8 - Sistemas de 2gl Eq Do Movimento

Sistemas de 2GL – Equação de movimento
Conceitos importantes no estudo de sistemas de 2GL:

1. Freqüência natural;
2. Fator de amortecimento modal;
3. Autovalor ou valor característico;
4. Modo, forma modal ou autovetor;
5. Antiressonância;
6. Acoplamento de coordenadas (estático e dinâmico) e
coordenadas generalizadas;
7. Sistemas semi-definidos;
8. Sistemas de 1,5GL.
Aplicações:
1. Absorvedor de vibrações.
VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 1 FEM/UNICAMP

Considere o seguinte sistema de 2GL:
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
c1 m1 F1 (t) c2 m2 F2 (t) c3
Os DCLs dos dois corpos são mostrados a seguir. Assume-se x2 > x1.
DCL do Corpo 1 DCL do Corpo 2
x1(t) x2(t)
k1x1(t) k2(x2(t)-x1(t)) k3x2(t)

F1(t) F2 (t)
. m1g . . m2g .
c1 x1(t) c2 (x2(t)-x1(t)) c3 x2(t)
N1 N2

Equação de movimento do corpo 1 na direção x1:
2.a Lei de Newton:
DCL do Corpo 1 r r
x1(t) ∑ Fx1 = mx&&1
k1x1(t) k2(x2(t)-x1(t))
F1(t) Observando-se o DCL ao lado,
. m1g . . conclui-se que:
c1 x1(t) c2 (x2(t)-x1(t))
N1 m1&&
x1 = −k1 x1 + k2 ( x2 − x1 ) −
− c1 x&1 + c2 ( x&2 − x&1 ) + F1
Rearranjando os termos da equação anterior, obtém-se:
m1 &&
x1 + ( c1 + c2 ) x&1 − c2 x&2 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 =F1

Equação de movimento do corpo 2 na direção x2:
2.a Lei de Newton:
DCL do Corpo 2 r r
x2(t) ∑ Fx 2 = mx&&2
k2(x2(t)-x1(t)) k3x2(t)
F2 (t) Observando-se o DCL ao lado,
. . .
conclui-se que:
m2g
c2 (x2(t)-x1(t)) c3x2(t)
N2 m2 &&
x2 = −k3 x2 − k2 ( x2 − x1 ) −
− c3 x&2 − c2 ( x&2 − x&1 ) + F2
Rearranjando os termos da equação anterior, obtém-se:
m2 &&
x2 + ( c2 + c3 ) x&2 − c2 x&1 + ( k2 + k3 ) x2 − k2 x1 =F2

Portanto, as equações de movimento do corpos 1 e 2 são:
m1&&
x1 + ( c1 + c2 ) x&1 − c2 x&2 + ( k1 + k2 ) x1 − k2 x2 =F1
m2 &&
x2 + ( c2 + c3 ) x&2 − c2 x&1 + ( k2 + k3 ) x2 − k2 x1 =F2
Estas equações podem ser escritas na forma matricial:

 m1 0   &&
x1  c1 + c2 −c2   x&1   k1 + k2 −k2   x1   F1 
0   +    +    = 
 m2   &&
x2   −c2 c2 + c3   x&2   − k2 k2 + k3   x2   F2 
matriz de matriz de amor- matriz de vetor de

massa [M] tecimento [C] rigidez [K] Força {F}
vetor de vetor de vetor de
aceleração velocidade deslocamento
A seguir, analisa-se diversos casos particulares de sistemas de 2GL:
1. vibração livre de sistemas conservativos: [C] = [0] e {F} = {0};
2. vibração livre de sistemas não conservativos: {F} = {0};
3. vibração forçada de sistemas conservativos: [C] = [0];
4. vibração forçada de sistemas não conservativos.
 m1 0   &&
x1  c1 + c2 −c2   x&1   k1 + k2 −k2   x1   F1 
0   +    +    = 
 m2   &&
x2   −c2 c2 + c3   x&2   − k2 k2 + k3   x2   F2 
ou
[ M ]{&&x} + [C ]{ x&} + K { x} = {F }

Sistemas de 2GL – Vibração Livre
Sistemas Conservativos
A equação de movimento deste sistema é:
 m1 0   &&
x1   k1 + k2 − k2   x1  0 
0   +    = 
 m2   &&
x2   − k2 k2 + k3   x2  0 
Propõe-se uma solução do tipo:
st  x1 (t )   X 1  st
{ x ( t )} = { X } e ou   =  e
 x2 (t )   X 2 
Importante: observar que esta solução impõe que todo o sistema vibra
harmonicamente na mesma freqüência. Experimentalmente, isto é o que
se observa quando o sistema oscila em uma de suas freqüências naturais.
Derivando-se a solução proposta, tem-se:
st st 2 st
x
{ }( t ) = { X } e ⇒ &
x
{ }( t ) = s { X } e ⇒ &&
x
{ } ( t ) = s { X } e
Substituindo-se a solução proposta e suas derivadas na equação de

movimento escrita na forma matricial, obtém-se:
  m1 0  2 ( k1 + k2 ) − k2    X 1  st 0 
   s +     e =  
 0 m2   −k2 ( k 2 + k3 )    X 2  0 
Como o termo est nunca vale zero, tem-se que:
  m1 0  2 ( k1 + k2 ) − k2    X 1  0 
   s +     =  
 0 m2   −k2 ( k 2 + k3 )    X 2   0 
Ou, escrevendo-se de uma forma mais compacta:
2
M s
([ ] + [ K ]){ X } = {0} Problema de autovalor
autovalor autovetor
Pré multiplicando-se ambos os lados desta equação por ([M]s2 + [K])-1,
supondo que esta inversa exista, obtém-se:
2 −1 2
( [ M ] s + [ K ]) M s
([ ] + [ K ]){ X } = {0}
[ I ] = matriz identidade
Portanto: [ I ]{ X } = {0} ⇒ { X } = {0}

Esta solução não interessa pois ela representa a ausência de movimento
(sistema em repouso). Assim, para que exista outra solução além da
trivial, é necessário que a inversa da matriz ([M]s2 + [K]) não exista.
Isto ocorrerá se o determinante da matriz ([M]s2 + [K]) for nulo. Ou seja,
para que exista solução diferente da trivial, deve-se ter:
  m1 0  2 ( k1 + k2 ) − k2  Polinômio
det    s +   = 0 característico
 0 m2 
  − k2 ( k 2 + k3 )  
  m1s 2 + ( k1 + k2 ) −k2 
ou det   2
 − k2
  = 0
 m2 s + ( k2 + k3 )  
Cálculo do determinante:
2 2 2
m
( 1 s + ( k1 + k ) m
2 )( 2 s + ( k 2 + k )
3 ) − k 2 =0⇒
m1s 2 m2 s 2 + m1s 2 ( k2 + k3 ) + m2 s 2 ( k1 + k2 ) + ( k1 + k2 )( k2 + k3 ) − k22 = 0 ⇒

Finalmente, obtém-se a seguinte expressão para o polinômio
característico (equação de freqüências):
m1m2 s 4 + ( m1 ( k2 + k3 ) + m2 ( k1 + k2 ) ) s 2 + k1k2 + k1k3 + k2 k3 = 0
cujas raízes são dadas por:
2
2
2
 ( k + k ) ( k + k )   ( k + k ) ( k + k )  k 2
s1,2 = −  1 2 + 2 3  m  1 2 − 2 3  + 2 = −ω1,2
 2m1 2m2   2m1 2m2  m1m2
s1 = − jω1 , s1* = + jω1 , s2 = − jω 2 e s2* = + jω 2

No caso de sistemas não amortecidos, os dois valores de sr2 (r = 1,2)
são reais e negativos e, portanto, os valores de sr serão imaginários e
complexos conjugados (dois a dois).
As freqüências naturais do sistemas são ω1 e ω2.
Uma vez obtidos os autovalores do sistema, sr , é necessário determinar
os autovetores associados, {X}r. Estes autovetores são os modos do
sistema vibratório.
Assim, considera-se novamente os sistema de equações algébricas
  m1 0  2 ( k1 + k2 ) − k2    X 1  0 
   s +     =  
 0 m2   −k2 ( k 2 + k3 )    X 2   0 
ou
 m1s 2 + ( k1 + k2 )   X1  Equações
− k2
 2    = 0 linearmente
 − k2 m2 s + ( k2 + k3 )   X 2  dependentes
Para obter os autovetores (modos) basta substituir o valor de sr na

equação anterior e encontrar o valor de {X}r correspondente.
Autovetor (modo) associado ao autovalor s12:
 m1s12 + ( k1 + k2 ) − k2   X1 
 2   = 0⇒
 − k2 m2 s1 + ( k2 + k3 )   X 2 1
X 21 m1s12 + ( k1 + k2 ) k2
= = 2
= u1
X 11 k2 m2 s1 + ( k2 + k3 )
 m1s22 + ( k1 + k2 ) − k2   X1 
 2   = 0⇒
 − k2 m2 s2 + ( k2 + k3 )   X 2 2
2
X 22 m1s2 + ( k1 + k2 ) k2
= = 2
= u2
X 12 k2 m2 s2 + ( k2 + k3 )
As equações anteriores representam as amplitudes relativas da resposta
de cada massa (grau de liberdade) quando o sistema está vibrando em
cada uma das suas freqüências naturais (ω1 e ω2). Estas razões definem
os modos de vibrar do sistema.
As freqüências naturais e os modos próprios (juntamente com as razões
de amortecimento modal, que serão apresentados mais adiante) definem
os parâmetros modais do sistema.
Utilizando-se o princípio da superposição, pode-se escrever a resposta

temporal do sistema da seguinte forma:
 x1 ( t )   X 1  − jω1t  X 1  + jω1t  X 1  − jω2t  X 1  + jω2t

  = A1   e + A2   e + A3   e + A4   e
 x2 ( t )   X 2 1  X 2 1  X 2 2  X 2 2

Utilizando a relação de Euler e algumas relações trigonométricas
convenientes, pode-se escrever:
 x1 ( t )   X1   X1   X1   X1 
  = B1   cos ω1t + B2   senω1t + B3   cos ω 2 t + B4   senω 2 t
 x2 ( t )   X 2 1  X 2 1  X 2 2  X 2 2
sendo B1 = ( A1 + A2 ), B2 = j (− A1 + A2 ), B3 = ( A3 + A4 ) e B4 = j (− A3 + A4 )
Ou ainda:
 x1 ( t )   X1   X1 
  = C1   cos(ω1t − ϕ1 ) + C2   cos(ω 2t − ϕ 2 )
 x2 ( t )   X 2 1  X 2 2

Em cada uma das formas de apresentação da resposta do sistema
existem quatro constantes que são determinadas a partir das condições
iniciais de deslocamento e velocidade de cada uma das massas.
Lembrando que X 21 X
= u1 e 22 = u2
X 11 X 12
pode-se escrever a resposta do sistema da seguinte forma.
 x1 ( t )  %  1  % 1
  = C1   cos(ω1t − ϕ1 ) + C2   cos(ω 2t − ϕ 2 )
 x2 ( t )  u1  u2 
sendo C%1 = C1 X 11 e C% 2 = C2 X 12

Caso 1: Considera-se que
k1 = k2 = k3 = k e m1 = m2 = m
Assim, o problema de autovalor pode ser escrito na forma:
  m 0  2  2k − k    X 1  0 
  s +    =  
  0 m  −k 2 k    X 2  0 
e o polinômio característico torna-se:
m 2 s 4 + 4kms 2 + 3k 2 = 0
cujas raízes são:
2 −k −3k
2
s =
1 e s = 2
m m
Assim, os valores de s que satisfazem o polinômio característico são:
−k k k
s1 , s1* = m =m j = m jω1 sendo ω1 =
m m m
−3k 3k 3k
s2 , s2* = m =m j = m jω 2 sendo ω 2 =
m m m
Observações:
1. As freqüências naturais do sistemas são ω1 e ω2;
2. As raízes do polinômio característico aparecem em pares
complexos conjugados.
os autovetores associados, {X}r. Estes autovetores são os modos do
sistema vibratório.
Assim, considera-se novamente os sistema de equações algébricas
  m 0  2  2k − k    X 1  0 
  s +    =  
  0 m  −k 2 k    X 2  0 

  m 0  2  2k − k    X 1  0 
  s1 +     =  
  0 m  −k 2k    X 2 1 0 
−k 2
Sendo s = , tem-se:
1
m
  m 0   k   2k − k    X 1  0 
   − +    =   ⇒
  0 m   m   −k 2k    X 2 1 0 
 k Equações
− k    X 1  0 
 linearmente
   =  
  −k k    X 2 1 0 
dependentes
Utilizando-se qualquer uma das equações do sistema de equações
algébricas anterior (uma vez que elas são LI), obtém-se:
X 11
kX 11 − kX 21 = 0 ⇒ X 11 = X 21 ⇒ = 1 = u1
X 21
Portanto, o autovetor (modo) associado ao autovalor s1 é:
 X 1  1
  = 
 X 2 1 1
Fisicamente, este resultado significa que quando o sistema estiver
oscilando na sua primeira freqüência natural, as duas massas descreverão
seus movimentos vibratórios com a mesma amplitude e em fase!
Observar que qualquer vetor obtido da multiplicação do vetor modal por
uma constante, também é solução do problema de autovalor.
Calculando-se o autovetor associado ao autovalor s2, conclui-se que ele
é igual ao autovetor associado ao autovalor s1 que já foi calculado.
  m 0  2  2k − k    X 1  0 
  s2 +     =  
  0 m  −k 2 k    X 2  2 0 
−3k 2
Sendo s = , tem-se:
2
m
  m 0   3k   2k − k    X 1  0 
   − +    =   ⇒
  0 m   m   −k 2k    X 2 1 0 
  −k − k    X 1  0  Equações
    =   linearmente
  −k −k    X 2 1 0 
dependentes
Utilizando-se qualquer uma das equações do sistema de equações
algébricas anterior (uma vez que elas são LI), obtém-se:
X 12
−kX 12 − kX 22 = 0 ⇒ X 12 = − X 22 ⇒ = −1 = u2
X 22
Portanto, o autovetor (modo) associado ao autovalor s2 é:
 X1   1 
  = 
 X 2 2 −1
Fisicamente, este resultado mostra que quando o sistema oscilar na sua
segunda freqüência natural, as duas massas descreverão seus
movimentos vibratórios com a mesma amplitude e em oposição de fase!
Calculando-se o autovetor associado ao autovalor s4, conclui-se que ele
é igual ao autovetor associado ao autovalor s3 que já foi calculado.
Já foi visto que a resposta temporal do sistema pode ser escrita na
forma:
 x1 ( t )  %  1  % 1
  = C1   cos(ω1t − ϕ1 ) + C2   cos(ω 2t − ϕ 2 )
 x2 ( t )  u1  u2 
ou, neste caso:
 x1 ( t )  % 1 % 1
  = C1   cos(ω1t − ϕ1 ) + C2   cos(ω 2t − ϕ 2 )
 x2 ( t )  1 −1
As constante X11, X12, φ1 e φ2 são calculadas a partir das condições
iniciais de deslocamento e velocidade de cada uma das massas.
Assume-se as seguintes condições iniciais:
 x10   0   x&10  0 
 =  e  = 
 x20   x0   x&20  0 

Substituindo as condições iniciais de deslocamento na resposta
temporal, obtém-se:
x1 ( t = 0 ) = 0 = X 11 sen (ϕ1 ) + X 12 sen (ϕ 2 )
x2 ( t = 0 ) = x0 = X 11 sen (ϕ1 ) − X 12 sen (ϕ 2 )
A expressão da velocidade é da forma:
 x&1 ( t )  1 1

  = ω1 X 11   cos (ω1t + ϕ1 ) + ω 2 X 12   cos (ω 2t + ϕ 2 )
 x&2 ( t )  1 −1
Substituindo as condições iniciais de velocidade:
x&1 ( t = 0 ) = 0 = ω1 X 11 cos (ϕ1 ) + ω 2 X 12 cos (ϕ 2 )
x&2 ( t = 0 ) = 0 = ω1 X 11 cos (ϕ1 ) − ω 2 X 12 cos (ϕ 2 )

Resumindo, as quatro equações disponíveis para calcular as constante
X11, X12, φ1 e φ2 são :
x1 ( t = 0 ) = 0 = X 11 sen (ϕ1 ) + X 12 sen (ϕ 2 )
x2 ( t = 0 ) = x0 = X 11 sen (ϕ1 ) − X 12 sen (ϕ 2 )
x&1 ( t = 0 ) = 0 = ω1 X 11 cos (ϕ1 ) + ω 2 X 12 cos (ϕ 2 )
x&2 ( t = 0 ) = 0 = ω1 X 11 cos (ϕ1 ) − ω 2 X 12 cos (ϕ 2 )
Combinando-se as duas primeiras equações, conclui-se que:
 X 12 ≠ 0
x0 = −2 X 12 sen (ϕ 2 ) ⇒ 
sen (ϕ 2 ) ≠ 0
Subtraindo-se as duas últimas equações, obtém-se que
π
2ω 2 X 12 cos (ϕ 2 ) = 0 ⇒ cos (ϕ 2 ) = 0 ⇒ ϕ 2 = uma vez que X 12 ≠ 0.
2
Portanto x0 = −2 X 12 sen (ϕ 2 ) 
 x0
π  ⇒ X 12 = −
ϕ2 =  2
2 
Substituindo-se estes resultados na primeira equação, conclui-se que:
x0  X 11 ≠ 0
X 11 sen (ϕ1 ) = ⇒ 
2 sen (ϕ1 ) ≠ 0
Somando-se as duas últimas equações, obtém-se que
π
2ω1 X 11 cos (ϕ1 ) = 0 ⇒ cos (ϕ1 ) = 0 ⇒ ϕ1 = uma vez que X 11 ≠ 0.
2
Logo x0
X 11 =
2
Finalmente, a resposta {x(t)} pode ser escrita como:
 x0  k π  x0  3k π  
 sen  t +  − sen  t + 
 x1 ( t )   2  m 2 2  m 2 
x (
{ } t ) = =
  
 x2 ( t )   x0  k π  x0  3k π  
 2 sen  t +  + sen  t + 
  m 2 2  m 2 
k 3k
O sistema apresenta duas freqüências naturais: ω1 = e ω2 =
m m
 X 1  1  X1   1 
e os dois modos correspondentes:   =  e   = 
 X 2 1 1  X 2 2 −1
Observações gerais:
• Caso geral de sistemas 1GL: movimento resultante é harmônico;
• Caso geral de sistemas 2GL: movimento periódico não harmônico;
• Caso harmônico: depende das condições iniciais;
• se as condições iniciais são tais que a2 = 0, então o
movimento resultante é harmônico com freqüência ω1;
• se as condições iniciais são tais que a1 = 0 então o
movimento resultante é harmônico com freqüência ω2.

Etapas para solução de problemas de vibração livre:
1. Obter as equações de movimento utilizando a formulação de Newton
ou Lagrange e escrever a equação de movimento na forma matricial;
2. Propor solução do tipo harmônica e substituir esta e suas derivadas
na equação de movimento na forma matricial;
3. Montar o problema de autovalor;
4. Obter o polinômio característico, achar suas raízes (autovalores) e,
conseqüentemente, as freqüências naturais do sistema;
5. Substituir cada um dos autovalores na equação do problema de
autovalor e obter os autovetores (modos);
6. Escrever a resposta temporal e aplicar as condições iniciais;
7. Obter a resposta temporal final.

Caso 2: Considera-se que k1 = k3 = 0
x1(t) x2(t)
k2
m1 m2
Assim, o problema de autovalor pode ser escrito na forma:
  m1 0  2  k2 − k 2    X 1  0 
  s +    =  
  0 m2   −k2 k 2    X 2  0 

e o polinômio característico torna-se:
m1m2 s 4 + ( m1 + m2 ) k2 s 2 = 0
cujas raízes são:
2
s =0 e s 2
=−
( m1 + m2 )
k
1 2 2
m1m2
Percebe-se que uma das freqüências naturais do sistema é igual a zero!
Isso significa que o sistema, quando operando neste modo, movimenta-
se em uma trajetória retilínea e com velocidade constante (ambas as
massas) e sem movimento oscilatório. Isto ocorre devido à falta de
vinculação do sistema a um referencial fixo.
Todos os sistemas que possuem uma ou mais freqüências naturais
iguais a zero são denominados sistemas semi-definidos.

Exemplo 1: Obter as equações de movimento do pêndulo acoplado da
figura e analisar a resposta temporal das massa para o caso de
acoplamento fraco entre os pêndulos (k ≈ 0).
O2 O1
a
θ2(t) θ1(t)
k1 k k1
m m

Solução: Equações de movimento linearizadas escritas na forma
matricial:
 mL2 0  θ&&1   mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2  θ1  0 

 2   && 
+ 2 = 
 0 mL  θ 2   − ka 2 mgL + (k + k1 )a  θ 2  0 
Notar que se k = 0, então as equações tornam-se desacopladas e cada
pêndulo tem seu movimento independente do outro.
Assumindo uma solução harmônica do tipo:
θ1 (t ) = Θ1e jωt
θ 2 (t ) = Θ 2 e jωt
Substituindo esta solução e sua derivada segunda na equação de
movimento, tem-se
 2  mL2 0   mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2    Θ1  0 

−ω  2
+ 2  =  
  0 mL   − ka 2 mgL + (k + k1 )a   Θ 2  0 
ou, combinando-se as duas matrizes:
 −ω 2 mL2 + mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2

  Θ1  0 
 2 2 2 2 = 
 − ka −ω mL + mgL + (k + k1 )a  Θ 2  0 
Igualando-se o determinante desta matriz a zero, obtém-se equação

característica do sistema:
2 2 2 2 2 2
( −ω mL + mgL + (k + k1 )a ) − ( ka ) =0
ou −ω 2 mL2 + mgL + ( k + k1 )a 2 = ± ka 2
Esta equação tem duas raízes (sistema de 2GL). Para ka2 positivo do
lado direito da equação:
g k1 a 2
ω1 = +
L m L2
e, para ka2 negativo:
g 2k + k1 a 2
ω2 = +
L m L2
Para calcular os modos próprios associados a cada um dos modos,
deve-se substituir os valores de ωr na equação:
 −ω r2 mL2 + mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2   Θ1  0 

 2 2 2 2  = 
 − ka −ω r mL + mgL + (k + k1 )a  Θ 2 r 0 
Obtendo-se as razões modais para cada um dos autovalores, chega-se a:
Θ 21 Θ 22
= 1, = −1
Θ11 Θ12
Estes modos estão esquematizados na figura abaixo.
Θ21 Θ 11 Θ22 Θ12
1.o modo: Θ 21 = Θ11 2.o modo: Θ 22 = −Θ12

O movimento geral do pêndulo acoplado é dado pela superposição dos
dois modos naturais de vibração:
θ1 ( t )  %  Θ1  %  Θ1 
  = C1   cos(ω1t − ϕ1 ) + C2   cos(ω 2t − ϕ 2 )
θ 2 ( t )  Θ 2 1 Θ 2  2
ou, neste caso:
θ1 ( t )  1 1
  = C1   cos(ω1t − ϕ1 ) + C2   cos(ω 2t − ϕ 2 )
θ 2 ( t )  1 −1
Para obter as constantes C1, C2, φ1 e φ2, assume-se as seguintes
condições iniciais:
θ1 ( 0 )  θ 0  θ&1 ( 0 )  0 
 =  e & = 
θ 2 ( 0 )   0  θ 2 ( 0 )  0 
Utilizando-se a equação de movimento geral do pêndulo acoplado e sua
derivada, obtém-se as constantes:
1
C1 = C2 = θ 0 e ϕ1 = ϕ 2 = 0
2
Assim:
θ0 θ0
θ1 ( t ) = cos(ω1t ) + cos(ω 2t )
2 2
θ0 θ0
θ2 (t ) = cos(ω1t ) − cos(ω 2t )
2 2
Observando-se as duas freqüências naturais do sistema
g k1 a 2 g 2k + k1 a 2
ω1 = + 2
e ω2 = +
L mL L m L2
Percebe-se que se k ≈ 0 (acoplamento fraco), então ω1 ≈ ω2.
Utilizando-se as relações trigonométricas:
cos(α ± β ) = cos(α ) cos( β ) m sen (α )sen( β )
Pode-se escrever
 ω 2 − ω1   ω 2 + ω1 
θ1 ( t ) = θ 0 cos  t  cos  t
 2   2 
 ω 2 − ω1   ω 2 + ω1 
θ 2 ( t ) = θ 0sen  t  sen  t
 2   2 
Observando-se as duas freqüências naturais do sistema
g k1 a 2 g 2k + k1 a 2
ω1 = + e ω2 = +
L m L2 L m L2
Percebe-se que se k ≈ 0 (acoplamento fraco), então ω1 ≈ ω2.
Representação gráfica do movimento geral do pêndulo com acoplamento
fraco.

Exemplo: Determinar a resposta temporal do sistema da figura após a
retirada da força estática F0. Considerar pequenos deslocamentos.
25 2
Dados: I G = ma
16
F0
a 2a
CG
k k

Solução: Percebe-se claramente que são necessárias duas coordenadas
para descrever a posição e orientação da barra em qualquer instante de
tempo. Trata-se, portanto, de um sistema de 2GL.
A escolha das coordenadas a serem utilizadas na formulação do
problema é livre. Deve-se notar, no entanto, que esta escolha pode
determinar o grau de dificuldade na obtenção da resposta temporal do
sistema. Coordenadas utilizadas: x – deslocamento vertical do CG e
θ – rotação da barra em torno do seu CG.
a 2a DCLE
Posição de
equilíbrio estático
x k ( x − 2θ a )
k ( x + θ a)
θ

Equações de movimento:
1) ∑F x = mx&&G ⇒ −k ( x + aθ ) − k ( x − 2aθ ) = mx&&
⇒ mx&& + 2kx − kaθ = 0
&& 25 2 &&
2) ∑ M G = I Gθ ⇒ −k ( x + aθ )a − k ( x − 2aθ )2a = ma θ
16
25 2 &&
⇒ ma θ + 5ka 2θ − kax = 0
16
Reescrevendo estas duas equações na forma matricial, obtém-se:
m 0 
&&
  x   2k − ka   x  0 
25 2   && +  2 
= 
0 ma  θ  0 − ka 5ka  θ  0 
 16 
Importante: A força F0 não aparece nas equações de movimento pois ela
será utilizada para definir as condição iniciais.
 x(t )   X 
Solução proposta:   =   cos(ω t + ϕ ) Obs.: função cosseno.
θ (t )   Θ 
Derivando-se esta solução e substituindo-se o resultado na equação de
movimento, obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas:
  −mω 2 0  
  +  2k − ka    X  = 0 
25  2
  0 − ma 2ω 2   −ka 5ka    Θ  0 
 16  
2  X  0 
ou ( −ω [ M ] + [ K ])  Θ  = 0
   
Para que haja outra solução além da trivial é necessário que:
det ( −ω 2 [ M ] + [ K ]) = 0
Logo
2k − mω 2 −ka
2 25 2 2 = 0
−ka 5ka − ma ω
16
2
Fazendo λ = ω , chega-se a:
2k − mλ −ka
2 25 2 = 0
− ka 5ka − ma λ
16
Cálculo do determinante – obtenção do polinômio característico:
 2 25 2  2 2
( 2k − mλ )  5ka − ma λ  − k a = 0 ⇒
 16 
25m 2 a 2 λ 2 − 130mka 2λ + 153k 2 a 2 = 0
Resolvendo-se esta equação, obtém-se duas raízes:

 5k
λ =
2 2 2 4 2  1 8m
λ1 , λ2 =
(130mka ) m m k a (130 − 4.25.153) 
=
2 2
50m a  18 k
λ2 =
 5m
Uma vez obtidos os autovalores, deve-se obter os autovetores (modos)
associados.
5k
Autovetor associado ao autovalor λ1 = .
8m
Substituindo o valor de λ1 no sistema de equações algébricas
apresentado anteriormente, obtém-se:
 2k − mλ1 −ka  X equações

    0
 
2 25 2   =   linearmente
 −ka 5ka − ma λ1   Θ 1 0  dependentes
 16 
Utilizando-se a primeira das equações, conclui-se que:

5 k 
2k − m  
Θ1  8 m 2
( 2k − mλ1 ) X 1 − kaΘ1 = 0 ⇒ = ⇒ Θ1 = X1
X1 ka 5a

18 k
Autovetor associado ao autovalor λ2 = .
5 m
Substituindo o valor de λ2 no sistema de equações algébricas
apresentado anteriormente, obtém-se:
 2k − mλ2 −ka  X equações

    0
    =   linearmente
2 25 2
 −ka 5ka − ma λ2   Θ 2 0  dependentes
 16 
Utilizando-se a primeira das equações, conclui-se que:

 18 k 
2k − m  
Θ2  5 m 8
( 2k − mλ2 ) X 2 − kaΘ2 = 0 ⇒ = ⇒ Θ2 = − X 2
X2 ka 5a

Pelo princípio da superposição, pode-se escrever a resposta temporal do
sistema da seguinte forma:
x (t ) 1  1 
     
  = X 1 2  cos(ω1t + ϕ1 ) + X 2  8  cos(ω 2t + ϕ 2 )
θ (t )   5a  − 5a 
2 5k 18 k
Como λ = ω tem-se ω1 = λ1 = e ω 2 = λ2 = .
8m 8 m
As constante X1, X2, φ1 e φ2 são calculadas a partir das condições
iniciais de deslocamento e velocidade (linear e angular).
Para calcular estas condições iniciais de deslocamento vertical do CG e
rotação da barra em torno do CG, é preciso analisar o efeito da força
externa estática F0 antes que esta seja retirada do sistema.
Cálculo das condições iniciais – equilíbrio estático da barra.
DCLE
a 2a
Posição de
equilíbrio estático
x0 k ( x0 − 2θ 0 a)
k ( x0 + θ 0 a )
θ
F0

Cálculo das condições iniciais:
1) ∑F x = 0 ⇒ −k ( x0 + aθ 0 ) − k ( x0 − 2aθ 0 ) + F0 = 0
(kaθ 0 + F0 )
⇒ x0 =
2k
2) ∑M G = 0 ⇒ F0 a − k ( x0 + aθ 0 )a − k ( x0 − 2aθ 0 )2a = 0
⇒ kx0 + 5kaθ 0 + F0 = 0
Combinando-se as duas equações, obtém-se:
k
( kaθ 0 + F0 )
− 5kaθ 0 + F0 = 0 ⇒ θ 0 =
F0
⇒ x0 =
2 F0
2k 3ka 2k

A resposta temporal do sistema tem a forma:
x (t ) 1  1 
     
  = X 1  2  cos(ω1t + ϕ1 ) + X 2  8  cos(ω 2t + ϕ 2 )
θ (t )   5a  − 5a 
que, derivando, obtém-se:

 1  1 
 x& (t )     
&  = −ω X
1 1 2  sen(ω1t + φ1 ) − ω X
2 2  8  sen(ω 2t + φ2 )
θ (t )   5a  − 5a 
Substituindo-se as condições iniciais de deslocamento (linear a angular)

obtidas da análise estática da barra antes da retirada da força F0 e
considerando condições iniciais de velocidade nulas, pode-se escrever:
Cálculo das constante X1, X2, φ1 e φ2:
2 F0   21F0
x(t = 0) = x0 = = X 1 cos(φ1 ) + X 2 cos(φ2 )
3k   X 1 = 30k
 
⇒ 
F0 2 8   F0
θ (t = 0) = θ 0 = = X 1 cos(φ1 ) − X 2 cos(φ2 )  X2 = −
3ak 5a 5a   30k
 sen(φ ) = 0 ⇒
1
x& (t = 0) = x&0 = 0 = −ω1 X 1sen(φ1 ) − ω 2 X 2sen(φ2 )  
 φ1 = 0
⇒ 
 sen(φ2 ) = 0 ⇒
& & 2 8
θ (t = 0) = θ 0 = 0 = −ω1 X 1 sen(φ1 ) + ω 2 X 2 sen(φ2 )  φ2 = 0
5a 5a 

Obtém-se, assim, a resposta temporal do sistema:
0 0
x (t ) 1  1 
     
  = X 1  2  cos(ω1t + ϕ1 ) + X 2  8  cos(ω 2t + ϕ 2 )
θ (t )   5a  − 5a 
21F0 5k F0 18 k
−
30k 8m 30k 8 m
E, finalmente:
F0  8k 18 k 
x(t ) =  21cos( t ) − cos( t )
30k  5m 5 m 
F0  8k 18 k 
θ (t ) =  21cos( t ) + 4 cos( t )
75ak  5m 5 m 
Sistemas Não-conservativos
x1(t) x2(t)
k1 k2 k3
m1 m2
c1 c2 c3
Equação de movimento do sistema escrita na forma matricial
 m1 0   &&
x1  c1 + c2 −c2   x&1   k1 + k2 − k2   x1  0 
0   +    +    = 
 m2   &&
x2   −c2 c2 + c3   x&2   −k2 k2 + k3   x2  0 

Propõe-se uma solução do tipo:
st  x1 (t )   X 1  st
{ x ( t )} = { X } e ou   =  e
 x2 (t )   X 2 
Importante: observar que esta solução impõe que todo o sistema vibra
harmonicamente na mesma freqüência. Experimentalmente, isto é o que
se observa quando o sistema oscila em uma de suas freqüências naturais.
Derivando-se a solução proposta, tem-se:

st st 2 st
x
{ }( t ) = { X } e ⇒ &
x
{ }( t ) = s { X } e ⇒ &&
x
{ } ( t ) = s { X } e
Substituindo-se a solução proposta e suas derivadas na equação de

movimento escrita na forma matricial e lembrando-se que o termo est
nunca vale zero, obtém-se:
  m1 0  2 ( c1 + c2 ) −c2  ( k1 + k2 ) − k2    X 1  0 
   s + s+     =  
  0 m2   −c2 ( c2 + c3 )  −k2 ( k 2 + k3 )    X 2   0 
Ou, escrevendo-se de uma forma mais compacta:
2
([ M ] s + [C ] s + [ K ]){ X } = {0}
Pré multiplicando-se ambos os lados desta equação por
([M]s2 + [C]s+ [K])-1, supondo que esta inversa exista, obtém-se:
2 −1 2
([ M ] s + [C ] s + [ K ]) M s
([ ] + [C ] s + [ K ]){ X } = {0}
[ I ] = matriz identidade
Portanto: [ I ]{ X } = {0} ⇒ { X } = {0}

Esta solução não interessa pois ela representa a ausência de movimento
(sistema em repouso). Assim, para que exista outra solução além da
trivial, é necessário que a inversa da matriz ([M]s2 +[C]s + [K]) não
exista.
Álgebra linear: a inversa de uma matriz [A] é calculada através da
expressão:
−1 adj([ A])
[ A] = sendo adj([ A]) a matriz adjunta de [ A].
det([ A])
Portanto, para que não exista a inversa da matriz [A], é necessário que o
determinante da matriz [A] seja nulo. Logo, para que o problema de
vibração livre possua outra solução além da trivial, é necessário que
det([ M ]s 2 + [C ]s + [ K ]) = 0
Ou seja, Polinômio característico
  m1 0  2 ( c1 + c2 ) −c2  ( k1 + k2 ) − k2 
det    s + s+   = 0
  0 m2 
  −c2 ( c2 + c3 )  −k2 ( k2 + k3 ) 
Calculando-se o determinante, obtém-se :
a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1s + a0 = 0
sendo a4 = m1m2
a3 = m1 ( c2 + c3 ) + m2 ( c1 + c2 )
a2 = m1 ( k2 + k3 ) + m2 ( k1 + k2 ) + ( c1 + c2 )( c2 + c3 ) − c22
a1 = ( c1 + c2 )( k2 + k3 ) + ( c2 + c3 )( k1 + k2 ) − 2c2 k2
a0 = ( k1 + k2 )( k2 + k3 ) − k22
Comentários importantes:
• uma vez que todos os coeficientes do polinômio característico são
positivos, as raízes não nulas não podem ser nem reais e positivas
nem complexas com parte real positiva. As raízes precisam ser reais e
negativas ou complexas com parte real negativa.
• do conhecimento adquirido no estudo de sistemas de 1GL, sabe-se:
• a parte real das raízes do polinômio característico é responsável
pelo decaimento da resposta temporal (amortecimento). Portanto,
se o sistema for conservativo, a parte real das raízes será,
obrigatoriamente, nula (raízes imaginárias);
• a parte imaginária das raízes é responsável pelo caráter
oscilatório da resposta temporal.
• se a parte real das raízes (reais ou complexas) fosse positiva, a
resposta do sistema crescerá exponencialmente com o tempo,
caracterizando um sistema instável.
• existem 3 combinações possíveis de soluções (raízes) para o
polinômio característico:
• quatro raízes reais e negativas;
• duas raízes reais e negativas e um par de raízes complexas
conjugadas com parte real negativa;
• dois pares de raízes complexas conjugadas com parte real
negativa.
• esta última solução representa o caso de sistemas sub-amortecidos.
Este caso será analisado em detalhes uma vez que grande parte das
estruturas encontradas na prática são pouco amortecidas e enquadram-
se nesta categoria.

Assim, sejam as 4 raízes do polinômio característico dadas por:
s1 = −σ 1 + jω d 1
s2 = −σ 1 − jω d 1 = s1*
s3 = −σ 2 + jω d 2
s4 = −σ 2 − jω d 2 = s2*
Analogamente ao que foi feito em sistemas de 1GL, pode-se escrever
cada uma das raízes do polinômio característico (autovalores), da
seguinte forma:
freqüência natural amortecida
sr = −σ r + jω dr , sendo σ r = ζ rω nr e ω dr = ω nr 1 − ζ r2
razão de amortecimento modal freqüência natural

os autovetores associados, {X}r. Estes autovetores são os modos de
vibração do sistema.
Assim, considera-se novamente o sistema de equações algébricas
  m1 0  2 ( c1 + c2 ) −c2  ( k1 + k2 ) − k2    X 1  0 
s + s+     =  
  0 m2 
  −c2 ( c2 + c3 )  −k2 ( k 2 + k3 )    X 2   0 
ou
 m1s 2 + ( c1 + c2 ) s + ( k1 + k2 ) −c2 s − k2   X 1  0 
 2   =  
 −c2 s − k2 m2 s + ( c2 + c3 ) s + ( k2 + k3 )   X 2  0 

 m1s12 + ( c1 + c2 ) s1 + ( k1 + k2 ) −c2 s1 − k2   X 1  0 
 2   =  
 −c2 s1 − k2 m2 s1 + ( c2 + c3 ) s1 + ( k2 + k3 )   X 2 1 0 
X 21 m1s12 + ( c1 + c2 ) s1 + ( k1 + k2 ) −c2 s1 − k2
= = 2
= u1
X 11 −c2 s1 − k2 m2 s1 + ( c2 + c3 ) s1 + ( k2 + k3 )

 m1s22 + ( c1 + c2 ) s2 + ( k1 + k2 ) −c2 s2 − k2   X 1  0 
 2   =  
 −c2 s2 − k2 m2 s2 + ( c2 + c3 ) s2 + ( k2 + k3 )   X 2 2 0 
2
X 22 m1s2 + ( c1 + c2 ) s2 + ( k1 + k2 ) −c2 s2 − k2
= = 2
= u2
X 12 −c2 s2 − k2 m2 s2 + ( c2 + c3 ) s2 + ( k2 + k3 )
Sabe-se que os autovalores ocorrem em pares complexos conjugados.
Neste caso, s2 = s1*. Para verificar a relação entre os autovetores
associados a autovalores complexos conjugados deve-se desenvolver as
expressões de u1 e u2. Assim, para o autovalor s1= - σ1+jωd1 , tem-se:
2
m1 ( −σ 1 + jω d 1 ) + ( c1 + c2 )( −σ 1 + jω d 1 ) + ( k1 + k2 )
u1 =
−c2 (−σ 1 + jω d 1 ) − k2
m1 (σ 12 − ω d21 − j 2σ 1ω d 1 ) − ( c1 + c2 ) σ 1 + j ( c1 + c2 ) ω d 1 + ( k1 + k2 )
=
c2σ 1 − k2 − jc2ω d 1
m1 (σ 12 − ω d21 − ( c1 + c2 ) σ 1 + ( k1 + k2 ) ) + j ( ( c1 + c2 ) ω d 1 − 2m1σ 1ω d 1 )
=
( c2σ 1 − k2 ) − j ( c2ω d 1 )
P1 + jP2 P1 + jP2 P3 + jP4 ( P1 P3 − P2 P4 ) + j ( P1 P4 + P2 P3 )
= = =
P3 − jP4 P3 − jP4 P3 + jP4 P32 − P42
E para o autovalor s2 = - σ1-jωd1 = s1* , tem-se:
2
m1 ( −σ 1 − jω d 1 ) + ( c1 + c2 )( −σ 1 − jω d 1 ) + ( k1 + k2 )
u2 =
−c2 (−σ 1 − jω d 1 ) − k2
m1 (σ 12 − ω d21 + j 2σ 1ω d 1 ) − ( c1 + c2 ) σ 1 − j ( c1 + c2 ) ω d 1 + ( k1 + k2 )
=
c2σ 1 − k2 + jc2ω d 1
m1 (σ 12 − ω d21 − ( c1 + c2 ) σ 1 + ( k1 + k2 ) ) − j ( ( c1 + c2 ) ω d 1 − 2m1σ 1ω d 1 )
=
( c2σ 1 − k2 ) + j ( c2ω d 1 )
P1 − jP2 P1 − jP2 P3 − jP4 ( P1 P3 − P2 P4 ) − j ( P1 P4 + P2 P3 )
= = = 1 = u*
P3 + jP4 P3 + jP4 P3 − jP4 P32 − P42
Comparando este resultado com aquele obtido para u1, conclui-se que os
autovetores associados a autovalores complexos conjugados também são
complexos conjugados.
 m1s32 + ( c1 + c2 ) s3 + ( k1 + k2 ) −c2 s3 − k2   X 1  0 
 2   =  
 −c2 s3 − k2 m2 s3 + ( c2 + c3 ) s3 + ( k2 + k3 )   X 2 3 0 
X 23 m1s32 + ( c1 + c2 ) s3 + ( k1 + k2 ) −c2 s3 − k2
= = 2
= u3
X 13 −c2 s3 − k2 m2 s3 + ( c2 + c3 ) s3 + ( k2 + k3 )
Autovetor (modo) associado ao autovalor s4 = s3*:
 m1s42 + ( c1 + c2 ) s4 + ( k1 + k2 ) −c2 s4 − k2   X 1  0 
 2   =  
 −c2 s4 − k2 m2 s4 + ( c2 + c3 ) s4 + ( k2 + k3 )   X 2 4 0 
2
X 24 m1s4 + ( c1 + c2 ) s4 + ( k1 + k2 ) −c2 s4 − k2 *
= = = u 4 = u3
X 14 −c2 s4 − k2 m2 s42 + ( c2 + c3 ) s4 + ( k2 + k3 )
• as razões (u1, u2) e (u3, u4) são pares complexos conjugados e
representam as amplitudes relativas da resposta de cada massa (grau
de liberdade) quando o sistema está vibrando em cada uma das suas
freqüências naturais (ωd1 e ωd2). Estas razões definem os modos de
vibrar do sistema.
• a constatação de que autovetores associados a autovalores
complexos conjugados também são complexos conjugados pode ser
estendida a qualquer sistema dinâmico sub-amortecido que seja
descrito por um sistema de equações diferenciais de segunda ordem
com matrizes reais.
• os modos de sistemas amortecidos são, em geral, complexos.
• as freqüências naturais, os modos próprios e as razões de
amortecimento são denominados parâmetros modais do sistema.
Utilizando o princípio da superposição, a resposta temporal do sistema
pode ser expressa por:
 x1 ( t )   X 1  s1t  X 1  s2t  X 1  s3t  X 1  s4t
  = A1   e + A2   e + A3   e + A4   e
 x2 ( t )   X 2 1  X 2 2  X 2 3  X 2 4
ou
* *
 x1 ( t )   X 11  s1t X
*  11  s1*t  X 13  s3t X
*  13  s3*t
  = A1   e + A1   e + A3   e + A3   e
 x2 ( t )   X 21   X 21   X 23 3  X 23 
1.o modo 2.o modo

Notar que os termos Ar (r = 1,2,3,4) são complexos e devem ser
determinados pelas condições iniciais.
Utilizando as relações X2r = urX1r (r = 1,2,3,4), pode-se escrever:
 x1 ( t )   1  s1t * * 
1  s1*t  1  s3t * * 
1  s3*t
  = A1 X 11   e + A1 X 11  *  e + A3 X 13   e + A3 X 13  *  e
 x2 ( t )  u1  u1  u3 3 u3 
s1t s1*t s3t s3*t

ou x1 ( t ) = B11e + B12 e + B13e + B14 e
s1t * s1*t s3t * s3*t
x2 ( t ) = B11u1e + B u e + B13u3e + B u e
12 1 14 3
Substituindo as expressões dos autovalores sr (r = 1,2,3,4), tem-se:
x1 ( t ) = e −σ1t ( B11e jωd 1t + B12 e − jωd 1t ) + e−σ 3t ( B13e jωd 3t + B14 e − jωd 3t )
x2 ( t ) = e−σ1t ( B11u1e jωd 1t + B12u1*e − jωd 1t ) + e −σ 3t ( B13u3e jωd 3t + B14u3*e − jωd 3t )
1.o modo 2.o modo

Análise do deslocamento da massa 1, x1(t).
Utilizando as relações de Euler, pode-se escrever:
x1 ( t ) = e −σ1t ( B11e jωd 1t + B12 e − jωd 1t ) + e −σ 3t ( B13e jωd 3t + B14 e− jωd 3t ) ⇒
x1 ( t ) = e −σ1t ( C1 cos ω d 1t + C2senω d 1t ) + e −σ 3t ( C3 cos ω d 3t + C4senω d 3t )
sendo C1 = B11 + B12

C2 = j ( B11 − B12 )
C3 = B13 + B14
C4 = j ( B13 − B14 )
Notar que, apesar dos B1r serem complexos, os termos Cr (r = 1,2,3,4),

são reais!

Análise do deslocamento da massa 2, x2(t).
Para analisar este caso, é preciso escrever os termos ur em função de
suas partes real e imaginária. Assim, seja
u1 = α1 + j β1 ⇒ u1* = α1 − j β1 e u3 = α 3 + j β 3 ⇒ u3* = α 3 − j β 3 .
Utilizando estas definições e as relações de Euler, tem-se:
x2 ( t ) = e −σ1t ( B11u1e jωd 1t + B12u1*e − jωd 1t ) + e −σ 3t ( B13u3e jωd 3t + B14u3*e− jωd 3t ) ⇒
x2 ( t ) = e −σ1t ( C%1 cos ω d 1t + C% 2senω d 1t ) + e−σ 3t ( C% 3 cos ω d 3t + C% 4senω d 3t )
sendo C%1 = B11u1 + B12u1* = C1α1 − C2 β1
C% = j ( B u − B u * ) = C β + C α
2 11 1 12 1 1 1 2 1
C% 3 = B13u3 + B14u3* = C3α 3 − C4 β 3

C% 4 = j ( B13u3 − B14u3* ) = C3 β 3 + C4α 3
Portanto, pode-se escrever as respostas temporais nos dois graus de
liberdade através das equações:
x1 ( t ) = e −σ1t ( C1 cos ω d 1t + C2senω d 1t ) + e −σ 3t ( C3 cos ω d 3t + C4senω d 3t )
x2 ( t ) = e−σ1t ( C%1 cos ω d 1t + C% 2senω d 1t ) + e−σ 3t ( C%3 cos ω d 3t + C% 4senω d 3t )
C1α1 − C2 β1 C%1 C1 β1 + C2α1 C% 2

Definindo-se r1 = = , r1′ = =
C1 C1 C2 C2
C3α 3 − C4 β 3 C%3 C3 β 3 + C4α 3 C% 4
r2 = = , r2′ = =
C3 C3 C4 C4
Tem-se, finalmente, que:
x1 ( t ) = e −σ1t ( C1 cos ω d 1t + C2senω d 1t ) + e−σ 3t ( C3 cos ω d 3t + C4senω d 3t )
x2 ( t ) = e −σ1t ( r1C1 cos ω d 1t + r1′C2senω d 1t ) + e −σ 3t ( r2C3 cos ω d 3t + r2′C4senω d 3t )
A fim de facilitar a visualização e interpretação física da resposta
temporal nos dois graus de liberdade é conveniente escrever as
expressões anteriores em termos das amplitudes e fases de cada um dos
modos em cada uma das duas equações.
Para relembrar as relações que transformam a soma de duas funções
harmônicas de mesma freqüência em uma nova função harmônica,
considere a função f(t) dada por:
f (t ) = A cos(ω t ) + Bsen(ω t ) = C cos(ω t − φ )

= C cos(φ ) cos(ω t ) + Csen(φ )sen(ω t )
Fazendo-se A = C cos(φ ) e B = Csen(φ )
Conclui-se que: 2 2 B −1

C = A +B e tan  
 A
Utilizando os resultados anteriores nas respostas temporais do sistema
de dois graus de liberdade amortecido, tem-se:
x1 ( t ) = e −σ1t ( C1 cos ω d 1t + C2senω d 1t ) + e−σ 3t ( C3 cos ω d 3t + C4senω d 3t )
x2 ( t ) = e −σ1t ( r1C1 cos ω d 1t + r1′C2senω d 1t ) + e −σ 3t ( r2C3 cos ω d 3t + r2′C4senω d 3t )
ou x1 ( t ) = D1e −σ1t cos(ω d 1t − φd 1 ) + D2 e −σ 3t cos(ω d 3t − φd 2 )

x2 ( t ) = D1′e −σ1t cos(ω d 1t − φd′1 ) + D2′e −σ 3t cos(ω d 3t − φd′ 2 )
sendo
D1 = C12 + C22 , D2 = C32 + C42 , D1′ = D1 α12 + β12 , D2′ = D2 α 32 + β 32
−1
 C2  −1  C4  −1  r1′C2  −1  r2′C4 
′
φd 1 = tan   , φd 2 = tan   , φd 1 = tan  ′
 , φd 2 = tan  
C
 1 C
 3 r C
 1 1 r C
 2 3
• existem duas situações em que o sistema pode vibrar em movimento
síncrono: nas freqüências naturais ωd1 e ωd2.
• ao contrário do que ocorre em sistemas conservativos, em que a
fase entre os deslocamentos dos diversos graus de liberdade podia ser
somente 00 ou 1800, em sistemas sub-amortecidos a fase pode
assumir qualquer valor dentro deste intervalo.

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Sistemas de 2GL – Equação de movimento

Conceitos importantes no estudo de sistemas de 2GL:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 1 FEM/UNICAMP

k1x1(t) k2(x2(t)-x1(t)) k3x2(t)

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 2 FEM/UNICAMP

Rearranjando os termos da equação anterior, obtém-se:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 3 FEM/UNICAMP

Rearranjando os termos da equação anterior, obtém-se:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 4 FEM/UNICAMP

Estas equações podem ser escritas na forma matricial:

matriz de matriz de amor- matriz de vetor de

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 6 FEM/UNICAMP

Propõe-se uma solução do tipo:

Substituindo-se a solução proposta e suas derivadas na equação de

Como o termo est nunca vale zero, tem-se que:

Portanto: [ I ]{ X } = {0} ⇒ { X } = {0}

m1s 2 m2 s 2 + m1s 2 ( k2 + k3 ) + m2 s 2 ( k1 + k2 ) + ( k1 + k2 )( k2 + k3 ) − k22 = 0 ⇒

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 10 FEM/UNICAMP

s1 = − jω1 , s1* = + jω1 , s2 = − jω 2 e s2* = + jω 2

Para obter os autovetores (modos) basta substituir o valor de sr na

Utilizando-se o princípio da superposição, pode-se escrever a resposta

 x1 ( t )   X 1  − jω1t  X 1  + jω1t  X 1  − jω2t  X 1  + jω2t

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 14 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 15 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 16 FEM/UNICAMP

e o polinômio característico torna-se:

Para obter os autovetores (modos) basta substituir o valor de sr na

Autovetor (modo) associado ao autovalor s1:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 24 FEM/UNICAMP

 x&1 ( t )  1 1

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 25 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 29 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 30 FEM/UNICAMP

Assim, o problema de autovalor pode ser escrito na forma:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 31 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 32 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 33 FEM/UNICAMP

 mL2 0  θ&&1   mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2  θ1  0 

ou, combinando-se as duas matrizes:

 −ω 2 mL2 + mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2

Igualando-se o determinante desta matriz a zero, obtém-se equação

 −ω r2 mL2 + mgL + (k + k1 )a 2 −ka 2   Θ1  0 

Estes modos estão esquematizados na figura abaixo.

Θ21 Θ 11 Θ22 Θ12

1.o modo: Θ 21 = Θ11 2.o modo: Θ 22 = −Θ12

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 37 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 41 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 42 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 43 FEM/UNICAMP

Reescrevendo estas duas equações na forma matricial, obtém-se:

Resolvendo-se esta equação, obtém-se duas raízes:

 2k − mλ1 −ka  X equações

Utilizando-se a primeira das equações, conclui-se que:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 48 FEM/UNICAMP

 2k − mλ2 −ka  X equações

Utilizando-se a primeira das equações, conclui-se que:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 49 FEM/UNICAMP

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 51 FEM/UNICAMP

Combinando-se as duas equações, obtém-se:

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 52 FEM/UNICAMP

que, derivando, obtém-se:

Substituindo-se as condições iniciais de deslocamento (linear a angular)

VIBRAÇÕES EM SISTEMAS MECÂNICOS 2GL – VIBRAÇÕES LIVRES - 54 FEM/UNICAMP

s1t s1t s3t s3t