UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA LABORATORIO DE ELECTIVA III

Fecha: 07/05/2019

MOVIMIENTO DEL BRAZO ROBOTICO MEDIANTE EL SOFTWARE COSIMIR

EN MODO SIMULACION
INFORME 7
Lastra Cordero Marlon Andrés
mlastrac@est.ups.edu.ec
Sunta Zapata Pablo Andrés
psunta@est.ups.edu.ec

RESUMEN: En el informe podremos conocer el uso del

software cosimir para simular el movimiento del brazo
Mitsubishi. BARRA DE HERRAMIENTAS

1 OBJETIVOS

1.1 OBJETIVO GENERAL

Aprender el funcionamiento del software cosimir

para la simulación del movimiento del brazo Mitsubishi

1.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Realizar movimiento de los brazos mediante Teach-

in
 Generar posiciones con el brazo
 Programar el brazo mediante los comandos.

2. MATERIALES Y EQUIPO

 LAPTOP (SOFTWARE COSIMIR)

 BRAZO ROBOTICO RV2-AJ
 GUÍA DEL LABORATORIO

3.- MARCO TEÓRICO

COSIMIR

El programa de cosimir es un software en el cual se VENTANA DE OBSERVACION DEL ROBOT

puede aprender a operar y programar el brazo robótico
Esta ventana sirve para poder observar el movimiento que se
RV-2AJ. realiza para la manipulación del brazo robótico
Este programa cuenta con la facilidad de poder agregar
o insertar cualquier objeto que en la industria se ocupa,
en una palabra se podría construir una línea de ensamble
con su simulación respectiva.
Aunque también cuenta con ciertas desventajas como
por ejemplo: si se inserta un objeto de trabajo y por algún
descuido se deja levantado de la superficie de trabajo
jamás podrá regresarlo a su posición inicial, otro caso
muy común es que las personas que lo están utilizando
agreguen más de los objetos que van a utilizar, al hacer
esto jamás los podrán quitar, en este caso la única opción
sería reiniciar nuevamente todo el programa.
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Solución:

Antes de empezar el uso de teach-in vamos a con la

inicialización del software con el cual obtendremos un
listado de brazos robóticos y seleccionaremos el
Mitsubishi RV-2AJ el cual es utilizado en el laboratorio.

Fig1. Selección de brazo robotico

TEACH-IN
Teach-in como se vio con anterioridad nos permite
El Teach-In sirve para mover el brazo robotico a tú antojo con mover el brazo en diferentes formas, ya sea por
diferentes formas de movimiento que a continuación se te movimiento de junturas o movimientos en los planos “x”,
explican. “y” y “z”. Se lo encontrara en la pestaña Extras.

Para obtener el Teach-In se pondrá el cursor en la barra de Con esto podremos mover el brazo a diferentes
menú extras, dar un clic e ir a la opción Teach-In o presionar puntos que queramos además de poder abrir o cerrar la
directamente por el teclado la tecla F8. pinza con el botón open hand/close hand.

Fig2. Teach In

Fig3. Simulacion movimiento brazo

Problema 2: Generar diferentes puntos de

posiciones en una lista.

Solución:

Para tener diferentes puntos de posiciones se

deberá llevar el brazo a la posición deseada mediante el
teach in y una vez en esa posición daremos click en
current position > Pos list y tendremos una posición ya en
la lista.

4.- DESARROLLO Y PROCEDIMIENTO

Problema 1: Realizar el movimiento del brazo

Mitsubishi en simulación mediante el teach in
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Fig 4. Boton para generar punto

Fig 7. Model Explorer

Fig 5. Lista de puntos de posiciones

Fig 8. Propiedades de los objetos

Problema 3: Realizar un programa el cual permita
transportar un objeto de un lugar a otro y regresarlo al
mismo punto. El programa será cíclico.
Solución:
Ya puestos los parámetros de ubicación y tamaño
podremos solidificar el objeto para que la pinza pueda sujetar
el objeto, esto se realizara dando click en gripper point y
ubicando el borde sobre la figura a solidificar.

Obtención de objetos en el simulador cosimir.

En el menú de model libraries obtendremos en la pestaña
Miscellaneous Primitives el objeto box para obtener un
caja en la simulación.

Fig 9. Solidificar objetos

Por ultimo se pondrá las posiciones por la cual se moverá el

brazo para que genere un movimiento repetitivo tomando el
objeto llevando a otro lugar y regresándolo al mismo. Con
los comandos

Fig 6. Menú de librerías para objetos

mov ejecutar un movimiento de una posición a otra
hopen abrir el gripper
hclose cerrar gripper
En model explorer seleccionando el objeto
gotto salto a una línea de código
obtendremos las opciones para mover el objeto a unas
cordenadas ademas de cambiar el tamaño del mismo.

Fig 10. Codigo utilizado

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4.- REGISTRO DE ACTIVIDADES

5.- CONCLUSIONES

- Se observó que para poder centrar a la línea negra

en la cámara usamos la información de la imagen
dividida para 2 y a este valor le restamos la posición
en x que nos entrega el detector de línea y después
le asignamos al giro adecuadamente escalado
según la aplicación (Pablo Sunta)
-
- La simulación del brazo sera de gran ayuda ya que
nos permite ver los movimientos que puede hacer el
brazo físico sin necesidad de moverlo y llegar a
dañar por una mala programación de los
movimientos. (Marlon Lastra)