UNIDAD 2: TAREA 2 - ANÁLISIS DE LGR Y DISEÑO DE COMPENSADOR

WILMER FABIAN SOSA ZEA

1052383238

INGENIERO MANUEL ENRRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA YA DISTANCIA “UNAD”

CEAD DUITAMA

INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL ANALOGO

2019
 INTRODUCCION

En el siguiente trabajo se presentan las diferentes prácticas referentes a los análisis

de funciones de trasferencia, analizado con el software matlab, encontrando en el
sistema el lugar geométrico de las raíces y respuesta dinámica, además el diseño
de diseño de compensadores para determinar su respuesta dada dando su
conclusión definida.
El trabajo tiene como finalidad abarcar, las temáticas vistas durante el periodo
académico; exponiendo los resultados obtenidos durante cada trabajo colaborativo,
afianzando los conocimientos teórico prácticos; sustentando ante el tutor la
viabilidad de cada controlador dando con esta informe terminación del curso a
satisfacción de las partes vistas tanto estudiantes como docente.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Cada estudiante deberá desarrollar de manera individual y subir al foro la solución

a cada ejercicio propuesto. Posteriormente, se realizará un debate académico en el
foro, donde los integrantes del grupo colaborativo acordarán para cada punto, cuál
de las soluciones es más completa y está mejor presentada para integrarla al
archivo final. El documento final sólo deberá tener una solución por cada ejercicio.
Los ejercicios a resolver son los siguientes:
1. Para el desarrollo del primer punto, se debe tener en cuenta el número del
grupo colaborativo.
El grupo cuyo número termina en impar deberá trabajar con el sistema siguiente:
GRUPO 5

Figura 8. Sistema No. 1 grupos impares.

a) Grafique el lugar geométrico de las raíces del sistema (use matlab u octave)

Respuesta;
Se determina según la ecuación de transferencia

𝐺(𝑆)
=0
1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆)

𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗
1 𝑠(𝑠 + 1)
 𝐾(𝑠 + 2)
1 =0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾
𝑠2 + 𝑠

𝐾(𝑠 + 2)(𝑠 2 + 𝑠)
=0
𝑠 2 + 𝑠 + 𝐾𝑠 2 + 5𝐾𝑠 + 6𝐾

𝐾(𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠)
=0
(1 + 𝐾)𝑠 2 + (1 + 5𝐾)𝑠 + 6𝐾

Y la ecuación característica; 1 + 𝐺(𝑆) ∗ 𝐻(𝑆) =0

𝐾(𝑠 + 2) 𝑠+3
1+ ∗ =0
1 𝑠(𝑠 + 1)
Donde K=1 para realizar la ecuación característica;

(𝑠 + 2) 𝑠+3 (𝑠 + 2) ∗ (𝑠 + 3) 𝑠 2 + 5𝑠 + 6
∗ = =
1 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠2 + 𝑠

b) Identifique en la gráfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

Respuesta:
c) Cada estudiante deberá seleccionar un valor específico de K para cada rango
encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se deberá
realizar la simulación de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escalón
unitario.

Respuesta; Cuando K=1;

Cuando K=3;

Cuando K=2.3;
Diligenciar la tabla No. 1

Rango Valor Ecuación Ubicación de los polos Coeficiente Frecuencia Tipo de sistema
de k selecciona Característica lazo cerrado de natural (subamortiguado,
do del lazo amortiguami amortiguada críticamente
cerrado ento amortiguado,
sobre amortiguado

0- ∞ K=1 2 s^2 + 6 s + 6 -1.50e+00 + 8.66e-01i 8.66e-01 1.73e+00

-1.50e+00 - 8.66e-01i

0- ∞ K=3 4 s^2 + 16 s + 18 -2.00e+00 + 7.07e-01i 9.43e-01 2.12e+00

-2.00e+00 - 7.07e-01i

0- ∞ K=2.3 3.3 s^2 + 12.5 s + -1.89e+00 + 7.71e-01i 9.26e-01 2.04e+00

13.8 -1.89e+00 - 7.71e-01i

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarán los valores solicitados de

la respuesta a escalón unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de
k seleccionado:

Para K=1;
Para K=2.3;

Para K=3;
 Valor de K Sobre impulso (%) Tiempo de Valor final Error de estado
establecimiento estacionario.
K=1 1.9 2.67 1 1.02
K=3 0.968 2.09 1 1.01
K=2.3 1.18 2.19 1 1.01

Tabla 2. Parámetros característicos de la dinámica del sistema.

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o páginas de internet:

 ¿Qué indica el lugar geométrico de las raíces de un sistema?

Respuesta: indica la variación de la ganancia K entre rangos de cero a infinito en

los diferentes valores de S que se presentan en una función de transferencia.

 ¿En qué influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el

sistema?

Respuesta: el valor de la ganancia en la función de transferencia está representado

con la letra K, con la cual se varía la posición de los polos y ceros en la gráfica de
función del sistema.

 ¿Si se desea diseñar un compensador tipo proporcional (sólo ganancia)

utilizando el lugar geométrico de las raíces, en qué casos no se podrían usar
las ganancias que nos arroja la gráfica directamente?
 2. Dado el siguiente sistema:

G p s  
1
s10s  1

Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las

raíces de tal forma que al implementarlo, el nuevo sistema en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.4 y una frecuencia natural no amortiguada de
𝜔𝑛 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
Se debe mostrar el proceso detallado, con gráficas de lgr y plano complejo
donde se muestre el aporte de cada cero y polo del sistema, de lo contrario no
se hará válido el diseño para la calificación del trabajo colaborativo.

1. Tenemos el sistema
1
6𝑝 (𝑠) =
𝑠(10𝑠 + 1)

Con polos en 0, −0,1

 Escalones unitarios del sistema del lazo cerrado

Tenemos que llevar el sistema a temer Ę = 0,4 𝑦 𝑤𝑛 = ƺ 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 , para ella tomamos
la ecuación característica del denominador de segundo orden.

Remplazamos los datos:

𝑠 2 + 2 ƺ𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2 𝑠 2 + 1,6𝑠 + 4

Para ello tenemos un compensador de la forma:

𝑠+𝑧
6𝑐 (𝑠) = 𝑘𝑐 (𝑠+𝑝)
Para encontrar la posición del polo (𝑝) y del cero (𝑧) tenemos que Para el caso del
cero por conveniencia lo colocamos en −0,1 ósea 𝑧 = 0,1 , ya que con este quitamos
el polo de 6𝑝 (𝑠) 𝑒𝑛 − 0,1
En la actividad Tarea 2 – Análisis de LGR y diseño de compensador, cuya guía
encontrará en el entorno de aprendizaje colaborativo, para el punto 2, comprobar
el diseño del compensador usando matlab u octave, a través del lugar geométrico
de las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos deseados se
encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no
amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados.

Comprobar, igualmente, mediante simulación, los parámetros calculados en el ítem

b de dicho punto de la actividad.
Verificación del sistema con valores manuales mediante programación en Matlab.
 CONCLUSIÓN

 Se aplicaron los conocimientos adquiridos a través del módulo del curso y las
herramientas virtuales colocadas en el aula virtual. Identificando cada uno de
los temas propuestos en el módulo del curso para su desarrollo.

 Se afianza conocimientos adquiridos al desarrollar los ejercicios en modo

práctico y dar solución a los problemas planteado.

 se logra distinguir los conceptos de Controlabilidad y Observabilidad de los

sistemas de estado lineales variantes en el tiempo.

 Se aplica las funciones de transferencia y matrices de transferencia para el

desarrollo de los ejercicios.

 Se logra comprender la temática de Diseño de Controladores utilizando

software de simulación obteniendo los resultados esperados y aprendiendo
la formulación de los mismos teóricamente.

 Se logra diseñar los compensadores y controladores PID mediante el

método de respuesta en frecuencia, reglas de Ziegler-Nichols y software de
simulación para el control automático de procesos como lo sugiere el tutor.
 REFERENCIAS

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Técnica del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas
de control (1 ed) (pág. 46-59). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperadodehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.actio
n?ppg=69&docID=3213648&tm=1539752686594

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de

control: Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed) (pág. 156-171). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperadodehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.acti
on?ppg=179&docID=3213648&tm=1539791349526

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de

control: Método de respuesta en frecuencia. En: Apuntes de sistemas de
control (1 ed) (pág. 179-201). Alicante, España: Ed ECU.
Recuperadodehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.acti
on?ppg=202&docID=3213648&tm=1539753925045

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Diseño de sistemas continuos de

control: Consideraciones sobre el diseño y acciones básicas de control. En:
Apuntes de sistemas de control (1 ed) (pág. 134-145). Alicante, España: Ed
ECU. Recuperado
dehttps://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=157
&docID=3213648&tm=1539753140188