2.

Studiul matriceal al sistemelor de bare articulate

2.1. Ipoteze

Acest capitol se referă la rezolvarea sistemelor de bare drepte

legate prin articulaţii la noduri, cunoscute şi prin denumirea de sisteme cu
zăbrele.
Ipotezele care stau la baza relaţiilor de calcul sunt:
- Barele sunt drepte, iar axele barelor sunt concurente în noduri,
- Forţele exterioare se aplică numai la noduri,
- Barele sunt perfect articulate la noduri.
Consecinţa acestor ipoteze este ca barele sistemelor cu zăbrele sunt
solicitate numai la eforturi axiale de întindere sau compresiune, iar poziţia
deformată a structurii rezultă numai prin modificarea lungimii barelor.

2.2. Exprimarea matriceală a ecuaţiilor de echilibru

În cazul unei structuri plane cu zăbrele, având în vedere că în bare

apar numai eforturi axiale, prin secţionarea barelor şi a legăturilor de rezemare
şi înlocuirea lor prin eforturile şi reacţiunile corespunzătoare se obţine un
sistem de forţe concurente, care trebuie să fie în echilibru cu încărcările
exterioare. Exprimarea echilibrului sistemului conduce la câte două ecuaţii de
echilibru la fiecare nod, care permit determinarea unui număr corespunzător
de forţe de legătură necunoscute (din bare şi din reazeme).
Să considerăm un sistem având n noduri legate între ele prin b
bare şi de teren prin r legături simple. Dacă sistemul este corect alcătuit,

1
adică legăturile sunt în număr suficient şi sunt dispuse astfel încât să
asigure nedeformabilitatea geometrică şi fixarea la teren a sistemului,
atunci cele 2n ecuaţii de echilibru vor fi liniar independente.
Pentru a avea un sistem corect este necesar ca:

2n ≤ b + r (2.1)

În cazul egalităţii 2n=b+r, sistemul este static determinat. În această

situaţie cele 2n ecuaţii de echilibru static independente, care se pot exprima
permit determinarea tuturor forţelor de legătură.
Pentru fiecare nod i se pot exprima câte două ecuaţii de echilibru static.

å Fxi = 0 å Fyi = 0 . (2.2)

Sistemul de ecuaţii de echilibru se poate scrie sub forma:

Aσ=F (2.3)

Aici A este matricea coeficienţilor sistemului, care are 2n linii şi b+r

coloane, σ = (N1 N2 ... Nb R1 R2 ... Rr)T este vectorul forţelor de legătură

necunoscute din bare şi din reazeme, iar F = (Fx1 Fy1 Fx2 ... Fxn Fyn)T este
vectorul forţelor exterioare aplicate la noduri.

2.3. Exemplu – un sistem simplu, static determinat

Figura 2.1. Structură de bare articulate

Numerotarea nodurilor, barelor şi ecuaţiilor;

2
Ecuaţiile de echilibru sunt:

Ecuaţia 1 å Fxi = 0 0.8 N2 - 0.8 N3 = 0

Ecuaţia 2 å Fyi = 0 - 0.6 N2 - 0.6 N3 - 6= 0

Ecuaţia 3 å Fxi = 0 N1 + 0.8 N3= 0

Ecuaţia 4 å Fyi = 0 0.6 N3 +R2y = 0

Ecuaţia 5 å Fxi = 0 - N1 - 0.8 N2 + R3x = 0

Ecuaţia 6 å Fyi = 0 0.6 N2 + R3y = 0

Exprimat în formă matriceală sistemul de ecuaţii de echilibru este:

é0 0.8 - 0.8 0 0 0ù ì N 1 ü ì 0 ü ì0ü

ê 0 - 0.6 - 0.6 ï ï
0 0 0ú ï N 2 ï ï- 6ï ï0ï
ê ú ï ï ï ï
ê1 0 0.8 ú ï N ï
0 0 0 ï 3 ï ï 0 ï ï0ï
ê ú×í ý + í ý = í ý.
ê0 0 0.6 1 0 0ú ï R y 2 ï ï 0 ï ï0ï
ê- 1 - 0.8 0 0 1 0ú ï R x3 ï ï 0 ï ï0ï
ê ú ï ï ï ï ï ï
ë0 0.6 0 0 0 1 û ïî R y 3 ïþ î 0 þ î0þ
-A σ F

3
Matricea A se poate obţine prin exprimarea contribuţiei fiecărei bare şi
legături de rezemare la echilibrul întregului sistem. O bară intervine în
ecuaţiile de echilibru sub forma unei submatrice din A:

Aind,e=Ae (e=1, 2, . . . , b+r). (2.4)

În relaţia (2.4) ind este vectorul indicilor de conexiune ale elementului

curent e la întreaga structură. Dacă se numerotează ecuaţiile de echilibru
din fiecare nod începând de la 1 la 2n (fig.2.1), atunci o bară e având
nodurile i şi j, va interveni în ecuaţiile:

ind=(i∙2-1 i∙2 j∙2-1 j∙2). (2.5)

După cum se poate observa unei bare e îi corespunde coloana e din

matricea A şi întervine în cele patru ecuaţii corespunzătoare nodurilor de la
capetele barei. Legăturile de rezemare intervin numai în (cel mult) câte
două ecuaţii corespunzătoare nodului de reazem. Dacă reacţiunile au
direcţia pozitivă a axelor, în matricea de echilibru reazemelor îi corespunde
o submatrice unitate de r linii şi r coloane plasată pe liniile corespunzătoare
legăturilor de rezemare şi ultimele coloane.
Matricea Ae permite exprimarea forţelor nodale din capetele barei e în
funcţie de forţa axială Ne din bară aşa cum rezultă după exprimarea
echilibrului nodurilor barei din figura 2.2:

ì Fxi ü é- cos a ù
ïF ï ê - sin a ú
ï yi ï
Fe = í ý = ê ú × Ne = Ae × Ne . (2.6)
F
ï xj ï ê cos a ú
ïî Fyj ïþ ê ú
e ë sin a û e

4
 Figura 2.2 Forţe nodale

Sistemul din fig. 2.1 se poate rezolva prin comenzile SCILAB (sau
MATLAB):
A=zeros(6,6);
A(3:6,1)=[-1 0 1 0]';
A([1 2 5 6],2)=[-.8 .6 .8 -.6]';
A(1:4,3)=[.8 .6 -.8 -.6]';
A(4:6,4:6)=-eye(3,3);
F=[0 -6 0 0 0 0]';
S=A\F
Rezultă eforturile din bare şi reacţiunile din reazeme:
S =
4.
- 5.
- 5.
3.
0.
3.

Figura 2.3 Eforturi şi reacţiuni (kN)

5
2.4. Programul sba1 - analiza sistemelor de bare articulate - echilibru

Programul a fost scris în SCILAB, dar se poate rula şi în MATLAB fără

modificări.

1 disp('sba1 - Sisteme de bare articulate - echilibru')

2 [n D]=size(X);
3 b=size(eB,1);
4 r=length(iR);
5 dX=X(eB(:,2),:)-X(eB(:,1),:);
6 Le=sqrt(sum(dX.^2,2));
7 A=zeros(n*D,b+r);
8 for e=1:b
9 i=eB(e,1);
10 j=eB(e,2);
11 A([i*D-D+1:i*D j*D-D+1:j*D],e)=[-dX(e,:) dX(e,:)]'/Le(e);
12 end
13 A(iR,b+(1:r))=-eye(r,r);

Programul sba1 alcătuieşte matricea de echilibru A a structurii pentru

sisteme plane şi spaţiale de bare articulate. Relaţiile pentru alcătuirea
matricei de echilibru în cazul spaţial sunt asemănătoare cu cazul plan.
Matricele barelor sunt Ae=[ve -ve]T, în care vectorii ve=(xi-xi yj-yi zj-zi)/Le
conţin cosinuşii directori ai axei barei e.
Date de intrare:
X - coordonatele nodurilor - un tablou de nN linii şi 2 coloane în
cazul plan, respectiv 3 coloane cu x, y şi z în cazul 3D.
eB - elemente de bară - un tablou de nB linii şi 2 coloane. Pentru
fiecare element de bară se introduc indicii nodurilor de la capete.
iR - lista indicilor legăturilor de rezemare.

6
2.5. Exemplu – un sistem static determinat

Figura 2.4. Structură de bare articulate

Numerotarea nodurilor, barelor şi ecuaţiilor;

Datele se introduc prin comenzile:

clear eB=[1 2
X=[0 0 2 3
4 0 3 4;
8 3 4 1
4 3]; 2 4];
F=[0 0 0 -90 0 0 0 0]';
iR=[1 2 6];

În urma executării programului sba1 rezultă matricea sistemului de ecuaţii

de echilibru:
A =
- 1. 0. 0. - 0.8 0. - 1. 0. 0.
0. 0. 0. - 0.6 0. 0. - 1. 0.
1. - 0.8 0. 0. 0. 0. 0. 0.
0. - 0.6 0. 0. - 1. 0. 0. 0.
0. 0.8 1. 0. 0. 0. 0. 0.
0. 0.6 0. 0. 0. 0. 0. - 1.
0. 0. - 1. 0.8 0. 0. 0. 0.
0. 0. 0. 0.6 1. 0. 0. 0.

7
Eforturile în elemente se obţin prin rezolvarea sistemului de ecuaţii cu comanda:
-->S=A\F
S =
60.
75.
- 60.
- 75.
45.
0.
45.
45.

Figura 2.5 Eforturile în bare

2.6. Analiza alcătuirii din punct de vedere static

Figura 2.6. Sistem de bare articulate

8
Datele se introduc prin comenzile:
X=[0 0 eB=[1 2
11 0 2 3
11 8 3 4
0 8 1 4
3 4 1 5
8 4]; 5 4
2 6
6 3
5 6];
iR=[1 2 4];
Structura are n=6 noduri, b=9 bare şi r=3 legături simple de rezemare.
În urma executării programului sba1 rezultă matricea de echilibru având
2n=12 linii şi b+r=12 coloane.
Determinantul matricei este nul, iar rangul matricei este 11, ceea ce
înseamnă, că are un subspaţiu nul de dimensiunea 12-11=1, adică există o
infinitate simplă de vectori σ0 , astfel încât Aσ0=0. Semnificaţia mecanică

a acestui fapt este, că există o infinitate de seturi de eforturi, care

îndeplinesc condiţiile de echilibru, fără ca structura să fie încărcată cu forţe
exterioare. Aceste eforturi se numesc eforturi de autosolicitare şi se pot
determina prin comanda SCILAB kernel (sau comanda MATLAB null):
S0=kernel(A)
S0 =
0.22
0.29
0.22
0.29
- 0.37
- 0.37
- 0.37
- 0.37
- 0.44
0.00
- 0.00
- 0.00

9
 Figura 2.7. Eforturile de autosolicitare

Orice set de eforturi proporţionale cu valorile σ0 îndeplineşte

condiţiile de echilibru, fără ca sistemul să fie încărcat.
Determinantul sistemului de ecuaţii de echilibru fiind nul, pentru
o anumită încărcare exterioară structura nu admite o soluţie unică de
eforturi şi reacţiuni.

2.7. Exprimarea condiţiilor cinematice (continuitate)

Deformaţiile barelor (alungiri, sau scurtări) se pot exprima în

funcţie de deplasările nodurilor de la capetele barelor prin relaţia:
ε = B×a . (2.7)
În relaţia (2.7) B este o matrice de b+r linii şi 2n coloane, care leagă
deplasările a ale nodurilor, de deformaţiile ε ale elementelor (matricea
deplasare-deformaţie).
ì e1 ü ì a1 ü ìu1 ü
ïe ï ï a ï ïv ï
ï ï ï ï ï ï
ε = í 2 ý, a = í 2 ý = í 1ý . (2.8)
ï M ï ï M ï ïMï
ïîe b + r ïþ ïîa2n ïþ ïîvn ïþ

Ţinând cont de figura 2.8, deformaţia axială a unei bare se poate scrie sub
forma:
e e = u j - ui = u j cos a e + v j sin a e - ui cos a e - vi sin a e . (2.9)

10
Sau sub formă matriceală:
ì ui ü
ïv ï
ï iï
e e = [- cos a e - sin a e cos a e sin a e ]í ý = B eu e . (2.10)
ïu j ï
ïîv j ïþ

Figura 2.8. Deplasările elementului de bară

Se poate constata, că B e = ATe , ceea ce înseamnă că şi la nivelul întregii

structuri este valabilă relaţia B=AT.
Deformaţiile barelor date de eforturile σ se pot scrie sub forma:

σ = Cε . (2.11)

Aici C este o matrice având pe diagonală coeficienţii de flexibilitate ale

elementelor. Pentru bare

Cee=Le/EAse. (2.12)

E fiind modulul de elasticitate longitudinal, iar Ase aria secţiunii

transversale a barei (elementului) e. Pentru reazeme, specificarea unor
valori Cee diferite de zero permite considerarea reazemelor elastice.

Condiţia de continuitate este ca deformaţiile date de deplasările

nodurilor să egaleze deformaţiile date de eforturi plus eventualele
deformaţii iniţiale ɛ0 .

11
Ba = Cσ + ε 0 ,
sau (2.13)
AT a = Cσ + ε 0 .

2.8. Analiza alcătuirii din punct de vedere cinematic

Întrucât matricea de echilibru a structurii din figura 2.6 de 12 linii

şi 12 coloane, are rangul de 11, înseamnă că şi transpusa acestei matrice
(matricea de continuitate) admite şi ea un subspaţiu nul a0 , de dimensiunea
1, astfel încât ATa0=0. Din punct de vedere mecanic, a0 reprezintă un set de
deplasări ale nodurilor, care nu produc deformaţii în elemente. Subspaţiul
nul de deplasări a0 se poate obţine prin comanda:
a0=kernel(A')
Rezultă:
nod u v
1. 0.00 0.00
2. 0.00 - 0.00
3. 0.6 - 0.00
4. 0.6 - 0.00
5. 0.3 - 0.22
6. 0.3 0.22
Valorile obţinute au fost reprezentate la o scară convenabilă în figura 2.9.

Figura 2.9. Forma mecanismului

Sistemul din figura 2.6, deşi are numărul minim necesar de bare şi reazeme
pentru fixarea celor 8 noduri, este un sistem critic. Sistemele critice pentru

12
anumite încărcări sunt static nedeterminate, iar pentru alte încărcări se
comportă ca un mecanism.

2.9. Relaţia între numărul de noduri şi numărul de bare

Dacă se notează cu n numărul de noduri, b numărul de bare, s

numărul de seturi independente de eforturi de autosolicitare posibile şi cu m
numărul de grade de libertate cinematică, se poate scrie relaţia:

2n + s = b + r + m, pentru sisteme plane,

3n + s = b + r + m, pentru sisteme spaţiale.

Figura 2.10. Sisteme plane

Sistemul A. este static determinat. n=1, s=0, b=0, r=2, m=0.

Sistemul B. este static nedeterminat n=1, s=1, b=0, r=3, m=0.
Există o infinitate de stări de eforturi care satisfac condiţiile de echilibru.

13
Orice valoare ar lua parametrul N, sistemul este în echilibru fără nicio
încărcare la noduri.
Deşi sistemele C şi D au un număr de două legături, suficiente
pentru fixarea nodului 1, dispunerea acestor legături permite deplasarea
nodului. În cazul sistemului C, punctul 1 se poate deplasa pe un cerc cu
centrul în punctele comune a şi b. În cazul sistemului D nodul 1 poate avea
deplasări infinitezimale pe tangenta comună la cercurile cu centrul în a şi
respectiv b. Atât în cazul C, cât şi în cazul D sunt posibile eforturi de
echilibru în bare fără încărcarea nodului 1. Sistemele C şi D nu pot prelua
încărcăre cu forţă pe direcţia y în nodul 1, iar pentru o încărcare pe direcţia
x sunt static nedeterminate.

Figura 2.11. Mecanism infinitezimal

2.10 Rezolvarea unei structuri

Dacă se consideră drept necunoscute atât eforturile σ în elemente

cât şi deplasările a ale nodurilor, sistemul de ecuaţii de condiţie se obţine
prin exprimarea concomitentă a condiţiilor de echilibru şi continuitate
(relaţiile 2.3 şi 2.13). Rezultă sistemul de ecuaţii

é 0 A ù ìa ü ì F ü
ê AT × í ý = í ý. (2.14)
ë - Cúû îσ þ îε 0 þ

14
 În cazul unei structuri corect alcătuite determinantul sistemului
de mai sus este nenul şi se pot obţine deplasările şi eforturile în elemente
atât pentru sisteme static determinate, cât şi pentru cele static
nedeterminate.

Observaţii:

- În cazul strcturilor static determinate matricea A este pătrată şi deci

ecuaţiile de echilibru şi cele de continuitate se decuplează. Astfel eforturile
şi deplasările se pot calcula independent.

- Dacă un element e este nedeformabil coeficientul Cee este nul. La o

structură static determinată toate elementele pot fi nedeformabile şi deci
matricea C poate fi nulă. La structurile static nedeterminate cel puţin b + r -
2n elemente trebuie să fie deformabile, altfel sistemul (2.14) devine
incompatibil.

2.11. Programul sba2 - analiza sistemelor de bare articulate - flexibilitate

1 disp(' sba2 - sisteme de bare articulate - flexibilitate')

2 As=0.1*ones(nB,1);
3 if size(eB,2)==3; As=eB(:,3); end
4 if exists('E')==0; E=3e7; end
5 if exists('fR')==0; fR=zeros(1,nR); end
6 C=diag([Li./As/E;fR']);

Programul SCILAB sba2 alcătuieşte matricea de flexibilitate C a structurii.

Pentru MATLAB comenzile exists se transformă în exist.
Date de intrare:
Programul sba2 se lansează după executarea programului sba1 şi foloseşte
datele şi rezultatele acestuia, precum şi date specifice, care însă pot lipsi.

15
 E - modulul de elasticitate longitudinal al materialului barelor.
Prin lipsă se consideră E=3*107.
fR - coeficienţii de flexibilitate ale legăturilor de rezemare, care
permit considerarea reazemelor elastice. Prin lipsă programul introduce
fR=0 pentru fiecare legătură de rezemare (reazeme nedeformabile).
eB - tabloul cu datele barelor poate fi completat cu o a treia
coloană, care să conţină ariile As ale secţiunilor transversale. Prin lipsă se
consideră As=0.1 pentru fiecare bară.

Legătura cu metoda deplasărilor

Dacă toate elementele sunt deformabile, matricea C este

inversabilă. În acest caz, prin eliminarea eforturilor X din relaţia 2.14
rezultă:

AC-1A T a = F + AC-1δ 0 . (2.15)

Introducând notaţiile:

K = AC -1A T = B T C -1B,
, (2.16)
-1 T -1
F0 = AC δ 0 = B C δ 0
rezultă:

Ka = F + F0 . (2.17)

Aici K este matricea de rigiditate a întregii sructuri, iar F0 reprezintă

forţele nodale rezultate din deformaţiile iniţiale ale elementelor.

În practică, în metoda deplasărilor matricele A (sau B) şi C se

alcătuiesc numai la nivelul elementelor, iar K şi F0 se obţin prin asamblare,

16
adică însumarea algebrică a contribuţiei fiecărui element la rigiditatea şi
încărcările întregii structuri ţinând cont de conexiunile dintre elemente.

2.12. Un exemplu static nedeterminat

Pentru sistemul din figura 2.12 se consideră că toate barele sunt

din acelaşi material şi au aceeaşi secţiune.

Figura 2.12 Grindă cu zăbrele static nedeterminată

Datele de intrare sunt cele de la problema din figura 2.4, la care se modifică
condiţiile de rezemare prin comanda:
eR=[1 2 5 6];

Se acceptă valorile predefinite prin programul sba2 pentru modulul de

elasticitate longitudinal, ariile secţiunii transversale ale barelor şi reazeme
rigide.

În continuare se execută programele sba1 şi sba2, după care se rezolvă

sistemul general de ecuaţii (2.14) prin comanda:
aS=[zeros(8,8) A;A' C]\[F;zeros(9,1)];

Rezultă deplasările nodurilor (transformate în mm):

17
a=1000*aS(1:8);
disp(a')
0. 0. 0.085 -0.336 0. 0. 0.075 -0.294

eforturile în bare şi reacţiunile în reazeme (kN):

S=aS(9:17);
disp(S')
64. 80. -56. -70. 42. -8. 42. 8. 48.

Figura 2.13 Eforturile în bare şi deformata structurii

2.13. Un sistem spaţial static determinat

Figura 2.14 Sistem spaţial [2] pag. 202

Datele de intrare sunt:

18
clear eB=[1 2
d=2; 2 3
L=4; 3 1
b=d/sqrt(3); 1 4
H=2*d; 1 6
X=[-b 0 H 2 4
0 d H 2 5
b 0 H 3 5
-2*b d 0 3 6];
2*b d 0 F=zeros(18,1);F(2)=2*sqrt(3);
0 -d 0]; iR=(10:18);

Matricea de echilibru se alcătuieşte tot cu ajutorul programului sba1. În

urma rezolvării sistemului de ecuaţii rezultă:
Eforturi Reacţiuni
bara N Nod Rx Ry Rz
1 - 2 - 1. 4 0.25 -1.30 1.73
2 - 3 1. 5 -0.75 -0.43 1.73
3 - 1 - 1. 6 0.50 -1.73 -3.46
1 - 4 - 3.
1 - 6 3.
2 - 4 1.
2 - 5 - 1.
3 - 5 - 1.
3 - 6 1.

Figura 2.15 Eforturile în bare

19
Bibliografie

1. Panaite C. Mazilu - Statica construcţiilor, vol.1, sisteme static determinate,

Editura de stat pentru arhitectură şi construcţii, Bucureşti, 1955.
2. Alexandru Gheorghiu - Statica, stabilitatea şi dinamica construcţiilor, Ediţia a II-
a, Editura didactică şi pedagogică, Bucureşti, 1974.
3. Alexandru Cătărig, ş.a. – Statica construcţiilor, structuri static determinate,
Matrix ROM, Bucureşti, 2001.
4. Valeriu Bănuţ, Mircea Eugen Teodorescu – Statica construcţiilor, Aplicaţii,
structuri static nedeterminate, Matrix ROM, Bucureşti, 2003.iA
5. http://scilab.org.
6. C.R. Calladine - Buckminster Fuller's "tensegrity" structures and Clerk
Maxwell's rules for the construction of stiff frames - Int. J. Solids Structures,
1978, vol. 14 pp 161-172.
7. S. Pellegrino - Structural computations with the Singular Value Decomposition
of the equilibrium matrix - Int. J. Solids Structures, vol. 30, no 21, pp. 3025-
3035, 1993.
8. S. Pellegrino - A class of Tensegrity domes - Int. J. Space Struct., vol. 7, no. 2,
1992.
9. Gunnar Tibert - Numerical Analyses of Cable Roof Structures - TRITA-BKN.
Bulletin 46, 1999.

20