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IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mécanique Mr Barreau Octobre 2002

*Matrice d’inertie d’un solide en O


ELEMENTS d’INERTIE
Iox  J ( yOz, xOz )  J ( yOz, xOy)
d’un SOLIDE I (O; S )   J ( yOz, xOz ) Ioy  J ( xOz, xOy)
On montre en dynamique que le comportement d’un solide fait intervenir 3  J ( yOz, xOy)  J ( xOz, xOy) Ioz (O, x, y , z )
grandeurs de géométrie des masses.
 Une grandeur scalaire : la masse. (un nombre)
 Une grandeur vectorielle : la position du CG (trois nombres). Attention : La matrice d’inertie est toujours calculée dans une
 Une grandeur tensorielle : la matrice d’inertie en un point (six base liée au solide !
nombres).
Notation simplifiée de la matrice d’inertie en O d’un solide S
Centre d’inertie – Centre de masse – Centre de
gravité :  A F E
Le centre d’inertie (noté G) d’un solide ou d’un ensemble de  GP.dm  0
E I (O; S )   F B D
solides E est le barycentre des masses.
1 E D C
M E
Pour connaître la coordonnée de G : OG  . OP.dm (O,x, y ,z )

Ou, en projection : Notation développée de la matrice d’inertie


1 1 1
xg 
mE x.dm yg 
mE y.dm zg 
m E
z.dm
(y
2
 z 2 ).dm   xy.dm   xz.dm
S S S

I (O ; S )    xy.dm  (x
2
 z ).dm
2
  yz.dm
 étant la masse spécifique du système E au point P, dm  .dV S S S

*Détermination de la position du centre d’inertie


  xz.dm   yz.dm  (x
2
 y 2 ).dm
S S S (O,x, y,z )
 Choix pertinent des axes (si le solide admet un axe, ou un plan de
symétrie alors G appartient à cet axe ou à ce plan.
 Choix du paramétrage (cartésien, polaire, cylindrique, sphérique) SIMPLIFICATIONS
 Domaines d’intégration. Bien choisir les bornes. si le solide admet des plans de symétrie :
 Pour un ensemble de solides dont on connaît les masses et les CG : si xOy plan de symétrie, alors z varie de  z0 donc :
M1 M E   xz.dm  0 D   yz.dm  0
OG  .OG 1  2 .OG 2  ...
M M S S
si yOz plan de symétrie, alors x varie de  x0 donc :
*Théorème de Guldin E   xz.dm  0 F   xy.dm  0
La surface de révolution engendrée par une ligne plane de longueur L tournant S S
autour d’un axe () situé dans son plan sans le traverser est égale au produit de si xOz plan de symétrie, alors y varie de  y0 donc :
la longueur de la circonférence décrite par le CG de la ligne par la longueur de la
ligne elle même. F   xy.dm  0 D   yz.dm  0
S S
D’autre part si le solide admet xoy comme plan de
symétrie alors l’axe Oz est un axe principal d’inertie. Si
Ox joue le même rôle que Oy alors A=B

*Théorème de Huygens

a x X  xa Relation entre les moments


d’inertie d’un solide / 2 axes
GO b GP y OP Y  y  b parallèles
c ( G , xyz ) z ( G , xyz ) Z  zc ( O , XYZ )

L’un des axes passe par G.

I ( S / Ox)  I ( S / Gx)  m.(b 2  c 2 )


Eléments d’inertie d’un solide  I ( S / Gx)  m.d 2
*Définition dans le cas d’un point matériel (p):
Les 2 axes sont quelconques
Moment d’inertie de p/ (point ; Axe ; Plan) : I ( p )  m.d 2
I ( S / ' )  I ( S / )  m.(d ' 2 d 2 )

Produit d’inertie de p/(2 plans 1, 2) : Théorème de Huygens généralisé à la matrice d’inertie
Avec d1 = distance de P à 1 et d2 = distance de J ( p )  m.d1.d 2
P à  m.(b 2  c 2 )  m.a.b  m.a.c
I (O; S ) (O, XYZ)  I (G; S ) (G, xyz)   m.a.b m.(a 2  c 2 )  m.b.c
*Définition dans le cas d’un solide (S):  m.a.c  m.b.c m.(a 2  b 2 ) (G, xyz)
Moment d’inertie de S/ (point ; Axe ; Plan) :
a
I ( S / O), I ( S / ), I ( S /  )  d
2
.dm avec GO b
PS
c (G, xyz)
Produit d’inertie de S/(2 plans 1, 2) :

J (S /  ,  ) 
1 2  d .d .dm
PS
1 2
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Energie cinétique d’un Solide S en mouvement


CINETIQUE quelconque.

1  2 (P; E / R0).dm
Torseur cinétique d’un solide S/R0 :
Torseur des quantités de mouvement.
Définition : T(E / R0)   2V
PE
Ou encore :
On considère un solide en mouvement/Ro. Le torseur cinétique de S/R0 est
le torseur des quantités de mouvements.
 Rc ( S / R0 )   V ( P; S / R0 ).dm  1  Torseur   Torseur 

T ( S / R0 )    Ec(S / R0 )       
  
P E

cinetique  A  ( A; S / R0 )   AP  V ( P; S / R0 ).dm 
 2 cinétiqueG cinématique G
 P E A Les torseurs cinétiques et cinématiques seront calculés au

 T ( S / R0 )   Rc ( S / R0 )  m.V (G ; S / R0 )  même point, de préférence G.
   
cinetique O  (O; S / R0 )  I (O; S )   ( S / R0 )  m.OG  V (O; S / R0 )  A

1  Rc   s / RO 
*Résultante cinétique d’un solide S en mouvement /R0.
La résultante cinétique d’un ensemble matériel E en mouvement par Ec(S / R0 )      
rapport à un repère est égale à la quantité de mouvement du centre 2  (G, S / R0 )G V (G, S / RO )G
de gravité de l’ensemble matériel affecté de la masse totale de
l’ensemble.

Rc ( S / R0 )  m.V (G ; S / R0 ) 1 1
Ec(S / R0 )   m.V (G, S / RO )2    (G, S / R0 )  S / RO
*Moment cinétique d’un solide S en un point O de ce solide.
2 2

(O; S / R0 )  I (O; S)(S / R0 )  m.OGV(O; S / R0 ) Energie cinétique d’un ensemble constitué de plusieurs solides

Avec : I (O; S ) et ( S / R0 ) calculées dans la base du n


solide. Ec ( E / R0 )   Ec ( S i / R0 )
Cas particuliers
i 1
*Si Os=G :

 (G; S / R0 )  I (G; S )  ( S / R0 )
*Si Os fixe dans R0 :

 (O; S / R0 )  I (Os ; S )  ( S / R0 )
Pour calculer un moment cinétique : 2 questions :
- le solide est il un solide ou un ensemble de
solides ?
- Est ce qu’on travaille en un point appartenant à ce
solide ? Si non : changement de point :

*Relation entre les Moments cinétiques entre deux points.

 ( B; S / R0 )   ( A; S / R0 )  BA  m.V (G; E / R0 )
Quand on veut  ( A; S / R0 ) , écrire :
 ( A; S / R0 )   (G; S / R0 )  AG  m.V (G; E / R0 )
et
 (G; S / R0 )  I (G; S )  ( S / R0 )
Avec : avec : I(G; S) et (S / R0) exprimées dans la base du
solide.
*Conséquences pour un ensemble de solides :

Soit E un ensemble matériel constitué de n solides : Si


n
 ( A; E / R0 )    ( A; S / R0 )
i 1
i
d 
 ( A; E / R0 )    ( A; E / R0 ) V(A/ R0 )  m.V(G; E / R0 )
dt R0
n
m.V (G; E / R0 )   mi .V (Gi ; Ei / R0 )
i 1
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Principe fondamental de la dynamique du solide.


DYNAMIQUE
*Définition :
La dynamique permet d’étudier les mouvements des solides en relation Dans un repère Galiléen, le torseur des actions mécaniques appliquées à un
avec les causes de ces mouvements. solide est égale au torseur dynamique de ce solide dans son mouvement par
Un problème de dynamique consiste, quand on connaît les actions rapport à R0.
mécaniques, à déterminer les équations de mouvement et inversement
quand on connaît les équations de mouvement à déterminer les actions  R fext / S   Rd ( S / R0)
    
mécaniques induites.
m
 A ( Fext / S ) A  A ( S / R 0) A
Torseur dynamique :
Le torseur dynamique d’un solide S en mouvement par rapport à un repère *Repères Galiléen approchés :
R0 est le torseur associé au champ des accélérations des points de E et à -Repère de Copernic: Origine au centre d'inertie du système solaire + trois
la masse. directions stellaire "fixes".
Tout repère en translation par rapport au repère de Copernic peut être considéré
 Rd ( S / R0 )  ( P; S / R0 ).dm 
 comme Galiléen.


   -Repère lié au centre d'inertie de la terre : Origine au centre d'inertie de la terre +
A( S / R 0 )   PE
 les directions stellaires précédentes (repère en translation non rectiligne et non

 ( A; S / R0 )   AP  ( P; S / R0 ).dm
uniforme par rapport au précédent)
-Le repère terrestre : Origine locale du repère de travail. utilisation: convient en
A S E  général au phénomènes mécaniques classiques. Il peut être considéré comme
galiléen sur une période d’observation relativement courte.
Avec :

Rd ( S / R0 ) : Résultante dynamique de S/R0 Théorèmes Généraux.

 ( A; S / R0 ) : Moment dynamique de E/R0. *Théorème de la résultante dynamique :

Rd(S / R0 )  m.(G;S / R0 )  La somme des forces


n
 
 extérieures qui s’appliquent sur

A(S / R0 )   d 
 un solide S est égale au  Fext / S  m.(G; S / R0 )

(A;S / R0)   (A;S / R0) V(A/ R0 ) m.V(G;S / R0) produit de la masse de ce
solide par l’accélération
i 1
A
dt R0  galiléenne de son centre d’inertie.

*Théorème du Moment dynamique.


*Résultante dynamique :
On dérive par rapport au temps l’expression de la résultante cinétique : n
La somme des moments au
)   ( A; S / R0 )
Rd ( S / R0 ) 
d 
dt

Rc ( S / R0 ) 
d
dt



m.V (G; S / R0 )  point A des forces extérieures
appliqués au solide S est
égale au moment dynamique
i 1
 m (F
A ext / S

 en A du solide dans son mouvement par rapport à R0


Rd ( S / R0 )  m.(G; S / R0 ) Méthode de résolution d’un problème de dynamique :

*Moment dynamique : - Hypothèses et modélisation.


Solides Parfaits (homogènes, géométrie parfaite; indéformables)
Liaisons parfaites (sans frottement, sans jeux)
d  - Référentiel. Galiléen.
 ( A; S / R0 )    ( A; S / R0 )  V ( A / R0 )  m.V (G; S / R0 ) - Paramétrage / Choix des paramètres de position (localiser le CdG et
 dt  R0 l'orientation du solide à l'aide d'un repère R1 lié au solide et d'un repère R0
lié au référentiel Galiléen).
- Choix du solide à isoler et des équations à écrire.
Cas particuliers
*Si A = G
Pour le choix des équations
d  (procéder comme suit) :
 (G; S / R0 )    (G; S / R0 )
 dt  R0 paramètre de translation
qui positionne S3 le long de
*Si A fixe dans R0
z23 :
d  Th. De la résultante
 ( A; S / R0 )    ( A; S / R0 ) dynamique appliquée à S3
 dt  R0 en proj. Sur z23.

*Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B  : Paramètre de rotation qui
positionne S2 + S3 autour de
pour E en mouvement /R0
x12 :
 Th. Du moment
 (B; S / R0 )   ( A; S / R0 )  BA  m.(G; S / R0 ) dynamique appliqué à S2 +
S3 en P, en proj. Sur x12.

  : Paramètre de rotation qui positionne S1 + S2 + S3 autour de Z0 :


Attention : Si 
A n’est pas exprimé dans R0 mais dans Th. Du moment dynamique appliqué à S1 + S2 + S3 en O, en proj. Sur
Z0.
une base A. Alors :
d   Attention, les accélérations sont calculées par rapport à R0.
 ( A; S / R0 )    ( A; S / R0 )  ( A/ R0)  ( A; S / R0 )
 dt R0  R fext / S 
- Bilan des actions mécaniques :  
mA ( Fext / S ) A
- Principe Fondamental de la dynamique
n  n
 Fext / S  m.(G; S / R 0)  mA( Fext / S )   A ( S / R 0)
i 1 i 1

- Résolution.