Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
I (O ; S ) xy.dm (x
2
z ).dm
2
yz.dm
étant la masse spécifique du système E au point P, dm .dV S S S
*Théorème de Huygens
Produit d’inertie de p/(2 plans 1, 2) : Théorème de Huygens généralisé à la matrice d’inertie
Avec d1 = distance de P à 1 et d2 = distance de J ( p ) m.d1.d 2
P à m.(b 2 c 2 ) m.a.b m.a.c
I (O; S ) (O, XYZ) I (G; S ) (G, xyz) m.a.b m.(a 2 c 2 ) m.b.c
*Définition dans le cas d’un solide (S): m.a.c m.b.c m.(a 2 b 2 ) (G, xyz)
Moment d’inertie de S/ (point ; Axe ; Plan) :
a
I ( S / O), I ( S / ), I ( S / ) d
2
.dm avec GO b
PS
c (G, xyz)
Produit d’inertie de S/(2 plans 1, 2) :
J (S / , )
1 2 d .d .dm
PS
1 2
IUT CACHAN - GMP 2 Cours de Mécanique Mr Barreau Octobre 2002
1 2 (P; E / R0).dm
Torseur cinétique d’un solide S/R0 :
Torseur des quantités de mouvement.
Définition : T(E / R0) 2V
PE
Ou encore :
On considère un solide en mouvement/Ro. Le torseur cinétique de S/R0 est
le torseur des quantités de mouvements.
Rc ( S / R0 ) V ( P; S / R0 ).dm 1 Torseur Torseur
T ( S / R0 ) Ec(S / R0 )
P E
cinetique A ( A; S / R0 ) AP V ( P; S / R0 ).dm
2 cinétiqueG cinématique G
P E A Les torseurs cinétiques et cinématiques seront calculés au
T ( S / R0 ) Rc ( S / R0 ) m.V (G ; S / R0 ) même point, de préférence G.
cinetique O (O; S / R0 ) I (O; S ) ( S / R0 ) m.OG V (O; S / R0 ) A
1 Rc s / RO
*Résultante cinétique d’un solide S en mouvement /R0.
La résultante cinétique d’un ensemble matériel E en mouvement par Ec(S / R0 )
rapport à un repère est égale à la quantité de mouvement du centre 2 (G, S / R0 )G V (G, S / RO )G
de gravité de l’ensemble matériel affecté de la masse totale de
l’ensemble.
Rc ( S / R0 ) m.V (G ; S / R0 ) 1 1
Ec(S / R0 ) m.V (G, S / RO )2 (G, S / R0 ) S / RO
*Moment cinétique d’un solide S en un point O de ce solide.
2 2
(O; S / R0 ) I (O; S)(S / R0 ) m.OGV(O; S / R0 ) Energie cinétique d’un ensemble constitué de plusieurs solides
(G; S / R0 ) I (G; S ) ( S / R0 )
*Si Os fixe dans R0 :
(O; S / R0 ) I (Os ; S ) ( S / R0 )
Pour calculer un moment cinétique : 2 questions :
- le solide est il un solide ou un ensemble de
solides ?
- Est ce qu’on travaille en un point appartenant à ce
solide ? Si non : changement de point :
( B; S / R0 ) ( A; S / R0 ) BA m.V (G; E / R0 )
Quand on veut ( A; S / R0 ) , écrire :
( A; S / R0 ) (G; S / R0 ) AG m.V (G; E / R0 )
et
(G; S / R0 ) I (G; S ) ( S / R0 )
Avec : avec : I(G; S) et (S / R0) exprimées dans la base du
solide.
*Conséquences pour un ensemble de solides :
-Repère lié au centre d'inertie de la terre : Origine au centre d'inertie de la terre +
A( S / R 0 ) PE
les directions stellaires précédentes (repère en translation non rectiligne et non
( A; S / R0 ) AP ( P; S / R0 ).dm
uniforme par rapport au précédent)
-Le repère terrestre : Origine locale du repère de travail. utilisation: convient en
A S E général au phénomènes mécaniques classiques. Il peut être considéré comme
galiléen sur une période d’observation relativement courte.
Avec :
*Relation entre les moments dynamiques en deux points A et B : Paramètre de rotation qui
positionne S2 + S3 autour de
pour E en mouvement /R0
x12 :
Th. Du moment
(B; S / R0 ) ( A; S / R0 ) BA m.(G; S / R0 ) dynamique appliqué à S2 +
S3 en P, en proj. Sur x12.
- Résolution.