Planificarea traiectoriei

Problema 1

Se consideră o articulaţie de translaţie a unui robot care pleacă din

poziţia iniţială q = 0 şi trebuie să efectueze o deplasare D = 6 cm.
Să se planifice traiectoria articulaţiei în aşa fel încât aceasta să
ajungă în poziţia finală în timpul cel mai scurt, ştiind următoarele
valori limită pentru elementul de execuţie din articulaţie: viteza
maximă este 24 cm/sec, iar acceleraţia maximă este 6 cm/sec2.

Problema 2

Se consideră o articulaţie de rotaţie a unui robot care pleacă din

poziţia iniţială q = 1° şi trebuie să efectueze o deplasare D = 4°. Să
se planifice traiectoria articulaţiei în aşa fel încât aceasta să ajungă
în poziţia finală în timpul cel mai scurt, ştiind următoarele valori
limită pentru elementul de execuţie din articulaţie: viteza maximă
este 1 grad/sec, iar acceleraţia maximă este 4 grade/sec2.