Universidad Centroccidental “Lisandro Alvarado”

Decanato de Ciencias y Tecnologı́a

Guı́a de Apoyo a la Asignatura Robótica

José Gregorio Sánchez

Prorama Ingenierı́a de Producción

Departamento de Sistemas
Lapso 2016-II
 Índice general

2. Introducción a la Robótica 1
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2. La supervivencia: un problema energético . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.2.1. Máquinas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.3. Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3.1. Caracterı́sticas de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.2. Tipos de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.3.3. Robótica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4. Morfologı́a de un brazo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4.1. Tipos de articulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5. Cinemática de un brazo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5.1. Método directo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.5.2. Método Inverso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6. Preguntas y ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.7. Lecturas sugeridas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

i
 Índice de figuras

2.1. Relación máquina-humano-energı́a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2.2. Caracterı́sticas de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3. Disciplinas de la robótica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4. Brazo robot sencillo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5. Juntas y cuerpos de un brazo robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.6. Articulación Prismática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.7. Articulación Giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.8. Grados de libertad en el plano y el espacio . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.9. Parámetros para el análisis cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.10. Brazo robot con juntas prismáticas y giratorias . . . . . . . . . . . . 19
2.11. Parámetros para el análisis cinemático . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.12. Configuración inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.13. Posibles soluciones cinemática inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

ii
“...y contó quinientos noventa y siete mil
millones de ovejas antes de caer dormido
de nuevo, un segundo después.”
Douglas Adams
The Hitchhiker’s Guide to the Galaxy

Introducción a la Robótica
2
2.1. Introducción
El objetivo general que aparece en el programa de este curso es Formar a estu-
diantes de ingenierı́a en el modelado, diseño e implementación de algoritmos para
el control de robots fı́sicos con autonomı́a de movimiento en ambientes complejos,
pero con limitaciones de memoria y procesamiento. El capı́tulo 1 abordó el tema
de algoritmos de manera introductoria con el fin de darte las herramientas básicas
necesarias para la programación tanto de un brazo robot como de minibots móviles.
Este capı́tulo abordará aspectos teóricos importantes dentro de la robótica como
sus conceptos fundamentales, la descripción y clasificación de robots según diferen-
tes criterios y los modelos cinemáticos básicos de un sistema robótico.

Este material de apoyo no es la única referencia de estudio para esta asignatura,

como en cualquier otro curso universitario, debes gestionar tu propia documentación
complementando la ofrecida aquı́ con tu propia investigación. De igual manera los
cuestionarios y problemas propuestos son solo guı́as de estudio y debes profundizar
mas en ellos con tu propio esfuerzo.

1
CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

2.2. La supervivencia: un problema energético

El mantenernos vivos es un problema bastante complejo que ha moldeado el
genotipo de todos los seres vivos por cientos de miles de años en una constante
adaptación al medio en el que se desarrollan. En su nivel más general, este problema
se reduce a una restricción energética: Si la energı́a que consumimos es menor a la
que gastamos la supervivencia no es posible, ası́ que necesitamos que ésta sea mayor
o igual a nuestras necesidades, y por consiguiente, las acciones de los seres vivos
se orientan a este fin. La caza, la pesca y la recolección son actividades dirigidas a
mantener el balance energético en positivo. Incluso la reproducción, que a simple
vista puede verse como un cuantioso gasto energético, es en realidad una inversión
con una finalidad; La vida de la crı́a es una garantı́a de supervivencia del material
genético de los progenitores.

2.2.1. Máquinas
El desarrollo de nuestras capacidades cognitivas llevó a la creación de dispositi-
vos que impulsaron significativamente nuestra posición como especie, pues no solo
contribuı́an a minimizar nuestro consumo energético sino que también aumenta-
ban nuestra capacidad de recolección. La rueda por ejemplo, hizo posible trasladar
pesados objetos a una fracción del costo energético, y también el trabajar mayor
extensión de tierra con menos tiempo y esfuerzo, todo incidiendo en el ahorro del
gasto y el incremento de lo producido.

Aquı́ comienza una etapa de invención y creación de máquinas que hacı́an nues-
tro trabajo más eficiente, y a medida que aumentaba nuestra tecnologı́a también
la capacidad y complejidad de estas máquinas de transformar energı́a en trabajo.
Un punto crı́tico ocurrió cuando Michael Faraday descubrió el principio del mo-
tor eléctrico. De ahı́ en adelante esa abrumadora energı́a de miles de millones de
electrones podı́a ser convertida en trabajo para nuestro provecho.

Máquina
Un conjunto de agregados ordenados entre sı́ que forman un artificio para apro-
vechar, dirigir o regular la acción de una fuerza.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Uso energı́a humano Colección energı́a humano

0 Autonomı́a máquina 0 Capacidad máquina

Figura 2.1: Relación de caracterı́sticas de la máquina con nuestro uso de energı́a

La figura 2.1 muestra una relación de las caracterı́sticas de las máquinas con nues-
tro consumo de energı́a. Si la máquina es totalmente autónoma, nuestro consumo
de energı́a es prácticamente nulo, por ejemplo, si hubieran cosechadoras totalmente
autosuficientes, no tendrı́amos que salir al campo a cosechar y por ende nuestro uso
de energı́a para esa tarea serı́a en términos prácticos, nulo. Igualmente, en la medida
que una máquina tiene mayor capacidad, el producto del trabajo realizado suma a
nuestro balance energético, pues son más recursos a nuestra disposición.

2.3. Robots
Desde las 6 máquinas simples hasta el uso de la energı́a eléctrica para trans-
formarla en trabajo, nuestra especie ha soñado e invertido incontables horas en la
creación de máquinas, muchas de éstas buscando imitar nuestras capacidades de ra-
ciocinio y emotividad, o simplemente el imitar los movimientos de un ser vivo. Este
fue el nacimiento de los autómatas. Todas las grandes culturas de la antigüedad
tuvieron gran interés por este tipo de máquina. Los karakuri japoneses, el caballero
de armadura y el león andante de Leonardo Da Vinci, el Papamoscas en la catedral
de Burgos, el ave de Ctesibio de Alejandrı́a, las ingeniosas creaciones mecánicas de
al-Jazari y muchos otros a través de la historia son ejemplo de ello, y esta motivación
e interés se ha mantenido hasta nuestros dı́as.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Robot
Del checo robota; esclavo, sirviente, servicio obligado. Máquina o ingenio electróni-
co programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reser-
vadas solo a las personas. (Diccionario de la Real Academia de la Lengua Española)

En 1921 el escritor Karel Capek estrena su obra Rossum’s Universal Robots en

Londres. Este fue el inicio de la palabra robot y el de encontrados manifiestos sobre
los riesgos, amenazas y fundamentos éticos de la posibilidad de un futuro con seres
artificiales con capacidad de sentir emociones y razonar al nivel de humanos.

La ciencia ficción tenı́a también su parte en la percepción del público sobre este
tema y la posición de la sociedad en general ante los técnicos, ingenieros, investiga-
dores y demás actores del área. El escritor ruso-estadounidense Isaac Asimov en su
cuento publicado en 1942, “Runaround”, escribió las que ahora se conocen como las
tres leyes universales de la robótica:

1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni por su omisión permitir

que un ser humano sufra daño.
2. Un robot obedecerá las órdenes de un ser humano, excepto si tales órdenes
entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal protección no esté
en conflicto con la primera o segunda ley.

Estas leyes, aunque planteadas en un contexto de ciencia ficción, por su genera-

lidad, simplicidad y claridad, pronto cobraron importancia como guı́a fundamental
que deberı́a incluirse en todo robot, claro está, guı́as fundamentales desde el punto
de vista filosófico teórico ...por ahora!

2.3.1. Caracterı́sticas de un robot

No hay un consenso sobre qué máquinas pueden ser consideradas robots o no,
sin embargo, en la comunidad de especialistas tiende a haber un acuerdo sobre al-
gunas caracterı́sticas generales como movimiento, percepción, manipulación y cierta

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

capacidad de decisión. En general, consideraremos que para que una máquina sea
considerada robot debe tener al menos las siguientes propiedades:

No es natural, ha sido creado artificialmente.

Puede percibir su entorno (sensores).

Puede actuar sobre su entorno (efectores)

Toma decisiones afectando el estado del entorno o su estado (inteligencia).

Sensores Manipuladores
Actuadores
Robot

Decisión

Figura 2.2: Diagrama de caracterı́sticas de un robot

La figura 2.2 muestra las propiedades generales que debe tener un robot; percibir
variables de su entorno, tomar decisiones con respecto a esos estados y ejercer accio-
nes que puedan incidir sobre él mismo o sobre el estado de su entorno. La capacidad
de decidir y actuar según estados percibidos viene dada por su programación, es
decir, que un robot debe ser programable.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Generalizando de todo lo anterior, podemos describir los elementos básicos o

mı́nimos que debe tener todo robot, sin importar el ambiente donde se desempeñan
o el tipo de trabajo que realiza. Estos se pueden organizar en varios sistemas:

Sistema de percepción Lo componen el conjunto de sensores que hacen posible

que el robot obtenga mapas de su ambiente, es decir, que tenga a disposición el
estado de su ambiente (o de algunas variables de éste) en un medio electrónico.

Sistema de control Compuesto por el hardware y software que albergan los algo-
ritmos de toma de decisiones e interpretación de lo percibido por los sensores.

Manipuladores, actuadores y efectores Son los que permiten la interacción del

robot con su ambiente, las herramientas de desplazamiento y manipulación
para realizar tareas.

Sostén fı́sico y de energı́a Es el sustento fı́sico y motriz del robot, lo que agrupa
en un todo sus diferentes sistemas y fuente principal de poder.

Estos elementos deben aplicar a todo tipo de robot, incluyendo los robots no
fı́sicos o virtuales (sección 2.3.2), solo que las definiciones de estructura fı́sica, mo-
vimiento, energı́a y otras, son relativas al contexto donde se encuentran.

2.3.2. Tipos de robots

Para clasificar objetos necesitamos un criterio que defina las caracterı́sticas esen-
ciales de la clase o categorı́as a las que pertenecerán estos objetos. Tomando como
criterio base los tipos de aplicaciones y contextos sobre los que se desempeña un
robot, pudiéramos identificar algunas grandes familias, entre ellas:

Robots industriales Tienen poca o limitada capacidad de desplazamiento y gene-

ralmente son de alta precisión o de mucha fuerza. Ejemplo, los brazos robóticos
usados en lı́neas de ensamblaje, soldadura, etc.

Robots móviles Tienen capacidad de movimiento y cierto grado de capacidad de

navegación autónoma, generalmente necesitan de supervisión para completar
tareas. Ejemplo, los minibots jugadores de fútbol de la liga Robocup.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Robots autónomos Tienen mayor capacidad de percibir el ambiente y tomar de-

cisiones, son costosos y generalmente se usan cuando la supervisión humana o
el mando a distancia no son factibles. Ejemplo, el explorador de marte Rover
(una señal tomarı́a cerca de 12 minutos en ir y venir del robot).
Robots a control remoto Tienen limitada capacidad de decisión y dependen de
la guı́a humana. Generalmente se usan en tareas de asistencia al humano donde
se necesita alta precisión o el contexto de trabajo es de alto riesgo. Ejemplo,
robots de micro-cirujı́a como Da Vinci, robots policı́acos para el desarmado de
bombas, etc.
Robots no fı́sicos Son programas computacionales que realizan tareas especı́ficas
dentro de un ambiente digital, también son llamados softbots. Ejemplo, algunos
agentes de búsqueda en internet.

En este curso abordaremos algo de práctica y de los fundamentos teóricos de un

tipo especı́fico de robot industrial (un mini-brazo robot) y de mini-robots móviles o
como también se les conoce, minibots.

2.3.3. Robótica

Robótica
Rama de la tecnologı́a que se encarga del diseño, construcción, operación y apli-
cación de los robots ası́ como de los sistemas computacionales para su control,
sistema de percepción y procesamiento de información. (http://es.wikipedia.org/)

La robótica como rama de la ingenierı́a es la encargada de lo relativo a los ro-

bots. Es una rama multi-disciplinaria que se apoya en muchas áreas del saber, pero
con mayor ahı́nco en la mecánica, generalmente para lo concerniente a actuadores y
manipuladores, la electrónica para los sensores y demás elementos de control, y las
ciencias computacionales para la programación e inteligencia del robot.

La figura 2.3 muestra éstas disciplinas y su influencia en la robótica en forma

gráfica. En términos muy generales, pudiéramos decir que la mecánica es el sistema
óseo y muscular del robot, la electrónica su sistema nervioso y su cerebro las ciencias
computacionales.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Mecánica Electrónica

Robótica

Ciencias de la Computación

Figura 2.3: Disciplinas de la robótica

2.4. Morfologı́a de un brazo robot

En esta sección describiré de forma general los elementos morfológicos básicos
de un brazo robot estándar. Para facilitar el estudio y lecturas de apoyo, usaré la
notación convencional encontrada en la mayorı́a de los textos de robótica.

Un brazo robot se compone de secciones de cuerpo, que para efectos de nuestro

estudio las tomaremos como rı́gidas, es decir, que no se deforman, estiran o mo-
difican en ningún momento y por lo tanto la distancia entre los extremos de cada
sección es constante. Los otros componentes son las juntas o articulaciones, que son
uniones entre estas secciones y que permiten componer el movimiento del brazo so-
bre diferentes ejes. En lo adelante a estos componentes les llamaré indistintamente
secciones o cuerpos y articulaciones o juntas.

La configuración de los cuerpos y de las juntas dan la posición del efector del
brazo, o el estado del sistema en un momento determinado. Por convención, la base
del brazo robot es el cuerpo número 0 (cero) que se une al cuerpo número 1 por

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

medio de la articulación número 1. En otras palabras, la cadena de cuerpos se denota

como (L0 , L1 , . . . Ln ) mientras que las articulaciones como (J1 , J2 , . . . Jn ). Las letras
son tomadas del inglés “Links” (Li ) y “Joints” (Ji ).

Figura 2.4: Cuerpos y juntas de un brazo robot sencillo

La figura 2.4 muestra un brazo sencillo con 4 cuerpos y 3 articulaciones. El cuer-

po 0 (L0 ) es la base del sistema y se une al cuerpo 1 (L1 ) a través de la junta 1 (J1 ).
El efector es el extremo del cuerpo 3. Las articulaciones en este diagrama giran sobre
un eje imaginario paralelo al plano del eje x (el piso), es decir, mirando la figura
de frente, las articulaciones pueden girar en sentido reloj o contra-reloj. Estos giros
hacen que las secciones del brazo se muevan y determinen la posición del efector que
es en definitiva el componente que realizará la tarea programada.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

θ3

L3
J3
J2
θ2

L2
J1
L1

θ1

L0

Figura 2.5: Juntas y cuerpos de un brazo robot

La figura 2.5 describe los diferentes componentes del brazo. Las secciones de
cuerpo indicadas como Li , las articulaciones como Ji y la capacidad de movimiento
de las articulaciones como ángulos denotados con θi .

Observa que para este sistema, la posición del efector (extremo de L3 ) depende
solo de las longitudes de las secciones Li y los valores de los ángulos θi . Si al menos
una de las articulaciones Ji tuviera otro tipo de movimiento, influirı́a en la posición
del efector y el tipo de movimiento de la articulación tendrı́a que incorporarse al
cálculo de la posición.

Existen varios tipos de articulaciones, dependiendo del movimiento que puedan

tener. En este curso veremos los dos tipos básicos, sobre las que están configurados
una gran cantidad de brazos robots; las prismáticas y las giratorias.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

2.4.1. Tipos de articulaciones

Las articulaciones son las que permiten que dos cuerpos de un brazo robot pue-
dan estar conectados. Estas uniones permiten también que uno de los cuerpos tenga
un desplazamiento con respecto al otro. De acuerdo al tipo de desplazamiento que
se pueda realizar, las articulaciones pueden ser:

Prismática: Permiten un desplazamiento en forma de traslación sobre un eje fijo,

un ejemplo es como se traslada un pistón dentro del cilindro en un motor.

Figura 2.6: Articulación Prismática

Giratoria: Permite un movimiento rotatorio sobre un eje fijo, estas articulaciones

son también conocidas como “bisagras” por la similitud de movimiento que permiten.

Figura 2.7: Articulación Giratoria

Las figuras 2.6 y 2.7 muestran articulaciones de tipo prismática y giratoria res-
pectivamente. El primer tipo permite un movimiento de desplazamiento sobre un eje
fijo, es decir, permite una traslación sobre un eje determinado. La segunda permite
un movimiento giratorio sobre un eje fijo, como una puerta cuando se mueve con
respecto al marco por acción de la bisagra.

Cuando un sistema de brazo robot esta unido con Li cuerpos y Ji−1 juntas de
manera sucesiva formando una cadena simple, como en la figura 2.5, se denomina
un enlace serial. Los modelos cinemáticos que estudiaremos serán basados en éste
tipo de arquitectura.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

2.4.2. Grados de libertad

Un objeto rı́gido en el plano (IR2 ) puede tener movimientos de traslación sobre
los ejes coordenados y rotar con respecto a un eje perpendicular a este plano. La
figura 2.8 a la izquierda muestra estas posibilidades mientras que la de la derecha
muestra los posibles movimientos de un objeto rı́gido en el espacio (IR3 ). Las flechas
punteadas muestran en el primer caso tres tipos de movimientos independientes po-
sibles y en el segundo seis, porque además de los desplazamientos sobre cada eje,
puede también girar sobre ellos. Estos movimientos independientes son los grados
de libertad (GL) de los cuerpos en sus contextos.

y
y

x z

Figura 2.8: Grados de libertad en el plano y el espacio

Las juntas de las figuras 2.6 y 2.7 solo pueden desplazar los cuerpos en un solo
tipo de movimiento, es decir, ambas tienen 1 GL. Las juntas restringen los grados de
libertad, por ejemplo, vimos que un cuerpo rı́gido en el plano tiene tres GL y en el
espacio 6. Cuando unimos dos cuerpos cualesquiera mediante una junta restringimos
sus movimientos a los que pueda realizar esta junta. Tomamos por ejemplo un plano
IR2 , fijemos un cuerpo al piso (un eje de referencia) y lo unimos a otro cuerpo
mediante una junta giratoria, tenemos que los grados de libertad del mecanismo
completo es 1, pues el cuerpo que se mueve por acción de la articulación solo se
desplaza como ésta lo permite. Ası́ que la restricción es de:

Ri = GL − fi = 3 − 1 = 2 (IR2 )
=6−1=5 (IR3 )

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Donde Ri es la restricción que impone la junta i sobre los grados de libertad posibles
que da como resultado la movilidad de la junta o fi . En el plano, las juntas prismáti-
cas y giratorias le quitan 2 GL al objeto mientras que en el espacio la restricción
es de Ri = 5, lo que deja en ambos casos fi = 1. En mecanismos de enlace simple
abiertos,
Pj los GL corresponden a la suma de las movilidades de las articulaciones
i=1 fi .

En textos de robótica es muy probable que encuentres descripciones de movimien-

tos en articulaciones con términos traı́dos de la aeronáutica. Por ejemplo, cuando
un avión se mueve de lado a lado el término en inglés es “yaw”, de arriba a abajo
es “pitch” y a las volteretas les llaman “roll”. Si extiendes tu brazo al frente, mano
extendida palma hacia abajo, y mueves solo la muñeca de manera que tu mano va
de izquierda a derecha como acariciando el horizonte, ese movimiento es yaw y es un
grado de libertad. Si ahora la mueves de arriba a abajo es pitch y es otro grado de
libertad, y si haces como si estuvieras enroscando un bombillo, es un roll que es otro
grado de libertad. Esto significa que esa articulación en los humanos tiene 3 grados
de libertad. ¿Puedes pensar en otro movimiento de la muñeca que necesite de una
coordenada generalizada para describir la configuración de la mano en un momento
determinado? A modo general no, los movimientos de la muñeca son básicamente
los tres mencionados, cada uno es descrito con un parámetro independiente por lo
tanto son solo 3 grados de libertad. ¿Puedes determinar cuántos grados de libertad
tiene la articulación del codo? En general la movilidad de un mecanismo se puede
calcular con la ecuación de Grübler:
j
X
M = 6(N − 1 − j) + fi (2.1)
i=1

Donde M es la movilidad del mecanismo, N el número de cuerpos rı́gidos (incluyen-

do el fijo o anclado al eje de referencia), j es el número de juntas o articulaciones y
fi es la movilidad de la junta i.

Grados de libertad
En robótica, se refiere al número mı́nimo de parámetros independientes nece-
sarios para describir la cinemática del estado final de un sistema.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

2.5. Cinemática de un brazo robot

La cinemática trata lo concerniente al movimiento y en nuestro caso, es la geo-
metrı́a del movimiento para el análisis espacial del conjunto de actuadores y manipu-
ladores de un brazo robot. Es una parte fundamental de la robótica porque aborda
de manera formal elementos para la descripción de su estructura, planificación de
sus movimientos y modelado de sus mecanismos. Un brazo robot está diseñado para
realizar tareas, y generalmente éstas estarán relacionadas a manipular objetos des-
plazando el conjunto de cuerpos (conjunto manipulador) y articulaciones (conjunto
actuador), de manera que es vital que podamos resolver dos interrogantes básicas;
la primera, en qué posición está el elemento efector (el que toma el objeto) dada
la configuración (el estado) del sistema robot en un momento determinado. La se-
gunda, conociendo esta posición del objeto, cómo debe estar configurado el sistema
(cuerpos y juntas), para poder llevar el efector a esa posición. En otras palabras,
si conocemos la configuración de todos los elementos del sistema del brazo robot
¿Podrı́amos determinar la posición del efector? y si conocemos la posición de un
objeto en el espacio de trabajo del brazo ¿Serı́a posible encontrar un estado del
sistema donde la configuración de los elementos permita al efector tomar el objeto?

y
y0 (x0 , y 0 )

h x0 = cos (α) · h
opuesto
y 0 = sen (α) · h
α
x
adyacente x0

Para formular el conjunto de ecuaciones que nos permitan responder a estas in-
terrogantes, es necesario recordar algunos principios básicos de trigonometrı́a. El
coseno es definido como la razón entre el cateto adyacente y la hipotenusa en un
triángulo rectángulo, en el gráfico de arriba se ilustra esta relación. De igual manera,
la razón entre el cateto opuesto y la hipotenusa es conocida como el seno. Cono-
ciendo 2 elementos de un triángulo podemos determinar el tercero, en este caso,
vemos que para calcular las coordenadas del punto (x0 , y 0 ) basta con saber el valor
del ángulo α y la magnitud de la hipotenusa h.

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Describiremos ahora dos métodos cinemáticos para el análisis posicional del bra-
zo. El primero es para determinar la posición del efector dado un estado, llamado
el método directo (en la literatura en inglés lo verás como forward kinematics), y el
segundo que es para calcular una configuración posible de manipuladores y actua-
dores, dada una ubicación cualquiera, a éste se le llama el método inverso (en inglés
inverse kinematics).

Para mayor simplicidad desarrollaremos estos métodos en el plano IR2 y no en el

espacio IR3 , es decir, derivaremos las ecuaciones sobre un plano cartesiano de manera
que haremos un análisis cinemático plano y luego discutiremos las transformaciones
necesarias para llevar este análisis a IR3 . Para esto haremos coincidir el origen del
plano con el eje de rotación de la articulación J1 , y θ1 será el ángulo del cuerpo
rı́gido L1 con respecto al eje x. El eje que une las articulaciones J1 y J2 es el eje de
referencia a partir del cual se determinará el ángulo θ2 . El eje que une J2 y J3 será a
su vez la referencia para θ3 y ası́ sucesivamente para una cadena simple de cuerpos
y articulaciones giratorias. La figura 2.9 muestra estas relaciones. Para desarrollar
las ecuaciones consideraremos que el efector sostiene un objeto, ilustrado como un
cı́rculo verde en la figura.

2.5.1. Método directo

Con este método se busca describir mediante expresiones matemáticas la loca-
lización espacial del efector del robot a partir de las posiciones o configuraciones
articulares. La figura 2.9 muestra un brazo robot de tres articulaciones giratorias de
un grado de libertad cada una, y debido a que los cuerpos están unidos formando
un enlace serial abierto, o cadena simple abierta, el mecanismo tiene tres grados de
libertad.

Para desarrollar las ecuaciones de cinemática directa debemos primero definir la

longitud de los segmentos o cuerpos. Tomaremos la longitud de un cuerpo como la
distancia entre dos articulaciones adyacentes, por ejemplo L1 = J1 J2 , L2 = J2 J3 y
tomemos L3 = J3 E, donde E es el punto del objeto que sostiene el elemento efector
(objeto redondo en la figura). Los ángulos θ1 , θ2 , θ3 son las rotaciones posibles de los
cuerpos por la acción de las articulaciones, en este caso de tipo giratorias o bisagra.

Si tomamos la posición del objeto en el efector como xo , yo , ésta puede ser cal-

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

θ3

L3

J3
J2
θ2

L2
L1

θ1
x
J1

Figura 2.9: Parámetros para el análisis cinemático

culada con la ecuación:

xo = L1 cos θ1 + L2 cos(θ1 + θ2 ) + L3 cos(θ1 + θ2 + θ3 ) (2.2)

yo = L1 sen θ1 + L2 sen(θ1 + θ2 ) + L3 sen(θ1 + θ2 + θ3 ) (2.3)

y la orientación del efector es calculada como

Φ = θ1 + θ2 + θ3 (2.4)

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Las ecuaciones 2.2 y 2.3 describen la posición del objeto en el elemento efector
considerando los parámetros de los manipuladores y articulaciones del sistema, es
decir, las longitudes de los segmentos de los cuerpos y los ángulos de giro de las
bisagras. De la figura 2.9 asumamos los siguientes parámetros:

L1 = J1 J2 = 10mm L2 = J2 J3 = 8mm L3 = J3 E = 5mm

θ1 (J1 ) = θ2 (J2 ) = θ3 (J3 ) = 30◦

aplicando las ecuaciones 2.2 y 2.3 tenemos:

xo = 10 cos (30◦ ) + 8 cos (30◦ + 30◦ ) + 5 cos (30◦ + 30◦ + 30◦ )

= 10 cos (30◦ ) + 8 cos (60◦ ) + 5 cos (90◦ )
= 10 · (0.866) + 8 · (0.5) + 5 · (0)
= 8.66 + 4 + 0
= 12.66

yo = 10 sen (30◦ ) + 8 sen (30◦ + 30◦ ) + 5 sen (30◦ + 30◦ + 30◦ )

= 10 sen (30◦ ) + 8 sen (60◦ ) + 5 sen (90◦ )
= 10 · (0.5) + 8 · (0.866) + 5 · (1)
= 5 + 6.928 + 5
= 16.928

Posición del objeto: (xo , yo ) = (12.66, 16.93)

Orientación: Φ = θ1 + θ2 + θ3 = 90◦

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CAPÍTULO 2. INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA José G. Sánchez

Dado que las longitudes de los cuerpos Li está dada en milı́metros, asumimos
que los ejes de coordenadas están en esta unidad, ası́ que la posición del objeto en el
efector es xo = 12.66mm, yo = 16.93mm mientras que la orientación es de 90◦ como
se puede apreciar en la figura.

Esta descripción es el caso de un brazo robot con tres articulaciones giratorias y

con arquitectura de cadena simple. Estas articulaciones tienen un grado de libertad
ası́ como también lo tienen las prismáticas, pero ¿Qué cambios tendrı́an las ecuacio-
nes 2.2 y 2.3 si todas o algunas de las articulaciones del sistema fueran prismáticas?
Debido a que las juntas prismáticas permiten traslación sobre un eje fijo, entonces la
distancia entre cuerpos unidos por esta articulación se ve afectada por la magnitud
del desplazamiento de la junta.

Para ilustrar esto tomemos como ejemplo la figura 2.10, en este caso hay una
articulación extra cuyo movimiento no se mide en ángulo de rotación sino en la
traslación que suma o resta longitud a la suma de los cuerpos adyacentes ya que es
una junta prismática (junta J2 ). Observa que sobre el mismo eje que une las arti-
culaciones J1 y J3 se encuentra J2 pero ésta influye sobre la suma de las longitudes
de L1 y L2 según su nivel de extensión o contracción (desplazamiento negativo o
positivo).

Veamos cómo quedarı́an las ecuaciones 2.2 y 2.3 tomando esto en cuenta.

xo = L1 cos (θ1 ) + d cos (θ1 ) + L2 cos (θ1 ) + L3 cos (θ1 + θ2 ) + L4 cos (θ1 + θ2 + θ3 )
= (L1 + d + L2 ) · cos (θ1 ) + L3 · cos (θ1 + θ2 ) + L4 · cos (θ1 + θ2 + θ3 )

yo = L1 sen (θ1 ) + d sen (θ1 ) + L2 sen (θ1 ) + L3 sen (θ1 + θ2 ) + L4 sen (θ1 + θ2 + θ3 )
= (L1 + d + L2 ) · sen (θ1 ) + L3 · sen (θ1 + θ2 ) + L4 · sen (θ1 + θ2 + θ3 )

Tomemos:

L1 = 2cm, L2 = 3cm, L3 = 8cm, L4 = 5cm

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L4

J4

L3
L2
J3
L1
J2
L0 x
J1

Figura 2.10: Brazo robot con juntas prismáticas y giratorias

J1 = 30◦ , J2 = d, J3 = 30◦ , J4 = 30◦

y tenemos que

xo = (5cm + d) · 0.866 + 4 + 0
yo = (5cm + d) · 0.5 + 6.93 + 5

Si le damos un valor cualquiera al desplazamiento d = 1cm, tenemos que:

xo = 9.196cm yo = 14.93cm

Manteniéndose la orientación del efector y el objeto que sostiene como:

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Φ = θ1 + θ2 + θ3 = 90◦

Para plantear estas ecuaciones de manera genérica tomemos di como la distancia

del desplazamiento de la i-ésima junta si ésta es prismática, y θi como el ángulo de
rotación si es giratoria. Tenemos entonces que


di : Prismáticas
qi = q = [q1 q2 ... q n ]T
θi : Giratoria

para un sistema con n articulaciones. Debemos ahora determinar la posición y orien-

tación del efector que en un sistema plano viene dada por tres elementos:
 
xe
p =  ye 
Φe

y finalmente podemos relacionar p con q mediante una función vectorial:

p = f (q), p ∈ IR3×1 , q ∈ IRn×1 (2.5)

2.5.2. Método Inverso

El modelo directo determina la posición y orientación del efector dada una con-
figuración de los manipuladores y articulaciones. Es decir, determinamos la posición
p a partir de una transformación del vector q con la configuración de las articula-
ciones, o matemáticamente p = f (q). El método inverso como su nombre lo indica,
busca encontrar un q posible para una posición p dada, o q = f −1 (p).

Este problema no es trivial, pueden existir infinitas soluciones para una misma
posición del efector e incluso pueden no existir para un rango de éstas. Imagina
un objeto frente a ti (a una distancia cómoda para tomarlo), y piensa de cuántas
maneras diferentes puedes colocar tu hombro, codo y muñeca para poder tomarlo.
Es el mismo caso, para algunas posiciones del objeto habrá infinitas combinaciones,
para otras solo una o dos (ejemplo, si está justo en la frontera de tu área de alcance).

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θ2 =?
L2
y0 P (x0 , y 0 )

L1
θ1 =?

x
x0
J1

Figura 2.11: Parámetros para el análisis cinemático

Tomemos la figura 2.11 como punto de partida. Tenemos la posición P de nues-

tro objeto y conocemos las longitudes L1 y L2 de los cuerpos, necesitamos un vector
q = [θ1 , θ2 ]T con valores de ángulos que permitan colocar el efector en posición P .

Para comenzar con el análisis, recordemos algunas propiedades trigonométrı́cas:

sen2 (x) + cos2 (x) = 1 (2.6)

sen2 (x) = 1 − cos2 (x)

(2.7)
cos2 (x) = 1 − sen2 (x)

sen (x + y) = sen (x) cos (y) + cos (x) sen (y)

(2.8)
cos (x + y) = cos (x) cos (y) − sen (x) sen (y)

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Del método directo tenemos que:

x = L1 cos (θ1 ) + L2 cos (θ1 + θ2 )

y = L1 sen (θ1 ) + L2 sen (θ1 + θ2 )

Estas expresiones son transformaciones sobre un vector q = [θ1 , θ2 ]T , es decir,

p = f (q), lo que buscamos ahora es obtener lo inverso, algo como q = f −1 (p).

Elevando al cuadrado y sumando las expresiones de arriba tenemos:

x2 = L21 cos2 (θ1 ) + L22 cos2 (θ1 + θ2 ) + 2(L1 cos (θ1 )L2 cos (θ1 + θ2 ))
y 2 = L21 sen2 (θ1 ) + L22 sen2 (θ1 + θ2 ) + 2(L1 sen (θ1 )L2 sen (θ1 + θ2 ))

Sumando y usando 2.6

x2 + y 2 = L21 + L22 + 2L1 L2 [sen (θ1 ) sen (θ1 + θ2 ) + cos (θ1 ) cos (θ1 + θ2 )]

Aplicando 2.8

x2 + y 2 = L21 + L22 + 2L1 L2 cos (θ2 )

Despejando

x2 + y 2 − L21 − L22
cos (θ2 ) = (2.9)
2L1 L2
NOTA: cos (θ2 ) debe estar en [-1,1] para quedar dentro de área de trabajo del brazo.

Usando 2.9 resolvemos sen (θ2 ) mediante 2.7

p
sen (θ2 ) = ± 1 − cos2 (θ2 ) (2.10)
De 2.9 y 2.10 obtenemos

q2 = ATAN2{sen (θ2 ), cos (θ2 )}

q1 = ATAN2{y, x} − ATAN2{L2 sen (θ2 ), L1 + L2 cos (θ2 )}

Dado que 2.10 arroja dos valores (las raı́ces cuadráticas), tenemos dos vectores de
solución q, uno para cada valor de sen (θ2 ).

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θ2
8.66 P (15, 8.66)

L2 = 10mm

L1 = 10mm
θ1

x
15
J1

Figura 2.12: Configuración inicial

Veamos un ejemplo. La figura 2.12 muestra un brazo robot en el plano con dos
grados de libertad. Asumamos los siguientes parámetros para calcular los ángulos
con el método inverso.

Parámetros
L1 L2 θ1 θ2 P (x, y)
10mm 10mm ? ? (15mm, 8.66mm)

De 2.9 obtenemos cos (θ2 )

x2 + y 2 − L21 − L22 152 + 8.662 − 102 − 102

cos (θ2 ) = =
2L1 L2 2(10)(10)
225 + 75 − 100 − 100 100
= =
200 200
= 0.5

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Con cos (θ2 ) = 0.5 calculamos sen (θ2 ) usando 2.10

p √
sen (θ2 ) = ± 1 − cos2 (θ2 ) = ± 1 − 0.25
= ±0.866
Y calculamos q

q2 = ATAN2{sen (θ2 ), cos (θ2 )} = ATAN2{0.866, 0.5}

= 1.0472(radianes)
≈ 60◦

q1 = ATAN2{y, x} − ATAN2{L2 sen (θ2 ), L1 + L2 cos (θ2 )}

= 0.5236 − 0.5236
=0

→ q = (q1 , q2 ) → q = (0◦ , 60◦ )

q20 = ATAN2{sen (θ2 ), cos (θ2 )} = ATAN2{−0.866, 0.5}

= −1.0472(radianes)
≈ −60◦

q10 = ATAN2{y, x} − ATAN2{L2 sen (θ2 ), L1 + L2 cos (θ2 )}

= 0.5236 + 0.5236
= 1.0472(radianes)
≈ 60◦

→ q = (q1 , q2 ) → q 0 = (60◦ , −60◦ )

Obtenemos dos vectores resultado, q y q 0 (ver figura 2.13).

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θ20 = −60◦

8.66 P (15, 8.66)

θ10 = 60◦ θ2 = 60◦

x
J1 θ1 = 0◦ 15

Figura 2.13: Dos posibles soluciones q = (0, 60), q 0 = (60, −60)

Configuraciones posibles
Cuerpos Articulaciones Punto
L1 L2 θ1 θ2 P (x, y)
◦ ◦
10mm 10mm 0 60 (15mm, 8.66mm)
60◦ −60◦

Los vectores q y q 0 deben ambos satisfacer las ecuaciones 2.2 y 2.3.

10mm · cos (0◦ ) + 10mm · cos (0◦ + 60◦ ) = 15mm

10mm · sen (0◦ ) + 10mm · sen (0◦ + 60◦ ) = 8.66mm

10mm · cos (60◦ ) + 10mm · cos (60◦ − 60◦ ) = 15mm

10mm · sen (60◦ ) + 10mm · sen (60◦ − 60◦ ) = 8.66mm

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Observa en la figura 2.13 dos soluciones posibles (marcadas en negro y azul).

Las magnitudes de θ2 y θ20 son las mismas pero con diferente signo. Esto es común
para soluciones del método inverso en el plano (si las hay). Para el caso de dos arti-
culaciones con movilidad del mecanismo igual a 2, hay dos soluciones posibles, esto
aumenta a medida que es mayor la movilidad.

2.6. Preguntas y ejercicios

1. ¿Cuáles son los sistemas básicos de un robot?

2. ¿En robótica, qué es una configuración de cadena simple o abierta?

3. ¿Qué significa la palabra robot?

4. ¿En robótica, a qué llamamos grados de libertad?

5. Usando la ecuación de Grübler, calcula los gados de libertad del brazo humano.

6. ¿Qué son coordenadas generalizadas?

7. Un cuerpo rı́gido en el plano ¿Cuántos movimientos independientes tiene? ¿Son

éstos grados de libertad? ¿Por qué?

8. Un cuerpo rı́gido en el espacio ¿Cuántos grados de libertad tiene?¿Por qué?

9. Un brazo robot tiene 3 juntas giratorias y 2 prismáticas en una cadena abierta

¿Cuántos grados de libertad tiene?

10. ¿Cuántos grados de libertad tiene la articulación de la muñeca humana?

11. En un brazo robot con 3 articulaciones giratorias cada una en 15, 15 y 60 grados
(con respecto a un eje fijo horizontal donde está anclada J1 ), y longitudes de
cuerpos de 10, 15 y 15 milı́metros ¿En qué posición está el efector?

12. Plantea cómo se aplicarı́a el método inverso al problema anterior.

13. ¿Cómo se define y qué hace la función ATAN2(x,y) usada en las ecuaciones
del método inverso?

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14. ¿Qué son seno y coseno? ¿A qué se refieren y cómo se calculan?

15. ¿El método directo encuentra siempre alguna solución? ¿Por qué?
16. ¿El método inverso encuentra siempre alguna solución? ¿Por qué?
17. Encuentra (x0 , y 0 ) a partir de θ1 = 30◦ , θ2 = 45◦ , L1 = 10mm, L2 = 7mm
y

θ2
y0 P (x0 , y 0 )

θ1 L2
L1

x
x0

18. Con el punto (x0 , y 0 ) calculado, encuentra los valores de θ1 y θ2 .

Nota: Aparte de la solución obvia q = (30◦ , 45◦ ), debes encontrar otra solución
posible.

2.7. Lecturas sugeridas

Richard M. Murray, Zexiang Li, A Mathematical Introduction to Robotic Ma-
nipulation. CRC Press, 1994
John J. Craig, Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Pearson Pren-
tice Hall, 3rd edition,2005
A. Barrientos, L. Peñı́n, L. Balaguer, Fundamentos de Robótica. Mc Graw-Hill,
1996
Educalab España,http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr 0204/cyr 01/robotica/
julio 2014.
Eladio González, http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/eladio
/TEC AUTO ROBOTICA/ISPIRO U2 T3.pdf. julio 2014.

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