Tema2 SRT 2016-17 Documento

Tema 2: Sistemas y marcos de referencia terrestre.
Sistemas de coordenadas
TEMA 2
Sistemas y marcos de referencia terrestre. Sistemas de coordenadas
INDICE
1.- Introducción ................................................................................................................. 3
2.- Sistemas y marcos de referencia. Sistemas de coordenadas...................................... 3
2.1.- Definición del sistema ........................................................................................... 3
2.2.- Sistemas de coordenadas .................................................................................... 4
2.2.1.- Clasificación de los sistemas de coordenadas............................................... 4
2.2.2.- Tipos de coordenadas.................................................................................... 5
a) Coordenadas cartesianas ................................................................................. 5
b) Coordenadas curvilíneas .................................................................................. 5
c) Coordenadas en proyección ............................................................................. 6
2.2.3.- Sistemas de coordenadas terrestres ............................................................. 6
a) Sistema de coordenadas geográficas o esféricas ............................................. 6
b) Sistema de coordenadas geodésicas o LLA ..................................................... 7
c) Sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas o ECEF. ............................ 9
d) Sistema de coordenadas astronómicas .......................................................... 10
2.2.4.- Sistemas de coordenadas locales ............................................................... 12
a) Sistema de coordenadas geodésico local o ENU o NED ................................ 12
b) Sistema de coordenadas astronómico local.................................................... 13
2.2.5.- Relación entre sistemas de coordenadas .................................................... 14
2.2.5.1. Relación entre coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas geocéntricas......... 14
a) Paso de coordenadas geodésicas (φ,λ,h) a cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) ................ 14
b) Paso de coordenadas cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a geodésicas (φ,λ,h) ................ 15
2.2.5.2. Relación entre las coordenadas locales y las coordenadas cartesianas geocéntricas. ... 15
a) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) .... 16
b) Paso de cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a coordenadas cartesianas locales (x,y,z) .... 17
2.2.5.3. Relación entre las coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas locales ............ 17
a) Paso de cartesianas geodésicas (φ,λ,h) a coordenadas cartesianas locales (x,y,z) ....... 17
b) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas geodésicas (φ,λ,h) ....... 18
2.3.- Sistemas de referencia ....................................................................................... 19
2.3.1.- Introducción ................................................................................................. 19
2.3.2.- Sistemas de referencia terrestres y celestes ............................................... 20
2.3.3.- Movimiento del polo respecto de la corteza terrestre ................................... 21
2.3.4.- Movimiento del polo respecto al espacio ..................................................... 25
2.3.5.- Sistemas de referencia convencionales. ...................................................... 25
a) Sistema de referencia celeste convencional, CCRS .................................... 26
1
Phd. Israel Quintanilla
Dpto. Ing. Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría
UPV
Tema 2: Sistemas y marcos de referencia terrestre. Sistemas de coordenadas
b) Sistema de referencia terrestre convencional, CTRS. ................................. 27

2.4.- Sistemas de referencia geodésicos .................................................................... 28
2.4.1.- Conceptos previos ....................................................................................... 28
2.4.1.1.- Datum ................................................................................................... 28
2.4.1.2.- Marco de referencia .............................................................................. 29
2.4.1.3.- Sistemas de referencia geodésicos ...................................................... 29
2.4.2 Sistemas de referencia globales. ................................................................... 30
2.4.2.1.- Sistemas internacionales. ..................................................................... 30
a) Sistema terrestre internacional ITRS. ......................................................... 30
b) Sistema GRS 80 ......................................................................................... 31
2.4.2.2.- Sistemas Europeos. .............................................................................. 32
a) Sistema de referencia ETRS89................................................................... 32
b) Sistema Europeo de Referencia Vertical (EVRS). ...................................... 33
2.4.3.- Sistemas de referencia GNSS. .................................................................... 33
a) Sistema de referencia WGS84........................................................................ 33
b) Sistema de referencia PZ90........................................................................... 34
2.4.4.- Sistemas de referencia locales. ................................................................... 35
a) Sistema ED50. ................................................................................................ 35
2.5.- Marcos de referencia .......................................................................................... 36
2.5.1.- Marco de referencia internacional, ITRF ...................................................... 36
2.5.2.- Marco de Referencia, WGS84 ..................................................................... 38
2.5.3.- Marco de Referencia, IGS............................................................................ 39
2.5.4.- Marco de referencia europeo, ETRF ............................................................ 41
2.5.5.- Marco de referencia de Galileo, GTRF ........................................................ 43
Anexo I: Constantes y parámetros .................................................................................. 45
Bibliografía ...................................................................................................................... 47
2
UPV
1.- Introducción
Será necesario un sistema de referencia terrestre para la determinación de coordenadas
sobre la Tierra y para el estudio del movimiento y deformaciones de la corteza terrestre, de
manera que se convierte en una herramienta imprescindible en el desarrollo de las diferentes
ciencias de la Tierra, tales como la Geodesia, Geofísica, Geodinámica, Cartografía, Topografía,
Navegación sobre o por encima de la superficie terrestre y para la localización de cualquier
observación que se realice, es pues evidente la necesidad de un sistema de referencia terrestre
para la georreferenciación o navegación aplicada al mundo de la ingeniería Aeroespacial.
En primer lugar se deben distinguir los conceptos Sistema de referencia, Sistema de
referencia Convencional, Marco de referencia y Sistema de Coordenadas:
 Sistema de referencia es una definición conceptual de teorías, hipótesis y
constantes que permiten situar una tripleta de ejes coordenados en el espacio,
definiendo su origen y su orientación.
 Sistema de referencia convencional es un sistema de referencia donde todas las
constantes numéricas, parámetros e hipótesis y teorías para el establecimiento del
sistema de referencia son especificadas de modo concreto.
 Marco de referencia es la materialización de un sistema de referencia convencional
a través de observaciones, es decir, se trata de un conjunto de puntos (lugares
localizados en la superficie terrestre) con coordenadas y velocidades conocidas en
ese sistema de referencia convencional y que sirven para materializar en el espacio
el sistema de referencia.
 Sistema de coordenadas es la parametrización de las coordenadas de los puntos
que forman el marco de referencia. En este sentido existen infinitos sistemas de
coordenadas para parametrizar el marco de referencia, por ejemplo las coordenadas
(x,y,z), (φ,λ,H), (E,N,h), etc.
2.- Sistemas y marcos de referencia. Sistemas de coordenadas.
2.1.- Definición del sistema

Se utilizarán unos ejes de coordenadas fijos sobre la Tierra, es decir, que giren con ella,
de manera que las coordenadas de un punto, en principio, serán siempre las mismas.
Los convencionalismos que llevan el sistema de referencia a convencional son:
 Origen: Centro de masas terrestres o geocentro, incluyendo la atmósfera y los
océanos.
 Eje Z: coincide con el eje de rotación terrestre.
 Plano meridiano: pasa por cualquier punto de la tierra y contiene al eje de
rotación.
 Plano ecuador: es perpendicular al eje de rotación y para por el geocentro.
3
UPV
 Eje X: se sitúa en la dirección del plano meridiano que pasa por Greenwich y
contenido en el plano ecuador. Es considerado internacionalmente como
meridiano orígen o meridiano cero desde 1884.
 Eje Y: contenido en el plano ecuador y perpendicular al eje X y su sentido será
tal que los tres ejes formen una tripleta dextrógira.
2.2.- Sistemas de coordenadas

Un sistema de coordenadas es una parametrización que permite la definición analítica
de un objeto o de un fenómeno. Existen múltiples opciones para definir analíticamente la
situación geométrica de un elemento y por tanto, es posible elegir entre diferentes sistemas de
coordenadas.
Desde el punto de vista puramente matemático todos los sistemas de coordenadas son
admisibles y la única razón para seleccionar uno u otro es la conveniencia o bien el hecho de
que una determinada cuestión aparezca en su forma más simple.
Desde un punto de vista práctico, se eligen sistemas de coordenadas que permitan

representar la cuestión objeto de estudio de una forma física y geométricamente interpretable y
susceptible de ser medida.
En nuestro caso en cuestión analizaremos los sistemas de coordenadas más

ampliamente utilizados para realizar las transformaciones entre sistemas de referencia
geodésicos desde el punto de vista de la ingeniería aeroespacial. Las razones por las que se
eligen estos sistemas de coordenadas vienen detalladas en su apartado correspondiente.
Básicamente, elegiremos un sistema de coordenadas en función de su facilidad de manejo a la
hora de programar las transformaciones o de su capacidad de representar sin error una
superficie de terreno extensa, como la que se va a utilizar para el análisis práctico.
2.2.1.- Clasificación de los sistemas de coordenadas

Los sistemas de coordenadas se pueden clasificar atendiendo a diversos criterios:
A) En función de la situación del origen:
 Sistemas de Coordenadas Topocéntricos o Locales. Son sistemas de
coordenadas cuyo origen está situado en algún punto de la superficie terrestre.
 Sistemas de Coordenadas Geocéntricos o Globales. Son sistemas de
coordenadas cuyo origen está situado en el centro de masas terrestre. Se
corresponden con sistemas de referencia globales basados en técnicas de
geodesia espacial.
 Sistemas de Coordenadas casi geocéntricos. Son sistemas de coordenadas
cuyo origen está situado en las proximidades del centro de masas terrestre, pero
no exactamente en el. Se corresponden con sistemas de referencia
tradicionales, determinados mediante una aproximación local al geoide
empleando métodos de astronomía geodésica.
B) En función del tipo de coordenadas:

4
UPV
 Coordenadas Cartesianas
o Locales
o Geocéntricas
 Coordenadas Curvilíneas
o Geográficas o Esféricas
o Geodésicas
o Astronómicas
o Polares Locales
 Coordenadas en Proyección
o Proyección sobre una superficie desarrollable: UTM, Lambert…
o Proyección sobre una superficie no desarrollable: curvilíneas
2.2.2.- Tipos de coordenadas.

a) Coordenadas cartesianas
Un sistema cartesiano de coordenadas queda definido por:
 Un punto fijo O, origen del sistema de coordenadas

 Tres vectores unitarios ēi, mutuamente ortogonales
De esta forma, un punto P del espacio queda determinado por el vector de posición:
r  x1e1  x2e2  x3e3
que une el origen del sistema de coordenadas con dicho punto, siendo los escalares (x1, x2, x3)
las coordenadas de P. Es habitual denotar las coordenadas por las letras x,y,z ó también E, N, U
(iniciales de Easting, Northing, Upping). De esta forma, cualquier punto de la superficie terrestre
presentará coordenadas (x1, x2, x3) en la tripleta de ejes coordenados definida, siendo estos
puntos los que constituyen el marco de referencia.
b) Coordenadas curvilíneas
En cualquier caso es habitual el uso de coordenadas curvilíneas para la

parametrización de los puntos sobre la Tierra, (r,φ,λ), donde, de forma genérica, r es la distancia
radial al geocentro, φ la latitud geocéntrica (ángulo entre r y el plano del ecuador) y λ la longitud
geocéntrica (ángulo entre el plano meridano de Greenwich y el del punto de cálculo, medido en
el plano del ecuador).
La relación entre las coordenadas esféricas y las cartesianas es un producto de matrices
correspondiente a la parametrización regular de la esfera
Para la correcta definición de la distancia radial r (distancia diferente para cada punto de
la Tierra y que no sigue ningún patrón geométrico exacto), se debe introducir una superficie de
referencia como aproximación a la forma real de la Tierra, esta superficie puede ser una esfera o
un elipsoide.
5
UPV
c) Coordenadas en proyección
De esta forma, para definir la situación planimetrica de los puntos sobre esa superficie
de referencia y representarla sobre una superficie plana, se experimenta siempre algún tipo de
deformación, por lo que es necesario recurrir a las proyecciones cartográficas. Estas serán
tratadas con mayor profundidad en el bloque II.
2.2.3.- Sistemas de coordenadas terrestres

a) Sistema de coordenadas geográficas o esféricas
En una primera aproximación la Tierra es una esfera homogénea de radio R.

El eje de rotación corta la superficie terrestre en dos puntos: el polo geográfico Norte
(PN) y en el polo geográfico Sur (PS). El polo geográfico Norte es aquel desde el que si se
observa la Tierra hacia su interior, esta rota en el sentido contrario a las agujas del reloj, ver
siguiente ilustración.
Ilustración: Aproximación esférica a la Tierra.

La vertical de cualquier punto sobre la superficie terrestre pasará por el centro de la
Tierra.
La posición de un punto E de la superficie de la Tierra se determina por dos
coordenadas, ilustración siguiente:
6
UPV
Ilustración: Coordenadas Geográficas.
 Se llama latitud geográfica (φ) del punto E al ángulo que forma la vertical de E
con el plano del ecuador terrestre. La latitud geográfica varía de 0º a 90º en el
hemisferio boreal (latitud norte) y de 0º a -90º en el hemisferio austral (latitud
sur).
 Se llama longitud geográfica (λ) del punto E al ángulo que forma el meridiano
del punto con el meridiano origen. La longitud geográfica varía de 0º a 180º en el
hemisferio oriental y de 0º a -180º en el hemisferio occidental, es decir, el
primero al este y el segundo al oeste.
b) Sistema de coordenadas geodésicas o LLA
En este caso, se aproxima la figura matemática de la Tierra, el geoide, por un elipsoide

de revolución.
El grado de aproximación con el geoide que puede obtenerse al adoptar un elipsoide de

referencia es muy elevado, ya que las diferencias entre un elipsoide de referencia bien definido,
con significado físico, y el geoide no superan los 100 metros.
Para ello se determinan su semieje mayor y su aplanamiento de forma que se cumpla

para el conjunto de puntos observados que el sumatorio de los cuadrados de las ondulaciones
del geoide sea mínimo:
n
N
i 1
i
2
 min
De esta forma, tras una primera aproximación esférica de uso muy limitado, como hemos
visto, la segunda aproximación a la forma de la Tierra es un elipsoide de revolución definido por
7
UPV
su semieje mayor (a) y su semieje menor (b) o aplanamiento (f). El centro del elipsoide coincide
con el centro del sistema de referencia, es decir, con el geocentro y el semieje menor se hace
coincidir con el eje de rotación terrestre quedando así constituido el sistema de coordenadas
geodésico.
La vertical geodésica en un punto de la superficie del elipsoide de revolución coincide
con la dirección del vector normal al elipsoide en dicho punto, y, por tanto, no pasa por el centro
del elipsoide.
Como vemos es un sistema de coordenadas curvilíneo, donde la tercera coordenada no
varía para los puntos de la superficie de referencia definiendo un sistema de coordenadas
elipsoidal, en el que un punto P queda definido por las denominadas coordenadas geodésicas:
 Latitud geodésica (): es el ángulo, medio en el plano meridiano, que forman la
normal al elipsoide en el punto P y el plano del ecuador. En el sistema elipsoidal el
plano meridiano es el definido por la normal al elipsoide y el propio eje de rotación,
ya que ambas rectas se cortan en el espacio, formando un plano.
 Longitud geodésica () es el ángulo, medido en el plano del ecuador, que forman
el plano meridiano que contiene a P y el plano meridiano de Greenwich.
 Altitud elipsoidal (h) es la distancia entre el punto P, medida a lo largo de la normal
al elipsoide que pasa por dichos punto, y el elipsoide. Este tipo de altitud no tiene
ningún significado físico, solamente carácter geométrico.
Ilustración: Coordenadas geodésicas

A veces es denominado sistema LLA (Longitude, Latitude, Altitude) (en la asignatura de
Transporte, Navegación y Circulación Aérea se denomina así)
Este sistema de coordenadas es aplicable a nivel global, y es el más empleado en las
transformaciones que vamos a estudiar. Sin embargo, la precisión no es evaluable de una
manera sencilla utilizando este sistemas de coordenadas, siendo necesario su transformación a
otros sistemas de coordenadas expresados en metros.
Algunas transformaciones aplican una transformación entre este sistema de
coordenadas y otro (como x,y,z o XYZ) y realizan la transformación en este tipo de sistemas,
más fáciles de manejar, programar y evaluar su precisión.
8
UPV
Introducimos en este momento las coordenadas geocéntricas ya que, sobre el elipsoide

no coincidirán con las geodésicas, en este caso la longitud geocéntrica será igual a la geodésica,
pero la latitud geocéntrica (β), será el ángulo entre la línea que une el centro del elipsoide y un
punto sobre el elipsoide y el ecuador geodésico.
Ilustración: Coordenadas geodésicas y geocéntricas.

c) Sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas o ECEF.
Este sistema de coordenadas es un sistema cartesiano de coordenadas de carácter

global, establecido para referir coordenadas absolutas y, una vez definido, es válido para todos
los puntos. Se define de la siguiente forma:
 Origen del geocentro
 Eje Z (vector unitario e3 )  coincidente con el eje de rotación de la Tierra
Convencional (en el apartado de sistemas de referencia analizaremos en detalle
este concepto relacionado con la variación del polo terreste) y perpendicular al plano
XY, plano del ecuador.
 Eje X (vector unitario e1)  orientado en la dirección del meridiano de Greenwich,
en el plano del Ecuador y perpendicular a Z.
 Eje Y (vector unitario e2)  en el plano del ecuador y perpendicular a los dos
anteriores.
Ilustración: Coordenadas Cartesianas Geocéntricas

9
UPV
El sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas puede representar a todos los

puntos de la superficie terrestre en unidades métricas. Esto es muy cómodo tanto para operar
con ellas como para programar las transformaciones. Tiene la ventaja de ser global y en metros,
pero cuando calculemos las diferencias entre dos coordenadas mediante la resta del valor de
sus coordenadas en sus ejes obtendremos un valor que no es aplicable en la superficie terrestre.
El sistemas de coordenadas local expresa estas diferencias de coordenadas en los ejes
X e Y locales que se pueden representar en un plano, pero no ocurre lo mismo con las
coordenadas XYZ, cuyos ejes son geocéntricos.
Tiene la ventaja frente a las coordenadas geodésicas de que las diferencias en las
transformaciones que vamos a analizar van a poder ser evaluadas en metros.
Por ejemplo, es obvio que las coordenadas cartesianas (X, Y, Z) no son las más
prácticas para el usuario, sin embargo, para estudios globales (transformaciones de sistemas de
referencia) las coordenadas cartesianas tienen un papel insustituible.
A veces es denominado sistema ECEF (Earth-Centered, Earth-Fixed) (en la asignatura
de Transporte, Navegación y Circulación Aérea se denomina así) o CTS (Conventional
Terrestrial System)
d) Sistema de coordenadas astronómicas
Aproximar la forma de la superficie de la Tierra por la de una esfera o un elipsoide de

revolución no es suficiente en ciertas aplicaciones. De esta forma, es necesario introducir un
sistema de coordenadas que tenga en cuenta el campo gravitatorio, responsable de la figura
matemática de la Tierra o geoide. Las coordenadas astronómicas surgen como respuesta a la
necesidad de encontrar un sistema natural de coordenadas asociado al campo gravitatorio.
Como ya hemos visto, el geoide se define como superficie equipotencial respecto a la
gravedad y normal a su dirección, siendo esta dirección normal la de la fuerza de gravedad o
línea de plomada. Debido a la distribución no homogénea de masas en el interior de la Tierra y a
la forma achatada por los polos, esta línea no coincidirá ni con la vertical geográfica ni con la
geodésica ni con la geocéntrica, ilustración siguiente.
10
UPV
Ilustración: Coordenadas Astronómicas

Así se puede definir:
 Dado un punto P de la superficie topográfica terrestre se denomina vertical
astronómica instantánea de P a la recta tangente en P a la línea de la plomada
en ese punto.
 Se denomina plano ecuador astronómico instantáneo al plano perpendicular al
eje instantáneo de rotación que pasa por el centro de masas de la Tierra.
 Meridiano astronómico de un punto: El plano que conteniendo al vector
gravedad en dicho punto es paralelo al eje de rotación. Es decir, se llama plano
meridiano astronómico instantáneo de P al plano que contiene a la vertical
astronómica de P y al eje instantáneo de rotación terrestre.
Definiéndose las coordenadas astronómicas instantáneas como:
 Latitud astronómica de P es el ángulo Ф que forma la vertical astronómica de P
con el plano del ecuador astronómico instantáneo. Varía de 0º a 90º en el
hemisferio astronómico norte y de 0º a -90º en el hemisferio astronómico sur.
 Longitud astronómica de P es el ángulo Λ que forma el plano meridiano
astronómico instantáneo de P con el plano meridiano astronómico instantáneo
tomando como origen (Greenwich). Se suele considerar de 0º a 360º positiva al
este.
 Potencial de la gravedad (W): Es la tercera coordenada y lo sitúa dentro del
sistema de superficies de nivel.
Un punto P vendrá definido en éste sistema de coordenadas por las tres últimas
definiciones que constituyen las coordenadas del mismo.
No es posible establecer una relación entre el sistema astronómico global y un sistema
de coordenadas cartesianas geocéntricas asociado a él en ambos sentidos de forma directa. Es
necesario un paso intermedio a través del potencial de la gravedad:
X  i 
   
 Y   W  W(X, Y, Z)    i 
 Z W 
   i

donde g  grad W  - g dn
llegando a :
Wz
  arctg -
Wx2  Wy2
Wy
  arctg
Wx
11
UPV
Es por este motivo que no se estudiarán en este contexto las transformaciones entre
sistemas astronómicos y el resto de sistemas.
Las coordenadas astronómicas (,) pueden obtenerse de forma absoluta a partir de
observaciones astronómicas con una precisión métrica, pero las observaciones más precisas en
geodesia se obtienen de forma relativa. Estas observaciones están inevitablemente referidas al
sistema astronómico local, y para transferir correctamente mediciones de un sistema a otro es
necesario conocer las derivadas segundas del potencial gravitatorio. Esto hace necesario buscar
sistemas más adecuados para el cálculo de coordenadas a partir de observaciones relativas.
2.2.4.- Sistemas de coordenadas locales

a) Sistema de coordenadas geodésico local o ENU o NED
Tal y como vimos en el tema anterior, se definió un sistema de coordenadas geodésico

local. Repasamos los conceptos aquí para su contextualización.
Los vectores ⃗⃗⃗
𝑡𝜆 , 𝑡⃗⃗⃗⃗𝜑 , y ⃗⃗⃗⃗
𝑛𝜆 , permiten definir en cada punto del elipsoide el denominado
sistema geodésico local.
Este sistema local, cuyo origen se sitúa un punto de coordenadas (𝝋, 𝝀, 𝒉) supone una
aproximación del sistema materializado por la instrumentación clásica. En adelante sus
coordenadas se denotarán (𝒙, 𝒚, 𝒛) para distinguirlo de las correspondientes al sistema
cartesiano geocéntrico (𝑿, 𝒀, 𝒁) . El origen del sistema geodésico local es el punto 𝑷, (𝜑, 𝜆, ℎ)
y su orientación viene dada por los parámetros (𝜑, 𝜆) según se muestra en la ilustración.
Ilustración: Relación entre un sistema geodésico local y uno terrestre.

También es denominado sistema ENU (East, Norh, Up) o NDE (North, East, Down) (en
la asignatura de Transporte, Navegación y Circulación Aérea se denomina así) en función de la
aplicabilidad o bibliografía utilizada:
12
UPV
b) Sistema de coordenadas astronómico local
A efectos prácticos se asimila en cuanto a conceptualidad igual que el sistema

geodésico local, pero en este caso el sistema origen, es el sistema astronómico. De esta forma,
un sistema astronómico local se define, considerando un punto P de estación, por sus tres ejes:
 EJE X: Es tangente a la superficie equipotencial que pasa por P y tiene dirección
Este.
 EJE Y: Tangente a la superficie equipotencial que pasa por P y dirección Norte.
 EJE Z: Sigue la dirección del vector gravedad en p y tiene sentido contrario.
Ilustración Sistema astronómico local.

Las observaciones clásicas en este sistema, entre el punto de estación considerado, P,
y el punto visado P´, asignando una i al primero y una j al segundo, son:
 = Acimut  = ángulo cenital Dg = distancia geométrica
que traducido a incrementos de coordenadas en el sistema astronómico local supone:
x i j  D ij sen ij sen ij
y ij  D ij sen ij cos ij
z ij  D ij cos ij
siendo las funciones recíprocas :
 x ij 
  arctg 
ij
 y 
 ij 
z 
 ij  arcsen 
ij 
 D 
 ij 
D ij  x ij2  y ij2  z ij2
13
UPV
El problema que presentan estos sistemas es que solamente son válidos para zonas
muy limitadas, el sistema así definido presentará una rotación cuya magnitud dependerá de la
curvatura que presenten las superficies equipotenciales del campo gravitatorio.
2.2.5.- Relación entre sistemas de coordenadas

Vemos a continuación las diferentes expresiones para realizar transformaciones entre
los distintos sistemas de coordenadas vistos anteriormente.
2.2.5.1. Relación entre coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas geocéntricas.
Las relaciones se pueden obtener mediante deducciones geométricas a partir de la

siguiente figura:
Ilustración: Relación entre las coordenadas geodésicas y los ejes cartesianos

geocéntricos
A continuación detallamos las expresiones que relacionan ambos sistemas de
coordenadas de una manera exacta.
a) Paso de coordenadas geodésicas (φ,λ,h) a cartesianas geocéntricas

(X,Y,Z)
 b2 
Z   2   h sin
X    hcoscos Y    hcos sin a 
1
  a 1  e sen  
2 2 
2
siendo
14
UPV
b) Paso de coordenadas cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a geodésicas

(φ,λ,h)
La relación inversa que permite obtener las coordenadas geodésicas a partir de las
cartesianas geocéntricas aparece en forma de solución iterativa en algunos textos. Con este
método se obtienen de forma directa la longitud despejando λ de las dos primeras ecuaciones de
la transformación anterior.
Z  e , 2 b sen 3  Y p
  arctg   arctg h 
p  e 2 acos 3  X cos 
  arctg
Za a2  b2
e ,2 
siendo pb b2 p X 2 Y 2
2.2.5.2. Relación entre las coordenadas locales y las coordenadas cartesianas geocéntricas.
La transformación entre estos sistemas de coordenadas se basa en realizar dos

rotaciones, tras la cual los ejes de ambos sistemas serán paralelos y por tanto coincidirán las
tres componentes de un vector expresado en ambos sistemas.
Ilustración: Relación entre un sistema local y cartesianas geocéntricas

Tal y como vimos en el tema anterior, a continuación se deduce la relación existente
entre los incrementos de coordenadas de un sistema geodésico local y los incrementos de
coordenadas en un sistema cartesiano geocéntrico.
15
UPV
Sean ⃗⃗ri y ⃗⃗rj los vectores de posición que definen respectivamente la situación del origen
𝑖, de un sistema geodésico local y de un punto cualquiera 𝑗. Los incrementos de coordenadas
entre 𝑖 y 𝑗, en el sistema cartesiano geocéntrico vienen dados por:
Vector que puede expresarse en función de los vectores que definen el sistema
geodésico local mediante:
y reagrupando resulta:
Al ser ortonormal la matriz que relaciona ambas expresiones del vector ⃗⃗⃗
𝑟𝑖𝑗 , la recíproca
se expresa mediante:
Lo vemos a continuación de forma general.
a) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas

geocéntricas (X,Y,Z)
 X ij   xij 
   
 Yij   R i , i  y ij 
Z  z 
 ij   ij 
donde la matriz de rotación R, que depende de la posición en el espacio del punto a transformar,
resulta:
  seni  sen i cos i cos  i cos i 

 
R i , i    cos i  sen i seni cos  i seni 
 0 cos  i sen i 

16
UPV
b) Paso de cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a coordenadas cartesianas

locales (x,y,z)
 xij   X ij 
   
 y ij  R  i , i  Yij 
T
z  Z 
 ij   ij 
2.2.5.3. Relación entre las coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas locales
a) Paso de cartesianas geodésicas (φ,λ,h) a coordenadas cartesianas locales

(x,y,z)
Como las coordenadas (x,y,z) son cartesianas locales, necesitamos un origen para ellas.
En función de la proyección utilizada (lo veremos en el bloque II) se necesitará un origen u otro.
Veamos un ejemplo, aunque será tratado con mayor profundidad en temas posteriores,
si consideramos la proyección UTM, y suponiendo el huso 30, el origen está establecido en
N0 = Coordenada Northing del origen, para el huso 30 es igual a 0
E0 = Coordenada Easting del origen, para el huso 30 es igual a 500000
Además es necesario contar con otros parámetros para transformar coordenadas a
UTM, como son los siguientes, detallado su valor para el huso 30.
F0 = factor de escala en el meridiano central, igual a 0.9996.
Φ0 = latitud del origen, igual a 0º sexagesimales
λ 0 = longitud del origen, igual a –3º sexagesimales
A partir de los parámetros (a, b, e2) que nos vendrán definidos por el elipsoide de
referencia que se esté utilizando, ya sea el de Hayford o el GRS80, calculamos otras constantes
del elipsoide
A continuación, el proceso se resume en ir realizando los siguientes cálculos
17
UPV
b) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas geodésicas

(φ,λ,h)
Siguiendo el proceso visto anteriormente, para obtener latitud y longitud de Easting y
Northing, debemos proceder de forma iterativa. En primer lugar necesitamos los valores de a, b,
e2, N0, E0, F0 ,Φ0 y λ 0 como en el paso anterior.
A continuación calculamos
Lo mismo con M, tal y como se hizo en la ecuación anterior, de forma que se sustituye
Φ’ por Φ. Si el valor absoluto de (N - N0 – M) es mayor de 0.01 mm, se obtiene un nuevo valor
para Φ’ utilizando la ecuación
Se recalcula M y se sustituye Φ’ por Φ. Se itera hasta que el valor absoluto de (N - N0 –

M) sea menor de 0.01 mm, entonces se calcula ρ, ν y η 2 de la misma forma que se ha hecho
antes, y se procesan las siguientes variables que darán el resultado final.
18
UPV
2.3.- Sistemas de referencia
2.3.1.- Introducción
Los sistemas de referencia terrestres o fijos a la tierra se utilizan para determinar
coordenadas de puntos sobre la superficie terrestre o en sus proximidades. Al igual que la Tierra
están en constante rotación y no se cumplen las ecuaciones de movimiento de Newton, al
aparecer aceleraciones rotacionales (centrífuga y de Coriolis). Reciben por ello el nombre de
sistemas no inerciales. Estos sistemas pueden ser fácilmente relacionados con el campo
gravitatorio. De esta forma permiten establecer sistemas de coordenadas intuitivos, en los que se
describen los movimientos tal y como se producen ante nuestros ojos.
El problema es que no existen objetos fijos o con movimiento uniforme en el universo. La
Tierra efectúa una rotación diaria y una translación anual alrededor del Sol, luego un sistema de
referencia sujeto a ella no tiene el carácter de inercial. Todos los planetas del sistema solar giran
alrededor del Sol. Podría pensarse en el Sol como origen del sistema de referencia, pero este
efectúa a su vez una rotación alrededor del centro de la Vía Láctea, con un periodo de 250
millones de años y un radio de 33.000 años luz. La Vía Láctea se mueve, a su vez, respecto de
otras galaxias. No existen, por tanto, sistemas inerciales en sentido estricto. En la práctica se
adoptan sistemas de referencia acelerados como si fueran inerciales.
Un sistema de referencia ligado a la Tierra puede ser considerado inercial para la
representación cartográfica, para determinar el geoide, etc, pero no es el adecuado para la
determinación de orbitas de satélites artificiales, cálculos de mecánica celeste, etc.
19
UPV
2.3.2.- Sistemas de referencia terrestres y celestes

Un sistema de referencia es un sistema de coordenadas mediante el cual la posición o el
movimiento de un cuerpo pueden ser descritos. La definición de un sistema de referencia es
completamente conceptual, describe cómo un sistema de coordenadas está formado, una suma
de prescripciones y acuerdos teóricos que tienen por objetivo concretizar un sistema de
coordenadas para fines geodésicos. Éste define el origen, la orientación de los planos
fundamentales o ejes coordenados del sistema y su escala, así como todos los modelos,
constantes y algoritmos usados para la transformación entre las cantidades observadas y los
datos de referencia del sistema.
La posición y el movimiento de un cuerpo sólo pueden ser descritos relacionándolo con
otro cuerpo. Sin la existencia de esta relación la posición y/o el movimiento no podrían ser
percibidos y menos descritos. Por esta razón los sistemas de referencia deben ser introducidos,
especialmente aquellos que son independientes de un observador particular.
Tratando el tema con rigor, la tierra no puede ser considerada como un cuerpo rígido, es
decir, puntos situados sobre la superficie terrestre se mueven a través del tiempo. Como
consecuencia las redes geodésicas establecidas pierden su configuración geométrica con el
transcurso del tiempo. Este hecho lleva a la idealización de un sistema de referencia terrestre
(sistema de referencia terrestre ideal), respecto al cual la superficie terrestre muestra únicamente
deformaciones, y ninguna rotación o traslación.
El modelado geodésico requiere por un lado un sistema de referencia celeste anclado a
fuentes de radio extragalácticas y que describa el movimiento de los astros, los planetas (incluida
la Tierra) e incluso los satélites artificiales, y por otro lado un sistema de referencia fijo a un
cuerpo que este rotando. Especial interés tiene la rotación de un sistema de referencia terrestre
geocéntrico en relación a un sistema de referencia celeste también geocéntrico. Pero, además,
en muchas mediciones geodésicas es necesaria la transformación de datos obtenidos mediante
plataformas móviles, referidos en un sistema local, a un sistema de referencia terrestre.
A raíz de lo expuesto, se debe tener en cuenta una jerarquía de sistemas de referencia
que permita definir lo más exactamente posible una serie de puntos de referencia “anclados” a la
superficie de la corteza terrestre. De especial importancia para la geodesia son los siguientes
sistemas de referencia:
 sistema de referencia celeste,
 sistema de referencia terrestre y
 sistema local o topocéntrico.
El concepto ideal de un sistema de referencia celeste (CRS de la denominación en
inglés) es el de un sistema inercial definido de tal modo que las ecuaciones diferenciales que
describen el movimiento podrían ser escritas sin incluir cualquier término rotacional. Los
sistemas inerciales cumplen con las leyes de la mecánica de Newton, son aquellos sistemas de
referencia que frente a las estrellas fijas de la bóveda celeste están en calma o se mueven con
velocidad constante. El uso de las mismas en la formulación de los problemas de movimientos
tiene la ventaja de que las ecuaciones implicadas son particularmente sencillas, debido a la gran
20
UPV
distancia que separan las estrellas del lugar de observación y que por tanto disponen de una
dirección fija.
Sin embargo los sistemas inerciales no pueden realizarse. Esto es debido a que no
existe ningún cuerpo material sometido a los cambios de gravedad, y que rigurosamente se
mueva uniformemente en línea recta, y que pueda ser tomado como punto de observación. En
otras palabras, un sistema, cuyo origen sea el geocentro (centro de masas de la tierra), no puede
ser inercial dado que, como sabemos, la Tierra gira entorno al Sol con velocidad variable. Esto
mismo sería válido para el heliocentro (Centro de masas del Sol). Por lo tanto se utiliza un
sistema de referencia Quasi-Inercial (también conocido como sistema de Newton), ya que en
estos el origen de coordenadas es considerado que se encuentra en caída libre y con una
aceleración cualquiera.
Hay que señalar que un CRS puede ser definido de dos formas diferentes atendiendo a
su relación con la estructura física portadora del mismo:
 cinemáticamente, mediante la indicación de una lista de puntos fijos dependientes del
tiempo (efemerides), o
 dinámicamente, mediante la determinación de la posición del portador del CRS
utilizando las leyes del movimiento que le afectan.
Un sistema de referencia terrestre es un sistema completamente ligado a la Tierra.
Junto a la definición de su origen de coordenadas y la dirección de sus ejes coordenados,
pertenece también la definición de su escala y la de un elipsoide de referencia que se ajuste lo
mejor posible a la figura real de la Tierra. De este modo es posible convertir coordenadas
cartesianas en coordenadas elipsóidicas o geográficas. Hay que tener en cuenta, además, el
carácter de campo gravitatorio de referencia inherente al elipsoide de referencia.
Las mediciones realizadas sobre la superficie terrestre son por naturaleza locales y
topocéntricas. Los sistemas locales o topocéntricos son, por lo general, los que corresponden
con un instrumento de medida, por ejemplo el sistema de coordenadas formado por los ejes
horizontal y vertical de un teodolito. El sistema local define el horizonte y el zénit del lugar de
observación. No obstante, existen también sistemas de cálculo locales, como los que se orientan
a la superficie elipsoidal y a su normal. Los sistemas locales sirven principalmente para asignar
magnitudes de medida a un sistema de referencia terrestre o celeste, es decir, para establecer la
relación entre las observables y el modelo funcional.
2.3.3.- Movimiento del polo respecto de la corteza terrestre

La dirección del eje de rotación terrestre cambia con el tiempo respecto a la propia
superficie terrestre y, por tanto, respecto al sistema de referencia geocéntrico terrestre.
El polo describe a lo largo del tiempo una trayectoria libre que es una curva más o
menos circular de radio 6 metros, y periodo aproximado de 430 días provocado por el carácter
deformable de la Tierra: redistribuciones interiores de las masas terrestres, efectos del rebote
postglaciar en Canadá, movimientos tectónicos, redistribuciones atmosféricas, etc., ilustraciones
siguientes. Superpuesta a ésta trayectoria libre se encuentran una serie de oscilaciones forzadas
provocadas por la influencia gravitatoria del Sol y la Luna con una magnitud de 60 centímetros.
21
UPV
Ilustración: Movimiento libre y oscilaciones forzadas que cuya suma describe el movimiento del polo.
Ilustración: Causas del movimiento del polo

Este movimiento del polo afecta directamente a las coordenadas de los puntos sobre la
superficie terrestre, ya que el sistema de referencia irá cambiando. Lo más indicado es tomar
como eje Z de referencia el origen o centro de los círculos de movimiento libre, quedando así
determinado el eje Z de un modo convencional.
Si las coordenadas de los puntos se refieren al polo convencional tendremos
coordenadas absolutas, si se refieren al polo instantáneo (situación del eje de rotación en un
determinado momento) tendremos coordenadas instantáneas.
No hay teoría científica que pueda predecir el movimiento del polo, y, por lo tanto, su
posición, así que se monitoriza continuamente mediante observaciones. Esta materialización se
realizaba con observaciones astronómicas lo que dio lugar al establecimiento de tres polos
diferentes.
 Polo C.I.O. o CTP desde 1899 la International Latitude Service (ILS) utilizando
observaciones astronómicas sobre cinco estaciones en un mismo paralelo
(φ = 39º 08’) llegó a la definición del polo CIO (Convencional International
22
UPV
Origen), definido como la posición media del polo entre 1900 y 1905, de manera
que se obtuvieron determinaciones precisas de los largos períodos del
movimiento del polo (su situación año a año). La precisión de estas
determinaciones se cifró en 3 metros.
 Polo B.I.H. (Bureau International de l’Heure) : Por otro lado, el eje X del sistema
de referencia geocéntrico terrestre convencional, se determinó a partir de las
longitudes de 50 estaciones por la BIH, creada en 1912 para mantener la escala
de tiempo uniforme, es decir, era el organismo encargado del mantenimiento de
la hora y de la posición del origen de longitudes (posición media del observatorio
astronómico de greenwich) a través de determinación de la longitud astronómica
de los observatorios pertenecientes a este organismo. La determinación de la
latitud de estos observatorios generó el polo BIH que proporcionaba
estimaciones más frecuentes (medias de 5 días) y precisiones de 1 metro en la
determinación del movimiento del polo.
 Polo I.P.M.S. Cada vez con más frecuencia se empezó a necesitar los
movimientos de corto periodo del polo para aplicaciones geodésicas y
astronómicas, por lo que el ILS se reorganizó en 1962 en el Internacional Polar
Motion Service (IPMS), así surge el polo IPMS generado a partir de
determinaciones de latitud astronómica en 80 estaciones y con precisión de un
metro en la determinación del movimiento del polo.
Ilustración: Movimientos de largo y corto periodo del polo.
En 1967 el polo CIO es aceptado como estándar por la International Astronomical Union
para dar así continuidad a las observaciones más antiguas referidas al polo CIO, por lo que los
polos BIH e IPMS se intentan referenciar al polo CIO; esto no es posible debido a las precisiones
de los diferentes polos, ya que se trata de la determinación de un círculo aproximadamente de 6
metros de diámetro que queda definido con 3 metros de error en el polo CIO y con un metro en
los otros dos, es decir, en realidad, con estas precisiones, se está hablando del mismo polo.
23
UPV
La situación se complica a partir de ese año debido a la irrupción de la geodesia por

satélite. Se empiezan a utilizar medidas a satélite para la determinación del movimiento del polo,
en concreto medidas Doppler a los satélites de la constelación TRANSIT, alcanzando
precisiones de 0.2 metros.
En los años siguientes nuevas técnicas espaciales demuestran la precisión de las
mismas en la determinación del movimiento del polo: medidas láser a satélites o a la Luna, VLBI,
GPS, DORIS, PRARE. Todas estas técnicas se basan en la medición continua de coordenadas,
por lo que la monitorización del polo es permanente y su precisión se reduce hasta los 6-8
centímetros.
Así, en 1984 la BIH estableció un nuevo sistema de referencia terrestre, basado en las
coordenadas cartesianas geocéntricas de las estaciones fundamentales donde técnicas
espaciales habían sido aplicadas, este nuevo sistema coincide con el polo CIO astronómico si se
tienen en cuenta las precisiones en la determinación del CIO, lo cual permite dar continuidad a
las coordenadas determinadas antiguamente. En la actualidad el CIO ha pasado a denominarse
polo CTP (Conventional Terrestrial Pole).
Finalmente, en 1987, se creó la Internacional Earth Rotacion Service (IERS),
reemplazando a la BIH y a la IPMS para, entre otras cosas, monitorizar el movimiento del polo
basándose en técnicas espaciales de forma continua, obteniendo asi el polo instantáneo,
(ilustración siguiente), con lo que el polo BIH determinado en 1984 pasó a llamarse polo IERS, y
también es conocido como polo CEP (Polo Celeste de Efemerides).
Ilustración: Polo instantáneo en lila y polo medio en amarillo.
Desde abril de 2003 el nombre fue cambiado al de Internacional Earth Rotation and
Reference Systems Service (IERS), proporcionando las coordenadas instantáneas del polo para
cada día referidas al polo IERS, cuyo eje X será el meridiano de Greenwich convencional y el eje
Y está situado hacia el Oeste (dirección de su sentido positivo) formando 90 grados, las
unidades de estas coordenadas son segundos de arco, ilustración siguiente.
24
UPV
Ilustración: Sistema de referencia y coordenadas en las que se expresa el movimiento del polo.
En las páginas http://www.iers.org y http://hpiers.obspm.fr se puede encontrar más
información.
Como se ha dicho las mediciones se realizan en un momento determinado (t),
conociendo, a través de los valores proporcionados por la IERS, los valores para el movimiento
del polo, se podrán transformar los valores de latitud y longitud instantáneos a valores de latitud
y longitud absolutos sobre el sistema de referencia geocéntrico terrestre convencional. Los
valores de esta corrección rondan los 0.1 segundos.
2.3.4.- Movimiento del polo respecto al espacio

Debido a los cambios experimentados por el polo CEP respecto al espacio, conocidos
como precesión y nutación, un sistema de referencia cuyo eje Z esté referido al polo instantáneo
no constituye un sistema de referencia inercial. Este capítulo será visto en el tema de sistemas
de referencia celeste con mayor profundidad.
2.3.5.- Sistemas de referencia convencionales.

La construcción de un sistema de referencia implica ante todo la elección de una
estructura física portadora de la misma, y cuyos movimientos pueden ser descritos en un sistema
de referencia ideal (ideal referente system, IRS) mediante teorías físicas. Por tanto es necesaria
la concretización de un IRS mediante el modelado de la estructura física por una serie de
parámetros seleccionados. Estos parámetros no son únicos, dado que hay muchas maneras de
modelar los movimientos o las deformaciones de la Tierra, y al igual que hay muchos cuerpos
celestes que podrían ser la base para la definición de un sistema inercial (la luna, los planetas, o
los satélites artificiales). Ésta es una de las razones por la cual es utilizado el término
“convencional” para designar tal selección. La otra razón esta relacionada con los medios,
usualmente convencionales, mediante los cuales los marcos de referencia son definidos en la
práctica.
Según esto los principales sistemas de referencia convencionales son los siguientes:
 Sistema de referencia celeste convencional (CCRS), y
 Sistema de referencia terrestre convencional (CTRS).
25
UPV
a) Sistema de referencia celeste convencional, CCRS
El sistema de referencia celeste convencional (CCRS, Convencional Celestial

Reference System) es más conocido como sistema inercial convencional (CIS, Convencional
Inertial System), a pesar de que éstos son realmente Quasi-Inerciales. Tal sistema puede ser
especificado mediante distintos componentes, un concepto ideal, una estructura física y un
modelo de la estructura. Como se mencionó en el apartado anterior, se diferencian
fundamentalmente dos tipos de CIS considerando su relación con la estructura física definida:
CCRS Cinemático y Dinámico. La siguiente figura representa un ejemplo del enlace de distintos
sistemas de referencia mediante observaciones geodésicas y astronómicas.
Sistemas de observación
Deformaciones
Conventional Terrestrial
Reference System
(CTRS)
Observaciones
satelitales, medidas
Rotación diaria, Observaciones
de la distancia a la
movimiento del polo VLBI
Luna
CCRS verdadero en una

determinada época
Precesión,
Nutación
CCRS (Sistema de Newton o Sistema Quasi-Inercial)
Sistema de Newton Sistema de Newton

dinámico cinemático
convencional convencional
Sistema de Newton Sistema de Newton Sistema de Newton Sistema de Newton

dinámico convencional dinámico convencional dinámico convencional dinámico convencional
Observaciones a Observaciones al Sol Astrometría del

eclipses solares y Asteroides espacio
Observaciones
VLBI-Diferencial
Relaciones entre los sistemas de referencia convencionales.

26
UPV
El CCRS Cinemático puede ser especificado mediante un catálogo de estrellas con la

posición bien conocida de estrellas y/o quasares, como por ejemplo el bien conocido quinto
catálogo fundamental (FK5). Pero también mediante un catálogo de radiofuentes compactas
para su utilización con técnicas VLBI.
El CCRS Dinámico está basado en el movimiento de los planetas, la luna, o los satélites
artificiales (Seeber). Para ello el movimiento o bien es referenciado en un sistema celeste
eclíptico (Baricentric Celestial Referente System) cuyo origen esta fijado al centro de masas del
sistema solar (denominado heliocentro o baricentro), o bien es referenciado a un sistema celeste
ecuatorial (Geocentric Celestial Reference System) con origen en el centro de masas de la Tierra
(denominado geocentro). La relación entre ambos sistemas hace uso de la teoría general de la
relatividad.
b) Sistema de referencia terrestre convencional, CTRS.
Como ya vimos, en 1979 fue adoptado el polo celeste de efemérides (CEP) como polo
instantáneo o verdadero, pero sus desplazamientos variables de hasta 6m/año constituían un
problema. Con el fin de resolver dicha cuestión se adoptó por convenio un polo medio. Para
definirlo se adoptó el eje medio de rotación correspondiente al centro del movimiento libre del
polo entre los años 1900.0 y 1906.0. Dicho polo convencional se denominó CIO (Conventional
International Origin). En la actualidad el CIO ha pasado a denominarse CTP (Conventional
Terrestrial Pole).
El sistema de referencia terrestre convencional, más conocido por una denominación
más general como sistema convencional terrestre (CTS, Conventional Terrestrial System), éste
está conectado a la corteza terrestre mediante un conjunto de coordenadas cartesianas de
estaciones fundamentales pertenecientes a una red global. De este modo es posible apreciar los
efectos producidos por los procesos internos y externos de la dinámica terrestre.
Se define el CTRS (Conventional Terrestrial Reference System), como un sistema
cartesiano de tres ejes (X, Y; Z) fijo a la tierra.
El origen coincide con el centro de masas terrestre o geocentro. El eje Z coincide con el
eje de rotación definido por el CTP. El eje X perpendicular al anterior, en la dirección del
meridiano medio de Greenwich y el eje Y, contenido en el plano ecuatorial medio y perpendicular
a los dos ejes anteriores, formando un sistema de mano derecha. Las coordenadas de un punto
se expresan mediante tres coordenadas X, Y, Z. El CTRS lleva asociado un elipsoide de
referencia. Así definido, el CTRS equivaldría a un sistema elipsoidal con modelo de tierra rígida.
La diferencia estriba en que el movimiento del CTP respecto al CEP es conocido y lo obtiene el
IERS a partir del seguimiento de la variación de las coordenadas a lo largo del tiempo de una
serie de estaciones permanentes. La precisión de las determinaciones es de 0.2 ms en la
rotación terrestre y 10 cm para las coordenadas cartesianas geocéntricas de las estaciones
permanentes de observación.
A partir de las mencionadas observaciones, el IERS determina las rotaciones
diferenciales xp e yp, que permiten relacionar las coordenadas CEP con las coordenadas CTP.
Conocida la posición del polo CTP respecto al polo CEP, se plantea la transformación de
coordenadas entre ambos sistemas:
27
UPV
X X
   
Y  M Y 
 Z  Z
  CEP Gr   CTP
siendo:
 1 0  xp 
 
M 0 1 yp 
x - yp 1 
 p
Es posible decir, por tanto, que el CTRS lo constituyen una serie de estaciones de
observación permanente repartidas por toda la Tierra, cuya variación en el tiempo de
coordenadas respecto al espacio es constántemente registrada con una precisión absoluta de 10
cm, y cuya relación con puntos materializados sobre la superficie terrestre es perfectamente
conocida.
2.4.- Sistemas de referencia geodésicos
2.4.1.- Conceptos previos

Las observaciones geodésicas, o en el caso que nos compete, el posicionamiento de un
móvil en el espacio, es siempre el resultado de una medición relativa que por si misma no
permite obtener coordenadas absolutas. Ésta medición o posicionamiento, es necesario
relacionarlo con objetos cuyas coordenadas sean conocidas, lo cual exige una previa definición
de un sistema de referencia. Como ya vimos en los apartados anteriores, a efectos de
representar planimétricamente la superficie terrestre, a los sistemas de referencia se les suele
asociar una esfera, un elipsoide o un geoide, como aproximación de la figura de la tierra. En
nuestro caso, hemos visto que la figura más adecuada, y la que vamos a utilizar, es un elipsoide
de revolución. La determinación de este elipsoide de referencia influye, además de en los
aspectos geométricos de forma y tamaño, en los parámetros físicos como la constante
gravitacional, la masa terrestre total, el potencial en su superficie o la velocidad de rotación; que
también forman parte de la definición de sistema de referencia, que denominaremos sistema de
referencia geodésico y será el utilizado a partir de ahora.
2.4.1.1.- Datum
Se entiende por dátum el conjunto de parámetros que definen la posición de un elipsoide

respecto a la tierra. Para determinarlo hace falta conocer la geometría del elipsoide a y f, su
posición respecto al geocentro ∆X, ∆Y, ∆Z (coordenadas del centro del elipsoide respecto al
geocentro), su orientación R1, R2, R3 (orientación de los ejes del elipsoide respecto a los
terrestres) y la escala k.
Si ∆X = ∆Y = ∆Z = 0, el dátum Geodésico se llama Global o absoluto, y en caso
contrario se denomina Local o relativo
28
UPV
2.4.1.2.- Marco de referencia
Denominamos marco de referencia a un conjunto de puntos materializados y dotados de

coordenadas respecto al teórico sistema de referencia geodésico. Es la forma más habitual de
definir un datum con fines geodésicos.
El datum está implícito en el marco de referencia, pero depende de la solución adoptada.
La solución obtenida para las coordenadas de los vértices que constituyen una red geodésica
depende de las mediciones consideradas y del modelo funcional empleado en el marco de
referencia.
Por ejemplo, y adelantado conceptos, para el sistema de referencia adoptado
actualmente en España y denominado ETRS89 se han ido teniendo sucesivos marcos de
referencia tales como ETRF89, ETRF90,…, ETRF00, etc. Cada país suele densificar dicho
marco de referencia mediante redes geodésicas que son observadas, calculadas y
posteriormente ajustadas. Así, a efectos prácticos, a su vez, el ETRS-89 está materializado en la
península ibérica por la solución IBERIA95.
A modo de conclusión, desde un punto de vista práctico, podemos afirmar que:
 Para realizar una georreferenciación respecto a un determinado sistema de
referencia geodésico las mediciones han de estar enlazadas al correspondiente
marco de referencia que lo materializa.
 La precisión del sistema de referencia geodésico en una zona determinada se
corresponde con la precisión de las coordenadas que localmente presenta el marco
de referencia.
 La precisión del marco de referencia depende de la calidad de la red geodésica
llevada a cabo para su establecimiento.
2.4.1.3.- Sistemas de referencia geodésicos
Denominamos sistema de referencia geodésico al conjunto de parámetros que permiten

definir una estructura geométrica para situar puntos del espacio y describir el modelo funcional
de las observaciones.
Dentro de estos, cabe distinguir entre sistemas de referencia globales, cuyos
parámetros son dados por una terna rectangular asociada a coordenadas X, Y, Z y cuyo origen
se encuentra en el geocentro terrestre, y los sistemas de referencia locales, que utilizan para
su definición un elipsoide determinado y un punto fundamental.
Observamos a continuación, una tabla, con las principales diferencias entre los sistemas
globales y locales; y diferenciando así, posteriormente su clasificación.
Sistemas Globales Sistemas locales.
Ámbito de Global Reducido, no universal
29
UPV
Aplicación
Redes de triangulación de diversos ordenes,
Materialización Redes de puntos de gran precisión.
cuyos puntos se denominan trigonométricos.
Método de Sencillo. No requiere determinaciones Costoso. Involucra la necesidad de

Materialización astronómicas determinaciones astronómicas.
Alcance Planialtimétricos. Planimétricos
Ajuste de redes Sencillo. Complejo
Precisión 1 ppm. 3 a 10 ppm
Tabla. Diferencia entre sistema de referencia global y local.
2.4.2 Sistemas de referencia globales.

A continuación, pasamos a describir los sistemas de referencia globales haciendo
hincapié en el sistema actual en Europa ETRS89.
2.4.2.1.- Sistemas internacionales.
a) Sistema terrestre internacional ITRS.

El ITRS (International Terrestrial Reference System) queda definido por:
 El origen es el geocentro o centro de masas de la Tierra, incluyendo océanos y
atmósfera.
 La escala ligada a la unidad de medida en el sistema internacional, el metro.
 La orientación de los ejes fue acordada por el BIH en la época 1984.0.
 Su evolución en orientación con el tiempo no crea rotación global residual con
relación a la corteza.
El ITRS se materializa mediante sucesivos marcos de referencia denominados de forma
genérica ITRF. Éstos son los marcos de referencia más precisos utilizados hoy en día. Son
establecidos por el IERS, que se encarga también de su mantenimiento. Debido a la elevada
precisión en cuanto a las mediciones se refiere y a la progresiva inclusión de nuevas estaciones,
es necesario determinar nuevas soluciones para las coordenadas de las estaciones, así como
las velocidades de desplazamiento o deformación de las mismas.
Como veremos posteriormente, cada una de las soluciones obtenidas se identifica con la
palabra ITRF más dos dígitos que identifican el año: ITRF89, ITRF97,..., ITRF00, etc.; siendo
cada uno de estos marcos correspondientes a los años 1989, 1997 y 2000 respectivamente.
A continuación se muestra parte de un listado correspondiente al contenido de un fichero
del IERS que contiene la transformación de parámetros del ITRF2000 a soluciones individuales.
30
UPV
Tabla Transformación de parámetros del ITRF2000 a soluciones individuales.
b) Sistema GRS 80
El Geodetic Reference System 1980 (GRS80) fue adoptado por la IUGG (International
Union of Geodesy and Geophysics) en su asamblea general de Camberra en 1979.
Este sistema reemplaza al GRS67 por no representar adecuadamente el tamaño, forma
y el campo gravitatorio con precisión suficiente para la mayoría de aplicaciones geodésicas,
geofísicas, astronómicas e hidrográficas.
Los principales parámetros del sistema son (ver anexo I donde se explica el significado
de los parámetros):
a = 6378137 m. (Obtenido a partir de medidas SLR y Doppler).
J2 = 108263·10-8 (Obtenido a partir de perturbaciones en la órbita de satélites).
GM = 3986005·108 m3/sg2 (Obtenido a partir de SLR, LLR y pruebas espaciales).
ω = 7293115·10-11 rd/sg (Obtenido a partir de medidas astronómicas).
La orientación del eje Z será la definida por el polo C.I.O., como eje X el meridiano 0
definido por la B.I.H. y el eje Y formando la tripleta dextrógira.
Este sistema sigue en vigor y no se ha actualizado en su definición ya que se debe tener
en cuenta que por debajo del metro en la diferencia de parámetros, no existe una diferencia
práctica en la determinación de coordenadas. Así las mejoras del mismo se consideran avances
científicos pero el estándar (GRS80) no se debe cambiar.
Cuando la información sobre el datum se obtiene a partir de posiciones dentro de la
órbita de los satélites (determinación dinámica del sistema), los coeficientes del potencial
gravitatorio (J2), así como algunas constantes (ω, velocidad de la luz, constante gravitatoria
geocéntrica) forman parte de la definición del datum ya que se calculan todas juntas.
31
UPV
2.4.2.2.- Sistemas Europeos.
a) Sistema de referencia ETRS89.

En la reunión celebrada por la IAG en Florencia en el año 1990, la subcomisión EUREF
estableció en su primera resolución que las coordenadas ITRF89 de las 36 estaciones europeas
ITRS (SLR y VLBI) definieran el sistema terrestre europeo ETRS89 (European Terrestrial
reference System 1989) y dicha materialización se denominó ETRF89. Este marco de referencia,
fue posteriormente densificado mediante campañas GPS/GNSS y a partir de 1995 mediante la
red de estaciones permanentes (EPN, European Permanent Network).
Los parámetros que lo definen son los siguientes:
 Nombre del datum: European Terrestrial Reference System 1989 (ETRS89)
 Elipsoide: GRS80
o a = 6378137
o f = 1/298.257222101
 Meridiano origen: Greenwich, 0º de longitud
 Nombre del sistema de coordenadas utilizado: Sistema de coordenadas
elipsoidal
 Tipo de sistema de coordenadas: geodésico
 Nombre de los ejes de coordenadas: North, East, Up.
Actualmente el IERS (International Earth Rotation Service) se encarga de su
mantenimiento y publicación de nuevas soluciones anuales y sus parámetros de transformación
necesarios para pasar de una solución IERS a otra.
Las razones para la adopción del sistema de referencia europeo ETRS89, frente a otras
alternativas como lo son los sistemas WGS84 (Sistema de referencia del GPS de EEUU, que
veremos posteriormente) o el ITRS, se resumen en el cuadro siguiente:
Sistema Puntos Monumentados Precisión Estabilidad en el tiempo
WGS84 No existen 2m-3m No (evoluciona con el ETRS)
ITRS Parcial cm No (≈ 2,5 cm / año)
ETRS89 Total cm Si
Tabla Razones para la adopción del sistema ETRS89.
La disponibilidad de puntos monumentados para el sistema WGS84 se consideran
inexistentes, mientras que para el sistema ITRS se describe como parcial porque son puntos en
los que no se puede estacionar, ya que en ellos hay siempre un receptor observando
permanentemente y además, junto con las coordenadas es necesario utilizar el modelo de
velocidades. En cambio el acceso físico a ETRS89 es total, ya que está densificado mediante
redes geodésicas con monumentación tradicional y basta con emplear directamente las
coordenadas de cada punto, ya que la velocidad de desplazamiento se considera nula.
32
UPV
En cuanto a las precisiones se refiere, en el sistema WGS84 son del orden del metro,
mientras que para los sistemas ITRS y ETRS89 son centimétricas. Relativo a dichos sistemas
con la estabilidad de los mismos en relación con el tiempo, el único que se considera estable es
el sistema ETRS89; por tanto, este sistema se considera el más práctico a todos los efectos.
Con el real decreto 1071/2007 del 27 de Julio de 2007, el cual regula el sistema
geodésico de referencia oficial, se pone como fecha tope el 1 de Enero del 2015 para la
adopción oficial del sistema ETRS89 en toda la cartografía y bases de datos de información
geográfica y cartográfica producida o actualizada por las administraciones públicas en España.
b) Sistema Europeo de Referencia Vertical (EVRS).

El EVRS (European Vertical Reference System), está organizado por el Grupo de
Expertos Eurographics de Geodesia, e incluye la información sobre el sistema de coordenadas
de referencia, referente a la altura del sistema europeo. Es un sistema de referencia cuya
gravedad relativa se encuentra en el nivel cero de mareas.
Se adopta el primer EVRS en el año 2000 en el sysposium de EUREF (Tromso,
Noruega).
2.4.3.- Sistemas de referencia GNSS.

a) Sistema de referencia WGS84.
El sistema de referencia WGS84 (World Geodetic System 1984) es el principal sistema

empleado para definir las órbitas radiotransmitidas par los satélites de GPS.
En el año 1957, la era espacial se inicia con el lanzamiento de los primeros satélites
artificiales se plantea la necesidad de establecer sistemas y marcos de referencia geodésicos
globales, con el objetivo de determinar sus órbitas. Uno de los primeros fue el WGS60 definido
por el DoD; posteriormente este sistema fue mejorado y se definieron los sistemas WGS66,
WGS72, culminando finalmente con el WGS84.
El WGS84 se define mediante:
Ilustración. Definición de los ejes del sistema WGS84.
33
UPV
 Origen coincidente con el geocentro, incluyendo océanos y atmósfera (±2 m.).

 Eje Z en la dirección del polo terrestre convencional, CTP, tal como lo definió el BIH
para la época 1984.0.
 El eje X es la intersección del plano meridiano de Greenwich definido por el BIH para
la época 1984.0 y el plano del ecuador referido al CTP.
 Eje Y perpendicular a los anteriores formando una terna dextrógira.
 Elipsoide de revolución asociado:

o a = 6378137 m.
o 1/f = 298.257223563
o J2 = 1082630 · 10-9
o = 7292115 · 10-11 rad· s-1
o GM = 3986005 · 108 m3·s-2
A nivel práctico, tal como se puede deducir, el GRS80 y el WGS84 se pueden considerar
idénticos. El marco de referencia del sistema WGS84 lo constituye la constelación de satélites
NAVSTAR y sus efemérides transmitidas. Puesto que no existe un marco de referencia físico
accesible asociado a este sistema, no podemos emplear al WGS84 como sistema de referencia
geodésico.
El sector de control pretende adaptar progresivamente el WGS84 a las sucesivas
soluciones del ITRF, de forma que nunca difieran más de un metro en coordenadas absolutas.
b) Sistema de referencia PZ90.
El sistema PZ90 (Parametry Zemli 1990) es el sistema de referencia del GNSS de Rusia,
el sistema GLONASS. Las constantes y los parámetros de este sistema:
a = 6378136,0m
f = 1 / 298,257839303
J2 = 1082625,75 · 10-9
E = 72.92115 · 10-11 rad/s
GM = 3986004.4 · 108 m3/s2
Las efemérides GLONASS están referidas al datum geodésico Parametry Zemli 1990,
también denominado PZ90. Este sistema sustituyó al SGS-85, usado por GLONASS hasta 1993.
La adopción de coordenadas de estaciones de referencia del sistema PZ90 ha dado
como resultado el desfase en el origen y en la orientación de los ejes, así como la diferencia en
escala con respecto al ITRF y al WGS84.
34
UPV
2.4.4.- Sistemas de referencia locales.

Si ∆X ≠ ∆Y ≠∆Z ≠ 0 nos encontramos ante un datum local. El marco local queda
definido por siete parámetros (o, mejor dicho, 6 más una condición): valores para a y f
(geometría del elipsoide), valores de las desviaciones de la vertical (ξ, η) y de la ondulación del
geoide, con estos tres parámetros se obtiene la orientación del elipsoide, el acimut geodésico de
una línea y, como condición, que el semieje menor del elipsoide y el eje medio de rotación
terrestre sean paralelos. Además se intenta que el elipsoide se ajuste lo máximo posible a la
zona de estudio, de manera que la reducción de observaciones sea lo más sencilla posible.
a) Sistema ED50.
El ED50 (European Datum 1950) fue el sistema de referencia oficial de la cartografía

española hasta el 27 de julio de 2007, tanto en el ámbito civil como en el militar. Se trata de un
sistema de referencia obtenido por el procedimiento tradicional de adaptar un elipsoide al geoide
en una determinada zona, concretamente para Europa Occidental. Los parámetros que lo
definen se muestran a continuación:
 Punto astronómico fundamental Postdam:
o 0= 52º 21’ 51”,4500
o 0= 13º 03’ 58”,7400
 Desviación relativa de la vertical en el PAF:

o 0= 3”,3600
o 0= 1”,7800
 Acimut de referencia: Orientación mediante numerosos acimutes Laplace.

 Elipsoide de revolución incluido como superficie de referencia: Internacional de Hayford.
o a = 6378388
o f = 1/297
Este sistema supone el primer intento de unificar el sistema de referencia geodésico en
toda Europa Occidental, disponiendo además de una red geodésica planimétrica unificada. En
1973 se siguió un proceso similar de unificación de la red altimétrica, naciendo así el proyecto de
la Red Europea Unificada de Nivelación UELN cuyo origen se fijo en el nivel medio del mar en el
mareógrafo de Ámsterdam. Para España el origen de altitudes ortométricas oficial sigue siendo
el nivel medio del mar en Alicante.
La exactitud continental de este sistema, oscila entre unos pocos metros en el centro de
Europa y más de diez metros en el extremo sur; lo cual supone una precisión relativa de unas 10
ppm., que representa aproximadamente 10 cm entre vértices separados unos 10 km.
Desde el momento en que los países implicados recibieron las coordenadas en ED50,
los respectivos organismos geodésicos encargados de dicha realización, comenzaron a analizar
los archivos para detectar posibles errores que afectasen a la solución. Para unificar esta labor,
la IAG constituyó en Roma, en su asamblea internacional de 1954, la subcomisión RETrig para el
Reajuste de la Triangulación Europea. El objetivo de esta comisión de trabajo era analizar la
35
UPV
solución entregada por el AMS e introducir sucesivas mejoras a la misma con la inclusión
progresiva de nuevos datos.
Se obtuvieron algunas soluciones transitorias tales como el ED77 y el ED79. En estas
nuevas soluciones se adoptó como punto astronómico fundamental Munich. Dando por
terminada la labor de la subcomisión RETrig, ésta de encargó de dar como solución final el
sistema ED87.
Ilustración. ED77, ED79, ED87.
2.5.- Marcos de referencia

Como anteriormente hemos definido, denominamos marco de referencia a un conjunto
de puntos materializados y dotados de coordenadas respecto al teórico sistema de referencia
geodésico.
Dentro de este apartado, destacaremos los marcos de referencia más relevantes; tales
como el ITRF, el ETRF y el GTRF.
2.5.1.- Marco de referencia internacional, ITRF

Como ya hemos visto, el Sistema de Referencia Terrestre Internacional ITRS es un
sistema mundial de referencia espacial de rotación conjunta con la Tierra en su movimiento
diurno en el espacio y asociado al marco de referencia ITRF (International Terrestrial Reference
Frame). El ITRF (Internacional Terrestrial Reference Frame), establecido y mantenido por la
IERS, se materializa a través de las coordenadas de una serie de estaciones distribuidas por
todo el mundo en ese sistema de referencia.
Para conseguir una realización práctica de un marco geodésico global de referencia se
tienen que establecer una serie de puntos con un conjunto de coordenadas. Un conjunto de
puntos consistentes que infieren en:
 La localización de un origen.
 La orientación del sistema de ejes cartesianos ortogonales.
 Una escala.
36
UPV
En términos actuales, un conjunto de estaciones con coordenadas bien determinadas

constituyen o representan una realización de un Marco de Referencia Terrestre (TRF, Terrestrial
Reference Frame).
El marco está formado por coordenadas cartesianas y velocidades de una serie de
estaciones equipadas con técnicas de observación espacial:
 VLBI (Very Long Baseline Interferometry)
 SLR (Satellite Laser Ranging)
 LLR (Lunar Laser Ranging)
 GPS/GNSS (Global Positioning System/Global Navigation Satellite System)
desde 1991
 DORIS (Doppler Orbitography and Radio-positioning Integrated by Satellite)
desde 1994
Básicamente el sistema que materializa este marco se define como geocéntrico y con
orientación de sus ejes tal como estableció la BIH en 1984:
 Eje Z: Polo medio determinado por la IERS y llamado IERS Reference Pole
(IRP) o Convencional Terrestrial Pole (CTP).
 Eje X: Meridiano de Greenwich Convencional determinado por la IERS y
llamado IERS Reference Meridian (IRM) o Greenwich Mean Origin (GMO).
 Eje Y: Formando una tripleta dextrógira con los ejes anteriores sobre el plano
del ecuador convencional.
Actualmente existen 13 actualizaciones del ITRF publicadas por el IERS, siendo éstas:
ITRF88, ITRF89, ITRF90, ITRF91, ITRF92, ITRF94, ITRF96, ITRF97, ITRF combinada 96+97,
ITRF2000, ITRF2005, ITRF 2008. Estas soluciones difieren unas de otras debido a la
incorporación constante de nuevas estaciones, nuevas observaciones en las estaciones ya
existentes, mejora en la precisión de las mismas o nuevos métodos de procesamiento.
Ilustración. Estaciones que forman el ITRF2000.
37
UPV
El establecimiento de un marco de referencia de precisión no es tarea sencilla ya que la

Tierra sufre deformaciones debido a su carácter elástico y las precisiones de las observaciones
son cada vez mayores, por lo que las observaciones deben ser corregidas por los efectos de:
 Mareas terrestres.
 Carga atmosférica y oceánica.
 Tectónica de placas. El modelo utilizado hasta el ITRF2005 (incluido) es el NNR-NUVEL-1A,
basado en que no existen rotaciones sobre el manto de las placas tectónicas y, por tanto, la
suma de las velocidades de las placas sobre toda la Tierra es cero. Para el ITRF2008 se utiliza
un modelo basado en las propias velocidades de las estaciones ITRF observadas con técnicas
espaciales, el APKIM2005 (las velocidades presentan también error ya que se obtienen a partir
de cálculos).
 Movimientos locales y regionales. Un ejemplo sería el rebote postglacial de
Escandinavia.
Por tanto, el ITRF es un marco dinámico que cambia de acuerdo a las variaciones
temporales de las coordenadas y velocidades debido a los efectos anteriores.
2.5.2.- Marco de Referencia, WGS84

Los valores expuestos en el apartado 2.4.3.a) del WGS84 son los actuales, pero en su
origen diferían de estos, por lo que los parámetros diferían con los adoptados por la ITRF; en
base a estos resultados, la U.S. Defense Mapping Agency (DMA) decidió refinar las coordenadas
de las 5 estaciones de control GPS (que forman el marco del sistema GPS) de manera que el
marco WGS84 se alineara con el ITRF (que es más preciso), realizando esta alineación de forma
periódica, figura siguiente.
Ilustración: Localización de las 5 estaciones de control originales que formaban el marco

del sistema WGS84.
La primera versión actualizada y revisada del WGS84, válida desde el 2 de Enero de
1994, se llamó WGS84(G730), donde G indica que las coordenadas se han obtenido con GPS y
730 es la semana GPS cuando la DMA implementó el sistema refinado.
En 1996, la U.S. National Imagery and Mapping Agency (NIMA), sucesora de la DMA,
implementó una nueva versión refinada del marco que llamó WGS84(G873), válida desde el 29
de Septiembre de 1996. Este marco queda materializado por las coordenadas de las 5
estaciones de control anteriores.
38
UPV
Para su alineación con el marco ITRF94 se fijaron las coordenadas de 13 estaciones

ITRF94 en el proceso de cálculo y ajuste de las coordenadas WGS84(G873), finalmente los
marcos ITRF94, para la época 1997.0 y WGS84(G873) presentan diferencias menores a los 2
cm.
Los refinamientos anteriores afectan a la precisión de las coordenadas del marco, pero
no cambian la definición original del sistema WGS84.
Actualmente existe un nuevo refinamiento, WGS84(G1150), ya que las estaciones de
referencia han aumentado de 5 a 16: 10 de la fuerza aérea Norteamericana y 6 de la NIMA,
figura siguiente; después de alinear esta actualización al marco ITRF2000, fijando para el cálculo
de las coordenadas WGS84, 49 estaciones ITRF, las diferencias entre WGS84(G1150) e
ITRF2000 indican que se trata de marcos virtualmente idénticos.
Ilustración: Marco actual del sistema WGS84.
2.5.3.- Marco de Referencia, IGS.

Otra realización del ITRS es el marco I.G.S. (Internacional GNSS Service). IGS es un
organismo compuesto por más de 200 agencias de todo el mundo que comparten recursos y
datos de estaciones GPS o GLONASS permanentes de todo el mundo con el fin de generar
productos GNSS de alta precisión (órbitas de los satélites de las constelaciones GNSS, estado
de los relojes de los satélites, parámetros de rotación terrestres, etc.).
Este marco está compuesto por cerca de 400 estaciones, que cuentan únicamente con
la técnica espacial GPS o GLONASS, es por esto que si se utilizan únicamente las
observaciones de estas estaciones se puede formar un marco (el marco IGS) de referencia que
será más consistente que el ITRF ya que no utiliza ni mezcla observaciones de otras técnicas
espaciales, con esto no se quiere decir que sea un marco más preciso que el marco ITRF. Para
preservar el datum (origen, escala y orientación) de la solución ITRF en la solución IGS, el marco
IGS se alinea al marco ITRF mediante una transformación Helmert utilizando estaciones de alta
calidad (90 para el marco IGSb00 y 132 para el IGS05), por lo que podemos encontrar
39
UPV
coordenadas para una misma estación en los dos marcos de referencia, IGS e ITRF, que pueden
llegar a variar algunos milímetros.
La primera realización fue la IGS00 (alineada al marco ITRF00 mediante 54 estaciones
de alta calidad), realización actualizada rápidamente a la IGSb00. Después de la realización del
ITRF2005 el 5 de Noviembre de 2006 se realizó la IGS05.
Una de las principales diferencias entre los marcos IGS05 e IGSb00 o entre IGS05 e
ITRF05 (en sus vértices GPS) radica en un refinamiento en la estrategia de cálculo para las
coordenadas: para obtener una gran precisión de las coordenadas de un punto GPS es
necesario conocer exactamente la posición del centro de fase tanto del satélite como de la
antena receptora. La posición para la antena receptora se descompone en dos partes: un sesgo
entre el centro de fase y el punto de referencia de la antena y una variación respecto a este
sesgo, ya que el centro de fase no es algo fijo sino que depende de la elevación, acimut y la
intensidad de la señal de los satélites.
Normalmente los fabricantes dan las coordenadas (3D) del sesgo del centro de fase
respecto al punto de referencia de la antena (normalmente la intersección de la vertical
mecánica con la parte baja de la antena) y se considera que las variaciones a este sesgo son
despreciables, por lo que se fijan a cero, a este esquema se le denomina correcciones relativas
del centro de fase de la antena.
Actualmente tanto los sesgos como las variaciones se pueden modelar, para los
diferentes tipos de antena existentes en el mercado, esta modelización dependerá de la
elevación y acimut de los satélites de los que recibe señal. El resultado final será una mejora en
la precisión de las coordenadas determinadas en estas estaciones, a este esquema se le
denomina correcciones absolutas del centro de fase de la antena. Este efecto afecta, sobretodo,
a la determinación de la escala del marco IGS. Así el marco ITRF2005 no es consistente con las
calibraciones absolutas de antena GPS.
Los usuarios GNSS que utilicen productos IGS (órbitas, parámetros de rotación de la
Tierra, etc.) en sus cálculos, estarán obteniendo las coordenadas finales de sus estaciones en el
marco IGS (actualmente en el IGS05), por lo tanto será el marco específico para usuarios GPS.
Ilustración: Marco IGS.
40
UPV
Por último, las actualizaciones del marco ITRF se producen aproximadamente cada 5
años, lo que provoca que la propagación de las coordenadas sea problemática en caso de
discontinuidades (velocidades no lineales, cambios de instrumentación, etc.) y que los datos de
las estaciones después del 1 de Enero de 2006 no se tengan en cuenta, por lo que no se refleja
el actual estatus de la red de estaciones de referencia, para evitar estos problemas, el marco
IGS se actualiza cada semana y se distribuye en dos productos:
a) Estimaciones semanales del marco referidas a la posición central de cada semana
(producto muy interesante para el estudio de procesos con variación temporal no lineal).
b) Actualizaciones semanales del marco IGS. El actual IGS05 se referidas a la época
2005. Cabe decir en este sentido que cuando se usan productos IGS, variaciones inferiores a 1
cm se consideran despreciables, por lo que las coordenadas de las estaciones permanentes no
se cambian cada semana, únicamente cuando cambian 1 cm o más y este cambio perdura en el
tiempo, lo que hace que únicamente se deban cambiar las coordenadas de las estaciones de
referencia 2-3 veces al año.
2.5.4.- Marco de referencia europeo, ETRF

La subcomisión IAG para determinar el Marco de Referencia Europeo (EUREF), tras la
resolución adoptada en la reunión celebrada en el año 1990 en Florencia, recomienda que el
marco del sistema de referencia terrestre ha de ser coincidente con el marco del sistema ITRS
en la época 1989.0 y fijado a la parte estable de la Placa tectónica Euroasiática.
Los principales objetivos que debería cubrir un marco de referencia Europeo son:
 Establecer un marco de referencia geocéntrico cara cualquier proyecto de ingeniería y
geodinámico en Europa.
 Constituir una referencia de precisión para geodesia y navegación en Europa.
 Eliminar los datums locales en Europa de manera que constituyese un marco de
referencia moderno que los diferentes servicios cartográficos nacionales adoptasen.
Dado que, sobre la parte estable de Europa, la precisión de las posiciones individuales
se encontraban ya en algunos centímetros tanto en las coordenadas X, Y, como Z, en 1989 se
decidió que las coordenadas ITRF89 de las 36 estaciones europeas definieran este Marco de
Referencia Terrestre Europeo (ETRF89, European Terrestrial Reference Frame 1989), el cual
rota con la parte estable de la placa Euroasiática y es coincidente con el ITRF para la época
1989.0. Esto quiere decir que, al ajustar el marco a los movimientos de la placa, las coordenadas
de las estaciones que forman el marco serán siempre iguales. También se observa que las
coordenadas ITRF varían en las sucesivas determinaciones, mientras que las coordenadas
pertenecientes al marco ETRF89 son constantes.
Actualmente la IERS pretende actualizar el marco de referencia cada cinco años, esto
puede producir saltos en las coordenadas de las estaciones y discontinuidades que pueden
llevar a cierto grado de incertidumbre y confusión. Como cabe esperar, estas discontinuidades y
saltos del marco ITRF pasarán a la determinación del marco europeo ETRF del año
41
UPV
correspondiente asociado al marco anteriormente citado; por tanto se romperá de esta forma con
el carácter teórico de que al marco ETRF se le asocian coordenadas constantes.
Para evitar que se vuelvan a dar estos saltos incoherentes de coordenadas, se
recomienda no utilizar el marco ETRF2005, y utilizar como marco de referencia convencional
definitivo el ETRF2000. Se recomienda que todas las estaciones europeas que posean la
solución en el marco ITRF-2005 se expresen en ETRF2000, llamando a estas coordenadas
ETRF2000 (R05).
Esta decisión se adoptó, además, para armonizar las futuras realizaciones del sistema
ETRS89, estableciendo de esta forma un único marco de forma convencional común para toda
Europa.
Al igual que el ITRF, el ETRF89 fue establecido mediante técnicas de medición satelital.
 VLBI (Very Long Baseline Interferometry)
 SLR (Satellite Laser Ranging)
 LLR (Lunar Laser Ranging)
 GPS (Global Positioning System)
 DORIS (Doppler Orbitography and Radio-positioning Integrated by Satellite)
El marco de referencia se ha ido densificando gracias a las determinaciones GPS. Poco
a poco se fueron añadiendo estaciones; así en 1990 se añadieron 30 estaciones más a las
originales, y desde entonces se han ido introduciendo estaciones, sobretodo de Europa del Este.
Actualmente son cerca de 90 estaciones las que forman la red Europea permanente. Podemos
ver actualmente dónde están situadas en la figura siguiente:
Ilustración. Estaciones EUREF que forman el marco ETRF89 en la actualidad.

Vemos a continuación y a modo de ejemplo, una tabla que muestra las variaciones de
los marcos de referencia, y la equivalencia entre el ITRF y el ETRF.
COORDENADA Y/VY
ITRF0097 -360488.791±0.001 ETRF8900 -360488.895±0.001
0.0196±0.0002 -0.0006±0.0002
42
UPV
ITRF9797 -360488.783±0.002 ETRF8997 -360488.899±0.003

0.0197±0.0003 -0.0004±0.0004
ITRF9697 -360488.779±0.003 ETRF8996 -360488.898±0.003
0.0201±0.0004 -0.0008±0.0004
ITRF9493 -360488.862±0.007 ETRF8994 -360488.898±0.009
0.0193±0.0015 -0.0000±0.0015
ITRF9393 -360488.859±0.003 ETRF8993 -360488.895±0.003
0.0193±0.0004 -0.0001±0.0004
ITRF9288 -360488.958±0.005 ETRF8992 -360488.898±0.005
0.0203±0.001 -0.0001±0.0010
Tabla: Coordenada “Y” y su velocidad (VY) del observatorio astronómico de Robledo en
el marco ITRF en sus diferentes definiciones y épocas de referencia y en el marco
ETRF89 en diferentes épocas de referencia.
2.5.5.- Marco de referencia de Galileo, GTRF

El consorcio GGSP (Galileo Geodetic Service Provider) formado por siete instituciones
bajo la dirección del GeoForschungsZentrum Potsdam, está a cargo de la construcción de un
prototipo para el desarrollo del Marco de Referencia Terrestre de Galileo (GTRF, Galileo
Terrestrial Reference Frame) y el establecimiento de un servicio con productos e información
para los usuarios potenciales.
Al igual que el GPS, se intenta establecer un marco específico de referencia terrestre,
siendo este independiente del sistema de referencia terrestre internacional ITRS. De acuerdo
con los requisitos de Galileo, las diferencias tridimensionales en cuanto a la posición se refieren,
en comparación con el ITRF, no debe exceder de 3 cm, con una precisión del 95 %.
El operativo GTRF incluirá todas las estaciones sensoriales del Galileo (GSS, Galileo
Sensor Stations) y seleccionará las estaciones del IGS .Las estaciones IGS se utilizan para la
alineación del ITRF y para la densificación de la red para mejorar la exactitud de los resultados.
El cómputo del GTRF consta de dos partes: el ajuste de la red gratuita, incluyendo todas
las estaciones y la alineación de la red para el ITRF utilizando las estaciones del IGS.
Se ha establecido las cuatro primeras realizaciones de GTRF:
Tabla. Realización del GTRF.
43
UPV
La red incluye 131 estaciones IGS y 13 GESS:
Ilustración. Estaciones IGS y GESS.

También la realización inicial del GTRF llamada GTRF07v01 estaba de acuerdo con el
marco ITRF05 hasta los 0,9 – 2,7 mm desde el Norte, Este, respectivamente.
La configuración anticipada de la operación de la red GTRF se muestra a continuación:
Ilustración. Estaciones IGS, SLR y GSS.
44
UPV
Anexo I: Constantes y parámetros

Parámetros
a = semi-eje mayor o radio ecuatorial de la Tierra, ver [3.5.5.2]
GM = valor x 108 m3 s-2 producto GxM, constante gravitacional geocéntrica
J2 = valor x 10-8 factor de forma dinámico, no normalizada
C2.0 = valor x 10-6 factor de forma dinámico, normalizada
 = valor x 10-11 rad s-1 velocidad angular de la Tierra
Constantes clásicas del elipsoide

b Semi-eje menor del elipsoide
f-1 Proyección recíproca del elipsoide
f Proyección del elipsoide
k0 Factor de escala asignado al meridiano
 Paralelo de latitud geodésica, positiva norte
S0 Distancia meridional desde el ecuador a 0, multiplicada por el factor de escala
e2 Primera excentricidad al cuadrado

e’2 Segunda excentricidad al cuadrado
n Segunda proyección
W First auxiliary quantity
V Second auxiliary quantity
M () = radio de curvatura en el meridiano
N () = radio de curvatura en la primera vertical
c Radio polar de curvatura
r Radio de la esfera de rectificación, con la misma longitud meridional del esferoide
RM Media aritmética (radio) de a y b

RG Media geométrica (radio) de a y b
R Radio de curvatura en azimut 
RQ Esfera de volumen igual al del esferoide
45
UPV
Constantes derivadas
Las constantes para el elipsoide se calculan:
r= a (1 + n2/4) / (1 + n)
f= 1 / f-1
c= a / (1 – f)
a / b = 1 / (1 – f)
n= f / (2 – f)
e2= f (2 – f)
e’2= e2 / (1 – f)2
b= a (1 – f)
Coordenadas geodésicas de un punto P(BiR)

W= (1 – e2sin2BiR)1/2
V= (1 + e’2cos2BiR)1/2
N= a / W = c / V
M= c / V3
46
UPV
Bibliografía
 Altamimi, Zuheir et al. The International Terrestrial Reference Frame. IRTF
Working Group.
 Apuntes de Geodesia. Luis García Asenjo–Pascual Garrigues Talens, Dpto de
Ingeniería Cartográfica, Geodesia y Fotogrametría. Ref.: 2011.204
 Apuntes de Astronomia. Angel Martín Furones, Dpto de Ingeniería Cartográfica,
Geodesia y Fotogrametría.
 Claude Boucher, Zuheir Altamimi, Patrick Sillard, and Martine Feissel-Vernier,
2004. ITRF2000. IERS Technical Note No. 31. IERS ITRS Center. Verlag des
Bundesamts für Kartographie und Geodäsie, Frankfurt am Main, Alemania.
http://www.iers.org/iers/publications/tn/tn31/
 Geodesia y Cartografía Matemática. Fernando Martín Asín. ISBN: 843980248X
 Moritz, Helmut & Mueller, Ivan I., 1988. Earth rotation. Theory and observation.
The Ungarn Publishing Company. New York.
 ITRF (Página Web oficial), mantenida por IGN de Francia. http://itrf.ensg.ign.fr
 Seeber, Günter, 2003. Satelliten Geodesy. 2nd. Ed. De Gruyter. Hannover.
 Torge, Wolfgang, 2001. Geodesy. 3rd. Ed. De Gruyter. Hannover.
47
UPV

Tema2 SRT 2016-17 Documento

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tema2 SRT 2016-17 Documento

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tema 2: Sistemas y marcos de referencia terrestre.

b) Sistema de referencia terrestre convencional, CTRS. ................................. 27

2.- Sistemas y marcos de referencia. Sistemas de coordenadas.

2.1.- Definición del sistema

2.2.- Sistemas de coordenadas

Desde un punto de vista práctico, se eligen sistemas de coordenadas que permitan

En nuestro caso en cuestión analizaremos los sistemas de coordenadas más

2.2.1.- Clasificación de los sistemas de coordenadas

B) En función del tipo de coordenadas:

2.2.2.- Tipos de coordenadas.

Un sistema cartesiano de coordenadas queda definido por:

 Un punto fijo O, origen del sistema de coordenadas

r  x1e1  x2e2  x3e3

En cualquier caso es habitual el uso de coordenadas curvilíneas para la

2.2.3.- Sistemas de coordenadas terrestres

En una primera aproximación la Tierra es una esfera homogénea de radio R.

Ilustración: Aproximación esférica a la Tierra.

Ilustración: Coordenadas Geográficas.

b) Sistema de coordenadas geodésicas o LLA

En este caso, se aproxima la figura matemática de la Tierra, el geoide, por un elipsoide

El grado de aproximación con el geoide que puede obtenerse al adoptar un elipsoide de

Para ello se determinan su semieje mayor y su aplanamiento de forma que se cumpla

Ilustración: Coordenadas geodésicas

Introducimos en este momento las coordenadas geocéntricas ya que, sobre el elipsoide

Ilustración: Coordenadas geodésicas y geocéntricas.

Este sistema de coordenadas es un sistema cartesiano de coordenadas de carácter

Ilustración: Coordenadas Cartesianas Geocéntricas

El sistema de coordenadas cartesianas geocéntricas puede representar a todos los

Aproximar la forma de la superficie de la Tierra por la de una esfera o un elipsoide de

Ilustración: Coordenadas Astronómicas

2.2.4.- Sistemas de coordenadas locales

Tal y como vimos en el tema anterior, se definió un sistema de coordenadas geodésico

Ilustración: Relación entre un sistema geodésico local y uno terrestre.

b) Sistema de coordenadas astronómico local

A efectos prácticos se asimila en cuanto a conceptualidad igual que el sistema

Ilustración Sistema astronómico local.

siendo las funciones recíprocas :

2.2.5.- Relación entre sistemas de coordenadas

Las relaciones se pueden obtener mediante deducciones geométricas a partir de la

Ilustración: Relación entre las coordenadas geodésicas y los ejes cartesianos

a) Paso de coordenadas geodésicas (φ,λ,h) a cartesianas geocéntricas

b) Paso de coordenadas cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a geodésicas

La transformación entre estos sistemas de coordenadas se basa en realizar dos

Ilustración: Relación entre un sistema local y cartesianas geocéntricas

Lo vemos a continuación de forma general.

a) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas

  seni  sen i cos i cos  i cos i 

b) Paso de cartesianas geocéntricas (X,Y,Z) a coordenadas cartesianas

2.2.5.3. Relación entre las coordenadas geodésicas y coordenadas cartesianas locales

a) Paso de cartesianas geodésicas (φ,λ,h) a coordenadas cartesianas locales

A continuación, el proceso se resume en ir realizando los siguientes cálculos

b) Paso de coordenadas cartesianas locales (x,y,z) a cartesianas geodésicas

Se recalcula M y se sustituye Φ’ por Φ. Se itera hasta que el valor absoluto de (N - N0 –

2.3.- Sistemas de referencia

2.3.2.- Sistemas de referencia terrestres y celestes

2.3.3.- Movimiento del polo respecto de la corteza terrestre

Ilustración: Causas del movimiento del polo

Ilustración: Movimientos de largo y corto periodo del polo.

La situación se complica a partir de ese año debido a la irrupción de la geodesia por

Ilustración: Polo instantáneo en lila y polo medio en amarillo.

2.3.4.- Movimiento del polo respecto al espacio

2.3.5.- Sistemas de referencia convencionales.

a) Sistema de referencia celeste convencional, CCRS

El sistema de referencia celeste convencional (CCRS, Convencional Celestial