Conveyour Traking

manual de aplicación
seguimiento del transportador
software de controlador IRC5

RobotWare 5.13
Aplicación de seguimiento
manual de Transportadores
Doc ID 3HAC16587-1
Revisión G
RobotWare 5.13
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ABB Robotics AB
Productos SE-721 68
Västerås
Suecia
Tabla de contenido
1 Introducción al transportador de seguimiento 9
1.1 Componentes físicos ............................................... .................................. 10
1.2 Características ................................................ .................................................. ... 11
1.3 Limitaciones ................................................ .................................................. 13
1.4 Principios ................................................ .................................................. . 14
1.4.1 Principios de seguimiento de transportador ........................................... ................... 14
1.4.2 Inicio de la ventana y cola de seguimiento a distancia .................................... 16
1.4.3 Sistemas de coordenadas ............................................. .......................... 17
2 Instalación 19
2.1 Las conexiones del hardware ............................................... ............................... 19
2.2 Instalación de la codificador para seguimiento de transportador ........................................... ... 20
2.3 Codificador ubicación ............................................... ......................................... 22
2.4 Conexión del codificador a la interfaz de codificador ...................................... 23
2,5 interruptor de sincronización ............................................... ............................... 26
2.6 Conexión de la interfaz codificador al controlador del robot ........................... 27
3 Configuración 29
3.1 Configuración y calibración .............................................. ...................... 29
3.2 Dirección de movimiento positiva desde el codificador .......................................... . 30
3.3 Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist ...................................... 31
3.4 Calibración del bastidor de base transportadora ............................................ ............. 32
3.5 Definición de la ventana de inicio de transporte y separación de sincronización ................................ 35
3.6 Definición de la máxima transportadora y distancias mínimas ......................... 36
3.7 Definición de la velocidad de ajuste robot ............................................ ............. 37
3.8 Ajustes adicionales ............................................... ................................ 38
3.9 Configuración de un movimiento pista siguiente un transportador ....................................... 39
3.10 Instalación de software de seguimiento del transportador ............................................. .......... 41

3.11 Instalación de transportadores adicionales para el seguimiento de transportador .............................. 42
4 Programación 43
4.1 Programar seguimiento del transportador .............................................. ................. 43
4.2 Trabajar con la cola de objeto ............................................ ....................... 44
4.3 Activación de la cinta transportadora .............................................. ................................ 45
4.4 Definición de un objeto de trabajo transportadora coordinado ........................................... . 46
4.5 A la espera de un objeto de trabajo ............................................ ............................... 47
4.6 Programación del movimiento coordinado transportador ........................................ 48
4.7 Dejar caer un objeto de trabajo ............................................. ................................. 49
4.8 La entrada y salida de movimiento de seguimiento de transportador en zonas de esquina ................ 50
4.9 Información sobre FlexPendant .............................................. ......................... 51
4.10 Consideraciones de programación ............................................... .................... 52
3HAC16587-1 Revisión G 3
Tabla de contenido
4,11 programación Finepoint ............................................... ............................. 53
4.12 Modos de funcionamiento ............................................... ...................................... 54
5 Parámetros del sistema 55
5.1 Tema I / O ............................................. .................................................. ..... 56
5.2 Proceso Tema ............................................... ............................................. 57
5.3 Tema Motion ............................................... ............................................... 59
6 referencia RAPID 61
6.1 Indicaciones ................................................ ............................................... 61
6.1.1 WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora ....................................... 61
6.1.2 DropWObj - gota trabajo objeto sobre el transportador ................................... 64
7 seguimiento de cola avanzada sesenta y cinco
7.1 Introducción a la cola de seguimiento avanzada ............................................ ...... sesenta y cinco
7.1.1 Parámetros del sistema ............................................. ........................... 66
7.2 Trabajar con la cola de objeto ............................................ ....................... 67
7.2.1 función de control ............................................. .......................... 68
7.2.2 Escala pulso enc ............................................ ................................. 69
7.2.3 Pasado señal de inicio de la ventana ........................................... ................ 70
7.2.4 Modo de simulación ............................................. ............................... 71
8 seguimiento de transportador Circular 73

8.1 Introducción al seguimiento de transportador circular ............................................ ..... 73
8.2 Codificador de selección del tipo y la ubicación ............................................ .............. 74
8.3 Instalación y configuración .............................................. ....................... 75
8.4 Calibración del bastidor de base transportadora ............................................ ............. 76
8,5 calibrar manualmente el bastidor de base transportadora .......................................... 77
método de medición 8.6 TCP .............................................. .......................... 78
8.7 Configuración de movimiento adicionales .............................................. ............................ 80

9 Acelerar transportadores 81
9.1 Parámetros del sistema ............................................... ..................................... 82
9.1.1 filtros velocidad ............................................. ...................................... 83
9.1.2 tasa de actualización de la trayectoria del robot .......................................... ..................... 84
9.1.3 Encoder pollrate ............................................. ................................ 85
9.2 Predicción de cambios de velocidad .............................................. ........................... 86
9.2.1 Configuración de las señales ........................................... ......................... 87
9.2.2 UseAccProfile - Uso perfil de aceleración ....................................... 88
10 transportadores de indexación 91
10.1 Seguimiento de transportadores de indexación .............................................. ..................... 92
10.1.1 Configuración de seguimiento para una cinta transportadora de posicionamiento ............................... 93
Tabla de contenido
10.1.2 Parámetros del sistema ............................................. ......................... 94
10.1.3 instrucciones de RAPID ............................................. .......................... 95
10.1.4 RecordProfile .............................................. ................................. 96
10.1.5 WaitAndRecProf .............................................. ............................ 97
10.1.6 StoreProfile .............................................. .................................... 99
10.1.7 LoadProfile .............................................. ................................... 100
10.1.8 ActivateProfile .............................................. .............................. 101
10.1.9 DeactProfile .............................................. ................................. 102
10.1.10 CnvGenInstr .............................................. ............................... 103
10,2 cinta transportadora de posicionamiento con control de servo ............................................ ......... 105
10.2.1 Configuración de una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo ....................... 106
10.2.2 parámetros del sistema y los archivos de configuración ................................ 107
Prueba de la configuración 10.2.3 cinta transportadora de posicionamiento ......................................... 112
10.2.4 Calibración del bastidor de base ........................................... .............. 113
10.2.5 indcnvdata .............................................. ................................... 114
10.2.6 IndCnvInit .............................................. ..................................... 115
10.2.7 IndCnvEnable y IndCnvDisable ............................................ . 116
10.2.8 IndCnvReset .............................................. ................................ 117
10.2.9 IndCnvAddObject .............................................. ......................... 118
10.2.10 ejemplo de programación RAPID ............................................ ..... 119
10.2.11 minimizando el tiempo de disparo ............................................ ................. 122
11 Transportadores de seguimiento y MultiMove 123

11.1 Acerca de seguimiento del transportador y MultiMove ............................................ ... 123
11.2 Dos ejemplos de aplicación .............................................. ....................... 124
11.2.1 Ejemplo de configuración para UnsyncCnv ...................................... 125
Ejemplo de configuración 11.2.2 para SyncCnv .......................................... 127
11.3 Tareas y técnicas de programación ............................................. ......... 129
11.3.1 movimientos independientes, ejemplo UnsyncCnv ........................ 130
11.3.2 coordinados movimientos sincronizados, ejemplo SyncCnv ...... 132
11.3.3 principios de movimiento ............................................. ........................... 135

11.3.4 La combinación sincronizada y el modo no sincronizado ........................ 135
3HAC16587-1 Revisión G
Tabla de contenido
6
Descripción general de este manual
Acerca de este manual
Este manual describe las opciones Seguimiento del transportador y Control de cinta transportadora de posicionamiento para IRC5.
seguimiento de transportador, o de seguimiento de línea, es cuando el robot sigue un objeto de trabajo montado en un transportador en movimiento. La
opción Control de cinta transportadora de posicionamiento se utiliza cuando el servo para una cinta transportadora de posicionamiento es controlado por
el controlador IRC5.
Uso
El manual describe cómo se instalan las opciones, programar y operar.
Organización de los capítulos
El manual está organizado en los siguientes capítulos:
Capítulo Descripción
Descripción general de seguimiento de transportador Descripción general de las opciones de seguimiento de transporte y componentes
físicos. Describe los principios de seguimiento del transportador, los sistemas de
coordenadas y las colas de objetos.
Instalación Cómo instalar el hardware y la información sobre los requisitos de hardware.
Configuración Cómo configurar y calibrar un transportador. También se describe cómo realizar un

seguimiento de un transportador con robot coordinada a una pista.
Programación Cómo programar seguimiento del transportador.
Los parámetros del sistema Una lista completa de todos los parámetros genéricos del sistema de transporte
(parámetros para aplicaciones específicas no se incluyen aquí).
de referencia de RAPID Descripción de las instrucciones de RAPID utilizados para todo tipo de
transportador de seguimiento (instrucciones y tipos de datos para aplicaciones
específicas no se incluyen aquí).
seguimiento de cola avanzada Cómo configurar y avanzado programa de seguimiento de cola.

seguimiento de transportador Circular Cómo configurar y calibrar un transportador circular.
Aceleración de seguimiento de transportador Cómo configurar y calibrar un transportador de aceleración.
transportadores de indexación Cómo configurar una cinta transportadora de posicionamiento, ya sea con o sin
control desde el controlador IRC5.
seguimiento del transportador y MultiMove Cómo configurar y programar para sistemas MultiMove.
referencias
El manual contiene referencias a los siguientes productos de información:
Referencia documento de identidad
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-001
Manual del producto, control de gabinete IRC5P 3HNA009834-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-1
Manual de instrucciones, IRC5P 3HNA008861-001
Manual del operador - RobotStudio 3HAC032104-001
Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema 3HAC17076-1
Manual de referencia técnica - instrucciones de RAPID, funciones y tipos de datos 3HAC16581-1
Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID 3HAC16580-1
ejes adicionales y controlador independiente - Manual de Aplicación 3HAC021395-001
manual de aplicación - Herramientas de ingeniería 3HAC020434-001
Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-001
Las revisiones
Las siguientes revisiones de este manual han sido puestos en libertad.
Revisión Descripción
- En libertad con RobotWare 5.04.
... ...
GRAMO En libertad con RobotWare 5.13. La opción Control de cinta transportadora
de posicionamiento fue añadido. El manual fue reestructurado. Las
referencias a IRC5P añaden.
8 3HAC16587-1 Revisión G
Introducción al seguimiento de transportador
1 Introducción al transportador de seguimiento
Introducción
En seguimiento del transportador, Tool Center Point del robot (TCP) seguirá automáticamente un objeto de trabajo que se define en la cinta
transportadora en movimiento. Mientras que el seguimiento del transportador IRC5 mantendrá la velocidad programada TCP en relación con el
objeto de trabajo, incluso si el transportador funciona a velocidades diferentes.

componentes físicos
1.1 Componentes físicos
Seguimiento Transportadores opción
Una instalación típica cuando se usa la opción Seguimiento del transportador incluye los siguientes componentes:
Gráfico 1: Componentes físicos en opción Seguimiento del transportador
UN interruptor de sincronización
segundo Transportador
do Encoder, 24 V
re interfaz Encoder, DSQC 377b
mi controlador IRC5
IRB Robot
El codificador y el interruptor de sincronización están conectados a la interfaz de codificador, DSQC 377b. Un codificador se puede conectar a
varias interfaces de codificador. Si más de un robot debe realizar un seguimiento de la cinta transportadora, a continuación, cada controlador de
robot debe tener una interfaz de encoder.
Opción de indexación de control Conveyor
Una instalación típica cuando se usa la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento incluye los siguientes componentes:
UN alimentador de entrada
segundo Sensor
do unidad de motor
re transportadora Indexed
mi controlador IRC5
IRB Robot
Una unidad de accionamiento adicional y SMB necesita ser instalado, ver Application manual - eje adicional y un controlador
independiente.
Caracteristicas
1.2 Características
Exactitud
En modo automático, a 150 mm / s Velocidad del transportador constante, el punto central de la herramienta (TCP) del robot se mantendrá
dentro de +/- 2 mm de la ruta como se ve sin movimiento del transportador. Esto es válido siempre y cuando el robot está dentro de sus límites
dinámicos con el movimiento del transportador añadido. Esta cifra depende de la calibración del robot y el transportador y es aplicable para el
seguimiento de transportador lineal solamente.
objeto de la cola
Para la opción Transportadores de seguimiento, la interfaz de encóder mantendrá una cola de hasta 254 objetos que han pasado el
interruptor de sincronización. Para la opción Indexación de control del transportador, la cola puede contener hasta 100 objetos.
Comience ventana
Un programa puede optar por esperar a un objeto que se encuentra dentro de una ventana más allá del punto de partida normal, o
esperar a que un objeto pase a una distancia específica, o lleve el primer objeto en la cola de seguimiento de objetos. Los objetos que
van más allá de la ventana de inicio se omiten automáticamente.
un acceso rápido a la cola y datos transportador
Un programa de RAPID tiene acceso al número de objetos en la cola de objeto, y la posición actual y la velocidad de la cinta
transportadora. Un programa de RAPID también puede eliminar el primer objeto en la cola de seguimiento o todos los objetos en la
cola.
La distancia máxima
Una distancia máxima de seguimiento puede ser especificado para parar el robot desde el seguimiento de fuera de la zona de trabajo o de seguridad.
Track sigue transportador
Si el robot está montado sobre una pista lineal, entonces el sistema puede ser configurado de manera que la pista seguirá el
transportador y mantener la posición con respecto al transportador. La velocidad TCP relativa del objeto de trabajo en el
transportador todavía será la velocidad programada.

Entrar y salir del seguimiento de transporte en zonas de esquina
Es posible entrar y seguimiento del transportador de salida a través de zonas de esquina, así como a través de puntos finos. Utilizar zonas de esquina
para lograr un tiempo de ciclo mínimo.
Salir y volver a entrar transportadora seguimiento a un mismo objeto
Es posible salir de y volver a entrar al mismo objeto en el transportador número ilimitado de veces hasta que el objeto se mueve fuera
de la zona de trabajo, llega a la distancia máxima, o se deja caer de forma explícita por el programa de RAPID.
Caracteristicas
múltiples transportadores
Hasta seis transportadores son compatibles con la opción Seguimiento transportadora. Cada codificador debe estar conectado a una interfaz
de encoder.
Hasta dos transportadores indexadas pueden ser utilizados con la opción Indexación de control del transportador.
FinePoint coordinada
A FinePoint puede ser programado mientras se mueve con respecto al transportador. Este FinePoint transportadora coordinado se
asegurará de que el robot deja de moverse con respecto al transportador y seguirá el transportador mientras que el programa
RAPID continúa la ejecución. El robot llevará a cabo la posición dentro de +/- 0,7 mm dependiendo de la calibración del robot y el
transportador.
Calibración de los transportadores lineales
Se proporciona un método de calibración para una fácil calibración de la posición y dirección del movimiento del transportador en espacio
de trabajo del robot. El transportador lineal puede adoptar cualquier posición y orientación.
limitaciones
1.3 Limitaciones
Pequeño error de orientación con SingArea \ muñeca
Puede haber un pequeño error orientación del TCP mientras que después de la cinta transportadora y hacer movimientos largos
con SingArea \ muñeca. Este error puede ser eliminado mediante el uso de varios movimientos cortos con SingArea \ muñeca.
Robot montado en la pista
Si el robot está montado en una pista y la pista se va a utilizar para seguir los movimientos del transportador, a continuación, la pista y el
transportador deben ser paralelas.
El movimiento en la pista y el movimiento en el transportador deben tener la misma dirección de movimiento positiva. Ver Configuración de
una pista de movimiento después de un transportador en la página 39 .
Calibración de transportadores circulares
No existen métodos integrados para la calibración de los transportadores circulares. Esto puede ser eludido mediante el cálculo de una orientación de
cuaternión manualmente o con otras herramientas durante la calibración bastidor de base.
ejes adicionales
Para la opción Transportadores de seguimiento, cada transportador se considera un eje adicional. Así, la limitación del sistema de
6 ejes adicionales activos debe ser reducido por el número de transportadores activos e instalados.
El primer transportador instalado utilizará nodo de medida 6 y el segundo transportador utilizará nodo de medida 5. Estos
nodos de medida no están disponibles para ejes adicionales y no hay resolutores debe ser conectado a estos nodos en
cualquier tarjeta de medición de ejes adicionales. Para la opción Indexación de control del transportador, cada transportador se
considera como dos ejes adicionales.
cola de objeto perdido en el arranque en caliente o falta de energía eléctrica
La cola de objeto se mantiene en la interfaz del codificador. Si el sistema se reinicia con un arranque en caliente o si la fuente de
alimentación ya sea al controlador IRC5 o la interfaz de codificador falla, entonces la cola de objeto se perdió.
Velocidad mínima y máxima
La velocidad mínima de transportador para mantener movimientos suaves y precisos depende de la selección del codificador.
Puede variar de 4 mm / s a 8 mm / s. Ver conteos mínimos y máximos por segundo en la página 21 .
No hay una velocidad máxima explícita para el transportador. La exactitud se degrada a velocidades superiores a la especificación y
con los movimientos del robot de alta velocidad o con velocidades muy altas transportadoras (> 500 mm / s) y el robot ya no será
capaz de seguir el transportador.
WaitWObj después DropWObj
Si una WaitWObj la instrucción se utiliza inmediatamente después de una DropWObj la instrucción, puede ser necesario añadir una WaitTime
0,1; después de la DropWObj instrucción.
principios
1.4 Principios
1.4.1 Principios de seguimiento de transportador
Introducción a los principios
Las opciones Seguimiento del transportador y Control de cinta transportadora de posicionamiento están construidas sobre el objeto de trabajo
coordinado, al igual que con un movimiento coordinado con ejes adicionales. Ver Aplicación manual - ejes adicionales y controlador independiente.
Transportadores como una unidad mecánica
En la opción Transportadores de seguimiento, el transportador es tratada como una unidad mecánica. Tiene todas las características de una
unidad mecánica, excepto que no está controlada por el controlador IRC5. En la opción Indexación de control del transportador, el
transportador es tratada como una unidad mecánica y controlado por el controlador IRC5.
Como una unidad mecánica, el transportador puede ser activado y desactivado. La posición de la cinta transportadora se
muestra en el FlexPendant Trotar ventana, y en el robtarget cuando una posición se modifica (ModPos).
Transportadora coordinada objeto de trabajo
Los movimientos del robot están coordinados a los movimientos de un marco de usuario conectado a la unidad mecánica transportadora. Por
ejemplo, una de coordenadas del usuario se coloca sobre el transportador y conectado a sus movimientos.
Un objeto de trabajo móvil se utiliza con el nombre de la unidad mecánica transportadora. La coordinación seguimiento de
transportador estará activa si la unidad mecánica está activo y el transportador coordinado objeto de trabajo está activo. Cuando se
utiliza el objeto de trabajo transportadora coordinada, en trotar o en una instrucción de movimiento, los datos de la uframe componente
será ignorado y la ubicación del usuario de coordenadas sistema sólo dependerá de los movimientos de la unidad mecánica
transportadora. Sin embargo, el oframe componente todavía funcionará dando un marco de objeto relacionado con el marco de usuario y
también el bastidor de desplazamiento puede ser utilizado.
A la espera de un objeto de trabajo en el transportador
La diferencia entre un objeto de trabajo transportadora coordinado y un objeto de trabajo que se coordina a otro tipo de unidad mecánica
es que no hay objeto de trabajo para la coordinación hasta que aparezca un objeto sobre el transportador. Debe haber un objeto de
trabajo presentes en el transportador antes de que el robot puede coordinar las posiciones TCP a la cinta transportadora. Para la opción Transportadores
de seguimiento, objetos de trabajo en la cinta transportadora son detectadas por el interruptor de sincronización que está conectado a la
interfaz de encoder. La unidad de seguimiento de todos los objetos que tienen en el interruptor de sincronización y están dentro de las
distancias especificadas en el área de trabajo. Para la opción Indexación de control del transportador, el objeto de trabajo se crea cuando el
número definido de objetos (es decir, número de índices) han pasado.
Antes de iniciar el movimiento coordinado con el transportador, el programa RAPID debe comprobar primero si hay un objeto de trabajo
disponibles en el transportador. Si un objeto está disponible, entonces la ejecución continúa y los movimientos puede utilizar el objeto de
trabajo coordinado. Si no hay ningún objeto, entonces el programa de RAPID espera hasta que un objeto de trabajo está disponible.
Principios de seguimiento de transportador
Conexión a un objeto de trabajo
La instrucción de RAPID WaitWObj se utiliza para esperar a un objeto de trabajo en la cinta transportadora antes de comenzar transportador de
movimiento coordinado. Cuando el WaitWObj instrucción tiene éxito, entonces el objeto de trabajo transportador se dice que está conectado al
programa de RAPID. Ver WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora en la página 61 .
Una vez que un programa de RAPID se ha conectado a un objeto de trabajo en la cinta transportadora a continuación instrucciones de movimiento del
robot y órdenes de jogging pueden utilizar este objeto de trabajo al igual que cualquier otro objeto de trabajo. Cuando se utiliza la cinta transportadora
conectada objeto de trabajo coordinado entonces todos los movimientos son en relación con el objeto de trabajo en el transportador.
El robot puede cambiar entre el transportador coordinado objeto de trabajo y otro objeto de trabajo coordinado en el sistema,
pero sólo objeto de trabajo un transportador puede ser conectado.
Desconexión de un objeto de trabajo
El objeto de trabajo permanecerá conectado hasta que se produce uno de los siguientes:
• UN DropWObj la instrucción se emite
• La distancia máxima definida para el transportador se alcanza
• Controller se reinicia
• Fallo de alimentación
La conexión con el objeto de trabajo no se perderá cuando la desactivación de la unidad mecánica transportadora, y volverá
el re-activación. La instrucción DropWObj termina la conexión antes de que se alcance la distancia máxima. Después de DropWObj
se emite la instrucción es posible esperar de inmediato y se conectará al siguiente objeto de trabajo en la cola de objetos de
transporte.
Iniciar la ventana y la cola de la distancia de seguimiento
1.4.2 ventana y seguimiento de cola de inicio distancia
distancias
La cola de objeto se basa en un conjunto de distancias relativas al conmutador de transportador y de sincronización. Ver gráfico a
continuación.
Gráficos 2: Las relaciones entre las distancias a lo largo del transportador
UN interruptor de sincronización B
Objeto de trabajo de coordenadas del
usuario C La distancia mínima ( distancia mínima)
re Comience ancho de la ventana ( StartWinWidth)
mi Zona de trabajo F
la distancia de seguimiento de colas ( QueueTrckDist)
G distancia máxima ( la distancia máxima)
1-7 objetos en el transportador
Las condiciones y estados de los objetos 1 ... 7 se pueden describir como en la siguiente tabla. Para las descripciones de los
parámetros del sistema StartWinWidth y QueueTrckDist ver Tipo de bus de campo comandos en la página 56 . Para las descripciones de
los parámetros del sistema distancia mínima y y la distancia máxima ver sistemas de tipo de transportador en la página 57 .
objeto 1 Este objeto está conectado como se indica por el marco de coordenadas asociado a la posición del objeto sobre
el transportador.
Objeto 2 Objeto 2 está fuera de la ventana de inicio y ya no se siguió. Este objeto será
saltado y no pueden ser conectados por una WaitWObj instrucción. Se omite porque la velocidad del
transportador es tal que la coordinación con el objeto no pudo completarse antes de que el objeto se mueve
fuera del área de una distancia máxima o trabajo del robot.
Objetos 3 y 4 Estos objetos están dentro de la ventana de inicio y se realiza un seguimiento. Si el objeto 1 se deja caer a través de
una DropWObj instrucción entonces objeto 3 es el siguiente objeto para ser conectado cuando una WaitWObj la
instrucción se emite. Dado que los objetos 3 y 4 estaban en la ventana de inicio, la WaitWObj la instrucción no va a
esperar, pero volver inmediatamente con objeto 3.
Objetos 5 y 6 Estos objetos se encuentran dentro de la distancia de seguimiento cola y se realiza un seguimiento. Si los objetos 3 y 4 no
estaban presentes, entonces una WaitWObj la instrucción se detendría ejecución del programa hasta 5 objeto entró en la
ventana de inicio.
objeto 7 Este objeto no ha pasado aún el interruptor de sincronización y aún no ha sido registrada.
tabla 1
dieciséis 3HAC16587-1 Revisión G

Sistemas coordinados
1.4.3 Sistemas de coordenadas
Ilustración
Gráfico 3: Transportadores de seguimiento de los sistemas de coordenadas
UN interruptor de sincronización
segundo Bastidor base para el transportador
do coordenadas del usuario
re marco de objeto
mi La distancia mínima
F Comience ancho de la ventana
GRAMO Cola de seguimiento a distancia
MARIDO La distancia máxima
J de coordenadas mundo
K Bastidor base para robot
El gráfico anterior muestra el principio de coordenadas tramas utilizadas en el seguimiento de transportador. Véase la tabla siguiente.
Sistema coordinado Relativo a
Bastidor base de robot de coordenadas mundo
de coordenadas mundo N/A
Bastidor base de transportador de coordenadas mundo
de coordenadas del usuario, coordinado al transportador marco mundo a través de bastidor de base del transportador.
marco de objeto ( no mostrada) coordenadas del usuario
La Tabla 2 Relaciones entre los marcos de coordenadas.
Sistemas coordinados
fotogramas clave y posiciones
Los dos marcos clave en seguimiento del transportador son el bastidor de base para el transportador y el bastidor de usuario en el
transportador coordinado objeto de trabajo.
La posición de coordenadas del usuario en la cinta transportadora coordinado objeto de trabajo se determina a partir de la posición del bastidor
de la base transportadora y la posición lineal de la cinta transportadora en metros. La interfaz codificador proporciona la posición de la cinta
transportadora con respecto el interruptor de sincronización y el Cola de seguimiento Distancia. Cuando la interfaz de codificador envía un valor
de 0.0 metros al controlador IRC5, entonces la trama de usuario para el transportador coordinado objeto de trabajo coincide con el bastidor
base de la cinta transportadora. A medida que el transportador se mueve, entonces la trama de usuario en el transportador coordinado objeto
de trabajo mueve a lo largo del eje x de la estructura de base del transportador.
Información relacionada
Ver Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID, y Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Instalación
Las conexiones del hardware
2 Instalación
2.1 Las conexiones del hardware
Introducción a la instalación de hardware
Para la opción seguimiento del transportador, el transportador está conectado al controlador IRC5 utilizando un codificador y una interfaz de
encoder (DSQC 377b). Ver Instalación del codificador de seguimiento del transportador en la página 20 .
Para la opción Indexación de control del transportador, el transportador es controlado por una unidad de motor (ABB u otro). Ver Instalación
del eje adicional para el control de servo en la página 106 .
Si el transportador se utiliza con IRC5P (para aplicaciones de pintura), ver Manual de producto, control de gabinete IRC5P.
Instalación
Instalación del codificador de seguimiento del transportador
2.2 Instalación de la codificador para seguimiento de transportador
Selección del tipo de codificador
El codificador proporciona una serie de impulsos que indican el movimiento de la cinta transportadora. Esto se utiliza para sincronizar
los movimientos del robot para el movimiento de la cinta transportadora. El codificador tiene dos canales de pulso, A y B, que difieren
en fase en 90 °. Cada canal enviará un número fijo de impulsos por revolución dependiendo de la construcción del codificador. El
número de pulsos por revolución del codificador se debe seleccionar en relación con el engranaje entre el transportador y el
codificador. La relación de impulsos desde el codificador debe estar en el rango de 1250 - 2000 impulsos por metro de movimiento del
transportador. Los impulsos de los canales A y B se utilizan en cuadratura para multiplicar la relación de impulsos por 4 para obtener
recuentos. Esto significa que el software de control medirá 5.000 a 10.000 recuentos por metro para un codificador con la relación de
pulso dado anteriormente. La reducción del número de recuentos medidos por debajo de 5000 reducirá la precisión del seguimiento
del robot. Aumentar el número de recuentos medidos por encima de 10.000 no tendrá ningún efecto significativo como inexactitudes
en robot y calibración de células serán los factores dominantes para la exactitud.
El codificador debe ser de 2 tipo de fase para los impulsos de cuadratura, para registrar inversa de movimiento del transportador, y para evitar los
recuentos falsos debido a la vibración etc. cuando el transportador no está en movimiento.
Señal de salida salida PNP colector abierto
voltaje 10 a 30 V (normalmente suministrado por 24 VDC de DSQC 377b)
Corriente 50-100 mA
Fase 2 fase con desplazamiento de fase de 90 grados
Ciclo de trabajo 50%
Un ejemplo es el codificador Lenord & Bauer GEL 262.
Especificación técnica de interfaz de codificador
DSQC 377b
Fuente de alimentación 24 VDC, típicamente 50 mA, máximo 200 mA

Temperatura de funcionamiento +5 ° C - 60 ° do
frecuencia codificador 0 - 20 kHz
corriente de entrada del codificador 6,8 mA a 24 V CC *
corriente de entrada digital 6,8 mA a 24 V CC *
* ) 18 VDC < '1' <35 VDC

- 35 VDC < '0' <2 VDC
Instalación
Instalación del codificador de seguimiento del transportador
conteos mínimos y máximos por segundo
Velocidad mínima El límite inferior en el número de cuentas por segundo antes de la señales del encoder de velocidad
cero es de 40 recuentos por segundo. Si la velocidad del transportador es menor, se indicará la
velocidad cero. A 10.000 recuentos por metros, la velocidad mínima del transportador es de 4 mm / s.
Velocidad máxima El límite superior en el número de cuentas por segundo antes de que el codificador ya no puede realizar un
seguimiento de los recuentos a lo largo de la cinta transportadora es
20.000 recuentos por segundo.
A 10.000 recuentos por metros, la velocidad máxima de transporte es

2000 mm / s.
Instalación
ubicación codificador
2.3 Localización del codificador
Introducción a la ubicación del codificador
El codificador normalmente está instalado en la unidad de accionamiento del transportador. El codificador se puede conectar a un eje de salida en la
unidad de accionamiento, directamente o a través de una disposición de correa de engranaje.
Requisitos previos
Si el codificador está conectado directamente a un eje de unidad de accionamiento, un acoplamiento flexible debe ser utilizado para evitar la aplicación
de fuerzas mecánicas al rotor codificador. No utilice un acoplamiento con una manguera de plástico o de goma. Si la unidad de accionamiento incluye
una disposición de embrague, el codificador debe ser conectado en el lado de transporte del embrague.
Si la unidad de accionamiento del transportador se encuentra a una gran distancia desde el robot entonces el transportador en sí mismo puede ser
una fuente de inexactitud que el transportador se estirará o flexión sobre la distancia de la unidad de accionamiento a la célula de robot. En tal
caso, puede ser mejor para montar el codificador más cerca de la célula de robot con una disposición de acoplamiento diferente.
Instalación
Conexión del codificador a la interfaz de codificador
2.4 Conexión del codificador a la interfaz de codificador
conexiones del codificador
Un codificador se puede conectar a una o más interfaces de codificador. Las interfaces de codificador se pueden conectar al mismo
controlador de robot como en el caso de dos transportadores, o a diferentes controladores de robots, por ejemplo cuando dos robots
diferentes siguen el mismo transportador.
Conexión a varios controladores
Un codificador que está conectado a más de un controlador de robot puede obtener de alimentación de los controladores o de una
fuente de alimentación externa.
Si el codificador tiene fuente de alimentación de varios controladores de robots, un diodo debe ser instalado en cada uno de los 24 VDC
conexiones con el codificador para evitar el cableado en paralelo de las fuentes de alimentación.
Cables y condensadores
El codificador debe conectarse al robot por un cable blindado para reducir el ruido. Si este cable es larga, la inductancia del cable
va a producir impulsos de aguja en la señal del encoder que pueden, durante un período de tiempo, dañar los optoacopladores en
la interfaz del codificador. Los impulsos de aguja se pueden eliminar mediante la instalación de un condensador entre el cable de
señal y de tierra para cada una de las dos fases. Los condensadores deben estar conectados en la regleta donde se conecta el
codificador y no en la interfaz del codificador.
μ
los valores del condensador típicos son 100 nF - 1 F, dependiendo de la longitud del cable. El más largo es el cable, mayor es el
condensador. El valor de la capacitancia correcta puede determinarse mediante la visualización de la señal del codificador en un
osciloscopio.
Instalación
Conexión para encoder PNP
El siguiente diagrama muestra un codificador común para dos robots.
UN Robot 1 B
Robot 2 C
interfaz de codificador o unidad de DSQC 354, 377 DSQC, DSQC 377A, DSQC 377b. Las unidades sólo
seguimiento cola (con aislamiento admiten PNP y (E2) codificadores 'push-pull'.
galvánico)
re opto E
codificador F
Poder externo No conecte alimentación interna, si se utiliza externa.
GRAMO codificador 1
Instalación
MARIDO encoder 2 Se utiliza para la copia de seguridad sólo codificador.
DI1 Entrada digital 1 ED2
digital 2 Se utiliza para la copia de seguridad sólo codificador.
Si la entrada digital se utiliza como interruptor de sincronización común, usar el mismo método de conexión como para el codificador.
24 V iniciadores con salidas PNP o push-pull pueden ser utilizados.
Ver Manual del producto - IRC5, para obtener más información sobre la conexión del codificador a la interfaz del codificador.
Instalación
interruptor de sincronización
2,5 interruptor de sincronización
Introducción
El interruptor de sincronización indica que hay objetos sobre el transportador. Seleccionar un interruptor que proporciona una señal fiable y
repetible para objetos en la cinta transportadora, independientemente de la velocidad del transportador.
recomendaciones
Si el transportador puede correr hacia atrás, a continuación, el interruptor debe estar construido de no dar una señal si un objeto corre hacia
atrás pasado el interruptor.
Si el interruptor de sincronización puede dar múltiples señales cuando un objeto pasa, entonces el parámetro SyncSeparation se puede
ajustar a fin de que sólo una señal es aceptada como un objeto antes de una distancia dada está cubierta sobre el transportador. Ver Definir
ventana de inicio y la separación de sincronización en la página 35 .
Instalación
Conexión de la interfaz codificador al controlador del robot
2.6 Conexión de la interfaz codificador al controlador del robot
Conexión de la interfaz codificador
Cómo conectar el interfaz codificador se describe en el manual del producto para el controlador. Ver también manual de
aplicación - DeviceNet.
Instalación
Conexión de la interfaz codificador al controlador del robot
Configuración
Configuración y calibración
3 Configuración
3.1 Configuración y calibración
Introducción
Esta sección describe cómo configurar y calibrar el transportador y el codificador (si se usa) con respecto al robot y el marco
mundo robot. Las descripciones de codificador en este capítulo sólo son válidos para la opción Seguimiento transportadora.
Otras descripciones se aplican también a la opción Indexación de control del transportador.
Si el transportador se utiliza con IRC5P (pintura), ver Manual de Operación, IRC5P.

Configuración
Dirección de movimiento positiva desde el codificador
3.2 Dirección de movimiento positiva desde el codificador
El movimiento positivo
Si se utiliza un codificador, codificador de la dirección de movimiento positiva se puede comprobar después de la instalación correcta del software
de seguimiento del transportador.
Ejecutar un objeto en el interruptor de sincronización mientras se visualiza la posición de cinta transportadora en el FlexPendant, a
partir de la Trotar o el I / O ventana.
Si el valor es negativo, invertir las entradas A y B desde el codificador a la interfaz de encoder.
Configuración
Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist
3.3 Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist
Introducción
Si se desconoce la relación de transmisión exacta entre el codificador y el transportador (normalmente el caso), entonces el parámetro
del sistema CountsPerMeter debe ser calibrado utilizando una cinta métrica o el TCP robot como un dispositivo de medición.
Si el TCP robot se utiliza como el dispositivo de medición a continuación, una herramienta definida con precisión debe ser utilizado. La
interfaz codificador hará un seguimiento de todos los objetos que han pasado el interruptor de sincronización, pero todavía no han pasado el
punto de 0,0 m. No es posible conectarse a estos objetos. En primer lugar configurar la interfaz de codificador de 10.000 CountsPerMeter ( predeterminado)
y el parámetro del sistema QueueTrckDist de 0,0 m.
Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist
Utilice este procedimiento para modificar CountsPerMeter y QueueTrckDist en el FlexPendant.
Acción
1. En la TEJIDO menú, toque Panel de control y Configuración y después, pulse temas y I / O
2. Pulse en el tipo Comando de bus de campo.
3. Toque CountsPerMeter y cambiar el valor a 10000
4. Pulse DE ACUERDO.
5. Toque QueueTrckDist y cambiar el valor a 0,0
6. Toque DE ACUERDO.
7. Medir y calcular el valor exacto como se describe a continuación, Cálculo CountsPerMe-

ter en la página 31 .
8. Cambiar el valor de CountsPerMeter de nuevo al valor calculado.
Ver Tipo de bus de campo comandos en la página 56 .
Calculador CountsPerMeter
Movimiento de un objeto en el interruptor de sincronización y detener el transportador. Lea la posición de cinta transportadora de la Trotar ventana,
POSITION_1. Mueva el transportador de al menos 1 metro y leer position_2.
La precisión será mejor si esta distancia es mayor posible dentro del espacio de trabajo. Utilice una cinta métrica (o diferencias en la
posición de la herramienta del robot) para encontrar la distancia exacta entre POSITION_1
y position_2. Se llama measured_meters.
Utilice esta fórmula para calcular Cuenta por metro:
( position_2 - POSITION_1 ) × 10000

CountsPerMeter = ---------------------------------------------------------------------------------
measured_meters
Configuración
Calibración del marco de base de transportador
3.4 Calibración del marco de base de transportador
Introducción a la estructura de base de transportador
La precisión del seguimiento de transportador depende de la precisión de la calibración transportador bastidor de base. Para
transportadores lineales, utilizar un método que utiliza el TCP robot para medir la posición y orientación del transportador en el
espacio de trabajo.
Requisitos previos
Antes de calibrar el bastidor de base del transportador de los valores para el CountsPerMeter y
QueueTrkDist debe ser correcta. Ver Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist en la página 31 .
El método de calibración bastidor de base transportadora utilizará la medición de 4 posiciones del mismo objeto en el transportador para
determinar la estructura de base del transportador, como se muestra en la Figura 4.
Bastidor de base
Interruptor de
z
sincronización
y
QueueTrckDist
Dirección de transporte
p_1 p_2 p_3
0,0 m
Transportadores distancia x
Gráficos 4: Definición de los puntos de un transportador lineal
Antes de definir las 4 posiciones, un objeto debe ser definida en el transportador:
Crear el objeto de trabajo
Utilice este procedimiento para crear un objeto de trabajo (aplicable para la opción seguimiento del transportador). Para crear un objeto de trabajo para
una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo, ver Creación del objeto de trabajo en la página 113 .
Acción Nota
1. Paso adelante a través de un programa de RAPID que Definir el transportador coordinado objeto de trabajo, véase La
contiene los dos instrucciones: definición de un objeto de trabajo transportadora coordinada
ActUnit CNV1; wobjcnv1 en la página 46
WaitWObj;
2. Ejecutar el transportador hasta un objeto pasa por el interruptor de los WaitWObj la instrucción va a terminar la ejecución.
sincronización y el punto de 0,0 m.
3. Detener el transportador.
4. Calibre el bastidor de base, consulte Calibración

el bastidor de base en la página 33 .
¡Nota!
Una vez que un objeto está en el transportador y más allá del punto 0.0 m, es posible utilizar el método de calibración bastidor de base para
definir la posición de cinta transportadora y la orientación en el espacio de trabajo.
Configuración
Calibración del bastidor de base
Use este procedimiento para calibrar el marco de base de transportador (aplicable tanto para Seguimiento del transportador y Indexing
Transportadores de control).
Acción
1. Abra la Calibración ventana en el FlexPendant y seleccione el transportador.
2. Toque Bastidor de base.
3. Toque Punto 4.
4. Seleccione el primer punto, Punto 1. Este punto será el origen para la trama de usuario en el
transportadora coordinado objeto de trabajo.
5. Punto a cabo Punto 1 en el objeto sobre el transportador con el TCP del robot.
6. Modificar la posición tocando ModPos.
7. Mueva el transportador en la dirección positiva y repetir lo anterior para los puntos 2, 3, y

4.
8. Tap DE ACUERDO para calcular el bastidor de base de la unidad mecánica de transporte seleccionado. se muestra un cuadro de diálogo con
el resultado de la calibración. El registro de cálculo muestra el bastidor de base transportadora se expresa en el sistema de
coordenadas, ver El resultado del cálculo para el marco base en la página 33 .
9. Para guardar el resultado del cálculo en un archivo separado para su posterior uso en un PC:
• Grifo Archivo.
• Especifique un nombre y una ubicación donde desea guardar el resultado.
• Grifo DE ACUERDO.
10. Si el error estimado es:
• Aceptables, presione DE ACUERDO para confirmar el nuevo marco usuario.
• No es aceptable, toque Cancelar y redefinir.
11. reiniciar el controlador y verificar los resultados de la calibración. Ver Verificación de la calibra-
ción en la página 34 .
El resultado del cálculo para el bastidor de base
Campo Descripción
Unidad El nombre de la unidad mecánica para el que se realizará la definición de bastidor de

base.
contenido de la lista Descripción
Método Muestra el método de calibración seleccionada.
error medio La precisión del posicionamiento del robot contra el punto de referencia.
error máximo El error máximo para un posicionamiento.
cartesianas X La coordenada x para el marco de base.
cartesiano Y La coordenada y para el marco de base.
Z cartesiana La coordenada z para el marco de base.
cuaternión 1-4 componentes de orientación para el bastidor de base.
Configuración
Verificación de la calibración
Después de reiniciar el controlador, utilizar este procedimiento para verificar la calibración transportador bastidor de base.
Acción
1. Crear un objeto de trabajo, consulte:
• Creación del objeto de trabajo en la página 32 , para Seguimiento transportadora.
• Calibración de la estructura de base en la página 113 , para Indexación de control del transportador.
2. Mover el punto de robot central de la herramienta de nuevo al punto previamente elegido 1 en el objeto de trabajo.
3. Desde el Trotar ventana, leer la posición X, Y, Z del punto central de la herramienta. Utilice la herramienta precisa y
utilizar wobjcnv1.
4. TCP x, y, y la posición z del robot en las coordenadas del objeto de trabajo deben ser 0,0 mm (o muy cerca de eso).
5. Seleccionar WObj: wobjcnv1 Juntos con Coord: WObj en el Trotar ventana y correr
el robot en direcciones x, y, z de la cinta transportadora. Compruebe que la dirección x está en la dirección de movimiento
positiva de la cinta transportadora.
Configuración
Definir ventana de inicio de transporte y separación de sincronización
3.5 Definición de la ventana de inicio de transporte y separación de sincronización
La ventana de inicio
La ventana de inicio es la longitud a lo largo de la cinta transportadora en la que los objetos se realiza un seguimiento y están listos para la
conexión. Cuando un WaitWObj la instrucción se emite el sistema se conectará con el primer objeto dentro de la ventana de inicio o esperar lo
contrario.
Si un objeto va más allá de la ventana de inicio, entonces ya no es rastreado y no está disponible para la conexión. Tales
objetos se omiten automáticamente.
El propósito de la ventana de inicio es proporcionar un tampón de objetos para las variaciones de velocidad de la cinta transportadora. Si un
objeto está conectado dentro de la ventana de inicio, entonces debe estar seguro de que el movimiento coordinado con el objeto puede ser
completado antes de que el límite de la zona de trabajo o se alcance la máxima distancia.
la separación de sincronización
el parámetro La separación de sincronización se utiliza para filtrar las señales de sincronización no deseadas de un interruptor de sincronización. Este
parámetro establece una distancia mínima que el transportador debe pasar después de una señal de sincronización antes de una nueva señal de
sincronización se acepta como un objeto válido.
Definir ventana de inicio y la separación de sincronización
Utilice este procedimiento para definir la ventana de inicio y la separación de sincronización en el FlexPendant.
Acción
1. En la TEJIDO menú, toque Panel de control y Configuración y seleccione el tema I / O.
2. tipo del grifo Comando de bus de campo.
3. Seleccionar los parámetros StartWinWidth y SyncSeparation y cambiar los valores.

Configuración
La definición de las máximas y mínimas distancias de transporte
3.6 Definición de los máximos transportadora y mínimas distancias
distancias máximas y mínimas
Es posible controlar la posición de la cinta transportadora y automáticamente dejar caer objetos conectados que se mueven fuera
de la máxima o la distancia mínima especificada. El propósito es prevenir la coordinación de movimiento más allá de la zona de
trabajo del robot tanto para la marcha adelante y hacia atrás de la cinta transportadora.
Definición de las distancias máximas y mínimas
Utilice este procedimiento para definir las distancias en el FlexPendant.
Acción
1. En la TEJIDO menú, toque Panel de control y Configuración y seleccione el tema Proceso.
2. tipo del grifo sistemas de transporte.
3. Seleccionar CNV1.
4. Seleccionar los parámetros la distancia máxima y distancia mínima y cambiar el

valores.
Ver sistemas de tipo de transportador en la página 57 .
Configuración
Definición de la velocidad de ajuste de robot
3.7 Definición de la velocidad de ajuste de robot
Ajuste de la velocidad
Al entrar seguimiento de transportador, el robot debe ajustar su velocidad a la velocidad de la cinta transportadora. La velocidad con la
que el robot alcanza a la cinta transportadora para la primera movimiento es controlado por el parámetro velocidad de ajuste.
Si la velocidad del transportador es mayor que 200 mm / s, entonces este parámetro puede tener que ser aumentado de modo que el robot puede
moverse rápidamente para el primer punto en el transportador.
Definición de la velocidad de ajuste de robot
Use este procedimiento para definir la velocidad de ajuste del robot en el FlexPendant.
Acción
1. En la TEJIDO menú, toque Panel de control y Configuración y seleccione el tema Proceso.
2. Pulse en el tipo sistemas de transporte y seleccione CNV1.
3. Seleccionar el parámetro velocidad de ajuste y cambiar los valores.
Ver sistemas de tipo de transportador en la página 57 .

Configuración
ajustes adicionales
3.8 Ajustes adicionales
Introducción
Existen varios parámetros que se pueden ajustar en el sistema de movimiento.
La regulación de carga de la CPU y la precisión
el parámetro Resolución de ruta fija la duración del planificador de caminos en los pasos de planificación a lo largo de la trayectoria (sin unidades). los
cálculos del paso requieren gran cantidad de tiempo de CPU y si los pasos no se pueden calcular en el tiempo para mantener el robot en el camino a
continuación error 50082 desaceleración límite puede ocurrir. Como seguimiento del transportador aumenta la carga general de CPU entonces el
parámetro Resolución de ruta puede aumentarse si se produce este error. Ver Tipo de movimiento Planificador en la página 59 .
Para robots con Utilice cinemático para Corvec definido como No, el parámetro Tiempo de proceso de actualización
especifica el período (en segundos) en el que el proceso de transporte debe actualizar la cinemática del robot para fines de planificación de la
trayectoria. Este parámetro afectará a la precisión de transporte sólo cuando el robot debe hacer grandes reducciones de velocidad TCP
programado debido a consideraciones dinámicas (singularidades, grandes reorientaciones, y frenar ejes adicionales). Si el Utilice cinemático
para Corvec Se define como No y el valor de Tiempo de proceso de actualización es demasiado grande, entonces los errores de seguimiento
podrían ser pequeños en el inicio del seguimiento, pero se hacen más grandes después de las reducciones de velocidad de TCP. Decreciente Tiempo
de proceso de actualización podría aumentar la carga de la CPU y un aumento de la Resolución de ruta podría ser necesario si el error 50082
desaceleración límite
ocurre. Ver Tipo de robot en la página 59 .
La definición de los parámetros de las unidades mecánicas
Los parámetros de la unidad mecánicas definen el nombre usado en RAPID, y las condiciones para la activación y
desactivación.
Estos parámetros se pueden cambiar para asegurar la activación del transportador. Ver Tipo de unidad
mecánica en la página 59 .
Definición de parámetros adicionales robot
Algunos parámetros en el tipo robot ( tema Movimiento) puede necesitar ajustes. Ver Tipo de robot en la
página 59 .
Configuración
Configuración de una pista de movimiento después de un transportador
3.9 Configuración de una pista de movimiento después de un transportador
Seguir siguiente un transportador
Si el robot está montado en la pista y la pista es paralela a la cinta transportadora, entonces el movimiento se puede configurar de modo
que la pista sigue el transportador. El robot y la pista deben estar configurados para Seguir movimiento coordinado. Ver Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant para obtener información sobre la configuración de movimiento coordinado. Una vez que el robot y la
pista están configurados para el movimiento coordinado, a continuación, seguimiento del transportador utilizará automáticamente la pista
para seguir el transportador. La pista mantener la misma posición con respecto al objeto como el objeto se mueve en la cinta
transportadora, ya que era durante la programación. El bastidor de base pista y el robot debe ser definido de modo que el movimiento
positivo de la pista es en la misma dirección que el transportador. En algunas instalaciones esto puede requerir una re-definición de la
dirección de la pista de movimiento positivo y posición de calibración. Ver Ejemplo de configuración de pista y transportadoras
instrucciones en la página 39 .
transportador dirección de transporte
XYtransportador
Del Mundo, Pista

x
robot
Y
XY robot
Del Mundo, Pista
- + Dirección de la pista
0,0 m
Transportadores cuaternión: 1, 0, 0, 0 Robot base de

cuaternión: 0,7071, 0, 0, 0,7071 Track cuaternión base: 1, 0,
0, 0
Gráfico 5: Ejemplo de configuración de pista y transportadoras direcciones
Recomendaciones para la programación
Evitar mover la pista cuando se programan las instrucciones de transporte coordinado en el programa de RAPID. Todos los movimientos
de la pista con respecto al transportador se guardan y se reproducen durante el seguimiento del transportador.
Pistas tienen típicamente una capacidad de aceleración que está muy por debajo de las articulaciones del robot. Si la pista debe moverse con
relación al objeto a continuación, esto requerirá una aceleración que provocará una reducción de la velocidad del TCP del robot a lo largo de la
trayectoria con el fin de mantener la coordinación.
Configuración
Configuración de una pista de movimiento después de un transportador
Seguimiento de la cinta transportadora con un robot en lugar de una pista
Si la base del robot no se coordina con el eje de la vía, entonces el robot va a hacer seguimiento de transportador sin necesidad de
utilizar la pista. Si el marco de base del robot se coordina con la pista, y seguimiento de transportador con el robot (en lugar de la pista)
que se quiere, a continuación, cambiar el parámetro
Robot pista transportadora Con en el tipo robot ( tema Movimiento).
Ver Tipo de robot en la página 59 .
Configuración
Instalación de software de seguimiento del transportador
software de seguimiento del transportador 3.10 Instalación
software instalado en la entrega
Las funciones de seguimiento de transporte y las instrucciones de RAPID se especifican en la cadena de clave. El software
transportador se carga en la entrega y no necesita ser reinstalado. por Indexación de control del transportador, ver La instalación del
software en la página 106 .
Instalación de seguimiento del transportador en un sistema existente
Utilice este procedimiento para instalar la opción seguimiento del transportador en un sistema existente. Se añadirán
tres configuraciones:
• I / O para la DSQC 377b
• Descripción proceso Conveyor
• A Motion descripción de la unidad mecánica.
El software de seguimiento de transportador se instalará automáticamente una configuración de E / S externa para la interfaz de
codificador en un bus virtual. Antes de la DSQC 377b se puede utilizar la configuración necesita ser cambiado para que se especifica el
autobús y la dirección correcta para la tarjeta.
Acción
1. Conectar el DSQC 377b al bus DeviceNet. Tenga en cuenta la dirección de DeviceNet en la unidad.
2. En RobotStudio del FlexPendant, cambiar los siguientes parámetros del sistema:
• Cambiar el bus de la unidad de Virtual1 al bus correcto, por ejemplo

DeviceNet1. El parámetro del sistema Conectados al bus en el tipo Unidad.
• Especificar la dirección correcta para la unidad. El parámetro del sistema DeviceNet Maestro de Direcciones en el tipo Unidad.
Si DeviceNet Maestro de Direcciones se cambia, entonces el parámetro Valor por defecto ( en el tipo
Comando de bus de campo Tipo) para la instancia TimeKeeperInit debe ser cambiado para el mismo valor.
3. En RobotStudio o el FlexPendant, abra la editor de configuración y volver a cargar los parámetros de calibración.
Cargar el archivo original desde cnv1_moc.cfg MediaPool \ RobotWare_5.XX.XXXX \ options \ CNV
4. Reiniciar el sistema.
No debe haber errores y la unidad mecánica CNV1 deberían estar disponibles en el

Trotar ventana en el FlexPendant.
Volver a cargar los parámetros de movimiento guardados
Si la unidad mecánica CNV1 no aparece en el FlexPendant entonces el Movimiento parámetros deben ser cargados
manualmente en RobotStudio o el FlexPendant, desde MediaPool \ RobotWare_5.XX.XXXX \ options \ NVC \
cnv1_moc.cfg
Configuración
Instalación de transportadores adicionales para el seguimiento de transportador
3.11 Instalación de transportadores adicionales para el seguimiento de transportador
transportadores adicionales
La opción seguimiento del transportador instala un transportador en la configuración IRC5 (es decir, en los parámetros del sistema). Si
transportadores adicionales deben ser rastreados con el mismo controlador IRC5 entonces los parámetros de la cinta transportadora (s)
adicional deben ser cargados manualmente. La segunda configuración I / O transportadora para la segunda DSQC 377b utilizará dirección
11 de forma predeterminada. La tercera placa de transportador utilizará dirección 12, etc. Hasta 6 transportadores puede ser instalado en un
controlador. por Indexación de control del transportador, ver Instalación del eje adicional para el control de servo en la página 106 .
Instalación de transportadores adicionales
Utilice este procedimiento para instalar transportadores adicionales para el seguimiento del transportador.
Acción
1. Conectar el segundo DSQC 377b al bus DeviceNet. Tenga en cuenta la dirección

en el bus DeviceNet.
2. En RobotStudio, se cargan los archivos cnv2_eio, cnv2_prc y cnv2_moc desde el directorio de la CNV. Repetir para
transportadores adicionales.
3. Reinicie el sistema.
4. Si es necesario, corregir la dirección (es) de la unidad (s) Encoder2 ... Encoder6.
Las unidades mecánicas CNV1, CNV2 ... CNV6 deberían estar disponibles en el Trotar ventana en el FlexPendant.
Programación
seguimiento del transportador de programación
4 Programación
seguimiento del transportador 4.1 Programación
Requisitos previos
Para crear un programa que utiliza el seguimiento de transportador y un objeto de trabajo coordinado transportadora, un objeto de
trabajo debe estar presente en la ventana de inicio. Un objeto debe ser trasladado a la ventana de inicio. Si hay varios objetos ya en el
transportador, entonces puede ser necesario borrar primero la cola de objeto y luego mover el transportador.
Si el transportador se utiliza con IRC5P (pintura), ver Manual de Operación, IRC5P.

Programación
Trabajar con la cola de objetos
4.2 Trabajar con la cola de objeto
señales de E / S y la cola de objeto
Hay varias señales de E / S que permiten una un programa de RAPID para supervisar y controlar la cola de objeto de usuario o. La
siguiente tabla muestra las señales de E / S que afectan a la cola de objeto.
señal de I / O Descripción
entrada Grupo c1ObjectsInQ que muestra el número de objetos en la cola de objeto. c1Rem1PObj
En primer lugar retire Pendiente de objetos de la cola de objeto. Al establecer esta señal hará que el
primer objeto a la espera de que se retiren de la cola de objeto. objetos pendientes son objetos que
están en la cola, pero no están conectados a un objeto de trabajo.
c1RemAllPObj Eliminar todos los objetos pendientes. Al establecer esta señal se vaciará todos los objetos de la cola
de objeto. Si se conecta un objeto, entonces no se elimina.
c1DropWObj Al establecer esta señal caerá el objeto rastreado y desconecte ese objeto. El objeto se retira de los
queue.This no se debe ajustar entre RAPID, utilice una DropWobj la instrucción en su lugar.
Programación
Activación del transportador
4.3 Activación de la cinta transportadora
Activación
Como un eje adicional y la unidad mecánica debe ser activado el transportador antes de que pueda utilizarse para la coordinación
objeto de trabajo. Lo normal ActUnit instrucción se utiliza para activar el transportador y DeactUnit puede ser usado para desactivar el
transportador.
Por defecto, el transportador está instalado no activo en el arranque. El transportador puede ser configurado para estar siempre activa en el
arranque. Ver Tipo de unidad mecánica en la página 59 .
la conexión automática de activación
Cuando se activa una unidad mecánica transportador, primero se comprueba el estado de la interfaz de codificador para ver si el objeto estaba
previamente conectado. Si la interfaz de codificador, a través de la señal de I / O
c1Connected, indica la conexión, entonces el objeto sobre el transportador automáticamente se conectará en la activación. El
propósito de esta función es volver a conectar automáticamente en caso de un fallo de alimentación con respaldo de energía en la
interfaz del codificador.

Programación
La definición de un objeto de trabajo transportadora coordinada
4.4 Definición de un objeto de trabajo transportadora coordinado
Ajustes para wobjcnv1
Utilice esta configuración para definir una nueva cinta transportadora coordinada objeto de trabajo, wobjcnv1.
ufprog (Coordenadas del usuario programado) Tipo de dato: bool
Define si se utiliza un usuario fijo sistema de coordenadas: FALSO
- > usuario Movable sistema de coordenadas, es decir, coordinado a transportador.
ufmec (Marco de usuario de la unidad mecánica) Tipo de datos: Cadena
La unidad mecánica de transporte con el que se coordinan los movimientos del robot. Especificado con el nombre
que se define en los parámetros del sistema, por ejemplo CNV1.
Programación
A la espera de un objeto de trabajo
4.5 A la espera de un objeto de trabajo
A la espera de un objeto de trabajo
Propuestas que deben coordinarse con el transportador no pueden programarse hasta un objeto en el transportador ha sido
conectado con una WaitWObj instrucción. Si el objeto sobre el transportador ya está conectado de una anterior WaitWObj o si se ha
establecido la conexión durante la activación, entonces la ejecución de un segundo WaitWObj la instrucción se producirá un error. Este
error puede ser manejado en un controlador de errores. Ver WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora
en la página 61 .
Programación
Programación del movimiento transportadora coordinado
4.6 Programación del movimiento transportadora coordinado
Programación del transportador
Acción
1. Crear un programa con las siguientes instrucciones:
ActUnit CNV1; ConfL /

apagado;
MoveL WAITP, v1000, fina, la herramienta; wobjcnv1
WaitWObj;
2. un solo paso el programa más allá de la WaitWObj instrucción.

Si hay un objeto que ya están en la ventana de inicio en el transportador entonces la instrucción devolverá, otra ejecución se
detendrá a la espera de un objeto en la cinta transportadora.
3. Ejecutar el transportador hasta que se crea un objeto de trabajo. El programa sale de la WaitWObj y ahora está conectado al
objeto. Pare el transportador con el objeto en una posición accesible en el espacio de trabajo.
4. Programa de la MoveL, MoveC, PaintL, o PaintC instrucciones utilizando el wobjcnv1 estafa-

Veyor coordinado objeto de trabajo.
5. Finalizar el movimiento coordinado con un objeto de trabajo-marco fijo (no coordinado a la cinta transportadora). Tenga en cuenta que esta es
la única manera de acabar con el uso del objeto de trabajo.
6. Añadir una wobjcnv1 DropWObj; instrucción.
7. Si este es el final del programa, o el transportador ya no es necesario, a continuación, añadir una

DeactUnit CNV1; instrucción.
Ejemplo
El programa siguiente muestra un ejemplo de un programa de seguimiento de transportador.
ConfL \ Off;
MoveJ p0, vmax, fina, Tool1; ActUnit CNV1;
wobjcnv1 WaitWObj;
MoveL p10, v1000, z1, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p20, v1000, z1, Tool1 \
WObj: = wobjcnv1; p30 MoveL, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL
p40, v500, fina, Tool1; wobjcnv1 DropWObj; p0 Movele, v500, bien; DeactUnit
CNV1;
Programación
Dejar caer un objeto de trabajo
4.7 Dejar caer un objeto de trabajo
Introducción
Un objeto de trabajo conectado se puede quitar una vez que el movimiento del transportador coordinado ha terminado. Asegúrese de que el
movimiento del robot ya no está utilizando las posiciones del transportador cuando se deja caer el objeto de trabajo. Si el movimiento todavía requiere
las posiciones entonces una parada ocurrirá cuando se deja caer el objeto.
No es necesario estar conectado con el fin de ejecutar una DropWObj instrucción. No hay error será devuelto si no
hay objeto conectado.
Finepoints
Transportadora de movimiento coordinado no termina en un FinePoint. Mientras el objeto de trabajo está coordinado a la cinta transportadora, el
movimiento del robot se acopla a la cinta transportadora, incluso en un FinePoint. A-marco fijo o objeto de trabajo no transportador deben ser
utilizados en una instrucción de movimiento antes de dejar caer el objeto de trabajo del transportador.
zonas de esquina
Tenga cuidado al poner fin a la coordinación en una zona de esquina y la ejecución de la DropWObj la instrucción como el objeto de trabajo será
dado de baja antes de que el robot ha abandonado la zona de esquina y el movimiento todavía requiere el transportador coordinada objeto de
trabajo.
Programación
La entrada y salida de movimiento de seguimiento de transportador en zonas de esquina
4.8 La entrada y salida de movimiento de seguimiento de transportador en zonas de esquina
Entrar y salir de movimiento coordinado
Una vez WaitWObj la instrucción se ha conectado a un objeto de trabajo en la cinta transportadora, entonces es posible para entrar y salir de
movimiento coordinado con el transportador a través de zonas de esquina.
Ejemplo
MoveL p10, v1000, fina, Tool1; WaitWObj wobjcnv1! introducir la coordinación en

la zona p20 MoveL, v1000, z50, Tool1; MoveL p30, v500, z1, Tool1 \ WObj: =
wobjcnv1; MoveL p40, v500, z1, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p50 MoveL, v500,
z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p60, v1000, z50, Tool1; ! la coordinación
de salida en la zona p70 MoveL, v500, fina, Tool1; wobjcnv1 DropWObj; MoveL
p10, v500, fina, Tool1;
La instrucción de movimiento que termina la coordinación debe ser un objeto de trabajo fijo, por ejemplo, ufprog
es CIERTO.
Tenga cuidado al salir de la coordinación en una zona de esquina y la ejecución de una DropWObj instrucción. El siguiente ejemplo
muestra un método incorrecto para poner fin a la coordinación en zonas de esquina:
. . .
p50 MoveL, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p60, v1000, z50,
Tool1; ! coordinación de salida en la zona DropWObj wobjcnv1;
Esto provocará un error, debido a que el objeto de trabajo se deja caer mientras robot está todavía en zona de esquina.
Programación
Información sobre FlexPendant
4.9 Información sobre FlexPendant
Información sobre FlexPendant
La posición de cinta transportadora y la velocidad están disponibles en el FlexPendant.
ventana de movimientos
La posición en milímetros del objeto de transporte se muestra en la ventana de movimiento. Este valor será negativo si un Cola
de seguimiento Distancia se define. Cuando un objeto pasa por el interruptor de sincronización entonces la posición se
actualiza automáticamente en la ventana de movimiento.
I / O ventana
El I / O ventana muestra todas las señales que están definidos para el seguimiento de transportador. La posición de transporte se muestra
en metros, y la velocidad del transportador en m / s. La velocidad será de 0 m / s hasta que un objeto ha pasado el interruptor de
sincronización.
Programación
consideraciones de programación
4.10 Consideraciones de programación
Los límites de rendimiento
seguimiento del transportador se perderá si se alcanzan los límites de velocidad articular, sobre todo en las singularidades. Asegúrese de que la
ruta durante el seguimiento no excede las capacidades de velocidad y movimiento del robot.
comandos de movimiento
Sólo instrucciones de movimiento lineales y circulares están permitidos para el seguimiento de transportador, es decir MoveL
y MoveC.
No iniciar el seguimiento con una MoveC instrucción como el diámetro del círculo resultante dependerá de la posición de cinta transportadora.
Siempre iniciar el seguimiento con una MoveL.
Finepoints
Finepoints son permitidos durante el seguimiento de transportador. El robot llevará a cabo el TCP todavía con respecto al
transportador y ejecución RAPID continuará, ver Finepoint de programación en la página 53 .
ConfL
La instrucción de RAPID ConfL \ Off debe ser ejecutado antes de coordinación con el transportador. El propósito es evitar los errores
de configuración que de otro modo ocurrir como el robot cambia de configuración durante el seguimiento de transportador.
Otras limitaciones de RAPID
Las instrucciones RutaDeAlmacén y RestoPath no funcionan durante seguimiento del transportador. UN Buscar la instrucción se detendrá el robot
cuando es golpeado o si la búsqueda falla. Hacer la búsqueda en la misma dirección que el transportador se mueve y después de la búsqueda
paradas continúan con un movimiento a una posición segura. Utilice un controlador de errores para moverse a una posición segura si la
búsqueda falla.
EoffsSet, EoffsOn, y EoffsOff no tienen ningún efecto para el eje adicional transportador, pero puede afectar seguimiento de transportador
con la pista coordinada. También tienen efecto sobre la posición del sensor enseñado.
Reinicio de falla de energía no es posible con la opción de sincronización.

Programación
programación Finepoint
4,11 programación Finepoint
Ejemplo con SetDO
Mientras que el seguimiento del transportador, es posible utilizar un FinePoint. El ejemplo siguiente programa muestra cómo el movimiento puede
ser detenido con respecto al transportador de modo que una señal de I / O se puede ajustar:
wobjcnv1 WaitWObj
p1 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p2 Movele, v500, fina, Tool1 \
WObj: = wobjcnv1; release_gripper SetDO; WaitTime 0,1;
p3 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p4 Movele, v500, fina, Tool1;
wobjcnv1 DropWObj;
En el ejemplo anterior el SetDO será ejecutado después de que el robot llega a P2. El robot será entonces un seguimiento de la cinta
transportadora durante 0,1 segundos, mientras que la Tiempo de espera se ejecuta la instrucción. A continuación, pasar a P3 y P4 a través de una
zona de esquina antes de terminar la coordinación con un objeto de trabajo fija ( wobj0 en este caso).
Ejemplo con stoppointdata
Finepoints también puede ser programado con stoppointdata. Para hacer que el robot siga el transportador durante 0,1 segundos,
el siguiente programa se puede utilizar.
VAR stoppointdata followtime: = [3, falso, [0,0,0,0], 0,0.1,

"", 0,0]; wobjcnv1 WaitWObj
p1 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; MoveL p2, v500, z1 \ Inpos: = followtime, Tool1 \ WObj:
= wobjcnv1; release_gripper SetDO;
p3 Movele, v500, z20, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p4 Movele, v500, fina, Tool1;
wobjcnv1 DropWObj;
Para los movimientos coordinados de la \ Inpos evento, no ocurrirá para obtener instrucciones Descanso y
Tiempo de espera. En su lugar, utilice el tipo de datos stoppointdata.
Programación
modos de operación
4.12 Modos de operación
Funcionamiento en modo de velocidad reducida manual (<250 mm / s)
Cuando el transportador no se está moviendo, a continuación, los botones de avance y retroceso duros en el FlexPendant se pueden utilizar
para desplazarse por el programa. Las nuevas instrucciones se pueden añadir y posiciones programadas pueden ser modificados (ModPos).
Para simplificar la programación, el transportador puede moverse a nuevas posiciones entre instrucciones. El robot
volverá a la posición correcta cuando se pulsa el botón hacia adelante o hacia atrás.
El robot se recuperará como normal si el dispositivo de habilitación se libera durante el movimiento. El robot no puede realizar
movimientos coordinados al transportador, mientras que en el modo manual de velocidad reducida y el transportador se está moviendo.
El funcionamiento en modo automático
Una vez WaitWObj la instrucción se ha ejecutado, entonces ya no es posible dar un paso a través del programa con los botones de
avance y retroceso duro mientras el transportador está en movimiento.
Iniciar y detener El robot se detendrá y ya no realizar el seguimiento del transportador si se pulsa el botón de parada, o una Descanso
o StopMove instrucción se ejecuta, entre el WaitWObj y DropWObj instrucciones. El objeto de trabajo coordinado
transportadora no se pierde, pero si el transportador está en movimiento, el objeto se moverá rápidamente fuera de la
zona de trabajo. Reiniciar en la instrucción actual no es posible y el programa debe reiniciarse desde el Principal rutinaria
o con una WaitWObj

instrucción.
parada de emergencia y Cuando se pulsa la parada de emergencia del robot se detendrá inmediatamente. Si se detiene el programa después de una WaitWObj a
rearranque continuación, no se perderá el objeto de trabajo coordinado, pero si el transportador está en movimiento, el objeto se moverá
rápidamente fuera de la zona de trabajo. No es posible poner en marcha a partir de la instrucción en curso y el programa debe
reiniciarse ya sea desde el Principal
rutinaria o con una WaitWObj instrucción.
Funcionamiento en modo manual a máxima velocidad (100%)
Funcionamiento en modo manual (100%) es similar al funcionamiento en modo automático. El programa se puede ejecutar pulsando y
manteniendo pulsado el botón de inicio, pero una vez al WaitWObj la instrucción se ha ejecutado, entonces ya no es posible dar un paso a
través del programa con los botones hacia atrás y hacia adelante mientras el transportador está en movimiento.
Detener y reiniciar Cuando se suelta el botón de inicio, o se pulsa la parada de emergencia, el robot se detendrá inmediatamente. Si se detiene el
programa después de una WaitWObj a continuación, no se perderá el objeto de trabajo coordinado, pero si el transportador está en
movimiento, el objeto se moverá rápidamente fuera de la zona de trabajo. No es posible poner en marcha a partir de la instrucción en
curso y el programa debe reiniciarse ya sea desde el Principal rutinaria o con una WaitWObj instrucción.
Los parámetros del sistema
5 Parámetros del sistema
Introducción
En este capítulo se describen los parámetros del sistema utilizados para todas las opciones de seguimiento de transporte. Algunos parámetros
que son específicos para una sola opción se presentan en el contexto procedimiento si necesitan ser cambiados.
Todos los parámetros básicos del sistema y los principios de parámetros del sistema se enumeran en Manual de referencia técnica -
Parámetros del sistema.
Los parámetros del sistema se modifican usando el Editor de configuración en RobotStudio o en el FlexPendant.
Tema I / O
5.1 Tema I / O
Tipo de bus de campo Comando
La instancia se denomina Qtrack1. Ver Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist en la página 31 , y Definir ventana de inicio
de transporte y separación de sincronización en la página 35 .
Parámetro Descripción
CountsPerMeter Da el número de pulsos en cuadratura por metro de movimiento del transportador. Debe
estar en el rango de 5000-10000 para transportadores lineales.
SyncSeparation separación de señales de sincronización (metros), esta distancia define la distancia mínima que el
transportador debe pasar después de una señal de sincronización antes de una nueva señal de
sincronización se acepta como un objeto válido.
QueueTrckDist La distancia de seguimiento cola define la colocación del punto de 0,0 metros con respecto
al interruptor de sincronización en el transportador. Todos los objetos de esta distancia se
realiza un seguimiento. La posición de regresar para el objeto será negativo, con respecto
al punto 0.0 m.
Todos los objetos de esta distancia se realiza un seguimiento, pero la conexión no se permite
hasta que un objeto ha pasado 0.0 metros.
StartWinWidth Esta distancia define la ventana de inicio. La ventana de inicio define el área que si un programa
comienza a usar un objeto dentro de la ventana, a continuación, toda la coordinación programa
puede terminar antes de alcanzar el área máxima distancia o el trabajo. Todos los objetos dentro
de esta ventana se realiza un seguimiento y son elegibles para su uso en un objeto de trabajo
coordinado. UN WaitWObj la instrucción se conectará con el primer objeto en la ventana.
IIRFFP Especifica la ubicación de la parte real de los polos en el semiplano izquierdo (en Hz). Esta
es la frecuencia de ruptura de los filtros de velocidad en la interfaz de codificador y regula la
velocidad de lo difícil se filtra en la interfaz de codificador. Por stop and go de
transportadores este parámetro se debe establecer entre 10 y 15 Hz a tener una buena
precisión durante la parada y arranque.
Proceso tema
5.2 Proceso de Tema
Los sistemas de transporte de tipo
La instancia se denomina CNV1. Ver Definición de la máxima de transporte y las distancias mínimas en la página 36 , y Definición
de la velocidad de ajuste robot en la página 37 .
Velocidad de ajuste la velocidad (en mm / s) a la que el robot debe ponerse al día con la con-
Veyor. Debe ser mayor que la velocidad del transportador o el robot puede que nunca ponerse al día con la
velocidad de ajuste conveyor.The no debe ser mayor que 130% de la velocidad del transportador para reducir
las perturbaciones sobre la velocidad del robot.
distancia mínima La distancia mínima (en milímetros) que un objeto conectado puede
tener antes de ser descendido de forma automática. Si un objeto se cae durante el movimiento
coordinado, entonces el movimiento se detiene y se produce un error.
la distancia máxima La distancia máxima (en milímetros) que un objeto conectado puede
tener antes de ser descendido de forma automática. Si un objeto se cae durante el movimiento
coordinado, entonces el movimiento se detiene y se genera un error.
rampa de parada El número de muestras utilizadas para la rampa de bajada de la corrección cuando se detiene el
seguimiento. Cuando el seguimiento con un eje de la vía este parámetro debe aumentarse a 30.
Para un robot de conmutación entre los transportadores crecientes la rampa de parada aumentará la
distancia necesaria para alcanzar un seguimiento preciso en la siguiente cinta transportadora. Por ejemplo,
para un IRB 360 10 pasos de 12 ms a 5 m / s, esto significa 0,6 metros.
arranque en rampa El número de muestras utilizadas para la rampa encima de la corrección cuando se inicia el seguimiento. Cuando el
seguimiento con un transportador de alta velocidad de este parámetro puede ser aumentada.
Durante el aumento gradual de la exactitud de seguimiento no se alcanza así que tenga cuidado al
aumentar este parámetro. Para un IRB 360 la mejor opción es utilizar el valor por defecto (5) si la carga
no más de 1 kg. Al cambiar entre 2 transportadores con corta distancia entre pico y colocar el uso de
interpolación de tiempo es la solución óptima. Por ejemplo, poner el robot en una posición de espera
justo por encima de la cinta transportadora de recogida con una distancia muy corta a posición de
recogida. También en este caso se deben utilizar una velocidad baja o la interpolación de tiempo.
aceleración de ajuste La aceleración máxima (en mm / s 2) en el que robot debe ponerse al día con el transportador. Por
defecto ninguna limitación.
Para grandes robots y carga pesada o aceleración robot limitado (como el uso de
AccSet o PathAccLim) puede ser necesario ajustar aceleración de ajuste
de acuerdo con las actuaciones de robot.
Con robot en pista o carro de seguimiento con el seguimiento del rendimiento de la pista se utiliza de forma
automática. Este parámetro debe ser ajustado cuando el robot no puede continuar su camino pero
permanece el seguimiento de la misma posición en el transportador. Para grandes robots como IRB 6600 aceleración
de ajuste se debe establecer alrededor de 1000 si la velocidad del transportador es mayor que 150 mm / s.
filtro de velocidad longitud El número de muestras utilizadas para el filtro de promedio de la velocidad del transportador. Max-
valor imum es de 50. El valor predeterminado 1, que es igual a ningún filtro. Debe ser utilizado sólo en caso de
alto nivel de ruido en la velocidad del transportador y de reducción de velocidad en el robot debido a este ruido.
Proceso tema
valor de filtro depende Acc Especifica el filtro dependiente de la aceleración. El valor predeterminado es 1 m / s 2. Para obtener
una buena precisión durante la aceleración este valor debe ser igual a la aceleración máxima del
transportador. Un valor bajo significa filtrado más difícil. Si hay un problema con el ruido de este
parámetro debe ser reducida.
Si un IRB 360 se utiliza para recoger rápidamente este parámetro se debe establecer en 0, este se apagará
el filtrado para mejorar los tiempos de respuesta.
relación syncfilter Define la rapidez con que el robot debe ajustar la velocidad a la velocidad del transportador. El valor
predeterminado es 0,8.
Para IRB 360 esto se puede reducir a 0,5 para mejorar la precisión en aplicaciones de recogida y colocación
rápidos. Un valor demasiado bajo puede dar lugar a movimientos bruscos.
Tipo de Transportadores puede sensor
La instancia se denomina CAN1. El tipo Transportadora puede sensor se utiliza para la opción Seguimiento transportadora. La opción Control de cinta
transportadora de posicionamiento utiliza el tipo de Transportadora interna, ver Tipo de transportador interno en la página 108 .
Nombre de la unidad EIO Nombre de la unidad de E / S.
señal conectada Nombre de la señal de entrada digital para la conexión.
señal de posición Nombre de la señal de entrada analógica para la posición de transporte.
señal de velocidad Nombre de la señal de entrada analógica para la velocidad del transportador.
señal de Null_speed Nombre de la señal de entrada digital que indica la velocidad cero en el transportador.
señal de preparado de datos Nombre de la señal de entrada digital que indica una encuesta de la interfaz de codificador.
señal de WaitWObj Nombre de la señal de salida digital para indicar que se desea una conexión a un objeto en la
cola.
señal de DropWObj Nombre de la señal de salida digital a caer un objeto conectado en la interfaz del codificador.
señal de ObjLost Nombre de la señal de entrada digital para indicar que un objeto ha ido más allá de la ventana de
inicio sin estar conectado.
Supervisar max_dist Off Boolean para eliminar la supervisión de la distancia máxima y mínima.
señal de Rem1PObj Nombre de la señal de salida digital a gota primer objeto a la espera en la cola de interfaz del codificador
RemAllPObj sig Nombre de la señal de salida digital a caer todos los objetos pendientes en la cola de interfaz de codificador
tema Motion
5.3 Tema Motion
Tipo de unidad mecánica
La instancia se denomina CNV1. Ver La definición de los parámetros de las unidades mecánicas en la página 38 , y
La activación de la cinta transportadora en la página 45 .
Nombre El nombre de la unidad, por lo general CNV1, CNV2 etc. Este nombre se utiliza en la ventana
de movimiento y desde el programa, por ejemplo cuando una unidad debe ser activado.
Activar al iniciar. Define si el transportador debe ser activado automáticamente en el arranque.
La desactivación Prohibida. Define si se permite que la cinta transportadora para ser desactivado.
Tipo de movimiento Planner
La instancia se denomina motion_planner. Ver La regulación de carga de la CPU y la precisión en la página 38 .
Resolución de ruta El parámetro corresponde en cierto sentido, a la distancia entre dos puntos en el camino.
El aumento de resolución camino significa el aumento de la distancia, lo que conduce a
una disminución en la resolución de la ruta de acceso.
Tiempo de proceso de actualización Determina la frecuencia se calcula la información de ruta de proceso.
Utilizar parámetros spline Define el tiempo de espera del robot cuando se parte de un FinePoint, es decir el número de
posiciones será calculado de antemano por el valor por defecto es el movimiento planificador motion_planner_1
para el primer robot. Utilizando 3steps MP1 dará un tiempo más corto cuando se parte de
FinePoint pero con el riesgo de que a veces el robot se detendrá con la advertencia 50024 ( zona
de esquina ejecutado como FinePoint) el primer movimiento. MP1 significa planificador de
movimientos 1, es decir, 1 robot.
tipo Robot
La instancia se denomina ROB_1, ROB_2 Ver etc. ajustes adicionales en la página 38 , y Configuración de una pista de movimiento
después de un transportador en la página 39 .
Utilice cinemático para Corvec En caso afirmativo, el ajuste de posición se realiza en seis ejes y con la mayor precisión
posible, tanto en la posición y orientación. Esta es la opción por defecto para muchos tipos de
robots y debe ser utilizado en la mayoría de los casos. Esto no tiene efecto en la pista
coordinada.
Utilice seis ejes Corvec En caso afirmativo, el ajuste de posición se realiza en seis ejes, y la orientación de la
herramienta es exacta. Esto no tiene efecto en la pista coordinada. Esta opción sólo es
posible en seis robots de eje incluyendo IRB 640 e IRB 660 (donde los ejes 4 y 5 están
bloqueados). El uso de este parámetro toma un poco menos de tiempo de CPU Utilice
cinemático para Corvec hace. Si Utilice cinemático para Corvec se utiliza entonces este
parámetro no tiene efecto.
tema Motion
nivel de corrección Corvec Define qué frecuencia se hacen las correcciones de las posiciones del robot. Por defecto es 1. El
aumento del valor da correcciones más a menudo. Debería estar ajustado a 2 o 3 para obtener una
buena precisión durante la aceleración.
Para grandes robots como IRB 6600 se debe establecer en 1. El aumento para robots grandes
puede conducir a movimientos bruscos.
Permitir fuera de alcance de En caso afirmativo, se permite que el robot se inicia el seguimiento de un objeto que aún
captación previa no ha entrado en el área de trabajo del robot. Esto significa que el robot comenzará a
moverse contra un objeto, incluso si en ese momento no es accesible para el robot. Si el
objeto es accesible por el tiempo que el robot llegue a su destino final el robot continuará la
operación de seguimiento. Si el objeto no se puede llegar en ese momento el robot se
detendrá en el límite de la zona de trabajo.
Robot pista transportadora Si es así, el robot hará un seguimiento de la cinta transportadora sin utilizar eje de la vía,
Con aunque robot está coordinado con la pista. El valor por defecto es NO.
Máximo ajuste Pos externa Define el ajuste máximo permitido posición en la tarea del servo.
Puede aumentarse para grandes robots con la carga pesada y alta velocidad de transportador si se
produce error 50.163. En primer lugar verificar que velocidad de ajuste y aceleración de ajuste se
definen correctamente ( ver sistemas de tipo de transportador en la página 57 ).
El valor por defecto 0,2, máximo 0,8, mínimo 0,1. Definido en metros. Si el aumento, arranque en
rampa y rampa de parada También es conveniente elevar a 20 o 30 ( ver sistemas de tipo de
transportador en la página 57 ).
tipo individual
La instancia se denomina CNV1. Ver Calibración del marco de base de transportador en la página 32 .
Bastidor base x Define el x, y, y dirección z de la posición del marco de base en relación con el marco
bastidor de base y mundo (en metros).
marco Base z
Bastidor base q1-q4 Define los quarternions de la orientación del marco de base en relación con el marco
mundo. Es decir, la orientación de la base de transportador de sistema de coordenadas.
Tipo Tipo Individual
La instancia se denomina CNV1.
Mecánica Define qué tipo de mecánica utiliza el tipo individual.
tipo de transmisión
La instancia se denomina CNV1.
Mover rotativa Define si el transportador está girando ( Sí) o lineal ( No).
de referencia de RAPID
Instrucciones
6 referencia RAPID
6.1 Indicaciones
Introducción
Estas instrucciones están disponibles para todos los tipos de seguimiento del transportador. Las instrucciones y los tipos de datos para aplicaciones
específicas se describen en contexto.
6.1.1 WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en el transportador
Descripción
WaitWObj ( Espere objeto de trabajo) se conecta a un objeto de trabajo en la ventana de inicio de la unidad mecánica transportadora.
Ejemplo
wobj_on_cnv1 WaitWObj;
El programa se conecta al primer objeto en la cola de objeto que está dentro de la ventana de inicio en el transportador. Si no hay ningún
objeto en la ventana de inicio a continuación, la ejecución se detiene y espera a que un objeto.
argumentos
WaitWObj WObj [\ RelDist] [\ MaxTime] [\ TimeFlag]
WObj (Objeto de trabajo) Tipo de datos: wobjdata
El objeto de trabajo en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada. El transportador
de la unidad mecánica debe ser especificado por el ufmec en el objeto de trabajo.
[\ RelDist] (Distancia relativa) Tipo de dato: num
Espera a un objeto para entrar en la ventana de inicio y van más allá de la distancia especificada por el argumento. Si el objeto de trabajo
ya está conectado, a continuación, la ejecución se detiene hasta que el objeto pasa a la distancia. Si el objeto ya ha ido más allá de la
distancia relativa a continuación, la ejecución continúa.

[\ MaxTime] (El tiempo máximo) Tipo de dato: num
El período máximo de tiempo permitido esperar, expresado en segundos. Si este tiempo se agota antes de que se alcance la
conexión del sensor o la distancia relativa, será llamado el gestor de errores, si es que existe, con el código de error ERR_WAIT_MAXTIME.
Si no hay un controlador de errores, se detendrá la ejecución.
[\ TimeFlag] (Flag Timeout) Tipo de dato: bool
El parámetro de salida que contiene el valor CIERTO Si el tiempo máximo admisible de espera se agota antes de la
conexión del sensor o se alcance la distancia relativa. Si este parámetro se incluye en la instrucción, no se considera
que es un error si el tiempo máximo se agote. Este argumento se ignora si el MaxTime argumento no está incluido en la
instrucción.
WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en el transportador
La ejecución del programa
Si no hay ningún objeto en la ventana de inicio entonces la ejecución del programa se detiene. Si un objeto está presente, entonces el objeto de
trabajo se conecta a la cinta transportadora y la ejecución continúa. Si un segundo WaitWObj la instrucción se emite mientras está conectado a
continuación, se devuelve un error a menos que el \ RelDist Se utiliza argumento opcional.
Más ejemplos
Ejemplo 1 WaitWObj wobj_on_cnv1 \ RelDist: = 500,0;

Si no está conectado, a continuación, esperar a que el objeto de entrar en la ventana de inicio y luego esperar para el objeto de pasar el punto de 500
mm en el transportador.
Si ya está conectado al objeto, a continuación, esperar a que el objeto de pasar de 500 mm.
Ejemplo 2 WaitWObj wobj_on_cnv1 \ RelDist: = 0,0;

Si no está conectado, a continuación, esperar a que un objeto en la ventana de inicio.
Si ya está conectado, a continuación, continuar la ejecución como el objeto ya ha ido más allá de 0,0 mm.
Ejemplo 3 wobj_on_cnv1 WaitWObj;

WaitWObj wobj_on_cnv1 \ RelDist: = 0,0;
El primero WaitWObj se conecta con el objeto en la ventana de inicio. El segundo WaitWObj devolverá inmediatamente si el
objeto está todavía conectado, pero esperará a que el siguiente objeto si el objeto anterior se había movido más allá de la
distancia máxima o se cayó.
Ejemplo 4 WaitWObj wobj_on_cnv1 \ RelD-

ist: = 500,0 \ MaxTime: = 0,1 \ Timeflag: = flag1;
los WaitWobj devolverá inmediatamente si el objeto ha pasado 500 mm pero por lo demás esperará 0,1 seg para un objeto.
Si no hay ningún objeto pasa de 500 mm durante este 0.1 sec la instrucción volverá con flag1 = TRUE.
limitaciones
50 ms es necesario para conectar con el primer objeto en la ventana de inicio. Una vez conectado, un segundo
WaitWObj de instrucciones con \ RelDist argumento opcional se llevará única instrucción RAPID tiempo normal de
ejecución.
Manejo de errores
Si siguientes errores se producen durante la ejecución de la WaitWobj instrucción, se establecerá la variable de sistema ERRNO.
Estos errores pueden ser manejados en el gestor de errores.
ERR_CNV_NOT_ACT El transportador no se activa.
ERR_CNV_CONNECT los WaitWobj la instrucción ya está conectado.
ERR_CNV_DROPPED El objeto que la instrucción WaitWobj estaba esperando tiene

ha caído por otra tarea (DSQC 377b: un objeto había pasado la ventana de inicio).
ERR_WAIT_MAXTIME El objeto no vino en el tiempo y no hay Timeflag.
WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en el transportador
Sintaxis
WaitWObj
[WObj ': ='] <persistentes (PERS) de wobjdata> ';' [ '\' RelDist ': =' <expresión (IN) de num>]
[ '\' MaxTime ': =' <expresión (IN) de num>] [ '\' TimeFlag ': =' <variable (VAR) de bool>] ';'
Para obtener información acerca Ver
DropWObj DropWObj - Caída objeto de trabajo en la cinta transportadora en la página 64 .
Los tipos de datos wobjdata, num, y Manual de referencia técnica - RAPID Instrucciones, funciones y tipos
bool de datos
DropWObj - Caída objeto de trabajo en el transportador
6.1.2 DropWObj - gota objeto de trabajo en el transportador
Descripción
DropWObj ( Objeto caída de Trabajo) se utiliza para desconectar del objeto actual y el programa está listo para el siguiente.
Ejemplo
MoveL *, v1000, z10, herramienta, \ WObj: = wobj_on_cnv1; MoveL *, v1000, fina,

herramienta, \ WObj: = wobj0; wobj_on_cnv1 DropWObj;
MoveL *, v1000, z10, herramienta, \ WObj: = wobj0;
argumentos
DropWObj WObj
WObj (Objeto de trabajo) Tipo de datos: wobjdata
El objeto de trabajo en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada. El transportador
de la unidad mecánica debe ser especificado por el ufmec en el objeto de trabajo.
Dejando caer el objeto de trabajo significa que la interfaz codificador no ya el seguimiento del objeto. El objeto se elimina
de la cola de objetos y no se puede recuperar.
limitaciones
Si la instrucción es emitida mientras el robot está usando activamente el transportador coordinado objeto de trabajo, entonces el movimiento se
detiene.
La instrucción puede ser emitida sólo después de un objeto de trabajo fijo se ha utilizado en las instrucciones de movimiento anteriores,
ya sea con una punta fina o varios (> 1) zonas de esquina.
Sintaxis
DropWObj
[WObj ': ='] <persistentes (PERS) de wobjdata> ';'
Para obtener información acerca Ver
La instrucción WaitWObj WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora en la página 61 .
El tipo de datos wobjdata Manual de referencia técnica - RAPID Instrucciones, funciones y tipos de
datos
seguimiento de cola avanzada
Introducción al seguimiento de cola avanzada
7 seguimiento de cola avanzada
7.1 Introducción a la cola de seguimiento avanzada
Introducción
La interfaz de codificador compatible con el modo de seguimiento de la cola, es decir, la cola de trabajos es externo a la interfaz de codificador, lo
que significa que puede ser manejado por el ordenador principal o código de RAPID. Si la cola de seguimiento está deshabilitada, entonces la
cola se maneja en la unidad (antiguo 354 modo).
limitaciones
seguimiento de cola avanzada no está disponible para la opción Indexación de control del transportador.
Instalación
La opción transportador instala automáticamente un transportador en los parámetros del sistema IRC5. seguimiento de cola está
desactivado por defecto en la configuración de transportador de I / O, como la señal de
c1PosInJob se establece en 0 (cero). Para habilitar el seguimiento de colas,
establecer c1PosInJob a 1.
3HAC16587-1 Revisión G sesenta y cinco

7.1.1 Parámetros del sistema
Tema I / O, el tipo de señal
Las siguientes señales se utilizan para el seguimiento de cola avanzada y deben ser definidos en el sistema.
señal de I / O Descripción
c1ObjectsInQ Grupo de entradas que muestra el número de objetos en la cola de objeto. Estos objetos han
pasado el interruptor de sincronización, pero no han ido fuera de la ventana de inicio.
c1Rem1PObj Retire primer objeto de la cola de espera de objeto. Al establecer esta señal hará que el primer
objeto a la espera de que se retiren de la cola de objeto. objetos pendientes son objetos que están
en la cola, pero no están conectados a un objeto de trabajo.
c1RemAllPObj Retire todos los objetos pendientes. Al establecer esta señal hará que la interfaz de codificador para
vaciar todos los objetos de la cola de objeto. Si se conecta un objeto, entonces no se elimina.
c1DropWObj Al establecer esta señal hará que la interfaz de codificador para dejar caer el objeto rastreado y
desconecte ese objeto. El objeto se elimina de la cola. Esto no se debe ajustar entre RAPID,
utilice el DropWobj la instrucción en su lugar.
c1NewObjStrobe DI nueva posición del nodo codificador para entrar en la cola de trabajos.
c1CntFromEnc1 valor del contador GI desde el codificador al controlador principal - palabra baja.
c1CntFromEnc2 valor del contador GI desde el codificador al controlador principal - palabra alta.
c1CntToEncStr NO estroboscópico para una posición de 32 bits para el nodo codificador de la cola de trabajos.
c1CntToEnc1 IR valor del contador desde el controlador principal al codificador - palabra baja.
c1CntToEnc2 IR valor del contador desde el controlador principal al codificador - palabra alta.
c1ScaleEncPuls DI escala reducida impulsos del encoder.
c1ForceJob NO ejecutar este trabajo, incluso si el puesto de control falle.
c1PosInJobQ NO enviar la posición de MC para ser almacenados en la cola de trabajos. (0 = cola de
seguimiento. El mismo modo de discapacitados como DSQC 354)
c1PassedStWin DI notifica al ordenador principal que un objeto ha pasado fuera de la ventana de inicio (objeto perdido).
Si el proceso principal está a la espera de una WaitWObj
instrucción, el puntero del programa se trasladó a la cercana gestor de errores, por lo que la acción
apropiada puede ser tomada, por ejemplo abrir la cola de trabajos.
c1EncSelected DI: 0 = Encoder A seleccionado, 1 = Encoder B seleccionado
c1EncAFault Fallo DI Un codificador
c1EncBFault Fallo DI Encoder B
c1DirOfTravel: DI dirección de la marcha
c1Simulating régimen que simula DI
el encendido de estado c1PowerUpStatus DI: Los contadores se han perdido. c1SimMode
DO pone la interfaz de codificador en el modo de simulación.
c1softSyncSig DO señal suave-sync. Simula de sincronización de entrada.
c1softCheckSig DO señal soft-puesto de control. Simula entrada puesto de control.
c1EncSelec DO: 0 = Encoder A seleccionado, 1 = Encoder B seleccionado
Trabajar con la cola de objetos
7.2 Trabajar con la cola de objeto
Los valores de señal
La opción Seguimiento del transportador proporciona varias señales de E / S que permiten que un programa de RAPID usuario o para supervisar
y controlar la cola de objeto. La tabla de la Tema I / O, el tipo de señal en la página 66 ,
muestra las señales de E / S que afectan a la cola de objeto. Los valores de los contadores tienen que ver con la función de seguimiento cola.
Posiciones detectadas en el nodo codificador se envían al ordenador principal para ser almacenados en la cola de trabajos manejado por el
controlador de robot. Los valores se retornan al codificador cuando el objeto está listo para ser rastreado.
Manipulación de la cola de objeto en RAPID
Para manejar la cola de objeto en el programa RAPID debe almacenar los valores de contadores para cada nuevo objeto en la cinta
transportadora y escribirlos en la pizarra transportadora cuando el usuario desea realizar un seguimiento de este objeto. El programa RAPID
necesita los siguientes elementos.
SetDO c1PosInJobQ, 1;
! Por lo que la junta actualizar los contadores CONECTAR CON NewObj NewObjOnConvey;
ISignalDI c1NewObjStrobe, alto, NewObj; ! Para guardar los contadores cuando se detecta un
nuevo objeto
NewObjOnConvey TRAP
! Alternar ha llegado; Leer una nueva posición del grupo de entrada
ObjectPosition1: = GInput (c1Count1FromEnc); ObjectPosition2: = GInput

(c2Count2FromEnc);
REGRESO; ENDTRAP
TrackNewObj TRAP
! Para realizar el seguimiento nueva obj: Escribir una nueva referencia a grupo de salida SetGO
c1Count1ToEnc, ObjectPosition1;
SetGO c1Count2ToEnc, ObjectPosition2;
WaitTime 0,05;
! Validar la nueva referencia PulseDO

c1CountToEncStr; REGRESO; ENDTRAP
función de control
7.2.1 función de Checkpoint
interruptor de punto de control
Punto de control Distancia se utiliza cuando se ejecuta el seguimiento de cola. Además de la normal del interruptor de sincronización que tiene un
interruptor de punto de control justo antes de la ventana de inicio. Este interruptor comprobará si el objeto está dentro de los límites establecidos
por el ancho de la ventana de punto de control. Si no es así, el objeto se descarta de la cola de objeto, a no ser que la señal c1ForceJob está activo.
La señal de punto de control está conectado en la entrada 16.
parámetros de punto de control
• Check Point Distancia - distancia al punto de control 0.0
• Check Point ancho de ventana - ventana de tolerancia para el punto de control
¡Nota!
Check Point Distancia y Check Point ancho de ventana se debe establecer en cero cuando no se utiliza, o de lo contrario esta
funcionalidad puede caer involuntariamente objetos de la cola.
pulso enc Escala
pulso enc 7.2.2 Escala
Factor de escala
los Factor de escala narra cómo después de muchos aspectos de la señal c1ScaleEncPuls debe cambiar. Por lo que la
distancia entre pulsos enc escala = ( ScalingFactor * 2) / CountsPerMeter
El valor máximo de Factor de escala es 25000.
Factor de escala y CountsPerMeter pertenecer al tipo Comando de bus de campo en el tema I / O.

señal de ventana de inicio pasado
7.2.3 señal de ventana de inicio Pasado
Notificación de objetos perdidos
En algunas aplicaciones, es importante saber si un objeto ha pasado a través de la ventana de inicio sin estar conectado. La
interfaz de codificador permite que el software IRC5 para detectar cuando un objeto ha pasado la ventana de inicio sin estar
conectado y por lo tanto se pierde. La detección del objeto perdido se realiza en la siguiente WaitWObj instrucción. El siguiente
WaitWObj instrucciones, siguiendo después de un objeto se ha movido fuera de la ventana de inicio, volverá con el error ERR_CNV_DROPPED.
Este error puede ser manejado en el gestor de errores de RAPID.
La interfaz codificador devuelve una nueva señal de I / O, c1PassStw, en señal física 44 desde la interfaz de encoder. Esta
señal será alta cuando la próxima conexión se intenta y uno o más objetos han dejado la ventana de inicio sin estar
conectado. Si es necesario, el uso automático de la c1PassStw señal puede ser desactivada y en su lugar utilizar esta señal
directamente en la aplicación de RAPID.
Desactivación de la función de objeto perdido en WaitWObj
La característica perdida objeto no es buscado en todas las aplicaciones, ya que puede limitar la compatibilidad hacia atrás o puede complicar
la aplicación.
Para desactivar la función, eliminar la señal transportadora I / O PassStartW.
Esto detendrá el ERR_CNV_DROPPED que se produzcan en la siguiente WaitWObj instrucción. los
c1PassStw señal del DSQC 377b todavía será alta, pero el proceso de seguimiento del transportador ya no se
busca la señal.
modo de simulación
7.2.4 Modo de simulación
Introducción
El codificador simulada se inicia cuando se establece la señal de simulación. Las cuentas del codificador de simulación se establece en los
conteos reales del codificador cuando se ajusta la señal de simulación. Si la señal de simulación es restablecer el valor de codificador vuelve
a la posición del codificador real. La velocidad de simulación se define con el parámetro SimulationVel en el tipo Señal, en el tema I / O.
modo de simulación
seguimiento de transportador Circular
Introducción al seguimiento de transportador circular
8 seguimiento de transportador Circular
8.1 Introducción al seguimiento de transportador circular
Introducción
transportadores circulares pueden ser rastreados con la opción Seguimiento transportadora. El principio para la configuración de seguimiento del
transportador circular es para definir los valores en radianes en lugar de metros. A continuación, configure como se describe en Instalación en la
página 19 , y Configuración en la página 29 .
Este capítulo donde hay diferencias en la configuración en comparación con transportadores lineales.
Ejemplo
El gráfico siguiente muestra un ejemplo de seguimiento de transportador circular con ejemplos de unidades y distancias:
CountsPerMeter = 40000 cuentas por radián

A las 6 m de radio, un cargo = 0,15 mm
Dirección de rotación
Distancia mínima = - 100 milirradianes
A las 6 m de radio, = -600 mm
Chasis del transportador Base:

Bastidor base x = 8,0 m
Bastidor base y = 0,0 m
2,44 rad radio = 6 metros Bastidor base z = 0,0 m
El eje x se hace girar 2,44 rad del World

Y X,
x
marco q1 Base = 0.3420
Interruptor de sincronización
marco q2 Base = 0.0000
SyncSeparation = 0.005 rad En 6 m marco q3 Base = 0.0000
de radio, = 30 mm marco q4 Base = 0.9397
QueueTrkDist = 0.017 rad

A las 6 m de radio, = 100 mm Distancia Máxima = 420 milirradianes
0.0 rad A las 6 m de radio, = 2520 mm
x mundo
StartWinWidth = 0.017 rad

A las 6 m de radio, = 100 mm
Y mundo
Gráfico 6: Ejemplo de configuración de seguimiento de transportador circular

Codificador de selección del tipo y la ubicación
8.2 Codificador de selección del tipo y la ubicación
Requisitos previos
El objetivo en la selección de un codificador para seguimiento de transportador circular es tener 0,1 mm a mm resolución por recuento de 0,2
en el radio máximo de seguimiento de transportador.
Ejemplo
En el Ejemplo en la página 73 , siguiente en un radio de 6 metros con el fin de tener 0,15 mm por recuento, debemos tener
40.000 cuentas por radian en el centro de la mesa.
Los recuentos se codifican en cuadratura (cuatro recuentos por pulso), por lo tanto el codificador debe dar 10.000 pulsos por radián de
movimiento del transportador circular. Para una revolución completa hay 2 π radianes
por revolución, dando un requisito para 10000 2 ×π = 62831,85 impulsos por revolución de la
transportador circular.
La selección de la relación de transmisión
Si se selecciona un codificador con 1000 impulsos por revolución, a continuación, se requiere una relación de transmisión de 1 a
62.83185 entre el transportador circular y el eje del codificador.
¡Nota!
El valor máximo para CountsPerMeter en el software de codificación es 50000. Esto debe ser considerado en la selección de
engranajes y el codificador.
Instalación y configuración
8.3 Instalación y configuración
Instalación de software
La interfaz de codificador y software de seguimiento de transportador están conectados e instalados de la misma forma que para los transportadores
lineales.
Dirección de movimiento positivo del codificador
Ver la descripción para transportadores lineales, Dirección de movimiento positiva del codificador en la página 30 .
CountsPerMeter definir
El valor del parámetro CountsPerMeter debe ser conocido a partir de la selección del codificador y la relación de
transmisión entre el transportador circular y el eje del codificador. Si el valor no se conoce, entonces es posible medir el
valor siguiendo los mismos pasos como se indica para un transportador lineal con equipo adicional para medir el cambio
en el ángulo de la cinta transportadora entre POSITION_1, y position_2. Ver Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist
en la página 31 .
La definición de la distancia de seguimiento de colas
Antes de proceder con la instalación de transporte y de calibración, es necesario definir el seguimiento de la distancia cola
deseada ( QueueTrckDist). La distancia de seguimiento cola establece la distancia entre el interruptor de sincronización y el
punto 0.0 rad en el transportador circular. La interfase del codificador se mantendrá un registro de todos los objetos que han
pasado el interruptor de sincronización, pero aún no han pasado el punto 0.0 rad. Ver Calibración CountsPerMeter y
QueueTrckDist en la página 31 .
8.4 Calibración del marco de base de transportador
opciones de calibración
La precisión del seguimiento de transportador circular depende de la precisión en la especificación de la estructura de base del
transportador. Hay dos métodos para calibrar el bastidor de base para un transportador circular:
1. Introduzca la orientación y la posición del bastidor de base sobre la base de dibujos de la instalación robot y
mediciones simples de TCP.
2. Utilice el TCP robot como una herramienta de medición y medir varios puntos a lo largo de la cinta transportadora con algunos
cálculos trigonométricos para calcular la posición del marco de base de transportador y cuaternión.
Se recomienda usar el segundo método, con TCP como herramienta de medición. Ver método de medición de TCP en la página
78 .
calibrar manualmente el bastidor de base transportador
8,5 calibrar manualmente el bastidor de base transportador
Orientación
La definición del cuaternión para la orientación del transportador también definirá la ubicación de la
0,0 punto en radianes en el transportador circular. La dirección del eje x definirá el punto radián 0,0 mientras que la
dirección del eje z se definirá la dirección de rotación positiva utilizando la mano-regla derecha.
El gráfico siguiente muestra dos instalaciones, una con rotación a la derecha y el otro con la rotación en sentido antihorario y
los cuaterniones correspondientes. En los casos donde el punto 0.0 rad no es un múltiplo par de 90 ° desde el bastidor
mundo, el cálculo del cuaternión de orientación transportador debe hacerse utilizando cálculos manuales del cuaternión. El
TCP se puede utilizar para ayudar a hacer las mediciones, ver método de medición de TCP en la página 78 .
Dirección de
Rotación QueueTrckDist
Dirección de rotación
0.0 rad
0.0 rad x
Y Y
x mundo x mundo
Y X mundo Y mundo
Cuaternión: 0,7071, 0, 0, 0,7071 Cuaternión: 0, 0,7071, -0,7071, 0
Gráfico 7: Circular cuaterniones orientación transportadoras
posición del marco de base y comenzar la calibración inicio de la ventana
La base transportadora marco de x, y, y la posición z deben especificarse con relación al bastidor mundo. Esta posición debe
ser calculado a partir de los planos de instalación o usando el robot como una herramienta de medición. Uso del robot, un punto
puede ser marcado en el borde de la cinta transportadora circular y la posición TCP se registra para varios puntos y el punto
central del círculo se puede encontrar. Esto se describe en detalle en la siguiente sección.
método de medición TCP
método de medición 8.6 TCP
Introducción
Esta sección describe cómo utilizar mediciones TCP y programas de RAPID para calcular la posición del marco de base de
transportador y cuaternión para un transportador circular. Este método utiliza tres puntos medidos en el transportador circular
para calcular el centro de rotación. Los tres puntos se deben espaciar tan distantes como sea posible alrededor de la periferia.
Cálculo de las posiciones X e Y para el bastidor de base
Use este procedimiento para calcular las posiciones X e Y para el bastidor de base.
Acción
1. uso wobj0 en el FlexPendant. Escoja un punto de referencia sobre el transportador circular, jog
el TCP a este punto y grabar p_0.
2. Ejecutar la cinta transportadora a otra posición. Desplazar el TCP con el punto de referencia y registro p_1.
3. Ejecutar el transportador a una tercera posición, desplazar el TCP con el punto de referencia y registro p_2.
4. Utilice los servicios cnv_utl.sys de rutina, con los puntos p_0, p1, y p_2, para calcular el centro del círculo, p_centre.
5. Tomar los valores x e y de p_centre y entrar en ellos en los valores bastidor de base para la cinta transportadora, la conversión
a metros, ver Tema movimiento en la página 59 . Estos se muestran en
orientación transportador Circular cuaterniones en la página 77 . se introduce el valor Z más tarde, una vez que la posición del
objeto de trabajo cero ha sido elegido.
La definición de la orientación del marco de base y comenzar la calibración inicio de la ventana
El cuaternión bastidor de base define donde el punto 0.0 rad es para el movimiento del robot. El gráfico siguiente muestra un ejemplo
de los ángulos que se utilizan en la definición de la orientación del marco de base para el transportador circular:
antihorario
rotación
p_centre
X, Y Base θ
PAG θ
interruptor de sincronización
Qθ
TP θ
p_0
0.0 rad
X 0, y_0
x mundo Q θ = Queue ángulo de seguimiento de la distancia = ángulo

TP θ mostrado en FlexPendant = Ángulo calcula a partir de p_0
PAG θ posición
Base θ = Ángulo del marco base que se convierte en una
cuaternio
Y mundo
Gráfico 8: puntos Ejemplo de medición para el cálculo de bastidor de base sobre un transportador circular
método de medición TCP
Cálculo del cuaternión
Use este procedimiento para calcular el cuaternión para la orientación del marco base.
Acción
1. Definir un transportador bastidor de base cuaternión temporal como 1, 0, 0, 0
2. Definir un objeto de trabajo transportadora coordinado wobjcnv1
3. Paso adelante a través de un programa de RAPID que contiene los dos instrucciones:
ActUnit CNV1; wobjcnv1

WaitWObj;
4. Ejecutar el transportador hasta un objeto pasa a través del interruptor de sincronización y más allá de la distancia de seguimiento de cola. los WaitWObj
la instrucción va a terminar la ejecución. Detener el transportador.
5. Uso wobjcnv1, mover el TCP del robot a la posición deseada cero en el objeto de trabajo
y registrar este punto, p_0. Anote el x 0, y_0 y Z_0 coordenadas del punto p_0 como se muestra en el FlexPendant ( wobjcnv1
debe seleccionarse como objeto de trabajo).
6. Anote el ángulo mostrado en la ventana de movimiento para el transportador CNV1. Este es el ángulo
TP θ , ver puntos Ejemplo de medición para el cálculo de bastidor de base sobre un transportador circular en la página 78 .
7. Calcular PAG θ Del x 0 y y_0 coordenadas de p_0 y la función atan. x 0 y

Y_0 debe ser positiva tanto al utilizar la función atan. Comprobar el valor, puede ser necesario añadir 90 grados:
• y_0 x•
PAG θ = atan -------------
• 0 •
8. Calcular el valor de Base θ
Base θ = PAG θ- TP θ
9. Calcular el cuaternión para el bastidor de base teniendo en cuenta la dirección de rotación: Counter rotación en sentido
horario:
Q1 = Q2 =cos
0.0 Base
( θ2 / )
Q3 = 0.0 Q4 =
pecadoBase
( θ2 / )
Rotación en el sentido de las agujas del reloj:
q1 = 0,0 q2 =
q3 = q4 = cos
0,0 Base
( θ2 / )
- pecadoBase
( θ2 / )
10. Introduzca el valor para z (en metros) desde p_0, y los valores para la cuaterniones, q1, q2, q3, q4, y, en el bastidor de base
para el transportador, ver Tema movimiento en la página 59 .
configuración de movimiento adicionales
8.7 Configuración de movimiento adicionales
ventana de inicio de transporte y separación de sincronización
Para el seguimiento del transportador circular estas distancias se definen en radianes.
máxima de transporte y las distancias mínimas
¡Nota! Para el seguimiento del transportador circular estas distancias se definen en milirradianes.
velocidad de ajuste del transportador
Lo mismo que para transportadores lineales.
Los parámetros del sistema de movimiento
Parámetros de la unidad mecánicos
Transmisión y parámetros solo tipo
La configuración de movimiento del transportador debe ser ajustado para tener en cuenta un movimiento circular de la cinta
transportadora. Hay dos parámetros que se deben ajustar.
Parámetro Tipo Descripción
Mover rotativa Transmisión Define si el transportador está girando (Sí) o lineal (No).
Mecánica Tipo simple Define la estructura mecánica de la cinta transportadora. Seleccionar EXT_ROT
acelerar transportadores
9 Acelerar transportadores
Introducción
En esta sección se describe cómo optimizar el rendimiento de seguimiento de transportadores de aceleración y desaceleración para la opción Seguimiento
transportadora. Esto podría ser necesario, por ejemplo, si se necesita una buena precisión durante el arranque y la parada del transportador.
Para obtener una buena precisión en el seguimiento de la aceleración de los transportadores es importante que todos los parámetros del
sistema en el sistema están definidos correctamente. En este capítulo se describen los parámetros que son importantes para acelerar y
decelerar transportadores. Ver Los parámetros del sistema en la página 82 .
Para mejorar aún más la precisión que es posible predecir el cambio de velocidad de la cinta transportadora. Esto se realiza mediante una
función especial RAPID junto con una señal de E / S que se encuentra justo antes del comienzo de la aceleración. Ver Predicción de cambios de
velocidad en la página 86 .
Para transportadores de indexación, consulte transportadores de indexación en la página 91 .
Requisitos previos
El transportador y el codificador se deben configurar y calibrados correctamente, ver Configuración y calibración en la página 29 .
9.1 Parámetros del sistema
Definición de los parámetros del sistema
Use este procedimiento para definir los parámetros que son importantes para un transportador de aceleración.
Acción Nota
1. Establecer los filtros de velocidad. Ver filtros rápida en la página 83 .
2. Cambiar la velocidad de actualización de las posiciones del robot. Ver Velocidad de actualización de la trayectoria del robot
en la página 84 .
3. Verificar el funcionamiento del sistema.
4. Si la precisión durante la aceleración todavía no es lo suficientemente Ver pollrate codificador en la página 85 .

bueno, trate de cambiar el pollrate de la interfaz (s) codificador.
filtros de velocidad
9.1.1 filtros velocidad
Introducción
Hay dos parámetros de filtro que necesitan ser cambiado. Tanto para los filtros que hay un compromiso entre la reducción del ruido y
la precisión durante la aceleración. Para obtener una buena precisión durante la aceleración de los valores de filtro deben establecerse
de acuerdo con las recomendaciones a continuación. Si hay demasiado ruido en el sistema esto podría dar lugar a perturbaciones en
el movimiento del robot y luego los parámetros del filtro debe disminuirse hasta este perturbaciones desaparecen.
Este parámetro pertenece al tipo Comando de bus de campo en el tema I / O. El parámetro debe ser cambiado para todas las unidades.
IIRFFP Especifica la ubicación de la parte real de los polos en el semiplano izquierdo (en Hz). Esta es la
frecuencia de ruptura de los filtros de velocidad en la interfaz de codificador y regula lo difícil se filtra
la velocidad. Para transportadores de aceleración de este parámetro debe ser definido a 10-15 Hz
para tener una buena precisión durante el arranque y la parada.
Este parámetro pertenece al tipo Sistemas de transporte en el tema Proceso.
valor de filtro depende Acc Especifica la configuración del filtro dependiente de la aceleración. El valor predeterminado es 1 m / s 2. Para
obtener una buena precisión durante la aceleración puso igual a la aceleración máxima de la cinta
transportadora. Un valor bajo da filtrado más difícil. Si hay un problema con el ruido del valor debe
mantenerse baja. Si IRB 360 se utiliza para recoger rápidamente este parámetro se debe establecer en
0. Esto desactivará el filtrado para mejorar los tiempos de respuesta.
Velocidad de actualización de la trayectoria del robot
9.1.2 Velocidad de actualización de la trayectoria del robot
Frecuencia de actualización
Es posible definir la frecuencia con la trayectoria del robot debe ser actualizado debido a la posición nueva transportadora.
Este parámetro pertenece al tipo Robot en el tema Movimiento.
nivel de corrección Corvec Define qué frecuencia se realizan las correcciones de la trayectoria del robot. Por defecto es 1. Si se establece
en 2 o 3 con el fin de obtener una buena precisión durante la aceleración.
Se establece en 1 si se utiliza la predicción de la funcionalidad de los cambios de velocidad, véase
Predicción de cambios de velocidad en la página 86 .
Para grandes robots como IRB 6600 este parámetro debe tener el valor 1. El aumento de este parámetro
para robots grandes podrían dar lugar a movimientos bruscos.
pollrate codificador
9.1.3 Encoder pollrate
Pollrate
El pollrate de la unidad de codificador define la frecuencia con la posición y la velocidad del transportador deben ser leídos, también
conocido como la ciclicidad. Un valor más bajo (tiempo) hará que permiten al robot para seguir un cambio de velocidad de la cinta
transportadora con más precisión. Sin embargo, una reducción de la pollrate aumentará la carga en el controlador de robot y en el
bus DeviceNet. ¿Cuánto la pollrate se puede reducir depende de la carga del sistema, por ejemplo número de robots, la carga en el
sistema de I / O, etc.
Para cambiar el polltrate, tres parámetros del sistema debe ser cambiado. Este parámetro pertenece al tipo Tipo de unidad en
el tema I / O. La instancia se denomina d377A.
Conexión 1 Intervalo Define el pollrate de la tarjeta. Por defecto es de 20 ms. El valor mínimo es de 4 ms. Un valor bajo dará
una respuesta más rápida en un cambio de la velocidad del transportador, sino también aumentar la
carga de la CPU. No recomendamos un valor inferior a 10 ms.
Si se utilizan más de un tableros transportadoras existe el riesgo de que la reducción del valor
pollrate creará demasiado alta carga en el bus DeviceNet. Por lo tanto se recomienda el valor por
defecto.
Este parámetro pertenece al tipo Comando de bus de campo en el tema I / O. Este parámetro debe ser cambiado para todas las
unidades.
IIRFPeriod Define el período del filtro de velocidad en la unidad de codificador, debe ser el mismo que Conexión
1 Intervalo para d377A.
Este parámetro pertenece al tipo Interfaz CAN en el tema Proceso. La instancia se denomina
CAN1.
Pos Tiempo de Actualización Define la frecuencia del sistema lee la velocidad y la posición de la
I sistema de E / S. Para un mejor rendimiento que debe ser el mismo que Conexión 1 Intervalo. Puede ser
más alto para reducir la carga del sistema.
La predicción de los cambios de velocidad
9.2 Predicción de cambios de velocidad
Introducción
Es posible predecir el cambio de velocidad de un transportador y utilizar esta predicción para mejorar la precisión durante el
seguimiento de un transportador de aceleración. La predicción se basa en aceleración constante.
La predicción es la configuración de la instrucción RAPID UseAccProfile y activado a partir de una señal de I / O. Es posible tener dos
perfiles independientes definidos al mismo tiempo conectado a dos señales de E / S independientes. Uno se podría utilizar para el
arranque y una para detener la cinta transportadora. Para acceder a esta carga de instrucciones RAPID Indexing_cnv.sys el módulo
del directorio opción de seguimiento de transporte, es decir, \ ROBOTWARE_5.XX_XXXX \ options \ NVC \
Configuración de las señales
9.2.1 Configuración de las señales
señales
Uno o dos señales I / O se debe definir (una para cada perfil). Estas señales se activa la predicción y se deben establecer un
tiempo predefinido antes de que ocurra el cambio de velocidad.
Configuración de las señales
En primer lugar definir la entrada digital I señales de E / S, ver Los parámetros del sistema, - Manual de Referencia Técnica
capítulo Tema I / O.
Los nombres de las señales se utilizan en los parámetros sensor de señal de inicio y señal de parada sensor. Estos
parámetros pertenece al tipo sistemas de transporte en el tema Proceso.
sensor de señal de inicio Nombre de la señal de entrada digital para sincronizar la predicción y el
cambio de velocidad. La señal se debe establecer un tiempo predefinido antes de que el cambio de
velocidad de la cinta transportadora. ¿A qué distancia se debe establecer la señal está configurada en la
instrucción de RAPID UseAccProfile.
señal de parada Sensor Nombre de la señal de entrada digital para sincronizar la predicción y el
cambio de velocidad. La señal se debe establecer un tiempo predefinido antes de que el cambio de
velocidad de la cinta transportadora. ¿A qué distancia se debe establecer la señal está configurada en la
instrucción de RAPID UseAccProfile.
Los parámetros del sistema que afectan la exactitud durante la aceleración se describen en Los parámetros del sistema en la página 82 .
UseAccProfile - Uso perfil de aceleración
9.2.2 UseAccProfile - Uso perfil de aceleración
Descripción
UseAccProfile se utiliza para predecir el movimiento del transportador con una aceleración o desaceleración constante.
El perfil utiliza ya sea la aceleración para el transportador o el tiempo que le toma a la cinta transportadora para acelerar o
desacelerar. Si se definen dos perfiles, deben utilizar un valor de aceleración en lugar de un valor de tiempo.
La predicción de la aceleración del transportador se inicia mediante el establecimiento de la señal de I / O configurado en
sensor de señal de inicio o señal de parada sensor. Para el mejor resultado esta señal se debe ajustar al menos 150 ms antes de la cinta
transportadora está empezando a acelerar o desacelerar. Los ajustes para la aceleración se pueden cambiar durante la ejecución del programa.
Ejemplo
intnum VAR intno1; VAR trigg1

triggdata;
. . .
CONECTAR intno1 Con Acc_Dec; TriggInt trigg1, 0,5 \ Time,
intno1;
Resetset sensor_start_signal_DO; UseACCProfile CNV1, 0,4, 0, 1 \ acc, \ stop_sig;

SetDO STARTSTOP_CNV, 1;
TriggL p0, v20, trigg1, z10, Tool1 \ WObj: = wobjconv; MoveJ p_start, v1000, fina, Tool1;
Acc_Dec TRAP
PulseDO \ ALTA, sensor_start_signal_DO; WaitTime 0,35; SetDO
STARTSTOP_CNV, 0; ENDTRAP
En este ejemplo, el arranque y la parada del transportador es controlado por el STARTSTOP_CNV señal de I / O.
El perfil de desaceleración está configurado con una momento_disp de 0,4 s, la velocidad final de 0 m / s y la desaceleración es de 0,2 m
/ s 2. Esto significa que el transportador se desacelerará de la velocidad de la corriente hacia abajo a velocidad cero con una
deceleración de 0,2 m / s 2 y que se va a establecer 0,4 s antes de que el transportador está comenzando a desacelerar la señal de
parada sensor. La parada se activa a partir de una TriggL instrucción. Como se ve en la trampa de la rutina sensor_start_signal se establece
0,35 s antes de la orden de parada a la cinta transportadora. Sin embargo, en la configuración del perfil se dice que esta señal está
llegando 0,4 s antes de la parada. En este caso podría ser que hay un retardo en la comunicación con el controlador de cinta
transportadora de 0,05 s y esto se compensa de esta manera.
Trigg
V1
V2
T1 T2
Gráfico 9: Perfil de Velocidad del transportador
En el gráfico superior del perfil del ejemplo se muestra. V1 es la velocidad antes de la desaceleración y puede en este caso ser
por ejemplo 0,2 m / s. V2 es la velocidad después de la desaceleración, en este caso es 0 m / s. T1 representa el tiempo entre
la Trigg se acerca y el transportador está comenzando a desacelerar, en este ejemplo 0,4 s. T2 es la longitud, en el tiempo, de la
desaceleración.
argumentos
UseAccProfile MechUnit, momento_disp, V_end,

Acc_time [\ acc | tiempo], [\ start_sig | stop_sig];
MechUnit (Unidad Mecánica) Tipo de datos: mechunit
El objeto de unidad mecánica en movimiento (sistema de coordenadas) a la que la posición del robot en la instrucción está relacionada.
momento_disp (Tiempo entre la señal y acc) Tipo de dato: num
El tiempo entre el start_sensor_signal se establece y el tiempo cuando el transportador está empezando a acelerar o desacelerar.
El tiempo puede ser tan grande como sea posible, pero no debe ser más pequeño que 0,15 s. El valor se da en segundos. En
caso de que pequeños momento_disp el perfil no puede ser utilizado.
Vender (Velocidad final) Tipo de dato: num
Velocity que se alcanza al final de la aceleración o desaceleración. En caso de una parada de esto debería ser 0 m / s. El valor
se da en m / s.
Acc_time (tiempo de aceleración) Tipo de dato: num
Tiempo desde el inicio de la aceleración hasta que el transportador alcanza la velocidad final ( Vender).
Si [\ acc] se ajusta entonces este valor ar considerado como un valor de aceleración en m / s 2 que describe la aceleración de la cinta
transportadora.
[\ Acc | hora] (Aceleración o tiempo) Tipo de dato: switch
Ajustado a acc para utilizar la aceleración. Ajustado a hora utilizar
el tiempo de aceleración.
[\ Start_sig | stop_sig] (señal de arranque o parada de la señal) Tipo de dato: switch
Ajustado a start_sig utilizar la señal configurado como sensor de señal de inicio para activar el perfil. Ajustado a stop_sig utilizar la
señal configurado como sensor de señal de parada para activar el perfil.
Para obtener la mejor precisión posible durante la aceleración o desaceleración es importante que la
momento_disp es el mismo que el tiempo que transcurre entre el establecimiento de la sensor de señal de inicio y el tiempo cuando el
transportador comienza a acelerar o desacelerar. Cuanto más grande es la diferencia entre estos dos tiempos se logrará la precisión
más pobre.
Si dos perfiles se configuran en el sistema al mismo tiempo, es muy importante que el \ acc
se usa la opción. Esto es para asegurar un buen comportamiento cuando por ejemplo hay una mezcla entre un comienzo y un perfil de
parada. Esto puede ocurrir cuando el transportador, por ejemplo, se detiene y una orden de salida se da de manera que la rampa de paro
no se acaba nunca.
limitaciones
antes de UseAccProfile se ejecuta, el sensor de señal de inicio y sensor de señal de parada debe ser reiniciado.
transportadores de indexación
10 transportadores de indexación
Introducción
Hay dos maneras de seguir transportadores de indexación. Si el transportador no está controlada por IRC5 perfiles entonces grabadas debe ser
utilizado, ver Seguimiento de transportadores de indexación en la página 92 .
Si el transportador es controlado por IRC5 la opción Control de transporte interno debe ser utilizado para obtener la mejor precisión posible.
Ver cinta transportadora de posicionamiento con control de servo en la página 105 .
Acerca de transportadores de indexación
Una cinta transportadora de posicionamiento avanza en pasos en lugar de funcionamiento continuo. Un paso es un índice, y uno o varios
índices crea el objeto de trabajo. La cinta transportadora puede llevar bolsillos y compartimientos para los productos, lo que las hace
perfectamente alineados para el picking.

Seguimiento de transportadores de indexación
10.1 transportadores de indexación Seguimiento
Introducción a los transportadores de indexación de seguimiento
En esta sección se describe cómo realizar el seguimiento de una cinta transportadora de posicionamiento mediante la opción Seguimiento transportadora. A
medida que el transportador no está controlada por el IRC5, no es posible saber con exactitud cómo la velocidad del transportador está cambiando. En su
lugar, este método utiliza predijo los cambios de velocidad. La repetibilidad es muy importante para la exactitud. Por lo tanto, este método no se puede
utilizar si los movimientos de transporte no son repetibles. A continuación, la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento con el
transportador controlado por el controlador del robot debe ser utilizado.
Para obtener una buena precisión para los transportadores de indexación debe ser posible predecir cómo la velocidad de la cinta transportadora
está cambiando. La predicción se basa en un perfil de grabado de la cinta transportadora durante la aceleración.
Una nueva señal de I / O se debe definir y conectada. instrucciones de RAPID se utilizan para manejar predicción de posición de cinta
transportadora durante los cambios de velocidad.
Configurar el seguimiento de un transportador de indexación
10.1.1 Configuración de seguimiento para una cinta transportadora de posicionamiento
Configurar el seguimiento de un transportador de indexación
Use este procedimiento para configurar el seguimiento de un transportador de indexación.
Acción
1. Definir una señal / O, tema nuevo me I / O. Ver Manual de referencia técnica - Sistema paráme-
tros.
2. Conectar la señal de I / O al sistema de transportadora, tema Proceso. Ver Los parámetros del sistema
en la página 94 .
3. Definir el parámetro IIRFFP. Ver Los parámetros del sistema en la página 94 .
4. Registrar el perfil. Ver RecordProfile en la página 96 .
5. Guarde el perfil. Ver StoreProfile en la página 99 .
6. Carga y / o activar el modo durante la producción. Ver LoadProfile en la página 100 , y ActivateProfile en la página 101 .
10.1.2 Parámetros del sistema
Tema I / O
Este parámetro pertenece al tipo Comando de bus de campo en el tema I / O.
IIRFFP Especifica la ubicación de la parte real de los polos en el semiplano izquierdo (en Hz). Esta es la
frecuencia de ruptura de los filtros de velocidad en la interfaz de codificador y regula la velocidad de
lo difícil se filtra en la interfaz de codificador. Para transportadores de indexación este parámetro se
debe establecer entre 10 y 15 Hz a tener una buena precisión durante la parada y arranque.
Proceso tema
Este parámetro pertenece al tipo sistemas de transporte en el tema Proceso.
Sensor_start_signal Nombre de la señal de entrada digital para sincronizar el perfil grabada y nuevo movimiento de
índice. La señal se debe establecer antes del inicio del movimiento del transportador. Por ejemplo,
cuando una leva para mover el transportador, el sensor puede ser colocado para ser activado 100 ms
antes de transportador se mueve.
instrucciones de RAPID
10.1.3 instrucciones de RAPID
Introducción
Hay dos maneras de utilizar la funcionalidad de seguimiento de cinta transportadora de posicionamiento de RAPID. Uno es utilizar
la instrucción CnvGenInstr, la otra para utilizar las funciones predefinidas RAPID ubicados en el módulo de RAPID llamado
Indexing_cnv.sys. Las instrucciones de RAPID en Indexing_cnv.sys encapsula la funcionalidad de CnvGenInstr para que sea más
fácil de usar. Para acceder a estas instrucciones de RAPID, cargar el módulo Indexing_cnv.sys desde el directorio opción de
seguimiento de transporte, es decir, \ ROBOTWARE_5.XX_XXXX \ options \ NVC \

RecordProfile
10.1.4 RecordProfile
Descripción
RecordProfile restablece todos los datos de perfil y registra un nuevo perfil del movimiento del transportador tan pronto como el sensor_start_signal
se establece.
Para poder realizar una grabación, es importante que se realiza una conexión a un objeto de trabajo antes de que se inicie la
grabación. Esto significa que una WaitWobj la instrucción tiene que ser ejecutada antes de que comience la grabación.
Ejemplo
ActUnit CNV1; wobj_on_cnv1 WaitWobj;
RecordProfile CNV1, 1, “index_profile”; WaitTime 0,2;
PulseDO \ sensor_start_signal_DO ALTA; SetDO STARTSTOP_CNV

1;
Un perfil de la cinta transportadora se registra tan pronto como el sensor_start_signal se establece. En este ejemplo, la señal de STARTSTOP_CNV
inicia el movimiento del transportador.
argumentos
RecordProfile MechUnit, Record_duration, tipo_perfil
Record_duration (duración de la velocidad) Tipo de dato: num
Especifica la duración del registro en cuestión de segundos. Debe estar entre 0,1 y
pos_update_time * 300.
tipo_perfil (Tipo de perfil) Tipo de datos: Cadena

Valor Descripción
“Index_profile” La grabación se inicia sensor_start_signal.
“Start_stop_profile” Un movimiento de arranque y parada se puede grabar.

sensor_start_signal se utiliza para registrar el movimiento de inicio y
sensor_stop_signal se utiliza para registrar stop_movement.
“Stop_start_profile” Igual que para los “start_and_stop_profile”, pero el

sensor_stop_signal se utiliza primero.
“Stop_move_profile” La grabación se inicia con sensor_stop_signal.
WaitAndRecProf
10.1.5 WaitAndRecProf
Descripción
WaitAndRecProf restablece todos los datos de perfil y registra un nuevo perfil del movimiento del transportador tan pronto como el sensor_start
señal se establece. Esta instrucción hace lo mismo que la instrucción RecordProfile sino que también se encarga de la conexión a
un objeto de trabajo en la cinta transportadora. Esta instrucción es para uso en PickMaster donde la instrucción WaitWobj no está
disponible.
Ejemplo
WaitAndRecProf CNV1, 1, “index_profile”;
Un perfil de la cinta transportadora se registra tan pronto como el sensor_start_signal se establece.
Use este procedimiento para ejecutar la instrucción WaitAndRecProf.
Acción Nota / figura
1. Iniciar la instrucción WaitAndRecProf.
2. Un WaitWobj la instrucción se ejecuta y el sis- Aparece un mensaje en el FlexPendant: “ A la espera de

tem espera a que la señal de sincronización. señal de sincronización ... ”
3. Desencadenar la señal de sincronización. Aparece un mensaje en el FlexPendant: “ objeto
El sistema se conectará al objeto de trabajo en el transportador. conectado ”
4. La función de grabación está configurado y el sistema está esperando. Los mensajes " funcionalidad de grabación inició ”,“
Ejecutar la secuencia de grabación. Es decir, establecer la señal de salida ¡Empezar a grabar! ”Y“ Pulse OK cuando
del sensor y hacer que el movimiento del transportador. terminado de grabar! ”Aparece en el FlexPendant.
5. Toque Cuando termine la grabación DE ACUERDO a con- Los mensajes " Terminado de grabar, objeto cayó ”Y“
tinue la ejecución. No se olvide de activar o almacenar el perfil
El sistema se reducirá el objeto de trabajo y terminar la registrado! ”Aparece en el FlexPendant.
instrucción.
argumentos
WaitAndRecProf MechUnit, Record_duration, tipo_perfil
Record_duration (duración de la velocidad) Tipo de dato: num
Especifica la duración del registro en cuestión de segundos. Debe estar entre 0,1 y
pos_update_time * 300.
WaitAndRecProf
tipo_perfil (Tipo de perfil) Tipo de datos: Cadena
Valor Descripción
“Index_profile” La grabación se inicia sensor_start_signal.
“Start_stop_profile” Un movimiento de arranque y parada se puede grabar.

sensor_start_signal se utiliza para registrar el movimiento de inicio y
sensor_stop_signal se utiliza para registrar stop_movement.
“Stop_start_profile” Igual que para los “start_and_stop_profile”, pero el sensor_stop_signal

se utiliza primero.
“Stop_move_profile” La grabación se inicia con sensor_stop_signal.
StoreProfile
10.1.6 StoreProfile
Descripción
StoreProfile activa y guarda un perfil grabada en un archivo.
Ejemplo
ActUnit CNV1; wobj_on_cnv1 WaitWobj;
RecordProfile CNV1, 1, “index_profile”; WaitTime 0,2;

1; WaitTime 2;
SetDO STARTSTOP_CNV 0;
StoreProfile CNV1, 0, “Profile.log”;
Un perfil del movimiento del transportador se registra tan pronto como el sensor_start_signal se establece y se almacena en
profile.log archivo.
argumentos
StoreProfile MechUnit, Delay, Nombre de archivo
Retrasar (retrasar) Tipo de dato: num
El retardo en segundos se puede utilizar para cambiar el registro en el tiempo. Debe ser entre 0,01 y 0,1. Si el valor es 0
(cero) no se añade ningún retardo. El retraso no se guarda en el perfil, sólo se utiliza para la activación. Si el retraso se
debe utilizar junto con un perfil guardado el retraso se debe especificar de nuevo en la instrucción Cargar perfil.
Nombre del archivo (Nombre de archivo) Tipo de datos: Cadena

Nombre del archivo donde se almacena el perfil.
Cargar perfil
10.1.7 LoadProfile
Descripción
Cargar perfil carga un perfil grabado desde un archivo.
Ejemplo
LoadProfile CNV1, 0, “profile.log”; WaitTime 0,2;

1; !
! El trabajo contra la cinta transportadora!
Un perfil guardado del movimiento del transportador se carga y se utiliza para la predicción de movimiento del transportador tan
pronto como sensor_start_signal se establece. Advertencia de error SYS_ERR_MOC_CNV_REC_FILE_UNKNOWN si no se
encuentra el archivo.
argumentos
LoadProfile MechUnit, Delay, Nombre de archivo
El retardo en segundos se puede utilizar para cambiar el registro en el tiempo. Debe ser entre 0,01 y 0,1. Si el valor es 0 (cero) no se
añade ningún retardo.
Nombre del archivo (Nombre de archivo) Tipo de datos: Cadena
Nombre del archivo donde se almacena el perfil.


ActivateProfile
10.1.8 ActivateProfile
Descripción
ActivateProfile activa un perfil que acaba de grabarse a utilizarlo sin tener que guardarlo antes.
Si el sistema se reinicia, todos los registros guardados se pierden. Por lo tanto, utilizar Cargar perfil después se reinicia. No
utilice ActivateProfile después Cargar perfil.
Ejemplo
ActivateProfile CNV1, 0; WaitTime 0,2;

1; !
! El trabajo contra la cinta transportadora!
Un perfil de la cinta transportadora se activa y se utiliza para la predicción de movimiento del transportador tan pronto como el sensor_start_signal
se establece. Advertencia de error SYS_ERR_MOC_CNV_REC_NOT_READY si el registro no ha terminado.
argumentos
ActivateProfile MechUnit, Delay
El retardo en segundos se puede utilizar para cambiar el registro en el tiempo. Debe ser entre 0,01 y 0,1. Si el valor es 0 (cero) no se
añade ningún retardo.


DeactProfile
10.1.9 DeactProfile
Descripción
DeactProfile desactiva un perfil.
Ejemplo
DeactProfile CNV1;
Un perfil del movimiento de transportador se desactiva y ya no se utiliza para la predicción de movimiento del transportador.
argumentos
DeactProfile MechUnit

CnvGenInstr
10.1.10 CnvGenInstr
Descripción
CnvGenInstr envía un comando para el proceso de transporte unido a la unidad mecánica transportadora.
Ejemplo
CnvGenIstr CNV1, CNV_ACTIV_REC, mycnvdata;

El controlador se activará el registro.
argumentos
CnvGenInstr MechUnit, cnvcmd, Data
cnvcmd (Mando) Tipo de dato: num
Lista de posibles comandos:
CNV_START_REC, CNV_STOP_REC, CNV_ACTIV_REC,

CNV_USE_FREC, CNV_RESET_ALPROF, CNV_DEACT_PROF,
CNV_STORE_PROF
Datos (Datos) Tipo de datos: cnvgendata
Esta estructura se utiliza para enviar num o cadena como parámetros para diferentes comandos.
Todos los comandos deben enviarse al menos 0,2 segundos antes del inicio del movimiento del transportador.
Más ejemplos
Ejemplo 1
VAR cnvgendata mycnvdata: = [0,0,0,0, "", ""]; CnvGenInstr CNV2,

CNV_START_REC, mycnvdata; mycnvdata.value1: = 1;
En este ejemplo, data.value1 especifica la duración de la grabación en cuestión de segundos. Este valor debe ser entre
0,1 y pos_update_time * 300.
Ejemplo 2
CnvGenInstr CNV2, CNV_STOP_REC, mycnvdata;

Este ejemplo se puede utilizar si CNV_START_REC ha sido enviado con una duración 0.

CnvGenInstr
Ejemplo 3
CnvGenInstr CNV2, CNV_ACTIV_REC, mycnvdata; mycnvdata.value1: = 0;
En este ejemplo, data.value1 especifica un retraso añadido a grabar en cuestión de segundos. Este valor debe ser entre 0,01 y 0,1
segundos.
Si el valor valor1 = 0 por defecto: se utiliza retardo de la señal. Listo para el uso del perfil en el próximo movimiento de índice. Advertencia
de error SYS_ERR_MOC_CNV_REC_NOT_READY si el registro no ha terminado.
Ejemplo 4
CnvGenInstr CNV2, CNV_USE_FREC, mycnvdata; mycnvdata.string1: =”miprofile”: cadena1 debe contener el

nombre del archivo donde leer el perfil registrado.
El archivo debe haber sido creado por el comando CNV_STORE_PROF. Listo para el uso del perfil en el próximo movimiento de
índice.
Advertencia de error SYS_ERR_MOC_CNV_REC_FILE_UNKNOWN si no se encuentra el archivo de registro.
Ejemplo 5
CnvGenInstr CNV2, CNV_RESET_ALPROF, mycnvdata;

Reajustar todos los datos del perfil, listo para un nuevo START_REC.
Ejemplo 6
CnvGenInstr CNV2, CNV_DEACT_PROF, mycnvdata;

Deje de usar el perfil.
Ejemplo 7
CnvGenInstr CNV2, CNV_STORE_PROF, mycnvdata; mycnvdata.string1: =”miprofile”; cadena1 debe

contener el nombre del archivo para almacenar el perfil.
limitaciones
Dado que el acceso a los archivos puede llevar mucho tiempo, se recomienda no utilizar CNV_USE_FREC y
CNV_STORE_PROF mientras robot está moviendo. error de repetibilidad entre el registro y los ciclos reales debe ser inferior
a 120 ms. Un retardo entre sensor_start_signal y el movimiento del transportador no debe variar más de 120 ms.
Manejo de errores
No hay un tratamiento para esta instrucción de error.
En caso de E_stop de robot o transportador el comando CNV_DEACT_PROF se debe utilizar antes de reiniciar el
robot.
Sintaxis
CnvGenInstr
[MechUnit ': ='] <var de unidad mecánica> ';' [Comando ': ='] <expresión (IN) de num>
';' [Data ': ='] <var de cnvgendata> ';'

cinta transportadora de posicionamiento con control de servo
10,2 cinta transportadora de posicionamiento con control de servo
Introducción a los transportadores de indexación con el control de servo
La opción Control de cinta transportadora de posicionamiento incluye instrucciones de RAPID y un tipo de datos de RAPID.
Una instalación típica incluye un transportador de alimentación transporte de los productos en una fila a alta velocidad para la cinta transportadora
de posicionamiento. Un ojo foto (sensor) montado en el alimentador de entrada detecta productos y envía una señal de disparo al controlador IRC5.
El controlador comienza el movimiento de indexación después de un tiempo especificado, es decir, cuando el producto ha entrado en el bolsillo en
la cinta transportadora de posicionamiento. El FlexPicker recoge los productos de la cinta transportadora de posicionamiento, incluso durante el
movimiento de indexación, y los pone en una caja sobre el transportador de salida.
El IRC5 controla el FlexPicker y la cinta transportadora de posicionamiento. El transportador de salida y el alimentador de entrada tienen sus propios
sistemas de accionamiento. seguimiento de transportador será utilizado tanto en la cinta transportadora de posicionamiento y el transportador de salida,
pero no se necesita ninguna interfaz de codificador y el codificador en la cinta transportadora de posicionamiento ya que la posición y la velocidad se
conoce como una parte de la trayectoria de la planificación en el controlador IRC5.
Terminología
En el contexto de controlar y mover el transportador de este se conoce como M7 en este documento. En el contexto de seguimiento de
la cinta transportadora, que se conoce como CNV1. Por lo tanto, el transportador será configurado como dos unidades mecánicas
diferentes, M7 y CNV1.
modo de indexación es cuando el sistema de escucha (o espera) para una señal del sensor que un producto está disponible.
En el modo de indexación no es posible mover o usar Movimiento instrucciones. Para desactivar el modo de indexación, ejecutar IndCnvReset
o mover el puntero del programa a la rutina Principal ( PP a Main).
limitaciones
Al utilizar la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento por dos IRB 360 robots con MultiMove,
hasta 2 transportadores de indexación y 2 transportadores convencionales (no indexación) con interfaces de codificador puede ser utilizado. Cada robot
debe trabajar en su propia cinta transportadora de posicionamiento, es decir, que no pueden compartir una cinta transportadora de posicionamiento.

Configuración de una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo
10.2.1 Configuración de una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo
Configuración de una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo
Use este procedimiento para configurar una cinta transportadora de posicionamiento controlado servo.
Acción información
1. Instalar la cinta transportadora de posicionamiento como un eje Ver Instalación del eje adicional para el control de servo en la
adicional. página 106 .
2. Si es necesario, instalar una cinta transportadora de posicionamiento
adicional.
3. Si es necesario, instale el software. Ver La instalación del software en la página 106 .
4. Configuración de los parámetros del sistema. Ver Los parámetros del sistema y archivos de configuración en la
página 107 , para la descripción de todos los parámetros relevantes.
5. Calibre el bastidor de base para CNV1. Ver Calibración de la estructura de base en la página 113 .
6. Crear el programa de RAPID.
Instalación del eje adicional para el control de servo
Para la opción Indexación de control del transportador, instalar la cinta transportadora de posicionamiento como un eje adicional
IRC5. Ver Application manual - ejes adicionales y de pie controlador solo.
Cuando se instala, la cinta transportadora de posicionamiento debe estar funcionando como un eje adicional IRC5.
La instalación del software
El transportador de seguimiento de instrucciones de RAPID, tipos de datos y unidad mecánica CNV1 se especifican en la cadena
de clave y no necesita ser instalado.
Si el sistema se compone de más de una cinta transportadora, tres archivos más deben instalarse de acuerdo transportadora. Los
archivos para instalar se almacenan en el controlador en el directorio \ opciones ROBOTWARE_5.XX_XXXX \ \ CNV. El segundo
transportador para instalar se llama CNV2 y la Movimiento archivo de configuración se denomina cnv2_moc.cfg. Los otros dos archivos
para la instalación de transportadores controlados internamente se cnvint2_prc.cfg y cnvint2_eio.cfg.

Los parámetros del sistema y archivos de configuración
10.2.2 Los parámetros del sistema y archivos de configuración
Introducción
Esta sección describe los archivos de configuración y las definiciones adecuados para los parámetros de configuración más importantes
para controlado servo transportadores de indexación.
Tema I / O
tipo de Unidad
Puesto que no hay necesidad de un codificador físico la unidad de I / O Qtrack1 debe estar configurado como Virtual en el tipo Unidad. .
Parámetro Valor
Conectados al bus Virtual1
Tipo Tipo de la unidad
La unidad de E / S debe ser de tipo Cambio de estado..
Parámetro Valor
Conexión 1 Tipo Cambio de estado (COS)
tipo de señal
En el tipo de Señal, configurar una señal de entrada digital para el ojo foto que desencadenará un movimiento de indexación de la cinta
transportadora.
Parámetro Valor
Nombre DI_Eye
Tipo de señal Entrada digital
tema Controller
Si el transportador está configurado en un sistema MultiMove y hay que añadir la cinta transportadora de posicionamiento M7 se está ejecutando
en la tarea de RAPID 2 lo siguiente.

Tareas de tipo
En el tipo de Tarea.
Parámetro Valor
Uso de la unidad mecánica Grupo M7

Tipo de unidad mecánica Grupo
En el tipo de Mecánica Grupo Unidad.
Parámetro Valor
Mecánica Grupo Unidad M7
Unidad 1 Mech M7
uso Motionplanner motion_planner_2
Proceso tema
Los sistemas de transporte de tipo
En el tipo de sistemas de transporte, modificar los siguientes parámetros para tener una buena precisión para altas transportadores de
aceleración.
Parámetro Valor
Relación de Syncfilter 0,0001
Acc dependiente Valor de filtro 0
Tipo de transporte interno
La instancia se denomina INTERNAL1.
Nombre de la unidad EIO Nombre de la unidad de E / S simulado.
señal conectada Nombre de la señal de entrada digital para la conexión.
señal de posición Nombre de la señal de entrada analógica para la posición de transporte.
señal de velocidad Nombre de la señal de entrada analógica para la velocidad del transportador.
señal de Null_speed Nombre de la señal de entrada digital que indica la velocidad cero en el transportador.
señal de DropWObj Nombre de la señal de salida digital a caer un objeto conectado en la interfaz del
codificador.
señal de ObjLost Nombre de la señal de entrada digital para indicar que un objeto ha ido más allá de la
ventana de inicio sin estar conectado.
RemAllPObj sig Nombre de la señal de entrada digital para eliminar todo el pobj.
Rem1PObj sig Nombre de la señal de entrada digital para extraer un pobj.
Pos tiempo de actualización Define qué frecuencia se actualizan las señales de posición y velocidad de salida.
Supervisar max_dist Off Boolean para eliminar la supervisión de la distancia máxima y mínima.
Nueva estroboscópica objeto Nombre de la señal de salida digital que muestra un nuevo objeto en la cola.
Los objetos en la cola Nombre de la señal de salida de grupo que muestra el número de objetos en la cola.
COUNT1 del codificador Nombre del grupo de salida para la nueva palabra baja posición del objeto.
Cont2 del codificador Nombre del grupo de salida para la nueva palabra alta posición del objeto.
Solo para realizar un seguimiento Nombre de la única que se mueve la cinta transportadora de posicionamiento.

tema Motion
tipo de brazo
En el tipo de Brazo, habilitar Conjunto independiente y añadir límites conjuntos.
Parámetro Valor
Conjunto independiente En
Superior Mixta Independiente Bound 2E + 07
Independiente Lower Joint Bound - 2E + 07
Tipo Tipo Individual
En el tipo de Simple, el parámetro Tamano de bolsillo define la distancia del transportador se moverá cuando se activa por el ojo de la
foto, ver gráfico a continuación. Tiempo antes de la indexación de movimiento define el tiempo desde el ojo foto se activa hasta que se
inicie el movimiento del transportador. El valor recomendado es de 0,3 (300 ms). Dependiendo de la carga útil de robot y desaceleración
distancia, este valor se puede disminuir (podría ser necesario para aumentar para algunas aplicaciones). Si es importante usar un valor
lo más pequeño posible, consulte Minimizando el tiempo de disparo en la página 122 , para más información.
Parámetro Valor
Mecánica FREE_ROT
indexación de movimiento SÍ
Tiempo antes de la indexación de movimiento 0,3 [s]
Tamano de bolsillo 0,05 [m]
.
UN Tamano de bolsillo

tipo de transmisión
La transmisión debe ser representado por dos parámetros enteros, Engranaje de transmisión de alta
y Transmisión de marchas bajas. Esto es necesario para evitar perder precisión después de un gran número de movimientos de
indexación. Estos parámetros se calculan de una manera que hace posible que el controlador para mover la cinta transportadora de
posicionamiento exactamente un bolsillo en vez de por ejemplo 50 mm, que podría ser el tamaño de bolsillo medido.
UN Bolsillo
segundo Motor
do caja de cambios
re diente de rueda dentada
mi diente de la correa
Véase el siguiente ejemplo para el cálculo de los parámetros Engranaje de transmisión de alta, la transmisión de marchas bajas, y Relación
de engranajes de transmisión. Con esta configuración, el parámetro Mover rotativa se debe establecer. Ejemplo de cálculo: W = Número de
dientes de engranaje de la rueda P = Número de bolsillos
Engranaje de transmisión de baja = W * P = 20 * 36 = 720
G ratio = Caja de cambios B = Número de
dientes de la correa © Copyright 2004-2010 ABB. Todos los derechos reservados.
Transmisión de engranajes de alta = G * B * 360 = 10 * 108 * 360 = 388 800
Relación de transmisión = engranaje de transmisión de alta / baja del engranaje de transmisión = 388800/720 = 540/1 = 540
En este ejemplo se utiliza la relación de la caja de engranajes 10, esto significa 10 revoluciones del motor corresponden a una revolución de la rueda
de engranaje. los Engranaje de transmisión de alta / Engranaje de transmisión de baja relación se puede dar como 388800/720 pero 540/1 es más
fácil de comprender.
Parámetro Valor
Rotación de movimiento SÍ
Relación de transmisión 540 (del ejemplo)
Engranaje de transmisión de alta 540 (del ejemplo)
Engranaje de transmisión de baja 1 (del ejemplo)

Aceleración Tipo de datos
Para una cinta transportadora de posicionamiento los datos de aceleración se da en m / s 2 aunque el parámetro
Mover rotativa se establece. El movimiento de indexación será un perfil de movimiento triangular simétrica. Si se dan diferentes valores
para la aceleración y desaceleración, el valor más pequeño será utilizado cuando se crea la trayectoria de movimiento.
Parámetro Valor
La aceleración nominal 25
deceleración nominal 25

Prueba de la instalación transportadora de indexación
10.2.3 Prueba de la instalación transportadora de indexación
Pruebas
Crear un programa de RAPID utilizando el código del siguiente ejemplo. La velocidad y la aceleración se dan en mm / s,
respectivamente mm / s 2. En este ejemplo un movimiento de indexación se llevará a cabo cada vez que la señal de entrada digital DI_Eye
se dispara.
ejemplo RAPID
MÓDULO MainModule
VAR indcnvdata indcnvdata1: = [0,0,0,0,0,0,0];
principal PROC ()
indcnvdata1.speed: = 2.000; indcnvdata1.acceleration: =

25,000; indcnvdata1.productsperpick: = 6;
indcnvdata1.productsperindex: = 1;
ActUnit M7;
IndCnvInit M7, DI_Eye, indcnvdata1; IndCnvEnable M7;
Mientras que la verdadera DO
WaitTime 1;
ENDWHILE
ENDMODULE
ENDPROC

10.2.4 Calibración del bastidor de base
Introducción
Para calibrar el bastidor de base, crear primero el objeto de trabajo. A continuación, calibrar y verificar la calibración.
Crear el objeto de trabajo
Use este procedimiento para calibrar el marco de base para CNV1.
Acción
1. Jog la unidad mecánica M7 a la posición correcta de acuerdo con la entrada de alimentación.
2. Realizar una calibración fina de M7 en esta posición.
3. Active las unidades mecánicas M7 y CNV1.
ActUnit M7; ActUnit

CNV1;
4. Inicializar la cinta transportadora de posicionamiento ejecutando la siguiente instrucción de RAPID donde

indcnvdata1 es de configuración como se describe en Prueba de la configuración cinta transportadora de posicionamiento en la página 112 .
IndCnvInit M7, DI_Eye, indcnvdata1;
5. Para asegurarse de que no hay objetos en la cola objeto ejecutar la instrucción RAPID:
PulseDO \ pLength: = 0,1, c1RemAllPObj;
6. Añadir un nuevo objeto a la cola por objeto la ejecución de la instrucción de RAPID:
IndCnvAddObject M7;
7. Para ser capaz de correr M7 durante la calibración es necesario para restablecer la funcionalidad de indexación mediante la ejecución de la
instrucción de RAPID:
IndCnvReset M7;
Comience la rutina de calibración bastidor de base de CNV1 y mover el transportador a las posiciones de calibración por el activar
la unidad mecánica M7. Ver Calibración del bastidor de base en la página 33 .
Continuar con la verificación de la calibración, consulte Verificación de la calibración en la página 34 .


indcnvdata
10.2.5 indcnvdata
Descripción
El tipo de datos indcnvdata contiene información sobre el movimiento de indexación y el número de bolsillos que sujeta el
objeto de trabajo.
Ejemplo
VAR indcnvdata indcnvdata1: = [0,0,0,0,0,0,0]; indcnvdata1.speed: = 2.000;

indcnvdata1.acceleration: = 25,000; indcnvdata1.productsperpick: = 6;
indcnvdata1.productsperindex: = 1; indcnvdata1.accuracytuning: = 0;
componentes
velocidad
La velocidad del transportador en mm / s. Normalmente este parámetro se establece en un valor alto para crear un perfil de movimiento que es
triangular.
aceleración
aceleración Transportadores en mm / s 2. Este valor no puede ser superior a lo que se configura en
Los datos de aceleración, ver Tipo de datos de aceleración en la página 111 .
productsperpick
El número de bolsillos que define un objeto de trabajo. Si hay un producto en cada bolsillo este parámetro define la cantidad
de productos que el robot recogerá en cada ciclo del robot.
productsperindex
Utilice este parámetro para establecer la cantidad de productos que deben entrar en cada bolsillo antes de ejecutar un movimiento de
indexación.
accuracytuning
Este parámetro puede ser usada para ajustar la sincronización entre el robot y cinta transportadora de posicionamiento y requiere una
cámara de alta velocidad. El valor por defecto de ajuste es 0 y se puede ajustar + -10ms.

IndCnvInit
10.2.6 IndCnvInit
Descripción
IndCnvInit utilizado para configurar la funcionalidad cinta transportadora de posicionamiento.
Ejemplo
IndCnvInit M7, DI_Eye, indcnvdata1;
argumentos
IndCnvInit MechUnit, Signal, indcnvdata1;
El nombre de la unidad mecánica.
Señal (Señal) Tipo de datos: signaldi
El nombre de la señal de entrada digital que desencadena el movimiento de indexación.
indcnvdata () Tipo de datos: indcnvdata
IndCnvData velocidad, aceleración, productsperpick, productsperindex, accuracytuning


IndCnvEnable y IndCnvDisable
10.2.7 IndCnvEnable y IndCnvDisable
Descripción
IndCnvEnable se utiliza para establecer el sistema en el modo de indexación. Un movimiento de indexación se ejecutará cuando la
señal se activa (modo de indexación).
IndCnvDisable se utiliza para dejar de escuchar la señal de entrada digital. Ningún movimiento de indexación se llevará a cabo
incluso si se activa la señal.
¡Nota!
No es posible trotar o correr Movimiento instrucciones de la cinta transportadora de posicionamiento hasta una IndCnvReset la instrucción ha
sido ejecutada.
Ejemplo
IndCnvEnable M7;
IndCnvDisable M7;
argumentos
IndCnvEnable MechUnit; IndCnvDisable

MechUnit;

IndCnvReset
10.2.8 IndCnvReset
Descripción
IndCnvReset termina el modo de indexación y establece el sistema al modo normal, lo que hace que sea posible mover y correr Movimiento
instrucciones.
Ejemplo
IndCnvReset M7;
argumentos
IndCnvReset MechUnit;


IndCnvAddObject
10.2.9 IndCnvAddObject
Descripción
Para añadir manualmente un objeto a la cola de objeto, la instrucción de RAPID IndCnvAddObject
puede ser ejecutado.
Ejemplo
IndCnvAddObject M7;
argumentos
IndCnvAddObject MechUnit;

ejemplo de programación RAPID
10.2.10 ejemplo de programación RAPID
Introducción
En este ejemplo un IRB 360 está recogiendo un lote de productos desde un transportador de indexación (CNV1) y la colocación de los
productos en el transportador de salida (CNV2). El transportador de salida no está controlada por IRC5.
Ejemplo
MÓDULO MainModule
TASK PERS wobjdata wobj1: = [FALSE, FALSE "CNV1", [[0,0,0],

[1,0,0,0]], [[0,0,0], [1,0,0,0]]];
TASK PERS wobjdata wobj2: = [FALSE, FALSE "CNV2", [[0,0,0],
[1,0,0,0]], [[0,0,0], [1,0,0,0]]];
WaitPos CONST robtarget: = [[-129.82,1.57, -

924.52], [0,0.999848, -0.0174063,0], [0,0,0,0], [0,9E + 09,9E + 09,9E + 09,0,0]]; CONST
robtarget Cnv1_Above: = [[24.81,40.73,34.42],
[0,000115829, -0.753048,0.657965, -0.000112099], [0,1,0,0], [171.015,9E + 09,9E + 09,9E +

09,277.57,400]]; CONST robtarget Cnv1_Below: = [[24.81,40.73, -9,77],
[0,000115827, -0.75306,0.657952, -0.000112101], [0,1,0,0], [171.015,9E + 09,9E + 09,9E +

09,277.57,400]]; CONST robtarget Cnv2_Above: = [[-23,46, -1.68,201.85],
[1.72038E-05,0.997874,0.0651587, -0.000988565], [0,0,0,0], [158.015,9E + 09,9E + 09,9E +

09,277.57,0]]; CONST robtarget Cnv2_Below: = [[-23,46, -1.68,55.28],
[1.72335E-05,0.997876,0.0651288, -0.000988564], [0,0,0,0], [158.015,9E + 09,9E + 09,9E

+ 09,277.57,0]];
PERS ToolData Tool_2: = [TRUE, [[0,0,56.5], [1,0,0,0]],

[2, [0,0,26], [1,0,0,0], 0,0,0.0016]];
VAR triggdata EaciPick; VAR EaciPlace

triggdata; VAR speed_eaci speeddata;
VAR indcnvdata indcnvdata1: = [0,0,0,0,0,0,0]; VAR prod_cnt num;
CONST stoppoint_eaci stoppointdata: = [3, FALSE, [0,0,0,0], 0,

0.035, "", 0,0];
principal PROC ()
indcnvdata1.speed: = 2.000; indcnvdata1.acceleration: =

25,000; indcnvdata1.productsperpick: = 6;
indcnvdata1.productsperindex: = 1;

prod_cnt: = 0;
speed_eaci.v_tcp: = 5.000; speed_eaci.v_ori: =

10,000;
! Activar unidades mecánicas ActUnit M7; ActUnit

CNV1; ActUnit CNV2;
! Quitar de la cola y la caída de objetos PulseDO \ pLength: = 0,1,

c1RemAllPObj; PulseDO \ pLength: = 0,1, c2RemAllPObj; wobj1
DropWObj; SI c2Connected = 1 entonces DropWObj wobj2;
TERMINARA SI
! Configurar recogida de datos y el lugar Trigg TriggEquip EaciPick, 2, 0,05 \ DOP: =

EaciSuck, 1; TriggEquip EaciPlace, 2, 0,05 \ DOP: = EaciSuck, 0;
! Conjunto cinta transportadora de posicionamiento CNV1 en el modo de indexación y de inicio

escuchando a la foto señales oculares IndCnvInit M7, DI_Eye,
indcnvdata1; IndCnvEnable M7;
! Ir a la posición init
MoveL WaitPos, v1000, fina, Tool_2;
Mientras que la verdadera DO
! recogida CNV1
WaitWObj wobj1 \ RelDist: = 300;

MoveL Cnv1_Above, speed_eaci, z20, Tool_2 \ WObj: = wobj1; TriggL Cnv1_Below, speed_eaci,
EaciPick,
z1 \ Inpos: = stoppoint_eaci, Tool_2 \ WObj: = wobj1;
MoveL Cnv1_Above, speed_eaci, z20, Tool_2 \ WObj: = wobj1;
SI prod_cnt> = 1 entonces
wobj2 DropWObj; TERMINARA
SI
! CNV2 Place
WaitWObj wobj2 \ RelDist: = 50;
MoveL Cnv2_Above, speed_eaci, z20, Tool_2 \ WObj: = wobj2;

TriggL Cnv2_Below, speed_eaci, EaciPlace,

z1 \ Inpos: = stoppoint_eaci, Tool_2 \ WObj: = wobj2; MoveL Cnv2_Above, speed_eaci, z20,
Tool_2 \ WObj: = wobj2;
prod_cnt: = prod_cnt + 1; TPErase;
TPWrite "Número de productos:" \ Num: = prod_cnt;
wobj1 DropWObj;
ENDWHILE
!
! Mover el puntero del programa a las instrucciones para habilitar
por ejemplo, hacer footing
! Dejar de escuchar a la foto señales oculares IndCnvDisable M7;
! Set cinta transportadora de posicionamiento en el modo normal
IndCnvReset M7;
ENDPROC
ENDMODULE

Minimizando el tiempo de disparo
Reducción al mínimo de tiempo de disparo 10.2.11
tiempo de activación
Si el parámetro Tiempo antes de la indexación de movimiento está ajustado demasiado corto, el error 50423 - Tiempo IndCnv antes de la indexación
movimiento demasiado baja puede ocurrir. Para reducir al mínimo el tiempo entre el disparo del ojo foto y comienzo del movimiento del
transportador, siga por debajo de la descripción:
1. Conjunto Tiempo antes de la indexación de movimiento a un valor alto, por ejemplo 0,4 s.
2. Cambie los parámetros como se sugiere en Las posibles soluciones en la página 122 .
3. Ejecutar la aplicación completa con el robot coordinada a CNV1 y con carga completa robot.
4. Ejecutar la rutina de servicio IndCnvOptimalTimeBefore para obtener un tiempo óptimo propuesto

antes de.
5. actualización Tiempo antes de la indexación de movimiento para que coincida con el valor propuesto por la rutina de servicio.
Existe el riesgo de que el valor sugerido por la rutina de servicio IndCnvOptimalTimeBefore

es demasiado pequeño, así que podría ser necesario un poco de sobrepeso margen de 10 ms.
Soluciones posibles
Cambiar los siguientes parámetros en el tipo Planificador de movimiento.
Parámetro Valor
Resolución dinámico 0.3333
Resolución de ruta 0.3333
Tiempo de cola 0.032256
Grupo Tiempo de colas 0.016128
Las posibles limitaciones
Si el error 50082 - límite de deceleración Tiene lugar, volver a la configuración original de Tiempo de cola
(Que es 0,064512), en el tipo Planificador de movimiento ( tema Movimiento).
Si el error error de referencia del motor - 50226 Tiene lugar, volver a la configuración original de Tiempo de cola de grupo ( que es
0.032256), en el tipo Planificador de movimiento ( tema Movimiento).

seguimiento del transportador y MultiMove
Acerca de seguimiento del transportador y MultiMove
11 Transportadores de seguimiento y MultiMove
11.1 Acerca de seguimiento del transportador y MultiMove
Ejemplos de uso
Estos son algunos ejemplos de aplicaciones en las que el seguimiento de transportador se combina con MultiMove:
• Varios robots pueden trabajar en el mismo objeto en movimiento sobre un transportador.
• Varios robots pueden cooperar para recoger objetos en una cinta transportadora.
Información Adicional
Si la opción Control de cinta transportadora de posicionamiento se utiliza para un transportador en un sistema MultiMove, a continuación, se deben definir
algunos parámetros adicionales. Ver Los parámetros del sistema y archivos de configuración en la página 107 . Ver también cinta transportadora de
posicionamiento con control de servo en la página 105 .
Manual de aplicaciones - MultiMove.


Dos ejemplos de aplicación
11.2 Dos ejemplos de aplicación
Introducción
Esta sección contiene dos ejemplos de configuraciones del sistema robot para demostrar cómo seguimiento de transportador
se puede combinar con MultiMove. Se les llama UnsyncCnv y SyncCnv.
UnsyncCnv
En el ejemplo UnsyncCnv, dos robots trabajan independientemente en una pieza de trabajo para cada robot. Ellos no cooperar de
ninguna manera y no tienen que esperar a que la otra. Hay un transportador de la unidad mecánica para cada robot. Dos interfaces
de codificador pueden ser conectados a la misma codificador.
ilustración UnsyncCnv
Gráfico 10: xx0300000590
SyncCnv
En el ejemplo SyncCnv, dos robots arco de soldadura en la misma pieza de trabajo. El objeto de trabajo es movido por una cinta transportadora.
unidad mecánica un transportador se utiliza en un planificador de movimiento separado.
SyncCnv ilustración
Gráfico 11: xx0300000594Configuration

Ejemplo de configuración para UnsyncCnv
11.2.1 Ejemplo de configuración para UnsyncCnv
Acerca de este ejemplo
En esta sección se describe cómo configurar el ejemplo UnsyncCnv, con dos robots independientes. Los robots son
manejados por una tarea cada uno.
Tareas
Tarea Tipo MotionTask Uso de la unidad mecánica Grupo
T_ROB1 NORMAL Sí Rob1
T_ROB2 NORMAL Sí rob2
Mecánica Grupo Unidad
Nombre Robot Unidad 1 Mech Utilice Motion Planner
Rob1 ROB_1 CNV1 motion_planner_1
rob2 ROB_2 CNV2 motion_planner_2
planificador de movimientos
Nombre
motion_planner_1
motion_planner_2
Unidad mecánica
Permitir desplazamiento de Activar en el Prohibida la

Nombre
coordenadas del usuario inicio desactivación
ROB_1 No Sí No
ROB_2 No Sí No
CNV1 Sí No No
CNV2 Sí No No

Ejemplo de configuración para UnsyncCnv
Ilustración
Gráfico 12: en0400000773

Ejemplo de configuración para SyncCnv
11.2.2 Ejemplo de configuración para SyncCnv
Acerca de este ejemplo
En esta sección se describe cómo configurar el ejemplo SyncCnv, con dos robots y un posicionador. Cada unidad mecánica
está a cargo de una tarea independiente.
Tareas
Tarea Tipo MotionTask uso mecánico Grupo Unidad
T_ROB1 NORMAL Sí Rob1
T_ROB2 NORMAL Sí rob2
T_CONV3 NORMAL Sí CONV3
Mecánica Grupo Unidad
Nombre Robot Unidad 1 Mech Utilice Motion Planner
Rob1 ROB_1 motion_planner_1
rob2 ROB_2 motion_planner_2
CONV3 CNV3 motion_planner_3
planificador de movimientos
Nombre
motion_planner_1
motion_planner_2
motion_planner_3
Unidad mecánica
Activar en el Prohibida la
Permitir desplazamiento de
Nombre
coordenadas del usuario inicio desactivación
ROB_1 No Sí No
ROB_2 No Sí No
CNV3 Sí Sí No

Ejemplo de configuración para SyncCnv
Ilustración
Gráfico 13: en0400000774
visión general de calibración
Para los movimientos no sincronizadas cada transportador debe ser calibrado con su robot grupo de movimiento (después de la
calibración de base del robot):
• Cnv1 con Robot_1
• Cnv2 con Robot_2
Para los movimientos sincronizados Cnv3 se calibra con un único robot: Robot_1.

Tareas y técnicas de programación
11.3 Tareas y técnicas de programación
Introducción a las tareas
Cada programa de la tarea puede manejar los movimientos de un robot y hasta 6 ejes adicionales. Varias tareas pueden ser utilizados,
cada uno que contiene un programa bastante similar al programa de la tarea principal en una sola aplicación robot. Para obtener más
información acerca de las tareas, consulte la sección multitarea en manual de aplicación - herramientas de ingeniería.
Un programa de la tarea por robot
Cada programa de la tarea sólo puede manejar un TCP. Esto significa que debe tener una tarea para cada robot.
Transportadores en tareas separadas
Transportadores que mueven un objeto de trabajo pueden ser manejados por el mismo programa de la tarea como uno de los robots para
movimientos no sincronizadas. Para los movimientos sincronizados en el que el transportador debe ser capaz de moverse independientemente de
los robots, lo mejor es tener un programa de tarea separada para el transportador.


movimientos independientes, ejemplo UnsyncCnv
11.3.1 movimientos independientes, ejemplo UnsyncCnv
programa de la tarea Rob1
MÓDULO modulo1
TASK PERS wobjdata wobj1: = [FALSE, TRUE, "", [[500, -200,
1000], [1, 0, 0, 0]], [[100, 200, 100], [1, 0, 0, 0]]]; TASK PERS wobjdata wobjcnv1: = [FALSE, FALSE
"CNV1", [[0,
0, 0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
TASK PERS datos de herramienta Tool1: = CONST ...

p11 objetivo de robot: = ...
. . .
CONST p14 objetivo de robot: = ...
principal PROC ()
. . .
IndependentMove;
. . .
ENDPROC
PROC IndependentMove ()
MoveL p11, v500, fina, Tool1 \ WObj: = wobj1; WaitWObj wobjcnv1 \ RelDist:
= 10;
p12 MoveC, p13, v500, z10, Tool1 \ WObj: = wobjcnv1; p14 MoveC, p11, v500, fina, Tool1
\ WObj: = wobj1; ENDMODULE ENDPROC
programa de la tarea ROB2
MÓDULO modulo2
TASK PERS wobjdata wobj2: = [FALSE, TRUE, "", [[500, -200,
1000], [1, 0, 0, 0]], [[100, 1200, 100], [1, 0, 0, 0]]]; TASK PERS wobjdata wobjcnv2: = [FALSE, FALSE
"CNV2", [[0,
0, 0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
TASK PERS datos de herramienta tool2: = CONST ... p21

objetivo de robot: = ...
. . .
CONST p24 objetivo de robot: = ...
principal PROC ()
. . .
IndependentMove;
. . .
ENDPROC
PROC IndependentMove ()
MoveL p21, v500, fina, tool2 \ WObj: = wobj2;

movimientos independientes, ejemplo UnsyncCnv
WaitWObj wobjcnv2 \ RelDist: = 10; p22 MoveL, v500, z10, tool2 \ WObj: =
wobjcnv2; p23 MoveL, v500, z10, tool2 \ WObj: = wobjcnv2; p24 MoveL, v500,
z10, tool2 \ WObj: = wobjcnv2; MoveL p21, v500, fina, tool2 \ WObj: = wobj2;
ENDMODULE ENDPROC

movimientos sincronizados coordinados, ejemplo SyncCnv
11.3.2 coordinados movimientos sincronizados, ejemplo SyncCnv
programa de la tarea Rob1
MÓDULO sync1 Module1 VAR

syncident; VAR sincronismo2
syncident; VAR sync3 syncident;
PERS tareas all_tasks {3}: = [[ "Rob1"], [ "ROB2"], [ "CONV3"]]; PERS wobjdata wobjcnv3: = [FALSE, FALSE
"CNV3", [[0, 0,
0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
TASK PERS datos de herramienta Tool1: = CONST ...

robtarget p100: = ...
. . .
CONST robtarget P199: = ...
principal PROC ()
. . .
SyncMove;
. . .
ENDPROC
PROC SyncMove ()
p100 MoveJ, v1000, z50, Tool1; sync1 WaitSyncTask, all_tasks; p101 Movele,
v500, fina, Tool1 \ WObj: = wobj1; Sync2 SyncMoveOn, all_tasks;
MoveL p102 \ ID: = 10, v300, muy bien, Tool1 \ WObj: = wobjcnv3; MoveC p103, p104 \ Identificación: = 20,
v300, z10, Tool1 \ WObj: = wobjcnv3; MoveL p105 \ Identificación: = 30, v300, z10, Tool1 \ WObj: =
wobjcnv3; MoveC p106, p101 \ ID: = 40, v300, muy bien, Tool1 \ WObj: = wobj1; sync3 SyncMoveOff;
P199 Movele, v1000, fina, Tool1; DESHACER

SyncMoveUndo;
ENDMODULE
ENDPROC
programa de la tarea ROB2

"CNV3", [[0, 0,
0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];

TASK PERS datos de herramienta tool2: = CONST ...

robtarget p200: = ...
. . .
CONST robtarget P299: = ...
principal PROC ()
. . .
SyncMove;
. . .
ENDPROC
PROC SyncMove ()
p200 MoveJ, v1000, z50, tool2; sync1 WaitSyncTask, all_tasks; p201 Movele,
v500, fina, tool2 \ WObj: = wobj2; Sync2 SyncMoveOn, all_tasks;
MoveL P202 \ ID: = 10, v300, muy bien, tool2 \ WObj: = wobjcnv3; MoveC P203, P204 \ Identificación: = 20,
v300, z10, tool2 \ WObj: = wobjcnv3; MoveL p205 \ Identificación: = 30, v300, z10, tool2 \ WObj: =
wobjcnv3; MoveC P206, P201 \ ID: = 40, v300, muy bien, tool2 \ WObj: = wobj2; sync3 SyncMoveOff;
P299 Movele, v1000, fina, tool2; DESHACER
SyncMoveUndo;
ENDMODULE
ENDPROC
programa de la tarea CONV3

"CNV3", [[0, 0,
0], [1, 0, 0, 0]], [[0, 0, 0], [1, 0, 0, 0]]];
CONST jointtarget angle_0: = [[9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9,

9E9], [0, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
. . .
CONST jointtarget angle_360: = [[9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9,
9E9], [360, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9]];
principal PROC ()
. . .
SyncMove;
. . .
ENDPROC

PROC SyncMove ()
MoveExtJ angle_neg20, vrot50, bien; sync1 WaitSyncTask,
all_tasks; ! Espere a que los robots WaitWObj wobjcnv3;
Sync2 SyncMoveOn, all_tasks; MoveExtJ angle_20 \ ID: = 10, vrot100,

bien; WaitWObj wobjcnv3 \ RelDist: = 100; MoveExtJ angle_160 \ ID: = 20,
vrot100, z10; MoveExtJ angle_200 \ ID: = 30, rot100, z10; MoveExtJ
angle_340 \ ID: = 40, rot100, bien; sync3 SyncMoveOff; wobjcnv3
DropWobj; DESHACER
SyncMoveUndo;
ENDMODULE
ENDPROC

principios de movimiento
11.3.3 principios de movimiento
velocidades de robots
Cuando los movimientos de varios robots están sincronizados, todos los robots ajustan su velocidad para terminar sus movimientos de
forma simultánea. Esto significa que el movimiento del robot que se toma el tiempo más largo determinará la velocidad de los otros
robots.
11.3.4 La combinación sincronizada y el modo no sincronizado
Introducción
Para que se necesita una combinación de modo sincronizado y no sincronizado con un único transportador debe haber dos
unidades mecánicas para el modo no sincronizado. Por ejemplo CNV1 y CNV2 pueden ser conectados a la misma codificador.
CNV3 se puede configurar con las mismas señales de E / S como CNV1 en el tema Proceso. Reemplazar por defecto C3XX nombre
de señales con C1xx (es decir,
c3position position_signal se convierte c1position position_signal).
Configuración
El archivo de configuración Proc.cfg se verá así:
Transportador
- nombrar -sensor_type "CNV1" "CAN" -use_sensor "CAN 1" adjustment_speed 250 \
- min_dist -600 -max_dist 20000 correction_vector_ramp_length

10
- nombrar -sensor_type "CNV2" "CAN" -use_sensor "CAN 2" adjustment_speed 250 \

10
- nombrar -sensor_type "CNV3" "CAN" -use_sensor "CAN3" adjustment_speed 250 \

10
#
Transportadora puede sensor
- nombre "CAN 1" -signal_delay 54 -connected_signal "c1Connected" \
- position_signal "c1Position" -velocity_signal "c1Speed" \

- null_speed_signal "c1NullSpeed" -wait_wobj_signal "c1WaitWObj" \
- drop_wobj_signal "c1DropWObj" -data_timestamp "c1DTimestamp" \
- rem_all_pobj_signal "c1RemAllPObj" -rem_one_pobj_signal "c1Rem1PObj"

La combinación sincronizada y el modo no sincronizado
- nombre "CAN 2" -signal_delay 54 -connected_signal "c2Connected" \

- nombrar "CAN3" -signal_delay 54 -connected_signal "c1Connected" \


Índice
numéricos do
50024 zona de esquina 59 50 082 la c1DropWObj 44

desaceleración límite 38 c1ObjectsInQ 44
c1Rem1PObj 44
UN
c1RemAllPObj 44 de
valor de filtro depende Acc
calibración
acelerar transportador 83 de parámetros
bastidor de base 33 del transportador circular 78
del sistema 58 de datos de aceleración
transportadora bastidor de base 32 CountsPerMeter 31 de
indexación bastidor de base transportadora 113

parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 111
QueueTrckDist 31 resultado 33 la verificación de 34 Check
Activar en el inicio
Point Distancia
parámetro de sistema 59
ActivateProfile
la instrucción de
activación 101
conectar 45
parámetros para el seguimiento de cola de 68
transportador 45
Check Point ancho de ventana
perfil 93 ActUnit
parámetro para el seguimiento de cola 68 puesto de
control de esquema de funciones 68 circuito 24 transportador

de instrucciones 45
circular
ejes adicionales
limitación 13 transportadores
codificador 74 de limitación 13 CNV1, cinta
adicionales 12
transportadora de posicionamiento 105 cnvcmd
cinta transportadora de
posicionamiento 106 la instalación 42 de
aceleración de ajuste
argumento 103
parámetro de velocidad del
CnvGenInstr
sistema 57 Ajuste
parámetro de velocidad del
posicionamiento 95 de instrucciones
sistema 57 de ajuste
103 de configuración
transportador circular 80 que
velocidad de ajuste 37 distancia máxima 36 distancia
define 37
mínima ventana 36 de inicio de separación 35 de
Permitir fuera de alcance de captación previa
sincronización 35 Movimiento de pista siguiente
parámetro de sistema 60 Brazo
transportador 39 ConfL
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento modo
109 auto
Descripción 54
limitación 52 de
operación 54
señal conectada
segundo parámetros del sistema 58, 108 de

conexión
bastidor de base
automático 45 DSQC 377b a IRC5
calibrar 33
27 de interfaz del encoder 27 objeto
calibrar para cinta transportadora de posicionamiento 113
de trabajo 15 conexiones
resultado de la calibración 33 transportador circular 76 del
transportador 17 robot 17 verificando 34 Base marco q1-q4
diagrama 24
Controller
parámetro de sistema de marco
60 Base xyz

Índice
transportador DeactUnit 45
como unidad mecánica 14 de instrucciones 45
movimiento coordinado, programación 48 distancias que define
máximas y mínimas ventana 36 de comienzo de trama de transportadora coordinada objeto de trabajo 46 de retardo
base 35 del transportador
argumento 99, 100, la corriente 101

calibrar 32 de entrada digital 20 de desconexión
transportadora puede sensor

tipo 58 de trabajo objeto 15 de
transporte interno goteo
escriba 108 Sistemas objeto de trabajo de la
transportadores señal 49 DropWObj 49
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 94, 108 tipo DropWObj
57 parámetros del sistema 58, 108 DSQC

sistemas coordinados 377b
Descripción 17 coordinado avanzada de seguimiento de cola de 65
FinePoint 12 movimiento coordinado codificador de conexión 23 fuente de
123 trabajo coordinado objeto 14 zonas alimentación 20
de esquina
mi
Nombre de la unidad EIO

dejar caer objeto de trabajo 49
parámetros del sistema 58, parada de
entrada y salida 50
emergencia 108
correction_vector_ramp_length
modo automático
conexión 54 codificador
correction_vector_stop_ramp
DSQC 377b 23 codificador
parámetro de sistema 57 nivel
interfaz 23 codificador de frecuencia
de corrección Corvec
de entrada 20 codificador actual
interfaz 20 codificador
COUNT1 de codificador
parámetro del sistema 108
seguimiento de cola avanzada que conecta
COUNT2 del codificador
65 a 27 IRC5 codificador ubicación de la
parámetro del sistema 108
conexión 23 del codificador 22
CountsPerMeter
calibrar 31 circular
transportador circular tipo 74
transportador 75 parámetro de
codificador
sistema 56 actual
transportador circular 74
seleccionando 20 codificador de
de entrada 20
cableado 24 Ejemplos de aplicaciones
re 124 de salida y volver a entrar 11
Datos
argumento señal de
F
listo 103 Datos
Comando de bus de campo
de parámetros del sistema 58
tipos de datos
tipo 56 Nombre de archivo
Indcnvdata 114
wobjdata 61
argumento 99, 100
desactivante
FinePoint 52
transportadora 45
programación 53
Desactivación Forbidden
FlexPendant
información que se muestra 51
DeactProfile
de instrucciones 102

Índice
GRAMO instrucciones
relación de transmisión
ActivateProfile 101
circular transportadora 74 cinta

CnvGenInstr 103 ConfL 52
transportadora de posicionamiento 110

DeactProfile 102 EoffsOff 52
EoffsOn 52 EoffsSet 52
yo
IndCnvAddObject 118
I/O IndCnvDisable 116
parámetros de cola avanzada de seguimiento de 66 parámetros para IndCnvEnable 116 IndCnvInit
cinta transportadora de posicionamiento 94, 107 parámetros del sistema 56 I / 115 IndCnvReset 117
O ventana 51 IIRFFP limitaciones 52 LoadProfile 100
MoveC 52 MoveL 52
RecordProfile 96 RestoPath 52
acelerar transportador 83 de Buscar 52 RutaDeAlmacén 52
indexación transportador 94 parámetro StoreProfile 99
de sistema 56 IndCnvAddObject WaitAndRecProf 97
Indcnvdata
tipo de datos 114

IndCnvDisable
IndCnvEnable
IndCnvInit
J
IndCnvReset
ventana 51 de jogging
instrucción transportador L
117 de indexación
limitaciones 13
definición 91 105
transportadores de indización 105 de
limitaciones de indexación
carga
perfil de modo 105 de
Motion Parámetros 41 perfil
indexación
93 LoadProfile
la configuración de 93 información de
Descripción general de la instalación FlexPendant

100 de instrucciones
51 19 Instalación
METRO
medios de alimentación adicionales 42 M7, cinta transportadora de posicionamiento
del codificador 20 105 modo manual
Descripción 54 operación de modo

54 manual a velocidad reducida 54 Max

Ajuste Pos externa
distancia máxima
define 36 parámetro de sistema 57
velocidad máxima
limitación transportador 21
limitación 13 MaxTime
argumento 61

Índice
Unidad mecánica modos de funcionamiento de
parámetros para transportadores circulares 80 temperatura de funcionamiento 54
parámetros para MultiMove 127 Mechanical Unidad DSQC SingAreaWrist 377 error 20
Group orientación 13
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento
PAG
108 parámetros para MultiMove 127 unidad mecánica
vía paralela
Parámetros 38 Mecánica
13 limitación inicio pasado señal de
ventana 70 Resolución de ruta
transportador circular 80 de
parámetros de sistema 60 distancia

sistema de parámetros 59
mínima
límites de rendimiento 52
componentes físicos
define 36 parámetro de sistema 57
seguimiento del transportador 10
velocidad mínima
PNP codificador de tiempo de 24 Pos
actualización
limitación transportador 21
parámetro de sistema de señal
limitación 13 Motion
108 Posición
parámetros del sistema 58, 108 de

parámetros de carga 41
movimiento positiva
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento
transportador circular 75 la
sistema 109 Parámetros de 59 instrucciones de movimiento
configuración de la fuente de
alimentación 30
52 limitaciones de
DSQC 377b 20 14
movimiento Planner
principios
parámetros para MultiMove 127 Tipo de
MultiMove 135
sistema 59 Motion
Proceso
parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 94, 108 57
parámetros para transportadores circulares 80 MoveC
Parámetros del sistema Proceso de actualización Tiempo
52 MoveJ 52 MoveL 52 MultiMove 123
perfil
programación de tareas 129
posicionamiento 93 tipo_perfil
129 múltiples transportadores 12
argumento 96, el
programa 98 Ejemplo de
norte
programación 130
Nombre transportadoras coordinado movimiento 48
mecánica unidad 59 New MultiMove 129 consideraciones de programación 52

objeto estroboscópica
parámetro del sistema 108 de

Q
señal Null_speed
seguimiento de colas
parámetros del sistema 58, 108
la instalación 65 objeto de cola
O 67 cola de seguimiento a
marco de objeto cola distancia
17 objeto Descripción 16
trabajando con 44, 67 de cola QueueTrckDist
objeto perdido calibrar 31 transportador
limitación de 13 circular parámetro 75
objetos en la cola sistema 56
señal ObjLost

Índice
R Tipo simple
parámetros para transportadores circulares 80 parámetros para
RÁPIDO
cinta transportadora de posicionamiento 109 tipo 60 de velocidad
tipo de datos para cinta transportadora de posicionamiento
135
114 ejemplo SyncCnv 132 ejemplo UnsyncCnv 130
instrucciones 61 limitaciones 52
límites 52 manual a velocidad reducida
54 MultiMove 135 Velocidad longitud de
filtro
perfil de grabación para transportadores de indexación 95
Record_duration
argumento 96, 97 de
velocidad filtra inicio 83
grabación
perfil 93 puntos de
referencia 33 RecordProfile modo automático 54 Start
rampa
parámetro del sistema ventana de
de instrucciones 96
inicio 57
RelDist
argumento 61 Descripción transportador
Rem1PObj sig circular 80 16 StartWinWidth

la definición de 35 sistema de
señal Rem1PObj
parámetros 56 de parada
RemAllPObj sig
parámetros del sistema 58, 108 reinicio
modo automático 54
Modo 54 Detener rampa
modo automático 54 modo

manual 54 Robot parámetro de sistema 57
StoreProfile
tipo 59 Supervisar la instrucción
movimiento del robot Parámetros 38 robot en

99 max_dist Off
parámetros del sistema 58, la separación 108
la pista
de sincronización 35
limitación de
movimiento giratorio 13
circular transportador 80
SyncCnv
código de ejemplo 132 de
configuración 127 ejemplo
S
relación de 124 syncfilter
pulso enc Escala
parámetros para el seguimiento de cola de 69 parámetro de sistema del
Sensor_start_signal interruptor 58 de sincronización

cinta transportadora de seleccionar 26 sincronizado

posicionamiento 94 Señal movimiento 123 SyncMoveUndo 135
parámetros de cola avanzada de seguimiento de 66 parámetros para SyncSeparation
cinta transportadora de posicionamiento modo 107 de simulación 71
SimulationVel la definición de parámetro 35
sistema 56
parámetros para el seguimiento de cola de 71
SingAreaWrist
limitación 13
Individual
escriba 60
individual para realizar un seguimiento

Índice
parámetros del sistema T

valor de filtro dependiente Acc 58 Activar en el Tareas
inicio 59 de aceleración de ajuste 57 de ajuste de parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 107
velocidad 57 avanzado de seguimiento de cola 66 parámetros para MultiMove 127 tareas
Permitir fuera del alcance de marco de
prebúsqueda 60 Base q1-q4 60 Base xyz marco MultiMove método de
60 de señal conectada 58, 108 medición 129 TCP
correction_vector_ramp_length 57
correction_vector_stop_ramp 57 Corvec nivel de
TimeFlag
corrección 60 COUNT1 desde el codificador 108
61 temas de
COUNT2 desde el codificador 108 CountsPerMeter 56
argumentos
señal de preparado de datos 58 Desactivación Prohibida
Controlador de 107 I / O 56, 66, 94,
señal 59 DropWObj señal 108 DropWobj 58 Eio nombre
107 Movimiento 59, 109 Proceso 57, 94,
de la unidad 58, 108 IIRFFP 56
108 Transportadores pista con robot
la definición de 40 parámetro de
sistema de movimiento 60 pista
la configuración de la programación de la
recomendación 39 39 Transmisión
Max Pos externo de ajuste 60 la distancia parámetros para transportadores circulares 80 parámetros para
máxima de 57 Mecánica 60 una distancia transportadores de indexación 110 Tipo 60 tipos
mínima de 57 Nombre 59
Los datos de aceleración 111 Brazo 109

Nuevo objeto estroboscópica 108 de señal Transportadores puede sensor 58 sistemas de
Null_speed 58, 108 objetos en la cola 108 de señal transporte interno 108 transportadoras 57, 94, 108 de
ObjLost 58, 108 Camino Tiempo de resolución 59
bus de campo Comando 31, 35, 56, 94 Mecánica Grupo
Pos actualización de la señal 108 Posición 58, 108
Unidad 108 de movimiento del robot Planner 59 59 Señal 66,
Proceso Tiempo de actualización 59 QueueTrckDist
107 Individual 60 Tipo Individual 60, 109 Tareas 107 de
56 Rem1PObj sig 108 Rem1PObj señal 58
transmisión 60, 110 Tipo de Unidad 107 Unidad 107
RemAllPObj sig 58, 108 Rotating Mover 60 individual
para realizar un seguimiento 108 Velocidad longitud
de filtro 57 StartWinWidth 56 Supervisar max_dist
Off 58, la relación de 108 syncfilter 58
SyncSeparation 56
ufmec 46 ufprog 46 descoordinada unidad
de movimiento 123
Con pista de transporte del robot 60 Uso

cinemático para Corvec 59 Uso de seis ejes
Corvec 59 Uso spline parámetros de la señal parámetros para cinta transportadora de posicionamiento 107
59 de velocidad 58, 108 de señal WaitWobj 58 UnsyncCnv
código de ejemplo 130 de
configuración 125 Ejemplo
124

Índice
sin sincronizar el movimiento cinemático

para 123 Uso Corvec
parámetro del sistema 59 Uso
de seis ejes Corvec
de parámetros del sistema 59
Use parámetros spline
parámetro de sistema de marco 59
de usuario
coordinado al transportador 17
señal de velocidad
WaitAndRecProf
de instrucciones 97 en espera
de objeto de trabajo
principio 14
Consideraciones de programación del 47
WaitWObj
zonas de esquina 50 objeto de bloqueo
perdieron 70 limitación después de señal
DropWObj 13 WaitWObj
parámetro de sistema de diagrama
58 de cableado 24 WObj
argumento 61, 64
wobjdata
tipo de datos de
objeto 61 trabajo
conexión 15
transportadora definir coordinado desconectar
46 15 49 esperando caer marco 47 17 del mundo

3HAC16587-1, Revisión G, en
ABB AB
Robótica productos S-721 68
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Teléfono: +46 (0) 21 344000 Telefax:

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manual de aplicación

seguimiento del transportador

software de controlador IRC5

descritos en este documento.

© Copyright 2004-2010 ABB Todos los derechos reservados.

1 Introducción al transportador de seguimiento 9

1.1 Componentes físicos ............................................... .................................. 10

1.2 Características ................................................ .................................................. ... 11

1.3 Limitaciones ................................................ .................................................. 13

1.4 Principios ................................................ .................................................. . 14

1.4.1 Principios de seguimiento de transportador ........................................... ................... 14

1.4.2 Inicio de la ventana y cola de seguimiento a distancia .................................... 16

1.4.3 Sistemas de coordenadas ............................................. .......................... 17

2.2 Instalación de la codificador para seguimiento de transportador ........................................... ... 20

2.3 Codificador ubicación ............................................... ......................................... 22

2.4 Conexión del codificador a la interfaz de codificador ...................................... 23

2,5 interruptor de sincronización ............................................... ............................... 26

2.6 Conexión de la interfaz codificador al controlador del robot ........................... 27

3.2 Dirección de movimiento positiva desde el codificador .......................................... . 30

3.3 Calibración CountsPerMeter y QueueTrckDist ...................................... 31

3.4 Calibración del bastidor de base transportadora ............................................ ............. 32

3.5 Definición de la ventana de inicio de transporte y separación de sincronización ................................ 35

3.6 Definición de la máxima transportadora y distancias mínimas ......................... 36

3.7 Definición de la velocidad de ajuste robot ............................................ ............. 37

3.8 Ajustes adicionales ............................................... ................................ 38

3.9 Configuración de un movimiento pista siguiente un transportador ....................................... 39

3.10 Instalación de software de seguimiento del transportador ............................................. .......... 41

3.11 Instalación de transportadores adicionales para el seguimiento de transportador .............................. 42

4.2 Trabajar con la cola de objeto ............................................ ....................... 44

4.3 Activación de la cinta transportadora .............................................. ................................ 45

4.4 Definición de un objeto de trabajo transportadora coordinado ........................................... . 46

4.5 A la espera de un objeto de trabajo ............................................ ............................... 47

4.6 Programación del movimiento coordinado transportador ........................................ 48

4.7 Dejar caer un objeto de trabajo ............................................. ................................. 49

4.8 La entrada y salida de movimiento de seguimiento de transportador en zonas de esquina ................ 50

4.9 Información sobre FlexPendant .............................................. ......................... 51

4.10 Consideraciones de programación ............................................... .................... 52

4,11 programación Finepoint ............................................... ............................. 53

4.12 Modos de funcionamiento ............................................... ...................................... 54

5 Parámetros del sistema 55

5.1 Tema I / O ............................................. .................................................. ..... 56

5.2 Proceso Tema ............................................... ............................................. 57

5.3 Tema Motion ............................................... ............................................... 59

6.1.1 WaitWObj - Esperar a que el objeto de trabajo en la cinta transportadora ....................................... 61

6.1.2 DropWObj - gota trabajo objeto sobre el transportador ................................... 64

7 seguimiento de cola avanzada sesenta y cinco

7.1 Introducción a la cola de seguimiento avanzada ............................................ ...... sesenta y cinco

7.1.1 Parámetros del sistema ............................................. ........................... 66

7.2 Trabajar con la cola de objeto ............................................ ....................... 67

7.2.1 función de control ............................................. .......................... 68

7.2.2 Escala pulso enc ............................................ ................................. 69

7.2.3 Pasado señal de inicio de la ventana ........................................... ................ 70

7.2.4 Modo de simulación ............................................. ............................... 71

8 seguimiento de transportador Circular 73

8.2 Codificador de selección del tipo y la ubicación ............................................ .............. 74

8.3 Instalación y configuración .............................................. ....................... 75

8.4 Calibración del bastidor de base transportadora ............................................ ............. 76

8,5 calibrar manualmente el bastidor de base transportadora .......................................... 77

método de medición 8.6 TCP .............................................. .......................... 78

8.7 Configuración de movimiento adicionales .............................................. ............................ 80

9.1 Parámetros del sistema ............................................... ..................................... 82

9.1.1 filtros velocidad ............................................. ...................................... 83

9.1.2 tasa de actualización de la trayectoria del robot .......................................... ..................... 84

9.1.3 Encoder pollrate ............................................. ................................ 85