1

COMANDO LIN
Javier Bonilla
Luis Paucar
Raimundo laguas
Susana Aragaday

Ingeniería Electrónica en Control y Redes Industriales

Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
javier@gmail..com
luis@gmail.com
raimundolp@gmail..com

Abstract II. MARCO TEÓRICO

In the document the PTP command was explained, programming
directly in the KUKA K-10 R900 robot, like this, we generate
linear movements.
In conclusion:
The joints of the robot moved according to the lines of code made.
• The kuka robot has different types of movement, each of them has
different characteristics and are used for different applications, the
following types of movement can be programmed:
Linear movement (LIN).
I. INTRODUCCIÓN
El siguiente trabajo se ha desarrollado con la finalidad de
aplicar los conocimientos adquiridos en la asignatura de
ROBOTICA INDUSTRIAL.
Luego de haber practicado ya con el robot manipulador
KUKA, el usuario está preparado para empezar a realizar
programación a nivel de aprendizaje con el robot; de esta
manera se va entrando a mejorar la productividad en función
de la configuración de un robot. El campo de trabajo esta vez
juega un papel importante al momento de realizar
desplazamientos, ya que en esta parte de la práctica se va a
programar de tal manera que el robot almacene los
movimientos que el usuario realiza para luego ejecutarlos de
manera automática.
El robot dispone de diferentes tipos de movimiento, cada uno
de ellos tiene características diferentes y se usan para
aplicaciones distintas, pueden programarse los siguientes tipo
de movimiento:
 Movimiento Point-to-Point (PTP).
 Movimiento lineal (LIN).
 Movimiento circular (CIRC).
 Movimiento LIN y CIRC
También se encuentran agrupados bajo la denominación
movimientos CP ("Continuous Path").El punto de arranque de
un movimiento es siempre el punto de destino del movimiento
anterior, o cuando el robot no se mueve, es la posición actual
del robot.
Movimiento LIN: El robot conduce el TCP con una velocidad
definida al punto de destino a lo largo de la trayectoria más
corta. El trayecto más corto es siempre una recta.
El robot conduce el TCP a la velocidad definida hasta el punto
de destino a lo largo de una recta.

No obstante, el objetivo de ésta práctica es mover las

articulaciones del robot utilizando el comando LIN .

Figura 1- Movimiento LIN


POSICIONAMIENTO APROXIMADO
Posicionamiento aproximado significa: El robot no se detiene
exactamente sobre el punto programado. El posicionamiento
aproximado es una opción que puede ser seleccionada en la
programación de movimientos.
Movimiento LIN:El TCP abandona la trayectoria sobre la cual
se posicionaría exactamente en el punto de destino, y recorre
una trayectoria más corta. En la programación del movimiento
se define la distancia al punto de destino en la cual el TCP se
le permite abandonar, no antes, la trayectoria original. El curso
de la trayectoria en la zona de posicionamiento aproximado no
es un arco circular.
Figura 2- Movimiento LIN, P2 tuvo un posicionamiento
aproximado
III. DESARROLLO
a) Primero se procedió a crear una carpeta para poder
insertar el código de robot KUKA. KR 10 R900
Fig. 1: toupach.
2
b) Se creó la carpeta con los respectivas iniciales de sus
nombre de cada integrantes del grupo de trabajo
c) Selección de puntos por los cuales el robot deberá
realizar movimientos.
Fig. 4. Selección de puntos de giro.
En la figura cuatro se muestra los puntos por el cual el robot
deberá seguir una trayectoria, como también su punto de inicio
o (HOME).
d) Programar la trayectoria del robot utilizando el
comando line.
En la figura se puede observar la línea de código LIN El robot
conduce el TCP con una velocidad definida al punto de
destino a lo largo de la trayectoria más corta. se puede ver
como el robot cumple la trayectoria previamente programada,
para lograr llegar a cada uno de los puntos el robot KUKA
.utilizando una trayectoria más corto es siempre una recta.
Además, podemos notar que las articulaciones se mueven
simultáneamente a esto se le conoce como movimiento
simultaneo de ejes en la cual los actuadores comienzan
simultáneamente a mover las articulaciones del robot a una
determinada velocidad. Dado que en general, tanto las
distancias a recorrer como las velocidades serán diferentes,
cada articulación terminará su movimiento en un instante
diferente.
IV. CONCLUSIONES:
Una vez desarrollado la práctica se concluye:
•Las articulaciones del robot se movieron de acuerdo a la
trayectoria de código realizadas.
En este movimiento con el commando LIN se puede preveer
la trayectoria debido a que es un movimiento lineal.
• El robot kuka dispone de diferentes tipos de movimiento,
cada uno de ellos tiene características diferentes y se usan para
aplicaciones distintas, pueden programarse los siguientes tipos
de movimiento:
 3

Movement Point-to-Point (PTP).

Movimiento lineal (LIN).
Movimiento circular (CIRC).
Movimiento LIN y CIRC.

V. RECOMENDACIONES:

•Fijar trayectorias que el robot pueda realizar.

•Tener especial cuidado al momento de la manipulación del
robot.
•Tener precaución al momento de probar la programación line
en el robot.
•Tener conocimiento de cómo generar el código y los pasos
que se debe seguir para manejar el robot y no provocar gasto
de memoria o bloqueo del robot.
•Tomar las cosas con la mayor seriedad ya que si no se lo hace
se podría ocasionar un accidente.