Manual Lab

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA
Manual de Laboratorio de Dinámica Aplicada y Teoría

de Control
Jacqueline Quintero Ruiz
Última revisión 2019

Índice general
Índice general I
Índice de figuras IX
Índice de tablas XI
Introducción 1
1. Elementos de un sistema mecánico traslacional 3

1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Fundamento Teórico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.1. Elemento de masa o inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.2. Elemento de resorte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Equipo y Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5. Procedimiento Experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.1. Deteminación de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.5.2. Determinación de la constante del resorte . . . . . . . . . . . . 7
1.6. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7. Preguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2. Resortes en serie y Paralelo 11

2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1. Resortes conectados en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.2. Conexión en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4. Equipo y Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.5. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.6. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
I
II ÍNDICE GENERAL
3. Sistema Mecánico. Momento de Inercia 17

3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.3. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.1. Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado . . . . . . . 18
3.4.2. Relación entre las variables angulares y lineales . . . . . . . . . 19
3.4.2.1. Desplazamiento angular y distancia . . . . . . . . . . 19
3.4.2.2. Velocidad lineal y velocidad angular . . . . . . . . . 19
3.4.2.3. Aceleración angular y aceleración lineal . . . . . . . 19
3.4.3. Momento de Torsión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4.4. Segunda ley de Newton para el movimiento rotacional . . . . . 20
3.4.4.1. Momento de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5. Procedimiento experimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5.1. Momento de inercia del eje y tambor . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5.2. Momento de inercia de la barra . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5.3. Momento de inercia para las masas puntuales . . . . . . . . . . 23
3.5.4. Variación del momento de inercia con la masa y el radio . . . . 23
3.6. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4. Introducción al Matlab 25
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.3.1. Operaciones Matemáticas y Funciones de Matlab . . . . . . . . 26
4.3.2. Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3.2.1. Variables predefinidas . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.3. Arreglos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.3.1. Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.3.3.2. Matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.3.3.3. Accediendo a los elementos de una matriz . . . . . . 30
4.3.3.4. Funciones de Matlab para arreglos . . . . . . . . . . 31
4.3.3.5. Operaciones con arreglos . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.3.4. Polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.3.5. Gráficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.4. Investigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5. Introducción a Scilab 37
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
ÍNDICE GENERAL III
5.3. Elementos Básicos del lenguaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

5.3.1. Creando variables reales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.2. Operaciones algebraicas básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.3. Funciones matemáticas elementales. . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.4. Números complejos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.5. Polinomios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.6. Cadenas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6. Vibración Libre de Sistemas Lineales de Primer Orden 45

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.3.1. Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.3.1.1. Vibración Libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.1. Inicie Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.2. Modelo del sistema en Simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.4.3. Respuesta a Vibración Libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.4.3.1. Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.4.3.2. Modelo del sistema eléctrico utilizando SimPowerSys-
tems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.6. Asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7. Análisis de Sistemas Dinámicos de Primer Orden con Scilab 55

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
7.3.1. Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.3.2. Vibración Libre de Sistemas de Primer Orden . . . . . . . . . . 56
7.4. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.4.1. Inicie Xcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.4.2. Modelo matemático del sistema en Xcos . . . . . . . . . . . . . 57
7.4.3. Respuesta natural de un sistema de primer orden . . . . . . . . 58
7.4.4. Respuesta Forzada de un Sistema de Primer Orden . . . . . . . 60
7.4.4.1. Respuesta Entrada escalón de un Sistema de Primer
Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4.4.2. Respuesta Rampa Unitaria de un Sistema de Primer
Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
IV ÍNDICE GENERAL
7.6. Investigación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
8. Vibración Libre de un Sistema Masa Resorte 63

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
8.3.1. Sistemas de Segundo Orden no amortiguado . . . . . . . . . . 64
8.4. Equipos y materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.6. Resultados y Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
9. Péndulo Simple 69
9.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
9.3.1. El péndulo simple y el péndulo físico . . . . . . . . . . . . . . 69
9.4. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
9.6. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
9.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
10. Simulación de un Sistema de Nivel de Líquido 73

10.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.3.1. Modelo de un Sistema de Nivel de Líquido . . . . . . . . . . . 74
10.4.1. Construcción del modelo básico (subsistema) . . . . . . . . . . 75
10.4.2. Creación del modelo de un sistema de dos tanques . . . . . . . 76
10.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
10.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
11. Vibración Libre de Sistemas de Segundo Orden 79

11.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
11.3. Materiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.5. Procedimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.5.1. Vibración Libre no amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
11.5.2. Vibración Libre con amortiguamiento viscoso . . . . . . . . . . 82
11.5.2.1. Caso subamortiguado, b2 − 4km < 0 . . . . . . . . . 82
ÍNDICE GENERAL V
11.5.2.2. Caso sobreamortiguado, b2 − 4km > 0 . . . . . . . . 83

11.5.2.3. Caso críticamente amortiguado, b2 − 4km = 0 . . . . 83
11.6. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
11.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
12. Manipulación de Modelos 85

12.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
12.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
12.3.1. Transformada y Transformada Inversa de Laplace . . . . . . . . 86
12.3.2. Funciones de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
12.3.3. Expansión en Fracciones Parciales . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12.3.4. Descripción Ganancia-Cero-Polo . . . . . . . . . . . . . . . . 88
12.3.5. Representación en Espacio de Estado . . . . . . . . . . . . . . 89
12.3.6. Conversión de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.4.1. Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
12.4.2. Función de Transferencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
12.4.3. Fracciones Parciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
12.4.4. Representación ganancia-polos y ceros . . . . . . . . . . . . . 92
12.4.5. Representación de espacio de estado . . . . . . . . . . . . . . . 92
12.4.6. Transforamacion de modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
12.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
13. Diagramas de Bloques 95

13.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
13.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
13.3.1. Conexión en serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
13.3.2. Conexión en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
13.3.3. Conexión en realimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
13.3.4. Funciones append y connect . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
13.4.1. Ejemplo de reducción de diagrama de bloque . . . . . . . . . . 98
13.4.2. Reducción de diagrama de bloques usando los comandos serie,
parallel y feedback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
13.4.3. Función de transferencia global utilizando append y connect . . 100
13.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
13.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
VI ÍNDICE GENERAL
14. Respuesta Armónica 101

14.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
14.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
14.3.1. Ecuación de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
14.4.1. Vibración Armónica de Sistemas no amortiguados . . . . . . . 102
14.4.2. Vibración Armónica de Sistemas amortiguados . . . . . . . . . 102
14.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
14.6. Asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
14.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
15. Análisis de Respuesta Transitoria 105

15.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
15.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
15.3.1. Análisis de Respuesta Transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . 105
15.4.1. Respuesta ante una entrada escalón . . . . . . . . . . . . . . . 107
15.4.2. Respuesta ante una entrada impulso . . . . . . . . . . . . . . . 109
15.4.3. Respuesta ante entradas arbitrarias . . . . . . . . . . . . . . . . 110
15.4.4. Respuesta a Condición Inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
15.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
15.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
16. Péndulo Doble 113

16.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
16.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
16.3. Materiales y Equipo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
16.5. Preguntas de Análisis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
16.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
17. Vibración Libre en sistemas de dos grados de libertad 117

17.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
17.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
17.3.1. SimMechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
17.3.2. Descripción de Algunos Bloques utilizados . . . . . . . . . . . 119
17.3.2.1. Bloque Ground . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
17.3.2.2. Bloque Body . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
17.3.3. El péndulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
ÍNDICE GENERAL VII
17.4.1. Construcción de un péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . 120

17.4.1.1. Crear un nuevo modelo en Simulink . . . . . . . . . 120
17.4.1.2. Agregando y configurando un bloque de Tierra . . . . 121
17.4.1.3. Construyendo el péndulo . . . . . . . . . . . . . . . 121
17.4.2. Realizando la unión entre los cuerpos . . . . . . . . . . . . . . 122
17.4.3. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
17.4.4. Configuración de los parámetros para simulación . . . . . . . . 123
17.4.5. Péndulo doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
17.5. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
17.6. Asignación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
17.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
18. Análisis de Estabilidad 127

18.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
18.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
18.3.1. Lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
18.3.2. Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
18.4.1. Lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
18.4.2. Diagrama de Bode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
18.5. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Referencias 133
Índice de figuras
1.1. Comportamiento real de los resortes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.2. Curva fuerza-deformación para un resorte helicoidal de extensión . . . 5
1.3. Dimensiones para el resorte helicoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1. Configuración en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2.2. Diagrama de cuerpo libre para resortes conectados en paralelo y su
equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.3. Configuración de resortes en serie y su equivalente . . . . . . . . . . . 14
2.4. Diagrama de cuerpo libre, sistema conectado en serie . . . . . . . . . . 15
3.1. Disco giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

3.2. Momento producido por una fuerza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3. Aparato de Movimiento Rotatorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.1. Interface de usuario de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
5.1. Operadores algebraicos en Scilab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

5.2. Funciones trigonométricas elementales de Scilab . . . . . . . . . . . . 40
5.3. Otras Funciones elementales de Scilab . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.4. Funciones elementales de números complejos en Scilab . . . . . . . . . 41
6.1. Ventana de Búsqueda de Librerías de Simulink . . . . . . . . . . . . . 47

6.2. Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
6.3. Sistema eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
7.1. Interface de Usuario de Xcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

7.2. Modelo matemático hecho en Xcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
8.1. Sistema de segundo grado sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . 64
9.1. Péndulo Simple y Péndulo Físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
10.1. Sistema de Nivel de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

10.2. Modelo en simulink del sistema de nivel de líquido . . . . . . . . . . . 75
10.3. Sistema de nivel de líquido con dos tanques . . . . . . . . . . . . . . . 76
IX
X ÍNDICE DE FIGURAS
10.4. Modelo en Simulink del sistema de nivel de líquido con dos tanques . . 77
11.1. Sistema de segundo grado sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . 81
13.1. Bloque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
13.2. Conexión en serie de bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . . . . 96
13.3. Conexión en paralelo de los bloques funcionales . . . . . . . . . . . . . 97
13.4. Conexiones en realimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
13.5. Diagrama de bloque del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
13.6. Diagrama de bloques de un sistema manejado por un motor eléctrico DC 100
15.1. Curva de respuesta escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
17.1. Bloques de SimMechanics para la costrucción de modelos mecánicos . 118

17.2. Péndulo Doble . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
17.3. Modelo del péndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
18.1. Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

18.2. Diagrama de bode obtenido con Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Índice de tablas
1.1. Valores medidos y calculados para los resortes utilizados. . . . . . . . . 9
4.1. Operadores aritméticos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4.2. Funciones matemáticas comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.3. Funciones para arreglos en Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4. Opciones de estilos para el color, línea y marcadores de los gráficos . . 34
6.1. Constantes de Tiempo, circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
8.1. Tiempo y frecuencia de oscilación para los resortes. . . . . . . . . . . . 66
12.1. Funciones de Conversión de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
15.1. Funciones de Matlab para análisis de respuesta transitoria . . . . . . . . 107

15.2. Característica de las respuestas para los sistemas de segundo orden,
wn = 1,0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
15.3. Característica de las respuestas para los sistemas de segundo orden,(Función
Step) wn = 1,0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
XI
Introducción
El curso de Dinámica Aplicada y Teoría de Control combina en una sola materia los
fundamentos de las disciplinas de dinámica aplicada y el control automático. Dentro
de sus objetivos generales está analizar el comportamiento oscilatorio de un sistema
mecánico, hacer estudios de su comportamiento mediante la simulación y conocer los
efectos de un sistema. Para cumplir con estos objetivos es necesario realizar una serie
de experiencias prácticas que ayuden al estudiante a comprender mejor los conceptos
básicos estudiados en las sesiones teóricas y a utilizar las herramientas existentes para
el estudio de los sistemas dinámicos mediante simulación, no sin antes haber pasado
por la comprensión de las diferentes formas que estos sistemas son modelados. Este
manual de laboratorio busca el alcance de estos objetivos por parte del estudiante.
Este documento combina experiencias con elementos mecánicos sencillos para el
estudio de sistemas mecánicos traslacionales y rotacionales, y experiencias con el or-
denador. La mayoría de las experiencias con elementos físicos se basan en las guías
de laboratorio enviadas por la sede; se incluye además una experiencia de resortes en
serie y paralelo, y una de estudio de la Inercia para el movimiento rotacional. Para la
parte de simulación y análisis se ha escogido el software de Matlab, por lo que en la
primera experiencia se incluye una introducción al uso de esta herramienta, siendo este
un laboratorio opcional que puede ser omitido si los estudiantes tienen una experiencia
previa con este software. Se hace énfasis en el uso de las herramientas matemáticas que
ofrece Matlab para el análisis de sistemas y por supuesto, se presenta simulink como
opción para este modelado y análisis. Estas experiencias fueron realizadas en base a los
tutoriales de Matlab y principalmente en los ejercicios de los libros de aplicaciones con
matlab, mencionados en las guías correspondientes.
El orden en que son presentadas las experiencias, corresponde al seguido en el desa-
rrollo del material del curso, para que las mismas sirvan de apoyo a los temas tratados
en clase. Cada guía consta de los objetivos, de un recordatorio de los fundamentos teó-
ricos, de una guía del procedimiento a seguir; esta última explicada de acuerdo a los
conocimientos previos del alumno. Dentro de la guía se les pide a los estudiantes que
contesten una serie de preguntas, para el análisis de resultados, que permitirá al docente
la evaluación del laoratorio. Al final siempre se les solicita a los estudiantes que realicen
sus conclusiones.
Se espera que en un futuro próximo se puedan agregar más experiencias, sobre
todo experimentos alternativos de acuerdo a los equipos y software que se poseen. Por
1
2 ÍNDICE DE TABLAS
ejemplo, una alternativa al uso de Matlab podría ser Scilab y Xcos, los cuales se han
empleado con anterioridad, y son software gratuitos.
Laboratorio 1
Elementos de un sistema mecánico

traslacional
1.1. Introducción
Por lo común un sistema vibratorio incluye tres partes elementales:
un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad)
un medio para almacenar energía cinética (masa o inercia) y
un medio por el cual la energía se pierde gradualmente (amortiguador)
En un sistema mecánico traslacional masa-resorte, el resorte se idealiza como un

elemento carente de masa y cuya disipación de energía es cero, por lo que en su modelo
solo se considera sus propiedades elásticas.
En este laboratorio estudiaremos como determinar la masa de diferentes cuerpos
mediante medición directa y mediante el uso de sus propiedades (densidad y volumen);
también se aprenderá a calcular la constante elástica de resortes lineales, midiendo la
deformación que sufre al colocarse diferentes masas conocidas, y utilizando la ecuación
presentada en los textos de diseño mecánico. El estudiante podrá comparar las diferen-
cias entre los valores calculados y los valores medidos y analizará las posibles causas
de estas diferencias.
1.2. Objetivos
Medir la masa del componente inercial del sistema mecánico, mediante una ba-
lanza.
Determinar la masa de componentes mecánicos, a partir de la densidad del mate-

rial y de las dimensiones del componente.
3
4LABORATORIO 1. ELEMENTOS DE UN SISTEMA MECÁNICO TRASLACIONAL
Establecer experimentalmente la constante de resorte helicoidal en la región li-

nealmente elástica.
Calcular la constante de resorte utilizando las ecuaciones presentadas en libros de

diseño de máquinas.
1.3. Fundamento Teórico

1.3.1. Elemento de masa o inercia
Si no se dispone de una balanza, la masa de un cuerpo puede determinarse mediante
su densidad. Siendo la densidad la relación que existe entre la masa de una sustancia y
su volumen. Para un cuerpo homogéneo, la densidad es simplemente:
ρ = m/V (1.1)
donde,
ρ es la densidad del material
m masa del cuerpo en estudio
V volumen del cuerpo.
La densidad de los diferentes elementos y materiales pueden buscarse fácilmente

en la literatura. Si lo que se desea es encontrar la masa, solo es necesario despejar
ésta de la ecuación 1.1. El volumen debe ser determinado mediante la medición de sus
dimensiones y las ecuaciones geométricas para el cálculo de volumen; o bien, mediante
la medición del volumen desplazado, cuando este es introducido dentro de un líquido.
1.3.2. Elemento de resorte

Un resorte es un tipo de eslabón mecánico, que puede ser deformado, y que para la
mayoría de las aplicaciones se supone que tiene masa y amortiguamiento insignificante.
Se dice que un resorte es lineal si el alargamiento o acortamiento de longitud x es
directamente proporcional a la fuerza aplicada sobre el elemento (Rao, 2012):
F = kx (1.2)
donde k es una constante, conocida como la constante de resorte, rigidez de resorte

o tasa de resorte. Los resortes reales son no lineales, y obedecen la ecuación 1.2 has-
ta determinada deformación; más allá de un cierto valor de deformación, punto A en
la figura 1.1, el esfuerzo excede el punto cedente o de deformación del material y la
relación entre fuerza y deformación se hace no lineal.
1.3. FUNDAMENTO TEÓRICO 5
Figura 1.1: Comportamiento real de los resortes
Por otro lado, la mayoría de los resortes helicoidales de tensión incorporan una
tensión inicial. Esto se debe a que los mismos son fabricados con espiras que hacen
contacto entre sí (enrrollado apretado), lo que imparte cierta tensión inicial con el pro-
pósito de mantener la longitud libre con mayor precisión. En la figura 1.2 se muestra la
curva de carga-deflexión correspondiente, donde y es la extensión más allá de la longi-
tud libre y Fi es la tensión inicial en el resorte, necesaria para vencer la fuerza interna
e iniciar la separación de las espirales (Budynas y Keith, 2008). Entonces, la relación
carga-deflexión es:
F = Fi + ky (1.3)
Figura 1.2: Curva fuerza-deformación para un resorte helicoidal de extensión
La constante de resorte k, también puede ser calculada utilizando análisis de energía

de deformación, que se estudia en Diseño Mecánico; y del cual se obtiene la expresión:
d4 G
k= (1.4)
8D3 N
donde:
D es el diámetro medio de la espira (observe la figura 1.3)
d es el diámetro del alambre
N número de espiras
G módulo de rigidez
Figura 1.3: Dimensiones para el resorte helicoidal
1.4. Equipo y Materiales

Resortes de tensión
Aparato para ley de Hooke
Diferentes masas
Balanzas
Calibrador de Vernier
Micrómetro
1.5. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL 7
1.5. Procedimiento Experimental

1.5.1. Deteminación de la masa
Escoja 3 objetos de diferentes formas y materiales en el laboratorio, para estos cuer-
pos:
1. Mida la masa utilizando la balanza.
2. Mida las dimensiones necesarias para determinar el volumen de los cuerpos.
3. Determine el volumen.
4. Calcule la masa de los cuerpos utilizando la densidad y su volumen.
5. Compare la masa calculada con la medida.
1.5.2. Determinación de la constante del resorte

1. Mida la masa de la base para los discos y la masa de cada uno de los discos a
utilizar en la prueba.
2. Escoja tres resortes y realice para cada uno, las mediciones y los cálculos detalla-
dos a continuación. Utilice la tabla 1.1 para registrarlos.
a) Mida la longitud libre.

b) Asegure un extremo del resorte al marco soporte.
c) Coloque la base de los discos en el extremo libre del resorte. Mida la longi-
tud del resorte entre sus extremos, si este sufre una deformación apreciable.
d) Agregue discos a la base, suficientes para lograr deformaciones fácilmente
medibles; tome nota de la masa total (soporte y discos) y la distancia entre
los puntos extremos del resorte. Siga agregando masa hasta obtener cinco
medidas diferentes.
e) Calcule la fuerza ejercida sobre el resorte y su deflexión a medida que in-
crementa el número de discos sobre la base.
f ) Grafique la fuerza del resorte vs la deformación del mismo.
g) Determine la tensión inicial Fi .
h) Calcule la constante de cada resorte a partir de la gráfica obtenida.
i) Evalúe la constante de cada resorte utilizando la ecuación 1.4.
1.6. Resultados
Dibuje la geometría de los cuerpos utilizados en la primera parte del laboratorio,
con sus dimensiones. Indique las ecuaciones empleadas para el cálculo de Volumen y el
cálculo de masa. Encuentre los porcentajes de error para las masas calculadas. Presente
las gráficas de fuerza deformación para cada resorte, muestre la curva de tendencia,
e identifique el valor de tensión inicial y pendiente. Muestre los valores medidos y
calculados en la tabla 1.1.
1.7. Preguntas
1. Explique las diferencias entre los valores medidos y los valores calculados de las
masas.
2. Explique las diferencias entre los valores medidos y los valores calculados de las
constantes de los resortes utilizados.
3. Investigue la importancia de la inercia y la elasticidad en un sistema mecánico.
4. Describa brevemente elementos mecánicos con características elásticas y su im-

portancia en el comportamiento de un sistema.
5. Explique las posibles fuentes de error en la realización del laboratorio.
6. Desarrolle un modelo matemático de un sistema masa-resorte.
7. ¿Qué suposiciones son necesarias para la simplificación del modelo matemático

estudiado en el laboratorio?
1.8. Conclusiones
1.8. CONCLUSIONES 9
Resorte 1
N: L0 : D: d:
masa Longitud Fuerza Elongación
Resorte 2
N: L0 : D: d:
Resorte 3
N: L0 : D: d:
Tabla 1.1: Valores medidos y calculados para los resortes utilizados.

Laboratorio 2
Resortes en serie y Paralelo
2.1. Introducción
En el laboratorio anterior se aprendió a medir las características de los elementos
inerciales y elásticos de los sistemas mecánicos traslacionales: la masa, a través de
su peso, y en forma indirecta, a través del volumen y la densidad del material; y la
constante de rigidez, como la pendiente del gráfico Fuerza-deformación.
En esta experiencia se hará uso de los resultados de este laboratorio previo y del
procedimiento aprendido para determinar la constante de rigidez; en esta ocasión, para
diferentes configuraciones de resortes. En el marco teórico se explica como encontrar
la constante equivalente de combinaciones serie y paralelo, estos valores teóricos serán
comparados con los determinados experimentalmente; como observará en la sección
2.5, ya no se especifica paso a paso el procedimiento a seguir; se espera que usted
pueda inferir la manera de determinar las cantidades solicitadas.
2.2. Objetivos
Diferenciar entre las configuraciones serie y paralelo de los resortes.
Evaluar experimentalmente la constante de rigidez para configuraciones de resor-

te en serie y paralelo.
Comparar los resultados experimentales con los analíticos.

En los sistemas mecánicos reales encontramos regularmente más de un resorte, en
diferentes configuraciones dentro del sistema. Para simplificar el análisis y obtener de
una forma más fácil los modelos matemáticos, suele reemplazarse esta combinación de
11
12 LABORATORIO 2. RESORTES EN SERIE Y PARALELO
Figura 2.1: Configuración en paralelo
resortes por un solo resorte equivalente. Esto es, un único resorte que ejerza la misma
fuerza, que el conjunto de resortes, para una misma deformación (en un punto especifi-
co) del sistema real.
En ciertas aplicaciones cuando los resortes se conectan a componentes rígidos co-
mo poleas, palancas y engranes, se puede hallar una constante de resorte equivalente
utilizando una equivalencia de energía (Rao, 2012). La energía almacenada por el re-
sorte equivalente (para un desplazamiento especificado) debe ser igual a la suma de las
energías almacenadas por todos los resortes de la configuración.
2.3.1. Resortes conectados en paralelo

Considere una conexión de resortes en paralelo como el mostrado a la izquierda,
en la figura 13.3 (observe que ambos extremos del resorte experimentan el mismo des-
plazamiento). Este sistema se desea reemplazar por un solo resorte que para la misma
deformación x ejerza la misma fuerza, dibujo de la derecha de la figura 13.3.
Observando los diagramas de cuerpo libre mostrados en la figura 2.2, y midiendo x
a partir de una deformación de equilibrio inicial, se obtiene de la segunda ley de Newton
para el sistema de dos resortes en paralelo:
−k1 x − k2 x = mẍ (2.1)

y para el sistema equivalente:
−keq x = mẍ (2.2)

Comparando las ecuaciones 2.1 y 2.2, el término de la derecha será el mismo para
ambas ecuaciones; siendo x iguales para ambos sistemas, los términos a la izquierda de
la ecuación también deben ser iguales:
keq = k1 x + k2 x (2.3)
Figura 2.2: Diagrama de cuerpo libre para resortes conectados en paralelo y su equiva-
lente
Esta ecuación puede generalizarse para n resortes conectados en paralelo:

i=n
X
keq = ki (2.4)
i=1
2.3.2. Conexión en serie

Considere dos resortes conectados en serie como se muestra en la figura 2.3. Cada
resorte está conectado uno a continuación del otro. La elongación neta del resorte co-
nectado a la masa, dependerá del desplazamiento de la masa, y del desplazamiento del
extremo unido al segundo resorte. Se desea reemplazar este sistema por uno equivalen-
te, tal que para el mismo desplazamiento de la masa, la fuerza elástica sobre la masa
sea la misma.
Los diagramas de cuerpo libre para la masa y resortes del sistema original y su equi-
valente se muestran en la figura 2.4, Las fuerzas sobre los resortes serie y su equivalente
son iguales. Para cada uno de estos resortes esta fuerza es proporcional a su deforma-
ción neta. Para el primer resorte (de constante k1 , la deformación neta es y, mientras que
para el segundo resorte la deformación neta es x − y. Observe que el resorte equivalente
tendrá una deformación neta de x. Aplicando la ley de Hooke para los tres resortes, se
obtienen las ecuaciones:
F = k1 y (2.5)
F = k2 (x − y) (2.6)
F = keq x (2.7)
Si se despeja x y y de las ecuaciones 2.5 y 2.7, respectivamente, y se reemplaza en

2.6 se obtiene:
F F F
= − (2.8)
k2 keq k1
Figura 2.3: Configuración de resortes en serie y su equivalente
Simplificando se obtiene una expresión para keq :
1 1 1
= +
keq k1 k2
n
!−1
X 1
keq =
k
i=1 i
2.4. Equipo y Materiales

Diferentes masas
Balanzas
Micrómetro
2.5. PROCEDIMIENTO 15
Figura 2.4: Diagrama de cuerpo libre, sistema conectado en serie
2.5. Procedimiento
Coloque los resortes y masas de forma que construya diferentes configuraciones
de resortes en serie y paralelo.
Haga un bosquejo de la configuración utilizada.
Siguiendo un procedimiento como el del laboratorio 1, para cada una de estas

configuraciones; obtenga las curvas de fuerza deformación (global), y mediante
su pendiente obtenga las constantes de resorte equivalente. Recuerde tabular sus
mediciones.
Calcule utilizando las ecuaciones del marco teórico, la constante equivalente de

las configuraciones utilizadas.
Compare sus respuestas experimentales con las calculadas.
2.6. Resultados
Dibuje las configuraciones masa resorte utilizadas.
Tabule sus mediciones: masa, longitud total, deformación; para cada configura-
ción.
Presente las gráficas de fuerza deformación, y calcule, a través de ellas, la cons-

tante equivalente.
Incluya el cálculo de las constantes mediante las ecuaciones.
Calcule el error de los resultados experimentales.
2.7. Conclusiones
Laboratorio 3
Sistema Mecánico. Momento de

Inercia
3.1. Introducción
En un sistema mecánico rotacional el cuerpo rota alrededor de un eje fijo o en movi-
miento; siendo la rotación alrededor de un eje fijo la rotación más simple. Las variables
de interés son el desplazamiento, la velocidad y la aceleración angular. Estas variables
son modificadas mediante una excitación, que en este caso será un par respecto al eje
de rotación. Y al igual que en el sistema traslacional se tienen elementos inerciales,
elásticos y amortiguadores, que constituyen el sistema.
En este laboratorio se estudiará el elemento inercial, a través del cálculo de momento
de inercia. Para ello se hará uso de los conceptos de cinemática y dinámica de los
movimientos traslacional y rotacional, de los cursos previos de Física y Mecánica. Se
podrá hacer observaciones del comportamiento del sistema, y de cómo el momento de
inercia es afectado por la masa y su distancia al eje de rotación.
En las sección 3.4 se hará un repaso de la cinemática y dinámica rotacional y en la
sección 3.5 se les indicará el procedimiento para la realización de la experiencia en el
aula. Luego, el alumno debe aplicar sus conocimientos para encontrar la respuestas a las
preguntas formuladas. Por último el estudiante debe efectuar sus propias conclusiones
sobre la experiencia.
3.2. Objetivos
Observar un sistema mecánico, donde se combina el movimiento traslacional y
rotacional.
Relacionar las variables de cinemática taslacional con las variables cinemáticas

del movimiento rotacional.
17
18 LABORATORIO 3. SISTEMA MECÁNICO. MOMENTO DE INERCIA
Calcular el momento de inercia, utilizando algunas mediciones de las variables

del sistema.
Determinar como se relaciona el momento de inercia y la masa del sistema en

rotación.
Comparar los momentos de inercia calculados con los momentos de inercia me-
didos.
Identificar las posibles fuentes de error.
3.3. Materiales
Aparato de movimiento rotatorio y accesorios: contrapesos, masas, porta masas,
poleas.
Cronómetro
Cinta métrica
Nivel

3.4.1. Movimiento Rectilíneo Uniformemente Acelerado
En un movimiento rectilíneo uniformemente acelerado, la partícula se mueve en
línea recta y con una aceleración constante. La posición x de la partícula en todo mo-
mento se puede determinar mediante la siguiente ecuación cinemática:
1
x = x0 + v0 t + at2 (3.1)
2
donde:
x0 es la posición inicial de la partícula.
v0 es la velocidad inicial de la partícula.
a es la aceleración de la partícula.
t tiempo trascurrido desde la condición inicial.

Figura 3.1: Disco giratorio
3.4.2. Relación entre las variables angulares y lineales

3.4.2.1. Desplazamiento angular y distancia
Considere el disco mostrado en la figura 3.1, el cual rota alrededor de un eje fijo
O. Después de un tiempo infinitesimal dt el disco tiene un desplazamiento angular dθ,
medido a partir de su posición inicial (línea punteada). Un punto A sobre el disco,
situado a una distancia r del centro de rotación, recorrerá un arco de longitud:
ds = rdθ (3.2)
donde θ debe estar en radianes.
Observe que para un mismo desplazamiento angular, los puntos situados a una dis-
tancia r mayor, recorrerán una distancia mayor.
3.4.2.2. Velocidad lineal y velocidad angular

La velocidad del punto A siempre es tangente a la trayectoria, por lo que cambia su
dirección continuamente; sin embargo, la rapidez puede obtenerse al derivar la relación
de la distancia y el desplazamiento angular (ecuación 3.2), obteniéndose:
dθ
v=r = rω (3.3)
dt
donde ω es la velocidad angular.
3.4.2.3. Aceleración angular y aceleración lineal

Conforme el disco rota, el punto A describe una trayectoria circular; para un movi-
miento curvilíneo es preferible descomponer la aceleración en una componente radial y
una componente tangencial:
Figura 3.2: Momento producido por una fuerza
aceleración radial es perpendicular al vector velocidad en todo el movimiento, y es la

causante del cambio en su dirección.
v2
ar = = ω2r (3.4)
r
aceleración tangencial tangente a la trayectoria, y responsable del cambio en la rapi-
dez:
dv d2 θ
at = = r 2 = rα (3.5)
dt dt
donde α es la aceleración angular.
3.4.3. Momento de Torsión

El momento de una fuerza alrededor de un punto es una medida de la tendencia de
rotación de un cuerpo. En el espacio bidimensional, el momento que produce una fuerza
alrededor de un punto O, es igual a:
τ = Fd (3.6)
donde d es la distancia perpendicular del punto O a la línea de acción de la fuerza
(observe la figura 3.2) . El momento es positivo si tiende a rotar el cuerpo en sentido
antihorario y negativo, en sentido horario.
3.4.4. Segunda ley de Newton para el movimiento rotacional

La velocidad angular de un objeto rotando alrededor de un eje que pasa a través
de un punto O, está cambiando por la acción de un momento de torsión neto medido
alrededor de O:
X
τ = J0 α (3.7)
donde J0 es el momento de inercia respecto al punto O.
3.4.4.1. Momento de inercia

El momento de inercia, también llamado inercia rotacional, cuantifica la resistencia
de un objeto a cambiar su velocidad angular. El momento de inercia depende del eje de
rotación, de la masa del sistema, y cómo la masa se distribuye en el sistema.
El momento de inercia de una partícula puntual es igual a mr2 , donde r es la distan-
cia perpendicular de la partícula al eje de rotación. El momento de inercia de un sistema
de partículas es la suma de los momentos de inercia de las partículas individuales.
El momento de inercia de un objeto extendido, se puede calcular por integración, al
considerar el objeto como un conjunto de masas puntuales:
Z
Jθ = r2 dm (3.8)
Sin embargo no siempre es necesario efectuar la integración, existe en la literatura

tablas de momentos de inercia para cuerpos de geometría comunes. El momento de
inercia total, respecto a un eje de rotación, es el momento de inercia de cada uno de
los componentes del sistema. En este laboratorio por ejemplo, se utilizará una barra, y
masas que puede ser modeladas como masas puntuales.
3.5. Procedimiento experimental

3.5.1. Momento de inercia del eje y tambor
1. Saque la barra de la base.
2. Mida el diámetro del tambor que empleará.
3. Asegure la cuerda al tambor y enrróllela.
4. Haga pasar la cuerda por la polea y estírela, ajuste la posición de la polea para
que la cuerda se mantenga tangente al tambor (observe la figura 3.3). Su sistema
no incluye la barra, ni las masas puntuales.
5. Sujete la base para las masas con la cuerda, y coloque una de las masas. No la
suelte.
6. Busque un nivel de referencia y mida la altura inicial de la masa.
7. Suelte la masa, hasta que la cuerda se desenrolle totalmente. Mida el tiempo en
que tarda la masa en llegar a esta posición final.
Figura 3.3: Aparato de Movimiento Rotatorio
8. Utilizando el mismo nivel de referencia, determine la posición final de la masa.
9. Encuentre la aceleración de la masa (ecuación 3.1) y la aceleración angular de la

barra (ecuación 3.5).
10. Repita la operación varias veces y evalúe los resultados.
11. Realizando un análisis cinético, calcule la tensión de la cuerda y el par sobre la

polea.
12. Determine el momento de inercia. Recuerde el momento de inercia calculado

es el momento de inercia del eje y tambor y debe recordar su existencia en las
siguientes experiencias.
3.5.2. Momento de inercia de la barra

1. Mida las dimensiones de la barra y su masa.
2. Coloque la barra en la base, haga que su centro coincida con el eje de rotación.
3. Siguiendo un procedimiento similar al de la sección anterior, determine el mo-

mento de inercia total.
4. Evalúe el momento de inercia de la barra.
5. Compare el momento de inercia calculado en el paso anterior, con el momen-

to de inercia para una barra alrededor de su eje centroidal. ¿A qué se debe las
diferencias presentadas?
3.6. RESULTADOS 23
3.5.3. Momento de inercia para las masas puntuales

1. Mida la distancia de muesca a muesca en la barra. De forma que usted conozca
la distancia al centro de la barra de cada una de ellas.
2. Elija una pesa y colóquela en una de las muescas. Use una pesa igual y a la misma
distancia de contrapeso.
3. Repita el procedimiento seguido anteriormente para el cálculo de la inercia total.

Puede variar la pesa que cuelga y el tambor empleado si lo desea.
4. Calcule la aceleración lineal y angular, el par y el nuevo momento de inercia.
5. Evalúe el momento de inercia de la masa puntual.
6. Compare el momento de inercia encontrado con el momento de inercia teórico

para la masa puntual.
3.5.4. Variación del momento de inercia con la masa y el radio

1. Repita el procedimiento descrito en la sección anterior, para determinar la inercia
de las masas puntuales. Primeramente, mantenga el peso pero varíe su distancia
al centro de rotación.
2. Trace la curva de inercia en función del radio.
3. Encuentre la curva de tendencia para determinar la relación entre la inercia y el

radio.
4. Repita el procedimiento pero esta vez mantenga fija la distancia y varíe el peso
en la barra.
5. Trace la curva de inercia en función de la masa.
6. Cómo se relaciona la inercia con la masa.
3.6. Resultados
Muestre sus medidas, cálculos y resultados en forma ordenada; de acuerdo a lo
solicitado en la sección 3.5.
3.7. Conclusiones
Incluya las conclusiones de acuerdo a su experiencia y resultados.
Laboratorio 4
Introducción al Matlab
4.1. Introducción
MATLAB es el nombre abreviado de MATrix LABoratory, fue creado para proveer
fácil acceso en el desarrollo de software matricial. MATLAB ha evolucionado año tras
año hasta convertirse en la herramienta estándar de enseñanza para los cursos introduc-
torios y avanzados en ciencia, ingeniería y tecnología. MATLAB permite a los usuarios
resolver un amplio espectro de problemas analíticos y numéricos utilizando métodos
basados en matrices, buscar las raíces de polinomios, integración y diferenciación, lo-
grar excelentes capacidades interactivas y de interconexión, compilar con lenguajes de
programación de alto nivel, aplicar fácilmente y directamente algoritmos numéricos,
realizar un análisis intensivo de datos y simulación heterogénea, dibujar curvas de dos
y tres dimensiones y para diferentes sistemas coordenados (Lyshevski, 2003).
Para los estudiantes de ingeniería Matlab ofrece un lenguaje de programación sen-
cillo, con comandos específicos para el cálculo de operaciones propias de estas disci-
plinas. Matlab posee herramientas especializadas para el estudio de sistemas eléctricos,
mecánicos, financieros y sistemas de control. Sus aplicaciones abarcan campos como la
inteligencia artificial y tratamiento de imágenes. Permite además, la creación de inter-
faces de usuario y la comunicación con dispositivos externos, como tarjetas de adquisi-
ción de datos.
En relación a dinámica aplicada y sistemas de control, cuenta con desarrollos de
software a los cuales se accede con un sólo comando. La herramienta SIMULINK,
que se verá en laboratorios futuros, es una interfaz gráfica que permite crear mediante
bloques, modelos de sistemas y realizar las simulaciones para su estudio, ya sea estos
sistemas lineales o no lineales, continuos o discretos. El resultado de las simulaciones,
pueden visualizarse a través de gráficos o a través de una recopilación de datos.
Durante el transcurso de la asignatura, aprenderemos a utilizar algunas de las herra-
mientas que ofrece Matlab para el modelado dinámico y diseño de sistemas de control.
En este primer laboratorio daremos una introducción al entorno de Matlab y sus herra-
mientas de uso general, en esta ocasión se combinará los fundamentos teóricos con la
25
26 LABORATORIO 4. INTRODUCCIÓN AL MATLAB
parte experimental, de tal forma que los operadores y comandos puedan ser utilizados
poco a poco; más tarde usted puede utilizar esta experiencia como referencia. Llevaría
mucho tiempo dominar por completo Matlab, pero existen un gran número de manuales
y libros que podría brindarles ayuda en su uso en los diferentes campos de aplicaciones,
(Dukkipati, 2006), (Dukkipati, 2010), (Xue, Chen, y Derek, 2007). Matlab también dis-
pone de una ayuda que le brinda los fundamentos teóricos, explicación de comandos y
ejemplos, en las distintas categorías.
4.2. Objetivos
Introducir al estudiante en el entorno de Matlab.
Realizar operaciones matemáticas con las herramientas de uso general de Matlab.
Efectuar diferentes operaciones Matriciales con la ayuda de los comandos y ope-

radores de Matlab.
Representar los datos en forma gráfica utilizando los comandos de Matlab.

Antes de revisar algunas de las herramientas de Matlab, iniciemos el programa:
Busque en el escritorio el icono de matlab y haga doble clic.
Dependiendo de la versión de su software, la interfaz de Matlab será similar a la

mostrada en la figura 4.1.
Encontrará un prompt (>>) como indicador que le invitará a introducir los co-
mandos de Matlab.
4.3.1. Operaciones Matemáticas y Funciones de Matlab

La tabla muestra las operaciones matemáticas básicas y los operadores que utiliza
Matlab. El orden en que Matlab realiza las operaciones es el siguiente:
Primero realiza los cálculos dentro del paréntesis, desde el conjunto más interno
hasta el más externo.
A continuación, realiza operaciones de potenciación.
Luego realiza operaciones de multiplicación y división de izquierda a derecha.

Figura 4.1: Interface de usuario de Matlab
Operación Matemática Operador de Matlab

suma +
resta −
multiplicación ∗
división /
división por la izquierda \
potenciación ^
suma término a término en arreglos .+
resta término a término en arreglos .−
multiplicación término a término en arreglos .∗
división término a término en arreglos ./
potenciación término a término en arreglos .^
0
traspuesta de un matriz
Tabla 4.1: Operadores aritméticos básicos

Finalmente realiza operaciones de suma y resta de izquierda a derecha.
MATLAB además contiene un número de funciones para efectuar cálculos que re-
quieran el uso de logaritmos, funciones matemáticas elementales y funciones trigono-
métricas. Algunas de estas funciones se resumen en la tabla 4.2.
Función Descripción
abs(x) Calcula el valor absoluto de x
sqrt(x) Calcula la raíz cuadrada de x
round(x) Redondea x al entero más cercano
sign(x) Retorna -1 si x es menor que 0, 0 si x es igual a 0, y 1 si es mayor que 0
exp(x) Calcula ex , donde e es la base para el algoritmo natural
log(x) Calcula ln x, el logaritmo natural de x
log10(x) Calcula log10 x, el logaritmo de x para base 10
sqrt(x) raíz cuadrada de x
sin(x) Calcula el seno de x, donde x está en radianes
cos(x) Calcula el coseno de x
tan(x) Evalúa la tangente de x
sinh(x) Calcula el seno hiperbólico de x, donde x está en radianes
cosh(x) Calcula el coseno hiperbólico de x
tanh(x) Evalúa la tangente hiperbólico de x
asin(x) Evalúa el arcseno de x, retorna el ángulo en radianes entre −π/2 y π/2
acos(x) Calcula el arccoseno de x
atan(x) Calcula el arctangente de x
atan2(y, x) Calcula el arctangente del valor de y/x. Retorna un ángulo entre −π y π
Tabla 4.2: Funciones matemáticas comunes
Calcule la siguiente expresión utilizando los operadores y funciones de Matlab:

√
√

17 5 − 1 57 log (e3 ) 4
+ √ + ln e + 11 (4.1)
152 − 132 4 121
El resultdo es
4.3.2. Variables
Una variable es un nombre hecho de una letra o una combinación de diferentes
letras y dígitos. Los nombres de variables pueden tener hasta 63 caracteres formados
por cualquier caracter, pero obviando aquellos nombres utilizados por las funciones
de Matlab, como: sin, cos, exp, sqrt. Además, se debe tener presente que Matlab hace
distinción entre la mayúscula y la minúscula, por ejemplo la variable a es diferente de

la variable A.
Para asignar el valor a una variable se utiliza el operador =, que significa que se
quiere fijar a la variable del lado izquierdo el valor asociado con el del lado derecho.
Por ejemplo, si se escribe en las ventanas de instrucciones de Matlab y = 40, Matlab
crea una variable y, la cual tiene un valor de 40.
Cree las variables de a, b y c y asigne los valores de 1, 2 y 1.8 respectivamente.
Evalué la expresión 1 :
√
ab (a + b) a 14b logc
y =a+ p + c + 3c + ln(2) + (4.2)
c |ab| e log(a + b + c)
El resultdo es
4.3.2.1. Variables predefinidas

MATLAB incluye un número de variables predefinidas como:
ans Representa el valor que calcula una expresión pero que no se almacena en ningún
nombre de variable. Contendrá el último valor calculado.
pi π
√
i Definida como −1
5π
Cree la variables x = 6
.
Evalué la expresión:
tan x + sin 2x
B= + log |x5 − x2 | + cosh x − 2 tanh x (4.3)
cos x
El resultdo es
4.3.3. Arreglos
4.3.3.1. Vectores
Para crear un vector fila, se introduce cada elemento del vector (separado por un
espacio o una coma) entre corchetes y se asigna a una variable. Por ejemplo, el vector
A = [1 4 7] se crea en matlab escribiendo en la ventana de instrucciones >> A = [1 4 7]
1
si al evaluar obtiene un error, siempre puede obtener la última expresión introducida utilizando la
flecha hacia arriba, hágalo, busque el error y corrija la expresión
ó A = [1, 4, 7]; ambas expresiones deben arrojar el resultado:
A =
1 4 7
Para generar un vector columna, los elementos deben estar separados por un punto
y coma o deben escribirse en líneas separadas cada elemento. Por ejemplo, escriba en
la ventana de instrucciones B=[0.5; 0.7; 0.2], el resultado es:
B =
0.5000
0.7000
0.2000
También es posible crear un vector columna a partir de un vector fila, utilizando el

operador traspuesta: 0 . Asigne a C la traspuesta de B, esto se hace escribiendo C = B 0 ,
el resultado es
4.3.3.2. Matrices
Una matriz es un arreglo de dos dimensiones el cual tiene un número de filas y
columnas. Los elementos de una matriz son entrados fila a fila, con los elementos con-
secutivos de la fila separados por coma o por un espacio, y las filas separadas por punto
y coma o pasando a la siguiente fila (usando enter). La matriz completa debe estar
encerrada con corchetes. Por ejemplo:
Introduzca la matriz A = [1, 3, −4; 0, −2, 8]
4.3.3.3. Accediendo a los elementos de una matriz

Para acceder a un elemento de la matriz se específica el número de fila y de columna
donde esta ubicado el elemento. Por ejemplo A(2, 3) indica el elemento de la segunda
fila, tercera columna de la matriz A.
Escriba A(2, 3) en Matlab, el resultado es .
Ahora, esciba A(2, :). ¿Qué obtiene? .
Los dos puntos indican un rango de elementos, en el ejemplo anterior serían todos los
elementos de la fila 2.
 
5 −4 2 0
 2 1 5 −1 
Cree la matriz D =  0

3 8 0,5 
−0,4 0,1 0,1 −3
Escriba en Matlab D(1 : 3, 3). ¿Qué obtiene?
¿Qué indicaron los dos puntos en este caso?
4.3.3.4. Funciones de Matlab para arreglos

Matlab también posee funciones preconstruidas para el manejo de arreglos. En la
tabla 4.3 se listan algunas de estas funciones.
Cree las siguientes matrices y variables:

2 3 0 8 11
A = [5, 9, 2, 4], B = , m = 5 y n = 2.
6 17 5 9 1
Evalúe las funciones indicadas, escriba la respuesta en la columna 2. En base a su
respuesta, describa que operación realiza la función.
Función Resultado Descripción

length(A)
size(B)
reshape(B, m, n)
diag(A)
diag(B)
Tabla 4.3: Funciones para arreglos en Matlab

4.3.3.5. Operaciones con arreglos

En la tabla 5.1, ya se han introducido los operadores matemáticos que utiliza Matlab.
También Matlab ha creado muchas funciones que realizan ciertas operaciones específi-
cas de arreglos. Veamos algunas de ellas:
dot(A,B) Calcula el producto punto de dos vectores A y B. A y B deben ser del mismo
tamaño. Si A y B son matrices, la función calcula un vector fila que contiene el
producto punto de las correspondientes columnas de A y B.
det(A) Evalúa el determinante de una matriz cuadrada A
cross(a,b) Calcula el producto cruz de dos vectores a y b. Los dos vectores deben tener
tres elementos.
inv(A) Retorna la inversa de la matriz cuadrada A.

   
1 0 2 7 8 2
Cree las siguientes matrices: A =  2 5 4  B =  3 5 9 
−1 8 7 −1 3 1
Utilizando Matlab, determine:
1. A + B 5. B −1
2. AB 6. B T AT
3. A2 7. A2 + B 2 − AB
4. AT
8. Determinante de A, determinante de B y determinante de AB.

, .y .
4.3.4. Polinomios
En Matlab un vector representa un polinomio. Simplemente se introduce cada co-
eficiente del polinomio dentro del vector en orden descendente y teniendo cuidado de
incluir 0 en los términos que hagan falta. Por ejemplo, si se tiene el polinomio
5s5 + 7s4 + 2s2 − 6s + 10
para asignar este polinomio a la variable a se introduce en Matlab:
a = [ 5 7 0 2 −6 10 ]
observe, siendo el polinomio de quinto orden, el vector que lo representa es de orden
seis, el cero corresponde al coeficiente de s3 , inexistente en el polinomio de ejemplo.
Matlab contiene funciones que efectúan algunas operaciones con polinomios, ejem-
plos de ellas son:
polyval(a,x) Evalúa el polinomio representado por el vector a, para valores de x.
roots(a) Calcula las raíces del polinomio representado por el vector a.
conv(a,b) Evalua el producto de los polinomios representados por los vectores a y b.
deconv(a,b) Se obtiene el cociente y el residuo de dividir el polinomio a entre b.
Defina un vector a que represente el polinomio
p1 (x) = x5 + 2x4 − 3x3 + 7x2 − 8x + 7
Calcule p(3)
Determine las raíces de p1 , ,
4.3.5. Gráficos
Matlab ha desarrollado algunas funciones para crear gráficos, ya sea básicos o es-
pecializados, en 2D y 3D. En esta primera experiencia construiremos un gráfico 2D.
El comando básico para producir un gráfico de 2 dimensiones es:
plot(X,Y, 0 estilo0 )
donde,
X, Y son los vectores que contienen las coordenadas x y y de los puntos del gráfico.
estilo es un argumento opcional que especifica el color, el estilo de línea, y el estilo del
marcador de los puntos. La tabla 4.4 muestra las opciones de estilo disponibles.
Escriba uno a continuación del otro, por ejemplo plot(x,y,0 -m+0 ) genera un gráfico
de x Vs y con líneas sólida, en color magenta y marcador +.
Color Línea Marcador

y amarillo - solida +
m magenta – punteada ◦
c cyan : ∗
r rojo -. x
g verde ·
b azul ^ triángulo superior
w blanco s cuadrado
k negro d diamante
Tabla 4.4: Opciones de estilos para el color, línea y marcadores de los gráficos
A continuación se describe paso a paso como graficar la función y = sin t, intente

comprender la secuencia de comandos.
1. Se crea un vector que contenga los valores que tomarán el tiempo, para eso se
hace uso del comando de matlab linspace 2 . Use el punto y coma para que no
aparezca el vector generado.
t = linspace(0, 2 ∗ pi, 100);
2. Se crea el vector y, a partir del vector t:
y = sin(t);
3. Cree el gráfico usando el comando plot
plot(t, y)
Como puede observar el estilo por defecto son líneas continuas de color azul. Pruebe
con otras opciones de estilo, también puede editar el gráfico con las opciones que tiene
la ventana . Explore. Escoja un estilo de su agrado, e incluya una impresión del

gráfico en su reporte de laboratorio.
2
y=linspace(a,b, n) genera un vector fila y con n elementos igualmente espaciados entre a y b, inclu-
yendo ambos.
4.4. INVESTIGACIÓN 35
4.4. Investigación
En este laboratorio ud introdujo todos los comandos en la ventana de matlab; cuando
se realizan varios cálculos siguiendo un procedimiento, es conveniente utilizar un scrip.
Investigue qué es un script file y cómo se crea uno en Matlab.
4.5. Conclusiones
Incluya en el reporte sus conclusiones.
Laboratorio 5
Introducción a Scilab
5.1. Introducción
Scilab fue desarrollado en el instituto francés de investigación INRIA (Institut Na-
tional de Recherche en Informatique et Automatique). Posteriormente colaboró la es-
cuela de ingenieros ENPC, Ecole Nationale de Ponts et Chaussées. Actualmente hay
un gran consorcio con empresas como Renault, Peugeot-Citroen, CEA Commissariat
àl’Energie Atomique, CNES Centre National d’Etudes spatiales, Dassault Aviation,
EDF Electricité de France, Thales y otros.
Scilab es un lenguaje de programación asociado con una rica colección de algorit-
mos numéricos que cubren muchos aspectos de los problemas científicos computacio-
nales. Desde el punto de vista de software, Scilab es un lenguaje interpretado. Esto
generalmente permite obtener rápidamente el desarrollo de procesos, porque el usuario
acede directamente a un lenguaje de alto nivel, con un rico conjunto de característi-
cas proporcionadas por la librería. El usuario de Scilab puede desarrollar sus propios
módulos, así que ellos pueden resolver sus problemas particulares. El lenguaje Scilab
permite compilar dinámicamente y unir otros lenguajes como Fortran y C, de esta ma-
nera librerías externas pueden ser utilizadas como si fueran parte de las características
incorporadas a Scilab.
Desde el punto de vista de licencia, Scilab es un software libre en el sentido de que
el usuario no paga por éste, y es un software de código abierto, provisto bajo la licencia
de Cecill. El software es distribuido con su código fuente, así que el usuario tiene acceso
a los aspectos internos de Scilab.
Desde el punto de vista científico, Scilab proporciona muchas características. Al co-
mienzo, las características se enfocaban en el algebra lineal. Pero rápidamente el nume-
ro de características se extendieron para cubrir muchas áreas de computación científica.
La siguiente es una corta lista de sus capacidades:
Algebra lineal, matrices dispersas
Funciones polinomiales y racionales
37
38 LABORATORIO 5. INTRODUCCIÓN A SCILAB
Interpolación, aproximación
Optimización lineal, cuadrática y no lineal
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y Ecuaciones diferenciales algebraicas
Control clásico y control robusto,
Optimización diferenciable y no diferenciable
Procesamiento de señales
Estadística
Scilab provee muchas características gráficas, incluyendo un conjunto de funcio-

nes para graficar, la cual permite crear diagramas en 2D y 3D, así como interfaces de
usuario. El ambiente Xcos provee un sistema dinámico híbrido modelador y simulador.
El objetivo de este primer laboratorio es introducir las herramientas matemáticas
básicas del software Scilab, de tal forma que el estudiante se vaya familiarizando con
la creación de variables y las operaciones fundamentales entre ellas. Aplicaciones más
especializadas se harán en futuras sesiones.
5.2. Objetivos
Introducir al estudiante en el entorno de Scilab.
Realizar operaciones matemáticas básicas en la ventana de comandos de Scilab.
Utilizar funciones de Scilab, de uso común en problemas de ingeniería.
Definir polinomios y revisar las herramientas que tiene Scilab para trabajar con
ellos.
5.3. Elementos Básicos del lenguaje

En esta sección se presentara las características básicas del lenguaje, se mostrará
cómo se crea una variable real, y que funciones matemáticas elementales pueden ser
aplicadas a la variable real. También se introducirá a las variables complejas y cadenas.
Durante la lectura se incorporarán preguntas para que usted vaya aplicando las funcio-
nes del software.
5.3. ELEMENTOS BÁSICOS DEL LENGUAJE 39
5.3.1. Creando variables reales

Scilab es un lenguaje interpretado, lo cual implica que no se necesita declarar una
variable antes de usarla. Las variables son creadas en el momento de que son fijadas
por primera vez. En Scilab el operador = significa que se quiere fijar a la variable del
lado izquierdo el valor asociado con el del lado derecho. Por ejemplo al escribir x = 7,
le estoy asignando a la variable x un valor de 7. Este valor de x se mantiene mientras
usted permanezca en scilab o mientras usted no le asigne otro valor.
Los nombres de las variables pueden ser tan largas como el usuario quiera, pero sólo
los primeros 24 caracteres son tomados en cuenta. Todas las letras ASCII de la a a la
z, de la A a la Z y los dígitos del 0 al 9, son permitidos, con los caracteres adicionales
de %, _, #, !; $ y ?. Aunque % como primera letra tiene un significado especial en Scilab,
estas indican variables predefinidas como %pi.
Dé a la variable a un valor de 2.
5.3.2. Operaciones algebraicas básicas

Scilab dispone de las operaciones algebraicas presentadas en la figura 5.1.
Figura 5.1: Operadores algebraicos en Scilab
Utilizando estos operadores calcule los resultados de:
3a + 4 =
a+3×4 =
a/3 + 4 =
a × (3 + 4) =
(a + 3) × 4 =
(a + 3)/4 =
3/(a + 4) =
5.3.3. Funciones matemáticas elementales.

Las figuras 5.2 y 5.3 presentan una lista de funciones matemáticas elementales. La
mayoría de estas funciones toman un argumento de entrada y retorna un argumento de
Figura 5.2: Funciones trigonométricas elementales de Scilab
Figura 5.3: Otras Funciones elementales de Scilab
salida. Estas funciones son vectorizadas de forma que sus argumentos y resultados son
matrices. Esto permite calcular los datos con un mayor rendimiento.
Cuáles son los resultados de escribir en Scilab lo siguiente (antes de hacerlo indique
cual operación piensa que es?
operación introducida operación matemática resultado
sqrt (4)
sqrt (9)
sqrt ( -1)
sqrt ( -2)
exp (1)
log(exp (2))
exp(log (2))
10^2
log10(10^2)
10^log10(2)
sign (2)
sign ( -2)
sign (0)
cos (0)
sin (0)
cos( % pi)
sin( % pi)
cos( % pi /4) - sin( % pi /4)
Para tener información más detallada sobre alguna función, basta con digitar help y
a continuación el nombre de la función o de la orden.
5.3. ELEMENTOS BÁSICOS DEL LENGUAJE 41
5.3.4. Números complejos

Scilab provee números complejos, los cuales son almacenados como pares de nú-
meros de punto flotante. La predefinida variable %i representa el número imaginario el
cual satisface i2 = −1. Todas las funciones elementales previamente presentadas, pue-
den utilizarse con números complejos. Esto significa que si su argumento de entrada es
un número complejo, también lo sera el resultado. La figura 5.4 muestra las funciones
que permiten el manejo de números complejos.
Figura 5.4: Funciones elementales de números complejos en Scilab
Asigne a la variable compleja x el valor de 3 + 4i, calcule la variable y como la

traspuesta de x. ¿Cuál es el valor de y? .
Escriba z = real(x) ¿Qué obtiene? . ¿Cuál es el resultado de multi-
plicar x ∗ y?
Calcule usando Scilab:
−3 + 5i
(−2 + 3i) −
3 + 4i
(−2 + 3i)7
(5 − 7i)(1 + 3i)
5.3.5. Polinomios
Para definir un polinomio en scilab se utiliza el comando poly. La sintaxis para este
comando es:
p = poly(vec, vname, roots"|çoeff")
donde:
vec es un vector, el cual contiene los coeficientes del polinomio en orden ascendente, si
la opción coeff es seleccionada; o contiene las raíces del polinomio, si la opción
roots es seleccionada. Los vectores deben introducirse entre corchetes, y cada
elemento se separa por una coma o espacio.
vname nombre de la variable para el polinomio.

por sus coeficientes o por sus raíces. Es necesario además indicar la variable simbó-
lica para el polinomio.
Escriba la orden "p = poly([2 3 5 7], "x","coeff "), se ha definido en la variable p
el polinomio .
Escriba la orden "q = poly([2 3 5 ], "x","roots "), esto define en la variable q el

polinomio , cuyas raíces son exactamente 2, 3 y 5.
Escribir q = poly([2 3 5], "x") produce exactamente el mismo resultado, o sea, roots
es el tipo de definición por defecto.
La doble comilla "puede ser reemplazada por la comilla sencilla ’. Más aún, se pue-
de reemplazar ’coeff’ por ’c’ y ’roots’ por ’r’ . Es lícito escribir r = poly([6 7 8], 'y', 'c')
.
La función roots calcula las raíces de un polinomio, sean éstas reales o complejas.
Las raíces de p son: , y .
Con polinomios se pueden hacer sumas, multiplicaciones, restas, multiplicación por

un número. Deben ser polinomios en la misma variable.
Calcule v = p + q + p ∗ q − 3,1 ∗ q, el resultado es
También se puede elevar un polinomio a una potencia:
p3 =
La función coeff tiene dos parámetros, el primero es el polinomio y el segundo la

potencia. La siguiente orden asigna a la variable k el valor del coeficiente de x2 en el
polinomio q.
k = coeff(q, 2)
Si se utiliza simplemente c = coeff(q), se obtendrán todos los coeficientes. La varia-
ble c será un vector.
Para evaluar un polinomio p en un valor t se usa horner(p, t) Por ejemplo horner(q,

1) dará como resultado .
Si q es un polinomio, es lícito utilizar la orden r = horner(p, q) para obtener

p(q(x)). Para los polinomios utilizados esto es:
Dados los polinomios P (x) = 2x4 − 8x3 + 3x2 + 5 y Q(x) = x2 + 2x − 3, calcule:

−3 · P (x) + 5 · Q(x)
P (x) · Q(x)
Q5 (x)
P (x)/Q(x)
5.3.6. Cadenas
Las cadenas pueden ser almacenados en variables, siempre que se delimiten por
doble comillas.”” La operación de concatenación es disponible utilizando el operador
5.4. CONCLUSIONES 43
+.
Escriba lo siguiente a="food"; b="bar"; c=a+b. ¿Cuál es el valor de c?.
5.4. Conclusiones
Laboratorio 6
Vibración Libre de Sistemas Lineales

de Primer Orden
6.1. Introducción
El primer paso al analizar un sistema dinámico consiste en obtener su modelo mate-
mático. Una vez obtenido el modelo, el ingeniero suele simularlo en una computadora,
con el objeto de probar el efecto de diferentes parámetros, entradas y perturbaciones
en el comportamiento del sistema resultante. En la etapa de análisis suelen utilizarse
softwares especializados, como Matlab, para tal propósito. Si la configuración inicial
del sistema no es satisfactoria, éste debe rediseñarse y llevarse a cabo el análisis co-
rrespondiente. Este proceso de diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema
satisfactorio. Entonces se puede construir un sistema físico prototipo.
Matlab ofrece varias funciones que permite la manipulación de las expresiones en
función de la variable compleja s; sin embargo, en este laboratorio se hará uso de una
herramienta de Matlab creada especialmente para la realización de modelos dinámicos
y su simulación, esta herramienta es SIMULINK. Simulink proporciona un entorno grá-
fico interactivo y un conjunto de bibliotecas de bloques que permiten diseñar, simular,
implementar y probar una gran variedad de sistema dinámicos, incluyendo comunica-
ciones, control, procesamiento de señales, procesamiento de video e imágenes.
En esta primera experiencia con simulink se construirá el modelo dinámico de un
sistema lineal de primer orden, a partir de su modelo matemático; se analizará el com-
portamiento del sistema, de acuerdo a sus parámetros y a sus condiciones iniciales.
Se modelará también un sistema eléctrico, pero en vez de utilizar el modelo mate-
mático, se constituirá el sistema a partir de sus elementos. Para hacer este modelo, se
utilizará la aplicación SimPowerSystems, la cual trabaja junto con Simulink para el
modelado de sistemas eléctricos. Recuerde que un sistema mecánico, térmico, hidráu-
lico o neumático puede llevarse a su análogo eléctrico, por lo tanto esta aplicación nos
sirve para cualquier tipo de sistema.
45
46LABORATORIO 6. VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS LINEALES DE PRIMER ORDEN
6.2. Objetivos
Introducir al estudiante en el uso de Simulink y SimPowerSystem.
Modelar un sistema dinámico utilizando los bloques de Simulink.
Emplear las herramientas que ofrece Matlab para el análisis de circuitos eléctri-
cos.
Simular sistemas de un grado de libertad.
Analizar la respuesta de sistemas de un grado de libertad.
Investigar como influyen los parámetros del sistema en las características de la

respuesta.

6.3.1. Sistemas de Primer Orden
Un sistema lineal de primer orden es aquel cuyo modelo matemático es una ecuación
diferencial de la forma:
1
ẏ + y = F (t) (6.1)
τ
6.3.1.1. Vibración Libre

La respuesta del sistema de primer orden (ecuación 11.1) para una fuerza excitatriz
nula, llamada respuesta natural del sistema es:
t
y(t) = y(0) exp− τ (6.2)
El valor de τ se conoce como constante de tiempo. La característica de respuesta
depende del valor de la constante de tiempo. Si τ > 0, el sistema es estable, y cuando
t = τ , la respuesta alcanza un valor de 0.368 de su valor inicial. En la parte experimental
se podrá observar las curvas de respuesta con ayuda de Matlab.

6.4.1. Inicie Simulink
Antes de iniciar Simulink es necesario ejecutar MATLAB. Puede ejecutar Si-
mulink, haciendo doble click sobre su icono de la barra de herramientas de
Matlab, o escribiendo simulink en la ventana de comandos.Aparecerá una ven-

tana como el de la figura 6.1. Esta es la ventana de búsqueda de bloques o paletas
de Simulink, las cuales se encuentran agrupadas en diferentes librerías para dis-
tintos campos de aplicación.
Cree un nuevo modelo seleccionando del Menú de la ventana de Simulink File-

>New->Model, o directamente haciendo click sobre el icono new model .
Aparecerá una nueva ventana donde construirá su modelo.
Guarde su modelo seleccionando de la ventana del modelo File->Save ó directa-

mente haciendo click sobre el icono guardar . Escoja un directorio apropiado
y guárdelo con el nombre que guste.
Figura 6.1: Ventana de Búsqueda de Librerías de Simulink
6.4.2. Modelo del sistema en Simulink

Antes de empezar el modelo, reordenemos la ecuación 11.1, despejando la primera
derivada de y 1 :
1
ẏ = F (t) − y (6.3)
τ
Esta primera derivada será nuestro punto de partida.

1
despeje la derivada de mayor orden.
Para obtener y, se debe integrar ẏ. Por lo que el primer bloque que vamos a
seleccionar es el de integración. Haga click sobre la paleta Simulink y de doble
click sobre el bloque Continuos . Haga click sobre el bloque Integrator

arrástrelo hasta la ventana de edición del modelo; suelte el botón. La salida del
bloque Integrador es la integral de su entrada en el paso de tiempo actual.
Los valores iniciales, y los valores máximos y mínimos de la salida del integrador
pueden ajustarse, haga doble click sobre el bloque, aparece la ventana de edición;
por el momento, deje los valores por omisión.
Recuerde, a la entrada de este bloque tenemos ẏ, a la salida y.
Regresando a la ecuación, ẏ (entrada del bloque integral) es igual a la suma de la
fuerza de entrada y − τ1 y. Se utiliza el bloque de suma para realizar esta operación.
Entre a Simulink->Math Operatotions, arrastre el bloque de suma (Add) a

la izquierda del bloque de integración.
Haga doble click sobre el bloque Add, en el recuadro de List of signs, cambie a
+−, esto indicará que son dos entradas, con ganancias de 1, la primera positiva y
la segunda negativa. El bloque suma tiene como salida la suma de sus entradas.
Una el puerto de salida del bloque de Add al puerto de entrada del integrador,
para ello coloque el cursor sobre el puerto de salida del primer bloque, hasta que
aparezca una cruz, entonces presione el botón izquierdo del ratón, y sin soltar,
mueva el ratón al puerto de entrada del segundo bloque de integración hasta que
la cruz tenga doble línea, suelte el ratón. También puede realizar la conexión
manteniendo presionado la tecla Ctrl, se da click sobre el bloque de la izquierda
primero y luego sobre el bloque de la derecha.
Etiquete esta línea con la letra y 0 . Haga doble click sobre la línea, aparecerá un
recuadro donde escribir.
Observe que la entrada negativa del bloque suma es τ1 y, y lo obtiene de la salida
del integrador, se debe multiplicar por τ1 . Para realizar esta operación seleccione
el bloque Gain que se enuentra en la paleta Simulink->Math Operations,

llévelo a la ventana de edición debajo del integrador. El bloque de ganancia mul-
tiplica la entrada por una constante.
Gire el bloque para hacer las conexiones adecuadamente. Haga click sobre el
bloque de ganancia que ha colocado y luego presione el botón derecho del ratón,
despliegue Rotate & Flip y seleccione Flip Block, esto girará el bloque 180 ◦ .
Vamos a etiquetar el bloque. Haga click sobre el nombre de la ganancia, borre el
nombre y escriba 1/T.
Una la entrada del bloque de ganancia a la salida del integrador.
Una la salida del bloque de ganancia a la segunda entrada del sumador.
Obtenga el gráfico de respuesta. Seleccione la paleta Sinks y escoja el bloque
Scope . Coloquelo a la derecha del integrador. Este bloque despliega un

gráfico de la entrada vs el tiempo de simulación.
Una su entrada a la línea que contiene y.
Por el momento no coloque ninguna entrada al primer puerto de entrada del blo-
que suma.
Guarde el modelo
6.4.3. Respuesta a Vibración Libre

Veamos como se comporta el sistema para diferentes valores de τ .
Considere un valor positivo de τ . Fije la ganancia para τ = 2. Haga doble click

sobre el bloque de ganancia 1/T, en el recuadro que aparece debajo de Gain:
escriba 1/2.
Considere una condición inicial de 1 en su integrador.
Use un tiempo de simulación de 20 s.
Haga click en el botón ejecutar B.
Haga doble click sobre el bloque Scope para desplegar el gráfico. En la ventana
que muestra el gráfico haga click en el icono Autoscale .

Para poder obtener un gráfico editable:
• haga doble click en el bloque Scope y luego doble click en el icono Para-
meters . En la tableta History, seleccione Save data to workspace

• Seleccione OK
• Ejecute nuevamente la simulación. Ahora los datos del gráfico están en el
espacio de trabajo de Matlab.
• Abra la ventana del Simulation Data Inspector ya sea seleccionándolo al
desplegar de simulink , o escribiendo en la ventana de comando de

Matlab simplot.
• En la nueva ventana seleccione File->Import Data o haga click sobre el
icono . Seleccione los datos que desea imporar, en esta ocación sólo
le aparecerá uno. Seleccione ok.
• Seleccione nuevamente los datos, esta vez en el lado izquierdo de la ventana
, aparecerá el gráfico correspondiente. A la derecha sobre el gráfico,

selecciones despliegue y seleccione line para suavizar las líneas del
gráfico. Despliegue nuevamente y selecciones Plot in New Figure. Se crea
ahora una figura editable, con Tools->Edit Plot, usted puede editar el gráfi-
co. Use el Help para que investigue como hacerlo.
¿Qué comportamiento tiene el sistema?
¿Cuál es el valor de estado estable del sistema?
¿Es este sistema estable, inestable o marginalmente estable?
Considere un valor negativo de τ . Ajuste su ganancia para τ = −2.
Mantenga las otras condiciones.
Ejecute la simulación.
Haga los ajustes en los parámetros del gráfico de tal forma que la curva se aprecie.
Guarde la curva obtenida.
¿Qué comportamiento tiene el sistema? ¿Cuál es el valor de estado estable del sis-
tema? ¿Es este sistema estable, inestable o marginalmente estable?
Considere un valor positivo de τ , pero cuando este tiende a infinito, utilice un

valor de ganancia muy alto.

Figura 6.2: Circuito RC
Edite y guarde la curva obtenida.
¿Qué comportamiento tiene el sistema?
¿Cuál es el valor de estado estable del sistema?
¿Es este sistema estable, inestable o marginalmente estable?
6.4.3.1. Circuito RC
Considere el circuito RC mostrado en la figura 6.2. Para una condición inicial de
voltaje en el capacitor:
¿Cuál es el modelo matemático del sistema si el voltaje en el capacitor es la

variable de salida.
¿Cuál es la constante de tiempo?
6.4.3.2. Modelo del sistema eléctrico utilizando SimPowerSystems

Cree un nuevo modelo de Simulink
Busque en Simulink la librería SimPowerSystem. Arrastre el bloque powergui y

colóquelo en la esquina superior izquierda. Este bloque es necesario para la si-
mulación de cualquier modelo que contenga bloques de SimPowerSystems. Y es
utilizado para almaceanr el cirucito equivalente en Simulink que representan las
ecuaciones de estado del modelo. Deje las configuraciones que posee por omi-
sión.
Busque ahora la librería Elements, arrastre dos bloque Series RLC Branch
Resistencia Capacitancia Constante de Tiempo
Tabla 6.1: Constantes de Tiempo, circuito RC
Edite los bloques RLC Branch: en Branch type, escoja R para uno de ellos y C
para el otro.
Proceda a hacer las conexiones necesarias para armar el circuito.
Guarde su modelo.
Vaya a la librería Measurement de SimPowerSystems y seleccione un sensor de

voltaje para medir el voltaje en el capacitor. Añada al puerto de salida del sensor
un Scope. Su sistema debe lucir como el de la figura 6.3.
Copie el circuito tres veces más.
Utilice un solo bloque scope para graficar los voltajes de los cuatro circuitos,
durante el tiempo de simulación.
En cada uno de los circuitos utilice diferentes combinaciones de resistencia-

capacitancia.
Indique en cada grafico la constante de tiempo.
Llene el cuadro 6.1, use el valor obtenido en el grafico para τ .
Simule y ajuste los parámetros de simulación de tal forma que la etapa transitoria
de la respuesta sea apreciable.
¿Qué observa?
6.5. Resultados
Edite los diagrama de bloques y los gráficos, de cada sección del procedimiento.
Imprima para entregar.
6.6. ASIGNACIÓN 53
Figura 6.3: Sistema eléctrico
6.6. Asignación
1. Investigue sobre los comandos que tiene Matlab para encontrar la respuesta de un
sistema ante una entrada (escalón, impulso) y la respuesta a condición inicial. Cómo se
emplean estos comandos.
2. En Simulink usted puede obtener la respuesta ante diferentes entradas. En el
modelo visto simplemente se coloca la entrada en el primer puerto del sumador. Estas
entradas están disponibles en la paleta sources. Abra esta paleta, y mediante la ayuda
de matlab investigue para las diferentes entradas de las que dispone Simulink: ¿qué tipo
de señal proporciona? y ¿qué parámetros deben especificarse?
6.7. Conclusiones
Laboratorio 7
Análisis de Sistemas Dinámicos de

Primer Orden con Scilab
7.1. Introducción
El análisis de sistemas constituye, en condiciones especificas, la investigación del
funcionamiento de un sistema cuyo modelo matemático se conoce.
El primer paso al analizar un sistema dinámico es obtener su modelo matemático,
primero, para cada componente y luego, para el sistema completo. Para el análisis se ha-
ce variar los parámetros del sistema y se observa como se modifica la respuesta para las
diferentes configuraciones de parámetros; o bien se varia las entradas, para comprobar
que el sistema se comporte adecuadamente ante diferentes entradas.
En la etapa de análisis suele utilizarse software especializado, para simular el mode-
lo, con el objeto de probar el efecto de diferentes parámetros, entradas y perturbaciones,
en el comportamiento del sistema. Si la configuración inicial del sistema no es satisfac-
toria. el sistema debe rediseñarse y llevarse a cabo un nuevo análisis. Este proceso de
diseño y análisis se repite hasta encontrar un sistema satisfactorio. Entonces se puede
construir un sistema físico prototipo.
En este laboratorio introduciremos el uso de la herramienta XCos de Scilab, el cual
es un editor gráfico para el modelado y simulación de Sistemas Dinámicos. Además,
esta herramienta nos permitirá el análisis de la respuesta, transitoria y estable, de un
sistema lineal de primer orden, a vibración libre y ante diferentes entradas.
7.2. Objetivos
Introducir al estudiante en el uso de XCos de Scilab.
Modelar un sistema dinámico utilizando los bloques de XCos.
Simular sistemas de un grado de libertad.
55
56LABORATORIO 7. ANÁLISIS DE SISTEMAS DINÁMICOS DE PRIMER ORDEN CON SCILAB
Analizar la respuesta Libre y Forzada de sistemas de un grado de libertad.

respuesta.

7.3.1. Sistemas de Primer Orden
Un sistema lineal de primer orden es aquel cuyo modelo matemático es una ecuación
diferencial de la forma:
1
ẏ + y = F (t) (7.1)
τ
7.3.2. Vibración Libre de Sistemas de Primer Orden

La respuesta del sistema de primer orden (ecuación 11.1) para una fuerza excitatriz
nula, llamada respuesta natural del sistema es:
t
y(t) = y(0) exp− τ (7.2)
El valor de τ se conoce como constante de tiempo. La característica de respuesta
depende del valor de la constante de tiempo. Si τ > 0, el sistema es estable, y cuando
t = τ , la respuesta alcanza un valor de 0.368 de su valor inicial. En la parte experimental
se podrá observar las curvas de respuesta con ayuda de Xcos de Scilab.
7.4. Procedimiento
7.4.1. Inicie Xcos
Ejecute Scilab.
Para empezar con Xcos, desde la ventana principal de Scilab debemos escribir el
comando xcos; con lo que se abrirá la ventana del editor de Xcos y el explorador
de paletas tal como se muestra en la figura 7.1.
Seleccione del menú, de la ventana de edición, Archivo ->Guardar, y guarde su

modelo con un nombre apropiado.
Para ver los bloques individuales de una paleta específica, haga click sobre el
nombre de la paleta. Como un ejemplo haga click sobre Operaciones matemáti-
cas. Observe los diferentes bloques.
Figura 7.1: Interface de Usuario de Xcos
7.4.2. Modelo matemático del sistema en Xcos

Antes de empezar el modelo, reordenemos la ecuación 11.1, despejando la primera
derivada de y:

1
ẏ = f (t) − y (7.3)
T
La primera derivada será nuestro punto de partida.
Para obtener y se debe integrar ẏ. Por lo que el primer bloque que vamos a selec-
cionar es el de integración. Haga click sobre la paleta Sistemas de tiempo conti-
nuo y coloque el cursor sobre el bloque de integración . Presione el botón

izquierdo del ratón y sin soltar, arrastre el ratón hasta la ventana de edición de
Xcos; suelte el botón. Los valores iniciales, y los valores máximos y mínimos de
la salida del integrador pueden ajustarse haga doble click sobre el bloque, aparece
la ventana de edición, deje los valores por omisión.
Recuerde, a la entrada de este bloque tenemos ẏ, a la salida y.
Regresemos a la ecuación 11.1, ẏ es igual a la suma de dos cantidades. Haga
click sobre la paleta Operadores matemáticos y arrastre el bloque suma ,

coloquelo a la izquierda del integrador. Haga doble click sobre el bloque de suma,
en el recuadro de número de ventanas o signo del vector, se observa [1; −1], esto
indica que son dos entradas, con ganancias de 1, y la segunda de signo negativo.
La primera recibirá la fuerza externa aplicada sobre la masa f (t), la otra debe
recibir T1 y.
Una la salida del sumador con la entrada del integrador, para ello coloque el
cursor sobre el puerto de salida del primer bloque, hasta que aparezca un recuadro
en verde, entonces presione el botón izquierdo del ratón, y sin soltar, mueva el
ratón el puerto de entrada del bloque de integración; cuando aparezca el recuadro
verde, suelte el ratón. Haga click fuera.
Coloquemos una ganancia para el cálculo de T1 y. Seleccione el bloque de ganan-
cia , llévelo a la ventana de edición. La entrada a este bloque debe ser la y,

la ganancia debe ajustarse al valor de τ1 . Coloque el bloque debajo del integrador.
Giremos el bloque para hacer las conexiones adecuadamente. Haga click sobre el
bloque de ganancia que ha colocado y luego presione el botón derecho del ratón,
despliegue Format y seleccione Mirror, esto girará el bloque 180 grados.
Una la entrada del bloque de ganancia a la salida del integrador. Para ello, des-
pués que selecciona el puerto de entrada del bloque de ganancia, mueva el ratón
en línea recta hasta colocarse en un punto a la derecha y por debajo del integrador,
suelte el ratón; mueva el ratón en línea recta hacia arriba, hasta colocarse justo a
la derecha del puerto de salida del bloque integrador, haga click y muévase hasta
el puerto; cuando cambie a color verde haga click.
Siga el mismo procedimiento para unir la salida del bloque de ganancia a la
entrada inferior del sumador.
Haremos que Xcos nos muestre la respuesta del sistema en un gráfico. Seleccio-
ne la paleta Sinks y escoja el bloque CSCOPE . Coloquelo a la derecha

del integrador. Este bloque despliega un gráfico de la entrada vs el tiempo de
simulación.
Una su entrada a la línea que contiene la señal y.
Coloque un reloj al puerto de entrada que aparece en rojo. El bloque reloj

se encuentra en la paleta Sources.
Su diagrama debe ser como el de la figura 7.2. Ud puede darle un formato a su gusto,
pero no ahora, continuemos con el laboratorio.
7.4.3. Respuesta natural de un sistema de primer orden

La respuesta natural de un sistema se obtiene cuando las entradas son iguales a cero;
el sistema es solamente excitado por una condición inicial. Esto equivale a la solución
complementaria de la ecuación 11.1.
Figura 7.2: Modelo matemático hecho en Xcos
Veamos como se comporta el gráfico para diferentes valores de τ .
Como entrada (F(t)) coloque el bloque de constante ubicado en la paleta sources,

haga doble click y dé un valor de cero
Considere un valor positivo de τ . Haga doble click en el bloque de ganancia y

ajústela para cuando τ = 2.
Ajuste el integrador para una condición igual a 1.
Ajuste los parámetros del gráfico. Haga doble click sobre el bloque CSCOPE, dé
a Ymin un valor de -0.05, Ymax igual a 1.2 y el período de actualización de 20,
este es tiempo máximo que se mostrará en los datos (eje x). Si usted escoge un
valor menor al tiempo de simulación, solo se mostrarán los últimos datos de la
simulación
Antes de ejecutar la simulación, vaya al menú Simulation->Setup, ajuste el tiem-

po de integración a 20 s, que es el valor máximo de tiempo en nuestra gráfica.
Haga click en el botón start B
El gráfico se despliega. Usted puede cambiar los colores de fondo, de las líneas,
colocar otro título, etc., utilizando propiedades de la figura del menú Edit.
Guarde la curva obtenida
Considere un valor negativo de τ . Ajuste su ganancia para τ = −2.
Considere un valor positivo de τ , pero cuando este tiende a infinito (Use un valor
de τ grande). Ajuste su ganancia.
7.4.4. Respuesta Forzada de un Sistema de Primer Orden

La respuesta forzada es la respuesta del sistema para una entrada determinada, cuan-
do todas las condiciones iniciales son igual a cero, esto equivale a solución particular
de la ecuación 11.1. En esta sección veremos el comportamiento del sistema ante dife-
rentes entradas y parámetros del mismo.
7.4.4.1. Respuesta Entrada escalón de un Sistema de Primer Orden

Reemplace el bloque de fuerza (constante = 0) por una entrada escalón unitario.
Ajuste los parámetros para que el escalón se de en t = 0.
En el integrador cambie las condiciones iniciales a 0.
Ajuste la ganancia paraτ = 1
Efectúe la simulación
Haga los ajustes necesarios para obtener una curva adecuada.
Guarde su gráfica.
¿Qué comportamiento tiene el sistema? ¿Cuál es el valor de estado estable del siste-
ma? ¿Cuánto tiempo aproximadamente tarda el sistema en alcanzar su valor de estado
estable (2 % del valor final)?
¿Qué esperaría para valores de T infinito o negativo?
7.4.4.2. Respuesta Rampa Unitaria de un Sistema de Primer Orden

Reemplace el bloque de fuerza (escalón) por una rampa unitaria. Ajuste los pará-
metros para una pendiente de 1.
Mantenga los demás parámetros del sistema.
Efectúe la simulación
Haga los ajustes necesarios para obtener una curva adecuada, de modo que se
aprecie la etapa transitoria.
Guarde su gráfica.
¿Qué comportamiento tiene el sistema? ¿Cómo se compara la salida del sistema a

su entrada?
7.5. Resultados
Debe contestar las preguntas formuladas durante el procedimiento. Imprima su mo-
delo en diagrama de bloques de xcos. Imprima cada uno de los gráficos, no es necesario
que sea a colores, pero edite para cambiar título.
7.6. Investigación
Dé tres ejemplos de sistemas de primer orden, incluya esquema y modelo matemá-
tico.
7.7. Conclusiones
Laboratorio 8
Vibración Libre de un Sistema Masa

Resorte
8.1. Introducción
La vibración es el movimiento de una partícula o un cuerpo, o sistema de cuerpos
conectados, desplazadas de una posición de equilibrio. El sistema tiende a volver a esta
posición de equilibrio bajo la acción de fuerzas restauradoras (por ejemplo, las fuerzas
elásticas, como la de una masa unida a un resorte, o fuerzas gravitacionales, como en el
caso de un péndulo simple). El sistema realiza por lo tanto un movimiento que se repite
después de un intervalo de tiempo.
La vibración libre de un sistema es la vibración que se produce en ausencia de una
fuerza externa, el sistema es excitado por una condición inicial, ya sea de posición o de
velocidad.
En este laboratorio se estudia la vibración libre de un sistema masa resorte. Se idea-
liza el resorte considerando que no existe disipación de energía, por lo que éste oscilará
indefinidamente debido a una condición inicial, a una frecuencia llamada frecuencia na-
tural de vibración. La frecuencia de oscilación se determinará indirectamente midiendo
el tiempo en que demora la masa por cada ciclo de movimiento. Se estudiará también
qué parámetros del sistema afectan la frecuencia de oscilación y de que forma.
8.2. Objetivos
Analizar la respuesta libre de un sistema de segundo orden no amortiguado.
Calcular la frecuencia de oscilación, de la curva de respuesta.

respuesta.
63
64 LABORATORIO 8. VIBRACIÓN LIBRE DE UN SISTEMA MASA RESORTE

8.3.1. Sistemas de Segundo Orden no amortiguado
Un sistema de segundo orden es aquel que puede modelarse por la ecuación dife-
rencial:
ÿ + a1 ẏ + a0 y = F (t) (8.1)
Donde a1 y a0 son constantes reales.
Un ejemplo de este sistema es uno de masa resorte amortiguador. El modelo mate-
mático del sistema, en ausencia de fuerza excitatriz, es:
mÿ + bẏ + ky = 0 (8.2)
En el caso de que no exista amortiguamiento, como el sistema de la figura 8.1.
Figura 8.1: Sistema de segundo grado sin amortiguamiento
El modelo matemático se reduce a:
mÿ + ky = 0 (8.3)
La respuesta a este sistema para una condición inicial de posición y0 y de velocidad

ẏ0 , está dada por la expresión:
ẏ0
y(t) = y0 cosωn (t) + senωn (t) (8.4)
ωn (t)
q
k
donde ωn es la frecuencia natural del sistema, y es igual a m
. La frecuencia natural
está relacionada al periodo natural mediante la ecuación:
2π
T = (8.5)
ωn
8.4. EQUIPOS Y MATERIALES 65
8.4. Equipos y materiales

Masas
Balanza
Cronómetro
Resultados del laboratorio 1

1. Selecciones los tres resortes estudiados en el laboratorio 1
2. Para cada uno de los resortes seleccionados:
a) De acuerdo a los resultados del laboratorio 1, escoja para el resorte, una

masa que lo deflecte aproximadamente a la mitad de su límite lineal.
b) Coloque el resorte verticalmente en el aparato para ley de Hooke y de su
otro extremo cuelgue la masa que determinó en el apartado anterior.
c) Desplace ligeramente la masa, mida la deflexión del resorte en este punto y
libere el mismo para que oscile.
d) Con ayuda del cronómetro tome el tiempo que tarda en completar 3 oscila-
ciones. Calcule y registre el promedio de una oscilación. Éste es el período
natural de oscilación.
e) Calcule la frecuencia natural en Hz y en radianes por segundo.
f ) Para la masa y rigidez del resorte (tomados de los resultados del laboratorio
1), calcule la frecuencia natural y el periodo de oscilación.
g) Repita el procedimiento para una masa mayor a la seleccionada inicialmen-
te.
h) Repita el procedimiento para una masa menor.
66 LABORATORIO 8. VIBRACIÓN LIBRE DE UN SISTEMA MASA RESORTE
Resorte 1, k =
Característica masa 1 masa 2 masa 3
masa
elongación
tiempo medido
período
frecuencia (Hz)
frecuencia, (rad/seg)
período calculado
ωn calculada
% de error
Resorte 2, k =
masa
elongación
tiempo medido
período
frecuencia (Hz)
período calculado
ωn calculada
% de error
Resorte 3, k =
masa
elongación
tiempo medido
período
frecuencia (Hz)
período calculado
ωn calculada
% de error
Tabla 8.1: Tiempo y frecuencia de oscilación para los resortes.
8.6. RESULTADOS Y ANÁLISIS 67
8.6. Resultados y Análisis

1. Tabule los valores medidos y calculados en la parte experimental, utilice la tabla
8.1.
2. Compare las frecuencias naturales obtenidas de forma experimental y analítica.

Calcule y registre los porcentajes de error. Explique las posibles fuentes de error
en la realización del laboratorio.
3. ¿Qué aproximaciones son necesarias para la simplificación del modelo matemá-

tico estudiado en el laboratorio?
4. A partir de los resultados explique qué efecto tiene sobre el periodo y la frecuen-
cia natural el incrementar la masa de un sistema.
cia natural el disminuir la masa de un sistema.
cia natural el incrementar la elasticidad de un sistema.
8.7. Conclusiones
Laboratorio 9
Péndulo Simple
9.1. Introducción
El péndulo simple o matemático es un sistema idealizado constituido por una partí-
cula de masa m que está suspendida de un punto fijo, mediante un hilo inextensible
y sin peso. Este péndulo ideal es un buen ejemplo de sistemas de segundo orden no
amortiguado, y al igual que un sistema masa resorte, éste oscilará indefinidamente de-
bido a una condición inicial a la frecuencia natural de vibración. En este laboratorio se
estudiará el comportamiento del péndulo simple, ante una condición inicial de posición
angular, se determinará experimentalmente la frecuencia de vibración y se analizará que
parámetros influyen en la respuesta del sistema.
9.2. Objetivos
Obtener el modelo matemático de un péndulo simple.
Investigar los parámetros que influyen en la respuesta a condición inicial de un

péndulo simple.
Calcular la frecuencia natural de vibración de un péndulo simple.

9.3.1. El péndulo simple y el péndulo físico
El péndulo simple o matemático es un sistema idealizado constituido por una partí-
cula de masa m que está suspendida de un punto fijo O mediante un hilo inextensible y
sin peso. Un péndulo físico o péndulo compuesto es cualquier cuerpo rígido que pueda
oscilar libremente en el campo gravitatorio alrededor de un eje horizontal fijo, que no
pasa por su centro de masa.
69
70 LABORATORIO 9. PÉNDULO SIMPLE
Figura 9.1: Péndulo Simple y Péndulo Físico
El péndulo físico (ver figura 9.1) es un sistema con un sólo grado de libertad; el
correspondiente a la rotación alrededor del eje fijo. La posición del péndulo físico queda
determinada, en cualquier instante, por el ángulo que forma el plano determinado por el
eje de rotación y el centro de gravedad (G) del péndulo, con el plano vertical que pasa
por el eje de rotación.
Cuando el péndulo se desvía de su posición de equilibrio un ángulo θ, actúan sobre
él dos fuerzas, la gravedad y una normal en el punto de articulación; sin embargo es
solo la componente tangencial del peso la que origina un momento con respecto al eje
de rotación, este momento está dado por mghsinθ, siendo h la distancia del centro de
rotación del péndulo al eje de rotación.
La ecuación de movimiento del péndulo, estará dado por:
I θ̈ + mghsinθ = 0 (9.1)
la cual es una ecuación diferencial no lineal de segundo orden; pero que, para pe-
queñas oscilaciones, toma la forma:
I θ̈ + mghθ = 0 (9.2)
La solución a esta última ecuación, como se ha visto en las clases teóricas, está dada
por:
θ(t) = C1 cosωn t + C2 senωn t (9.3)
donde los valores de C1 y C2 se determinan a partir de las condiciones iniciales.
9.4. MATERIALES 71
9.4. Materiales
Hilo de monofilamento de pesca
Esfera de acero
Marco para soporte
Balanza
Cinta métrica
Cronómetro
Micrómetro

1. Escoja una de las esferas pendulares del laboratorio, mida su masa y diámetro y
calcule su momento de inercia respecto a su centro de gravedad.
2. Fije un extremo del hilo monofilamento al marco y el otro extremo a la esfera de

acero. La longitud entre el extremo fijo y el centro de masa de la esfera debe ser
de 20 cm.
3. Desplace la esfera de acero de la posición de equilibrio estático, y libere. Recuer-

de usar una desviación angular pequeña (< 10◦ ), para que sea válido el modelo
lineal. Tome nota de esta posición angular inicial. Mida el periodo de oscilación
de tres ciclos de movimiento.
4. Obtenga el periodo de oscilación.
5. Determine la frecuencia natural de oscilación a partir del periodo natural medido.
6. Obtenga el modelo matemático del sistema péndulo simple para la masa puntual
empleada en la experiencia.
7. Resuelva la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial utiliza-

da.
8. Obtenga analíticamente la frecuencia natural y el periodo de oscilación.
9. Compare los resultados obtenidos experimentalmente y analíticamente. Explique

las diferencias.
10. Grafique la posición, la velocidad y la aceleración.

72 LABORATORIO 9. PÉNDULO SIMPLE
11. Repita el procedimiento para longitudes de hilo de 40 cm y 60 cm.
12. Haga una comparación de los resultados obtenidos para las tres longitudes de hilo
(20 cm, 40 cm y 60 cm).
9.6. Resultados
1. Tabule sus medidas y resultados para las 3 longitudes de hilo.
2. Muestre los cálculos efectuados.
3. Realice las gráficas solicitas en el procedimiento con Excel, o Matlab u otro pro-
grama. Recuerde identificar adecuadamente cada gráfico.
4. De acuerdo a su experiencia, ¿Cómo se relaciona la frecuencia y el período con

la longitud de la cuerda?
5. ¿Cómo se compara los resultados analíticos con los experimentales?
6. ¿Qué concluye respecto al ángulo de fase de la posición, velocidad y aceleración?
9.7. Conclusiones
Laboratorio 10
Simulación de un Sistema de Nivel de

Líquido
10.1. Introducción
Una vez que se obtiene el modelo matemático de un sistema, este puede ser simula-
do fácilmente utilizando los bloques de simulink de Matlab, como se pudo comprobar
en la experiencia 6; en este laboratorio nuevamente haremos uso de los bloques para
operaciones matemáticas de simulink, sin embargo se espera que el alumno asocie cada
parte del modelo a un componente del sistema de nivel de líquido y no a la ecuación
modelada. El sistema resultante se convertirá en un subsistema que puede ser reutilizado
cuando sea necesario.
Esta experiencia se basa en el ejemplo de la sección Aplicaciones de Matlab pre-
sentado en el libro de sistemas dinámicos de Palm (Palm III, 2010); primero, se hace
un repaso de los conceptos fundamentales de los sistemas hidráulicos, luego se detalla
el procedimiento que se debe seguir para la construcción del subsistema, y después se
pide el emplo de este subsistema en el estudio de un sistema hidráulico más complejo.
Por lo tanto, el estudiante debe ser capaz de reconocer cada componente en el sistema y
los parámetros que deben ser especificados en el modelo. De esta forma, no sólo podrá
observar la respuesta de un sistema de nivel de líquido ante una entrada escalón, sino
que seguirá familiarizándose con la herramienta Simulink de Matlab y reconocerá su
factibilidad en la simulación de cualquier modelo.
10.2. Objetivos
Modelar un sistema hidráulico.
Crear un subsistema en simulink que pueda ser empleado en sistemas más com-
plejos.
73
74LABORATORIO 10. SIMULACIÓN DE UN SISTEMA DE NIVEL DE LÍQUIDO
Figura 10.1: Sistema de Nivel de Líquido
Simular la respuesta de diferentes sistemas hidráulicos.

10.3.1. Modelo de un Sistema de Nivel de Líquido
Considere el sistema de nivel de líquido mostrado en la figura. El sistema consta de
un tanque conectado a dos tuberías, además entra al tanque un flujo másico establecido.
Cada tubería tienen una válvula que regula el flujo hacia o desde el tanque, dependiendo
de la resistencia y de la diferencia de presión entre sus extremos.
Para el tanque se debe cumplir el principio de conservación de la masa:
X X dm
Q̇i − Q̇o = (10.1)
dt
Como se mencionó antes al tanque entra q y los flujos a través de las tuberías pueden
ser hacia o desde el tanque dependiendo de las diferencias de presiones, recuerde el
fluido se moverá de mayor a menor presión. La cantidad de flujo también dependerá de
la resistencia de las válvulas, en el aula de clases vimos un modelo lineal para el caudal
a través de la válvula para variaciones pequeñas del punto de equilibrio; un modelo
más real, válido para flujo turbulento es un caudal o flujo másico proporcional a la raíz
cuadrada de la diferencia de presión, esto es:
√
∆p
q= (10.2)
R
Para el sistema mostrado, la√masa por unidad de tiempo que entra por la válvula
de
√
la izquierda es igual a q = pRl −p y el que sale por la válvula de la derecha q =
p−pr
R
. Sin embargo estas expresiones se volverían indefinidas si la presión en el tanque
fuese mayor que pl o menor que pr ; cuando realmente, esto implicaría un cambio en la
Figura 10.2: Modelo en simulink del sistema de nivel de líquido
dirección del flujo. Para considerar esta posibilidad una mejor expresión para el cálculo
del flujo a través de la tubería seria la ecuación:
p
abs(∆p)
q = sgn∆p (10.3)
R
en la expresión anterior sgn es la función signo y abs es la función valor absoluto.
Por otro lado la variación de la masa en el tanque se relaciona con su variación de
nivel h por: ṁ = ρAḣ, siendo ρ la densidad del fluido y A el área de la sección del
tanque.
El modelo resultante es:
p p
abs(pl − p) abs(p − pr )
q + sgn(pl − p) − sgn(p − pr ) = ρAḣ (10.4)
R R

10.4.1. Construcción del modelo básico (subsistema)
El modelo en simulink del sistema de la figura 10.1 se muestra en la figura 10.2.
Abra simulink y cree un nuevo modelo. Arrastre los bloques necesarios, la mayoría se
encuentran en la paleta de bloques conmunmente usados, la mayoría usted los empleo
en el laboratorio anterior. Los bloques ovalados son puertos de entrada y salida y el
bloque etiquetado con SSR es un bloque de función definida por el usuario (fcn) que
puede encontrar en la paleta del mismo nombre.
Una vez arrastrados todos los bloques:
1. Ordénelos y realice las conexiones necesarias entre ellos.
2. Introduzca las ganancias para cada bloque, use las expresiones mostradas en la
figura 10.2. Estas variables se introducirán luego en la ventana de comando de
Matlab.
Figura 10.3: Sistema de nivel de líquido con dos tanques
3. Use la variable h0 para la condición inicial del integrador.
4. Etiquete los bloques como se señala o como le ayude a usted a identificarlos

fácilmente.
5. Haga doble clic sobre el bloque SSR e introduzca la función sgn(u)∗sqrt(abs(u)),

para este bloque u es la entrada del mismo.
6. Salve el modelo.
7. Con el ratón cree un recuadro que rodee todo el diagrama. En la parte inferior
derecha le aparecerá un icono en celeste, seleccione, crear subsistema. Simulink
reemplazará entonces el diagrama con un único bloque que muestran los puertos
de entrada y salida debidamente etiquetados.
10.4.2. Creación del modelo de un sistema de dos tanques

Modele el sistema de dos tanques mostrados en la figura 10.3, use dos de los sub-
sistemas mostrados anteriormente, para ello cópielo dos veces en un nuevo modelo de
simulink. El modelo resultante se muestra en la figura 10.4.
Al primer tanque le entra un flujo másico q1, el cual es una función escalón que
puede encontrar en la paleta sources. Las otras entradas son bloques constantes que
también pueden encontrarse en esta paleta. Realice las conexiones necesarias y edite
las etiquetas como se muestra.
A continuación establezca los parámetros. Haga doble clic en el subsistema tanque
1 y ajuste las ganancias:
l/ R_l igual a 0, esto es equivalente a que no existe flujo a la izquierda del primer
tanque.
1/R_r igual 1/R_1, de esta forma se le asigna una nueva variable R_1
1/R_r igual a 1/R_1, y

Figura 10.4: Modelo en Simulink del sistema de nivel de líquido con dos tanques
1/rho*A igual a 1/rho*A_1
Establezca la condición inicial del integrador en H10.

Para el tanque 2 utilice los siguientes parámetros
mantenga l/R_l
1/R_r igual a 1/R_2

1/rho*A igual a 1/rho*A_2
use h20 como condición inicial del integrador.
Haga doble clic en la función step, seleccione un valor de 0 para la el valor inicial
y el tiempo inicial y un valor final de q_1, y el tiempo de muestreo.
Guarde el modelo
Vaya a la ventana de comandos y asigne el valor a las variables utilizadas:

A_1 = 2;A_2 = 5;rho = 1.94;g = 32.2;
R_1 = 20;R_2 = 50;q_1 = 0.3;h10 = 1;h20 = 10;
Ejecute la simulación, observe los gráficos mostrados.
10.5. Resultados
Edite los diagrama de bloques y los gráficos, de cada sección del procedimiento
e inclúyalos en su reporte.
Relacione cada bloque de simullink con los sistemas mostrados en la figura 10.2
y 10.3, explique brevemente.
¿Qué ventaja tiene el uso de un subsistema?
Qué comportamiento tiene las alturas en los tanques ante una entrada escalón.
10.6. Conclusiones
Laboratorio 11
Vibración Libre de Sistemas de

Segundo Orden
11.1. Introducción
En experiencias pasadas hemos estudiado la vibración libre de sistemas de primer
orden y hemos estudiado el comportamiento en vibración libre de sistemas no amorti-
guados, un sistema masa-resorte y el péndulo simple. Siendo estos dos últimos sistemas
de segundo orden. En este laboratorio seguiremos explorarando los diferentes tipos de
respuestas de un sistema de segundo orden, a vibración libre, utilizando como herra-
mienta Xcos de Scilab.
Se espera que el estudiante esté familiarizado con la herramienta por lo que las ins-
trucciones serán menos detalladas. Conforme avance en el procedimiento se efectúan
una serie de preguntas para ayudarlo en el análisis de las respuestas obtenidas. El estu-
diante debe observar cual es el comportamiento de la respuesta y las diferencias entre
una respuesta y la otra. Al final el estudiante realizará las conclusiones de su experien-
cia.
11.2. Objetivos
Modelar un sistema mecánico de segundo orden, mediante XCos y sus bloques
matemáticos.
Efectuar la simulación y observar la respuesta del sistema.
Deducir como influye la masa y la constante del resorte en el comportamiento del

sistema.
Determinar como influye el amortiguamiento en la respuesta a vibración libre de

un sistema mecánico de segundo orden.
79
80LABORATORIO 11. VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
11.3. Materiales
Ordenador con software Scilab.

Un sistema de segundo orden es representado por la siguiente ecuación diferencial:
ÿ + a1 ẏ + a0 y = F (t) (11.1)
Donde a1 y a0 son constantes reales.
Un ejemplo de este sistema es uno de masa resorte amortiguador. Para encontrar
la respuesta de este sistema, es necesario conocer F (t) para t > 0 y las condiciones
iniciales ẏ(0) y y(0).
En este laboratorio se estudiará la respuesta a vibración libre, es decir cuando F (t) =
0. Esta respuesta dependerá de si el sistema disipa o no energía; y si disipa energía, el
comportamiento de su respuesta depende del grado de amortiguamiento; comparándolo
a un amortiguamiento crítico. La respuesta difiere dependiendo si el amortiguamiento
es igual, mayor o menor al crítico.
Este tipo de comportamiento lo hemos estudiado en el aula de clases, e inclusive se
suministró la expresión matemática para cada uno de ellos. Se quiere que ustedes reali-
cen sus propias observaciones y conclusiones al desarrollar la experiencia de acuerdo
al procedimiento que se detalla a continuación.
11.5. Procedimiento
11.5.1. Vibración Libre no amortiguada
Como se ha dicho en el laboratorio pasado una vibración libre se obtiene cuan-
do la excitación externa es igual a cero. En esta parte del laboratorio observaremos el
comportamiento de un sistema de segundo grado sin amortiguamiento, tal como el que
muestra la figura 11.1.
El modelo matemático de este sistema es:
mÿ + ky = 0 (11.2)
Abra Scilab
Ejecute xcos
Modele la ecuación 11.5 mediante los bloques de xcos.
Recuerde medir la salida a través de un gráfico.

Figura 11.1: Sistema de segundo grado sin amortiguamiento
Guarde el modelo
k
Veamos como se comporta el gráfico para diferentes valores de m
.
Ajuste su ganancia para una masa de 20kg y una constante de resorte de 2N/mm.
Considere una posición inicial igual a 10 mm. Ajuste su integrador.
Ajuste el tiempo de simulación a 20 s.
Ajuste el reloj para que empiece desde un tiempo inicial de cero, y tenga un
período de 0.05.
Haga los ajustes en los parámetros del gráfico de tal forma que la curva ocupe
casi toda el área de gráfico.
Guarde la curva obtenida.
¿Cuál es el comportamiento de la respuesta? ¿Cuál es el periodo de la gráfica de

respuesta?
Repita el procedimiento para otros valores de Ganancia, en cada caso identifique el

período:
Ganancia Período
¿Existe una relación entre el período de la curva de respuesta y el valor de la Ga-

nancia en el bloque Xcos (f (k, m))?
11.5.2. Vibración Libre con amortiguamiento viscoso

Considere ahora un sistema masa-resorte-amortiguador. El modelo matemático del
sistema es:
mÿ + bẏ + ky = 0 (11.3)
El carácter de la respuesta de un sistema como éste se determina por las raíces de la
ecuación característica:
ms2 + bs + k = 0 (11.4)
Las cuales son √
−b ± b2 − 4km
s= (11.5)
2m
En las siguientes secciones veremos como será la respuesta del sistema dependiendo
de si las raíces son:
Complejas conjugadas
Reales y diferentes
Reales e iguales
Pero primero, modifique el modelo que hizo antes para el sistema de segundo gra-
do sin amortiguamiento, de tal forma que incluya el amortiguador. Guarde su nuevo
modelo.
11.5.2.1. Caso subamortiguado, b2 − 4km < 0

Ajuste los valores de las ganancias, en el modelo, si m = 1 kg, b = 2 N s/m y
k = 100 N/m
Ajuste los integradores, para condiciones iniciales y(0) = 0,05 m ẏ = 0.
Simule para un tiempo de 10 s.

¿Qué comportamiento tiene la respuesta del sistema? ¿Cuál es el valor de estado

estable del sistema? ¿En cuánto tiempo alcanza este valor de estado estable.? ¿Cuál es
el período de la etapa transitoria?
11.5.2.2. Caso sobreamortiguado, b2 − 4km > 0

Suponga que el amortiguador de b = 2 N s/m es reemplazado por uno de b =
25 N s/m. Ajuste la ganancia correspondiente.
Mantenga los otros parámetros.
estable del sistema? ¿En cuánto tiempo alcanza este valor de estado estable.?
11.5.2.3. Caso críticamente amortiguado, b2 − 4km = 0

Suponga que el amortiguador tiene una constante de amortiguamiento de b =
20 N s/m. Ajuste la ganancia correspondiente.
Mantenga los otros parámetros.
estable del sistema? ¿En cuánto tiempo alcanza este valor de estado estable.? ¿Cómo se
diferencia esta gráfica de la obtenida en el caso sobreamortiguado?
11.6. Resultados
Debe contestar las preguntas formuladas durante el procedimiento. Imprima sus
dos modelo en diagrama de bloques de xcos. Imprima cada uno de los gráficos, no es
necesario que sea a colores, pero edite para cambiar título.
11.7. Conclusiones
Laboratorio 12
Herramientas de Matlab para la

Manipulación de Modelos Matemáticos
12.1. Introducción
Un modelo,en forma simple, se puede decir que es una representación de la reali-
dad. Para el análisis de sistemas dinámicos se emplea los modelos matemáticos, que nos
muestran las relaciones existentes entre las variables de nuestro sistema. Estos mode-
los matemáticos usualmente son ecuaciones diferenciales, y en en el curso de dinámica
aplicada y teoría de control, nos limitamos a ecuaciones lineales invariantes en el tiem-
po. El estudio del comportamiento del sistema requiere la solución de estas ecuaciones.
Una de los métodos utilizados para la solución de ecuaciones diferenciales es a
través de la transformada de Laplace. Mediante el uso de la transformada de Laplace, es
posible convertir muchas funciones comunes y operaciones tales como la diferenciación
y la integración, en funciones y operaciones algebraicas en la variable compleja s. Si
se resuelve la ecuación algebraica en s para la variable dependiente, la solución de la
ecuación diferencial (la transformada inversa de Laplace de la variable dependiente) se
encuentra mediante una tabla de transformadas de Laplace o una técnica de expansión
en fracciones parciales.
Al reducir un sistemas de ecuaciones, y despejar una sola variable de interés se ob-
tiene una representación del sistema mediante una función de transferencia; que es otro
modelo matemático ampliamente utilizado en el análisis dinámico. Dependiendo del
tipo de análisis, la función de transferencia puede expresarse de varias formas, aunque
para buscar la respuesta del sistema es preferible obtener las fracciones parciales de la
misma.
Otro modelo matemático muy utilizado en control moderno, es el de espacio de
estado. En dicho modelo la dinámica del sistema se representa mediante un conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden acopladas; también se le suele llamar la
forma de Cauchy. Estas ecuaciones son expresadas en forma matricial, lo que permite
una representación compacta.
85
86 LABORATORIO 12. MANIPULACIÓN DE MODELOS
En este laboratorio les brindaremos una introducción al uso de las herramientas

que ofrece Matlab para la manipulación de modelos matemáticos (Dukkipati, 2006),
(Dukkipati, 2010), (Xue y cols., 2007), aún no se efectuará una análisis de la respuesta
del sistema, que es tema de futuros laboratorios. Las herramientas o comandos estudia-
dos estarán relacionadas con:
Transformada de Laplace
Representación en Función de Transferencia de sistemas lineales
Representación en el espacio de estado
Representación de la ganancia-polos-ceros
Conversiones entre los tipos de modelos
En la sección 12.3 se dará una breve explicación de estas herramientas, posterior-

mente se les pedirá que realice algunos ejercicios para que se familiarice con el uso de
las mismas.
12.2. Objetivos
Reconocer y utilizar adecuadamente las herramientas que ofrece Matlab para la
manipulación de los modelos matemáticos de sistemas dinámicos.
Modelar sistemas dinámicos utilizando Matlab.

12.3.1. Transformada y Transformada Inversa de Laplace
La mayoría de los sistemas dinámicos pueden ser descritos mediante ecuaciones
diferenciales ordinarias
Uno de los métodos utilizados por el ingeniero para resolver este tipo de ecuaciones
diferenciales es el de transformada de Laplace. La transforma de Laplace de una función
del tiempo es definida por:
Z ∞
L[f (t)] = f (t)e−st dt = F (s) (12.1)
0
donde, L[f (t)] es una notación abreviada para la integral de transformación de La-
place.
El resultado de la transformación de Laplace es una función de s, una variable com-

pleja; a menudo esta función se denotada por F (s). Para una función f (t) dada es usual-
mente posible encontrar su transformada de Laplace mediante tablas de transformada
de Laplace, o por el uso directo de funciones de Matlab.
La función de MATLAB laplace(), provista en Symbolic Toolbox, puede utilizarse
para evaluar la transformada de una función dada f (t). La sintaxis de la función es
F=laplace(f ). Sin embargo, una limitada clase de señales pueden usar esta función.
Una vez que se despeje la variable de interés en función de la variable compleja
s, es necesario aplicar la transformada inversa de Laplace para regresar al dominio del
tiempo y encontrar la respuesta del sistema. La transformada inversa de Laplace para
una función F (s) es dada por:
Z σ+jw
−1 1
f (t) = L [F (s)] = F (s)est ds (12.2)
2πj σ−jw
donde σ es mayor que la parte real de las singularidades de F(s).
Dado F(s), su transformada inversa de Laplace puede encontrarse usando tablas u
otras herramientas. Con MATLAB, puede evaluarse f (t) por utilizar f =ilaplace(F); sin
embargo, es aplicable para una limitada clase de F(s).
12.3.2. Funciones de Transferencia

Un sistema lineal e invariante en el tiempo, se describe mediante una ecuación dife-
rencial del tipo:
(n) (n−1) (m) (m−1)
a0 y +a1 y + . . . + an−1 ẏ + an y = b0 x +b1 x + . . . + bm−1 ẋ + bm x. (12.3)
Si se aplica la transformada de Laplace a esta ecuación y si todas las condiciones
iniciales son cero, se obtiene una ecuación algebraica de la forma:
a0 sn + a1 s(n−1) y + . . . + an−1 s + an Y (s) =

b0 sm + b1 s(m−1) x + . . . + bm−1 s + bm X(s)

La relación de la transformada de Laplace de la salida del sistema entre la transfor-

Y (s)
mada de Laplace de la entrada X(s) cuando las condiciones iniciales son cero, se conoce
como función de transferencia. En forma general esta dada por la expresión:
Y (s) b0 sm + b1 s(m−1) x + . . . + bm−1 s + bm x
G(s) = = (12.4)
X(s) a0 sn + a1 s(n−1) y + . . . + an−1 s + an
Al denominador se le conoce como el polinomio característico del sistema. El mayor
orden n en el denominador se le conoce como orden del sistema. Para que un sistema
sea realizable físicamente, se debe cumplir que m ≤ n.
Un modelo en función de transferencia puede fácilmente ser introducido en el am-
biente de MATLAB realizando los siguientes pasos :
se crean dos variables vectoriales num y dem cuyos elementos son los coeficientes
del numerador y denominador de la función de transferencia respectivamente.
Estos coeficientes deben ser introducidos en orden descendente de s.
num=[b1,b2,. . .,bm,bm+1];
den=[1,a1,a2,. . .,an-1, an];
Se crea el objeto función de transferencia utilizando el comando tf(num,den) de

Matlab
: G=tf(num,den)
Alternativamente, se puede escribir directamente la función de transferencia en

Matlab, si se declara la variable compleja s, con s=tf(0 s0 ).
12.3.3. Expansión en Fracciones Parciales

Para hallar la transformada inversa de una función F (s) como la de la ecuación
12.4, se hace uso de un método conocido como expansión en fracciones parciales.
Matlab realiza esta operación utilizando la función residue. Si se tiene una función
F (s) = B(s)/A(s) se obtiene las fracciones parciales con Matlab escribiendo:
[r,p,k] = residue(B,A)
esto retornará un vector r conteniendo los residuos, un vector p conteniendo los

polos, y un término directo k, tal que:
B(s) r1 r2 rn
= + + ... + k(s) (12.5)
A(s) s − p1 s − p2 s − pn
La misma función es utilizada para realizar el proceso inverso, si se escribe:
[num,den] = residue(r,p,k)
retornará los polinomios del numerador num y el polinomio del denominador den
de F(s).
12.3.4. Descripción Ganancia-Cero-Polo

La representación ganancia-cero-polo es otra forma de describir la función de trans-
ferencia de un sistema de una entrada y una salida (SISO), de un sistema lineal inva-
riante en el tiempo (LTI). Este modelo se representa por:
(s + z1 )(s + z2 ) · · · (s + zm )
G(s) = K
(s + p1 )(s + p2 ) · · · (s + pn )
donde K es la ganancia del sistema, −zi , (i = 1, . . . , m) y −pi , (i = 1, . . . , n, son los

ceros y polos del sistema, respectivamente.
El comando de MATLAB [z, p, k] = tf2zp(num,den) es utilizada para encontrar los
ceros, polos y ganancia K de una función F (s) = num/den.
Si los ceros, polos y ganancia K son dados, el comando [num,den]=zp2tf(z,p,k)
puede utilizarse para encontrar la función original F (s) = num/den.
12.3.5. Representación en Espacio de Estado

El espacio de estado es otra forma de representar un modelo dinámico del sistema,
éste proporciona una descripción interna del modelo ya que las variables internas o
estados del sistema son especificadas. Para sistemas LTI, la expresión de espacio de
estado del sistema puede ser simplificada como:

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t),
(12.6)
y(t) = Cx(t) + Du(t),
donde u(t) y y(t) son los vectores de entrada y salida, respectivamente.
La representación de un sistema por espacio de estado en Matlab es simple y directa,
una vez creadas las matrices A, B, C y D, el sistema en espacio de estado se obtiene por
G=ss(A,B,C,D).
La función tf de Matlab puede utilizarse para obtener la función de transferencia G1
a partir de G, escribiendo G1=tf(G).
12.3.6. Conversión de Modelos

En Matlab existe un número de funciones que pueden utilizarse para convertir de
un modelo a otro. Estas funciones de conversión y sus aplicaciones son resumidas en la
tabla 12.1. En la parte experimental se les pedirá que aplique las diferentes funciones
de Matlab para la manipulación y conversión de modelos.

12.4.1. Transformada de Laplace
A modo de ejemplo, para encontrar la transforma de Laplace de ebt cos(at + c), se
sigue el siguiente procedimiento:
Se crean las variables simbólicas que se van a emplear
syms t a b c
Se Calcula la transformada por escribir en la ventana de comandos
F=laplace(exp(b*t)*cos(a*t+c)), no use punto y coma.
Función Propósito Nomenclatura

residue Expansión en fracciones par- [r, p, k] = residue(B, A)
ciales
ss2tf De espacio de estado a fun- [num, den] = ss2tf(A, B, C, D, iu)1
ción de transferencia
ss2zp De espacio de estado a [z, p, k] = ss2zp(A, B, C, D, iu)
ganancia-polo-cero
tf2ss Función de transferencia a es- [A,B,C,D] = tf2ss(num,den)
pacio de estado
tf2zp Función de transferencia a [z, p, k] = tf2zp(num,den)
ganancia-polo-cero
zp2ss Ganancia-polo-cero a espacio [A, B, C, D] = zp2ss(z, p, k)
de estado
zp2tf Ganancia-polo-cero a función [num, den] = zp2tf(z, p, k)
de transferencia
Tabla 12.1: Funciones de Conversión de Modelos
El valor obtenido es
Encuentre la transformada de Laplace de las siguientes funciones de tiempo:
1. e5t
2. e−t + 9t3 − 7t2 + 8
3. 7t4 + 5t2 − e−7t
Encuentre la transformada inversa de Laplace de las siguientes funciones de la

variable compleja s:2
s
1. F (s) =
s(s + 2)(s + 3)(s + 5)
1
2. F (s) =
s2 (s+ 7)
s − 28
3. F (s) =
s(s2 + 9s + 33)
2
La respuesta debe aparecer en una notación normal no como sale de Matlab; use syms s antes de
representar las funciones de transferencia.
12.4.2. Función de Transferencia

Siga el procedimiento señalado en el siguiente ejemplo. La función de transferencia
s+5
G(s) =
s4 + 2s3 + 3s2 + 4s + 5
se representa en Matlab si escribe los siguientes declaraciones:

num=[1,5]; den=[1,2,3,4,5]; G=tf(num,den)
Si se tiene una función de transferencia en forma factorizada como por ejemplo:
6(s + 5)
G(s) =
(s2 + 3s + 1)2 (s + 6)(s3 + 6s2 + 5s + 3)
Los factores son introducidos haciendo uso de la función conv(a,b) que se utiliza
para multiplicar dos polinomios definidos por los vectores a y b. Las declaraciones
necesarias serían:
den=conv(conv(conv([1,3,1],[1,3,1]),[1,6]),[1,6,5,3]);
>>num=6*[1,5]; G=tf(num,den)
Igual resultado se obtiene si introduce:
s = tf (0 s0 );
G=6*(s+5)/(s^2+3*s+1)^2/(s+6)/(s^3+6*s^2+5*s+3)
12.4.3. Fracciones Parciales

Encuentre la representación en fracciones parciales de:
1.
5s3 + 7s2 + 8s + 30
F (s) =
s4 + 15s3 + 62s2 + 85s + 25
2.
5s2 + 18s + 16
G(S) = 4
s + 10s3 + 35s2 + 50s + 24
12.4.4. Representación ganancia-polos y ceros

Encuentre la representación en ganancia-polos y ceros de:
s4 + 20s3 + 27s2 + 17s + 35
G(s) =
s5 + 8s4 + 9s3 + 20s2 + 29s + 32
B(s)
Genere la función de transferencia G(s) = A(s)
de:
(s + 9)(s + 21)(s + 57)

G(s) = 3
s(s + 30)(s2 + 5s + 35)(s2 + 28s + 42)
12.4.5. Representación de espacio de estado

Encuentre la función de transferencia del sistema cuyo modelo es descrito por la
ecuación de estado:
   
0 1 0 0 0
 0 0 −1 0   1 
 0 0 0 1  x(t) +  0  u(t), y(t) = 1 0 0 0 x(t).
ẋ(t) =    
0 0 5 0 −2
12.4.6. Transforamacion de modelos

Encuentre la representación en función de transferencia y en el espacio de estado
del sistema cuyo modelo es:
(s + 3)(s + 7)
G(s) = 6,8
s(s + 1,8 ± j1,63)(s + 1)2
12.5. CONCLUSIONES 93
Para el sistema dado, encuentre la representación en el espacio de estado
s3 + 7s2 + 24s + 24
G(s) =
s4 + 10s3 + 35s2 + 50s + 24
12.5. Conclusiones
Laboratorio 13
Modelado Mediante Diagramas de

Bloques Interconectados
13.1. Introducción
La mayoría de los procedimientos que existen de diseño de sistemas de control uti-
lizan modelos matemáticos del sistema. En éste laboratorio se trabajará con modelos
matemáticos descritos mediante diagramas de bloque. Un diagrama de bloque es una
representación gráfica de la relación causa y efecto entre la entrada y salida de un siste-
ma físico. El grupo de elementos que representa el bloque puede ser descrito mediante
una única relación matemática, la Función de Transferencia, tal como puede observarse
en la figura 13.1.
Figura 13.1: Bloque
En situaciones practicas el modelo de un sistema es descrito por varios bloques

interconectados, y el modelo global del sistema se obtiene reduciendo el diagrama de
bloques a uno sólo. En este laboratorio estudiaremos y aplicaremos las herramientas que
tiene Matlab para reducir estos diagramas de bloques de forma que al final obtengamos
una sola relación entre la entrada y la salida de un sistema.
13.2. Objetivos
Reconocer las partes de un diagrama de bloques y sus diferentes configuraciones.
95
96 LABORATORIO 13. DIAGRAMAS DE BLOQUES
Utilizar adecuadamente las herramientas que ofrece Matlab para la reducción de

los diagramas de bloques.

Durante la construcción de un diagrama de bloque, suele primero representarse cada
uno de los componentes del sistema físico mediante un bloque funcional. Estos compo-
nentes son luego interconectados por identificar las variables comunes y seguir el flujo
de señales. Un sistema dinámico completo, por lo tanto estará compuesto por varios
bloques funcionales, conectados unos a otros. Si queremos agrupar los componentes
del sistema en un solo bloque, de tal modo que se obtenga una relación entre la entrada
y la salida del sistema, es necesario reducir el diagrama de bloques.
Existen técnicas útiles para hacer estas reducciones, e inclusive existe un algebra
de diagrama de bloques. Matlab ofrece un apoyo en este proceso de reducción, para lo
cual se deben reconocer tres conexiones básicas que veremos a continuación.
13.3.1. Conexión en serie

Considere la conexión en serie de los dos bloques mostrada en la figura 13.2. Puede
verse que la señal de entrada u(s) viaja a través del primer bloque G1(s), y la salida de
G1(s) es la entrada del segundo bloque G2(s), el cual genera la salida Y(s) del sistema
completo. Esta clase de conexión se denomina conexión en serie, o cascada.
En la conexión en serie, la función de transferencia global del sistema es dado por
G(s) = G2(s)G1(s).
Si G1(s) es representado en Matlab como un objeto G1 (usando tf, ss, o zpk), y
G2(s) como G2. La función de transferencia global puede ser obtenida usando la sen-
tencia G = G2∗G1, o como alternativa puede utilizarse la función series, de la siguiente
forma: G = series(G1, G2).
Figura 13.2: Conexión en serie de bloques funcionales
13.3.2. Conexión en paralelo

Una conexión paralela de dos bloques G1(s) y G2(s) es mostrada en la figura 13.3,
donde los dos bloques tienen la misma señal de entrada U(s) y la salida de los dos
Figura 13.3: Conexión en paralelo de los bloques funcionales
bloques son sumadas para obtener la salida Y(s) del sistema. La función de transferencia
de la conexión en paralelo es entonces G(s) = G1(s) + G2(s).
La función G resultante de la conexión en paralela, puede obtenerse utilizando
Matlab con G = G1 + G2; también puede utilizarse la función parallel, de la siguiente
manera: G = parallel(G1, G2)
13.3.3. Conexión en realimentación

La conexión de realimentación de dos bloques G1(s) y G2(s) se muestra en 13.4. Las
conexiones mostradas en las dos figuras son diferentes, la de la izquierda es llamada un
sistema con realimentación negativa y la de la derecha es un sistema con realimentación
G1(s)
positiva. La función de transferencia global es: G(s) = [I−G2(s)G1(s)] , para la realimen-
G1(s)
tación positiva y G(s) = [I+G2(s)G1(s)]
para la realimentación negativa.
Figura 13.4: Conexiones en realimentación

La función feedback de Matlab permite obtener la función de transferencia global
del sistema. La sintaxis de esta función es G=feedback(G1, G2, sign), donde sign se
utiliza para identificar si el lazo de retroalimentación es positivo (1) o negativo (-1). El
valor de sign por omisión es -1. Se debe tener cuidado de introducir las funciones de
transferencia en el orden correcto, observe que G2 es la función de transferencia de la
señal que de realimentación.
13.3.4. Funciones append y connect

Una alternativa para reducir los diagramas de bloque y obtener una función de trans-
ferencia total es mediante las funciones append y connect. La función connect construye
un modelo agregado del diagrama de bloque de un modelo de sistema dinámico dado.

La conectividad del diagrama de bloques se puede especificar mediante una intercone-
xión basada en nombre o basada en índice. Para la conexión basada en índice se sigue
el siguiente procedimiento:
Se define la función de transferencia para cada bloque del diagrama.
Se combinan todos los bloques en un modelo agregado no conectado, utilizando

la función append. Ejemplo, si el diagrama tiene dos bloques G1 y G2, estos se
agrupan en el modelo blocksys, escribiendo blocksys = append(G1,G2). Con este
proceso, al bloque G1, se le da un índice de 1 y al bloque G2 de 2, de acuerdo a
su posición en la función append.
Se construye una matriz Q, donde se especifican las entradas y salidas para cada
bloque del modelo. El primer elemento de cada fila de la matriz Q especifica un
bloque, cuyo valor numérico corresponde a su índice, seguido de los índices de
sus entradas (bloques de las que proviene la señal). Ejemplo, si en la primera
fila se especificara los elementos 1 -2, esto indicaría que el bloque 1 tiene como
entrada el negativo de la salida del bloque 2.
Se obtiene el modelo agregado interconectado utilizando la función connect, cu-

ya salida es la función de transferencia total del sistema dinámico 1 : TF = con-
nect(blocksys, Q, input, output); donde input y output corresponden a los índi-
ces de los bloques a los que están conectadas las entradas y salidas, respectiva-
mente. Si la entrada es directamente introducida a un sumador, emplee un bloque
de ganancia 1, para recibir la señal de entrada, este bloque debió ser agregado al
sistema con la función append.

13.4.1. Ejemplo de reducción de diagrama de bloque
Se guiará paso a paso en la reducción del diagrama de bloque mostrado en a figura
13.5. Para que siga adecuadamente el procedimiento dibuje los diagramas conforme
efectúe las reducciones:
Abra un nuevo script de Matlab.
Acostumbre a comentar sus programas y listas de comandos.
Defina la función de transferencia de cada uno de los bloques, Ejemplo utilice la

función tf(num,den).
1
en las versiones recientes de Matlab, la salida de la función connect es una representación en el
espacio de estado
G1=tf(3,1);
G2=tf(1,[1 1]);
G3=tf([1 0],[1 0 2]);
Siga el mismo procedimiento para definir las funciones de transferencia de los
demás bloques.
G2 está en serie con G3 por lo que su equivalente es G8 = G2 ∗ G32 .
A la derecha tenemos una realimentación por lo que se utiliza la función feedback:
G9=feedback(G4,G6)
El bloque G8 anteriormente encontrado también forma parte de una interconexión
de realimentación con G5, por lo que escribimos la expresión G10=feedback(G8,G5)
El diagrama de bloques encontrado en los dos item anteriores están en serie:
G11=G10*G9.
El bloque G11 formaría una interconexión de realimentación con G7: G12=feedback(
G11, G7);.
Para terminar G1 y G12 están en serie G=G1*G12
Figura 13.5: Diagrama de bloque del sistema
13.4.2. Reducción de diagrama de bloques usando los comandos se-

rie, parallel y feedback
La figura 13.6 muestra la estructura de un sistema manejado por un motor de co-
rriente directa. Realice los rearreglos necesarios y reduzca mediante Matlab.
2
Elimine el punto y coma para que imprima la función de transferencia resultante, en la ventana de
comandos de Matlab
Figura 13.6: Diagrama de bloques de un sistema manejado por un motor eléctrico DC
13.4.3. Función de transferencia global utilizando append y con-

nect
Reduzca el diagrama 13.5 utilizando las funciones append y connect.
13.5. Resultados
Imprima el Script de Matlab realizado en el procedimiento experimental. Dibuje la
reducción efectuada paso a paso, en la parte 13.4.1 y 13.4.2, y muestre la función de
transferencia obtenida en cada una de estas etapas.
13.6. Conclusiones
Laboratorio 14
Vibración Armónica de Sistemas

Dinámicos de Segundo Orden
14.1. Introducción
Se dice que un sistema mecánico o estructural experimenta vibración forzada siem-
pre que se suministra energía externa al sistema durante la vibración (Rao, 2012). Esta
energía puede ser aplicada mediante una fuerza o mediante un desplazamiento impues-
to. Si esta excitación es armónica la respuesta del sistema se llama respuesta armónica.
La respuesta armónica total puede obtenerse como la suma de la respuesta homogé-
nea (respuesta a entrada cero) y la respuesta particular (respuesta a condiciones iniciales
cero).
En el laboratorio 6 obtuvimos mediante simulink la respuesta libre de los sistemas
de primer orden; como asignación se pidió al estudiante que investigara las funciones
de la paleta sources, entre ellas se encuentra la función senoidal que utilizaremos en
este laboratorio.
Por medio de un procedimiento similar al utilizado en el laboratorio 6, se modelará
el sistema de segundo orden mediante bloques de simulink; pero esta vez se colocará
una entrada al puerto del sumador, destinado a la función excitatriz (la función armóni-
ca). Mediante un plot se podrá observar la respuesta del sistema ante la señal armónica
y cómo cambia la curva de respuesta ante las variaciones de los parámetros del sistema.
14.2. Objetivos
Simular sistemas lineales de segundo orden.
Analizar la respuesta armónica de sistemas de un solo grado de libertad.

respuesta.
101
102 LABORATORIO 14. RESPUESTA ARMÓNICA

14.3.1. Ecuación de Movimiento
Si una fuerza F (t) = P cos ωt actúa en un sistema masa resorte viscosamente amor-
tiguado, la ecuación de movimiento es:
mẍ + bẋ + kx = P sen ωt (14.1)

Como esta ecuación es no homogénea la suma de la solución homogénea y la so-
lución particular proporciona su solución general. La ecuación homogénea representa
la vibración libre del sistema. Esta vibración libre siempre se reduce a cero, siempre
que exista amortiguamiento, es por ello que se llama transitoria; la solución particular,
que permanece mientras la excitación permanezca, representa la respuesta de estado
estable.
La respuesta de estado estable, puede ser asumida de la forma
x(t) = A1 senωt + A2 cosωt = Asen(ωt − φ) (14.2)

como se observa la respuesta de estado estable tendrá la misma frecuencia que la
señal excitatriz. No se suministra aquí las ecuaciones para el cálculo de las constantes
de esta ecuación, si lo necesita refiérase al libro te texto (Rao, 2012).
En la sección experimental (14.4) podrá observar y comparar la respuestas armónica
de sistemas no amortiguados y amortiguados, para diferentes frecuencias de entradas y
factores de amortiguamiento.

14.4.1. Vibración Armónica de Sistemas no amortiguados
Modele en Simulink un sistema de segundo orden no amortiguado, para m = 10 kg,
k = 4000 N/m; F (t) = 200senωt N , x0 = 0,1 m y ẋ0 = 10 m/s.
La frecuencia natural de este sistema es .
Obtenga la curva de respuesta para valores de ω, menor, igual, y mayor que la fre-
cuencia natural.
Haga los ajustes necesarios para que los gráficos se aprecien con claridad.
14.4.2. Vibración Armónica de Sistemas amortiguados

Modele en Simulink un sistema de segundo orden amortiguado, si la m = 10 kg,
k = 1000 N/m; F (t) = 100senωt N , ω = 20 rad/s, x0 = 0,1 m y ẋ0 = 0 m/s, y
factor de amortiguamiento ζ.
La frecuencia natural de este sistema es .
14.5. RESULTADOS 103
Obtenga la curva de respuesta para valores de ς, de 0,1, 0,3, 0,5, 1,0, 2,0.
Muestre todas las curvas en una sola figura. Edite.
14.5. Resultados
Edite e imprima sus gráficos, identifique los valores de frecuencia y factor de amor-
tiguamiento empleados, según sea el caso. Haga una comparación de los gráficos de
cada sección y entre secciones. Anote sus observaciones.
14.6. Asignación
Investigue el comando o función de Matlab que permite el cálculo de la respuesta a
una función armónica.
Cuál sería el procedimiento para calcular la respuesta armónica de un sistema de
segundo orden mediante esta función.
Escriba el scrip para un ejemplo específico y obtenga la curva de respuesta.
14.7. Conclusiones
Incluya en el reporte sus conclusiones.
Laboratorio 15
Análisis de Respuesta Transitoria
15.1. Introducción
La manera en la cual un sistema dinámico responde a una entrada, expresada como

una función del tiempo, es llamada respuesta en el tiempo. La respuesta transitoria se
refiere al proceso generado en pasar desde el estado inicial al estado final; corresponde
a los términos que caen a cero cuando t → ∞. La respuesta de estado estable es la parte
de la solución que permanece después de que los términos transitorios desaparecen, se
refiere al comportamiento de la salida del sistema cuando t → ∞.
Es posible calcular la respuesta de un sistema si se conoce la naturaleza de la señal
de entrada y el modelo matemático del sistema. MATLAB tiene una excelente colec-
ción de comandos y funciones útiles para el análisis de respuesta transitoria (Xue y
cols., 2007), (Dukkipati, 2006), (Dukkipati, 2010). En particular, se estudiará en es-
te laboratorio, cómo evaluar la respuesta a escalón, respuesta a impulso y respuesta a
entradas simples.
15.2. Objetivos
Utilizar las herramientas especializadas que ofrece Matlab para el análisis de sis-
temas dinámicos.
Simular la respuesta temporal de los sistemas dinámicos.
Analizar el comportamiento de los sistemas dinámicos.
105
106 LABORATORIO 15. ANÁLISIS DE RESPUESTA TRANSITORIA

15.3.1. Análisis de Respuesta Transitoria
Con frecuencia, las características de desempeño de un sistema se especifican en
términos de la respuesta transitoria ante una señal de prueba. Las señales de prueba que
se usan regularmente son funciones escalón, rampa, impulso y funciones armónicas
Por conveniencia al comparar respuestas transitorias de varios sistemas, es una prác-
tica común usar la condición inicial estándar de que el sistema está en reposo al inicio,
por lo cual todas las derivadas con respecto al tiempo son cero. De este modo, las ca-
racterísticas de respuesta se comparan con facilidad. Las características de la respuesta
transitoria incluyen:
td tiempo de retardo
tr tiempo de subida1 .
tp tiempo pico
Mp sobreelongación
ts tiempo de asentamiento
ess error de estado estable
estas características se obtienen de la respuesta a un escalón unitario (observe la figura

15.1).
Las funciones de la toolbox de MATLAB utilizadas para generar respuestas tempo-
rales ante entradas variadas se resumen en la tabla 15.1.

15.4.1. Respuesta ante una entrada escalón
Considere el sistema de segundo orden:
ωn2
G(s) = (15.1)
s2 + 2ζωn + ωn2
La respuesta de este sistema ante una entrada escalón puede obtenerse usando Matlab
efectuando los siguientes pasos:
1
En Matlab el tiempo de subida se define como el tiempo que tarda la curva en pasar del 10 % al 90 %
de su valor final
Figura 15.1: Curva de respuesta escalón unitario
Cree un nuevo scrip de Matlab y guárdelo con un nombre apropiado. Es una buena
práctica que inicie sus funciones o scrips con un comentario sobre la aplicación
que va a desarrollar
Defina las variables que se van a emplear. Observe la ecuación 15.1, se necesita
dos variables una para la frecuencia natural y otra para el factor de amortigua-
miento. Use wn y z, respectivamente. En este ejemplo se usará una frecuencia
natural igual a 1, y se evaluará las respuestas para factores de amortiguamiento
entre 0 y 5. Escriba:
wn=1;
zeta=[0:0.1:1,2,3,5];
También es necesario crear una matriz que guarde la respuesta total del sistema y
el tiempo, para que sea el mismo vector para todos los gráficos. yy=[];
t=0:.1:12;
Para evaluar la respuesta para cada valor de z, se utiliza un lazo for:
for z=zeta
G=tf(wn^2,[1,2*z*wn,wn^2]);
y=step(G,t);
yy=[yy, y];
end
Grafique la respuesta:
plot(t,yy); grid
Para observar mejor el comportamiento de la señal de salida versus el cambio en
el valor de ζ se utilizará un gráfico de superficie:
Función Descripción
step Simula la respuesta de un sistema lineal ante una entrada escalón.
Si el comando tiene argumento en lado izquierdo [y, x, t], se obtie-
nen matrices con tantas columnas como salidas o estados y tantas
filas como elementos en t.
step(num,den,t) num y den son el numerador y denominador de la función de trans-
ferencia, t es opcional y es el tiempo de simulación
step(A,B,C,D, iu, t) Obtiene la respuesta para un sistema de control definido en el es-
pacio de estado. iu es un índice que especifica que entrada se va a
usar para la respuesta, para los sistemas de multiples entradas.
step(sys) Obtiene la respuesta escalón de un sistema previamente definido
por una función de transferencia (tf ) o por una ecuación de estado
(ss)
impulse Simula la respuesta a una función impulso. La sintaxis es como la
descrita para la función step.
lsim(sys,u,t) Simula la respuesta de un sistema dinámico ante una entrada alea-
toria
ginput(n) Devuelve los valores de un determinado punto en la gráfica colo-
cando el cursor con el ratón. n es opcional y determina el número
de puntos que serán identificados. Oprima return para salir del
modo ginput y que se imprima los resultados.
damp(sys) Permite obtener la frecuencia natural y el factor de amortigua-
miento del sistema. Si existe un tercer argumento a la izquierda
devuelve además los polos del sistema.
dcgain Evalúa la ganancia estática (s = 0) para un sistema LTI, en otras
palabras el valor de estado estable.
Tabla 15.1: Funciones de Matlab para análisis de respuesta transitoria
figure
surf(zeta,t,yy)
Edite sus gráfico, coloque el título, etiquete los ejes y las curvas para el gráfico en
2D. Incluya una impresión del scrip y el gráfico en su reporte de laboratorio.
Utilice el comando ginput o elija del menú datos del cursor , para completar la
tabla 15.2, en los espacios donde aplica la característica solicitada. Amplié el tiempo en
su script y ejecute de nuevo, si es necesario.
Si grafica directamente con step, Matlab le ofrece la opción de encontrar las carac-
terísticas de la respuesta como un menú especial del gráfico. Grafiquemos la respuesta
para los factores de amortiguamiento solicitados en la tabla 15.2, para ello en una nueva
celda de su scrip escriba lo siguiente:
wn=1;
Descripción ζ = 0,2 ζ = 0,4 ζ = 1,0 ζ=3

tiempo de retardo
tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongación
Tiempo de asentamiento
Tabla 15.2: Característica de las respuestas para los sistemas de segundo orden, wn =
1,0
Descripción ζ = 0,2 ζ = 0,4 ζ = 1,0 ζ=3

tiempo de subida
tiempo pico
Sobreelongación
Tabla 15.3: Característica de las respuestas para los sistemas de segundo orden,(Función
Step) wn = 1,0
z=[0.2,0.4,1.0,3.0];
G=[];
t=0:.1:20;
for n=1:4
G=[G,tf(wn^2,[1,2*z(n)*wn,wn^2])];
end
step(G(:,1),G(:,2), G(:,3), G(:,4),t);
Haga click derecho sobre la ventana del gráfico que aparece, escoja del menú las
diferentes características de respuesta. Coloque el cursor sobre los puntos indicadores
y anote los valores en el cuadro 15.3. Ejecute para más tiempo si es necesario.
15.4.2. Respuesta ante una entrada impulso

En esta sección del laboratorio obtendremos la respuesta a un impulso unitario, para
el sistema representado por el espacio de estado:

ẋ1 0 1 x1 0
= + u (15.2)
ẋ2 −1 −2 x2 1

x1
y = 1 1 + [0]u (15.3)
x2
En una nueva celda del script:

Defina la matriz de estado A.
Defina la matriz de control B.
Defina la matriz de salida C
Defina la matriz de transmisión directa D
Use la función impulse para obtener la curva de respuesta
¿Cuál es el tiempo de respuesta?
15.4.3. Respuesta ante entradas arbitrarias

Use la función lsim para obtener la respuesta a una señal cuadrada, para el sistema
descrito en la sección anterior. Para ello:
Una vez definidas las matrices del sistema, defina el periodo de la onda:
tau=20;
Use el comando gensig(type,tau) de Matlab para definir la entrada; type es el

tipo de señal: 0 square0 , 0 sin0 , 0 pulse0 . Para nuestro caso se escribe:
[u,t]=gensig(0 square0 ,tau,100);
Definimos un tiempo de simulación de 100 y guardamos el vector de tiempo
generado.
Defina el sistema sys=ss(A,B,C,D);.
Obtenga la respuesta usando lsim(sys,u,t).
¿Qué observa?
Use el cursor para determinar aproximadamente el tiempo de respuesta
15.4.4. Respuesta a Condición Inicial

Una vez obtenido las ecuaciones de estado se puede encontrar la respuesta utilizando
Matlab como fue descrito anteriormente.
Desarrolle un script en Matlab para calcular la respuesta á una función escalón

del sistema:
15.5. RESULTADOS 111
        
ẋ1 0 1 0 x1 x1 (0) 2
 ẋ2  =  0 0 1   x2  ;  x2 (0)  =  1 (15.4)
ẋ3 −10 −17 −8 x3 x3 (0) 0,5
 
x1
y = 1 0 0  x2  (15.5)
x3
Igual resultado se obtiene si se utiliza el comando initial(A,B,C,D,[condición ini-

cial],t
Obtenga las características de las respuestas:
Amplitud máxima
Tiempo pico
15.5. Resultados
Incluya en el reporte de laboratorio, cada script y gráfica obtenida en el desarrollo
del laboratorio.
15.6. Conclusiones
Laboratorio 16
Péndulo Doble
16.1. Introducción
Un sistema de péndulo doble es us sistema de dos grados de libertad, por lo cual
resultarán dos ecuaciones diferenciales de movimientos, dos frecuencias naturales y
dos modos normales de oscilación. El sistema puede vibrar libremente, ya sea en su
primer modo de oscilación, en su segundo modo o en ambos modo, dependiendo de las
condiciones iniciales de las masas, o sea, que tanto son desplazadas de su posición de
equilibrio y liberadas,
En este laboratorio se utilizará los resultados del análisis teórico para lograr que el
sistema oscile en cada uno de los modos y en ambos modos; y se analizará la oscilación
resultante. Se podrá comparar las frecuencias naturales de oscilación calculadas con las
experimentales.
16.2. Objetivos
Determinar las ecuaciones de movimiento, las frecuencias naturales y los modos
normales de oscilación de un sistema de péndulo doble, bajo vibración libre no
amortiguada.
Desarrollar y analizar el modelo matemático para diferentes condiciones iniciales

dadas.
Comparar resultados teóricos y experimentales.
Analizar las vibraciones para los diferentes modos de vibración
16.3. Materiales y Equipo

Hilo de monofilamento de pesca
113
114 LABORATORIO 16. PÉNDULO DOBLE
Tres esferas de acero
Marco para soporte
Balanza
Cinta métrica
Cronómetro
Micrómetro

Realice el procedimiento de 1-3 antes de acudir al aula de laboratorio.
1. Obtenga las ecuaciones diferenciales de movimiento para el péndulo doble
2. Determine analíticamente las frecuencias naturales de movimiento y los modos

normales de oscilación.
3. Determine las condiciones iniciales que den por resultado la oscilación del siste-
ma en el primer modo, segundo modo y en ambos modos normales.
4. Escoja dos esferas del laboratorio, mida el diámetro de las misma, determine su
masa y su momento de inercia respecto a su centro de gravedad y con respecto a
los ejes de coordenadas x, y y z.
5. Fije el extremo de un hilo de monofilamento al marco, fije el otro extremo a

la primera esfera. La longitud desde el punto fijo de oscilación al centro de la
primera esfera debe ser aproximadamente 30 cm.
6. Fije el extremo del segundo hilo a la primera esfera de acero y fije el otro extremo
a la segunda esfera. La longitud desde el centro de la primera esfera a la segunda
debe ser aproximadamente 30 cm.
7. Desplace las esferas de la posición de equilibrio estático, de forma que el sistema

oscile en su primer modo.
8. Mida el periodo de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga el periodo

promedio.
9. Observe y describa el movimiento resultante de cada masa.
10. Determine las frecuencias circulares naturales de oscilación a partir de los perio-
dos naturales medidos.
16.5. PREGUNTAS DE ANÁLISIS 115
11. Grafique los resultados para θ1 (0) y θ2 (0).
12. Desplace las esferas de acero de la posición de equilibrio estático, de acuerdo a

las condiciones de forma que el sistema oscile en el segundo modo.

promedio.
17. Desplace las esferas de la posición de equilibrio estático, de forma que el sistema
oscile en ambos modo.

promedio.
16.5. Preguntas de Análisis

1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales, frecuencias natura-
les y periodos naturales de oscilación, para los sistemas de péndulo simple estu-
diados?
2. ¿Cómo se comparan los resultados teóricos con los experimentales del modelo de
las dos barras?
3. ¿Qué concluye respecto al momento masa de inercia de las barras y el plano de

oscilación?
4. ¿Cómo obtendría el momento masa de inercia de una barra a partir de los valores
medidos?
16.6. Conclusiones
Laboratorio 17
Vibración Libre en sistemas de dos

grados de libertad
17.1. Introducción
Un sistema mecánico de dos grados de libertad es aquel que requiere dos coordena-
das independientes para describir su movimiento. Un sistema de dos grados de libertad
vibrará libremente, si no es sometido a fuerza externa. En este tipo de vibración el sis-
tema vibrara a sus frecuencias naturales. En este laboratorio se estudiará la vibración
simple de un péndulo doble, para ello utilizaremos una herramienta más de Simulink:
SimMechanics.
SimMechanics es una herramienta para modelar y analizar sistemas mecánicos y se
basa en un estándar de la dinámica de Newton para el cálculo de fuerzas, pares y veloci-
dades. Contiene bloques que permite simular sistemas físicos conformados por cuerpos
o estructuras fijas o móviles, conectadas con uniones o articulaciones que transfieren
el movimiento generado por actuadores. Los resultados del sistema son captados por
sensores y representados de forma numérica o gráfica.
El modelado y simulación de los sistemas se basa en una programación por bloques,
como las demás herramientas de Simulink. Cada uno de los bloques requieren, para la
simulación, que se definan propiedades como, el sistema de coordenadas, centros de
gravedad, momentos de inercia, y otros; permiten además la generación de señales,
operaciones matemáticas, análisis de frecuencia, visualizaciones de datos, etc. Estos
bloques pueden integrarse con otros bloques para el análisis de sistemas eléctricos,
control, realidad virtual, y otras librerías especializadas de Matlab.
En esta experiencia de laboratorio, se iniciará al estudiante en el uso de SimMe-
chanics. Se le guiará paso a paso en la construcción de un modelo físico, ampliamente
estudiado en los cursos de vibraciones, el péndulo simple; tomada esta experiencia de
la guía del usuario de Matlab. Más tarde se le pedirá al estudiante que agregue el se-
gundo péndulo unido al primero. Esta experiencia, además de permitir al estudiante
observar el comportamiento dinámico de un sistema de dos grados de libertad, también
117
118LABORATORIO 17. VIBRACIÓN LIBRE EN SISTEMAS DE DOS GRADOS DE LIBERTAD
Figura 17.1: Bloques de SimMechanics para la costrucción de modelos mecánicos
lo familiarizará con la forma en que son especificadas las uniones entre los diferentes
elementos mecánicos; mismas que son utilizadas en otros software de interés para el
ingeniero mecánico, como lo son Inventor y Adams. Al final del laboratorio se les pide
una investigación para afianzar estos conocimientos.
17.2. Objetivos
Introducir al estudiante en la herramienta SimMechanics de Simulink de Matlab.
Familiarizar al estudiante con los parámetros que deben especificarse en el análi-

sis de sistemas físicos.
Observar la respuesta libre de un sistema dinámico de dos grados de libertad.

17.3.1. SimMechanics
Los bloques para la construcción de modelos mecánicos utilizando SimMechanics
los encontramos en la paleta SimScape/SimMechanics. La figura 17.1 muestra los dife-
rentes bloques que encontramos en la primera generación. A continuación se describirá
cada uno de ellos.
Bodies Permite al usuario definir un cuerpo mediante su masa y tensor de iner-

cia, sus posiciones y orientaciones y un sistema de coordenadas atado al cuerpo
(CSs). Esta librería también contiene el bloque de tierra, representando puntos fi-
jos, los cuales tienen su propio sistema de coordenadas absoluta (unido a Tierra).
Joints Se utiliza para unir de una forma fija o articulada dos cuerpos. En esta
librería se encuentran las uniones ensambladas primitivas: prismática, rotacional,
esféricas y uniones compuestas. Posee además, dos sublibrerías de uniones espe-
cializadas.
Constraints & Drivers Se utiliza para especificar las restricciones entre cuer-
pos. Estas restricciones puedes ser dependientes o independientes del tiempo.
Sensors & Actuators Provee bloques para sensar e inicializar el movimiento de

uniones y cuerpos.
Force Elements Crea fuerzas y pares entre cuerpos.
Interface Elements Incluye bloques para conectar máquinas modeladas en Sim-

mechanics y circuitos mecánicos creados en simscape.
Utilites Contiene múltiples bloques para crear modelos.
17.3.2. Descripción de Algunos Bloques utilizados

17.3.2.1. Bloque Ground
SimMechanics internamente define un sistema de coordenadas absoluto (CS) lla-
mado Tierra. El Sistema de Coordenadas Tierra se encuentra en reposo en el marco de
referencia inercial también llamado Tierra.
El sistema de coordenadas Tierra tiene su origen en (0, 0, 0), y sus ejes son definidos
por defecto de la siguiente manera:
+x apunta hacia la derecha
+y apunta hacia arriba

+z apunta hacia afuera de la pantalla
El bloque tierra permite definir otros sistemas de coordenadas inerciales, que no

están en el origen, con ejes paralelos al sistema coordenado Tierra. Representan puntos
fijos en el Marco de Referencia Tierra.
Cada máquina del modelo en SimMechanics debe tener al menos un bloque tierra.
Este se configura para la posición [x, y, z] deseada.
17.3.2.2. Bloque Body

Una máquina real consiste de uno o más cuerpos rígidos. Cada uno de estos cuerpos
debe ser representado por un bloque cuerpo. Es necesario especificar las propiedades
de masa (masa y tensor de inercia), la posición inicial del centro de gravedad y la orien-
tación espacial inicial respecto a un sistema de coordenadas. Además se especifica un
sistema de coordenadas atado al cuerpo (CSs), el cual se moverá con él.
Un cuerpo necesita como mínimo un sistema coordenado, el del centro de gravedad
CG. Este se utiliza para definir su tensor de inercia y su orientación en todo momento.
Además se necesitan un sistema de coordenadas separadas para cada unión conectada,
cada restricción, actuador y sensor.
17.3.3. El péndulo doble

En los laboratorios 5 y 6 se estudió el péndulo simple y el péndulo físico, en este
laboratorio y el próximo se estudiará el péndulo doble. Un péndulo doble,como el de
la figura 17.2, necesita dos coordenadas para definir su movimiento; por ejemplo la
posición angular θ, o las coordenadas x de cada masa, o las coordenadas y. Pero en
total serán dos las coordenadas independientes que definen el movimiento, si este es
restringido al plano vertical.
Puesto que el sistema tiene dos grados de libertad, resultan dos ecuaciones diferen-
ciales, dos frecuencias naturales y dos modos de oscilación. El sistema vibrará libre-
mente en su primer modo normal de oscilación, segundo modo ó una combinación de
ambos modos al desplazarse de su posición de equilibrio estático y liberarse. El modo
en el cual vibre dependerá de las condiciones iniciales.

17.4.1. Construcción de un péndulo simple
17.4.1.1. Crear un nuevo modelo en Simulink
Ejecute Matlab.
Ejecute Simulink.
Figura 17.2: Péndulo Doble
Busque en Simulink la librería Simscape/SimMechanics.
Desde allí cree un nuevo modelo de Simulink
17.4.1.2. Agregando y configurando un bloque de Tierra

Se creará un punto fijado a Tierra en la posición (3, 4, 5), es en este punto donde
pasará el eje de rotación del péndulo.
Abra la librería Bodies,
Arrastre y suelte el bloque Ground a la ventana del nuevo modelo.
Abra la caja de dialogo del bloque Ground. Dentro del campo Location [x y z]
field, escriba el vector [3 4 5]. Seleccione mostrar puerto de ambiente de máqui-
na.Haga click sobre OK.
Agregue un bloque machine environment. De doble click, verifique que el vector

gravedad esté indicada correctamente (-9.81j).
17.4.1.3. Construyendo el péndulo

El péndulo consiste en una barra cilíndrica uniforme de acero (ρ = 7,93g/cm3 , de
un metro de longitud y 2 cm de diámetro. Para un sistema de coordenadas en su centro
de gravedad, el tensor de inercia está dado por:
   mL2 
Ixx 0 0 12
0 0
 0 Iyy 0  =  0 mr2
2
0  (17.1)
0 0 Izz mL2
0 0 12
Efectúe los cálculos necesarios para obtener los datos que deben introducirse en el
bloque:
masa = gramos.
tensor de inercia, respecto al centro de gravedad, en Kg − m2
Posición del centro de gravedad respecto al marco de referencia Tierra. Si el pén-

dulo se encuentra inicialmente en posición angular respecto a la vertical (θ =
−10◦ ). Las coordenadas (x, y, z) de su posición inicial son:
Origen del sistema de Coordenados en la unión (CS1).
Abra la librería Bodies en SimMechanics

Arrastre y suelte el bloque Body en la ventana del modelo.
Abra la caja de diálogo del bloque Body. Debe configurar las propiedades de masa
y sistemas de coordenadas del cuerpo, de acuerdo a los valores antes calculados.
Configure la orientación, para ambos sistemas de coordenadas, seleccione siste-
mas de coordenadas relativas al mundo, deje el vector orientación por defecto de
[0, 0, 0] (los ejes de los sistemas coordenados son paralelos a los correspondientes
ejes del sistema de coordenadas global), especifique utilizando la convención de
euler xyz. Cierre la caja de diálogo.
17.4.2. Realizando la unión entre los cuerpos

Las posibles direcciones de movimiento que un cuerpo pueda tener son llamados
grados de libertad (DoDs), y estos son especificados mediante los bloques Joint. Un
bloque Joint limita el movimiento relativo que un cuerpo pueda tener respecto al otro.
Entre el péndulo y el cuerpo alrededor del cual rota, solo puede existir un movi-
miento rotacional alrededor de un eje fijo que pasa por el punto de pivote. Este tipo de
restricción en el movimiento lo origina una unión rotacional.
Abra la librería Joint

Arrastre y suelte un bloque Revolute en la ventana del modelo.
Rote el bloque si es necesario, de forma que pueda conectar el lado base (B) al
bloque de Ground y el lado seguidor, al bloque Body. Efectúe las conexiones.
Abra la caja de diálogo del bloque Revolute
Especifique el eje de rotación como el eje z: entre [001] (vector unitario en direc-
ción al eje) en la columna correspondiente.
Deje el sistema de referencia en mundo.
El modelo del sistema físico está construido.
17.4.3. Sensores
Se desea medir la posición angular del péndulo y su velocidad angular, para ello:
En la librería SimMechanics, abra el bloque Sensors & Actuators. Arrastre y

suelte dos bloques Joint Sensor en la ventana del modelo.
Abra el bloque Revolute y cambie el número de puertos de sensores y actuadores,

de 0 a 2
Conecte estos puertos a los puertos de los sensores.
Conecte un bloque Scope y un XY Graph como se muestra en la figura 17.3.
Abra el bloque Joint Sensor seleccione solo el ángulo y en el Joint Sensor 1 la

velocidad angular.
Salve el modelo
17.4.4. Configuración de los parámetros para simulación

Del menú, escoja Simulación-Configuración de Parámetros.
Ajuste la tolerancia relativa a 1e-6 y la tolerancia absoluta a 1e-4.
Ajuste el tiempo de simulación a 5 seg.
Vaya a la opción SimMechanics y en la ventana seleccione mostrar animación

durante la simulación.
Cierre la ventana
Ajuste los parámetros del XY GRAPH entre 0 < x < 25 y −50 < y < 50
¿Qué tipo de gráficos presentan la velocidad y posición angular?

Figura 17.3: Modelo del péndulo
¿Cuáles son las amplitudes máximas de posición y velocidad?
¿Cuál es el período de las curvas?
17.4.5. Péndulo doble

Agregue al sistema un segundo péndulo de iguales dimensiones y material.
Ponga a vibrar el sistema para una condición inicial de posición en la segunda ma-
sa, guarde las gráficas de posición para ambos cuerpos, determine las frecuencias y
amplitudes.
17.5. Resultados
Edite los diagrama de bloques y los gráficos, de cada sección del procedimiento.
Imprima para entregar.
17.6. ASIGNACIÓN 125
17.6. Asignación
Investigue: ¿Cómo se especifica la orientación de un cuerpo sólido mediante los pa-
rámetros de Euler y la convención xyz.? Indique los tipos de uniones básicas y explique
las restricciones que impone.
17.7. Conclusiones
Laboratorio 18
Análisis de Estabilidad
18.1. Introducción
Un sistema de control es la interconección de componentes diseñados para producir
una respuesta deseada. La ingeniería de sistema de Control consiste en el diseño y aná-
lisis de las configuraciones de los sistemas de control. Existen tres objetivos principales
en el análisis y diseño de los sistemas de control (Dukkipati, 2010), ellos son:
Producir una respuesta aceptable a una perturbación transitoria.
Minimizar los errores de estado estable
Alcanzar la estabilidad, los sistemas de control deben ser estables.
En previos laboratorios se ha analizado las respuestas de sistemas dinámicos de
primer y segundo orden. En este laboratorio nos dedicaremos al análisis de estabilidad.
Un sistema de control lineal e invariante con el tiempo es estable si la salida termina
por regresar a su estado de equilibrio cuando el sistema está sujeto a una condición
inicial. La estabilidad es la característica más importante de los sistemas de control, y
su estudio ocupa un lugar primordial en el análisis y en la síntesis de los sistemas de
control.
Nuevamente haremos uso de las herramientas que ofrece Matlab para el análisis de
estabilidad; entre ellas, las aplicaciones para utilizar el método del lugar de las raíces y
el diagrama de bode . En la sección 18.3 se presentará una breve descripción de estos dos
métodos empleados en el análisis de estabilidad, luego en la sección 18.4, se les pedirá
que utilice los diferentes comandos de Matlab para el análisis de algunos sistemas.
18.2. Objetivos
Presentar al estudiante algunos métodos empleados para el análisis de estabilidad.
Utilizar las herramientas que ofrece Matlab para el análisis de estabilidad.
127
128 LABORATORIO 18. ANÁLISIS DE ESTABILIDAD

18.3.1. Lugar de las raíces
Las características básicas de la respuesta transitoria de un sistema de lazo cerrado
está estrechamente relacionado a la ubicación de los polos de lazo cerrado. Si el sistema
tiene una ganancia variable, entonces la localización de los polos depende del valor de
ganancia de lazo cerrado escogida. Es importante por lo tanto que el diseñador conozca
como se mueven los polos en el plano s conforme se varia esta ganancia, muchas ve-
ces una selección apropiada de la ganancia puede mover los polos a una localización
deseada.
El método de lugar de las raíces es una técnica de diseño de sistemas de control
desarrollado por W. R. Evans (1948) que determina las raíces de la ecuación caracte-
G
rística (polos de lazo cerrado con realimentación unitaria 1+GH ) cuando se varía un
parámetro del sistema; usualmente este parámetro es el factor de ganancia K de la fun-
ción de transferencia de lazo abierto GH, y se varía desde cero a infinito (Burns, 2001).
Considere el sistema de control mostrado en la figura 18.1, la función de transferen-
cia de este sistema estará dada por:
C(s) G(s)
= (18.1)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Figura 18.1: Sistema de Control
La ecuación característica de lazo cerrado es:
1 + G(s)H(s) = 0 (18.2)
ó
G(s)H(s) = −1 (18.3)
Puesto que G(s)H(s) es una cantidad compleja, la ecuación 18.3, puede ser dividida
en dos ecuaciones:
Condición de ángulo
∠G(s)H(s) = ±180o (2k + 1) k = 0, 1, 2... (18.4)
Condición de magnitud
|G(s)H(s)| = 1 (18.5)
Los valores de s que satisfacen ambas condiciones es el lugar de las raíces de la

ecuación característica o polos de lazo cerrado.Un gráfico de los puntos en el plano
complejo que satisfacen esta ecuación es el lugar de las raíces.
El término G(s)H(s) puede escribirse como KN D
, por lo que la ecuación característi-
ca estará dada por D + KN , si K es igual a cero, los polos de lazo cerrado corresponden
a los polos de lazo abierto, y si K es muy grande los polos de lazo cerrado corresponden
a los ceros de lazo abierto. Es por esto que el lugar de las raíces comienzan en los polos
de lazo abierto y terminan en los ceros de lazo abierto.
El método de diseño requiere que los polos de lazo cerrado sean graficados en el
plano s, conforme K se varía de cero a infinito, y entonces se selecciona un valor de
K que provea la respuesta transitoria que requiere las especificaciones de desempeño.
Usted verá en la sección práctica como el lugar de las raíces provee valores de factor
de amortiguamiento, frecuencia y sobreimpulso para diferentes valores de K, además
de especificar si el sistema es estable por encontrarse en el semiplano izquierdo del
diagrama.
18.3.2. Diagrama de Bode

Un diagrama de Bode está formado por dos gráficas; una es la gráfica de la magni-
tud, en decibelios (20log(mag)), de la función de transferencia sinusoidal (G(jw)H(jw)),
y la otra es la gráfica del ángulo de fase ∠G(jw)H(jw); ambas dibujadas contra la fre-
cuencia en escala logarítmica (logw). El diagrama de Bode ilustra la estabilidad relativa
de un sistema, analizando los márgenes de ganancia y de fase (observe la figura 18.2):
En el diagrama de Bode, el margen de ganancia se entiende como el número

de decibelios que se debe sumar a la ganancia del sistema, para que la curva de
amplitud corte al eje de frecuencias; a la frecuencia en el que el ángulo de fase es
-180o . Un margen de ganancia positivo (en decibelios) significa que el sistema es
estable; y si es negativo (en dB), será inestable. Si es nulo (en dB), el sistema es
críticamente estable, es decir, tiende a la inestabilidad.
El margen de fase es el número de grados que se debe restar a la fase para que la
curva de ángulo de fase corte a la horizontal de desfase -180o ; a una frecuencia
que corresponde a la frecuencia en que la curva de amplitudes corta al eje de
frecuencias (0 dB). Para que un sistema sea estable, el margen de fase debe ser
positivo; si es negativo, el sistema será inestable.
Figura 18.2: Diagrama de bode obtenido con Matlab
En la práctica, para que un sistema de control tenga un funcionamiento adecuado,

el margen de ganancia debe ser superior a 6dB y el margen de fase estar entre +30o y
+60o . Con estos márgenes, queda garantizada la estabilidad del sistema a pesar de que
las constantes de tiempo de los componentes varíen dentro de ciertos límites.

18.4.1. Lugar de las raíces
El lugar de las raíces es graficado en Matlab por utilizar el comando rlocus (num,
den).
También puede utilizar las siguientes sintaxis para obtener los vectores r y k:
r, k = rlocus (num, den)
r, k = rlocus (num, den, k)
r, k = rlocus (A, B, C, D)
r, k = rlocus (A, B, C, D, K) (3.23)
r, k = rlocus (sys)
Para graficar se emplea plot (r, ’0’) o plot (r, ’x’).

Con la función sgrid se obtiene la red de ωn y ζ en el plano s.
Grafique el lugar de las raíces (use sgrid) para el sistema cuya función de trans-
ferencia es:
K
G(s) =
s(s + 3)(s + 4)(s + 5)
¿Para que valores de K, se corta el eje imaginario? ,
¿Cuál es la ganancia
¿Cuál es la frecuencia cuando el factor de amortiguamiento es 0.7
¿Cuál es la sobreelongación cuando el factor de amortiguamiento es 0.7
18.4.2. Diagrama de Bode

El comando de Matlab bode obtiene la magnitud y ángulos de fase de la respuesta
en frecuencia de un sistema LTI. La sintaxis utilizada es la siguiente:
bode(num, den)
bode(num, den, W)
bode(A, B, C, D)
bode(A, B, C, D, W)
bode(sys)
donde W es el vector de frecuencias. El comando bode de Matlab con argumentos a la
izquierda que se utilizan comúnmente son:
[mag, phase, w] = bode (num, den)
[mag, phase, w] = bode (num, den, w)
[mag, phase, w] = bode (A, B, C, D)
[mag, phase, w] = bode (A, B, C,D, w)
[mag, phase, w] = bode (A, B, C, D, iu, w)
[mag, phase, w] = bode (sys)
El comando bode con los argumentos indicados a la izquierda devuelve la respuesta

en frecuencia del sistema en las matrices mag, phase, and w. El gráfico no es dibujado
en pantalla.
La magnitud puede convertirse en db con la orden: magdB = 20 * log 10 (mag).
Para especificar el rango de frecuencia, se utiliza la orden londspace(d1,d2) o
logspace(d1, d2, n). El primero genera un vector de 50 puntos logarítmicamente
espaciados de forma equitativa entre las décadas de 10d1 y 10d2 . Mientras el segundo
comando genera n puntos logarítmicamente igualmente espaciados entre 10d1 y 10d2 .
Efectúe los siguientes ejercicios:
1. Escriba un script de Matlab para obtener el diagrama de Bode 1 de la función de

transferencia
5s3 + 51s2 + 20s + 400
Gc (s) = 4
s + 12s3 + 60s2 + 300s + 250
2. Para el sistema mostrado en la figura obtenga el diagrama de bode para la función
de transferencia de lazo abierto:
3. Obtenga el diagrama de bode del siguiente sistema usando Matlab

ẋ1 0 1 x1 0
= + u
ẋ2 −30 7 x2 30

y = 1 0 x
En cada caso, identifique los márgenes de ganancia y de fase e indique si el sistema

es estable o inestable.
18.5. Conclusiones
1
En su diagrama seleccione las características para que estas aparezcan en el gráfico
Referencias
Budynas, R., y Keith, J. (2008). Diseño en ingeniería mecánica de shigley (8.a ed.).
México, D.F.: McGraw-Hill/Interamericana Editores, S.A. de C. V.
Burns, R. S. (2001). Advanced control engineering. Butterwoth Heinemann.
Dukkipati, R. (2006). Analysis and design of control system using matlab. Ansari
Road, Daryaganj, New Delhi - 110002: New Age International.
Dukkipati, R. (2010). Matlab and introduction with applications. 4825/24, Ansari

Road, Daryaganj, New Delhi - 110002: New Age International.
Lyshevski, S. (2003). Engineering an scientific computations using matlab. Hoboken,

New Jersey: John Wiley and Sons, Inc.
Palm III, W. (2010). System dynamics (2.a ed.). New York: Mc. Graw Hill.
Rao, S. (2012). Vibraciones mecánicas (5.a ed.). México: PEARSON EDUCACIÓN.
Xue, D., Chen, Y. Q., y Derek, A. (2007). Linear feedback control analysis and design
with matlab. SIAM.
133

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UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA MECÁNICA

Manual de Laboratorio de Dinámica Aplicada y Teoría

Jacqueline Quintero Ruiz

Última revisión 2019

1. Elementos de un sistema mecánico traslacional 3

2. Resortes en serie y Paralelo 11

3. Sistema Mecánico. Momento de Inercia 17

5.3. Elementos Básicos del lenguaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

6. Vibración Libre de Sistemas Lineales de Primer Orden 45

7. Análisis de Sistemas Dinámicos de Primer Orden con Scilab 55

8. Vibración Libre de un Sistema Masa Resorte 63

10. Simulación de un Sistema de Nivel de Líquido 73

11. Vibración Libre de Sistemas de Segundo Orden 79

11.5.2.2. Caso sobreamortiguado, b2 − 4km > 0 . . . . . . . . 83

12. Manipulación de Modelos 85

13. Diagramas de Bloques 95

14. Respuesta Armónica 101

15. Análisis de Respuesta Transitoria 105

16. Péndulo Doble 113

17. Vibración Libre en sistemas de dos grados de libertad 117

17.4.1. Construcción de un péndulo simple . . . . . . . . . . . . . . . 120

18. Análisis de Estabilidad 127

1.1. Comportamiento real de los resortes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2.1. Configuración en paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3.1. Disco giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

4.1. Interface de usuario de Matlab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

5.1. Operadores algebraicos en Scilab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

6.1. Ventana de Búsqueda de Librerías de Simulink . . . . . . . . . . . . . 47

7.1. Interface de Usuario de Xcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

8.1. Sistema de segundo grado sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . 64

9.1. Péndulo Simple y Péndulo Físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

10.1. Sistema de Nivel de Líquido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

11.1. Sistema de segundo grado sin amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . 81

15.1. Curva de respuesta escalón unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

17.1. Bloques de SimMechanics para la costrucción de modelos mecánicos . 118

18.1. Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

1.1. Valores medidos y calculados para los resortes utilizados. . . . . . . . . 9

4.1. Operadores aritméticos básicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6.1. Constantes de Tiempo, circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

8.1. Tiempo y frecuencia de oscilación para los resortes. . . . . . . . . . . . 66

12.1. Funciones de Conversión de Modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

15.1. Funciones de Matlab para análisis de respuesta transitoria . . . . . . . . 107

Elementos de un sistema mecánico

un medio para almacenar energía potencial (resorte o elasticidad)

un medio para almacenar energía cinética (masa o inercia) y

un medio por el cual la energía se pierde gradualmente (amortiguador)

En un sistema mecánico traslacional masa-resorte, el resorte se idealiza como un

Determinar la masa de componentes mecánicos, a partir de la densidad del mate-

Establecer experimentalmente la constante de resorte helicoidal en la región li-

Calcular la constante de resorte utilizando las ecuaciones presentadas en libros de

1.3. Fundamento Teórico

ρ es la densidad del material

m masa del cuerpo en estudio

V volumen del cuerpo.

La densidad de los diferentes elementos y materiales pueden buscarse fácilmente

1.3.2. Elemento de resorte

donde k es una constante, conocida como la constante de resorte, rigidez de resorte

Figura 1.1: Comportamiento real de los resortes

Figura 1.2: Curva fuerza-deformación para un resorte helicoidal de extensión

La constante de resorte k, también puede ser calculada utilizando análisis de energía

D es el diámetro medio de la espira (observe la figura 1.3)

d es el diámetro del alambre