UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniería

Escuela Profesional de Ingeniería

Mecatrónica

AUTOR(es) :
Alvarez Plasencia Leandro Enrique
Ortiz Malca Slayther Joao
Torres Miranda Anthony Raid
DOCENTE :
Alva Alcantara Josmell Henry
CURSO :
Robotica
CICLO :
IX

Trujillo,Perú
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RESUMEN

En el presente informe se plasma detalladamente, teoria relevante al tema de los cuaternios

aplicados a la robotica, desde su historia, definicion, la forma de operarlos, hasta
aplicaciones en el software Matlab para un mayor entendimiento. Para explicar su
aplicacion con la robotica, veremos su representacion de rotacion.

ABSTRACT

In this report, the theory of the subject of the Quaternion applied to robot control is detailed,
from its history, definition, how to operate them, to applications in the Matlab software for a
better understanding. To explain its application with the robot control, we will see its
representation of rotation.

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Contenido
Introducción ......................... Error! Bookmark not defined.

Historia ................................................................................. 4

Definicion ............................................................................. 6

Operaciones .......................................................................... 8

Rotacion .............................................................................. 10

Referencias ........................... Error! Bookmark not defined.

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INTRODUCCION

A pesar de poseer propiedades algebraicas y operacionales muy buenas, poco después de su

invención, los cuaternios fueron opacados por el desarrollo del cálculo vectorial. Sin
embargo en estos últimos años crece notablemente la cantidad de implementaciones de
cuaterniones en diversas disciplinas atraídas por notables ventajas relacionadas con la
simplicidad, eficiencia y características algebraicas, tomando en cuenta su uso en la robotica,
encontramos mas que util su estudio.

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CUATERNIOS

Historia

Los cuaterniones fueron descubiertos por William Rowan Hamilton, matemático irlandés,
nacido en Dublín en el año 1805, en 1843. Hamilton buscaba formas de extender los
números complejos (que pueden interpretarse como puntos en un plano) a un número mayor
de dimensiones, para poder modelar matematicamente los fenomenos observados en nuestro
mundo tridimensional. No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero para 4 dimensiones
obtuvo los cuaterniones. Según una historia relatada por el propio Hamilton, la solución al
problema que le ocupaba le sobrevino un día que estaba paseando con su esposa, bajo la
forma de la ecuación:

i2 = j2 = k2 = ijk = -1.

Inmediatamente, grabó esta expresión en el lateral del puente de Brougham, que estaba muy
cerca del lugar.

Fig N°1: Puente de Broughman

El descubrimiento de los cuaterniones por Hamilton marco un hito en la historia, ya que

libro al algebra del postulado de conmutabilidad de la multiplicacion (el orden de los
factores ahora si afecta al resultado).

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Definición

Llamados también cuaterniones (o regular quaternion en inglés), son una extensión de los
números complejos, de cuatro componentes; una componente real y tres componentes
imaginarias.

Mientras que los números complejos son una extensión de los reales por la adición de la
unidad imaginaria i, tal que i2= -1, los cuaternios son una extensión generada de manera
análoga, añadiendo i, j y k a los números reales. Es por tanto de la forma:

q = w + x.i + y.j + z.k

con (x,y,z) vector en el espacio, w parte real y (i,j,k) base imaginaria.

Donde i, j y k cumplen:

Por comodidad, se suelen notar también ó , con .

1, i, j,k, son entonces las "bases" de las componentes de un cuaternion.

En cuanto al conjugado se escribe de la forma

q*= w - x.i - y.j + z.k

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Todo cuaternion también se puede representar por medio de matrices. El cuaternion

q = w + x.i + y.j + z.k se puede representar usando matrices complejas de 2x2:

w-zi -x+yi

x+yi w+zi

Otra manera de representarlos es con matrices reales de 4x4, en este caso la

determinante de la matriz es

w2+x2+y2+z2=||q||

w -x z -y

x w -y -z

-z y w -b

y z x w

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Operaciones

Las operaciones básicas con cuaterniones son sencillas, la adición y sustracción se dan
mediante la aritmética de los números complejos teniendo:

q1 = w1 + x1.i + y1.j + z1.k y q2 = w2 + x2.i + y2.j + z2.k

q1 + q2= (w1 + w2)+(x1 + x2).i+(y1 + y2).j+(k1 + k2).k

Su modulo viene dado por la siguiente ecuación

El producto entre cuaterniones es asociativo y no conmutativo, se multiplica componente a

componente teniendo en cuenta las relaciones previamente mencionadas:

Teniendo de esa manera :

q1.q2 = (w1.w2-x1.x2-y1.y2-z1.z2) +

(w1.x2+x1.w2+y1.z2-z1.y2)i +

(w1.y2-x1.z2+y1.w2-z1.x2)j +

(w1.z2+x1.y2-y1.x2+z1.y2)k

La division se da de la siguiente manera

𝒒𝟏 𝒒𝟏. 𝒒𝟐
=
𝒒𝟐 ||𝒒𝟐||𝟐

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Y el inverso multiplicativo por:

Al sumar un cuaternion con su inverso obtendremos:

Al, multiplicarlo por su inverso, obtendremos:

para normalizar un cuaternion simplemente debemos divirle su modulo:

Finalmente, podemos expresar cualquier función de cuaterniones f(q) como función de la

variable compleja tradicional (la notaremos ) de la siguiente forma:

Si

tendremos:

Se puede pues resolver la función de y después reemplazar por su valor.

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Rotación

La aplicación típica de un cuaternión es aplicar una rotación a un vector. Esto se podría

hacer mediante una matriz de rotación 3×3 (de hecho, a la hora de hacer transformaciones
más complejas, que incluyen escala y desplazamiento además de rotación, es el método
habitual). Sin embargo, una matriz 3×3 tiene nueve elementos, por sólo cuatro el cuaternión.
Es obviamente menos costoso multiplicar el vector a rotar por otro vector de 4 elementos,
que por una matriz 3×3.

Por otro lado, las matrices de rotación sufren un fenómeno llamado Gimbal Lock.
El Gimbal Lock es un efecto bastante molesto que se produce cuando rotas cualquier vértice
o entidad en el eje Y 90/-90 grados. La consecuencia de esto es que el eje X y el Z acaban
apuntando en la misma dirección, con lo que pierdes el control sobre ellos, impidiendo el
cálculo correcto del vector transformado.

Y esto ocurre con cualquier paquete de animación (3D Studio MAX, Maya, Softimage XSI,
etc) y con cualquier motor 3D que utilice para las rotaciones los llamados ángulos de
EULER. En cambio, los cuaterniones evitan esa situación.

Fig N°2: Ejemplo de rotacion

Supongamos, como se muestra en la imagen, que queremos rotar el punto ,

alrededor de un eje arbitrario de vector director , un ángulo .

El cuaternión que representa esta rotación viene dado por:

Si representamos el punto A por un cuaternión , el punto

transformado , representado por , vendrá dado por:

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Referencias

 Mendomatica Revista N° 21

http://www.mendoza.edu.ar/wp-content/uploads/2017/04/TEMAS-DE-MATEM%C3%81TICA-
Cuaterniones.pdf

 Cuaterniones y cuaterniones duales

https://jwespacio.wordpress.com/2011/01/07/cuaterniones-y-cuaterniones-duales-i/

 Cuaterniones

http://enciclopedia.us.es/index.php/Cuaterniones

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