1.1.

Definiţia robotului şi a robotului industrial

Robotul este un sistem cu funcţionarea automată, adaptabilă prin programare

condiţiilor mediului în care acţionează, destinat înlocuirii activităţii unuia sau mai
multor operatori, sau amplificării (prelungirii) unei funcţii a acestora. Robotul
industrial se încadrează în definiţia de mai sus, fiind cazul particular al unui sistem
destinat să opereze în mediul industrial, pentru a efectua o secvenţă de operaţii
într-un proces tehnologic.

Definiţia Roboticii

Este vorba de o construcţie sub forma unui sistem de reguli care se pot apela
recursiv, stabilind modul în care robotul va interpreta comenzile primite:

· un robot prin acţiune sau inacţiune nu trebuie să aducă prejudicii unei fiinţe
umane;

· un robot trebuie să respecte comenzile omului, cu excepţia celor care contravin

primei legi;

· un robot trebuie să se autoprotejeze, atâta timp cât această acţiune nu vine în

conflict cu primele două legi.
 1. Modelarea geometrică studiază aspectele geometrice ale mişcării
diferitelor segmente ale robotului în raport cu un sistem de referinţă de
bază, fără a ţine seama de forţele sau momentele ce produc mişcarea.
2. Modelarea dinamică se ocupă de găsirea setului de ecuaţii de mişcare,
ţinând seama de forţele/momentele ce produc mişcarea şi de cele de
interacţiune cu mediul. Setul de ecuaţii respectiv formează aşa zisul
model dinamic al robotului.
3. Planificarea traiectoriei roboţilor se referă la determinarea formei de
variaţie în timp a poziţiei robotului, sau a poziţiei anumitor elemente ale
sale, în aşa fel încât să se îndeplinească sarcina prescrisă, cu respectarea
restricţiilor impuse de mediul de lucru (de exemplu, evitarea
coliziunilor).

Clasificarea roboţilor

în funcţie de modul de utilizare există roboţi tehnologici sau productivi care

participă direct în procesul tehnologic, realizând operaţii de sudură, vopsire, etc. şi
roboţi manipulatori, numiţi şi ridicători-transportori (în limba engleză ”pick and
place”), aceştia fiind cei folosiţi în operaţii auxiliare, în industrie cel mai adesea în
deservirea maşinilor unelte.
Există mai multe tipuri de roboţi după configuraţia structurii mecanice. Astfel,
roboţii în coordonate carteziene sunt cei ale căror articulaţii realizează mişcări de
translaţie, un exemplu în acest sens. Acesta are 3 posibilităţi de mişcare (3 grade de
libertate) determinate de 3 articulaţii realizate prin cuple cinematice de translaţie.
În consecinţă, zona în care se poate afla elementul terminal al robotului (aşa
numitul efector, adesea un apucător) are forma unui cub sau paralelipiped; zona
respectivă este un parametru important al roboţilor industriali, numit spaţiu de
lucru.

Roboţii în coordonate cilindrice sunt cei la care poziţionarea efectorului este

determinată de două mişcări de translaţie efectuate pe direcţii perpendiculare şi o
mişcare de rotaţie (vezi fig. 1.3). În consecinţă spaţiul de lucru al robotului va avea
forma unui cilindru. În comparaţia cu roboţii în coordonate carteziene cei în
coordonate cilindrice sunt dezavantajaţi de un spaţiu de lucru mai mic, mai ales
atunci când restricţiile mecanice determină limite restrânse pentru axa de rotaţie.

Roboţii în coordonate sferice, numiţi şi roboţi în coordonate polare se obţin printr-

o succesiune formată din două axe de rotaţie şi una de translaţie, În acest caz
spaţiul de lucru va apare ca o porţiune cuprinsă între două sfere concentrice, având
razele delimitate de limitele mişcării de translaţie, iar mişcările de rotaţie fixează
zonele laterale şi cele în plan vertical la care poate ajunge efectorul robotului;

Cel de-al patrulea tip de configuraţie a structurii mecanice este acela al roboţilor de
revoluţie, numiţi şi roboţi cu articulaţii de rotaţie (sau prescurtat roboţi articulaţi),
deoarece toate gradele de libertate sunt date de mişcări de rotaţie.La un asemenea
robot spaţiul de lucru are o formă neregulată, având frontiera delimitată în funcţie
de limitele constructive ale axelor de mişcare.

Roboţii cu acţionare pneumatică sunt asemănători din punct de vedere al

principiului acţionarii cu cazul anterior, deosebirea fiind aceea că în locul uleiului
apare ca fluid de lucru un gaz sub presiune, de obicei aerul.av: pret mai mic .
pierderile fluidului de lucru nu contaminează mediul;se obţin viteze mari de
operare. Ca dezavantaj important al acţionării pneumatice este acela că nu se pot
folosi metode evoluate de control al mişcării. În cazul acţionării pneumatice
limitele axelor robotului vor fi prefixate prin sisteme mecanice de oprire a
mişcărilor, fiind rar folosite sisteme de control în buclă închisă. Pentru că aerul este
compresibil obţinerea unei poziţionări de precizie şi în mod repetat, aşa cum este
frecvent necesar în ciclul de lucru al roboţilor industriali, nu este posibilă cu acest
sistem de acţionare. În consecinţă, apare dezavantajul unei reduceri a flexibilităţii
în utilizare, punctele pe care le poate atinge efectorul robotului fiind numai cele
care rezultă conform elementelor mecanice de oprire plasate pe axele de mişcare;
acestea sunt uneori reglabile pentru a diminua acest neajuns.

Roboţii cu acţionare electrică au devenit cei mai răspândiţi, odată cu creşterea

performanţelor motoarelor electrice şi obţinerea unei capacităţi de sarcină
comparabile cu a roboţilor acţionaţi hidraulic. Pentru capacităţi de sarcină mici se
folosesc şi motoare pas cu pas.

1.structura sistemelor automate, clasificare (desen)1.5

2.principalele functii ale operatorului uman(care sau automatizat/cat b fig 1.6)

categ A
categ A -asigurarea desfasurarii in timp, continua, a unor fenumene si procese
fizice,
chimice, prin mentinerea in limitele necesare, in conformitate cu cerintele, a
parametrilor
care caracterizeaza aceste fenomene si procese
categ B -realizarea unei serii de operatii cu caracter discontinuu, cum ar fi
pornire-oprire,
incarcare, descarcare, transportul unor obiecte, depistarea lor, extragerea.
introducerea intrun depozit, schimbarea si manevrarea sculelor, asamblarea
si
dezasamblarea unor piese si subansamble, inspectarea si comparare,
mentenanta

3.motive pentru care a aparut roboti industriali

-obiectivele majore decrestere pe de o parte a eficientei economice a
productiei si
de umanizare a muncii in sectoarele mai grele de munca pe de alta parte, au
condus
 in cele din urma la aparitia RI

4.definitii: robotica, operatie umanoida,robotul mecatronic,industrial

robotica-este ramura de stiinta care are ca obiect studiul automatizarii
operatiilor
humanoide
operatie humanoida- este operatia specifica, executata de om cu utilizarea
bratilor
si mainilor(eventual picioarelor), necesitand o coordonare cu
vazul
robotul mecatronic- robotul industrial este un produs
mecatronic,combinanad tehnologia
mecanica cu cea electronica
robotul industrial- este conceput a fi folosit in procesele tenologice
industriale si
si reprezinta un echipament fizic cu functionare automata
re(programabila) , capabil sa efectueze anume operatii si
secvente
de operatiuni, orientate in special spre manipularea de piese,
scule ,
subansambluri

5.trepte de automatizare

6.Clasificare RI si generatii,noi comentam caracteristicile

generatia 0- cuprinde robotii de clasa joasa, controlati prin secvente mecanice sau
logice, cu relee.Tot aici sunt inclusi si robotii cu program fix, inscris
pe banda perforata sau banda magnetica
generatia 1- cuprinde robotii programati prin metode de instruire, de catre
operatorii
umani.Robotul executa programul memorat pana la o noua
instruire.Obiectele
din mediu cu care interactioneaza robotul trebuie sa fie in pozitii
perfect
determinate la timpi bine determinati
generatia 1,5- cuprinde robotii cu sisteme senzoriale, care pot sa si aleafa secventa
de
actiuni functie de modificarile din mediul de lucru
generatia 2- cuprinde robotii care realizeaza coordonarea ochi mana.Sistemul
senzorial,
format dintro camera tv, furnizeaza informatii asupra pozitiei, orientarii si
formei obiectului manipulat, iar sistemul de contro traduce aceste informatii
intr-o
secventa de comenzi la axele motoare, pentru a realiza sarcina prescrisa.
Robotii
situati la limita superioara a acestei generatii pot recunoaste comenzi vocale
si
coordona mai multe brate.
generatia 2,5- cuprinde roboti cu sistem senzorial sofisticat si cu posibilitati de
prelucrare sofisticata a informatiei furnizata de sistemul senzorial.
Sunt fotati cu vedere artificiala si cu elemente de inteligenta
artificiala
incipiente.
generatia 3 - cuprinde robotii inteligenti la care sistemul de comanda se bazeaza pe
programe de inteligenta artificiala,Comunicarea cu acesti roboti se
face
in limbaj natural, ei sunt capabili sa actioneze in medii necunoscute,
construindusi permanent modelul lumii in care lucreaza

7.schema de principiu a structurii mecanice pentru un robot;Schema bloc 2.2

Segmentul care poarta dispozitivul efector se numeste segment
terminal.Rezulta ca un obiect manipulat sau un corp al robotului poate fi descris
geometric de un reper ortogonal legat de corp si de ecuatia suprafetei corpului in
acest reper.Suprafata corpului poate fi data prin elementele geometrice definitorii.
Un mecanism generator de traiectorie este un mecanism poliarticulat format
din:
-segmete Si, corpuri solide rigide, capabile sa execute miscari in
raport cu
o baza fixa.
 -articulatii Ai,sisteme de legatura bilaterale care limiteaza
posibilitatile
de miscare relativa dintre segmentele adiacente

8.reprezentari schematice a struct mec un sist de coordonate(RRR->TTT)

9.mecanisme de orientare cu miscari independente 2.15,dependente-fara schema

mecanisme de orientare cu miscari independente:
-sunt constituite din cate o unitate motor rotativ(electric sau hidraulic),
reductor, arbore
cu lagare pentru fiecare cupla cinematica conductoare, deci pentru
fiecare miscare
de executat.
mecanisme de orientare cu miscari dependente

10.mecanisme de orientare trompa de elefant(el da desenul,noi comentam)

11.definitia unghiului de serviciu, coeficientul de serviciu
12.def coord unui punct in coord :carteziene,cuadruple,sferice(fara desenul
spatiului de lucru)
13.def clasei unei cuple cinematice
14.etapele prehensiunii
15.tipuri de dispozitive de prehensiune cu actionare(ventuze...)fara scheme
16.def caract mecanice a disp de prehensiune 2.18 fara 2.27
17.organe de transmisie a miscarii-tipuri enumerate

cap 4

18.Sist de actionare-def

19.sist actionate electric,avantaje/dezavantaje

20.SAE-motor mc curent continu-av/dezavantaje

-furnizeaza cupluri cvasiindependente de pozitia si viteza partii mobile a
motorului
 -cuplurile depind numai de curentii in infasurarea inductoare si indusa,daca
se
inlocuieste inductorul prin magneti permanenti cuplul este aproximativ
proportional
cu curentul in indus iar viteza de rotatie nu depinde decat de tensiunea de
alimentare
-ofera cele mai bune calitati din punctul de vedere al reglajului de viteza
dezavantaje:
-constantele de timp sunt relativ mari in raport cu conditiile de dinamica care
trebuie obtinute cu sistemul de actionare
-capacitate de supraincarcare relativ redusa datorita densitatii de curent
admisibile
reduse pentru infasurarea indusului
-caracteristicile de reglare sunt neliniare cu neliniaritati determinate de
saturatie
histerezis
-ridica probleme de fiabilitate, determinate in special de comutatia mecanica

21. 4.221-principii m.c.c-pana la schema bloc

22.comentarii figura 4.8

sunt indicate diferitele zone de functionare ale unui MCC.Zona 1 este
limitata de
curba de incalzire in regim permanent.Zona 2 nu poate di atinsa decat in
regim
intermitent. Se defineste de asemenea zona 3 utilizabila numai in regim de
accelerare-decelerare. Limitele zonelor 1 si 2 sunt modificabile prin
realizarea
unor constructii ce permit evacuarea crescuta a caldurii si prin ventilare
23.principalele avantaje/dezavantaje motor pas cu pas(4.2.31)
avantaje:
-elemente de actionare discrete, aceste motoare sunt compatibile cu tehnica
moderna
a sistemelor automate discrete,realizandu-se comod adaptarea si
interconectarea cu
 alte elemente numerice de comanda si calcul
-eroarea de pozitionare a unui mpp nu este cumulativa
-datorita caracteristicii de functionare sincrone a mpp este posibil sa se
obtina
reglari de pozitie si de viteza chiar cu un sistem in circuit deschis,proiectarea
sistemului se simplifica in acest caz
-timpul de raspuns al mpp este cel mai scurt in comparatie cu sistemele
electromecanice cunoscute, inferior unei milisecunde
-pot lucra in conditii de mediu dificile si au o mare fiabilitate, durata de
functionare depaseste un bilion de cicli
-in cazul unor reglari de functionare intermitente consumul motorului este
nul in
perioadele de pauza, pentru mpp cu magnet permanent si mult diminuat ,
pentru mpp cu
reluctanta variabila
dezavantaje:
-stabilitatea in regimurile de accelerare si decelerare
-existenta unor performante limita de viteza
-cuplul motorului este functie de pozitia in care se afla partea mobila
-o problema este legata de definirea puterii motorului de actionare

24.schema bloc de comanda a morotului pas cu pas 4.3.1

Schema de alimentare si comanda a mpp in ciruit deschis. Se observa ca
mpp este asociat
cu un dispozitiv electronic de putere, blocul contactoarelor statice BCS, care
alimenteaza secvential infasurarile fazelor motorului. Sensul de distributie al
alimentarii ca si tipul secventei precum si frecventa de comutare a
infasurarilor,sunt
realizate prin prelucrare logica secventiala cu circuite integrate in blocul
distribuitor de impulsuri DI. Blocul amplificatoarelor de iesire AE serveste
la
adaptarea semnalelor intre distribuitor si blocul contactoarelor statice.Pentru
motoarele de mica putere acest bloc poate lipsi. Impulsurile de comanda pot
proveni
 de la un generator de impulsuri propriu,reglat manual, sau de la un sistem
de calcul
cu microprocesor sau calculator, prin intermediul unui filtru digital pentru
calibrarea distantei intre impulsuri, in vederea realizarii graficului de viteza
dat

25.principalele avantaje/dezavantaje al siste de actionare hidraulic

avantaje:
-robustete foarte mare
-puteri de actionare mari la greutati reduse ale componentelor de actionare
-datorita compresibilitatii reduse a fluidului de lucri, sistemele hidraulice
au o rigiditate ridicata si deci un timp de raspuns bun
-raportul zgomot/semnal util este foarte mic, si deci nu sunt influentate de
perturbatii
-prezinta posibilitati largi de reglare si nu necesita mecanisme suplimentare
pentru
transmiterea si transformarea miscarii la cuplele cinematice conducatoare
-prezinta o foarte mare siguranta in functionare
-constructiv includ un numar mai redus de elemente decat sistemele electrice
-se comporta bine in medii umede, cu praf sau coroziune
-permit utilizarea unei singure unitati centrale de forta
dezavantaje:
-densitatea ridicata si incompresibilitatea nu permit acumularea energiei
hidraulice
si de aceea sunt necesare acumulatoare hidraulice
-exista pierderi de fluid prin neetansietati,neplacute atat din considerente de
curatenie cat si datorita scaderii performantelor sistemului
-la scaderea temeraturii, vascozitatea fluidului creste putandu-se ajunge chiar
la
inghetare
-echipamentul de comanda este de constructie mecanica complicata si
necesita tolerante
foarte mici
26.tipuri de sist actionate hidraulic+caracteristici
 a)sisteme hidraulice de pozitionare cu comanda secentiala, sunt sisteme in
circuit
deschis la care fluxurile energetic si informational se transmit
unidirectional,precizia
de pozitionare a elementelor de executie se obtine cu ajutorul opritorilor
rigizi,
reglabili sau nereglabili, sau cu limitatori de cursa
b)sisteme electrohidraulice de actionare in ciruit deschis cu comanda
numerica,
acestea folosesc motoarele electrohidraulice pas cu pas care transforma
impulsurile
de comanda in deplasari unghiulare sau liniare
c)sisteme electrohidraulice de urmarire, sunt sisteme in circuit inchis cu
traductori
de reactie, elementele de comanda caracteristice acestor sisteme sunt
servovalvele

1.structura sistemelor automate, clasificare (desen)1.5

2.principalele functii ale operatorului uman(care sau automatizat/cat b fig 1.6)

categ A
categ A -asigurarea desfasurarii in timp, continua, a unor fenumene si procese
fizice,
chimice, prin mentinerea in limitele necesare, in conformitate cu cerintele, a
parametrilor
care caracterizeaza aceste fenomene si procese
categ B -realizarea unei serii de operatii cu caracter discontinuu, cum ar fi
pornire-oprire,
incarcare, descarcare, transportul unor obiecte, depistarea lor, extragerea.
introducerea intrun depozit, schimbarea si manevrarea sculelor, asamblarea
si
dezasamblarea unor piese si subansamble, inspectarea si comparare,
mentenanta
3.motive pentru care a aparut roboti industriali
-obiectivele majore decrestere pe de o parte a eficientei economice a
productiei si
de umanizare a muncii in sectoarele mai grele de munca pe de alta parte, au
condus
in cele din urma la aparitia RI

4.definitii: robotica, operatie umanoida,robotul mecatronic,industrial

robotica-este ramura de stiinta care are ca obiect studiul automatizarii
operatiilor
humanoide
operatie humanoida- este operatia specifica, executata de om cu utilizarea
bratilor
si mainilor(eventual picioarelor), necesitand o coordonare cu
vazul
robotul mecatronic- robotul industrial este un produs
mecatronic,combinanad tehnologia
mecanica cu cea electronica
robotul industrial- este conceput a fi folosit in procesele tenologice
industriale si
si reprezinta un echipament fizic cu functionare automata
re(programabila) , capabil sa efectueze anume operatii si
secvente
de operatiuni, orientate in special spre manipularea de piese,
scule ,
subansambluri

5.trepte de automatizare

6.Clasificare RI si generatii,noi comentam caracteristicile

generatia 0- cuprinde robotii de clasa joasa, controlati prin secvente mecanice sau
logice, cu relee.Tot aici sunt inclusi si robotii cu program fix, inscris
pe banda perforata sau banda magnetica

generatia 1- cuprinde robotii programati prin metode de instruire, de catre

operatorii
umani.Robotul executa programul memorat pana la o noua
instruire.Obiectele
din mediu cu care interactioneaza robotul trebuie sa fie in pozitii
perfect
determinate la timpi bine determinati

generatia 1,5- cuprinde robotii cu sisteme senzoriale, care pot sa si aleafa secventa
de
actiuni functie de modificarile din mediul de lucru

generatia 2- cuprinde robotii care realizeaza coordonarea ochi mana.Sistemul

senzorial,
format dintro camera tv, furnizeaza informatii asupra pozitiei, orientarii si
formei obiectului manipulat, iar sistemul de contro traduce aceste informatii
intr-o
secventa de comenzi la axele motoare, pentru a realiza sarcina prescrisa.
Robotii
situati la limita superioara a acestei generatii pot recunoaste comenzi vocale
si
coordona mai multe brate.

generatia 2,5- cuprinde roboti cu sistem senzorial sofisticat si cu posibilitati de

prelucrare sofisticata a informatiei furnizata de sistemul senzorial.
Sunt fotati cu vedere artificiala si cu elemente de inteligenta
artificiala
incipiente.

generatia 3 - cuprinde robotii inteligenti la care sistemul de comanda se bazeaza pe

 programe de inteligenta artificiala,Comunicarea cu acesti roboti se
face
in limbaj natural, ei sunt capabili sa actioneze in medii necunoscute,
construindusi permanent modelul lumii in care lucreaza

7.schema de principiu a structurii mecanice pentru un robot;Schema bloc 2.2

Segmentul care poarta dispozitivul efector se numeste segment

terminal.Rezulta ca un obiect manipulat sau un corp al robotului poate fi descris
geometric de un reper ortogonal legat de corp si de ecuatia suprafetei corpului in
acest reper.Suprafata corpului poate fi data prin elementele geometrice definitorii.
Un mecanism generator de traiectorie este un mecanism poliarticulat format
din:
-segmete Si, corpuri solide rigide, capabile sa execute miscari in
raport cu
o baza fixa.
-articulatii Ai,sisteme de legatura bilaterale care limiteaza
posibilitatile
de miscare relativa dintre segmentele adiacente

8.reprezentari schematice a struct mec un sist de coordonate(RRR->TTT)

9.mecanisme de orientare cu miscari independente 2.15,dependente-fara schema

mecanisme de orientare cu miscari independente:

-sunt constituite din cate o unitate motor rotativ(electric sau hidraulic),
reductor, arbore
cu lagare pentru fiecare cupla cinematica conductoare, deci pentru
fiecare miscare
de executat.
mecanisme de orientare cu miscari dependente
10.mecanisme de orientare trompa de elefant(el da desenul,noi comentam)

11.definitia unghiului de serviciu, coeficientul de serviciu

12.def coord unui punct in coord :carteziene,cuadruple,sferice(fara desenul
spatiului de lucru)
13.def clasei unei cuple cinematice
14.etapele prehensiunii
15.tipuri de dispozitive de prehensiune cu actionare(ventuze...)fara scheme
16.def caract mecanice a disp de prehensiune 2.18 fara 2.27
17.organe de transmisie a miscarii-tipuri enumerate

cap 4

18.Sist de actionare-def

19.sist actionate electric,avantaje/dezavantaje

20.SAE-motor mc curent continu-av/dezavantaje

-furnizeaza cupluri cvasiindependente de pozitia si viteza partii mobile a

motorului
-cuplurile depind numai de curentii in infasurarea inductoare si indusa,daca
se
inlocuieste inductorul prin magneti permanenti cuplul este aproximativ
proportional
cu curentul in indus iar viteza de rotatie nu depinde decat de tensiunea de
alimentare
-ofera cele mai bune calitati din punctul de vedere al reglajului de viteza
dezavantaje:
-constantele de timp sunt relativ mari in raport cu conditiile de dinamica care
trebuie obtinute cu sistemul de actionare
-capacitate de supraincarcare relativ redusa datorita densitatii de curent
admisibile
reduse pentru infasurarea indusului
 -caracteristicile de reglare sunt neliniare cu neliniaritati determinate de
saturatie
histerezis
-ridica probleme de fiabilitate, determinate in special de comutatia mecanica

21. 4.221-principii m.c.c-pana la schema bloc

22.comentarii figura 4.8

sunt indicate diferitele zone de functionare ale unui MCC.Zona 1 este
limitata de
curba de incalzire in regim permanent.Zona 2 nu poate di atinsa decat in
regim
intermitent. Se defineste de asemenea zona 3 utilizabila numai in regim de
accelerare-decelerare. Limitele zonelor 1 si 2 sunt modificabile prin
realizarea
unor constructii ce permit evacuarea crescuta a caldurii si prin ventilare
23.principalele avantaje/dezavantaje motor pas cu pas(4.2.31)
avantaje:
-elemente de actionare discrete, aceste motoare sunt compatibile cu tehnica
moderna
a sistemelor automate discrete,realizandu-se comod adaptarea si
interconectarea cu
alte elemente numerice de comanda si calcul
-eroarea de pozitionare a unui mpp nu este cumulativa
-datorita caracteristicii de functionare sincrone a mpp este posibil sa se
obtina
reglari de pozitie si de viteza chiar cu un sistem in circuit deschis,proiectarea
sistemului se simplifica in acest caz
-timpul de raspuns al mpp este cel mai scurt in comparatie cu sistemele
electromecanice cunoscute, inferior unei milisecunde
-pot lucra in conditii de mediu dificile si au o mare fiabilitate, durata de
functionare depaseste un bilion de cicli
-in cazul unor reglari de functionare intermitente consumul motorului este
nul in
 perioadele de pauza, pentru mpp cu magnet permanent si mult diminuat ,
pentru mpp cu
reluctanta variabila
dezavantaje:
-stabilitatea in regimurile de accelerare si decelerare
-existenta unor performante limita de viteza
-cuplul motorului este functie de pozitia in care se afla partea mobila
-o problema este legata de definirea puterii motorului de actionare

24.schema bloc de comanda a morotului pas cu pas 4.3.1

Schema de alimentare si comanda a mpp in ciruit deschis. Se observa ca

mpp este asociat
cu un dispozitiv electronic de putere, blocul contactoarelor statice BCS, care
alimenteaza secvential infasurarile fazelor motorului. Sensul de distributie al
alimentarii ca si tipul secventei precum si frecventa de comutare a
infasurarilor,sunt
realizate prin prelucrare logica secventiala cu circuite integrate in blocul
distribuitor de impulsuri DI. Blocul amplificatoarelor de iesire AE serveste
la
adaptarea semnalelor intre distribuitor si blocul contactoarelor statice.Pentru
motoarele de mica putere acest bloc poate lipsi. Impulsurile de comanda pot
proveni
de la un generator de impulsuri propriu,reglat manual, sau de la un sistem
de calcul
cu microprocesor sau calculator, prin intermediul unui filtru digital pentru
calibrarea distantei intre impulsuri, in vederea realizarii graficului de viteza
dat

25.principalele avantaje/dezavantaje al siste de actionare hidraulic

avantaje:
-robustete foarte mare
-puteri de actionare mari la greutati reduse ale componentelor de actionare
-datorita compresibilitatii reduse a fluidului de lucri, sistemele hidraulice
au o rigiditate ridicata si deci un timp de raspuns bun
 -raportul zgomot/semnal util este foarte mic, si deci nu sunt influentate de
perturbatii
-prezinta posibilitati largi de reglare si nu necesita mecanisme suplimentare
pentru
transmiterea si transformarea miscarii la cuplele cinematice conducatoare
-prezinta o foarte mare siguranta in functionare
-constructiv includ un numar mai redus de elemente decat sistemele electrice
-se comporta bine in medii umede, cu praf sau coroziune
-permit utilizarea unei singure unitati centrale de forta
dezavantaje:
-densitatea ridicata si incompresibilitatea nu permit acumularea energiei
hidraulice
si de aceea sunt necesare acumulatoare hidraulice
-exista pierderi de fluid prin neetansietati,neplacute atat din considerente de
curatenie cat si datorita scaderii performantelor sistemului
-la scaderea temeraturii, vascozitatea fluidului creste putandu-se ajunge chiar
la
inghetare
-echipamentul de comanda este de constructie mecanica complicata si
necesita tolerante
foarte mici
26.tipuri de sist actionate hidraulic+caracteristici
a)sisteme hidraulice de pozitionare cu comanda secentiala, sunt sisteme in
circuit
deschis la care fluxurile energetic si informational se transmit
unidirectional,precizia
de pozitionare a elementelor de executie se obtine cu ajutorul opritorilor
rigizi,
reglabili sau nereglabili, sau cu limitatori de cursa

b)sisteme electrohidraulice de actionare in ciruit deschis cu comanda

numerica,
acestea folosesc motoarele electrohidraulice pas cu pas care transforma
impulsurile
de comanda in deplasari unghiulare sau liniare
 c)sisteme electrohidraulice de urmarire, sunt sisteme in circuit inchis cu
traductori
de reactie, elementele de comanda caracteristice acestor sisteme sunt
servovalvele

SUBIECTELE AU CARACTER INFORMATIV!!!! NU GARANTEZ

INTEGRITATEA LOR!!!!

din curs 4
cel ce este eu: avat si dezavant sist pneumatice de actionare
cel ce este eu: princip de reglarea vitezei si a efort de actionare a sist pneumatice
cel ce este eu: aspecte privind amplasare sist
cel ce este eu: sist de comanda cu reactiune: avantaje si dez

din curs 5
cel ce este eu: rolul sist senzorial
cel ce este eu: determinarea pozitie punctului de interactiune cunoscand F si ..
cel ce este eu: apoi
cel ce este eu: utilizarea unei platforme senzoriale
cel ce este eu: interactiunea . prob generale
cel ce este eu: apoi
cel ce este eu: senzor tactil binar izolat
cel ce este eu: senzori tactili matriciali
cel ce este eu: interactiuni implicand un contact fizic
curs 6
cel ce este eu: principii
cel ce este eu: apoi senzori de tip piele artificiala
cel ce este eu: senzori de proximitate optici
cel ce este eu: senzori de alunecare
cel ce este eu: senzori de proximitate cu ultrasunete (cshema)
cel ce este eu: cam atat de la pal