"AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCIÓN Y LA IMPUNIDAD"

“UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS”

FILIAL AREQUIPA

ESCUELA PROFECIONAL DE INGENIERÍA MECÁNICA

TRABAJO DE INVESTIGACION PID

ASIGNATURA:

CONTROL Y AUTOMATIZACION

DOCENTE:

ING.RICHARD NAVARRO VILLENA.

ALUMNOS:

FLAVIO CÉSAR ARENAS TORREBLANCA

TACO HUAMANI LUIS

PEREZ ROSAS EDWAR

RIVERA BETETTA VICTORIA

JIMENEZ CALDERON PAUL

2019
OBJETIVOS

El objetivo de nuestro trabajo es introducir a los alumnos al manejo de

controladores del tipo de los que normalmente se encuentran en un gran
número de instalaciones en la industria de procesos. El presente trabajo
constituye un paso más para conseguir el acercamiento de los alumnos a la
práctica industrial, con el fin de establecer el nexo entre el desarrollo y diseño
de controladores tipo PID (que el alumno está en proceso de aprendizaje.) y
su programación, implementación e interacción con un Sistema real,
analizando todos los aspectos relacionados con la implementación práctica.

Los aspectos básicos que deben desarrollar los alumnos en el proceso son los
siguientes:

 Familiarización con un controlador PID industrial: funciones de operación

e indicación.
 Análisis de las entradas y salidas al controlador.
 Estructuración y parametrización del PID.
 Diseño de un controlador PID.
 Comprobación del correcto funcionamiento.

ANTECEDENTES

En el siguiente proyecto se explican las principales herramientas matemáticas

en que se basa. Hablando en su totalidad sobre controlador PID. Con sus
respectivas bases teóricas, ejemplos y aplicaciones. Dando así a exponer todo
lo aprendido en el Curso de control y Automatización en el transcurso del
semestre.
BASES TEORICAS
control predictivo de Smith En los procesos donde por su naturaleza los
tiempos muertos son muy altos, los controladores retroalimentados basados
en PID tienen un desempeño muy pobre, debido a que tarda mucho en
encontrar el punto de control (Set Point). Para casos como este se debe utilizar
un control predictivo tal como el predictor de Smith. El diseño del control por
O. Smith (1957) procede mucho del análisis general de sistemas predictivos;
en parte, estaba predeterminada su aplicación a controladores de procesos
basados en computadoras digitales, por lo que tal implementación resultó un
poco deficiente debido al retardo para los cálculos que tenían los
computadores existentes para la época. Pero con los avances dentro del área
de la electrónica y de la computación, tales tiempos de retardo son
prácticamente despreciables y considerando que existen diferentes tipos de
controladores inteligentes, que incluyen dentro un microprocesador capaz de
realizar muchas operaciones, su implementación es muy factible en la
industria. Smith razona que “eliminando los tiempos muertos” del lazo de
control podría ser beneficioso, lo cual es verdadero, pero no es posible por
medio de un controlador retroalimentado; solamente un cambio físico en el
proceso podría afectar el tiempo muerto de retroalimentación. Por lo tanto,
Smith propone un modelo de controlador de procesos sin tiempo muerto,
podría proporcionarse un cálculo mejor de la variable manipulada a ser
implementada en el proceso.
Uno de los principales problemas de los controladores clásicos, como es el
PID, es su comportamiento frente a plantas con un retardo considerable. Este
retardo se puede deber a una distancia física entre el proceso y el lugar de
medición de la variable, una demora en los actuadores o cualquier otra causa.
En general, la forma de solucionar este efecto por los métodos tradicionales,
es reducir la ganancia del controlador y aumentar el tiempo de integración, lo
que generalmente da lugar a respuestas lentas. ¿Será posible diseñar un
regulador de modo tal que la planta con retardo tenga el mismo
comportamiento que si no lo tuviera? La idea está basada en que, al conocer
el retardo, es posible saber qué es lo que sucederá luego del mismo, es decir
podemos predecir el comportamiento del proceso. El método lleva el nombre
del primero en plantearlo, el Predictor de Smith.
FUNCIONAMIENTO
Un predictor de Smith tiene la función de minimizar algunos efectos deseados
debido al tiempo de procesos, aunque él sea bastante sensible a las certezas
del modelado de procesos principalmente en el tiempo de retraso para el uso
de esta técnica necesitamos modelar correctamente el proceso si la
modelación no es buena no va poder predecir y esto puede llevas a la
inestabilidad.
El objetivo es sacar el retardo fuera del lazo de control Para ello se deben
cumplir ciertos supuestos:
Se consta con un modelo que representa exactamente a la planta.
Su retardo es exactamente conocido y constante.
Smith propone agregar una compensación del tiempo muerto, antes que la
señal medida llegue al controlador:
Consiste en un bucle de realimentación ordinario más un bucle interno que
introduce dos términos adicionales directamente en la ruta de
retroalimentación. El primer término es una estimación de cómo se vería la
variable del proceso en ausencia de cualquier perturbación. Se genera al
ejecutar la salida del controlador a través de un modelo de proceso que
intencionalmente ignora los efectos de las perturbaciones.

El modelo matemático utilizado para generar la variable de proceso libre de

perturbaciones consiste en dos elementos conectados en serie. El primer
elemento representa todo el comportamiento del proceso no atribuible al
tiempo muerto. El segundo elemento representa nada más que el tiempo
muerto. El elemento sin tiempo muerto se implementa generalmente como una
ecuación diferencial o de diferencia ordinaria que incluye estimaciones de
todas las ganancias del proceso y constantes de tiempo.
El segundo término que la estrategia de Smith introduce en la ruta de
retroalimentación es una estimación de cómo se vería la variable del proceso
en ausencia de perturbaciones y tiempo muerto. Se genera al ejecutar la salida
del controlador a través del primer elemento del modelo de proceso (las
ganancias y las constantes de tiempo), pero no a través del elemento de
retardo de tiempo. Por lo tanto, predice cómo se verá la variable de proceso
libre de perturbaciones una vez que haya transcurrido el tiempo muerto, de ahí
la expresión Predictor de Smith.
¿Y qué?
El propósito de todas estas manipulaciones matemáticas se ilustra mejor con
el diagrama de bloques "Reorganización de Smith Predictor". Muestra el
Predictor de Smith con los mismos bloques dispuestos para producir los
mismos resultados matemáticos, que solo se calculan en un orden diferente.
Esta disposición hace que sea más fácil ver que Smith Predictor estima
efectivamente la variable del proceso (incluidas las perturbaciones y el tiempo
muerto) al agregar las perturbaciones estimadas nuevamente a la variable del
proceso libre de perturbaciones. El resultado es un sistema de control de
retroalimentación con el tiempo muerto fuera del bucle. Smith Predictor trabaja
para controlar la variable de realimentación modificada (la variable de proceso
predicha con perturbaciones incluidas) en lugar de la variable de proceso real.
El tiempo muerto se vuelve irrelevante. Desafortunadamente, en el mundo
real, esos son grandes ifs. Sin duda, es más fácil para el controlador cumplir
sus objetivos sin tener que lidiar con el tiempo muerto, pero no siempre es una
cuestión simple generar los modelos de proceso necesarios para hacer que
esta estrategia funcione. Incluso la más mínima discrepancia entre el proceso
y el modelo puede hacer que el controlador genere una salida que manipule
con éxito la variable de retroalimentación modificada, pero desactive la
variable de proceso real hacia el olvido. Se han propuesto varios arreglos para
mejorar el Predictor de Smith
APLICACIONES
Su aplicación es muy factible en la industria
El proceso tiene operaciones de transporte de fluidos a lo largo de distancias
considerables por ejemplo (cañerías largas entre unidades, )
El proceso presenta fases de incubación (en sistemas biológicos)
Los sensores (o alguno de ellos) requieren plazos extensos para arrojar una
medición (cromatógrafos)
El actuador requiere de un tiempo importante para producir un cambio
(válvulas muy pesadas,)
Todos estos producen que en el controlador:
Las perturbaciones no se detectan oportunamente;
La acción de control, que depende de la oportuna medición, no ocurre en el
momento adecuado;
El lazo cerrado puede resultar inestable

VENTAJAS

Mejorar el rendimiento del proceso con la eliminación del tiempo muerto

compensar el efecto de las perturbaciones y corregir los efectos de los errores
de modelado
Compensación de tiempo muerto
El tiempo muerto se elimina de la ecuación característica de bucle cerrado
DESVENTAJAS

Dependencia de un modelado entonces si el modelo no tiene una buena

aproximación de proceso el rendimiento va tender a caer
Se debe tener un modelo exacto de la planta (función de transferencia) y de
su tiempo de retardo.
Sensible a perturbaciones.
El modelo matemático de un Predictor de Smith es normalmente
implementado digitalmente, ya que el retardo es difícil de construir en forma
análoga.
Ejemplo
Considere, por ejemplo, el laminador que se muestra en el "Ejemplo de tiempo
muerto simplificado" que produce una hoja continua de algún material a una
tasa de V (pulgadas por segundo). Un controlador de retroalimentación utiliza
un pistón para modificar el espacio entre un par de rodillos reductores que
comprimen el material en el espesor deseado. El tiempo muerto en este
proceso es causado por la separación S entre los rodillos y el medidor de
espesor.

El controlador en este ejemplo puede comparar el grosor actual de la hoja (la

variable de proceso, PV) con el grosor deseado (el punto de ajuste, SP) y
generar una salida (CO), pero debe esperar al menos D = S / V segundos para
que el grosor cambie. Si espera un resultado antes, determinará que su último
esfuerzo de control no tuvo efecto y continuará aplicando correcciones cada
vez mayores a los rodillos hasta que el sensor comience a ver el cambio de
grosor en la dirección deseada. Para entonces, sin embargo, será demasiado
tarde. El controlador ya habrá compensado en exceso el error de grosor
original, tal vez hasta el punto de causar un error aún mayor en la dirección
opuesta.
La gravedad de la sobrecompensación del controlador depende de la
agresividad con la que se sintonice y de la diferencia entre el tiempo muerto
real y el supuesto. Es decir, si el controlador asume que el tiempo muerto es
mucho más corto de lo que realmente es el caso, pasará mucho más tiempo
aumentando su salida antes de efectuar con éxito un cambio en la variable de
proceso. Si el controlador está sintonizado para ser particularmente agresivo,
la velocidad a la que aumenta su salida durante ese intervalo será
especialmente alta y la sobrecompensación resultante será particularmente
grave.
CONCLUSIONES
El desarrollo del presente trabajo tiene ciertos aspectos importantes que
conviene resaltar a modo de conclusiones.
En los procesos industriales actuales, en los cuales intervienen multitud de
variables de procesos, las técnicas de control predictivo representan una
buena alternativa al control que tradicionalmente se ha venido implantando
en las mismas, ya que en la actualidad, además de la necesidad habitual
de mantener los procesos dentro de un punto de operación adecuado, es
necesario satisfacer otros criterios que afectan más en cuanto a
,rentabilidad de la empresa, calidad de la misma y respeto al
medioambiente. Esto hace que sea necesario el uso de controles
multivariables que a su vez permitan aplicar restricciones de operación al
margen del funcionamiento del proceso.

RECOMENDACIONES

La experiencia de oscilación mantenida presenta serios inconvenientes: es

un método fundamentalmente de prueba y error, puede requerir excesivo
tiempo y existe el peligro de estabilizar el sistema.

Evitar en lo posible que no esté muy expuesto a ruidos, ya que el ruido

puede afectar al sistema, haciendo que esas pequeñas variaciones, hagan
que el cambio a la salida sea muy grande.

Ponerlos en lugares aislados por el ruido y condiciones climáticas que

afecten al PID.
 WEBGRAFIA

http://www.aadeca.org/pdf/CP_monografias/Cuaderno_profesional_14.pdf
http://www.control-
class.com/Tema_8/Slides/Tema_8_Predictor_de_Smith.pdf
http://www3.fi.mdp.edu.ar/control4c7/APUNTES/Clase%207%20-%20PID.pdf
www2.elo.utfsm.cl/~elo372/exposicion9.ppt
http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/ocamacho/sistemas%20de%20control/
CAPITULO_4.pdfhttps://www.youtube.com/watch?v=BZ_wkBiLD2s
https://www.youtube.com/watch?v=59c5pseI0YQ
http://www.disam.upm.es/campoy/Pascual_Campoy/teaching_files/6_control_
tiempos_muertos.ppt.pdf
www.controleng.com/articles/overcoming-process-deadtime-with-a-smith-
predictor/