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Mecánica del Cuerpo Rígido

Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

Todo estudiante de Ingeniería se pregunta cuando inicia sus estudios universitarios; ¿a


qué se dedica un ingeniero?, pregunta interesante, ya que de la respuesta; el joven sabrá
lo que hará el resto de su vida.
Los libros de ingeniería dicen que todo ingeniero diseña, construye máquinas y
edificios; y por este punto iniciaremos nuestra exposición, para entender el campo de la
Mecánica y Resistencia de Materiales.
La primera pregunta que surge es ¿qué es diseñar?
Diseñar es dimensionar, dar forma y determinar el tipo de material, y los tipos de
apoyos de lo que queremos construir posteriormente.
La otra pregunta inmediata que surge es ¿Qué es una máquina? y ¿Qué es un edificio?,
al respecto diremos, que toda máquina o edificio es una combinación de elementos
unidos entre sí, para:
l.- SOPORTAR CARGAS
2.-TENER CAPACIDAD DE DEFORMARSE Y RECUPERAR SU FORMA.
3.-MANTENER SU POSICION ORIGINAL.
Es decir toda máquina y edificio debe tener RESISTENCIA, es decir capacidad de
soportar cargas, además debe tener RIGIDEZ, capacidad de deformarse y recuperar su
forma, y finalmente ESTABILIDAD, es decir capacidad de mantener su posición
original.
Finalmente podemos concluir que toda máquina y edificio deben cumplir tres principios
fundamentales de la Mecánica de Materiales, que son: RESISTENCIA, RIGIDEZ Y
ESTABILIDAD.

Todo el diseño de máquinas y edificios se basa en la Mecánica y Resistencia de


Materiales.
Otra pregunta que se hará el estudiante es ¿cuál es la diferencia entre la Mecánica y
Resistencia de Materiales?
Al respecto diremos que la Mecánica, analiza las fuerzas exteriores que actúan sobre
una estructura; y la considera a ésta como un cuerpo rígido; capaz de soportar todas
estas cargas, sin deformarse.

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En cambio a la Resistencia de Materiales le interesa saber si la estructura tendrá la


capacidad para soportar dichas cargas; teniendo que analizarse en este caso las fuerzas
internas del cuerpo y su relación con las fuerzas exteriores que actúan en él.
La Resistencia de Materiales estudia y establece las relaciones entre las cargas
exteriores aplicadas y sus efectos en el interior de los sólidos. No supone que los sólidos
son rígidos, como en la Mecánica; sino que las deformaciones por pequeñas que sean
tienen gran interés en nuestro análisis.
Otra pregunta que surge de la exposición es si una máquina o estructura soportan
cargas, ¿qué es una carga y de que tipo son?
A lo largo de la exposición iremos analizando los diferentes tipos de cargas que existen
y sus efectos que ocasionan en las máquinas y edificios, pero a manera de
introducción diremos que las cargas son fuerzas que actúan en un cuerpo y que
cuando se les multiplica por su brazo de palanca se generan momentos.
Toda máquina o edificio estará sometida a fuerzas y momentos, y de acuerdo a como
actúen en los elementos de las máquinas o estructuras generarán los siguientes efectos:
AXIALES, CORTANTES, FLEXIONANTES y DE TORSIÓN.
Los efectos axiales y de corte son generados por fuerzas, los flexionantes y de torsión
son generados por pares.
A continuación pasaremos a analizar los cuatro efectos que todo edifico o máquina
tendrán, al ser sometidos a cargas o pares, según sea el caso.
EFECTOS AXIALES
Los efectos axiales aparecen cuando las fuerzas actúan en el centro de gravedad de la
sección recta del elemento estructural y se desplazan a lo largo de su eje de simetría.
Los efectos axiales pueden ser de tracción o de compresión. Los primeros generan
alargamiento y los segundos acortamiento en los elementos.
EFECTOS DE CORTE
Los efectos de corte aparecen cuando las fuerzas actúan en la dirección de la sección
recta del elemento. Son los componentes de la resistencia total al deslizamiento de la
porción del elemento a un lado de la sección de exploración respecto de la otra porción.
EFECTOS DE FLEXION
Los efectos flexionantes aparecen cuando se aplican pares en el plano donde se
encuentra el eje de simetría del elemento estructural. Dichos pares tratarán de curvar o
flexar el elemento en el plano donde están actuando los pares.

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Este efecto genera tensiones normales de tracción y de compresión en las fibras que se
encuentran a un lado y otro del eje neutro del elemento, asimismo también se generan
tensiones de corte debido a la flexión.

EFECTOS DE TORSION
Este efecto surge cuando actúan, dos pares iguales en magnitud, en la misma dirección
pero en sentido contrario, perpendicularmente al eje del elemento estructural en análisis.
Mas adelante veremos que estos efectos se pueden combinar entre si generando efectos
combinados.

AXIAL
Fuerzas Actuando en
P P el eje de simetría.

CORTE FLEXIÓN

M M

Los Pares actuan en el Plano


de la sección recta del elemento.
Fuerza en la dirección del
plano de la sección recta.
TORSIÓN

Pares perpendicular al eje del elemento.

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1.1. DEFINICIÓN DE MÉCANICA:


Ciencia que describe y predice las condiciones de reposo o movimiento de los
cuerpos bajo la acción de las fuerzas.

1.1.1. DIVISIÓN DE LA MÉCANICA:


a) Mecánica de los cuerpos Rígido.
b) Mecánica de los cuerpos Deformables.
c) Mecánica de los Fluidos.

a) Mecánica de los cuerpos Rígidos:


- Estática: Trata los cuerpos en reposo.
- Dinámica: Trata los cuerpos en movimientos.
Se supone que los cuerpos son perfectamente rígidos.
b) Mecánica de los cuerpos Deformables:
Considera los cuerpos su deformación
c) Mecánica de los Fluidos:
Se divide en: Fluidos compresibles e Incompresibles. En Hidráulica se utiliza
los fluidos incomprensibles. La Mecánica de Fluidos estudia situaciones
relacionadas con líquidos.

La mecánica es una ciencia física y aplicada. El propósito de la mecánica es explicar y


predecir los fenómenos físicos y proporcionar las bases para las aplicaciones de la
Ingeniería.

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La mecánica se divide:

Rígido *Estática
*Dinámica

Sólidos

*Resistencia de materiales
Deformable *Teoría de elasticidad
Mecánica *Teoría de plasticidad

Compresible

Fluidos

Incompresible

La mecánica del cuerpo rígido considera a los cuerpos sin deformación; y la mecánica
de los cuerpos deformables los considera con su deformación.

En la práctica no existen cuerpos rígidos, ya que todo cuerpo se deforma ante la acción
de fuerzas, el concepto de cuerpo rígido es una abstracción académica.

1.2. CONCEPTOS Y PRINCIPIOS FUNDAMENTALES:


Conceptos:
Los conceptos básicos empleados en mecánica son: Espacio, tiempo, masa y fuerza.
Estos conceptos no pueden ser verdaderamente definidos; ellos deben ser aceptados
sobre las bases de nuestra intuición, experiencia y utilizados como un marco de
referencia mental para nuestro estudio de mecánica.
Espacio:
Se asocia con la noción de la posición de un punto P. La posición de P puede ser
definida por tres longitudes medidas desde cierto punto de referencia, u origen, en tres
direcciones dadas.
Estas longitudes se conocen como coordenadas.
Tiempo:
Es una medida de la sucesión de acontecimientos y en la Mecánica de Newton se
considera absoluta.

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Fuerza:
Es la acción de un cuerpo sobre otro. Una fuerza tiende a desplazar un cuerpo en la
dirección e su acción sobre dicho cuerpo.
Materia:
Es la sustancia que ocupa el espacio.
Cuerpo:
Es materia limitada por una superficie cerrada.

Inercia:
Es una propiedad de la materia por la cual se resiste a alterar su movimiento.
Masa:
Es la medida cuantitativa de la inercia.
La masa es también una propiedad de todo cuerpo que va siempre acompañado por la
atracción mutua con los demás cuerpos.
Partícula:
Se llama partícula a un cuerpo de dimensiones despreciables.
Cuerpo Rígido:
Es el cuerpo que no tiene deformación relativa entre sus partes.

La mecánica se ocupa de 3 cantidades:


1. Cantidad Escalar : Es la que tiene asociada solamente una magnitud. Ejem:
Tiempo, volumen, densidad, etc.

2. Cantidad Vectorial : Tiene asociada además de una magnitud, la dirección y un


sentido. Ejem: Desplazamiento, velocidad, fuerza, etc.

3. Cantidad Tensorial : Es un grupo de propiedades que describen una cantidad


física en un punto determinado. Hay magnitudes complejas que requieren para su
completa determinación de 9 o más componentes escalares.
Ejem: La tensión, la deformación unitaria y el momento de inercia.

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Principios Fundamentales:
1) Las Tres leyes Fundamentales de Newton:
1era Ley : Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es cero, la
partícula permanecerá en reposo (si originalmente estaba en reposo)
o se moverá con rapidez constante en línea recta (Si originalmente
estaba en movimiento).

2da Ley : Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es diferente de
cero, la partícula adquirirá una aceleración proporcional a la
magnitud de la resultante y en dirección de esta fuerza resultante.

Fexternas  m.a
3ra Ley : Las fuerzas de acción y reacción entre cuerpos en contacto tienen la
misma magnitud, la misma línea de acción y sentidos opuestos.
2) La ley del Paralelogramo para la Suma de Fuerzas:
Las fuerzas que actúan sobre una partícula pueden ser reemplazadas por una sola,
llamada resultante, dada por la diagonal del paralelogramo que tiene lados iguales a
las fuerzas dadas.
3) El Principio de la Transmisibilidad:
Establece que las condiciones de equilibrio o de movimiento de un cuerpo rígido
permanecerán inmodificables, si una fuerza que actúa en un punto dado del cuerpo
rígido es reemplazada por otra de la misma magnitud e igual dirección; pero que
actúa en un punto diferente, con la condición que las dos fuerzas tengan la misma
línea de acción.
Asimismo; una fuerza puede desplazarse a lo largo de su línea de acción sin alterar
su equilibrio. F2

F1= F2
B

F1

4) Sistema Fuerza - Par:


Una fuerza al trasladarse de un punto de su línea de acción a otro punto de una
línea de acción paralela a la anterior se tiene que agregar un par de transporte
para no alterar el equilibrio.

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P P
Pa
a
2 3

5) Principio de D’alambert:
La sumatoria de fuerzas exteriores más la sumatoria de fuerzas de inercia es igual a
cero.
 
F externas  m.a
 

F externas  m.a  0

Haciendo F   m a
I

F externas  FI  0

Donde: FI = Fuerza de Inercia

6) Equilibrio de fuerzas exteriores e interiores


Todo sistema está en equilibrio, cuando:
 
Fexteriores  Finteriores
7) Ley de Gravitación de Newton:
Las partículas de masas M y m se atraen mutuamente con fuerzas iguales y
opuestas F y –F de magnitud F dada por la fórmula:

Mm
F G
r2

Donde:
r = Distancia entre las dos partículas.
G = Constante de Gravitación.

En este caso las fuerzas y movimientos internos del cuerpo serán en función del
punto de aplicación de la fuerza, así como de su línea de acción.

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INTRODUCCIÓN AL ANÁLISIS VECTORIAL

CONCEPTO DE DIRECCIÓN
Cuando tenemos una línea recta, podemos movernos a lo largo de ella en dos sentidos,
dichos se distinguen asignando a cada uno de ellos un signo positivo o negativo. Una
vez que el sentido positivo ha sido determinado decimos que la línea esta orientada y la
llamamos un eje. Los ejes considerados X e Y son líneas orientadas en los cuales los
sentidos positivos se han indicado.

En la Fig. 1, el sentido positivo es indicado usualmente por una flecha. Una línea
orientada define una dirección. Las líneas paralelas orientadas en el mismo sentido
definen la misma dirección (Fig. 2-a), pero si tienen diferentes orientaciones, definen
direcciones opuestas. (Fig. 2-b).
Las direcciones en un plano se determinan por un ángulo, que es el ángulo entre una
dirección de referencia y la dirección que deseamos indicar, medida en dirección
contraria al movimiento de las agujas del reloj (Fig. 3).
Las direcciones opuestas corresponden a los ángulos π + θ.

A
θ+π

0 θ
X 0 X

Fig. Nº 03

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En el espacio es necesario usar dos ángulos para determinar una dirección. La


dirección más frecuente es la usada en la fig. 4. La dirección OA se determina por:
(i) El ángulo θ (menor que 180°) que OA hace con el eje OZ.
(ii) El ángulo Ø entre el plano AOZ y el plano XOZ, medido en la dirección
contraria a la dirección de las agujas del reloj.
Z

θ
O
Y

Ø
X Fig. 4

PRINCIPIOS DE LA MECÁNICA

1. Si dos fuerzas representadas por los Vectores AB y AC que forman entre si un


ángulo α están aplicadas a un cuerpo en el punto A. Su acción es equivalente a la
de una única fuerza, representada por el vector AD .

C D

A B

2. La acción de un sistema de fuerzas dado no se altera. En modo alguno, si


agregamos o quitamos a estas fuerzas cualquier otro sistema de fuerzas en
equilibrio.

3. Cualquier presión ejercida sobre un apoyo determina una presión igual y de


sentido contrario por parte del apoyo, de manera que acción y reacción son dos
fuerzas iguales y de sentido contrario.

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SISTEMA DE FUERZAS

Existen los siguientes tipos de fuerzas:

a) Coplanares 1) Concurrentes
2) Paralelos
3) No concurrentes ni paralelas
Sistema
de
fuerzas

b) Espaciales 4) Concurrentes
5) Paralelas
6) No concurrentes ni paralelas

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FUERZA CONCURRENTE EN UN PLANO


Composición de Fuerzas
La reducción de un sistema de fuerzas dado a un sistema más simple, que le sea
equivalente se denomina problema de la composición de fuerzas.
Si varias fuerzas F1, F2, F3,… aplicado a un cuerpo en un punto y actuando todos en
el mismo plano, representan un sistema de fuerzas, este puede reducirse.

F1
F4
F3 A
F1
B F2
B

C R F2 R
C
D F3
D
E F4 E

A La reducción de un sistema de fuerzas


F1
dado a un sistema más simple, que le sea
equivalente se denomina problema de la
B composición de fuerzas.
C Si varias fuerzas F1, F2, F3,… aplicado a
F4
F2 un cuerpo en un punto y actuando todos
R
en el mismo plano, representan un
sistema de fuerzas, este puede reducirse.
D
La resultante R no dependerá del orden
F3 en que se sumen geométricamente los
E
vectores libres que representan a las
fuerzas dadas.

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Esta resultante puede hallarse mediante sucesivas aplicaciones del principio del
paralelogramo de las fuerzas. Consideremos por ejemplo:
Las cuatro fuerzas F1, F2, F3 y F4 que actúan sobre un cuerpo A.
 
Para hallar su resultante comenzamos esta resultante con la resultante de F1 y F2 ,
   
hallando la resultante AC ; luego, hallamos la resultante de AC y F3 y hallamos AD ;
     
luego, la resultante de AD y F4 y hallamos R del sistema dado F1 , F2 …. F4 .

Este procedimiento puede aplicarse para cualquier número de fuerzas dadas que actúan
en un punto dado.

El polígono ABCDEF se denomina polígono de fuerzas y la resultante está dada por


el lado que cierra a este polígono (lado de cierre). La resultante se dirige siempre
desde el principio del primer vector hasta el extremo del último vector.

En el caso particular en que todas las fuerzas dadas actúen lo largo de una recta, los
lados del polígono de fuerzas estarán también alineados a lo largo de una recta y la
suma geométrica estará reemplazada por una suma algebraica de sus componentes.
Si el extremo del último vector coincide con el comienzo del primero, la resultante R
es igual a cero y el sistema de fuerzas dado se encuentra en equilibrio.

Equilibrio de Fuerzas Concurrentes en un Plano

Si sobre un cuerpo, que se sabe está en equilibrio, actúan varias fuerzas, que
constituyen un sistema de fuerzas concurrentes en un plano; estas fuerzas, cuando se
suman geométricamente deben formar un polígono cerrado.

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Equilibrio de un cuerpo ante la acción de dos fuerzas

Dos fuerzas pueden estar en equilibrio únicamente en el caso que sean de igual
magnitud y que, actuando a lo largo de la misma línea de acción tengan sentidos
opuestos.

O
Si tenemos una cartera con asa; como se
muestra en la figura, el cuerpo estará en
equilibrio cuando el punto de apoyo “o” y
el centro de gravedad estén en la misma
línea de acción; y las fuerzas T y W, estén
CG
en sentido contrario; asimismo, que tengan
las fuerzas la misma magnitud.

W t

No está en equilibrio por cuanto se d


genera un par y este genera giro.

Cuando T y W se alinean habrá


equilibrio.

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ESTÁTICA DE PARTÍCULAS

Equilibrio de tres fuerzas en un plano

Si tres fuerzas no paralelas que actúan en


un plano, están en equilibrio, sus rectas de
acción se deben encontrar en un punto.

 Demostración

Supongamos que las tres fuerzas P, Q y S,

 que actúan sobre un cuerpo en los puntos


A, B y C pertenecen a un mismo plano y
 
están en equilibrio

 

Prolongando las rectas de acción de dos de las fuerzas, por ejemplo P y Q, hasta su
punto de intersección D y trasladando a éste sus puntos de aplicación, podemos
reemplazar a estas dos fuerzas por su resultante, que también pasará por D. Como la
tercera fuerza S debe mantener el equilibrio con la resultante P y de Q; y ya que dos
fuerzas sólo pueden estar en equilibrio si tienen la misma línea de acción, deduciremos
que la fuerza S debe también pasar por el punto D.

Teorema de Lami
Cuando tres fuerzas están balanceadas se cumple que las intensidades son
proporcionales a los senos de los ángulos opuestos en un nudo o en un punto.
F1

F1 F2 F3
 
γ β
Sem Sen Sen

α F2
F3
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Recomendaciones para resolver problemas de estática


1. Datos dados
2. Resultados deseados
3. Diagramas necesarios
a. Diagramas de cuerpos libres
b. Si el sistema se compone de varias partículas o varios cuerpos rígidos,
construir un diagrama independiente para cada uno de ellos.
4. Dibújese un sistema de ejes rectangulares y descompóngase las fuerzas
inclinadas.
5. Considerar las ecuaciones de equilibrio de acuerdo al sistema de fuerzas
aplicadas al cuerpo.

Equilibrio bajo la acción de tres fuerzas no paralelas


1. Las tres fuerzas deben ser coplanares.
2. Sus directrices deben cortarse en un punto.
3. Los vectores que la representan deben formar un triángulo cerrado cuyos lados sean
paralelos a las direcciones de las fuerzas y de longitudes proporcionales a los
módulos de las mismas.

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FUERZA DEFINIDA POR SU MAGNITUD Y DOS PUNTOS SOBRE SU LÍNEA


DE ACCIÓN.

En muchas aplicaciones, la dirección de la fuerza F está definida por las coordenadas de


dos puntos, M (x1, y1, z1) y N (x2, y2, z2), localizados sobre su línea de acción (Figura a).

Consideremos el vector MN que va de M a N y del mismo sentido de F;

N(x2,y2,z2)
y
F dy= y2 - y1

dz= z2 - z1<0
M(x1,y1,z1)
dx= x2 - x1

O
x
z
podemos designar sus escalares por dx, dy, dz, respectivamente, y su magnitud (es decir

la distancia M a N) por d. Debido a que el vector MN tiene la misma dirección de F y,
por tanto, la misma dirección del vector unitario λ, podemos expresarlo como el
producto de d por λ y escribir:


MN = dxi + dyj + dzz = λd …………………………………….(1)

Recordando que F es igual al producto de F por λ, tenemos que:

Fx Fy Fz
  ……………………………………………….(2)
dx d y dz

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Las relaciones (1) simplifican considerablemente la determinación de las componentes
de una fuerza F de magnitud F cuando la línea de acción de F está definida por dos
puntos M y N. Restando las componentes de M de las de N, hallamos primero las

componentes del vector MN y la distancia d entre M y N.

dx = x2 – x1 dy = y2 – y1 dz = z2 – z1

d  dx d y dz
2 2 2
……………………(3)

Reemplazando los valores de F, dx + dy + dz y d en las relaciones (2), obtenemos las



componentes Fx, Fy y Fz de una fuerza. Como el vector MN fue escogido en forma tal
que tuviera el mismo sentido de F, las componentes Fx, Fy y Fz tendrán,
respectivamente, los mismos signos de dx, dy y dz.

Podemos también escribir las proporciones:

cos θ x cos θ y cos θ z 1


   ………………………..(4)
dx dy dz d

Estas relaciones pueden emplearse para obtener los ángulos θx, θy, θz que F forma con
los ejes coordenados directamente, a partir de la distancia d y de las componentes dx, dy
y dz.

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SUMA DE FUERZAS CONCURRENTES EN EL ESPACIO.

Determinaremos la resultante R de dos o más fuerzas en el espacio, sumando sus


componentes rectangulares. Los gráficos o trigonométricos no son generalmente
prácticos en el caso de fuerzas en el espacio.
El método que se seguirá aquí es similar al utilizado para suma de fuerzas por adición
de componentes x y y para fuerzas coplanares. Tomando
R  F

Descomponemos cada fuerza en sus componentes rectangulares y escribimos:


R x i R y j R z k  Fx i  Fy j Fz k 

 Fx i  Fy j Fz k 

De donde se deduce que:


R x  Fx R y  Fy R z  Fz …………………(5)

La magnitud de la resultante R y los ángulos θx, θy, θz que forma con los ejes
coordenados se obtienen por el método de las componentes rectangulares de una fuerza
en el espacio.
Podemos escribir entonces que:

R  Rx R y Rz
2 2 2
……………………… (6)

cos θ x cos θ y cos θ z 1


   ……………………….. (4)
Rx Ry Rz R

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TIPOS DE ESTRUCTURAS

Pueden ser: Marcos o Armaduras.


a) Armaduras
Sus barras sólo trabajan a efectos axiales; es decir, sólo se alargan o acortan.
2 3
P
2
a a

T12 T24
1 4

b) Marcos
Sus elementos tendrán efectos axiales, corte, flexión.
V M
P
2 3 2 A

A : Efecto Axial
A V : Efecto de corte
M
1 4 M: Momento Flector
V

De los 04 efectos la torsión aparece cuando los análisis son espaciales.

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PROBLEMAS DE APLICACIÓN DE FUERZAS CONCURRENTES EN EL


PLANO USANDO ARMADURAS

1. Calcular la tensión en cada barra y determinar cuáles se alargan y cuáles se acortan.


2 0 3
2 3 P
P
P
a a P2
a a
P 0
1 4 P P P
1 4

a
a
Solución: P P

Hallando las Reacciones Horizontales y Verticales:

M  0 1 P 0 0

R V4 x a  Pxa P
0

R V4  P  P
0
F y
0 P

P
R V1  R V4  0 P
P P P P

R V1  P  0
P P
R V1  - P ()

F h
0

R H1  P 

Hallando el Equilibrio de los Nudos:


Nudo 1: y
* Fx  0 T14  P (T)
T12
T14
x
* F y
0 T12  P (T)

P
P

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Nudo 3:

T23 3 * Fx  0 T23  0

* F y
0 T34  0
T34
Nudo 4:
y
T24 * Fx  0

45º T24 x cos45º  P  T24  P 2......( C)


P x
* F y
0

T24 x sen45º  P  T24  P 2......( C)


P

Nota Importante:
La tracción o compresión se analiza en el punto; si éste está a tracción, la fuerza está
saliendo del nudo y compresión, si la fuerza está llegando al nudo.

Finalmente:
Barra Módulo T C
1 -2 P X ----
2 -3 ---- --- ----
3 -4 ---- --- ----
4 -1 P X ----
2 -4 P 2 --- X

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2. Para la estructura mostrada. Determinar que elementos están en compresión y


tracción; y cuál es el módulo en cada una de ellas.

P 5 P

3 7

a
2 9
4 6 8
a a a a

3a

1 10

Solución:
Hallando las Reacciones Horizontales y Verticales:

M  0 1

R V10x 4a  Pxa  Px2a  Px3a


R V10x 4a  6Pa

R V10  P
3
2

F y
0

R V1  R V10 - 3P  0
3
R V1  P  3P
2
R V1  P
3
2

F h
0

RH  0

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Hallando el Equilibrio de los Nudos:
Nudo 1:

y *  M1  0

Pa  P(2a)  P(3a)  Rv1x4a


3
Rv10  P
1 2
* F y
0

3P  Rv1  Rv10
Rv1
3
Rv1  P
2

Nudo 2:

y * F y
0
T23
3
P  T23xsen45
2
2 45º
x 3 2
T24 T23  P
2
3 *  Fx  0
2 P
T24  T23x cos45
3
T24  P
2

Nudo 3:
*  Fx  0
y
2 2 2
T35 .T23  .T36  .T
2 2 2 35
3 2
3 P  T36  T35 .......... .()
x 2

45º
T23 T36 * F y
0

2 2 2
.T23  .T36  P  .T
2 2 2 35

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3 2 2
P .T36  P  .T
2 2 2 35

P .......... .β 
2
T35  T36 
2

De ( α ) y (β):
2
T35  P
2
P
T36 
2

Nudo 4:
*  Fx  0
y
T24  T46
T34
3
T46  P
x 2
T24 T46 * F y
0

T34  0

Nudo 5:

y *  Fx  0

P T35 2
.T35  T57 .
2
2 2
2
5 T57  P
x 2

T53
45º
T57
* F y
0

2 2
T56 P  T56  T35.  T57 .
2 2
P  T56  2P
T56  P

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Nudo 6:
*  Fx  0
y
2 2
T36 T67 .T36  T68  T46  .T67
T56 2 2
P 3 2
 T68  P  .T67
T46 x 2 2 2
6 T68
2
T68  T67  P
2
3P
T68 
2
* F y
0

2 2
T56  .T36  .T
2 2 67
P
T67 
2
Nudo 7:
* F y
0
y
2 2 2
T57 .  P  T87  .T79  .T67
P 2 2 2
T57
2 2 P
P  P  T87  .T79  .
2 2 2
7 x 3P 2
 T87  .T79
2 2
45º
T67 T79 T87  0
T87 *  Fx  0

2 2 2
T57 .  T67 .  T79 .
2 2 2
2P P
  T79
2 2 2
3P
T79 
2

26
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

Nudo8:

y * F y
0

T78  0
T78
x *  Fx  0
T68 8 T89
T68  T89
P
T89 
2
Finalmente:
Barra Módulo T C
2-3 3 2 -------- X
P
2
2-4 3 X --------
P
2
3-5 2 -------- X
P
2
3-6 P -------- X
2
4-6 3 X --------
P
2
3-4 -------- -------- --------
5-7 2 -------- X
P
2
5-6 P -------- X
6-8 3P/2 X --------
6-7 P -------- X
2
8-7 ------ -------- X
7-9 3P -------- X
2
7-8 -------- -------- --------
8-9 3P/2 X --------

27
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

3. Calcular las tensiones en todas las barras y decir si están a compresión o tracción. (3
ptos)

4 9

2 6

1 30º 30º 30º 30º


3 5 7 8
a a a a

Solución:
En el sgte esquema se muestran todas las fuerzas internas y externas al que está
sometido la armadura.

T46

4 T49 T94 9
30º
30º
60º T46
T25 T24 2P
T45
60º 60º
30º 2 30º 0 T64 6
30º 30º T68
60º 60º 0 0
T12 0
T54 T56 T65 0
T86
1 30º T13 30º 30º 30º
T13
3 5 7 8
a a a a

28
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Finalmente:

Barra Módulo T C
1-2 2P X --------
1-3 P 3 -------- X

2-3 -------- -------- --------


2-4 2P -------- --------
2-5 -------- -------- --------
3-5 P 3 -------- X

4-6 2P -------- X
5-6 -------- -------- --------
6-7 -------- -------- --------
5-7 P 3 -------- X

7-8 P 3 -------- X

6-8 2P -------- X
4-9 2P 3 X --------

4-5 -------- -------- --------

4. Calcular las tensiones en las barras y determinar si están en tracción o compresión

P
1

2 3

4 5
4a
6 7

8 9

3a

29
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras
Solución:
En el sgte esquema se muestran todas las fuerzas internas y externas al que está
sometido la armadura.
P
1

37°
a
2 0 3
0 a
4 0 5

0 a
6 7
0

0 a

4 8 53° 9
3P
3a
4 4
3P 3P

Finalmente:
Barra Módulo T C
1-2 5/3P X --------
1-3 4/3P -------- X
2-3 -------- -------- --------
2-4 5/3P X --------
3-5 4/3P -------- X
3-4 -------- -------- X
4-5 -------- -------- --------
4-6 5/3P X --------
5-7 4/3P -------- X
5-6 -------- -------- --------
6-7 -------- -------- --------
6-8 5/3P X --------
7-9 4/3P -------- X
8-9 4/3P X --------

30
Mecánica del Cuerpo Rígido
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PROBLEMAS RESUELTOS

1) Se tiene una barra AB de peso despreciable, sostenida en el extremo A por un pin y


en el extremo B por una cuerda. A una distancia x del extremo A, se coloca un objeto
de peso P. Encontrar la tensión ejercida por la cuerda.

C
M

A B

X P
L

Solución:

M
S
S
P
RA

RA
P

Luego:
S P  CM 
 S  P 
CM CA  CA 
Por otro lado:
x
CM  CA  LxTg
cos
Px
Finalmente: S csc
L

31
Mecánica del Cuerpo Rígido
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2) En la figura se presenta el esquema de una grúa soportando un peso de 900 Kgs. El


mástil AC tiene una longitud de 3 metros y la barra AB tiene 5 metros de longitud,
con una articulación en A; y es mantenida por el cable CB. Suponiendo que el peso
AB es despreciable.
Calcular la tensión “T” en el cable y la fuerza de compresión P en AB.

C B B'
T T
W 43º C'
3 m. 5 m.
43º 900 Kgs. P
900
P 900 Kgs. 43º
A'
A
Equilibrio del Punto B Método del triángulo

Solución:
CB 2 32 5 2 2(3)(5) cos43º ;CB  3.46m.
ABC  A' B'C ';
T 3.46m

900 3m
Luego:
P 5m

900 3m
Finalmemte:
T 1038..Kg.
P 1500..Kg.

32
Mecánica del Cuerpo Rígido
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3) Una escalera AB de 5.00 m. de longitud y 30 Kgs. de peso, tiene el centro de


gravedad “G” a 5/3 de su extremo inferior.
Se apoya con el extremo A en un suelo rugoso y el B contra una pared vertical pulida
en un punto situado a 4.00 m. del suelo.
Hallar las reacciones R de la pared y N del suelo.

Solución:
Tenemos:
5
O R B 3  4  y  5 x3 1.00m
5 3 15
AC  3.00m; AP 1.00m
M A 0
Luego:
4 Rxy  30x1 R  7.5 Kgs
G  Fx  0
N
v
h  R  0  h  R  7.5 Kgs.
 Fy  0
1 P 2
A h C
v  w  0  v  w  30 Kgs.
Por otro lado:
W = 30 Kgs.
N  7.52 302  31 Kgs.
Finalmente tenemos:
v 30
Tg OAP    4  OAP  76º
h 7.5

4) Dos esferas idénticas se colocan en el sistema mostrado en la figura. Calcular las


reacciones de las superficies sobre las esferas. La figura es dato y cada esfera pesa (w)

II

I C
A 30º
D

45º
B

33
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:

Diagrama (I):
Rc Fx  0
R A .cos30ºR D .sen30º 0 .......... .(1)
RA
30º R B  w  R c .sen30º 0 .......... ...... (2)
W

RB

Diagrama (II):

 Fx  0
R C .cos30º  R D .cos45º  0.......... .(3)
W  Fy  0
30º RD
R C . sen 30º  R D. sen 45º - w  0...(4)
45º 45º

Por otro lado:


 3  2
R C    R D  
 2   2 
 2
R C  R D  
 3 
Asimismo:
1 2 2
. R D  R D. w
2 3 2
2 3. w
RD 
2 6
2  2 3.w 
RD   
3  2  6 
Finalmente:
2 2 .w
RD 
2 6
De donde:
2 2.w  3  6.w
RA   
2  6  2  2 6
Entonces:
3.w 34
RA 
1 3
De igual manera:
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Finalmente:
2 2.w
RD 
2 6
De donde:

2 2.w  3  6.w
RA    
2 6 2  2 6
Entonces:
3.w
RA 
1 3
De igual manera:

RB 
32
xw

1 3

35
Mecánica del Cuerpo Rígido
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ESTÁTICA DE PARTÍCULAS EN EL ESPACIO

En estática de partículas en el espacio sólo nos interesa el análisis y cálculo de fuerzas.


Estas pueden ser concurrentes, paralelas o ni paralelas ni concurrentes.
El primer caso que estudiaremos es el de fuerzas concurrentes en un punto, en este
análisis todas ellas sólo ejercen efectos axiales, es decir las barras se alargarán o
acortarán dependiendo si están a tracción o compresión respectivamente. En esta parte
de nuestro análisis no nos interesará del cuerpo analizado su forma, material del que
está hecho, ni sus apoyos.
A continuación daremos los pasos a seguir para la resolución de este tipo de estructuras.

Metodología de Resolución

a) Cálculo de coordenadas
b) Determinación de vectores
c) Determinación de vectores unitarios

d) Equilibrio de fuerzas  Fexternas  0

e) Resolución de ecuaciones: Fx  Fy  Fz  0


f) Cálculo de tensiones

36
Mecánica del Cuerpo Rígido
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PROBLEMAS RESUELTOS

1) Una carga W está suspendida de tres cables, como se muestra en la figura. Determinar
el valor de W, si la tensión en el cable BD es de 390 lbs.
y

9p
B

O 5p
4p A C X

6p 12p
z

W
Solución:
Determinación de coordenadas:
A  - 6,0,4
Se trata de un caso de
B  0,0,-5 fuerzas concurrentes en el
espacio, por consiguiente
C 9,0,0 sólo existirán efectos axiales
D  0,-12,0 en cada barra.

Determinación de vectores:

T BD  390lbs.

 
DA  - 6,12,4 DA 14

 
DB  0,12,5 DB 13

 
DC  9,12,0 DC 15

 
OD  0,12,0 OD 12

37
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Determinación de Vectores Unitarios:



 3 6 2 
 9 12 
T DA T   , ,  T DC T  , ,0 
DA  7 7 7  DC  15 15 


 12 5  
T DB  390 0, ,  W  W(0,-1,0)
 13 13 

Entonces; Equilibrio de Fuerzas Fext  0
3 9
 T DA  T DC  0.......... .......... .......... ( I )
7 15
6 12 12
TDA  x390 TDC W  0...........(II)
7 13 15
2 5
TDA  x390  0................... .......... ..(III)
7 13

De (III): De (I):
2 5 9 3
T DA  x390 T DC  x525
7 13 15 7
TDA  525 lbs. De donde:

TDC 375lbs.
De (II):
6 12 12
x525 x390 x375 W Finalmente:
7 13 15
450360300 W W= 1110 lbs.
Finalmente:
T DA  525 lbs
TDC 375 lbs
W 1110 lbs

38
Mecánica del Cuerpo Rígido
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   
2) Tres cables se unen en D, donde se aplican dos fuerzas P  700 i .........Q  300 k .
Encontrar la tensión en cada cable.
Y
6P
2P C

5P D
P
O Q 2P
A X
6P

Solución:
Determinación de Coordenadas: Determinación de Vectores:

A 6,0,0 DB  - 6,3,2

DB  7

 
B 0,5,2 DC   6,3,6 DC  9


C 0,5,-6 DA  0,2,0

DA  2

D 6,2,0

Determinación de Vectores Unitarios: De otro lado:



 6 3 2 
TDB T   , ,  P  700 (1,0,0)
DB  7 7 7 


 2 1 2 
TDC T   , ,  Q300 (0,0,1)
DC  3 3 3

TDA TDA 0,1,0

39
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras


Luego; Equilibrio de Fuerzas F ext 0

6 2
 T DB  T DC 700  0................... .α
7 3
3 1
T DB  T DC T DA  0................... .....β
7 3
2 2
T DB  T DC 300 0................... .....θ
7 3

En donde:
* Ө-α
8
TDB  400
7
T DB  350 lbs ……………………….. (I)

* I en α
6 2
 x350  T DC 700  0
7 3
De donde:
…………………. (II)
TDC  600lbs

* I, II en β
3 600
x350  T DA
7 3

Finalmente:

T DA  350 lbs

40
Mecánica del Cuerpo Rígido
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MOMENTOS

Cuando las fuerzas no actúan en un eje de simetría, es decir dicha fuerza está a una
distancia de dichos ejes, se generan rotaciones, mas no traslaciones, denominándose a
dichos giros momentos torques.

En Ingeniería se tienen los siguientes momentos:


1. Momento de una fuerza respecto a:
1.1. Un punto.
1.2. A un eje.
2. Momento de un par de fuerzas.
3. Momento de primer orden o momento estático.
4. Momento de segundo orden o momento de inercia.
5. Momento flector.
6. Momento torsor.

41
Mecánica del Cuerpo Rígido
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MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO A UN PUNTO


  
Definición.- El momento de F respecto a O es: M O  r x F

Mo
En Módulo:
  
Mo  r F senθ

Donde:
d
sen   d  rsen
r

Finalmente:
O
  r F
Mo  F .d d O O

   
Mo , es perpendicular al plano formado por r y F . La línea de acción de Mo
representa al eje con respecto al cual el cuerpo tiende a rotar cuando el cuerpo está

sujeto a “O” y actúa sobre él, la fuerza F .

Si F tiende a girar el cuerpo en sentido antihorario se dice que el momento es positivo;
si gira en sentido contrario se dice que es negativo.
El módulo será:
  
Mo  r F senθ

 F .d

Donde “d” es la distancia perpendicular desde “O” a la línea de acción de F .


La magnitud del Mo mide la tendencia de la fuerza a impartir un movimiento de

rotación al cuerpo rígido cuando el cuerpo esté fijo al punto “O”.

42
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

MOMENTO RESPECTO A UN EJE

 
Sabemos que el momento es un vector perpendicular al plano formado por r y F .
Cuando deseamos saber el ángulo que forma dicho momento con una recta
cualesquiera, aparece lo que se denomina Momento respecto a un Eje.

C
Mo
u
A

X
O

MoL  u.M o  u. r x F 


    

 
Z


u. // F1

P Q F
F2 , está en el plano P
F1
r1 r2

u
F2
r
O


       
MoL  u. r 1  r 2 x F1  F 2 
   

 u. r 1 x F1   u. r 1 x F 2   u. r 2 x F1   u. r 2 x F 2 


           

       

43
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

MoL  u. r 2 x F 2 
  

 

      
u . r 1 x F1   u . r 1 x F2 
   
 
 

 u . r 2 x F1   0
 

El triple producto escalar es cero cuando 2 vectores son colineales o tienen la misma
   
dirección en el primer y segundo caso u y r , son colineales, En el tercer caso u y F ,
tienen la misma dirección.

El momento con respecto a un eje nos da el ángulo que tiene el momento y la recta en la
que se proyecta y es independiente del punto de la recta para tomar el momento.

44
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

MOMENTO DE UN PAR

Dos fuerzas que actúan en la misma dirección con igual intensidad pero en sentido
contrario forman un plano y éstas generarán una rotación sobre el mismo. A este giro se
denomina Momento de un Par.
A continuación haremos el siguiente análisis:

   Y
r B r  r A B
F
  
rA -rB r
d
r

M O
rB F
A
rA
X
O

     Z
Mo  r A x F  r B x - F

     
M o   r A - r B x F  r x F
 

El momento de un par sólo genera rotación mas no traslación. Cuando los pares actúan
en el plano de su eje del elemento estructural generan flexión, cuando actúan
perpendicularmente al eje del elemento generan torsión.

45
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

PROBLEMAS DE APLICACIÓN

1. Una fuerza Q de magnitud 90 lbs. se aplica en un punto C, como se indica en la figura.


Encontrar el momento de Q con respecto:
a) Al origen de coordenadas “O”.
b) Al punto “D”.

Solución:
Determinación de Coordenadas:
A  8,0,8
B  0,4,0
C  9,4,0
D  0,2,3
O  0,0,0

Determinación de Vectores:
 
CA  - 1,-4,8 CA  9

DC  9,2,3

OC  9,4,0

46
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

Determinación de Vectores Unitarios:



 1 4 8
FCA  90   , ,   (10,40,80)
 9 9 9
Luego;
  
MD  r x F

i j k
 
r xF  9 2 3
 10  40 80
   
MD  (160  120) i  (720  30) j  (-360 20) k
   
MD  40 i  690 j  340 k

De otro lado;
  
MO  r x F

i j k
 
r xF  9 4 0
10  40 80
  
= 320 i  720 j - 320 k

2. Una fuerza P de magnitud 50 lbs. actúa a lo largo de la diagonal BC de la placa
mostrada en la figura. Hallar el momento de P con respecto al punto E.

47
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:

Determinación de Coordenadas:
B  0,12,0
C  0,0,9
E  8,0,0
Determinación de Vectores:
 
BC  0,-12,9 BC 15

Determinación de Vectores Unitarios:



 4 3
FBC  50  0, ,   (0,40,30)
 5 5
Luego;

EB  - 8,12,0

De donde:
  
ME  r x F

i j k
 
r x F  - 8 12 0
0  40 30
   
ME  360 i  (240) j  320 k
   
ME  360 i  240) j  320 k

3. Con respecto al problema anterior encontrar la distancia del punto “E” a la línea de

acción de P .

48
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

Solución:
Determinación de Vectores:
 
CB  0,12,-9 CB 15

CE  8,0,9

De donde:
d 
sen θ  
d  CE sen θ
CE

   
CB CE sen θ CB x CE
d 
 
CB CB

i j k
    
CBxCE  0 12  9   108 i  72 j - 96 k
8 0 9

 
CBx CE = 161.44 m

161.44
d 10.76 m
15

d = 10.76 m


4. Una Fuerza P de 2.5 Lbs. de magnitud actúa sobre una varilla doblada.

Determinar el momento de P con respecto a:
a) La Línea que une los puntos A y C
b) La Línea que une los puntos A y D

49
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:

Determinación de Coordenadas: Determinación de Vectores:


 
A  0,8,0 B 0,8,9 AC  12,0,9 AC 15


C  12,8,9 D 12,0,9 AD  12,8,9

AD 17


E 0,0,15 BE  0,8,6

BE 10

Determinación de Vectores Unitarios:



 4 3
FBE  25  0, , 
 5 5
  
= 0 i  20 j  15 k
Luego:

AB  0,0,9

i j k
 
rAB x FBE  0 0 9
0  20 15
De donde:
 
MA  180 i

50
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Entonces:
 4 3
a) λ AC  i k
5 5
 
 
  4  3 
λ AC . M A  180 i . i  k 
  5 5 
 
λ AC . M A   144
De otro lado; tenemos:
λAS λ AC .M A  λ AC . M A .cosθ

144 (1).180.cosθ
θ MA
θ  36.86

180i . 12 i  8 j  9  
b)   k
   17 17 17 
= + 127.05

De otro lado; tenemos:


127.05 = (1). (180). Cosθ
θ = 45°

Finalmente; la interpretación física del momento respecto a un eje cualquiera, es saber


que ángulo forma el momento o fuerza respecto a la dirección de la recta dada.

51
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

5. Una Placa rectangular tiene una arista sobre el eje Z. Se aplica a la placa en C una

fuerza P de 900 lbs. de magnitud. Determinar el momento de P con respecto a: El eje X
y La diagonal DA

Solución:

Determinación de Coordenadas:
A 0,0,6
B 3,-2,6
C 3,-2,4
D 3,-2,0
E  4,6,0
O 0,0,0

Determinación de Vectores:
 
CE  1,8,-4 CE  9

Determinación de Vectores Unitarios:



 1 8 4 
FCE  900  , , 
9 9 9 
   
FCE 100 i  800 j - 400 k

52
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Luego;
   
OC = 3 i  2 j  4 k
De donde:
i j k
 
rOC x FCE  3  2 4
100 800  400
  
= (800 3,200) i  (1200 400) j  (2,400 200) k

De otro lado;
   
MO  2400 i 1600 j  2600k

Luego;
 
i .MO  2400
Determinación de Vectores:

DA  - 3,2,6

DA  7

 
DC  0,0,4
3 2 6
λ DA  (- , , )
7 7 7
De donde:
i j k
 
rDC x FCE  0 0 4
100 800  400
Luego:
  
MD  - 3200 i  400 j
Entonces:
   
 3  2  6 
λ DA . M D  (-3200 i  400 j ). - i  j  k 
 7 7 7 
9600 800 10400
=  
7 7 7
= 1 485.71

53
Mecánica del Cuerpo Rígido
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6. Tres fuerzas actúan sobre un cubo de lado “a”, como se indica en la fig. Determinar:

a) La Resultante R equivalente de fuerzas.

b) El momento resultante M respecto al punto “o”.
c) El torsor, y el eje del torsor equivalente a las tres fuerzas; si: F1= F2= F3=0
y

F2
F1

a
x

z a
F3
Solución:
 
F1  P i
 
F2  P j

F3  0
Luego:
     
r1  a j ; r2  a k ; r3  a i
De donde:

R  P i  j 
   
R P 2
 
Se tiene que:

R     R  
M O  Pa j x i  Pa k x j M O  - Pa ( i  k )

54
Mecánica del Cuerpo Rígido
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De otro lado;
i j k
     
RxM P P 0 =  (P 2 a) j  (P 2 a) k = P 2a j  P 2a k
 Pa 0  Pa
Luego:
 R
R.M O  - P 2a
 R
R.M - P 2a
M1  
O

R P 2
Pa
M1  
2
θ x  θ y  45º ; θ z  90º

Hallando el Eje del Torsor:

y  P 2a P 2a
x 0
 P 2 z P 2
P P 0

7. Reducir el sistema de fuerzas indicado, a un torsor. Especificar el eje y el paso del


torsor.

55
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Hallando los vectores unitarios:


 
FB  10 j
 
FA  20k
 
FC  20k
 
FD  10 i
 
FE 10 j

Luego:
  
rB  6 i rA  0
         
rC  6 i 8 j rD  6 i 8 j  4k rE  8 j  4 k
Entonces:
  
R  10 i R 10

     
   
  
   
Luego: MO  6 x10 i x j  20(6 i  8 j ) x k   6 i  8 j  4k  x 10 i  10(8 j  4k ) x j
R

   

      
=  60k  20  6 j 8 i  10 8k  4 j  10(4 i )
   
     
=  60k 120 j 160 i 80k  40 j  40 i
   
MOR   200 i 160 j 140k

 
R . M OR 2000
M1    200
R 10
200
Paso del torsor =  20
10

Eje en Dirección Opuesta al eje x.

56
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FUERZAS PARALELAS EN EL PLANO

Fuerzas Paralelas que actúan en el mismo sentido.


Comencemos con el caso de dos
S D S
fuerzas paralelas, P y Q, aplicadas a Q1
Q
los puntos A y B de un cuerpo, P
P1 H
como se ve en la figura (a). Se
F E
deduce, de acuerdo al tercer
principio de la estática, que la
acción de estas fuerzas no sufrirá
alteración alguna si agregamos dos
fuerzas iguales y de sentido S A C B S

contrario S, que actúen sobre la Q1


Q
recta AB, según se indica en la P
P1
figura. Componiendo las fuerzas S
y P, aplicadas en A, obtenemos su FIGURA a
resultante P1.

De la misma manera, las fuerzas S y Q, que actúan en B, son remplazadas por su


resultante Q1. Así, en lugar de dos fuerzas paralelas P y Q, tenemos ahora dos fuerzas
no paralelas P1 y Q1, cuya resultante es la misma que la de las fuerzas dadas P y Q. A
continuación, traslademos los puntos de aplicación de las fuerzas P1 y Q1 al punto de
intersección D de sus rectas de acción y descompongámoslas allí sus componentes S, P
y S, Q, respectivamente, tal como muestra la figura.

Las dos fuerzas S se equilibran mutuamente y, en consecuencia, pueden eliminarse,


quedando así únicamente dos fuerzas P y Q, que actúan a lo largo de la misma recta DC.
La resultante de estas fuerzas colineales, la misma que la resultante de las fuerzas
aplicadas en A y en B es, evidentemente, igual a su suma.

R = P + Q ...…………………………..(a)

Actúa a lo largo de la recta DC, paralela a las rectas de acción de las fuerzas dadas P y
Q y divide a la distancia AB, que media entre sus puntos de aplicación, en una relación

57
Mecánica del Cuerpo Rígido
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inversamente proporcional a sus magnitudes. Este último enunciado, puede demostrarse
de la siguiente manera: De la semejanza del ∆ ACD y del ∆ FED, obtenemos:

AC S
 …………………..…(b)
CD P

Y de la semejanza del ∆ BCD y el ∆ HGD, se deduce:

BC S
 ………………………...(c)
CD Q
Comparando las ecuaciones (b) y (c), surge la relación:

AC Q
 …………………………(d)
BC P

Que ya hemos enunciado. Así, las ecuaciones (a) y (d), simultáneamente, determinan la
magnitud y la posición de la recta de acción de la resultante R.

58
Mecánica del Cuerpo Rígido
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FUERZAS PARALELAS ACTUANDO EN UN PLANO

Fn

A B E C D O

F1
F2
F3
R

Cuando tenemos varias fuerzas paralelas F1, F2,……., Fn , actuando en un plano y en la


misma dirección puede obtenerse su resultante mediante sucesivas aplicaciones del
método deducido para el caso de dos fuerzas.
Determinamos, simplemente la resultante parcial R1 de las fuerzas F1 y F2, la
combinamos con la fuerza F3, para obtener la resultante parcial R2, de F1, F2 y F3, que a
su vez se combina con F4, y así sucesivamente hasta que se haya considerado la última
fuerza Fn.
La resultante de todas las fuerzas obtenidas de esta manera es igual a la suma de los
componentes:
R = F1 + F2 + F3 +……………+ Fn ………………….. (I)
Mediante sucesivas aplicaciones del teorema de momentos para el caso de las fuerzas
paralelas, se deduce que el momento de esta resultante, con respecto a cualquier centro
en el plano de las fuerzas, es igual a la suma algebraica de los momentos de todos los
componentes con respecto al mismo centro.
Basándose en este enunciado, referente a los momentos, puede determinarse la
distancia, medida perpendicularmente desde cualquier centro de los momentos
arbitrariamente elegido, a la recta de acción de la resultante; de la siguiente manera:
Trazando en el plano de las fuerzas una recta OA perpendicular a sus rectas de
acción paralelas y tomando momentos de todas las fuerzas con respecto al punto O;
tenemos:
R OE  F1 OA F2 OB F3 OC..... Fn OD
De donde la distancia, medida perpendicularmente a la recta de acción de la
resultante; es:
F1 OA .....  Fn OD
OE  .......... .....(II)
R

59
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De modo que (I) determina la magnitud de la resultante y (II) de la posición de su


recta de acción.
Caso General de Fuerzas Paralelas en un Plano

x2 F5
F2
F4 x5

E D C B A O
x1
x4
x3
F1
F3
Consideremos ahora el caso en que tenemos varias fuerzas paralelas que actúan en un
plano, en direcciones opuestas, en este caso podemos hallar la resultante R1, de las
fuerzas F1 , F2 y F3 que actúan en una dirección y la resultante R2 de las fuerzas F4 y
F5 que actúan en sentido contrario. Como resultado de esta operación puede presentarse
tres casos:
1. R1 no es igual a R2 y obtenemos dos fuerzas paralelas y desiguales que actúan en
sentido contrario. La resultante R de estas dos fuerzas es la resultante del sistema de
fuerzas dado F1 , F2 , F3 , ………, F5.
2. R1 y R2 serán iguales en magnitud, de sentido contrario y actuarán según dos rectas
paralelas. En este caso el sistema de fuerzas dado se reduce a una cupla que
llamaremos cupla resultante.
3. R1 y R2 serán iguales en magnitud, de sentido contrario y actuarán a lo largo de la
misma recta de acción. En este caso el sistema dado estará en equilibrio.

F1
F4 X1
F3
X4
X2
X5
X3 F2
F5
O

60
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Sea el sistema de fuerzas paralelas y coplanares Y1, Y2, ……, Yn referidos a los ejes
X e Y.

Eligiendo el origen de coordenadas O como centro de momentos indiquemos con X1


al brazo de cualquier fuerza Y1 y con X al brazo de la fuerza resultante Y.

En el caso que exista esta fuerza resultante, ella estará definida analíticamente por las
ecuaciones:
in
R   Fi
i 1

in

F X i i
X i 1
i n

F i 1
i

La primera determina la magnitud de la resultante.


La segunda determina el brazo con respecto al centro del momento elegido.

Al efectuar la suma de momentos se considera positivo cuando el momento tiene


sentido contrario a la rotación de las agujas del reloj, en caso contrario será negativo.
Las fuerzas Fi es positiva si actúa en la dirección positiva Y, en caso contrario será
negativo.

Cuando la resultante es una cupla que indicaremos con M, tenemos:

in in

 Fi
i 1
M   Fi Xi
i 1

Cuando el sistema de fuerzas dado se encuentra en equilibrio:


in in

 Fi  0
i 1
F X
i 1
i i 0

El sistema está en equilibrio cuando ambas ecuaciones se satisfacen simultáneamente:

61
Mecánica del Cuerpo Rígido
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EJEMPLO DE ILUSTRACIÓN

1. La viga CE se apoya sobre la viga AB , mediante las tres barras CF , DG y


CG , articulados por sus extremos en la forma mostrada.
Hallar las reacciones que se producirán en los puntos A y B de la viga interior,
debido a la acción de una carga P aplicada en el extremo libre E de la viga superior.

C D E

A B P

l/2 l/2 a

M A 0 M B 0

R Bl  P(1 a) R Bl  Pa
P(1 a) Pa
RB  RB 
l l

62
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TEORIA GENERAL DE REDUCCION DE FUERZAS

El caso mas general en el estudio de fuerzas es cuando ellos ya no son solo concurrentes
o paralelas; sino que generalizando ya no son ni paralelas ni concurrentes.
En este caso podemos llegar a una resultante final y un momento resultante final que
inclusive pueden ser colineales generando el torsor.
A continuación haremos el análisis de la Teoría General de Reducción de Fuerzas.

1ER TEOREMA: Un sistema cualesquiera de “n” fuerzas que actúan sobre un


cuerpo rígido puede ser reducido a 3 fuerzas aplicables en 3 puntos arbitrariamente
elegidos con tal que no estén situados en línea recta.

F1

F IA
F IB
A F 2A F2
2
F nA F IC
F 2C B F 2B
F nB
Fn n
F nC A
F3B
C F3
C
F3

F3

   
Si se tiene un sistema cualesquiera: F 1, F 2, F 3,....Fn; se podría elegir 3 puntos
cualesquiera A, B, C no situados en línea recta.

63
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Construcción:
1. Tomamos un punto arbitrario de la línea de acción de F1 tal como “1” y unimos
con A, B y C.

Descomponemos la fuerza F 1 en las direcciones: lA, lB y lC.

2. Tomamos un punto arbitrario de la línea de acción de F2 tal como “2” y unimos con
A, B y C.

Descomponemos la fuerza F2 en las direcciones: 2A, 2B y 2C.

3. Hacemos lo propio con la fuerza F3,…….. Fn.

4. El conjunto se ha reducido a 3 fuerzas concurrentes en A, B y C denominadas:


n n n

 FiA,  FiB.. y.. FiC


n    
a. F
i 1
iA  F 1 A  F 2 A  F 3 A  .......... ....  FnA

n    
b. F
i 1
iB  F 1B  F 2 B  F 3 B  .......... ....  FnB

n    
c. F
i 1
iC  F 1C  F 2C  F 3C  .......... ....  FnC

2DO TEOREMA: Reducido un sistema a tres fuerzas, el sistema puede ser reducido
además a 2 fuerzas.

FA
F CA RA

F 2B P
A
R'

FC
F BA

F CA
F CI
F BI
RI B
C
F CI F BI
Q I

FB
l F BA

64
Mecánica del Cuerpo Rígido
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  
1) Dadas 3 fuerzas en el espacio ( FA, FB, FC ), se puede elegir un punto A de la línea de

acción de FA .

A A
FB Definen un plano P FC Definen un plano Q

Dichos planos se interceptan según la recta “l”

2) Sea “I” un punto cualesquiera de la recta “l” trazamos: IB, IC, AB y AC.

3) Descomponemos la fuerza FB según las direcciones: BI y BA.

4) Descomponemos la fuerza FC según las direcciones: CI y CA.
  
FCI yFBI
5) ; concurren en I: Sea RI su resultante.

6) FA, FCA y FBA concurren en A: Sea RA la resultante el sistema ha quedado
reducido a dichas 2 fuerzas.

3ER TEOREMA: Un sistema de “n” fuerzas cualesquiera actuando sobre un cuerpo


puede quedar reducido a una sola fuerza y a un par actuantes en un punto
arbitrariamente elegido del sólido.
A la fuerza se denominará resultante general del sistema; y el par recibirá el nombre de
par resultante; y el punto común de aplicación de la fuerza y el par se denominará centro
de reducción de fuerzas.
R
M RA

RI
A
RI
b
RI
I

65
Mecánica del Cuerpo Rígido
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 
1) Habiendo quedado el sistema reducido a 2 fuerzas: RA y RI podemos aplicar al

cuerpo 2 fuerzas iguales y de sentido contrario en el punto “A” iguales a RI
(Artificio).
  
2) Hallamos la resultante de RA y RI , sea “ R ” la resultante general del sistema.

3) Las fuerzas RI determinaran un plano Q ya que constituyen un par de fuerzas,

cuyo vector M es perpendicular al plano Q y como es un vector libre, lo
aplicamos en A.
A = Centro de Reducción.

R = Resultante general del sistema.

M = Par resultante.

4TO TEOREMA.- Una fuerza puede trasladarse de un punto a cualquier otro de un


cuerpo; siempre que al mismo tiempo se aplique al cuerpo un par igual al momento
de la fuerza dada con respecto al punto que se le quiere transportar. A este momento
se denomina: Par de Transporte.

M
F

Sección del cuerpo


b que contiene al par.
F
F
A

5TO TEOREMA.- Un sistema de “n” fuerzas actuantes en un cuerpo puede quedar


reducido a una fuerza y un par, de ejes colineales.
Nota.- La fuerza seguirá denominándose RESULTANTE GENERAL DEL SISTEMA,
el par se denominará: PAR REDUCIDO y el eje común de ambos vectores recibe el
nombre de EJE CENTRAL DEL MOVIMIENTO.

66
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Por aplicación de los teoremas anteriores, reducido un sistema de fuerzas a una
resultante y a un par que en general no son colineales y forman un ángulo θ tal que:
 
M .R
COS 
M .R

R
R =u
rx
M-
A eje tral
r cen
rc R
C
C'

En A:

Actúan R

M

En el espacio mostrado donde pretendemos que R y MR sean colineales, para



trasladar la fuerza R al punto C habrá que llevar el par de transporte:
  
Mc.R   r x R
Por lo tanto en “C” actúan:


R
   
M r x R   (Torsor Par Reducido)

Para que el momento resultante (Par Reducido) sea colineal con la resultante se
deberá cumplir que:

M  r x R   . R ………(1)
   

 
Donde “λ” es un escalar.

Para calcular λ habrá que multiplicar escalarmente por R a la ecuación (1)

67
Mecánica del Cuerpo Rígido
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   
M . R  (rxR). R  λ. R . R rxR es un vector
  ¿Porqué?
M .R  O  R2 perpendicular al plano

  donde esta R .
M .R
 2 Producto escalar de 2
R vectores perpendiculares es
nulo.
 
   M .R 
En (1) M 
 xR 
r .R
R2
 
 M .R 
 R
R2
  


M.R R
Un vector entre su módulo es el vector
R R
 
 M.R  unitario.
 R
R


  PRM R


Con lo que estamos demostrando que el valor del par reducido es la proyección de M

sobre R .
   
.R 
  2 R
M
 
M.R 
ó R
R R

M R M R M R  
   x x 2 y 2 y 2 z z R x i  R y j  R z k 
 
 Rx  Ry  Rz 
 

R x   Fx ; R y   Fy ;R z   Fz

Existencia del Punto “C”


  
Se sabe que: M  r xR  R

68
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Multiplicando vectorialmente por R
     
RxM  Rx(rxR)  RxR
     
RxM  Rx(rxR)  RxR
0

  
ax(bxc)  (a.c)b (a.b )c

     
RxM  ( R.R)r  ( R.r) R  0
    
RxM  R 2 r  (R.r )R  0......( 2)


No pudiendo despejar “r” decimos que hay valores de r que satisfacen esta
ecuación.
 
Elegimos un rc tal que R.r  0 (Perpendicular a la resultante).
 
RxM  R 2 rc  0
 
rc  2
RxM
R
   
 RxM (R. r)R
2
Dividiendo la ecuación (2) entre R : r 2 
R R2

r  rc kR
Donde: k es un valor escalar arbitrario.
Esta es la ecuación vectorial de una recta…………..

Por aplicación de los teoremas anteriores hemos visto que se puede reducir un sistema
de fuerzas a una resultante y a un par que en general no son colineales y forman un
ángulo θ
M

R
R =u
rx
M-
A
r
R
C
C'

69
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Sea C un punto de mejor ubicación en el espacio donde pretendemos que R y

M Resultante sean colineales.

Trasladamos R al punto C, hay que incluir el par de transporte que es el momento de

R con respecto a C o sea:
 xR..........ó.........  rxR
r

CA

r

 
En C además de R habrían: M que como vector libre se ha llevado y  r xR , en total:
 
M  r
xR
  
par.reducido
que suponemos colineal con R.

 
Para que  sea colineal con R debe cumplirse, que:
   
M  rxR  R ….(1);λ= Paso del torsor multiplicado escalarmente por R .

Multiplicando escalarmente por R :
   
M .R  (rxR).R  R2
  
( r xR ) Es perpendicular a R y luego el producto escalar de 2 vectores
perpendiculares es nula.
 
M .R
 2
R
 
    M .R  
Como   R     2  R
 R 
  
  M .R  R
  
 R R


  proyM
R

Existencia del punto C:


  
De: M  rxR  R
     
RxM  Rx(rxR)  RxR
   
RxM  R2r  (R.r)R  0 …….. (2)

70
Mecánica del Cuerpo Rígido
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  
Elegimos el punto C tal que R.r  0 ( R perpendicularra r ).

  
RxM  R 2 rc  0 
R
Rc C
  C´
 RxM
Por lo tanto; rc  2
R
   
RxM  (R. r)R
2
Dividiendo la ecuación (2) entre R : r  0
R2 R2

r  rc  kR Donde: k es un valor escalar arbitrario.

Esta es la ecuación vectorial de una recta

Por lo tanto C esta sobre una recta al existir C hemos demostrado que un sistema
general de fuerzas es igual a un TORSOR.

Expresiones cartesianas de la resultante general, par resultante, par reducido y ecuación


del eje central.

Si consideramos el origen de coordenadas como centro de reducción:

  i n  i n  i n
R  i  Fix  j  Fiy  k  Fiz
i 1 1 1
  i  i 
Rx Ry Rz

Par resultante:
  
i j k
    i n
M   M i  ri xF i   xi yi zi
i 1
Fix Fiy Fiz

Par reducido:
 
 M.R   M x R x  M y R y  M z R z   
( i R x  j R x  kR z )
 2 R
R  R 2x  R 2y  R 2z 
 

71
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Ecuación del eje central:


r  rc  kR
 
r  RxM  kR
R2
     
   (RxM)x  (RxM)y  (RxM)z    
x i  yj  zk  i  j  k  kR x i  kR y j  kR z k
R2 R2 R2
     
 (RxM)x    (RxM) y    (RxM)z  
 x  R 2  i   y  R 2  j  z  R 2  k
     
  
 kRx i  kRy j  kRz k

  
RxMx R xM

y   
RxMz
x y z
R2  R2  R2
Rx Ry Rz

A la fórmula mostrada se le conoce como Eje del Torsor

72
Mecánica del Cuerpo Rígido
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TORSOR

R R
R
M O

M1
M1

O O
O A
M2

 
La fuerza R y el vector del par M1 tienden a la vez, a trasladar el cuerpo rígido, sobre

el cual actúan, en la dirección de R y a hacerlo rotar alrededor de la línea de acción de

R.
 M1
La línea de acción de R se conoce como el eje del torsor, y el cociente es llamado
R
paso del torsor.

Ejemplo de Aplicación:
Reducir el torsor mostrado en la figura a un sistema que conste de dos fuerzas
perpendiculares al eje y aplicadas en A y B, respectivamente.
R = 60 lbs. M = 400 lb.pulg a = 5 pulg. b = 10 pulg.

y
Reducir el torsor mostrado en la
figura a un sistema que conste de
B dos fuerzas perpendiculares al eje
“y” y aplicadas en A y B,
A
b respectivamente. Considere
R M
o x R = 60 lbs. M= 400 lb-pulg.
a R
a = 5 pulg. b = 10 pulg.
z

73
Mecánica del Cuerpo Rígido
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  
A  Ax i  Az k
  
B  Bx i  Bz k
De donde:
  
A B  R
Descomponiendo vectorialmente:
 A i  A     B i  B  
 x k   x z k   60
   
z

Por otro lado:

MOR  5 j x  A x i  A z k   15 j x Bx i  Bz k   400 i


      

   
Asimismo:
A x  Bx  60.......... ..(1)
A z  Bz  0.......... ....( 2)
Entonces:
    
MOR  5Ax k  5Az i 15Bx k 15Bz i  400i
Efectuando:
5Az  15Bz  400.....( 4)
De otro lado:
(3) en (1):
 5A x 15Bx  0
 3B  Bx  60
A x  3Bx .......... ......(3) x
 2Bx  60
Bx  - 30
Luego:
A x  90
(2 ) en (4):
5A z 15A z  400
10A z  40
Bz  40
(3) en (1):
Finalmente:
 3Bx  Bx  60   
 2Bx  60 A  90 i  40k
  
Bx  - 30 B  -30 i  40k
Luego:
A x  90
(2 ) en (4):
5A z 15A z  400
10A z  40 74
Bz  40
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DESCOMPOSICIÓN DE UNA FUERZA DADA
EN UNA FUERZA APLICADA EN “O” Y UN PAR DE FUERZAS
(SISTEMA FUERZA-PAR)

F F

F F
Mo

A A A
r r
o o
o

-F
(A) (B) (C)


Si la fuerza F deseamos trasladar al punto O, los pasos a seguir son los siguientes.

Colocamos dos fuerzas F iguales en magnitud en la misma dirección, colineales pero de
sentido contrario.
El equilibrio no se altera por el principio de acción y reacción.
  
La fuerza F ya ha sido trasladada pero la fuerza - F y la F original ubicada en el punto A

forman un par de fuerzas, que actuará en O, de esta manera el cuerpo con la fuerza F en A
(fuerza A) es equivalente al sistema formado en la figura C.
En conclusión:
Toda fuerza que se desplaza en un cuerpo paralelamente y fuera de su línea de acción. Se
tiene que trasladar con un par para mantener el equilibrio.

75
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Reducción de un sistema de fuerzas a una fuerza y un par

F2

F2
M3 F3
M2
F3

F1 A2 F1 A2
r2
r1
A1 o A1 o
r3
A3 A3

M1
(A) (B)

R De la teoría anterior
R
Mo podemos ver que si un
sistema de fuerzas ubicados
A2 en diferentes puntos del
A1
o cuerpo se pueden trasladar a
A3 un punto “O” obteniéndose
como resultante
  
(C) R  F1 .....  Fn y
  
MOR  M1 .....  Mn de modo
  que el sistema de fuerzas
R  F
actuando en la figura (A) es
   
equivalente al sistema de la
M  M O  ( r x F)
R
O figura C.

76
Mecánica del Cuerpo Rígido
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FUERZAS PARALELAS EN EL ESPACIO

Otro caso de fuerzas es cuando todas ellas son paralelas. En este caso
podemos hallar una resultante equivalente y determinar su posición para ello; se halla
 
la Resultante R   F , y reducimos el Sistema a un Sistema Fuerza Par en el origen

de coordenadas.


 
M o   r x F 
R

 
Para calcular el nuevo punto de aplicación de R, lo haremos igualando:

  
r x R  Mo
R

77
Mecánica del Cuerpo Rígido
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EJEMPLO DE APLICACIÓN DE FUERZA PARALELA
Problema n°01:
Una placa de 10x15 pies soporta 5 columnas que ejercen sobre ella las fuerzas
indicadas. Determinar la magnitud y el punto de aplicación de la fuerza única
equivalente a las fuerzas dadas.

600 lbs.
1500 lbs.
1
5
700 lbs.
8' 2'
2 5'
1200 lbs. 8'
4
4' x
800 lbs.
1' 3' 3
1'
10'
1'
z
Solución:
Reducimos primero el sistema de fuerzas dado a un sistema fuerza-par en el origen “o”
de coordenadas.
Este sistema fuerza-par consta de una fuerza “R” y un par “MRo” definido así:

M o    r x F 
    
R  F
R

 
R (pies) F (lbs)  
r x F (lb- p)
  
1
10 i  600 j - 6000k
1

  
2 8k  700 j 5600i
    
3 14 i 10 k  800 j 8000 i  11200k
    
4 3i  9 k  1 200 j 10800 i  3600k
    
5 8 i  4k  1500 j 6000i  12000k
    
 F  - 4800 j M o  30400 i - 32800k
R

78
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- 4 800 j

30 400 i
x
- 32 800 k


Como la fuerza R y el vector del par MRo son perpendiculares entre sí, el sistema
fuerza-par encontrado puede aún reducirse a una fuerza única R.

El nuevo punto de aplicación de R se seleccionará en el plano de la placa, de tal manera


R
que el momento de R con respecto a “o” sea igual a M o .

Llamando r al vector posición del punto de aplicación deseado “x” y “z” sus
coordenadas, tenemos:
  
r x R  Mo
R

 Xi  Z  x   4800j   30400i  32800


 k    k
   
    y
 4800 X k  4800 Z i  30400 i - 32800k
4800X -32800

- 4 800 j
X 6.83pies
Xi
Por otro lado: x
Zk
4800Z 30400
Z  6.33 pies
z

79
Mecánica del Cuerpo Rígido
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La resultante:

R   4800 , actuando en;


X 6.83pies y Z  6.33 pies

Problema n°02:
Un puente está formado por tres vigas dispuestas y apoyadas en la forma mostrada en
la figura.
Determinar las cuatro reacciones que se producirán en los puntos de apoyo A, B, C y
D; debido a la acción de las tres cargas iguales Q, aplicados en la forma.

Q Q Q
c/2 a

A B C D

l a c a l

Q
Q/2

A B

l a Q/2 Q/2

R
B
Q/2

Q Q

C D
R D

a l

80
Mecánica del Cuerpo Rígido
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M A 0

R Bl  Q/2(1 a)
R B  Q/2l(1 a)

F Y 0

R AY  Qa/2l  Q/2 - Q/2

R AY  Qa/2l
3Q/2(a  1)  Ql  RCl
RC  Q  3Q/2l(a  1)
R DY  Q  Q  Q/2 - Q - 3Qa/2l - 3Q/2

RDY  - 3Qa/2l ()

81
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PROBLEMAS RESUELTOS

1. Una fuerza P se aplica a una barra AB, como se indica en la figura. Encontrar las
fuerzas verticales FA y FC aplicadas respectivamente, en A y C, que formen un sistema
equivalente a P.
P

C
A B
a b

Solución:

FA FC P
Se tiene:
C
A B Del Gráfico (1):
a b FA+FC = P

Grafico 1
Luego:
FA=(Pb/a) Fc=P((a+b)/a)
P (a+b) = FC.a
P(a  b) A C B
FC =
a
P(a  b) Pb
FA = P   Pa  Pa 
a a
Pb
FA = 
a

2. Si la línea de acción de la fuerza de 150 lb pasa a través del punto C, reemplazar dicha
fuerza por: (a) un sistema fuerza-par equivalente en D, (b) un sistema equivalente
formado por dos fuerzas paralelas en B y D.

6 pulg 150 lb

C D
B
8 pulg 4 pulg
82
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Solución:

10 pulg 150sen37º 150 sen 37º


6 pulg
150 lb
37º C D
150 sen 37ºx4
B 360
8 pulg 4 pulg

Luego:
 FC = 150 x sen37º
FC = 150.(3/5)
FC = 90 lbs.

 FD = 150 x sen37º
FC = 150.(3/5)
FC = 90 lbs.

 MD = 150 x sen37º x 4
MD = 150x (3/5) x 4
MD = 360 lbs.

3. La tensión en el cable BC es de 900lb. Reemplazar la fuerza ejercida sobre la placa en el


punto C por un sistema fuerza-par localizado: (a) en el origen de coordenadas O, (b) en
el punto D. y

2p

7p B

O C
x

4p
9p
D

z A
4p
83
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Solución:
Hallando coordenadas:
A = (4, 0,9)
B = (0, 4,2)
C = (4, 0,0)
D = (0, 0,9)

Hallando los vectores unitarios:


 
CB  (4,4,2) CB = 1616 4  6


AB  (4,4,7)

OC  (4,0,0)

De otro lado:
i j k
  
M O  OC x FCB  4 0 0
 600 600 300
  
MO  1200 j  2400k

Asimismo:
i j k
 
r DC x FCB  4 0 -9
 600 600 30

Finalmente:
   
M  5400i  4200 j  2400k

84
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EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DE PARTÌCULAS

Sea un sistema de partículas cuyo equilibrio vamos ha analizar:


Fi
i

n 

F
j1
ij

ji

 
Sean Fi la fuerza externa resultante que actúa sobre la partícula y Sea Fij la fuerza

interna actuante en la partícula i debido a la partícula j.


Para el equilibrio de la partícula i se debe cumplir que:
 n
Fi   f ij  0 ……………………(1)
J 1
J i

Para el sistema de n partículas se debe cumplir que:

i n  1 n j n 
F   
i 1
i
j 1 j 1
f ij  0 ……………….. (2)

Para entender mejor el significado de la 2da parte de la ecuación 2 tomamos como


ejemplo un sistema mostrado de 3 partículas. 


f 21 2
 
f12 f 23

f12

f12 f12

1  f 32
f13  
 f 31 f12
f12 
f12 3

j 3       
 
i 3
i 1 i 1 ijf  f12  f13  f 21  f 23  f 31  f 32  0
i j
i=1 i=2 i=3

85
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Por la 3ra ley de Newton


   
f ij   f ij  f ij  f ji  0
i n j n 
En general  
i 1 j 1
f ij  0
j i

i n  
En (2)  Fi  0  R  0 ………………. (3)
i 1

Primera Condición de Equilibrio


Analizando momentos tenemos:


fi

f12
j n 

ri  j 1
fij
 j i
f12

Sea el centro de reducción (punto arbitrario).



( M A )i : Vector momento respecto del presente del punto A de todas las fuerzas
que actúan sobre la partícula y i.
    jn 
(M A )i : = r i x Fi  r i x f ij
j1
ji

    jn  
(M A )i : = r i x Fi  r i x r i x f ij
j1
ji

El vector respecto de A de todas las fuerzas que actúan sobre el sistema de partículas es:
El vector momento respecto de A de todas las fuerzas sobre el sistema de partículas es:

 i n   i n j n  
M A   ri x Fi    ri x fij ……………………….. (4)
i 1 i 1 j 1
j i

86
Mecánica del Cuerpo Rígido
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(*)

    
M A  ri x fi j  rj x (- fi j )
   
M A  ( ri - rj ) x fi j ......en (4)

Es colineal
con fijj


MA  0
 
Por (*):  r x f
i ij 0
 in    in 
M A   ri x Fi  ri x  Fi
i 1 i 1


R 0

M A  0 ………………………. (5)

Las ecuaciones (3) y (5) para un sistema de partículas son condiciones necesarias pero
no suficientes. Consideremos un resorte en reposo. Al aplicar las fuerzas simétricas en
sus extremos a pesar de que al sistema de fuerzas cumple con las condiciones (3) y (5)
las partículas que constituyen el resorte dejan de estar en reposo.

87
Mecánica del Cuerpo Rígido
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EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO

Son condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido que la


fuerza resultante y el momento resultante de las fuerzas respecto a un punto arbitrario
del espacio sean nulas. Que son necesarias si demostramos anteriormente. ¿Por qué
ahora son suficientes? Porque las fuerzas en acción sobre un sistema rígido tienen
características de vectores deslizantes.

Sea un cuerpo rígido en equilibrio bajo la acción de un sistema de fuerzas y sea F una
representante genérica con punto de aplicación en A.

La condición de equilibrio modifica cuando se añade o se suprime un sistema


equivalente a cero.

F F
F
B B

Movimientos Independientes:

1) Partículas en el Plano

y
δy δx ≠ 0
Traslaciones Tiene 02 grados
δy ≠ 0 de libertad.
δx

x
Rotación = 0; una partícula no puede rotar por ser
una masa muy pequeña.

88
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2) Partículas en el Espacio
δx = δy = δz ≠ 0 ……………. Partícula no gira
Grados de libertad 3.
3) Barra en el Plano

y ∆ Grados de libertad 3:
- 2 traslaciones
- 1 Rotación
Ø

δx ≠ 0 δy ≠ 0 Øz ≠ 0

4) Barra en el Espacio

z δx ≠ 0 Øz ≠ 0
δy ≠ 0 Øx ≠ 0
δz ≠ 0 Øy = 0
y
Grados de libertad 5.
x
5) Cuerpo Rígido en el Plano

y ∆ δx ≠ 0

Ø δy ≠ 0 Grados de libertad 3.
δz ≠ 0

6) Cuerpo Rígido en el Espacio

z
δx ≠ 0 Øz ≠ 0
δy ≠ 0 Øx ≠ 0 Grados de libertad 6
δz ≠ 0 Øy ≠ 0
y

x
89
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Al ser (6) los grados de libertad que tiene un cuerpo rígido, movimientos independientes
que puedan realizarse (que son 3 traslaciones y 3 rotacionales) serán (6) las ecuaciones
de equilibrio para un cuerpo rígido en el espacio.

Fx Fy  Fz  0 Mx  My  Mz  0

TIPOS DE APOYO
En el Plano:

Apoyo Apoyo Empotramiento


Móvil Fijo Perfecto

El Apoyo Móvil; no puede desplazarse verticalmente; pero puede hacerlo


horizontalmente y puede girar θi.
El Apoyo fijo; no puede desplazarse ni horizontalmente ni verticalmente; pero puede
girar θi.
El Empotramiento Perfecto; no permite desplazamiento en ninguna dirección; ni giro.
Así tenemos:

Qi Qi

Apoyo Móvil Apoyo Fijo Empotramiento


. Perfecto

90
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EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

En estática de partículas no nos interesa la forma del cuerpo, el material ni sus apoyos.
Al analizar el equilibrio de los cuerpos rígidos tenemos que tener en consideración la
forma, material y los apoyos del cuerpo en estudio. Por tal razón aparece el peso del
cuerpo actuando en su centro de gravedad.

Al analizar la estructura del gráfico adjunto tendremos como incógnita la reacción en la


rótula en A y las tensiones en la barras EF y BG .

Y
8m G
2m

F 4m

3m
A E B X
6m 2m

Z 5m

C D

Por consiguiente tendremos 5 incógnitas Rx, Ry, Rz, TEF y TBG, y como por estática sólo
tenemos tres ecuaciones en el espacio.

Fx  Fy  Fz  0

Nos faltan ecuaciones, ya que el número de incógnitas es mayor a tres.

En este caso tendremos en consideración:



Fexternas  0 y

M A 0

91
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Ahora tendremos hasta 6 ecuaciones que serán:

 Fx  0 ,  Fy  0 ,  Fz  0
  
M 0 ,
X M 0 y M 0
Z

Es decir; podemos tener 6 incógnitas en el análisis de un cuerpo rígido.

PROBLEMAS RESUELTOS

1) Un cartel de 5x8 mts. De densidad uniforme que pesa 270 kgs. está sostenido por una
rótula en A y por dos cables. Encontrar la tensión en cada cable y la reacción en A.

Y
8m G
2m

F 4m

3m
A E B X
6m 2m

Z 5m

C D
Solución:
Tenemos que:
A 0,0,0 E  6,0,0
B 8,0,0 F  0,3,2
C 0,-5,0 G  0,4,-8
D 8,-5,0

92
Mecánica del Cuerpo Rígido
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 
EF  - 6,3,2 EF  7

 
BG   8,4,8 BG  12

Luego:  F 0
  6 3 2  
TEF  TEF   i  j  k 
 7 7 7 
  2  1  2 
TBG  TBG   i  j  k 
 3 3 3 
 
W  - 270j
   
R  R x i  R y j  R zk

Luego: M  0
      
6 i x TEF  8 i x TBG  4 i - 2.5j x - 270 j
 6  3  2    2  1  2 
6 i x  TEF i  TEF j  TEFk   8 i x   TBG i  TBG j  TBGk  
7 7 7   3 3 3 
  
4 i  2.5jx - 270 j
j

i
k
De otro lado:
 18  12  8  16  
M  7 T 0
EF k - TEF j  TBGk  TBG j -1080k  0 ……………(I)
7 3 3
Asimismo:
6 2
R x  TEF  TBG  0
7 3
3 1
R y  TEF  TBG  270
7 3
2 2
R z  TEF  TBG  0
7 3
Luego:
12 16
- TEF  TBG  0 ………………………. (II)
7 3

93
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

18 8
TEF  TBG  1080  0 ………………….. (III)
7 3
6 8
TEF  TBG
7 3
7x8 28
TEF  TBG  TBG …………………….. (IV)
6x3 9

Reemplazando; (IV) en (III):


18 28 8
x TBG  TBG 1080
7 9 3
 24 8 
  TBG 1080
 3 3
1080x3
TBG 
32

Entonces:
TBG 101.25Kgs.

Por otro lado; de (IV):


28 1080x3
TEF  x  315Kgs.
9 32
Simplificando, obtenemos:
TEF  315Kgs.

Asimismo:
6 2
R x  x315 x101.25 337.5
7 3
R x  337.5 Kgs.
De otro lado:
3 1
R y  270 x315 x101.25
7 3
R y 101.25Kgs

94
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Luego:
2 2
R z  x101.25 x315
3 7
R z  22.5Kgs.
Finalmente:
   
R  337.5 i  101.25 j - 22.5 k

2) El elemento rígido en forma de L, ABC; está sostenida por una rótula en A y por 3
cables. Calcular la tensión en cada cable y la reacción en A, causadas por la aplicación
en G de una carga de 1, 000 Kgs.

Solución:
Hallando las coordenadas:
A 0,0,0 D 0,0,5
B 12,0,0 E 0,5,0
C  12,0,6 F  0,5,6
G  12,0,3
Luego:
   
CF  -12 i  5 j CF 13

   
BE  -12 i  5 j BE 13

   
BD  -12 i  5 k BD 13

95
Mecánica del Cuerpo Rígido
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De otro lado:
 12  5  

TCF  T  i  j 

CF

13 13 

 12  5  

TBE  T  i  j 

BE 

13 13 



 12  5  
TBD  TBD  i  k

 13 13 
Tenemos que:

w  1000j
   
R Rx i  Ry j  Rzk
Asimismo, tenemos:

MA  0
12i - 6k x  12T CF
 5    12  5     12  5  
i  TBEj  12 i x  TBE i  TBEj  12 i x  TBD i  TBDj  
 13 13   13 13   13 13 
12i - 3k x1000j
 

Luego:
60  72  30  60  60   
TCFk  TCF j  TCF i  TBEk - TBDj - 12,000k - 3,000i  0
13 13 13 13 13

De donde:
12 12 12
 TCFk - TBD - TBE  R x  0
13 13 13
5 5
TCF  TBE  R y 10000 0
13 13
5
TBD  R z  0
13

Entonces:
30
TCF  3000
13
TCF  1 300

96
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras
72 60
TCF - TBD  0
13 13
TBD  1 560

60 60
TCF  TBE - 12 000  0
13 13
TBE  1 300

Luego:
12 12 12
 x1300 x1560 x1300 R x  0
13 13 13
5 5
x1300 x1300 R y 1000 0
13 13
5
x1560 R z  0
13
Finalmente:
Ry  0
R z  600
R x  3840
Con lo que:
  
R   3840i  600k

3) La barra AB está sometida a la fuerza de 340 Kgs. como se muestra en la figura.


Determinar la tensión en cada cable y la reacción sobre la rótula en A.

Y
6m D
4m

4m

C
B X
A
3m
12 m

Z 340 lbs.
97
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

Solución
Se tienen las siguientes coordenadas:
A 0,0,0
B 12,0,0
C 0,3,4
D 0,4,-6
Luego:
  
CF  -12 i  5 j
    
BD  -12i  4 j - 6k BD 14

    
BC  -12i  3 j  4k BC 13

De otro lado:
 12  4  6  

TBD  T  i  j - k 

BD

14 14 14 



 12  3  4  
TBC  TBC  i j  k 


 13 13 13 
Luego:

M A 0
  12  4  6     12  3  4  
12 i x  TBD i  TBDj - TBDk  12 i x  TBC i  TBC j  TBCk 
 14 14 14   13 13 13 
 
12 i x - 340j  0
48  72  36  48  
TBDk  TBDj  TBCk - TBCj - 4080k  0
14 14 13 13

Resolviendo:
48 36
TBD  TBC  4080.............( I)
14 13
72 48
TBD  TBC
14 13
48x14
TBD  TBC.............( II)
72x13

98
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

(II) en (I)
48 48x14 36
x TBC  TBC  4080
14 72x13 13
32 36
TBC  TBC  4080
13 13

Entonces:
TBC  780 Kgs.
TBD  560 Kgs.

F ext. 0
   
TBD  480i 160j - 240k
   
TBC  720i 180j  240k

W  -340j
   
R Rx i  Ry j  Rzk

Luego:

-720-480 Rx  0  Rx 120i
160180-340 Ry  0  Ry  0
-240 240 Rz  0  Rz  0

4) La plataforma horizontal ABCD, pesa 50 Kgs. Y soporta una carga de 200 Kgs. En su
centro. La plataforma está sostenida por la bisagra B y por el puntal CE. Calcular las
reacciones en la bisagra y en el puntal CE.
y

30m
20m
20m
B
D
50 kg. x
200 kg.
A

z C
40m
E
99
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
A  0,0,40
B  0,0,0
C  30,0,40
D  30,0,0
E  0,-40,20
Luego:
   
EC  30 i  40j  20k



 3  4  2  
TEC  TEC  i j

k 

 29 29 29 
 
W  250 j
De donde:

M  0
15i  20k x 250j   40j  20k x 3T  4TEC  2TEC    


i j k   MB x i  MB y j 
 EC



 29 29 29 
  120TEC  80TEC  60TEC  80TEC   
- 3750k  5 000j  k- i j- i  MB x i  MB y j  0
29 29 29 29
De otro lado:
80TEC 80TEC
5000-   MB x  0
29 29
60TEC
 MB y j  0
29
Luego:
120TEC
- 3750 0
29
TEC 168.2Kgs.

De donde:
60x168.2
MB y  1874.03Kg m
29

100
Mecánica del Cuerpo Rígido
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También:
MB x  0

Asimismo: F 0
3TEC
Rx  0
29
4TEC
Ry   25 0
29
2TEC
Rz  0
29
De esta manera, se tiene:
Rx  - 93.70
Ry 125.06
Rz  - 62.46
Finalmente:
   
R  - 93.70i 125.06j - 62.46k
 
MB  - 1 874.03j Kg - m

101
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

5) El miembro rígido ABC es amarrado a la superficie vertical x-y, por una articulación
esférica en A y está soportado por los cables BE y CD. El peso del miembro puede ser
despreciado, comparado con la carga de 5, 000 Kgs. que soporta. Existe una posición D
a lo largo de la ranura horizontal a través de la cual el cable debe pasar y ser asegurado
por el miembro, para mantener la posición mostrada. Hallar la distancia “x”.
y
10 m.

E
x m.
16 m.
D

12 m.
. A
20 m

B x
6 m.
F
z 6 m.
C

Solución: 5 000 Kgs.


A = (0,0,0)
B = (0,0,20)
C = (12,0,20)
D = (X,12,0)
E = (-10,16,0)
F = (6,0,20)

102
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras
Luego:
    
BE  10i  16j  20k BE  6 21
  
AD  x i  12j
   
AC 12i  20k AC  4 34
  
AE  10i  16j
   y
AF  6 i  20k
E

B x
F
z C

5 000 Kgs.
  
AE  10 i  16j
  
AF  6 i  20k

De donde:


 5  8  10  
TEB  TEB  i j

k 
3 21 3 21 3 21 
 
W  5000j
 3  5 
μAC  i k
34 34

M AC 0

   5T  8T  10TEB   
6i  20k x 5000j.μ 
  10 i  16j x EB i  EB TEB 

k .
 3 21 3 21  μ AC  0
AC
 3 21

30000k 100,000i . 3  5    80T  100  80T  160    3  5  


i k  k j k i . i k 0
 34 34   3 21 3 21 3 21 3 21   34 34 

103
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

1 1 480T
300,000 150,000  0
34 34 3 21. 34
480T
-150,000
3 21
T  4,296Kgs.

M AD 0

 r x w . μ   r x T
  

 AF  AD  AE EB . μ AD
   
 
      100  160    x i 12j 
- 30,000k 100,000i . 2 x
i 2
12
j   4,296. j i . 2 
 x 144 x 144   3 21 3 21   x 144 

100,000x
i - 4,296
160x

1200. 4,296
x 144
2
3 21 x 144 3 21 x 2 144
2

100,00x49,998.08x374,985.633
x  7.50 m

6) El entramado soldado está soportado por una rótula en A y por otra en B, la cual está
fija a OB. El brazo OB puede girar libremente alrededor del eje vertical que pasa por O,
usando solamente una ecuación de equilibrio. Calcular la tensión T en CD ocasionada
por la aplicación de una fuerza de 50 Kgs. Despreciar el peso de la estructura.
z 50 Kgs.
E
12.5 cms.
s.
s. 25 cm
25 cm

D O
25 cms.
B

35 cms.
A
30 cm
s.
x 20 cm
50 cm s.
s.
25 cm
s. y
C 104
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Solución:
A  (0,0,0)
B  (-25,30,35)
C  (25,50,0)
D  (25,30,60)
E  (-25,30,72.5)
De otro lado:
  
CD  - 20 j  60k

CD  400  20 10

De donde:

 1  3 
TCD  TCD   i k
 10 10 
Asimismo:
 
F  50 i
Luego:
  
rAC  25 i  50 j
   
rAE  25 i  30 j  72.5k
De esta manera, tenemos:

M AB
0
 25  30  35 
μ AB  - i j k
5 110 5 110 5 110
 5  6  7 
μ AB  - i j k
110 110 110

Luego:
       
   
 rAC x TCD .μ AB   rAC x F50 .μ AB  0
   
 25i  50j x  TCD j  3TCD  
k    25 i  30 j  72.5k x  50 i 
   
  
   10 10     

105
Mecánica del Cuerpo Rígido
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 150T 75T  25T    5  6  7    


 5  6  7 
 i j k . - i j k   1500k  3,625 j . - i j k
 10 10 10   110 110 110     110 110 110 

750T 450T 175T


  10,500 21.750
10 10 10
1,375T
11,250
10

T 25,87Kgs.

106
Mecánica del Cuerpo Rígido
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CENTRO DE GRAVEDAD
Todo cuerpo es atraído por la fuerza de gravedad de la tierra y puede representarse por
una fuerza única W.
Esta fuerza llamada el peso debe aplicarse en el centro de gravedad del cuerpo.
Realmente la tierra ejerce una fuerza sobre cada una de las partículas que forman el
cuerpo.
La acción de la tierra sobre un cuerpo rígido podrá representarse por un gran número de
pequeñas fuerzas distribuidas sobre todo el cuerpo, y todas estas pequeñas fuerzas
pueden reemplazarse por una fuerza única equivalente W.

Z
dwi

W dw2
dw1
C.G

x
yi
y y1
W

x
xi
x1
y

Si dividimos el cuerpo en un número infinito de pequeños cuerpos de peso d Wi . Cada

W i debe converger en el centro de la tierra, pero como la distancia a la superficie de la

tierra es pequeña; asimismo, en todo los d Wi actúan paralelamente, lo cual nos
  
permite concluir W  d Wi .....  d W n
 
  
 r x  w.
k   r x d w ( 
k )  ..... 

r x d

w ( 

k)
  1 1 n n

 

107
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

             
( x i  y j  z k )x(-wk )  (x1 i  y1 j  z1 k ) x (-dw1 k )  (xn i  yn j  z n k ) x (-dw n k )
       
x w k  y w i  x1d w1 j  y1d w1 i

M  M   ....x d w


   
y x n n j  yn d w n i
  
M y ; x w  x1d w1 .....  x n d w n .......... ...(A)
  
M x ; y w  y1d w1 .....  y n d w n .......... ...(B)
En el Límite tendremos:

W  dw x w   xdw

y w   ydw
 
Ecuaciones que define el peso y las coordenadas x y y del centro de gravedad “G” de
una lámina plana.

108
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

CENTROIDE DE ÁREAS

En el caso de una lámina homogénea de espesor uniforme, la magnitud w del peso de


un elemento de la lámina puede expresarse como:

dw  γ t dA
Donde:
γ : Peso específico del material.
Peso por unidad de volumen
t : Espesor de la placa
dA : Área del elemento

Si γ se expresa en Kg/cm3, t en metros y dA en m2; dw estará en Kgs.


El peso de toda la placa será:
W = γ tA
Donde:
A : Área total de la placa.

Reemplazando dw y w en A y B , tendremos:

My : x A  x1dA1  x 2dA 2 ...... x ndA n

M x : y A  y1dA1  y2dA 2 ......  yn dA n

Si aumentamos el número de elementos en que se divide el área A, disminuyendo


simultáneamente el tamaño de cada elemento, tendremos en el límite:
 
x A   xdA ; y A   ydA
 
Estas ecuaciones definen las coordenadas x e y del centro de gravedad de una placa
homogénea.

 
x e y se conoce con el nombre de centroide “C” del área “A” de la placa.

109
Mecánica del Cuerpo Rígido
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Si la placa no es homogénea no pueden emplearse estas ecuaciones para calcular el


centro de gravedad; sin embargo, siguen definiendo el centroide del área.

La integral  xdA se conoce como el momento de primer orden del área “A” con

respecto al eje “y” y  yd A define el momento de primer orden “A” con respecto al eje

“x”.

Se puede concluir de estas ecuaciones que si el centroide de un área está localizado


sobre un eje coordenado, el momento de primer orden del área con respecto a ese eje es
cero.

y y

x c x dA

y y
o x o x
A A


M x : x A  xdA

M y : y A  ydA

En el límite:

M x : x A   xA

M y : y A   yA

El centro de gravedad = al centroide


Cuando el material es homogéneo

110
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

MOMENTO DE INERCIA

El momento de inercia tiene como significado físico, la resistencia que ofrecen los
cuerpos a la rotación.

Matemáticamente se representa por la integral


I x   y 2dA ; I y   x 2dA

Respecto a los ejes “x” e “y” respectivamente.

A continuación analizaremos como aparece una integral de segundo orden y lo haremos


analizando los siguientes casos:

Consideremos una viga de sección transversal uniforme sometida a dos pares, iguales y
opuestos, aplicados en cada extremo de la viga. Tal viga se dice que está sometido a
flexión pura, y en resistencia de materiales podemos ver que las fuerzas internas en
cualquier tramo de la viga son fuerzas distribuidas cuya magnitudes dF = kγ dA varían
linealmente con la distancia y desde un eje que pasa a través del centroide de la sección.

C h/2 Eje Neutro


T h/2

A este eje que pasa por el centroide se le conoce con el nombre de eje neutro.

Analizando la sección de la viga espacialmente tenemos que las fuerzas a un lado del
eje neutro son fuerzas de compresión y las del otro lado son de tracción o tensión como
dicen algunos autores; mientras que las fuerzas sobre dicho eje son nulas.

111
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

dA
x
dF= kydA

dF
dF

y
dF

La magnitud de la resultante R de todas las diferenciales de fuerzas dF sobre toda la


sección es:
R   kydA  k  ydA

Analizando la integral hallada vemos que hemos obtenido el momento de primer orden

de la sección con respecto al eje “x” y es igual a y A  0, ya que el centroide de la
sección está localizado sobre el eje “x”. De esta manera el sistema de fuerzas dF, se
reduce a un par.
La magnitud M de este par, llamado momento de flexión, debe ser igual a la suma de
los momentos dMx  ydF  ky2dA de todos los diferenciales de fuerza.
Integrando sobre toda la sección, tendremos:
M   ky 2dA  k  y 2dA

A esta integral se le conoce como momento de segundo orden, o momento de inercia de


la sección de la viga con respecto al eje “x” y se denota por Ix.
Se obtiene multiplicando cada elemento de área dA por el cuadrado de su distancia
desde el eje “x” e integrando sobre toda la sección de la viga.
Como cada producto y 2 dA es positivo, bien sea que “y” se a positivo o negativo, o cero
si y=0, el momento de inercia será siempre positivo.

112
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS

Consideraremos el momento de inercia


dA
I de un área A, con respecto a un eje y'
B B'
AA’ (ver figuras); llamando “y” la
C
distancia desde un elemento de área dA y

a AA’, escribimos: d

I   y 2 dA A A'

Trazando un eje BB’ paralelo a AA’ que pasa por el centroide del área; este eje es un eje
centroidal; llamando y’ la distancia del elemento dA a BB’; escribimos y = y’+d, donde
d es la a BB’; escribimos y = y’+d, donde d es la distancia entre los ejes AA’ y BB’.
Reemplazando y en la integral de I, tendremos:

I   y 2dA   y'd  dA
2

 
  y'2 2y'd  d 2 dA
  y'2dA  2 y'd dA   d 2dA


La primera integral representa el momento de inercia I del área con respecto al eje
centroidal BB’. La segunda integral representa el momento de primer orden del área con
respecto a BB’; como el centroide “C” del área está localizado sobre ese eje, la segunda
integral debe ser nula.
La última integral es igual al área total A.
Por lo tanto:

I  I  Ad 2

Esta fórmula expresa que el momento de inercia I de una área con respecto a cualquier

eje dado AA’ es igual al momento de inercia I del área con respecto a un eje centroidal

113
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

BB’ paralelo a AA’ más el producto de Ad2 del área A y el cuadrado de la distancia “d”
entre los dos ejes.
A este teorema se le conoce con el nombre de teorema de los ejes paralelos.
 
Reemplazando I por k2A e I por k 2 A , el teorema puede expresarse por:

k 2  k 2 d2
Un teorema similar se puede usar para el momento polar de inercia Jo de un área con
respecto a un punto “o” y el momento polar de inercia Jc de la misma área con especto a
un centroide C, llamando a la distancia entre “o” y “c”, escribimos:

JO  JC  Ad 2 ó KO  KC  Ad 2

114
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

EJERCICIOS DE APLICACIÓN

1. Calcular:
a) El centro de gravedad
b) El momento de inercia de la figura mostrada, respecto a:
 Al eje xx
 Al centro de gravedad de la figura.

30 cm

10 cm
X X

10 cm 50 cm 10 cm
Solución:
Descomponemos la figura en rectángulos para calcular el centro de gravedad.

25.77 cm
A C XCG

B 14.23 cm
X X
Tomando como referencia el eje x-x:
10x40x20 50x10x510x40x20
XCG 
10x40 50x1010x40
18500
X CG 
1300
XCG 14.23 cm

El momento de inercia respecto al centro de gravedad, lo calcularemos por el Teorema


de los ejes paralelos:
Ixx = I CG + Ad2

115
Mecánica del Cuerpo Rígido
Mg. Ing. Genaro Delgado Contreras

10x403 2 50x10
3

I xx  2  10x 40x 20    50x10x5


2

 12  12

Ixx = 443 333. 33 cm4


Ixx = I CG + Ad2

Luego:
2
443 333. 33 = I CG + 1300 x 14.23

I CG = 180,093.06 cm4

2. Calcular:
a) El centro de gravedad
b) El momento de inercia de la figura mostrada, respecto a:
 Al eje xx
 Al centro de gravedad de la figura.

15 cm 10 cm 15 cm

5 cm

20 cm

X X
Solución:

A 8.75 cm
XCG

B 16.25 cm

X X

116
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10x20x10  40x5x22.5
XCG 
10x20  40x5
6500
XCG 
400
XCG16.25 cm

Luego; el Momento de Inercia, respecto al eje x-x.


3 3
10x20 40x5
Ixx  10x20x10   40x5x22.5
2 2

12 12

I xx = 128 333.33 cm4

De donde:
Momento de Inercia, respecto al centro de gravedad de la figura:
Ixx = I CG + Ad2
2
128 333.33 = I CG + 400x 16.25

4
I CG = 22 708.33 cm

3. Calcular el momento de inercia respecto a los ejes xx e yy de la figura mostrada.


Y

1m

X X

1m

1m 2m 2m 1m

Y
Solución:

X X

Y 117
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Luego:
1x13 (1)(1)  1 2  4 x(2)3
Ixx  4    
 36 2  3   12

I xx = 3.00 m4

Asimismo;
1x13 (1)(1)  1 2  2 x(4)3
Iyy  4  2   
 36 2  3   12

I yy = 21.67 m4

118
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MOMENTO DE INERCIA DE FIGURAS NOTABLES


Y

h/2
C.G bh 3
X ICG 
12
h/2
bh 3
ICG 
12
b/2 b/2

bh 6
2
3h I CG 
36
X 1 bh 3
C.G 3h ICG 
b/2 b/2 12

π.r 4
I CG 
X 4
C.G

119
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MOMENTO FLECTOR Y FUERZA CORTANTE

Todo elemento estructural está sometido a efectos axiales, cortantes, flexionantes y


torsionantes.
Al analizar la estática de partículas y las armaduras como un caso de aplicación vimos
que estos elementos sólo trabajan a efectos axiales de compresión o tracción. Decimos
que para que exista efecto axial solamente la fuerza debe actuar en el centro de
gravedad de la sección recta del elemento y a lo largo de su eje de simetría.
¿Qué sucedería si no se cumplía con el supuesto anterior?; el elemento sufrirá otros
efectos que a continuación analizaremos.
Si al elemento estructural analizado; en lugar de aplicar la fuerza perpendicular a la cara
de la sección recta, la aplicamos en la dirección de su sección recta; tendremos un caso
de fuerza cortante. Ejemplo típico es cuando haciendo uso de un cuchillo cortamos un
pedazo de torta; lo que hemos hecho es aplicar la fuerza (Cuchillo) en la dirección de la
sección recta de la torta.
Otro caso sucede cuando se aplican pares en los extremos del elemento estructural; en
este caso si estos se aplican en el plano de simetría de la sección recta, tendremos un
caso de flexión; lo antes expuesto lo ilustramos con los gráficos correspondientes.

P P Las fuerzas
P actúan en el eje
de simetría.
Efecto Axial

La fuerza “P” actúa en


la dirección de la sección
recta.

Los pares actúan en el


plano del del elemento.

120
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El último caso es la torsión; que aparece cuando se aplican dos pares iguales en
magnitud, en la misma dirección; pero en sentido contrario, y son perpendiculares al eje
de simetría del elemento en análisis; a este caso se denomina torsión.
Como para que exista torsión, los pares actúan en un plano diferente al del elemento; y
nuestro análisis, solo será en el plano, en este caso; no tendremos torsión:

La torsión aparece:

Los pares actúan en el plano yz


y el elemento está en el plano xy

121
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FUERZAS INTERNAS

Todo cuerpo al estar sometido a fuerzas externas tendrá que equilibrarse con las fuerzas
internas del elemento. Si nosotros tenemos una viga simplemente apoyada, sometida a
una carga “P” actuando en el centro de la viga; tenemos que la carga externa P y las
reacciones P/2 a cada lado hacen que el sistema esté en equilibrio respecto a las fuerzas
externas. Pero las fuerzas externas se equilibran con las fuerzas internas del sistema,
como se muestra en la siguiente figura; si hacemos un corte de la viga a una distancia
“x” del extremo izquierdo, tendremos:

A B

P/2 P/2
l/2 l/2

Antes de seguir con nuestro análisis expondremos la siguiente convención:


Si analizamos el elemento de izquierda a derecha a una distancia genérica “x”;
tendremos:

El cortante (V), será positivo hacia abajo; el efecto axial (A), será positivo si está
llegando a la sección recta del elemento y el momento flector (M), será positivo en
sentido antihorario.

122
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Si analizamos el elemento de derecha a izquierda a una distancia genérica “x”;


tendremos:

Que el cortante (V), es positivo hacia arriba; el efecto axial (A), es positivo llegando a la
sección recta del elemento y el momento flector en sentido horario.
A modo de conclusión; tendremos:

El momento es positivo si genera tracción en la fibra interior del elemento y será


negativo si genera tracción en la fibra superior del elemento.

Para generar una sonrisa tenemos que aplicar en la mandíbula un momento positivo:

123
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Para generar una tristeza tendremos que aplicar a la mandíbula un momento negativo:

Para el trazo de los diagramas de fuerza cortante y momento flector, se tendrá la


siguiente convención:

P
Si analizamos el lado izquierdo de la barra, tendremos que la carga exterior se
2
equilibra con las fuerzas internas V (Cortante), A (Axial) y un M (Momento). No
tendremos torsión, por estar haciendo nuestro análisis en el plano.
P
Si analizamos el lado derecho tendremos que P y se equilibran con las fuerzas
2
internas V, A, M, actuando en sentido contrario a las del otro lado por el principio de
acción y reacción.
Como podemos ver internamente tendremos fuerza cortante, fuerza axial y momento
flector.
En esta parte no consideramos los efectos axiales; porque no existen y nos centraremos
en los efectos cortantes y flexionantes
Si analizamos el tramo izquierdo a una distancia genérica x tendremos:

F X 0 A0

124
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P
F Y 0 V
2
Px
M  0 M
2

P Px
Internamente tendremos una fuerza cortante de y un momento flector M 
2 2

Si graficamos dichas ecuaciones tendremos:


l
El tramo entre 0  x es simétrico con el
P/2 2
V
0
+ _ X de l/2 < x < l
l/2
-P/2
Al primero lo denominamos diagrama de
fuerzas cortantes y al segundo diagrama de
l/2
X momentos flectores.
M Pl
4

Análisis de Marcos
Para analizar el equilibrio de fuerzas externas e internas del marco mostrado; haremos el
siguiente análisis:
Para la estructura mostrada primero calcularemos las reacciones.

P 2 a 3 P 3

P=Rv3
a

1
1
Rv1

P
125
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Solución:
La fuerza exterior P se equilibra externamente con las reacciones en 1 y 3

M 1 0 RV 3a  Pa  RP
F H 0 P  RH1
F V 0 R V3  P  R V1  R V1  P

Halladas las reacciones, analizamos cada barra.


Analizando cada tramo del marco tenemos:
Pa Pa P
P
P O O O
O
P P
P O O
P

P
Pa
El criterio de izquierda a derecha, lo
P
Pc
analizamos ubicados al interior del marco:
P

Izquierda Derecha
P Derecha
P

0 P
Izquierda
V

Nudo (1):

126
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Pa Por acción y reacción en el otro extremo


P

P Por acción y reacción en 1

Acción y Reacción

Para analizar la barra horizontal, la analizaremos de izquierda a derecha.

La fuerza P, aparece en el nudo 2; porque hemos


trasladado la reacción vertical “P”, por el principio
de transmisibilidad.

127
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Para trasladar la fuerza “P” horizontal al punto 2, como no se está desplazando a lo


largo de su línea de acción; tendremos que aplicar el Sistema Fuerza – Par, como se
detalla a continuación:

Colocamos dos fuerzas “P” de igual


magnitud, pero actuando en sentido
contrario para no alterar el equilibrio.
La fuerza “P” actuando de derecha a
izquierda, se anula con la fuerza “P”
externa, quedando dos fuerzas como se
muestra en la figura, las cuales generan un
par en sentido horario.

De modo que para mantener el equilibrio; tendremos finalmente:

V = -P
A=0
M = Px – Pa

Si analizamos la barra de derecha a izquierda; tendremos:

V = -P
A=0
M = Px

128
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Graficando los diagramas de fuerza cortante y momento flector; tendremos:

La deformada será:

129
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EJERCICIOS DE APLICACIÓN

1. Trazar el Diagrama de Fuerza Cortante y Momento Flector para la estructura mostrada.

W (Kg/ml)

2 3 4 5

4l
1 6

l 2l l
Solución:

M 1 0
2l (RV6) = 4 wl2
RV6 = 2wl

F H 0
RV1 + 2wl = 4 wl
RV1 = 2 wl

Tramo 23
V  - wx
wx 2
M-
2

Tramo 34
V  - wx  2 wl
wx 2
M  2 wl (x - l) -
2

130
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Tramo 45
V  wx
wx 2
M -
2
Dando valores para graficar:

Tramo 23
V (0) = 0 ………………….. V(l) = - wl
wx 2
M (0) = 0 ……………………M(l) = 
2

Tramo 34
V (l) = wl
wl 2 V
M (l) = -
2
M (2l) = 0 wl

Tramo 45
X
V (0) = 0
V (l) = wl
wl 2
M (0) = - - wl
2

wl2
2

131