SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

• Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la acción
de control (variable de control).

• Características
– No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema
(referencia).
– Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de operación fijada.
– La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.
– En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función
adecuadamente.
– El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el que no
hay una regulación de variables sino que se realizan una serie de operaciones de una manera
determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por eventos (event-driven) o
por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs (controladores de lógica programable)

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

1. Regulación del volumen de un tanque.

Los primeros son manuales pues requieren que una persona ejecute una acción que indique al
sistema qué hacer. Para mantener constante el nivel del agua en el tanque es necesario que
una persona accione la válvula cuando el caudal cambie.

2. Amplificador.

Un ejemplo puede ser el amplificador de sonido de un equipo de música. Cuando nosotros

variamos el potenciómetro de volumen, varia la cantidad de potencia que entrega el altavoz,
pero el sistema no sabe si se ha producido la variación que deseamos o no.
 3. Encendedor.

Un simple elemento como el encendedor trabaja como sistema, ya que está constituido
básicamente por una rueda estriada, una piedra, un envase que contiene el gas licuado, una
válvula para regular la salida del mismo; ninguna de estas partes puede por sí sola conseguir el
objetivo: producir fuego; pero si todas ellas funcionan adecuadamente en conjunto, es un
sistema de lazo abierto ya que no importa si el fuego calienta el material a calentar de manera
adecuada

4. Semáforo.

Un ejemplo de sistema de lazo abierto es el semáforo. La señal de entrada es el tiempo

asignado a cada luz (rojo, amarilla y verde) de cada una de las calles. El sistema cambia las
luces según el tiempo indicado, sin importar que la cantidad de tránsito varíe en las calles

5. Horno de microondas

En el horno de microondas las llaves o botones de control fijan las señales de entrada, siendo
la elevación de la temperatura de la comida o la cocción la salida. Si por cualquier razón la
temperatura alcanzada, o el tiempo de aplicación del microondas ha sido insuficiente, y como
consecuencia la comida no ha alcanzado las condiciones deseadas, esto no altera el ciclo de
funcionamiento; es decir que la salida no ejerce influencia sobre la entrada.

SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

• Sistema de control en lazo cerrado aquellos en los que la señal de salida del sistema (variable
controlada) tiene efecto directo sobre la acción de control (variable de control).

• Definición: control retroalimentado

– Operación que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida de

un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reducción se logra manipulando alguna
variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada función de la
diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema.

• Clasificación
– Manuales: controlador operador humano
– Automático: controlador dispositivo

• Neumático, hidráulico, eléctrico, electrónico o digital (microprocesador)

EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

1. Control iluminación de calles.

El sistema de control, a través de un transductor de realimentación, conoce en cada instante el

valor de la señal de salida. De esta manera, puede intervenir si existe una desviación en la
misma.
 2. Sistema de iluminación de un invernadero.

A medida que la luz aumenta o disminuye se abrirá o se cerrara el techo manteniendo cte. el
nivel de luz.

3. Sistema de refrigeración

Un sistema de refrigeración en donde uno ingresa algún producto y el refrigerador nivela la

temperatura, si ingresas algo caliente el refrigerador tendrá que producir más frio hasta
conseguir la temperatura a la cual se desea tener el producto.

4. Control de temperatura

Un ejemplo sería el sistema de control de temperatura de una habitación. Midiendo la

temperatura real y comparándola con la temperatura de referencia (la temperatura deseada), el
termostato activa o desactiva el equipo de calefacción o de enfriamiento para asegurar que la
temperatura, de la habitación se conserve en un nivel cómodo sin considerar las condiciones
externas.
 DEFINICIONES

Variable de entrada: es una variable del sistema tal que una modificación de su magnitud o
condición puede alterar el estado del sistema.

Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condición se mide.

Perturbación: es una señal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la

perturbación se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.

Sistemas de control: Sistema de control es el conjunto de dispositivos que actúan juntos para
lograr un objetivo de control

Planta: Es el conjunto de componentes o piezas que van a tener un determinado objetivo.

Transductor: Dispositivo que transforma un tipo de energía en otro más apto para su
utilización. Si la energía trasformada es en forma eléctrica se llama sensor. Por ser el
instrumento encargado de detectar la señal de salida para utilizarla de nuevo en el proceso de
realimentación se le llama en los sistemas de control captador.

Sistema: es la combinación de componentes que actúan conjuntamente y cumplen un

determinado objetivo.

Señal de referencia: señal que se calibra en función del valor a la salida del sistema.

Unidad de retroalimentación: señal que se calibra en función del valor a la salida del sistema.
Actuador: componente encargado de actuar sobre el proceso o maquina función de la señal
recibida del amplificador. El actuador modifica la variable de entrada del proceso controlado.

Amplificador: elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un fenómeno.

Señal activa: se denomina así a la señal de error que es la diferencia entre la señal de
referencia y la señal realimentada.
Unidad de control: la constituyen uniones físicas de los automatismos cableados.

Controlador: elemento de los sistemas digitales que incluyen las funciones del comparador, el
amplificador y el acondicionador de señales.

Controlador proporcional: Es un tipo de sistema de control de realimentación lineal.

Controlador Integral: Es un tipo de sistema de control de realimentación lineal.

Controlador derivativo: tiene una salida proporcional a la derivada de su entrada.

Definición General del sistema SCADA

SCADA (supervisory control and data acquisition): Un sistema industrial de

mediciones y control que consiste en una computadora principal o master (generalmente
llamada Estación Principal, Master Terminal Unit o MTU); una o más unidades control
obteniendo datos de campo (generalmente llamadas estaciones remotas, Remote Terminal
Units, o RTU's); y una colección de software estándar y/o a medida usado para monitorear y
controlar remotamente dispositivos de campo. Los sistemas SCADA contemporáneos
exhiben predominantemente características de control a lazo abierto y utilizan
comunicaciones generalmente interurbanas, aunque algunos elementos de control a lazo
cerrado y/o de comunicaciones de corta distancia pueden también estar presentes.
Sistemas similares a SCADA son vistos rutinariamente en fábricas, plantas de
tratamiento, etc.
Características

Un sistema SCADA generalmente cubre áreas geográficas más

grandes, y normalmente depende de una variedad de sistemas de comunicación menos
confiables que una LAN. El control a lazo cerrado en esta situación será menos deseable.
Entonces, qué es SCADA? Se utiliza para vigilar y para controlar la planta industrial o el
equipamiento. El control puede ser automático, o iniciado por comandos de operador. La
adquisición de datos es lograda en primer lugar por los RTU's que exploran las entradas de
información de campo conectadas con ellos (pueden también ser usados PLC's -
Programmable Logic Controllers). Esto se hace generalmente a intervalos muy cortos. La
MTU entonces explorará los RTU's generalmente con una frecuencia menor. Los datos se
procesarán para detectar condiciones de alarma, y si una alarma estuviera presente, sería
catalogada y visualizada en listas especiales de alarmas

Los datos pueden ser de tres tipos principales:

• Datos analógicos (por ejemplo números reales) que quizás sean presentados en gráficos.
• Datos digitales (on/off) que pueden tener alarmas asociadas a un estado o al otro.
• Datos de pulsos (por ejemplo conteo de revoluciones de un medidor) que serán
normalmente contabilizados o acumulados.
La interfaz primaria al operador es un display que muestra una representación de la
planta o del equipamiento en forma gráfica. Los datos vivos (dispositivos) se muestran como
dibujos o esquemas en primer plano (foreground) sobre un fondo estático (background).
Mientras los datos cambian en campo, el foreground es actualizado (una válvula se puede
mostrar como abierta o cerrada, etc.). Los datos analógicos se pueden mostrar como números,
o gráficamente (esquema de un tanque con su nivel de líquido almacenado). El
sistema puede tener muchos de tales displays, y el operador puede seleccionar los más
relevantes en cualquier momento.

Arquitectura

1. Módulos de un SCADA:

Los módulos o bloques software que permiten las actividades de adquisición, supervisión
y control son los siguientes:

Configuración: permite al usuario definir el entorno de trabajo de su SCADA,

adaptándolo a la aplicación particular que se desea desarrollar.

Interfaz gráfico del operador:

Proporciona al operador las funciones de control y supervisión de la planta. El proceso se
representa mediante sinópticos gráfico almacenados en el ordenador de proceso y
generados desde el editor incorporado en el SCADA o importados desde otra aplicación
durante la configuración del paquete.

Módulo de proceso: ejecuta las acciones de mando pres programados a partir de los valores
actuales de variables leídas. Gestión y archivo de datos: se encarga del almacenamiento y
procesado ordenado de los datos, de forma que otra aplicación o dispositivo pueda
tener acceso a ellos.
Comunicaciones: se encarga de la transferencia de información entre la planta y la
arquitectura hardware que soporta el SCADA, y entre ésta y el resto de elementos
Informáticos de gestión.

2. La MTU - Master Terminal Unit

Funciones
La parte más visible de un sistema SCADA es la estación central o MTU. Éste es el
"centro neurálgico" del sistema, y es el componente del cual el personal de operaciones
se valdrá para ver la mayoría de la planta. Una MTU a veces se llama HMI -Human
Machine Interface, interfaz ser humano - máquina -. Las funciones principales de una
MTU de SCADA son:

• Adquisición de datos. Recolección de datos de los RTU's.

• Trending. Salvar los datos en una base de datos, y ponerlos a disposición de

los operadores en forma de gráficos.

• Procesamiento de Alarmas. Analizar los datos recogidos de los RTU's para ver si han
Ocurrido condiciones anormales, y alertar a personal de operaciones sobre las mismas.
• Control. Control a Lazo Cerrado, e iniciados por operador.
• Visualizaciones. Gráficos del equipamiento actualizado para reflejar datos del campo.

• Informes. La mayoría de los sistemas SCADA tienen un ordenador dedicado a

la producción de reportes conectado en red (LAN o similar) con el principal.
• Mantenimiento del Sistema Mirror, es decir, mantener un sistema idéntico con
la capacidad segura de asumir el control inmediatamente si el principal falla.
• Interfaces con otros sistemas. Transferencia de datos hacia y desde otros
sistemas corporativos para, por ejemplo, el procesamiento de órdenes de trabajo, de
compra, la actualización de bases de datos, etc.
• Seguridad. Control de acceso a los distintos componentes del sistema.
• Administración de la red. Monitoreo de la red de comunicaciones.
• Administración de la Base de datos. Agregar nuevas estaciones, puntos,
gráficos, puntos de cambio de alarmas, y en general, reconfigurar el sistema.
• Aplicaciones especiales. Casi todos los sistemas SCADA tendrá cierto software
de aplicación especial, asociado generalmente al monitoreo y al control de la planta.
• Sistemas expertos, sistemas de modelado. Los más avanzados pueden incluir
sistemas expertos incorporados, o capacidad de modelado de datos.

3. Hardware y software

La MTU de SCADA se puede correr en la mayoría de las plataformas. Los sistemas

tendieron históricamente a ser propietarios y muy especializados, y donde fueron
utilizados sistemas operativos de fines generales, tendieron a ser modificados
pesadamente. Esto era debido a que los requisitos de SCADA superaban los límites
de la tecnología disponible y, por razones de performance, tendieron a proporcionar
sistemas gráficos por encargo, a usar bases de datos en tiempo real (con gran
parte de la base de datos en memoria), y a menudo el hardware debió ser
modificado para estos requisitos particulares.

La serie Digital Equipment Corporation PDP11 y el sistema operativo RSX11M eran

quizás la plataforma más común en los SCADA de los años 70 y principios de los 80.
Posteriormente, Unix comenzó a ser el sistema operativo de más frecuente elección.
Mientras la potencia de la PC aumentaba, los sistemas Intel llegaron a ser muy
comunes, aunque las plataformas DEC Alfa, y otras estaciones de trabajo de fines
elevados estén aún en uso. En épocas recientes Windows NT ha alcanzado alta
aceptación dentro de la comunidad SCADA, aunque los sistemas muy grandes
siguen siendo probablemente estaciones de trabajo Unix (QNX o Solaris) más
veloces en sus respuestas.
4. Manejo de fallas de comunicaciones

Un sistema SCADA debe ser muy confiable. Los sistemas de comunicación para los
sistemas SCADA se han desarrollado para manejar comunicaciones pobres de una
manera predecible. Esto es especialmente importante donde está implicado el control
- podría ser desastroso si las fallas de comunicaciones causaran que el sistema SCADA
haga funcionar inadvertidamente el sector incorrecto de la planta.
Los sistemas SCADA hacen uso típicamente de las técnicas tradicionales de la
paridad, del chequeo de sumas polinómicas, códigos de Hamming y demás. Sin
embargo no confían simplemente en estas técnicas. La operatoria normal para un
sistema SCADA es esperar siempre que cada transmisión sea reconocida. El
sistema de interrogación que emplea tiene seguridad incorporada, en la que cada
estación externa está controlada y debe periódicamente responder. Si no responde,
entonces un número predeterminado de re comprobaciones será procurado. Las fallas
eventualmente repetidas harán que el RTU en cuestión sea marcado como "fuera de
servicio" (en un sistema de interrogación una falla de comunicación bloquea la red por
un período de tiempo relativamente largo, y una vez que se haya detectado una falla, no
hay motivo para volver a revisar).

5. Trending - Graficación de tendencias

El recurso de trending es una función base incluida en cada sistema SCADA. La

computadora se puede utilizar para resumir y exhibir los datos que está
procesando. Las tendencias (gráficos) de valores analógicos sobre el tiempo son muy
comunes. Recoger los datos y resumirlos en informes para los operadores y gerencia
son características normales de un sistema SCADA.

Características

El recurso de trending incluye elementos tales como diagramas X-Y, la capacidad de

re-escalar la tendencia mientras es mostrada, la capacidad de visualizar coordenadas
para seleccionar una característica en la tendencia y visualizar los valores
asociados a ella, histogramas, múltiples valores independientes en una tendencia, y
gráficos de información de estado. El sistema de trending trabaja normalmente
creando un archivo para cada tendencia con "casilleros" para los valores de datos
que serenovarán en una frecuencia especificada (máximo ratio de trending). A
medida que se adquieren los datos de campo, se ubican en los archivos de
tendencia, quedando disponibles para su posterior análisis. Hay normalmente un
límite superior a la cantidad de datos que puedan ser guardados (ejemplo un año de
datos).

6. Procesamiento de alarmas
La característica del procesamiento de alarmas se ha asociado siempre a las
funciones de las áreas de control de la planta. La computadora procesa todos
los datos como vienen del campo, y considera si la variable ha entrado en alarma. Para
los valores digitales, uno de los estados (0 o 1) se puede señalar como estado de
alarma. Para valores analógicos es normal que se definan límites de alarmas tal que si
el valor cae fuera de estos límites, considerarlo como en alarma.
Las alarmas se clasifican normalmente en varios niveles de prioridad, con la prioridad
más alta siendo a menudo reservada para las alarmas de seguridad. Esto permite
que el operador seleccione una lista de las alarmas más importantes. Cuando un punto
entra en alarma, debe ser validada por el operador. Un código es asociado a veces por
el operador en ese momento para explicar la razón de la alarma. Esto ayuda en el
análisis posterior de los datos. Es común tener cierto anuncio audible de la
alarma, alguna señal sonora en la sala de operaciones.

Un problema común para los sistemas SCADA es la "inundación" de alarmas. Cuando

ocurre un trastorno importante del proceso, a menudo un evento de alarma causa otro y
así sucesivamente. A menudo en el entusiasmo inicial, los límites de alarma se
especifican firmemente, y aún en valores que no son realmente importantes. La
inundación de alarmas resultante puede abrumar al personal de operaciones, y ocultar la
causa inicial del problema.