagramas de cuerpo libre trazados con claridad
representan el meollo de la comunicación en la ingeniería. Esto es cierto porque representan
una parte del proceso de reflexión, ya sea que se plasme en realmente en el papel o na, y
porque la construcción de tales diagramas es la única manera en la que los resultados de
la reflexión se pueden comunicar a otros. El estudiante debe adquirir el hábito de hacer
diagramas de cuerpo libre sin importar qué tan sim ple pueda parecerle el problema.
Constituyen medios para almacenar un pensamiento mientras se concentra en el siguiente
paso del problema. La construcción de los diagramas acelera el proceso de resolución de
problemas y reduce enormemente la posibilidad de cometer errores. Las ventajas de utilizar
diagramas de cuerpo libre se puede resumir como sigue:
l. Facilitan la tarea de trasladar las palabras, pensamientos e ideas a modelos físicos.

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2. Contribuyen para que se vean con claridad y comprendan todas las facetas de un
problema.
3. Ayudan a planear el planteamiento del problema.
4. Permiten que las relaciones matemáticas sean más fáciles de ver o encontrar.
5. Su aplicación facilita el control del avance y ayuda a establecer suposiciones
simplificadoras.
6. Los métodos utilizados en la resolución se pueden conservar par a consultas futuras.
7. Son ayudas para la memoria y facilitan la explicación y presentación del trabajo a otros.

Al analizar las fuerzas en las máquinas, casi siempre ser á necesario separar la máquina en
sus componentes individuales y construir diagramas de cuerpo libre en los que se muestren
las fuerzas que actúan sobre cada componente. Muchas de estas piezas estarán conectadas
entre sí por medio de pares cinemáticos. En consecuencia, se ha preparado la figura 12-3
par a mostrar las fuerzas de restricción entre los elementos de los pares inferiores, cuando
se supone que las fuerzas de fricción son cero.
En el caso de pares superiores, las fuerzas de restricción son siempre normales a las superficies
de contacto cuando se desprecia la fricción.
La notación mostrada en la figura 12-3 se aplicará en el curso del resto de este libro. Por
ejemplo, F21 es la fuerza que el eslabón 2 ejerce sobre el 1; por tanto, FI2 es la reacción a
esta fuerza, y es la fuerza del eslabón 1 que actúa sobre el eslabón 2.

14
ELEMENTOS DE DOS Y TRES FUERZAS
El equilibrio o falta de equilibrio de un elemento de dos fuerzas aparece ilustrado en las
figuras 12-40 y b. Si se aplica la primera de las ecuaciones (12-9), da
ƩF =FA+FB=O
Esto exige que FA Y FB tengan las magnitudes iguales y direcciones opuestas. La segunda
de las ecuaciones (12-9), ƩM = O, requiere que FA y FB tengan la misma línea de acción;
de otra manera, los dos momentos no darían una suma cero. En la figura 12-4c y d se

15
ilustra el equilibrio o falta de equilibrio de un elemento de tres fuerzas. Supóngase que
dos de las fuerzas, por ejemplo FA Y FB, se intersecan en algún punto O. Estas fuerzas se
suman para formar el vector único FA + F B.
Como que la línea de acción de esta suma pasa por el punto O, causa que su momento respecto
a O es cero. La aplicación de ƩM = O a las tres fuerzas, muestra que :

ANÁLISIS DE FUERZAS EN ENGRANES RECTOS Y HELICOIDALES

En la figura 12-9a se muestra un piñón con centro en O2 que gira en el mismo sentido del
movimiento de las manecillas del reloj , a N rpm, y que impulsa un engrane con centro en
03, a n3 rpm. Las reacciones entre los dientes ocurren a lo largo de la línea de presión
AB. En la figura 12-9b se presentan los diagramas de cuerpo libre del piñón y el engrane.
La acción del piñón sobre el engrane se ha reemplazado por la fuerza W que actúa en el
punto de paso, en la dirección de la línea de presión. Puesto que el engrane está sostenido
por su eje, debe actuar una fuerza F igual y opuesta, en la línea de los centros del eje.
Un análisis similar del piñón muestra que las mismas observaciones son válidas. En cada caso,
las fuerzas tienen la misma magnitud y dirección opuesta, son paralelas y se encuentran en
el mismo plano. Por consiguiente, constituyen un par. Nótese que el diagrama de cuerpo libre
del piñón tiene las fuerzas resueltas en sus componentes. En este caso se emplean los
superíndices r y t para indicar las direcciones radial y tangencial con respecto al círculo de
paso. Es más rápido usar los mismos superíndices para las componentes de la fuerza F que
ejerce el eje sobre el engrane. El momento del par Wt y Ft es el momento de torsión que
se debe aplicar para impulsar al juego de engranes. Cuando el radio de paso del piñón se
designa como '2, el momento de torsión es.
16
T=WT
En donde T es el momento de torsión aplicado, positivo para la dirección opuesta a
la del movimiento de las manecillas
del reloj y Wt es la magnitud del
vector fuerza Wt•
Se observará que la fuerza radial W'
no tiene finalidad por lo que respecta
a la transmisión de potencia . Por esta
razón, Wt se denomina con frecuencia
fuerza transmitida.
Si se dan los caballos de potencia y la
velocidad del piñón, se puede obtener
la fuerza tangencial Wt a partir de la
ecuación

En donde 4>ɸ es el ángulo de presión.

En el manejo de las fuerzas sobre engranes helicoidales, conviene determinar la fuerza
axial, trabajar con ella independientemente y tratar el resto de las componentes de las
fuerzas de la misma manera que como se hace con los engranes rectos. En la figura 12-
10 se tiene el dibujo de un engrane helicoidal en el que se eliminó la mitad de la cara
para mostrar las fuerzas que actúan en el punto de paso. Se supone que el engrane gira
en el mismo sentido que el movimiento de las manecillas del reloj. Se ha suprimido el
engrane impulsor y se ha reemplazado su efecto por las fuerzas señaladas que actúan
sobre los dientes. La fuerza resultante W se divide en las tres componentes Wa, W', W1,
que son respectivamente las fuerzas axial, radial y tangencial. La fuerza tangencial es la
transmitida y la que es efectiva en la transmisión del momento de torsión. Cuando el

17
ángulo de presión transversal se designa como 4>1 y el ángulo de hélice como ¡fr, las
siguientes rela-ciones resultan
evidentes en la figura 12-10:

La figura 12-11a es una vista

superior de los tres engranes,
viéndolos hacia abajo sobre el plano
formado por los tres ejes de
rotación. Para cada engrane, se
considera que la rotación se lleva a
cabo en torno al eje z, para este
problema. En la figura 12-11b se
trazaron en perspectiva los
diagramas de cuerpo libre de cada
uno de los tres engranes, y se muestran los tres ejes de coordenadas. Como se indica, el
engrane loco ejerce una fuerza W2 sobre el impulsor. Ésta es resistida por la fuerza axial en
el eje, Ff2. Las fuerzas Ff2 y W2 forman un par que es resistido por el momento Tf2. Nótese
que este momento es negativo en torno al eje y y, en consecuencia, es un momento que
tiende a voltear el eje impulsor. La magnitud de este momento es: T = W = (347)(2) = 694 lb
. pulg
Pasando después al engrane loco, se ve en las figuras 12-11a y b que la fuerza axial del
eje sobre dicho engrane es cero. La componente axial del impulsor sobre el engrane loco es
W3. y la del engrane impulsado sobre el engrane loco es W:3• Estas dos fuerzas son iguales
y forman un par, que tiende a hacer girar al eje extremo sobre extremo y es resistido por
el momento T13 de magnitud.

18
Ahora que se han hallado todas las reacciones debidas a las componentes axiales, la atención
centra en el resto de las componentes de las fuerzas y se examina su efecto como si
operaran independientemente de las fuerzas axiales.
En las figuras 12-11e, d y e se dan los diagramas de cuerpo libre que muestran las fuerzas en el
plano de rotación para los engranes impulsor, loco e impulsado, respectivamente. Se pueden
obtener las fuerzas gráficamente como se indica, o aplicando las ecuaciones (12-11) y (12-12).
No es necesario combinar las componentes para encontrar las fuerzas resultantes porque, el
diseño de máquinas, las fuerzas componentes son exactamente las que se desean.

19
Como en el caso de los
engranes helicoidales,
obsérvese que la fuerza
axial Wa conduce a un
par sobre el eje que
tiende a voltearlo.

20
4.3- Método cinético estático.
La estática es la rama de la mecánica clásica que analiza las cargas (fuerza, par / momento) y
estudia el equilibrio de fuerzas en los sistemas físicos en equilibrio estático, es decir, en un estado
en el que las posiciones relativas de los subsistemas no varían con el tiempo. La primera ley de
Newton implica que la red de la fuerza y el par neto (también conocido como momento de fuerza)
de cada organismo en el sistema es igual a cero. De esta limitación pueden derivarse cantidades
como la carga o la presión. La red de fuerzas de igual a cero se conoce como la primera condición
de equilibrio, y el par neto igual a cero se conoce como la segunda condición de equilibrio.
Análisis del equilibrio
Artículo principal: Equilibrio mecánico
Esquema de fuerzas y momentos en una viga en equilibrio.
La estática proporciona, mediante el empleo de la mecánica del sólido rígido, solución a los
problemas denominados hiperestáticos. En estos problemas, es suficiente plantear las
condiciones básicas de equilibrio, que son:
El resultado de la suma de fuerzas es nulo.
El resultado de la suma de momentos respecto a un punto es nulo.
Estas dos condiciones, mediante el álgebra vectorial, se convierten en un sistema de ecuaciones;
la resolución de este sistema de ecuaciones es la solución de la condición de equilibrio.
Existen métodos de resolución de este tipo de problemas estáticos mediante gráficos, heredados
de los tiempos en que la complejidad de la resolución de sistemas de ecuaciones se evitaba
mediante la geometría, si bien actualmente se tiende al cálculo por ordenador.
Para la resolución de problemas hiperestáticos (aquellos en los que el equilibrio se puede alcanzar
con distintas combinaciones de esfuerzos) es necesario considerar ecuaciones de compatibilidad.
Dichas ecuaciones adicionales de compatibilidad se obtienen mediante la introducción de
deformaciones y tensiones internas asociadas a las deformaciones mediante los métodos de la
mecánica de sólidos deformables, que es una ampliación de la mecánica del sólido rígido que,
además, da cuenta de la deformabilidad de los sólidos y sus efectos internos.
Existen varios métodos clásicos basados en la mecánica de sólidos deformables, como los
teoremas de Castigliano o las fórmulas de Navier-Bresse.
Suma de fuerzas
Cuando sobre un cuerpo o sólido rígido actúan varias fuerzas que se aplican en el mismo punto,
el cálculo de la fuerza resultante resulta trivial: basta sumarlas vectorialmente y aplicar el vector
resultante en el punto común de aplicación.
Sin embargo, cuando existen fuerzas con puntos de aplicación diferentes es necesario determinar
el punto de aplicación de la fuerza resultante. Para fuerzas no paralelas esto puede hacerse
21
sumando las fuerzas dos a dos. Para ello se consideran dos de las fuerzas que trazan rectas
prolongando las fuerzas en ambos sentidos y buscando su intersección. Esa intersección será un
punto de paso de la fuerza suma de las dos. A continuación se substituyen las dos fuerzas por una
única fuerza vectorial suma de las dos anteriores aplicada en el punto de intersección. Esto se
repite n-1 veces para un sistema de n fuerzas y se obtiene el punto de paso de la resultante. En
el caso límite del que se tengan n fuerzas paralelas puede emplearse el polígono funicular para
hallar el punto de paso de la resultante.

Aplicaciones
Por esta cuestión es que la estática resulta ser una materia indispensable en carreras y trabajos
como los que llevan a cabo la ingeniería estructural, mecánica y de construcción, ya que siempre
que se quiera construir una estructura fija, como ser, un edificio, en términos un poco más
extendidos, los pilares de un rascacielos, o la viga de un puente, será necesario e indiscutible su
participación y estudio para garantizar la seguridad de aquellos que luego transiten por las
mencionadas estructuras.
La estática abarca el estudio del equilibrio tanto del conjunto como de sus partes constituyentes,
incluyendo las porciones elementales de material.
Uno de los principales objetivos de la estática es la obtención de esfuerzos cortantes, fuerza
normal, de torsión y momento flector a lo largo de una pieza, que puede ser desde una viga de
un puente o los pilares de un rascacielos.
Su importancia reside en que una vez trazados los diagramas y obtenidas sus ecuaciones, se
puede decidir el material con el que se construirá, las dimensiones que deberá tener, límites para
un uso seguro, etc., mediante un análisis de materiales. Por tanto, resulta de aplicación en
ingeniería estructural, ingeniería mecánica, construcción, siempre que se quiera construir una
estructura fija. Para el análisis de una estructura en movimiento es necesario considerar la
aceleración de las partes y las fuerzas resultantes.
El estudio de la Estática suele ser el primero dentro del área de la ingeniería mecánica, debido a
que los procedimientos que se realizan suelen usarse a lo largo de los demás cursos de ingeniería
mecánica. Sólidos y análisis estructural

22
La estática se utiliza en el análisis de las estructuras, por ejemplo, en arquitectura e ingeniería
estructural y la ingeniería civil. La resistencia de los materiales es un campo relacionado de la
mecánica que depende en gran medida de la aplicación del equilibrio estático. Un concepto clave
es el centro de gravedad de un cuerpo en reposo, que constituye un punto imaginario en el que
reside toda la masa de un cuerpo. La posición del punto relativo a los fundamentos sobre los
cuales se encuentra un cuerpo determina su estabilidad a los pequeños movimientos. Si el centro
de gravedad se sitúa fuera de las bases y, a continuación, el cuerpo es inestable porque hay un
par que actúa: cualquier pequeña perturbación hará caer al cuerpo. Si el centro de gravedad cae
dentro de las bases, el cuerpo es estable, ya que no actúa sobre el par neto del cuerpo.
Si el centro de gravedad coincide con los fundamentos, entonces el cuerpo se dice que es
metaestable.
Para poder saber el esfuerzo interno o la tensión mecánica que están soportando algunas partes
de una estructura resistente, pueden usarse frecuentemente dos medios de cálculo:
La comprobación por nudos.
La comprobación por secciones.
Para lograr obtener cualquiera de estas dos comprobaciones se debe tomar en cuenta la
sumatoria de fuerzas externas en la estructura (fuerzas en x y en y), para luego comenzar con la
comprobación por nudos o por sección.
Aunque en la práctica no siempre es posible analizar una estructura resistente exclusivamente
mediante las ecuaciones de la estática, y en esos casos deben usarse métodos más generales de
resistencia de materiales, teoría de la elasticidad, mecánica de sólidos deformables y técnicas
numéricas para resolver las ecuaciones a las que esos métodos llevan, como el popular método
de los elementos finitos.

23
4.4- Métodos dinámicos.

Análisis de fuerzas en cuerpos rígidos y elásticos

Cuando un badajo golpea una campana, ésta suena. Las características del tañido, tales
como la frecuencia, la sonoridad, la duración y el tono dependen de la geometría de la
campana y el material con que se fabricó. Cuando se fabrican con un material inelástico, como
el plomo o la masilla, no sonarán; por consiguiente, las campanas se hacen con materiales
muy elásticos, como el vidrio o el acero duro. El análisis del tañido de una campana y otros
sistemas vibrantes se conoce con el nombre de análisis de los cuerpos elásticos. Se aplica
este análisis cuando se desean conocer aspectos tales como la deflexión, deformación,
extensión, o bien los movimientos de diversas partículas del cuerpo.
Por el contrario se emplea el análisis de los cuerpos rígidos cuando se tiene interés en el
movimiento global de un cuerpo. Se supone que todo el cuerpo es absolutamente rígido
e incapaz de deformarse de alguna manera. El estudio de este capítulo se refiere
únicamente al análisis de los cuerpos rígidos.
CENTROIDES Y CENTROS DE MASA
Al resolver problemas de ingeniería, se encuentra con frecuencia que las fuerzas se
distribuyen de alguna manera sobre una linea, un área o un volumen. Por lo común, no
es muy difícil encontrar la resultante de estas fuerzas distribuidas. Para tener el mismo
efecto, esta resultante debe actuar en el centroide del sistema; de donde, el centroide de
un sistema es un punto en el que se puede considerar que un sistema de fuerzas distribuidas
está concentrado, con el mismo efecto exactamente.

En lugar de un sistema de fuerzas distribuidas, se puede tener una masa distribuida. En

este caso, el término centro de masa se refiere al punto en el que se puede considerar
que está concentrada la masa, de tal modo que se obtenga el mismo efecto.

24
En la figura l3-la una serie de masas concentradas están localizadas sobre una recta. El centro
de masa G o centroide está ubicado en.
En donde la expresión
correspondiente para y es similar.
Se puede obtener un conjunto más
general de relaciones para la
localización de un centroide en un
plano, utilizando la integración en
lugar de la suma. Así, pues, las relaciones se convierten en.

MOMENTO DE INERCIA
Otro problema que se presenta a menudo cuando las fuerzas están distribuidas sobre un
área, es el que consiste en calcular su momento en torno a un eje especificado. En
ocasiones, la intensidad de la fuerza varía de acuerdo con su distancia al eje del momento.
Un análisis matemático de este tipo de problema siempre conduce a una integral de la
forma f (distancia)2 x área diferencial. Esta integral se conoce con el nombre de momento
de inercia del área. Algunas autoridades en la materia prefieren denominar a esta integral
segundo momento del área, afirmando que un área no puede poseer inercia y, por ende, el
término "momento de inercia" para una integral de esta naturaleza es un error. Sin embargo,

25
el término se utiliza con amplitud y es preciso aprender a vivir con él. Las fórmulas para los
segundos momentos de área en torno a los ejes x y y son, respectivamente.

PRINCIPIO DE SUPERPOSICION
Sistemas lineales son aquellos en los que el efecto es proporcional a la causa. Esto significa
que la respuesta o salida de un sistema depende directamente del impulso, o entrada, al
mismo. Un resorte es un ejemplo de sistema lineal; la deflexión de un resorte (salida) es
proporcional a la fuerza (entrada) que se ejerza sobre el mismo. Se aplica el principio de
superposición para resolver los problemas, considerando por separado cada uno de los
impulsos o entradas a un sistema. Si éste es lineal, se pueden sumar, o superponer, las
respuestas a cada una de estas entradas, unas a otras, para determinar la respuesta total del
sistema. Por consiguiente, el principio de superposición afirma que para los sistemas lineales
se pueden superponer las respuestas individuales a varias perturbaciones, o funciones
impulsoras, para obtener la respuesta total. Entre los ejemplos de sistemas no lineales a los
que no se aplica el principio de superposición están los resortes que se hacen cada vez más rígidos
mientras más se deforman, la fricción de Coulomb en sistemas, y los sistemas con holgura o
juego.
26
EJEMPLO DE ANALISIS GRAFICO
Ya se han demostrado todos los principios que se requieren para llevar a cabo un análisis
completo de fuerzas dinámicas de un mecanismo de movimiento plano. Los pasos para hacer
este tipo de análisis se pueden resumir como sigue:
l. Hágase un análisis cinemático del mecanismo para hallar la aceleración angular de cada eslabón
o elemento. Localícese el centro de masa de cada eslabón y determínense las aceleraciones de
estos puntos.
2. Con el valor o los valores dados de la fuerza o momento de torsión que debe entregar el
seguidor, hágase un análisis completo de las fuerzas estáticas del mecanismo. Los resultados
de este análisis incluirán entonces las magnitudes y direcciones de las fuerzas y momentos
de torsión que actúan sobre cada elemento. Obsérvese en particular que se trata de un análisis
de fuerzas estáticas y Que no se incluyen las fuerzas o momentos de torsión de inercia.
3. Utilizando los valores dados de las masas y momentos de inercia, así como las aceleraciones
angulares y lineales halladas en el paso 1, calcúlense las fuerzas de inercia y los momentos de
torsión de inercia para cada eslabón o elemento del mecanismo. Considerando a éstas como
fuerzas aplicadas. Hágase un análisis de cuerpo libre de cada elemento del
mecanismo completo a fin de hallar el efecto total de todas las fuerzas y todos los momentos de
torsión de inercia.
4. Hágase la suma vectorial de los resultados de los pasos 2 y 3 para obtener las fuerzas y los
momentos de torsión resultantes para cada elemento de la máquina.

4.4.1- Método del newton o Newtoniano.

Este método analiza un mecanismo considerando cada uno de sus partes rígidas como un sólido
rígido perfecto, y plantea un sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento directamente
basadas en las leyes de Newton, que en general resulta complejo y difícil de integrar ya que
raramente la elección de coordenadas y referencias respetará las simetrías útiles del problema.
Una variación trivial de este método es escribir introducir coordenadas angulares, para poder
escribir algunas de las ecuaciones del movimiento en término de momentos de fuerzas, así las
ecuaciones básicas usadas en el método directo son:

27
 4.4.2- Métodos energéticos.
Para estructuras de una cierta complejidad el método anterior resulta de muy difícil aplicación, ya
que requiere integrar un número elevado de ecuaciones diferenciales para cada elemento lineal
dela estructura.
Un método aproximado consiste en presuponer aproximadamente las deformaciones asociadas al
pandeo, que satisfaga las condiciones de contorno en los extremos de las piezas, y en igualar la
energía de deformación Wint con el trabajo exterior realizado por la fuerza que produce el
fenómeno de pandeo Wext durante la deformación, Wint = Wext.
Esas dos ecuaciones pueden escribirse entérminos el campo de desplazamientos de los momentos
flectores asociados. Para cada elemento lineal la energía de deformación y el trabajo exterior
vienen dados por:

Dónde:
Mf(x): Es el momento flector sobre la sección de abscisa
EL=Es el producto de módulo de Young por el momento de inercia de la sección,
W(x) =Es la deflación o desplazamiento seccional de la sección de abscisa
P = Es la carga crítica de pandeo.
L = Es la longitud total del elemento susceptible de sufrir pandeo.
MÉTODO ENERGÉTICO PARA EL ANÁLISIS CINÉTICO

Los conceptos que se utilizaran en el método energético son: ➢ Fuerza de fricción que se produce
como consecuencia del movimiento y lo atenúa, en algunos casos, si la fuerza se aplica durante un
intervalo de tiempo, logra extinguir el movimiento, como es el fenómeno de la fuerza de frenado
de un automóvil, se considerará que esta fuerza hace trabajo negativo,

• Energía es la capacidad de que se dispone para hacer una actividad,

• Energía cinética, es la energía que posee un cuerpo rígido como consecuencia de la
velocidad con la se mueve.
28
 • Energía potencial, es la energía que posee un cuerpo rígido como consecuencia de la
posición que ocupa en el espacio con respecto a una línea (o, plano) de referencia paralelo
a una superficie horizontal finita.
• Trabajo mecánico es mover un cuerpo de una posición (la posición uno) a otra (la posición
dos),
• Potencia mecánica es el trabajo realizado por unidad de tiempo.

4.5- Dinámica del motor reciprocante mono cilindro.

Un motor de un solo cilindro o monocilíndrico es una configuración básica del motor de pistón de
un motor de combustión interna. Se ve a menudo en las motocicletas, motocarros, motonetas,
ciclomotores, motos de cross, go-karts, modelos controlados por radio, y tiene muchos usos en
herramientas portátiles y maquinaria de jardín.
Características:
Los motores de un solo cilindro son sencillos y
compactos, ya menudo ofrecen la máxima
potencia posible dentro de una envoltura
determinada.
El enfriamiento es más sencillo que con múltiples
cilindros, ahorrando potencialmente más peso,
especialmente si se puede usar refrigeración por
aire.
Los motores de un solo cilindro requieren más volante que los motores de varios cilindros, y la
masa giratoria es relativamente grande, restringiendo la aceleración y cambios bruscos de
velocidad.
En la disposición básica son propensos a la vibración - aunque en algunos casos puede ser posible
controlar esto con ejes de equilibrio.
Una variación conocida como el split-single hace uso de dos pistones que comparten una sola
cámara de combustión.
Algunos automóviles de un solo cilindro y tractores han sido producidos, pero son raros hoy
debido a los desarrollos en la tecnología del motor.
Todos son estructuralmente idénticos diferenciándose en el número de válvulas por culata, el
ángulo y la inclinación del cilindro.
Aunque lo normal es que se monten en motores de no más de 250 cc, hay algunos ejemplos en
motos de hasta 650 cc, siempre que tenga el pistón muy grande aunque lo normal es que estas
potencias se dividan en varios cilindros por lo que el monocilíndrico no es muy habitual verlo en
motos de carretera.
29
Para conseguir mayor potencia en estos motores se puede lograr de dos formas diferentes, o bien
aumentando el número de revoluciones por minuto, (disminuyendo su fiabilidad) o aumentar la
cilindrada buscando mayor potencia en el motor.
La evolución hasta conseguir el motor actual ha sido lenta, desde el monocilíndrico BMW R12 de
1935, hasta el de la YAMAHA XTZ 660 de 1991, siendo en la actualidad la base de los motores
monocilíndrico más montados gracias a las siguientes características:

▪ Se introduce la refrigeración líquida por circuito cerrado, son motores que se calientan mucho
al trabajar a un gran número de revoluciones por minuto.
▪ Se añade el radiador, electroventilador, termotasto o bomba, evitando también el
sobrecalentamiento.
▪ Se colocan cinco válvulas por cilindro, tres de admisión y dos de escape, donde en lugar de
construir dos o tres árboles de levas, que haría necesario el montaje de un motor muy grande,
se monta tan solo uno ayudado con cinco balancines.
▪ Vaciado del interior del pistón, al objeto de reducir peso. Un motor monocilíndrico está formado
por un solo cilindro dentro del cual se desplaza un pistón entre dos puntos máximo y mínimo de
su recorrido, llamado punto muerto superior (PMS) y punto muerto inferior (PMI).
▪ Por encima del pistón, cuando éste está en su PMS, la culata (montada por encima del pistón)
forma un hueco llamado cámara de compresión o
explosión, que es donde se acumulan los gases comprimidos para ser quemados.
▪ El pistón va unido por un eje a la biela y ésta al cigüeñal en forma de manivela, formado por el
sistema biela-manivela, que transforma el movimiento lineal del pistón en movimiento rotativo,
que transforma el movimiento lineal del pistón en movimiento rotativo que se aprovecha en el
eje del cigüeñal.
Los componentes tales como el cigüeñal de un motor de un solo cilindro tienen que ser casi tan
fuertes como los de un motor multicilíndrico de la misma capacidad por cilindro, lo que significa
que algunas partes son efectivamente cuatro veces más pesadas de lo que necesitan para el
desplazamiento total del motor. El motor de un solo cilindro casi inevitablemente desarrollará
una menor relación de potencia-peso que un motor de varios cilindros de tecnología similar.
Esto puede ser una desventaja en las operaciones móviles, aunque es de poca importancia en
otros y en la mayoría de las aplicaciones estacionarias.

30
4.6- Dinámica de mecanismos típicos.

Aceleración relativa
La aceleración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con respecto a un sistema
de referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento con respecto a
otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo.
El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslación, una rotación o
una combinación de ambas (movimiento rototraslatorio).
Caso general:
Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y
sistema de referencia móvil o relativa (xyz) en
movimiento general (rototraslatorio)
respecto al referencial absoluto.
La aceleración de una partícula en un
referencial fijo o absoluto y su aceleración
en un referencial móvil o relativo están
relacionadas mediante la expresión:

Siendo:
aF: La aceleración de la partícula en el referencial fijo (aceleración absoluta).

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Am: La aceleración de la partícula en el referencial móvil (aceleración relativa),
VM: La velocidad de la partícula en el referencial móvil (velocidad relativa),

ao: La aceleración del origen del referencial móvil en el referencial fijo (arrastre de traslación)
(W x r): La aceleración tangencial (arrastre de rotación)
W x (w x r): La aceleración normal o centrípeta (arrastre de rotación),
2W x VM: La aceleración complementaria o aceleración de Coriolis.
Si la partícula se encuentra en reposo en el referencial móvil, esto es, si y , su aceleración en el
referencial fijo es la aceleración de arrastre, que viene dada por:

Que coincide con la aceleración correspondiente un punto de un sólido rígido en movimiento.

Podemos expresar la aceleración de la partícula en el referencial fijo en la forma

Traslación solamente
La aceleración de una partícula en un referencial fijo o absoluto y en un referencial móvil o
relativo, , están relacionadas mediante la expresión:

Sólo rotación
La aceleración de una partícula en un referencial fijo o absoluto y en un referencial móvil o
relativo, , están relacionadas mediante la expresión:

Método de la velocidad relativa

Es un método utilizado para calcular la velocidad absoluta de un punto a partir de su velocidad
relativa a otro punto de velocidad conocida.
Es muy común utilizarlo en cursos de ingeniería mecánica para obtener la velocidad de una barra,
pistón u otros elementos de un mecanismo.

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