SESIÓN DE APRENDIZAJE Nº 7 DINÁMICA 2019 - I

Dr. Ingº. Carlos A. Loayza Rivas

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

𝑧 A, B dos puntos cualesquiera

𝑍 𝜔
⃗
𝑦 del cuerpo rígido.
𝐴
𝜌
𝐵 A: “origen” de un sistema de
𝑟𝐴
⃗⃗⃗ 𝑥 coordenadas móviles
𝑟𝐵
⃗⃗⃗
𝜔
⃗ : 𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛
𝑂′ 𝑌
Suponiendo que:

B: una “partícula”
𝑋
A: “punto de base”

Sabemos, del movimiento de la partícula con respecto a un sistema de coordenadas

móviles:

⃗⃗⃗
𝑉 = 𝑟̅0̇ + 𝜔
⃗ 𝑥𝜌 + 𝜌̅̇𝑟

𝑎 = 𝑟̅𝑜̈ + 𝜔 ̅̇ 𝑥𝜌) + 2𝜔
⃗ 𝑥𝜌) + (𝜔
⃗ 𝑥(𝜔 ⃗ 𝑥𝜌̅̇𝑟 + 𝜌̅̈𝑟

Para el cuerpo rígido:

𝜌̅̇𝑟 = 0 ; 𝜌̅̈𝑟 = 0

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
.𝑣 𝑣𝐴 + 𝜔
⃗ 𝑥𝜌 Ecuaciones generales
del movimiento de
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑎
.𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐴 + 𝜔 ̅̇ 𝑥 𝜌
⃗⃗⃗⃗ 𝑥 𝜌) + 𝜔
⃗ 𝑥 (𝜔 ………(A) cuerpo rígido.

O también:
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑉
.𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵⁄𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵⁄𝐴 ∶ 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝐵 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴 ∶ 𝜔
⃗ 𝑥𝜌
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑎
.𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵⁄𝐴 ………(B) ⃗⃗⃗⃗ 𝑥 (𝜔
𝑎𝐵⁄𝐴 ∶ 𝑑𝑒 𝐵 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝐴: 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗̇ 𝑥 𝜌
⃗⃗⃗ ) + 𝜔
⃗ 𝑥𝜌
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MOVIMIENTO PURO DE TRASLACIÓN

Se denomina así al movimiento de un cuerpo rígido en el que el vector rotación y sus

derivadas son nulas.

𝐵
⃗⃗⃗⃗ 𝐵
𝑉𝐵
𝐵
𝐵 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵
𝐴
𝐴

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 𝐴
𝐴 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴

TRASLACIÓN RECTILÍNEA TRASLACIÓN CURVILÍNEA

𝜔
⃗ =0 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑉
.𝑉 ⃗⃗⃗⃗𝐴

̅̇ = 0
𝜔 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = 𝑎
.𝑎 ⃗⃗⃗⃗𝐴 ……… (C)

Todos los puntos del sólido tienen la misma velocidad y la misma aceleración.

MOVIMIENTO PURO DE ROTACIÓN

Es aquel en el que la velocidad y la aceleración del punto de base con cero.

𝐵′
𝜑 𝜔
⃗
𝐵 𝜌 𝐴′
𝜑 𝐴
𝜌

De (A):

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 0 ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 = 𝜔
⃗ 𝑥𝜌

⃗ 𝑥 (𝜔
𝑎𝐵 = 𝜔
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥𝜌 ̅̇ 𝑥 𝜌
⃗⃗⃗ ) + 𝜔 ⃗⃗⃗
𝑎𝐴 = 0
⃗⃗⃗⃗ …….. (D)
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MOVIMIENTO GENERAL

el movimiento general de un cuerpo rígido puede considerarse como la suma del

movimiento de traslación del cuerpo rígido más una rotación alrededor de un eje que
pasa por el punto de base.

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
.𝑣 𝑣𝐴 + 𝜔
⃗ 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
.𝑉 𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵⁄𝐴

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
.𝑎 𝑎𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗ 𝑥 𝜌൯ + 𝜔
⃗ 𝑥 ൫𝜔 ̅̇ 𝑥 𝜌 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
.𝑎 𝑎𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝐵⁄𝐴

MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO

Es aquel en el que todas las partículas del cuerpo rígido, se mueven en un mismo plano
o planos paralelos, es decir, es el caso del cuerpo en los que se hace imprescindible
considerarlo en dos dimensiones, asumiendo que el movimiento del cuerpo rígido en
planos paralelos es idéntico a la estudiada.
Ejemplo: Una barra deslizándose o de una rueda rodando.
Al considerar el movimiento solo en el plano, en la dirección perpendicular, a él, se
considera, que el movimiento en dicha dirección (dirección identidad) o es nula o
despreciable o constante.
Este fundamento teórico, es también aplicado al flujo de fluidos, sobreentendido, en las
condiciones explicadas en el párrafo precedente: Movimiento plano de los fluidos.

Movimiento plano de los fluidos:

La mayoría de problemas sobre conducción de agua en tuberías y canales se
resuelven con la hipótesis de flujo unidimensional. Pero también hay un grupo
importante de problemas en los que se hace imprescindible considerar el flujo
en dos dimensiones (flujo plano), asumiendo que la descripción del flujo en
planos paralelos es idéntica a la estudiada.

El movimiento plano se puede resolver con las ecuaciones “A” o también por el
método del centro instantáneo de rotación que se verá posteriormente.
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PROBLEMAS DE APLICACIÓN:
1. El conjunto mostrado en la figura es una barra recta ABC que pasa a través de la placa
rectangular DEFH a la cual está soldada. El conjunto gira con respecto al eje AC con una
velocidad angular constante de 9 rad/s. Si se sabe que el movimiento visto desde C es
antihorario, determinar la velocidad y la aceleración de los puntos F, E y B.

175 𝑚𝑚 175 𝑚𝑚

𝐴
100 𝑚𝑚
𝐸 𝐷
𝑥
100 𝑚𝑚
𝐵
𝐹 𝐻 100 𝑚𝑚

100 𝑚𝑚

𝑧
𝐶

SOLUCIÓN:

𝐴(0,100,0)

(0,0,0)𝐸
𝑥
𝐵(175,0,100)
𝑟𝑎𝑑
𝜔=9 = 𝑐𝑡𝑒
𝑠
𝐹(0,0,200) 𝐻(350,0,200)
𝜔
⃗ =? ?
𝑧 𝐶(350, −100,200)
⃗⃗⃗⃗⃗ = (350, −200,200)
𝐴𝐶

⃗⃗⃗⃗⃗ | = 450
|𝐴𝐶
𝜔
⃗
350 200 200
𝜇𝐴𝐶 =
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑖− 𝑗+ 𝑘⃗
450 450 450
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350 200 200

𝜔
⃗ = 9⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜇𝐴𝐶 = 9 ( 𝑖− 𝑗+ ⃗𝑘)
450 450 450

𝜔 ⃗ [𝑟𝑎𝑑/𝑠]
⃗ = 7𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘

Calculamos la velocidad en el punto F:

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 + 𝜔
𝑉𝐹 = 𝑉 ⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌𝐵𝐹

𝜌𝐵𝐹 = (0,0,200) − (175,0,100) → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝑚𝑚]
𝜌𝐵𝐹 = −175𝑖 + 100𝑘
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 0
𝑉
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) 𝑥 (−175𝑖 + 100𝑘
𝑉𝐹 = (7𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘 ⃗)

⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝒎𝒎/𝒔]
𝑽𝑭 = −𝟒𝟎𝟎𝒊 − 𝟏𝟒𝟎𝟎𝒋 − 𝟕𝟎𝟎𝒌

Calculamos la aceleración en el punto F:

𝑎𝐹 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥 (𝜔
𝑎𝐵 + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗ 𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ̅̇ 𝑥𝜌
𝜌𝐵𝐹 ) + 𝜔 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐹

𝑎𝐵 = 0
⃗⃗⃗⃗
̅̇ = 0 (𝑌𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝑙𝑎 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒)
𝜔
⃗ ) 𝑥 ൫(7𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘
𝑎𝐹 = (7𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘
⃗⃗⃗⃗ ⃗ ) 𝑥 (−175𝑖 + 100𝑘
⃗ )൯

⃗ ൯ 𝑥 ൫−400𝑖 − 1400𝑗 − 700𝑘

𝑎𝐹 = ൫7𝑖 − 4𝑗 + 4𝑘
⃗⃗⃗⃗ ⃗൯

⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝒎𝒎/𝒔𝟐 ]
𝒂𝑭 = 𝟖𝟒𝟎𝟎𝒊 + 𝟑𝟑𝟎𝟎𝒋 − 𝟏𝟏𝟒𝟎𝟎𝒌
De igual manera:
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝒎𝒎/𝒔]
𝑽𝑬 = 𝟒𝟎𝟎𝒊 − 𝟕𝟎𝟎𝒌

⃗⃗⃗⃗ ⃗ [𝒎𝒎/𝒔𝟐 ]
𝒂𝑬 = 𝟐𝟖𝟎𝟎𝒊 + 𝟔𝟓𝟎𝟎𝒋 + 𝟏𝟔𝟎𝟎𝒌

La velocidad y aceleración para el punto B serán nulas ya que este se encuentra en el

eje de rotación.
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑩 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑩 = 𝟎
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2. El balancín de la figura mostrada tiene una velocidad angular de 10rad/s en sentido

anti horario.

Utilizando las ecuaciones generales del movimiento del cuerpo rígido, determinar:

-Las velocidades angulares de la barra OA y AB.

- La velocidad de los puntos A y D, siendo éste el punto medio de AB

SOLUCION:

-Incógnitas: 𝝎𝑨𝑩 , 𝝎𝑶𝑨

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑫
𝜌
⃗⃗⃗⃗2
𝐴 𝐷 𝐵
𝜔𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌
⃗⃗⃗⃗1
𝜌
⃗⃗⃗⃗3

𝜔𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶

𝑂 45º 𝐶
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Barra BC
𝐵
𝜌1
⃗⃗⃗⃗ = −6𝑖 + 6𝑗
𝜌
⃗⃗⃗⃗1
⃗
𝜔𝐵𝐶 = 10𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑌
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐶 = 𝟎 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶
45º
6 𝑐𝑚 𝑋
𝐶
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵/𝐶

⃗⃗⃗⃗𝐵 = 0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝜔𝐵𝐶 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗1
⃗ 𝑥(−6𝑖 + 6𝑗) = −60𝑗 − 60𝑖 [𝑐𝑚/𝑠]
⃗⃗⃗⃗𝐵 = 10𝑘
𝑉

Barra AB
𝑌
𝜌1
⃗⃗⃗⃗ = −12𝑖
𝜌
⃗⃗⃗⃗2

𝐵 𝑋
𝐴 𝜔𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
12 𝑐𝑚

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐴 = 𝑉 𝑉𝐴/𝐵

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = −60𝑖 − 60𝑗 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝐴𝐵 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 = −𝟔𝟎𝒊 + (−𝟔𝟎 − 𝟏𝟐𝝎𝑨𝑩 )𝒋. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . (α)

Barra OA 𝑌

⃗
𝜔𝑂𝐴 = 𝜔𝑂𝐴 𝑘
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴

𝜌3
⃗⃗⃗⃗ = 6𝑗 𝜌
⃗⃗⃗⃗3

6 𝑐𝑚 𝜔𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂 𝑋
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⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴/𝑂

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑂 = 0

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 𝑉 𝑂/𝐴

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑂𝐴 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗3

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑨 = − 𝟔𝝎𝑶𝑨 𝒊 … … … … … . (β)

(𝛼) = (𝛽)

→ −60𝑖 + (−60 − 12𝜔𝐴𝐵 )𝑗 = − 6𝜔𝑂𝐴 𝑖

−60 = − 6𝜔𝑂𝐴

𝝎𝑶𝑨 = 𝟏𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔

→ −60 − 12𝜔𝐴𝐵 = 0

𝝎𝑨𝑩 = −𝟓 𝒓𝒂𝒅/𝒔

Reemplazando en (𝛽):

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = − 6𝜔𝑂𝐴 𝑖 = − 𝟔𝟎𝒊 𝒄𝒎/𝒔

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷/𝐴

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝐴𝐵 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗4

⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥6𝑖 = − 𝟔𝟎𝒊 − 𝟑𝟎𝒋 𝒄𝒎/𝒔

𝑉𝐷 = − 60𝑖 − 5 𝑘
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3. en el instante indicado, la velocidad angular de la barra AB es de 4.5 rad/s en

sentido antihorario, y la velocidad del collarín E es de 700 mm/s hacia la derecha,
determinar:
a) La velocidad angular de las barras BD y DE.
b) La velocidad de los puntos A, B y D.

250 𝑚𝑚
𝐶 𝐷

250 𝑚𝑚

𝐸
𝐴

150 𝑚𝑚

SOLUCIÓN:
250 𝑚𝑚
𝐵 𝐷
𝜌
⃗⃗⃗⃗2
𝜔𝐵𝐷
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜌
⃗⃗⃗⃗1 𝜔𝐷𝐸
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

250 𝑚𝑚
𝜔𝐴𝐵 = 4.5 rad/s
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜌
⃗⃗⃗⃗3

𝐸
𝐴
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸 = 700 𝑚𝑚/𝑠

150 𝑚𝑚
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BARRA AB: 𝑌

𝜌1
⃗⃗⃗⃗ = 200𝑗 𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝜔𝐴𝐵 = 4.5𝑘 𝜌
⃗⃗⃗⃗1
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴 = 𝟎

200 𝑚𝑚

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ 𝜔𝐴𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝑉𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵/𝐴

⃗⃗⃗⃗𝐵 = 0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝜔𝐴𝐵 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗1
𝐴 𝑋
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝒙(𝟐𝟎𝟎𝒋) = −𝟗𝟎𝟎𝒊 [𝒎𝒎/𝒔]
𝑽𝑩 = 𝟒. 𝟓𝒌

BARRA BD: 𝑌
𝜌2
⃗⃗⃗⃗ = 250𝑗
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵 𝜌
⃗⃗⃗⃗2
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷 = ¿ ?
𝐵 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷
𝐷 𝑋
⃗⃗⃗⃗𝐵
𝑉 = −900𝑖
250 𝑚𝑚

⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉𝐷 = 𝑉 𝑉𝐷/𝐵

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = −900𝑖 + 𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷 𝑥𝜌⃗⃗⃗⃗2

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥(250𝑖) = −𝟗𝟎𝟎𝒊 − 𝟐𝟓𝟎𝝎𝑩𝑫 𝒋 … … … … (𝟏)

𝑽𝑫 = −900𝑖 − 𝜔𝐵𝐷 𝑘

BARRA DE: 𝑌
𝐷
𝜌3
⃗⃗⃗⃗ = −150𝑖 + 200𝑗

𝜔𝐷𝐸 = ¿ ?
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝜌
⃗⃗⃗⃗3
200 𝑚𝑚
⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸 = 700𝑖
𝜔
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸
53º
150 𝑚𝑚 𝑋
𝐸
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⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = ⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐸 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷/𝐸

⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐷 = 700𝑖 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝐷𝐸 𝑥𝜌 ⃗⃗⃗⃗3

⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝑥(−150𝑖 + 200𝑗) = (𝟕𝟎𝟎 − 𝟐𝟎𝟎𝝎𝑫𝑬 )𝒊 − 𝟏𝟓𝟎𝝎𝑫𝑬 𝒋 … … … (𝟐)

𝑽𝑫 = 700𝑖 + 𝜔𝐷𝐸 𝑘

Igualando (1) y (2):

⃗ 𝑥(250𝑖) = (700 − 200𝜔𝐷𝐸 )𝑖 − 150𝜔𝐷𝐸 𝑗

−900𝑖 − 𝜔𝐵𝐷 𝑘

−900 = 700 − 200𝜔𝐷𝐸 → 𝝎𝑫𝑬 = 𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

−250𝜔𝐵𝐷 = −150𝜔𝐷𝐸 → 𝝎𝑩𝑫 = 𝟒. 𝟖 𝒓𝒂𝒅/𝒔

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑽𝑫 = −900𝑖 − 250(4.8)𝑗 = −𝟗𝟎𝟎𝒊 − 𝟏𝟐𝟎𝟎𝒋 𝒎𝒎/𝒔

4. El collarín A se desliza, en el instante mostrado en la figura, hacia abajo con una

rapidez de 30 in/s, que aumenta a razón de 140 in/s2. Diga cuáles son, en ese
mismo instante, la aceleración angular de la barra AB y la aceleración lineal del
collarín B.
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SOLUCIÓN:

Para obtener las aceleraciones, tanto de la barra como del collarín B, emplearemos
la ecuación de movimiento relativo.:

⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
.𝑎 𝑎𝐴 + 𝜔 ⃗⃗⃗ 𝑥 𝑝൯ + 𝜔
⃗ 𝑥 ൫𝜔 ̅̇ 𝑥 𝑝

⃗ 𝑥 (2.5𝑘
𝐴 𝑎𝐵 .𝑖 = −140 𝑗 + 2.5 𝑘 ⃗ 𝑥 (12𝑖 − 16𝑗)) + 𝜶𝑘
⃗⃗⃗ 𝑥 (12𝑖 − 16𝑗)
𝐴 𝑎𝐵 .𝑖 = 1𝟔𝜶⃗𝑖 − 12𝜶 𝑗 − 75⃗𝑖 + 100𝑗⃗ − 140𝑗

𝑎𝐵 .𝑖 = (1𝟔𝜶 − 𝟕𝟓)⃗𝑖 + (12𝜶 − 𝟒𝟎) 𝑗

Igualando las componentes verticales:
0 = 12𝜶 − 𝟒𝟎

𝜶= 3.33 rad/𝒔𝟐

𝑎𝐵 .𝑖 = (1𝟔𝜶 − 𝟕𝟓)⃗𝑖 + (12𝜶 − 𝟒𝟎) 𝑗

Igualando las componentes horizontales:
𝑎𝐵 = 1𝟔𝜶 − 𝟕𝟓
𝑎𝐵 = 1𝟔(𝟑. 𝟑𝟑) − 𝟕𝟓

𝒂𝑩 =𝟐𝟏. 𝟕in/𝒔𝟐