Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
EJERCICIOS
DISEÑO DE
CONTROLADORES
Diseño de controladores
R(s) 5 Y (s)
C (s) (s+1)(s+3)
−
Rebasamiento máximo
√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 →δ= √
2
Tiempo de establecimiento jω
4
→ δωn = 2
t s2 % =
δωn
√
Los polos deseados son: Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −2 ± j2
σ
θ2 θ1
2. Calculamos la deficiencia angular:
2 2
−180 + arctan − arctan + DA = 180◦ → DA = 0◦
1 1
Queda comprobado que el lugar de las raíces para por los polos
deseados. Podemos obtener la dinámica demandada mediante el
empleo de un controlador proporcional.
1
| P(s)|s= Pd =
k
4 ejercicios ingeniería de control
5 5
(−2 + j2 + 1)(−2 + j2 + 3) = √ √ =1→k=1
12 + 22 12 + 22
C (s) = 1
1 + PC (s) = (s + 1)(s + 3) + 5 = s2 + 4s + 8
s = −2 ± j2
Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto.
Rebasamiento máximo
√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 →δ= √
2
Tiempo de establecimiento
4
→ δωn = 4
t s2 % = jω
δωn
√
Los polos deseados son: Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −4 ± j4
6 P(s)|s= Pd + DA = 180◦
4 4
−180◦ + arctan − 180◦ + arctan + DA = 180◦ → DA =≈ 51◦ σ
1 3 θ2 θ1
El lugar de las raíces no pasa por los polos deseados, por lo tanto,
necesitamos emplear un controlador de adelanto de fase que mejore Figura 2: Calculo de los ángulos necesa-
rios para obtener la deficiencia angular
la dinámica del sistema. Podemos emplear un PD o una célula de
adelanto de fase.
4
arctan = 51◦ → z = 7.2391
z−4
diseño de controladores 5
1
|CP(s)|s= Pd =
k
√
3.232 + 42
5 (− 4 + j4 + 7.24 ) 5 σ
(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 3) = √ 2 √ = 11.24 → k = 0.8
θz
3 + 22 12 + 42
Figura 3: Ubicación del cero introducido
El controlador necesario es: por el controlador PD
s = −4 ± j4
Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto.
4 4
θz − θ p = 51◦ = 180◦ − arctan − arctan = 51◦ → p = 7
1 p−1
5( s + 3)
C (s) =
( s + 7)
6 ejercicios ingeniería de control
1 + PC (s) = (s + 1)(s + 7) + 5 · 5 ≈ s2 + 8s + 32
s = −4 ± j4
Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto.
4
θz − θ p = 51◦ = 90◦ − arctan = 51◦ → p = 8.94
p−1
6.54(s + 4)
C (s) =
(s + 8.94)
3. Compruebo que el diseño es correcto
Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:
s = −4 ± j4
s = −4.92
Los polos obtenidos en lazo cerrado coinciden con los polos desea-
dos. El diseño es correcto. Debemos tener en cuenta que en este
caso el sistema en lazo cerrado presenta un polo adicional, debido
al polo introducido por la célula de adelanto.
diseño de controladores 7
γ ϕ
2
45◦
σ
−p −z
1
|CP(s)|s= Pd =
k
5(−4 + j4 + 3.79)
(−4 + j4 + 1)(−4 + j4 + 3)(−4 + j4 + 8.94)
√
5 0.212 + 42
= √ √ √ = 0.1626 → k = 6.15
32 + 42 12 + 42 4.942 + 42
6.15(s + 3.79)
C (s) =
(s + 8.44)
8 ejercicios ingeniería de control
s = −4 ± j4
s = −4.49
1
ep = ; k ep = lı́m CP(s)
1 + ke p s →0
En este caso:
5 5
k ep = lı́m =
s→0 ( s + 1)( s + 3) 3
1 3
ep = 5
= = 0.375 ≥ 0.01 → No cumple
1+ 3
8
θ z − θ p = −5◦
σ
θz θp
2
θz = 180◦ − arctan
1
2− Figura 7: Ubicación del polo-cero intro-
τ
ducidos por el controlador PI
2
arctan = 50◦ → τ = 3.1
1
2−
τ
diseño de controladores 9
1
|CP(s)|s= Pd =
k
5((−2 + j2)3.1)
(−2 + j2)(−2 + j2 + 1)(−2 + j2 + 3) = 2.86 → k = 0.35
0.35(3.1s + 1)
C (s) =
s
3. Compruebo que el diseño es correcto
Obtenemos la ecuación característica del sistema en lazo cerrado:
s = −1.88 ± j2
s = −0.23
En este caso aparece un polo muy cerca del eje jω que introducirá
una dinámica muy lenta.
1
ep = = 0.01 → k ep = 99
1 + k ep
5 3
k ep = k → k = 99
3 5
2. Determino el valor de β
3
k = βk p = β · 1β = 99
5
jω
3. Determino el valor de τ para que la distorsión del lugar de las
raíces sera −5◦
θ z − θ p = −5◦
σ
θz θp
2
θz = 180◦ − arctan
1
2−
τ Figura 8: Ubicación del polo-cero intro-
2 ducidos por el controlador PI
θ p = 180◦ − arctan
1
2−
βτ
10 ejercicios ingeniería de control
2 2
arctan − arctan = −5◦ → τ = 3.06; βτ = 181.93
1 1
2− 2−
βτ τ
3 0.35(3.06s + 1)
C (s) = 99
5 (191.93s + 1)
3
1 + PC (s) = (181.93s + 1)(s + 1)(s + 3) + 5 · 99 (3.06s + 1)
5
≈ 181.9s3 + 728.8s2 + 1459s + 300
s = −1.88 ± j1.89
s = −0.23
1
ep = ; k ep = lı́m CP(s)
1 + ke p s →0
En este caso:
θ z − θ p = −5◦
diseño de controladores 11
4
θz = 180◦ − arctan
4−z jω
4
θ p = 180◦ − arctan
4
4
arctan = 50◦ → z = 0.64
4−z
s = −3.85 ± j4.17
s = −0.62
1
ep = ; k ep = lı́m CP(s)
1 + ke p s →0
En este caso:
5 · 6.54(s + 4) 5 · 6.54 · 4
k ep = lı́m = = 4.88
s→0 ( s + 1)( s + 3)( s + 8.94) 3 · 8.94
1 1
ep = = = 0.1701 ≥ 0.01 → No cumple
1 + 4.88 5.88
Como no cumple la condición de error debemos diseñar una célula
de retraso adicional que corrija el error en régimen permanente.
12 ejercicios ingeniería de control
1
ep = = 0.01 → k ep = 99
1 + k ep
99
k ep = k · 4.88 → k = = 20.28
4.88
2. Determino el valor de β
k = βk p = β · 1β = 20.28 jω
θ z − θ p = −5◦
4
θz = 180◦ − arctan
1 σ
4− θz θp
τ
4
θ p = 180◦ − arctan Figura 10: Ubicación del polo-cero intro-
1
4− ducidos por el controlador PI
βτ
4 4
arctan − arctan = −5◦ → τ = 1.4884; βτ = 30.1848
1 1
4− 4−
βτ τ
(1.488s + 1)(s + 4)
C (s) = 6.54 · 20.28
(30.18s + 1)
s = −13.56 ± j3.77
s = −0.6327
s = −5.21
4
Y (s) P(s) s ( s +2) 4
= = 4
= 2
R(s) 1 + P(s) 1 + s ( s +2) s + 2s + 4
ωn2 = 4 → ωn = 2
p √
Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −2 ± j2 3
√ √
2 3 2 3
DA − (180 − arc tg ) − arc tg( ) = 180◦ → DA = 30◦
2 0
60
ϕ
75 ωn
45
15 15
60
σ
−P −Z −2
Numéricamente tenemos:
Z ωn
= → Z = 2.92
sin(45) sin(180 − 60 − 45)
P ωn
= → P = 5.46
sin(75) sin(180 − 60 − 75)
k = 4.68
s + 2.92
C (s) = 4.68
s + 5.46
√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 = 4.32 % → δ = √ = 0.707
2
1
ts(2 %) = 5.25 = 4τ = 4 → ωn = 1.077
δωn
Los polos deseados son:
p
Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −0.761 ± j0.761
0.761 0.761
DA − (180 − arc tg ) − arc tg
0.761 (2 − 0.761) Pd
0.761
− arc tg → DA = 0◦
(4 − 0.761)
σ
Cumple la condición de argumento, por lo tanto, podemos obte- −4 −2
2 1
√ p p = → k = 2.6
0.762 + 0.762 (2 − 0.76)2 + 0.762 (4 − 0.76)2 + 0.762 k
16 ejercicios ingeniería de control
1
ev = ; k v = lı́m skP(s)
kv s →0
En esta caso:
2.6 · 2 2.6
k v = lı́m skP(s) = = = 0.65
s →0 2·4 4
1 1
ev = = = 1.54 ≥ 0.01s → No cumple
kv 0.65
Con un controlador proporcional no cumplimos la condición im-
puesta para el error de velocidad. Por lo tanto debemos añadir un
controlador de retraso que evite los problemas de error en régimen
permanente. Puede emplearse un controlador PI ó una célula de
retraso, en nuestro caso seleccionamos esta segunda opción.
1
ev = = 0.01 → k v = 100
kv
2
k v = lı́m sk t P(s) = k t → k t = 400
s →0 2·4
6. Con los datos calculados puedo obtener el valor de β
k 400
k = kpβ → β = = = 153.85
kp 2.6
6 C (s)|s= Pd = θz − θ p = −5
!
0.76
θz = 180 − arc tg 1
0.76 − τ
jω
!
0.76
θp = 180 − arc tg 1
0.76 − βτ Pd
0.76 0.76
arc tg 1
− arc tg 1
= −5 → τ = 8.1323
0.76 − βτ 0.76 − τ γ
σ
1 1
La célula de retraso a emplear es: τ βτ
8.13s + 1
C (s) = 400
1251.16s + 1 Pd
Root Locus
10
Figura 14: Lugar de las raíces del siste-
8
Sistema inicial
Sistema controlado ma inicial y controlado
6
2
Imaginary Axis
−2
−4
−6
−8
−10
−14 −12 −10 −8 −6 −4 −2 0 2 4 6
Real Axis
Step Response
1.4
Respuesta controlada
Respuesta ideal
Figura 15: Respuesta al escalón del siste-
ma ideal y controlado
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
Time (sec)
2
P(s) =
s(s + 2)(s + 4)
Diseñar el controlador C (s) para que el sistema en lazo cerrado
presente el siguiente comportamiento:
√−δπ 1
RM( %) = 100e 1− δ2 = 4.32 % → δ = √ = 0.707
2
Pd
1
t s (2 %) = 5.25 = 4τ = 4 → ωn = 1.077
δωn
σ
Los polos deseados son: −4 −2
p Pd
Pd = −δωn ± jωn 1 − δ2 = −0.761 ± j0.761
0.761 0.761
− (180 − arc tg ) − arc tg
0.761 (2 − 0.761)
0.761
− arc tg = −179.84 ≈ 180
(4 − 0.761)
1
| P(s)|s= Pd =
k
2
(−0.7 + j0.7)(−0.7 + j0.7 + 2)(−0.7 + j0.7 + 4) =
2
√ √ √ = 0.3841 → k = 2.6
0.72 + 0.72 0.72 + 1.32 0.72 + 3.32
1
ev = ; k v = lı́m skP(s)
kv s →0
En este caso:
2 · 2.6 2.6
k v = lı́m s =
s →0 s(s + 2)(s + 4) 4
1 4
ev = 2.6
= = 1.64 ≥ 0.01 → No cumple
4
2.6
(τs + 1)
C (s) = k
s
σ
4. Situamos el polo y el cero para que no modifiquen el lugar de las θz θp
!
0.76 0.76
180 − arc tg 1
− 180 − arc tg = −5 → τ = 8.166
0.76 − τ
0.76
1
| P(s)|s= Pd =
k
p
2 (1 − 0.76 · 8.16)2 + (0.76 · 8.16)2 1
√ 2p
= → k = 0.297
0.762 + 0.762
p
(2 − 0.76)2 + 0.762 (4 − 0.76)2 + 0.762 k
8.166s + 1
PI (s) = 0.297
s
6. Comprobamos el diseño. En la Figura 18 comprobamos como el
controlador modifica el lugar de las raíces muy poco, permitiéndo-
nos suponer un comportamiento similar al obtenido con los polos
deseados.
4
P(s) =
s ( s + 2)
En este caso deseamos que en lazo cerrado se obtenga el siguiente
comportamiento:
Root Locus
10
Figura 18: Diagrama de Bode de la plan-
P(s)
ta y la planta controlada tras añadir el
8
C⋅P(s) controlador PI
2
Imaginary Axis
−2
−4
−6
−8
−10
−10 −8 −6 −4 −2 0 2 4
Real Axis
p √
Pd = δωn ± jωn 1 − δ2 = −2 ± j2 3
√ √
2 3 2 3
−(180 − arc tg ) − arc tg( ) = −180 + 60 − 90 = −210
2 0
τa s + 1
Ca ( s ) = k a
ατa s + 1
k a = 4.68
s + 2.92
Ca (s) = 4.68
s + 5.46
A partir de ahora trabajaremos con el conjunto planta más célula
de adelanto:
5. Con este diseño garantizamos que los polos en lazo cerrado son
los polos deseados del sistema. Ahora debemos comprobar que
cumplimos la condición de error en régimen permanente.
1
ev = → k v = lı́m sP∗ (s)
kv s →0
1
ev = = 0.2 > 0.05
5
Puesto que no cumple debemos añadir una célula de retraso que
corrija el error, esta célula presenta la siguiente estructura:
τr s + 1
Cr (s) = kr
ατr s + 1
El subíndice "r" indica que son los parámetros de la célula de retraso
22 ejercicios ingeniería de control
1 4
ev = 0.05 = = → kr = 4
5kr k
6. En este caso el valor de β es el mismo que el de kr (los polos en lazo
cerrado ya son los deseados).
K p = 1 → kr = k p β → β = kr = 4
6 Cr (s)|s= Pd = −5
jω
Pd
√ ! √ !
2 3 2 3
180 − arc tg − 180 − arc tg = −5 → τ = 2
2 − τ1 1
2 − βτ γ
σ
1 1
En este caso la célula de retraso será: τ βτ
2s + 1
Cr (s) = 4
8s + 1 Pd
Obtenemos que el controlador final (célula de adelanto-retraso) es el Figura 20: Diagrama empleado para el
siguiente: cálculo de τ
Step Response
1.4 Figura 21: Cambios en el traking produ-
cidos por la célula de retraso
Seguimiento de referencias obtenido
Seguimiento de referencias ideal
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
5
Figura 22: Error frente a la rampa
4.5
3.5
3
Salida
2.5
1.5
1
CaP(s)
CP(s)
Entrada
0.5
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec.)
R(s) 4
Y (s)
C (s) s ( s +2)
−
√ √
◦ 2 3 2 3
−(180 − arc tg ) − arc tg( ) + DA = −180 → DA = 30◦
2 0
jω
C (s) = k p + k d s = k(τd s + 1)
Pd
2. Situamos el cero para aportar la deficiencia angular calculada
√ !
2 3
arc tg = 30 → a = 8
a−2
1
ev = ; k v = lı́m sCP(s)
kv s →0
En este caso:
4 · 0.5(s + 8)
k v = lı́m s =8
s →0 s ( s + 2)
1
ev = = 0.1250 ≥ 0.05 → No cumple
8
No cumple la condición de error, por lo tanto, completo el contro-
lador añadiendo un PI. El controlador resultante sera un PID.
diseño de controladores 25
ki τs+1
PI (s) = k p + =k i
s s
Situamos el cero para aportar −5
6 PI (s)|s= Pd = −5
√ ! √ !
2 3 2 3
180 − arc tg − 180 − arc tg = −5 → τ = 2.6
2 − τ1 2
(s + 8)(2.6s + 1)
C (s) = k
s
6. Aplicamos la condición de módulo para fijar los polos en la posi-
ción deseada.
1
| PID (s) P(s)|s= Pd =
k
q √ q √
4 62 + (2 3)2
(1 − 2 · 2.6)2 + (2 · 2.6 3)2 1
√ q √ q √ = → k = 0.2
k
2 3 22 + (2 3)2 22 + (2 3)2
(s + 8)(2.6s + 1)
C (s) = 0.2
s