ZondyBot y ZondySoft

TALLER NORMAS APA

IRIS GERALDINE ACOSTA CRUZ

PRESENTADO A:

POLITECNICO INTERNACIONAL
FACULTAD DE EMPRENDIMIENTO
GESTION AMBIENTAL
BOGOTA DC
2015

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 ZondyBot y ZondySoft

DISEÑO DEL ROBOT

El robot encargado de realizar la inspección dentro del ducto, están conformado por

dos módulos básicos que son ZondyBot y ZondySoft (Ver Figura 2)

Figura 2. Diagrama diseño básico del robot. Fuente: Los autores

DISEÑO DE ZONDYBOT.

El sistema a diseñar se le ha denominado con el nombre de ZondyBot, el cual es una

abreviatura de sonda de inspección robótica para tuberías. El diseño de ZondyBot se

realiza mediante un análisis de los sistemas tanto mecánicos como electrónicos que

debe contener el dispositivo mecánico para su funcionamiento.

Características de la sonda robot a desarrollar.

Para el desarrollo de ZondyBot, es indispensable tener en cuenta las variables que se

pueden presentar, y que hay que tener en cuenta dentro del área de trabajo donde se

desempeñará el dispositivo robótico.

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Los parámetros a considerar en el diseño son:

El dispositivo mecánico no tendrá conexión cableada que lo comunique al centro de

control o puesto de mando. La comunicación por lo tanto, debe ser inalámbrica.

El área de trabajo en donde se desempeñara ZondyBot, es un ambiente insalubre,

(desperdicios orgánicos) por lo tanto, su estructura debe ser resistente a los elementos

que circulen por el ducto.

Las condiciones de humedad dentro del ducto son extremadamente altas, por lo tanto

el dispositivo debe ser a prueba de filtraciones de los líquidos que circulan dentro del

ducto.

Debe poseer un sistema de iluminación propio, que irradie una cantidad de luz tal,

que le permita realizar una inspección visual nítida dentro del ducto.

Su sistema de locomoción debe ser apto para que el dispositivo pueda desplazarse en

una cavidad tubular de seis (6) pulgadas de diámetro.

Debe tener una superficie frontal no mayor a 121 cm² con una altura máxima de 11

cm. y un ancho máximo de 11 cm, y un largo no mayor a los 28 cm, dando así un

volumen total máximo de 2968 cm cúbicos.

El diámetro máximo disponible para que el robot sonda entre dentro del ducto debe

ser menor o igual a cinco (5) pulgadas.

Ahora se procede a realizar el diseño y análisis de cada una de las partes mecánicas

que componen el sistema.

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Etapas de construcción de ZondyBot.

La construcción del prototipo de ZondyBot se desarrolla por módulos, lo que hace que

sea mucho más fácil el análisis y diseño de cada una de las partes que componen el

prototipo. Para ello, en la Figura 3, se puede ver cuáles son los elementos que hacen

parte de la estructura mecánica y electrónica del robot.

Figura 3. Módulos que componen de ZondyBot Fuente: Los autores

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A su vez, se desarrolla por etapas el análisis de los componentes que llevará la sonda,

los cuales son:

Sistema de soporte ZondyBot.

Sistema de locomoción.

Sistema de potencia ZondyBot.

Sistema de aislamiento de humedad.

Sistema de alimentación de energía.

Sistema de iluminación dentro del ducto.

Sistema de captura de imágenes.

Sistema de control ZondyBot.

Sistema de comunicación.

Sistema de soporte ZondyBot.

Analizando las características que debe poseer la sonda de inspección para que cumpla con

las normas técnicas así como con los parámetros previamente establecidos en el numeral

(Características de la sonda robot a desarrollar) se procede a realizarse un diseño por

segmentos de cada una de las partes mecánicas que hacen parte del dispositivo.

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Forma de la estructura o chasis

La función de la estructura es la de soportar todos aquellos elementos, requeridos en

el robot, para que este cumpla a cabalidad su función, dentro de las condiciones

restrictivas en las cuales va a trabajar, soportándolos adecuadamente (Ver Figura 4).

Figura 4. Posicionamiento de los componentes dentro de la estructura. Fuente: Los autores

Para la construcción de cualquier dispositivo mecánico es indispensable determinar la

localización y posicionamiento de los componentes que este albergará en el interior de

su estructura. Teniendo en cuenta el área de trabajo donde se desempeñara. ZondyBot,

se plantean las siguientes opciones de forma de la estructura:

Forma cilíndrica del habitáculo

La forma cilíndrica (Ver Figura 5-A) permite ocupar una mayor área dentro del ducto

que se desea inspeccionar, también una forma cilíndrica hace que la estructura

mecánica tenga como característica el poder desviar los fluidos alrededor de la

estructura minimizando las fuerzas puntuales que podrían ejercer los fluidos. A su vez

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la forma circular tiene unas limitantes que hacen poco eficiente este diseño como lo

son la dificultad de sujetar o anclar algún componente de forma estable y segura

dentro del habitáculo, o también la poca disposición geométrica dentro del habitáculo

que permita un aprovechamiento más eficiente dentro de este.

Figura 5-A. Forma cuadrada de la sonda. Fuente: Los autores

Forma cuadrada del habitáculo

Una forma cuadrada (Ver Figura 5-B) ocupa una menor área dentro del ducto, esto hace que

la cantidad de componentes que se deseen emplear o colocar dentro del habitáculo sea

limitada. También hace que el fluido que puede llegar a circular dentro del ducto en el

momento de su inspección se vea obstruido, pero según la norma NS-0681 la inspección de

dicho ducto se debe realizar con la tubería drenada, o en el caso de taponamiento, no hay que

verter fluidos mientras se realiza la inspección al ducto. Por otro lado, la forma cuadrada

permite posicionar de una forma mucho más eficiente y los componentes que esta debe llevar

en su interior permitiendo una distribución proporcional y equilibrada de los mismos.

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Figura 5-B. Forma cilíndrica de la sonda Fuente: Los autor

Para la selección de la forma más apropiada del habitáculo, se realiza un análisis

comparativo, en donde se puede ver, mediante la sumatoria de puntajes cuál de las

opciones es más adecuado para el diseño. La puntuación se determina de la siguiente

manera:

Tabla 2. Puntuación habitáculo.

Ítem Bajo Medio Alto

Facilidad de mecanizado 1 3 5

Resistencia mecánica 1 3 5

Costo de la estructura 5 3 1

Facilidad del montaje 1 3 5

Fuente: Los autores

De esta forma se obtiene una tabla (Ver Tabla 02) la que nos permite seleccionar cual de las

alternativas presentadas es la más apta para nuestro diseño. Seguidamente se puede realizar la

cuantificación de las dos alternativas a considerar.

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Tabla 3. Tipos de habitáculo a analizar.

Habitáculo cilíndrico Habitáculo cuadrado

Facilidad de mecanizado 3 5

Resistencia mecánica 5 3

Costo de la estructura 1 5

Facilidad del montaje 1 5

Total 10 18

Fuente: Los autores.

De la tabla anterior (ver Tabla 3), y con base en los criterios de selección, se puede

ver que el habitáculo de forma cuadrada es la más adecuada para ZondyBot (Ver

Figura 6), por obtener tener el puntaje más alto.

Figura 6. Estructura prototipo planteado. Fuente: Los autores