.

1 Un controlador PD es usado en un sistema de control en un proceso con una dinamica de

primer orden y un sensor transmisor con retardo como el mostrado en la pizarra. a) Encuentre
las expresiones para ξ y τ para la respuesta del lazo cerrado. (2 pts) b) Si τI = 1 min, τm = 10
segundos, encuentre Kc tal que ξ = 0,7 para los dos siguientes casos 1) τD = 0, 2) τD = 3
segundos. (2 pts) c) Compare el offset y el periodo obtenido para ambos casos y comente
acerca de la ventaja de anadir el modo derivativo (1 pts)

𝐶(𝑠) 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠) Ec 1

=
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠) ∗ 𝐺𝑇(𝑠)
𝐶(𝑠) 𝐺𝑝(𝑠) Ec 2
=
𝑈(𝑠) 1 + 𝐺𝑐(𝑠) ∗ 𝐺𝑝(𝑠) ∗ 𝐺𝑇(𝑠)
1 Ec 3
𝐺𝑝(𝑠) =
𝑠+1
𝐺𝑃(𝑠) = 𝐾𝐶 ∗ (1 + 𝑡𝐷 ∗ 𝑠) Ec 4

1 Ec 5
𝐺𝑃(𝑠) =
10
60 ∗ 𝑠 + 1
Sustituyendo y simplificando:
𝐶(𝑠) 𝑠+6 Ec 6
= 2
𝑈(𝑠) 𝑠 + (6𝐾𝐶 ∗ 𝑡𝐷 + 7)𝑠 + 6𝐾𝐶 + 6
Diviendiendo toda la expresion entre 6KC + 6
𝐶(𝑠) 𝑠+6 Ec 7
=
𝑈(𝑠) 1 2 (6𝐾𝐶 ∗ 𝑡𝐷 + 7)
6𝐾𝐶 + 6 𝑠 + 6𝐾𝐶 + 6 𝑠+1
 a) Encuentre las expresiones para ξ y τ para la respuesta del lazo cerrado.
De la ecuacion 7 se pued evidenciar lo siguiente:
expresiones para τ Ec 8

1
𝑡(𝐾𝐶) = √
6𝐾𝐶 + 6

(6𝐾𝐶 ∗ 𝑡𝐷 + 7) Ec 9
𝜉(𝐾𝐶, 𝑡𝐷 ) = 6𝐾𝐶 + 6
2 ∗ 𝑡(𝐾𝐶)
Sustituyendo la ecuacion 8 en la 9
expresiones para ξ Ec 10
(6𝐾𝐶 ∗ 𝑡𝐷 + 7)
𝜉(𝐾𝐶, 𝑡𝐷 ) = 6𝐾𝐶 + 6
1
2 ∗ √6𝐾𝐶 + 6

b) Caso a τD = 0
Despejando de la expresiones para ξ ya antens mensionada con el Ec 11
programa Mathcad 14 se obtiene:
𝐾𝐶 = 3.16667; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝐷 = 0 𝜉 = 0.7
b.2) caso b τD = 3seg
Se debe tener en cuenta que el sistem ya antes mecionados se trabajo en Ec 12
minutos por lo que es primordial primero realizar la conversion de 3seg a
minutos, resultando ser τD = 3/60 min, conociendo esto se inseta en la
ecuacion 10 y despejando se obtiene:
𝐾𝐶1 = 78,75 ; 𝐾𝐶2 = 5.2542 ; 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡𝐷 = 3𝑠𝑒𝑐 𝜉 = 0.7

Debido a que se obtubieron dos respuestas reales para la ganacia del controlador, se evaluara
para saber cual es mas adecuada para el sistema.
Controlador proporcional derivativo, τD = 3sec ; KC=78.75 T=0.402

Controlador proporcional derivativo, τD = 3sec ; KC=5.2542 T=1.76

Analisis: Observese que para una ganacia de KC=78.75 El offset es practicamente inexistente, por
lo que se tomara dicho valor.
 c) Compare el offset y el periodo obtenido para ambos casos y comente acerca de la ventaja de anadir el
modo derivativo (1 pt)
Comparacion PD vs P

Observese en el grafico la diferencia entre ambos controladores, para el controlador

proporcional se obtubo un offset de 1.2 y para el derivativo uno de 0.063. a pesar de que
el porcentaje de incremento en el controlador PD es mayor que en el proporcional este se
estabiliza mas rapido que dicho controlador “P”, esto debido a que su periodo de oscilacion
es de 0.402 min/ciclo, frente al controlador proporcional que es de 1.76 min/ciclo. El
controlador proporcional derivativo de ofrece un offset practicamente insexistente frente
al controlador proporcional. se recomienda trabajar con controlador PD si el sistema puede
alcanzar valores altos de la variable C durante breves periodos de tiempo y se interese
matener constante, en caso contrario se recomienda utilizar un controlador P debidamente
sintonizado para reducir el offset.
Nota: Los calculos detallados de este ejercicio pueden ser evidenciado en los anexos
de este mismo documento.
2- Se tiene una ecuacion caracteristica donde los coeficiente del mismo son todos los digitos
de su cedula. Es estable ese sistema de contro?. Justifique su respuesta (2pts)

𝐷(𝑠) = 2𝑠 7 + 4𝑠 6 + 3𝑠 5 + 1𝑠 4 + 3𝑠 3 + 0𝑠 2 + 1𝑠1 + 2 Ec 13

Aplicando la prueba de routh y graficando

Se puede apreciar que existen 3 valores de los numeros reales positivos positivos, por tanto
el sistema no es estable.

Nota: Los calculos detallados de este ejercicio pueden ser evidenciado en los anexos de
este mismo documento.

3- Considera un tanque de mezclado y calentado con una entrada y salida constantes. EL

caudal de entrada es de 200 L/min de agua y se encuentra a 60°C y a la salida la temperatura
en estado estacionario es de 80°C. La funcion de transferencia que relacion la temperatura
1
𝑊𝐶𝑝
de salida con el flujo de calor es 𝑝¨∗𝑉 y la que relacion la temperatura de salida con la
∗𝑠+1
𝑊

1
temperatura de entrada es 𝑝¨∗𝑉 siendo w flujo masico, V Volumen del tanque, p Densidad
∗𝑠+1
𝑊

del agua. La resistencia calentadora es manipulada con la salida del controlador y es

proporcional a este.
b) Realice un esquema del proceso señalando los elementos de control involucrados en el
proceso siguiendo la nomenclatura vista en el curso (Corripio) (1.5pts)

c) Dibuje el diagrama de bloque de los lazos de control con las respectivas funciones de
transferencia y unidades para cada elemento.Escoja los rangos. Suponga lo que sea necesario
y explique (2 pts)
Suposiciones realizadas:

 Volumen del tanque: Debido a que el problema no aporta ningun dato sobre las
dimensiones geometricas del equipo, se supondra un volumen de 2000 L el cual se
considera suficiente como para que no se desborde, en caso de que exista un paro en
el flujo de salida y continue el flujo de alimentacion, dando tiempo de empreder una
accion manual o de control en un tiempo de aproximadamente 10 minutos.
 Rango de medicion del transductor: Las temperaturas del sistema oscilan entre 60
a 80°C por lo que se tomo como temperatura minima 40°C y temperatura maxima
100°C, permitiendo asi medir en caso que se desee mayor o menor temperatura a la
salida.
 Densidad del fluido: A pesar de que la temperatura oscila entre 60 y 80°C la densidad
del agua se supondra constante y normal (1 Kg/L)
 Capacidad calorifica: De igual forma que la densidad esta se supondra constante en
1 Kcal/kg°C
  Potencia de la resistencia electrica

𝑄 = 𝑊 ∗ 𝐶𝑝 ∗ (𝑇𝑠 − 𝑇𝑒) Ec 14

𝑊 =𝐹∗𝑝 Ec 15

Sustituyendo La ecuacion 3 en la 2 Ec 16
𝑄 = 𝐹 ∗ 𝑝 ∗ 𝐶𝑝 ∗ (𝑇𝑠 − 𝑇𝑒)
Calculando
𝐿 𝑘𝑔 𝐾𝑐𝑎𝑙 𝐾𝑐𝑎𝑙
𝑄 = 200 ∗1 ∗1 ∗ (80 − 60)°𝐶 = 4000
𝑚𝑖𝑛 𝐿 𝑘𝑔°𝐶 𝑚𝑖𝑛

Se considero un 50% de varicion en la resistencia, en caso que el sistema sufra alguna

modificacion, por tanto:

𝐾𝑐𝑎𝑙 Ec 17
𝑄𝑀𝐴𝑋 = 𝑄 ∗ 1.5 = 6000
𝑚𝑖𝑛
𝐾𝑐𝑎𝑙 Ec 18
𝑄𝑚𝑖𝑛 = 𝑄 ∗ 0.5 = 2000
𝑚𝑖𝑛
Parametros del sistema

Ganacia y Cosntante de tiempo del proceso

𝑘𝑔 Ec 19
1 1 𝑚𝑖𝑛°𝐶 1 𝐿 ∗ 2000 𝐿
𝐾= = ;𝜏= = 10 𝑚𝑖𝑛
𝑘𝑔 𝐾𝑐𝑎𝑙 200 𝐾𝑐𝑎𝑙 𝑘𝑔
200 𝑚𝑖𝑛 ∗ 1 200 𝑚𝑖𝑛
𝑘𝑔°𝐶
Ganacia y Cosntante de tiempo de la perturbacion

𝑘𝑔 Ec 20
°𝐶 1 𝐿 ∗ 2000 𝐿
𝐾𝑝 = 1 ; 𝜏𝑝 = = 10 𝑚𝑖𝑛
°𝐶 𝑘𝑔
200 𝑚𝑖𝑛

Ganacia del trasmisor

(20 − 4)𝑚𝐴 4 𝑚𝐴 Ec 21
𝐾𝑇 = =
(100 − 40)°𝐶 15 °𝐶
Ganacia de la resistencia

(6000 − 2000)𝐾𝑐𝑎𝑙/𝑚𝑖𝑛 𝐾𝑐𝑎𝑙 Ec 22

𝐾𝑟 = = 250
(20 − 4)𝑚𝐴 𝑚𝑖𝑛 ∗ 𝑚𝐴

Finalmente la respuesta a la pregunta es:

Funciones de transferencia

Servocontrol:

𝑇𝑠 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑟 ∗ 𝐾𝑇 ∗ 𝐺(𝑠) Ec 23
𝑆(𝑠) = =
𝑇𝑆𝑝 1 + 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑟 ∗ 𝐾𝑇 ∗ 𝐺(𝑠)
𝐾𝐶
𝑆(𝑠) =
𝐾𝐶 + 30𝑠 + 3
Regulatorio

𝑇𝑠 𝐺𝑝(𝑠) Ec 24
𝑅(𝑠) = =
𝑇𝑖𝑛 1 + 𝐾𝐶 ∗ 𝐾𝑟 ∗ 𝐾𝑇 ∗ 𝐺(𝑠)
3
𝑅(𝑠) =
𝐾𝐶 + 30𝑠 + 3
d) El lazo de control ya establecido .es estable en todo el rango de trabajo del controlador

Ecuacion caracteristica del lazo (Servocontrol)

𝐷(𝑠) = 𝐾𝐶 + 30𝑠 + 3 Ec 25

Aplicando el metodo de sustitucion directa

𝐷(𝑤) = 30𝑤𝑖 + (𝐾𝐶 + 3) Ec 26

Separando terminos imaginarios de los reales

𝐼𝑚(𝑤) = 30𝑤𝑖 Ec 27
{
𝑅𝑒(𝐾𝑐) = 𝐾𝐶 + 3
Accion del controlador: Con el objetivo de mantener la temperatura a la salida, en caso de
que la temperatura a la entrada decresca, la potencia de la resistencia electrica debera
aumentar, por tanto la accion del controlador es Indirecta, entonces:

Calculando el valor de Kcu: respuesta de la pregunta “e”

𝐾𝐶 + 3 ≥ 0; 𝐾𝐶 ≥ −3 Ec 28

Respuesta pregunda “d”

El controlado es estable en un rango de ganacia de -3 a +∞, como la accion es inversa la

ganacia queda positiva.

Por el metodo de ruth, y el de sustitucion directa es imposible conocer el τu por lo tanto a

continuacion se realizara el metodo analitico. Para una razon de asentamiento de 1/4

𝐾𝑐𝑢 1 Ec 29
𝐺𝑐(𝑠) = ∗ (1 + )
2.2 𝑇∗𝑠
Para simplificar los calculos se hara el siguiente cambio

Sustituyendo la ecuacion 29 en la 24

𝑇𝑠 𝐾𝑇 ∗ 𝐺𝑝(𝑠) Ec 30
𝑅(𝑠) = =
𝑇𝑖𝑛 1 + 𝐾𝑐𝑢 ∗ (1 + 1 ) ∗ 𝐾𝑟 ∗ 𝐾𝑇 ∗ 𝐺(𝑠)
2.2 𝑇∗𝑠
Ya conociendo que Kcu es -3 se puede simplificar obtieniendo:
176𝑠 + 𝑇
𝑅(𝑠) =
6600 𝑇𝑠 2
+ 1785𝑇𝑠 + 1125
Dividiendo todo el termino entre 1125

88 119 Ec 31
𝐷(𝑠) = 𝑇𝑠 2 + 𝑇𝑠 + 1
15 75
Observese en la ecuacion 31 que la constante global de tiempo es:
 Ec 32
88
𝑡=√ 𝑇
15

Observese en la ecuacion 31 que la razon de asentamiento es:

119 Ec 33
∗𝑇
𝜉 = 75
2∗𝑡
Sustituyendo la ecuacion 32 en la 33

119 Ec 34
𝑇
𝜉 = 75
88
2∗√ 𝑇
15
Despejando se obtiene

Conociendo que la tasa de amortiguamiento es de ¼ para una ganacia KC=Kcu/2.2, se

despeja de la ecuacion 35 y se obtiene

𝑇 = 0.583𝑚𝑖𝑛 Ec 35

Evaluando en simulink 2012

Calculo manual Kc= 3/2.2=1.363636 T=0.583min Controlador proporcional Integral.

Cotehando los calculos simulink: Diagrama de bloques

Sintonizando en matlab

Resultados de la sintonizacion KC=1.418 Ti=0.4817 min (respuesta tipica para un

servocontrol)
Observese que los resultados del calculo manual y la sintonizacion atumatica son
similares.
Observese que para un controlador proporcional la el offset para un cambio en escalon de 1 en la entrada es
aproximadamente 0.65, mientras que para un integrativo es practicamente 0
Isaac Rodriguez
Examen 2 Control de procesos, Estabilidad.
Ejercicio 1
Dinamica del controlador Dinamica del proceso Dinamica del Trasmisor
1 1
Gc( s , KC , to) := KC⋅ ( 1 + to⋅ s) Gp( s) := GT( s) :=
s+1 10
⋅s + 1
60
Gc( s , KC , to) ⋅ Gp( s) Gp( s)
S( s , KC , to) := R ( s , KC , to) :=
1 + Gc( s , KC , to) ⋅ Gp( s) ⋅ GT( s) 1 + Gc( s , KC , to) ⋅ Gp( s) ⋅ GT( s)

s+6
a( s , KC , to) := R ( s , KC , to) recopilar , s →
2
s + ( 6⋅ KC⋅ to + 7 ) ⋅ s + 6⋅ KC + 6

Ecuacion caracteristica
simplificar 2
D( s , KC , to) := denom ( a( s , KC , to) ) → s + ( 6⋅ KC⋅ to + 7 ) ⋅ s + 6⋅ KC + 6
recopilar , s

Coeficientes de la ecuacion caracteristica

 6⋅ KC + 6 
Coeficientes( KC , to) := D( s , KC , to) coefs , s →  6⋅ KC⋅ to + 7 
 
 1 
Simplificacion de la ecuacion caracteristica

2
D( s , KC , to) s  6⋅ KC⋅ to + 7  ⋅ s + 1
D( s , KC , to) := recopilar , s → +  6⋅ KC + 6 
Coeficientes( KC , to)
0
6 ⋅ KC + 6  

Extraccion de los coeficientes de la ecuacion caracteristica ya simplificada

 1 
 
 7 6 ⋅ KC⋅ to 
+
Coeficientes( KC , to) := D( s , KC , to) coefs , s →  6 ⋅ KC + 6 6 ⋅ KC + 6 
 1 
 
 6 ⋅ KC + 6 
Constante global de tiempo

1
t( KC , to) := Coeficientes( KC , to) →
2 6 ⋅ KC + 6
Tasa de amortiguamiento
1
Coeficientes( KC , to) ( 6 ⋅ KC⋅ to + 7 ) ⋅
1 6⋅ ( KC + 1 )
ξ ( KC , to) := simplificar →
2 ⋅ t( KC , to) 2

Ganacia del controlador para ξ=0.7 y τD=0

7 6 ⋅ KC⋅ 0
+
6 ⋅ KC + 6 6 ⋅ KC + 6
a := 0.7 = resolver , KC → 3.1666666666666666667
1
2⋅
6 ⋅ KC + 6

Ganacia del controlador para ξ=0.7 y τD=3sec

3
6 ⋅ KC⋅
7 60
+
6⋅ KC + 6 6⋅ KC + 6  5.2546299212782152415 
b := 0.7 = resolver , KC →  
1  78.745370078721784759 
2⋅
6 ⋅ KC + 6

Induciendo un cambio en escalon de maginitud 5 en el setpoint para

graficar.

Controlador Proporcional derivativo

Dinamica del controlador Dinamica del proceso dinamica del controlador

Gc( s) := b ⋅  1 +
3  1
⋅ s 1 GT( s) :=
1 60  Gp( s) := 10
s+1 ⋅s + 1
60

Gc( s) ⋅ Gp( s) Gp( s)

A( s) := B ( s , KC , to) :=
1 + Gc( s) ⋅ Gp( s) ⋅ GT( s) 1 + Gc( s) ⋅ Gp( s) ⋅ GT( s)

5 − 15.311805511808267714
PD ( t) := A( s) ⋅ invlaplace → 14.749042084496111078⋅ cos( 15.621166167763809476⋅ t) ⋅ e
s

1
2⋅ π⋅
6⋅ b + 6
1
T := = 0.402
2
1 − 0.7

t := 0 , 0.01 .. 2
 Respuesta a un cambio en escalon de maginitud 5 caso 2b tD=3sec y KC=5.254699

Varaicion de C C(t)

15
PD ( t)
10
5

0
0 0.5 1 1.5 2
t

Tiempo (min)

Controlador Proporcional

Dinamica del controlador Dinamica del proceso dinamica del controlador

1
Gc( s) := a⋅ ( 1 + 0 ⋅ s) 1 GT( s) :=
Gp( s) := 10
s+1 ⋅s + 1
60

Gc( s) ⋅ Gp( s) Gp( s)

Aa( s) := B ( s) :=
1 + Gc( s) ⋅ Gp( s) ⋅ GT( s) 1 + Gc( s) ⋅ Gp( s) ⋅ GT( s)

5 − 3.5⋅ t
P( t) := Aa( s) ⋅ invlaplace → 0.70947524257419163382⋅ sin( 3.570714214271424999⋅ t) ⋅ e − 3.8⋅ cos
s

t := 0 , 0.01 .. 2

1
2⋅ π⋅
6⋅ a + 6
T := = 1.76
2
1 − 0.7
Respuesta a un cambio en escalon de maginitud 5 caso 1b tD=0sec y KC=3.16
C(t)
5
Varaicion de C

P( t) 3

5
2

0
0 0.5 1 1.5 2
t

Tiempo (min)

Comparacion controlador PD vs P

C(t)
10
Varaicion de C

8
P( t)
6
PD ( t)

5 4

0
0 0.5 1 1.5 2
t

Tiempo (min)

OffsetP := 5 − P( 500) = 1.2 OffsetPD := 5 − PD( 500) = 0.063

Isaac Rodriguez
Examen 2 Control de procesos, Estabilidad.
Ejercicio 1

A 2
B 4
   
C 3 <=== Introdusca su numero de cedula
D 1
  :=  
E  3
F 0
G 1
    7 6 5 4 3 2
D( s) := A⋅ s + B⋅ s + C⋅ s + D⋅ s + E⋅ s + F⋅ s + G⋅ s + H = 0
H 2

 0.61424941236164184511 − 0.53685994630286380149i 
 
 0.61424941236164184511 + 0.53685994630286380149i 
 0.043181006092381001124 + 0.93255181777891970132i 
w := D( s) resolver , s →  0.043181006092381001124 − 0.93255181777891970132i 
 
 −0.75567582117764596015 
 −1.2795925078651998662 + 0.80260538537172653952i 
 −1.2795925078651998662 − 0.80260538537172653952i 
 

0.5

−1 − 0.5 0 0.5 1
Re( w)

− 0.5

−1

− 1.5

Im( w)
 ORIGIN ≡ 1 i := −1
3. Considere un tanque de mezclado y calentado con una entrad ay salida constantes. EL
caudal de entrada es de 200 L/min de agua y se encuentra a 60°C y a la salida la temperatura
en estado estacionario es de 80°C. La funcion de transferencia que relacion la temperatura de
salida con el flujo de calor es: 1
w⋅ Cp
 p⋅ V  ⋅ s + 1
 
 w 

y la que relaciona la temperatura de saldia con la temperatura de entrada es

1
 p⋅ V  ⋅ s + 1
 w 
 
Siendo w flujo masico, V Volumen del tanque, p densidad del agua. La resistencia calentadora es
manipulada con la salida del controlado ry es proporcional a este.

B realice un esquema del proceso señalando los elementos de ocntrol involucrados en el proceso
siguiento la nomenclatura vista en el curso (Corripio) (1,5pts)

C Dibuje el diagrama de bloque de lazo de control con las respectivas funciones de

transferencia y unidades para cada elemento, Escoja los rangos. Suponga lo que sea necesario
y explique.
 20 − 4
KT( s) :=
Ganacia del trasmisor 100 − 40

V := 2000
Volumen del tanque (L)

p := 1
Densidad del agua (kg/L)

Flujo volumetrico de agua (L/min) F := 200

Flujo masico de agua (kg/min) W := p ⋅ F = 200

Capacidad calorifica del agua (Kcal/kg*°C) Cp := 1

Temperatura de entrada Te := 60

Ts := 80
Temperatura de salida

3
Flujo de energia necesario en la resistencia Kcal/min Q := W⋅ ( Ts − Te) ⋅ Cp = 4 × 10
3
Potencia minima de la resistencia Qmin := Q⋅ 0.5 = 2 × 10
3
Potencia maxima de la resistencia Qmax := Q⋅ 1.5 = 6 × 10

Qmax − Qmin
Ganacia de la resistencia Kr( s) :=
20 − 4

Parametros de cada una de las funciones de transferencia

Proceso Perturbacion
1
Ganacia (°C/mA) K := Ganacia (°C/°C) Kp := 1
W⋅ Cp

p⋅ V p⋅ V
Constante de tiempo (min) τ := = 10 Constante de tiempo(min) τp := = 10
W W

Dinamica del proceso dinamica de la perturbacion Ganacia del controlador

K Kp 4
G( s) := Gp( s) := KT( s) =
τ⋅ s + 1 τp⋅ s + 1 15

Funciones de control del lazo

 Servo control Regulatorio

G( s) ⋅ KC⋅ KT( s) ⋅ Kr( s) Gp( s) ⋅ KT( s)

S( s , KC) := R ( s , KC) :=
1 + G( s) ⋅ KC⋅ KT( s) ⋅ Kr( s) 1 + G( s) ⋅ KC⋅ KT( s) ⋅ Kr( s)

Simplificacion de la funcion de lazo de control N(s)/D(s)

simplificar KC
a( s , KC) := S( s , KC) →
recopilar , s KC + 30⋅ s + 3

simplificar 4
b ( s , KC) := R( s , KC) →
recopilar , s 5 ⋅ KC + 150⋅ s + 15

Extraccion de los numerados y denominadores de las funciones

N1( s , KC) := numer( a( s , KC) ) expandir → KC

D1( s , KC) := denom ( a( s , KC) ) simplificar → KC + 30⋅ s + 3

N2( s , KC) := numer( b ( s , KC) ) expandir → 4

D2( s , KC) := denom ( b ( s , KC) ) expandir → 5 ⋅ KC + 150⋅ s + 15

Coeficientes del polinomio

Escoja D1(s,Kc) si va a calibrar en funcion del setpoint (Servocontrol)

Escoja D2(s,KC) si va a calibrar en funcion de la perturbacion (Regulatorio)

 5⋅ KC + 15 
C ( s , KC) := D2( s , KC) coefs , s →  
 150 

orden del polinomio n ( KC , s) := last( C ( s , KC) ) − 1 → 1

 Reconstruccion del polinomio en funcion de los numeros imaginarios

1
 C( s , KC) ⋅ wj −1⋅ ij −1 → 5⋅ KC + 15 + 150⋅ w⋅ i
Rp( w , KC) :=
∑  j 
j = 1+n( KC , s)

Coeficientes de polinomios con numeros imaginarios

 5⋅ KC + 15 
C1( s , KC) := Rp( s , KC) coefs , s →  
 150i 

Separacion de los numeros imaginarios de los reales.

debe escribir, los valores de los coeficientes que estan acompañados por
numeros imaginarios, en su respectivo orden polinomial.

 "Orden" 0 1 2 3 4 5 6 
Coef ( KC) :=  
 "Valor" 0 150 0 0 0 0 0 

 "Orden" 0 1 2 3 4 5 6
CoefR( KC) :=  
 "Valor" 5⋅ KC + 15 0 0 0 0 0 0 

Coeficientes que acompañan a los numeros imaginarios

T  0 
C2( KC) := submatrix( Coef ( KC) , 2 , 2 , 2 , n ( KC , s) + 2) →  
 150 

Coeficientes que acompañan a los numeros Reales

T  5⋅ KC + 15 
C3( KC) := submatrix( CoefR( KC) , 2 , 2 , 2 , n ( KC , s) + 2 ) →  
 0 
 Construccion del polinomio del conjunto de numeros imaginarios

1
 C2( KC) ⋅ wj −1 recopilar , w → 150⋅ w
Ri( w , KC) :=
∑  j 
j = 1+ n( KC , s)

Construccion del polinomio del conjunto de numeros Reales

1
 C3( KC) ⋅ wj −1 → 5⋅ KC + 15
RiR( w , KC) :=
∑  j 
j = 1+ n( KC , s )

resolver , KC
KCu := RiR( w , KC) = 0 recopilar , w → −3
simplificar

Gp( s) ⋅ KT( s)
RPI( s , to) :=
⋅  1 +  ⋅ Kr( s)
30 1
1 + G( s) ⋅ 
22  to⋅ s 

simplificar 176⋅ s⋅ to
b ( s , to) := RPI( s , to) →
recopilar , s 2
6600⋅ to⋅ s + 1785⋅ to⋅ s + 1125

2
D( s , to) := denom ( b ( s , to) ) expandir → 6600⋅ to⋅ s + 1785⋅ to⋅ s + 1125

Coeficientes de la ecuacion caracteristica

 1125 
Coeficientes( s , to) := D( s , to) coefs , s →  1785⋅ to 
 
 6600⋅ to 
Simplificacion de la ecuacion caracteristica

D( s , to)  88⋅ to  ⋅ s2 +  119⋅ to  ⋅ s + 1

D( s , KC , to) := recopilar , s →  15   75 
Coeficientes( s , to)
1    

Extraccion de los coeficientes de la ecuacion caracteristica ya simplificada

  1 
 
 119⋅ to 
Coeficientes( KC , to) := D( s , KC , to) coefs , s →  75 
 88⋅ to 
 
 15 
Constante global de tiempo

88⋅ to
t( KC , to) := Coeficientes( KC , to) →
3 15

Tasa de amortiguamiento

Coeficientes( KC , to)
2 119⋅ 330⋅ to
ξ ( KC , to) := simplificar →
2 ⋅ t( KC , to) 6600

Ganacia del controlador para ξ=0.7 y τD=0

1 119⋅ 330⋅ to 8250

T := = resolver , to →
4 6600 14161

T = 0.583