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ρ = R = cte ⇒ ρ& = ρ
&& = 0
En este caso el radio es constante:
h vo
z& = − vo sin α = − ⇒ &z& = 0
h2 + (2πR )
2
La velocidad angular se puede relacionar con la componente vertical de la velocidad. Como la inclinación del espiral
es constante, entonces un desplazamiento vertical ∆z está relacionado con la rotación ∆φ que ocurre en el mismo
intervalo de tiempo según:
− ∆z
tan α = ⇒ z& = − R φ& tan α
r ∆φ
v cos α v 2πR 2π v o
⇒ φ& = − o =− o =− ⇒ &φ& = 0
R R h2 + (2πR )2 h2 + (2πR )
2
v = vo cos α eφ − vo sin α ez
v cos α
a = −R o e = −
2
(vo cos α) e 2
ρ ρ
R R
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-1
EJEMPLO 2 ξ
Una partícula P está obligada a moverse en un plano vertical, siguiendo una trayectoria
2
definida por la curva ξ = Aη (A cte.), como se muestra en la figura. Suponiendo que el
plano rota en torno a al eje ξ vertical con velocidad angular constante Ω, y que la
componente vertical de la velocidad de P con respecto al plano es vo constante,
determine la velocidad y aceleración absolutas de P
CINPART20 - C1-06-1
P ξ = A η2
φ& = Ω ⇒ &φ& = 0
Reemplazando en las ecuaciones generales para la velocidad y aceleración en coordenadas cilíndricas se tiene:
Velocidad
vo z
v = ρ& eρ + ρφ& eφ + z& ez = eρ + Ω eφ + v o ez
2 Az A
Aceleración
v2 z 2 v
a= ρ( 2
) ( & )
&& − ρφ eρ + ρφ + 2ρ& φ eφ + &z& ez = −
& && o
4 Az 3
+ Ω eρ + o Ω e φ
A
Az
z = v ot + z o
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-2
EJEMPLO 3
z
El sistema de la figura consiste en un disco rígido
horizontal, de radio 2R, que rota en torno al eje p y
vertical que pasa por su centro. Un segundo disco,
vertical, de radio R, se ubica en una ranura del
P
primer disco, y rota en torno a su centro, unido por
un pasador al primer disco. Una partícula P desliza
a lo largo de una ranura radial en el disco vertical.
Suponiendo que el disco horizontal rota con R x
2R
velocidad angular Ω constante, que el disco vertical O
rota con velocidad angular p constante, y que la
partícula se desplaza con rapidez vo constante a lo
largo de la ranura, determine la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula.
Ω
Las componentes de la posición, velocidad y aceleración serán evaluadas en términos de estos parámetros en las
eecuaciones generales del movimiento en coordenadas cilíndricas:
Posición : r = ρe ρ + z e z
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z
Aceleraciòn : a= ρ ( 2
)
&& − ρφ& e ρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& )e φ + &z&e z
Identificando términos
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-3
La velocidad y aceleración son:
( ) ( )
a = &ρ& − ρφ& 2 eρ + ρ&φ& + 2ρ& φ& eφ + &z&e z
[ ]
= − p (2 v o sin α + r p cos α ) − (R + r cos α )Ω 2 eρ + [2(v o cos α − r p sin α )Ω ] eφ + [p(2 v o cos α − r p sin α )] e z
Nótese que se puede realizar la transformación de coordenadas a componentes x’-y’z’ según la ley de
transformación:
[ ]
a = − p (2 v o sin α + r p cos α ) − (R + r cos α )Ω 2 eρ + [2(v o cos α − r p sin α )Ω ] eφ + [p(2 v o cos α − r p sin α )] e z =
[− p (2 v o ]( )
sin α + r p cos α ) − (R + r cos α )Ω 2 cos αe x' − sin αe y ' + [2(v o cos α − r p sin α )Ω ] (− e z ' ) +
(
+ [ p (2 v o cos α − r p sin α )] sin αe x' + cos αe y ' = )
[
= − p (2 v o sin α + r p cos α )cos α − (R + r cos α )cos αΩ 2 + p (2 v o cos α − r p sin α )sin α e x' + ]
+ [p (2 v o ]
sin α + r p cos α )sin α + (R + r cos α )sin αΩ 2 + p (2 v o cos α − r p sin α )cos α e y ' +
+ [− 2(v o cos α − r p sin α )Ω ] e z ' =
[ ] [ ]
= − rp 2 + (R + r cos α )Ω 2 cos α e x' + 2 v op + (R + r cos α )Ω 2 sin α e y ' − 2(v o cos α − r p sin α )Ω e z '
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-4
EJEMPLO 4
El sistema de la figura consiste en un tubo de forma sinusoidal en un plano, el que se encuentra fijo a lo largo de
una barra rígida, la que a su vez está pivoteada en un punto fijo O. Suponiendo que la barra permanece siempre
en el plano horizontal y el tubo en un plano vertical, se estudiará el movimiento de una partícula P que se desplaza
a lo largo del tubo de forma tal que la componente de la velocidad en la dirección de la barra es vo constante.
z
R φ y
2h
O
x
l
CINPAR 23
Cert. 1 -07-1
En la figura se muestra los sistemas de coordenadas cartesianas absolutas y cilíndricas. El sistema tiene dos grados
de libertad: el movimiento de rotación de la barra horizontal en torno al eje vertical que pasa por O, y el
desplazamiento a lo largo del tubo.
z
z
P
R φ y
2h
O
ρ
x φ
l
Las propias coordenadas cilíndricas ρ y φ serán utilizadas como parámetros para representar el movimiento. Las
componentes de la posición, velocidad y aceleración serán evaluadas en términos de estos parámetros en las
eecuaciones generales del movimiento en coordenadas cilíndricas:
Posición : r = ρe ρ + z e z
Velocidad : v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z
Aceleraciòn : a= ρ ( 2
)
&& − ρφ& e ρ + (ρ&φ& + 2ρ& φ& )e φ + &z&e z
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-5
La coordenada z se relaciona con ρ a través de la ecuación de la curva del tubo:
2πρ
z = h 1 − cos
l
2πh 2πρ 2 πh 2πρ
z& = sin ρ& = v o sin
l l l l
2 2
2π 2πρ 2π 2 2πρ
&z& = h v o cos ρ& = h v o cos
l l l l
2πρ
Posición : r = ρ eρ + h 1 − cos ez
l
2 πh 2πρ
Velocidad : v = v o eρ + ρ φ& e φ + v o sin ez
l l
2
2π 2πρ
Aceleraciòn : ( )
a = − ρφ& 2 eρ + ρ &φ& + 2 v o φ& eφ + h v o cos
2
ez
l l
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-6
EJEMPLO 5
Suponiendo que la Tierra rota solo en torno a un eje que pasa por los polos con velocidad angular constante, se
determinará la velocidad y aceleración absolutas de un móvil P que se desplaza con rapidez constante vo de Oeste a
Este, a lo largo de un paralelo a latitud λ sur.
En la siguiente figura, a la izquierda, se muestra una vista del meridiano (plano vertical) que contiene a P en un
instante dado. Se muestra la coordenada esférica θ y los vectores unitarios er y eθ del mismo sistema. eρ es el
vector unitario del sistema cilíndrico. Si R es el radio de la Tierra, la distancia de P al eje vertical es R cos λ.
En la misma figura, a la derecha, aparece un corte horizontal por el paralelo que contiene a P. Se aprecia la
coordenada φ y el vector unitario eφ del sistema de coordenadas esféricas.
z – z’
y’
z – z’
Ecuador θ
r y
φ vo
λ
R γ β
P eρ
eρ
R cos λ eφ
eθ er
x x’
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-7
Sobre la Tierra el movil describe un movimiento circular uniforme con rapidez vo sobre un paralelo fijo. Esta condicion
define la velocidad angular de la proyeccion horizontal del radio.
vo
β& =
R cos λ
Las ecuaciones generales para el movimiento en coordenadas esféricas son:
Posición : r = r er
Velocidad : v = r& er + rθ& e θ + r φ& sin θ e φ
( ) ( )
Aceleración : a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin 2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + (r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ ) e φ
Identificando términos:
vo
φ= γ +β ⇒ φ& = γ& + β& = Ω + , &φ& = 0
R cos λ
π
θ= + λ = cte ⇒ θ& = 0 , &θ& = 0 , sin θ = cos λ , cos θ = − sin λ
2
vo
v = RΩ + cos λ eφ = (ΩR cos λ + v o ) eφ
R cos λ
v
2
v
2
a = − R Ω + o
cos λ er + R Ω +
2 o
sin λ cos λ eθ
R cos λ R cos λ
2
vo
a = R cos λ Ω + (− cos λ er + sin λ eθ )
R cos λ
pero (cos λ er − sin λ eθ ) = eρ
2
vo
⇒ a = − R cos λ Ω + eρ
R cos λ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-8
EJEMPLO 6
Al lado derecho de la figura se muestra el plano del anillo, indicándose las coordenadas esfericas y los vectores
unitarios utilizados en la resolución del problema.
z z
er
β eθ R γ
R R
vo vo
r α β
R θ r α
eγ
θ
O O
y
φ
x
eφ
El angulo β define la posicion angular del diametrodel tubo con respecto al eje vertical z. El angulo α la posicion de
la particula al interior del tubo.
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-9
Identificando términos:
r = 2R cosα ⇒ r& = −2R sinα α& , &r& = −2R sinα α (
&& + cosα α& 2 )
2
vo
⇒ r& = − vo sinα &r& = − cosα
2R
v
θ& = β& + o , &θ& = β
&&
2R
φ& = Ω , &φ& = 0
v
v = − v o sin α er + 2R cos α β& + o eθ + 2RΩ cos α sin(β + α ) eφ
2R
vo2 & vo
2
cos α − 2R cos α β + − 2RΩ cos α sin (β + α ) er +
2 2
a = −
2R 2R
& vo
2R cos α β + 2(− v o sin α ) β + 2R − 2R cos α Ω sin(β + α )cos(β + α ) eθ +
&& 2
& vo
2(− v o sin α ) Ω sin(β + α ) + 2(2R cos α ) β + 2R Ω cos(β + α ) eφ =
vo 2
= − cos α + 2Rβ& 2 + 2 v oβ& + 2RΩ 2 sin 2 (β + α ) er +
R
2 R cos α β&& − Ω 2 sin(β + α )cos(β + α ) − v β& + v o sin α e +
( )
o θ
2R
v
2Ω − v o sin α sin(β + α ) + 2R cos α β& + o cos(β + α ) eφ
2R
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-10
z
EJEMPLO 7
CINPAR26
Cert. 1 -08-1
z
er
SOLUCION EN COORDENADAS ESFERICAS p
eβ
En la figura se muestra el sistema y las coordenadas P
cartesianas absolutas x-y-z. l β xP
El sistema tiene dos grados de libertad. El primero
corresponde a la rotación del disco, definida por el ángulo φ yP
entre el plano del disco y el eje x. El segundo corresponde a
la rotación de la barra, definida por el ángulo β entre la barra
φ y
y el diámetro horizontal del disco. x
r = r er
v = r& er + rθ& eθ + r φ& sin θ eφ
( ) ( )
a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin 2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + (r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ ) eφ
Identificando términos:
r=l ⇒ r& = &r& = 0
π
θ = −β ⇒ θ& = −β& = −p &θ& = 0 sinθ = cosβ cosθ = sinβ
2
&φ = Ω &φ& = 0
eθ = −eβ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-11
Reemplazando:
v = − l p eθ + l Ω cos β e φ
( )
a = − l p 2 + Ω 2 cos 2 β er − l Ω 2 sin β cos β eθ − 2l p Ω sin β eφ
Se tiene:
[ ( )
a = l − p 2 + Ω 2 cos β cos φ + 2 p Ω sin β sin φ e x + ]
− l [(p
2
) ]
+ Ω 2 cos β sin φ + 2 p Ω sin β cos φ e y − p 2l sin β e z
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-12
EJEMPLO 8
P
Una partícula P se mueve en un plano de forma tal que la
velocidad se puede expresar en dos componentes: la primera, de
magnitud v1, permanece en dirección normal a la recta fija OX en
todo instante, mientras que la segunda, de magnitud v2 también v2
constante, apunta en todo instante en dirección normal a la recta v1
OP. Se determinará la aceleración de la partícula en términos de
su posición.
O X
CINPART21 - C1-06-2
SOLUCION EN COORDENADAS POLARES
Em primer termino se aprecia que la variacion de r queda definida solamente por la componente v1 de la velocidad:
Los terminos restantes se determinan escribiendo la velocidad en componentes polares, en terminos de los datos
dados:
v = − v 1 sin φ e r − (v 1 cos φ + v 2 ) e φ
Reemplazando:
dv
a= = − v1 cos φ φ& er − v1 sin φ φ& eφ + v1 sin φ φ& eφ + (v1 cos φ + v 2 ) φ& er
dt
⇒ a = v 2 φ& er
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-14
EJEMPLO 9
2l
CINPAR22 - C1-06-2
En la figura se muestra las vistas en elevación y en planta del sistema, la partícula y el sistema de coordenadas
cartesianas absoluto (x-y-z), con z vertical coincidente con el eje del anillo. Se muestra las coordenadas esféricas r,
θ, φ. El sistema tiene tres grados de libertad, como se describe a continuación:
• El movimiento de rotación del anillo en torno al eje vertical z, definido por el ángulo φ entre el plano vertical del
anillo y eje x
• El movimiento de la barra al interior del anillo, definido por el ángulo β entre radio posición del centro de la
barra y el plano horizontal
• El desplazamiento de la partícula a lo largo de la barra, definido por la distancia s entre el centro de la barra y
la posición de la partícula.
er
vo l
s
R
θr eθ
α b
β φ x
O
l O
R
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-15
Expresiones generales:
r = r er
v = r& er + rθ& eθ + r φ& sin θ eφ
[ ] [ ] [ ]
a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin 2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ eφ
Identificando términos:
r 2 = b2 + s 2 donde b = R 2 − l 2 = cte ⇒
s&vor − s vor& vo (s vo ) vo s 2 ( v ob )
2 2 2 2
s vo
2 r r& = 2 s s& ⇒ r& = , &r& = = − = 1− =
r r2 r r3 r r 2 r3
φ& = Ω &φ& = Ω
&
π
θ=
2
− (β + α) ⇒ θ& = − β& + α& (
&θ& = − β
&& + α)
&& ( )
s α& s& v v
pero tanα = ⇒ 2
= ⇒ α& = o cos2 α ⇒ α
&& = −2 o sin α cosα α&
b cos α b b b
b s vb s
pero cosα = , sin α = ⇒ α& = o2 , α && = −2vo 2b 4
r r r r
v b && s
⇒ ( )
θ& = − β& + α& = − β& + o2 &θ& = − β
&& + α
&& = − β ( )
2
− 2 vo b 4
r r
y sin θ = cos(β + α) = cosβ cosα − sinβ sin α , cosθ = sin(β + α) = sinβ cos α + sin α cosβ
b cosβ − s sinβ b sinβ + s cosβ
⇒ sin θ = cosθ =
r r
La velocidad es:
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-16
La aceleración es:
[ ] [ ] [ ]
a = &r& − rθ& 2 − r φ& 2 sin2 θ er + r &θ& + 2r& θ& − r φ& 2 sin θ cos θ eθ + r &φ& sin θ + 2r& φ& sin θ + 2r θ& φ& cos θ eφ
(vob)2 v ob
2
2 b cos β − s sin β
2
&
a = 3 − r β + 2 − r Ω er +
r r r
&& 2 s s v o & vob 2 b cos β − s sin β b sin β + s cos β
− r β − 2v o b r 4 − 2 r β + r 2 − r Ω eθ
r r
& b cosβ − s sin β s v b cosβ − s sin β v b b sin β + s cosβ
+ rΩ + 2 o Ω − 2r β& + o2 Ω e φ =
r r r r r
&2 β& 2 (b cos β − s sin β )
2
= − r β − 2vob − Ω er +
r r
&& s vo & Ω 2
− r β − 2 β− (b cosβ − s sin β) (b sin β + s cosβ) eθ +
r r
&
+ Ω (b cosβ − s sinβ) − 2β& Ω (b sin β + s cosβ) − 2 v2o Ω sin β s2 + b2 ( ) e φ
r
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-17
EJEMPLO 10 (Id. Ej. 6 Coordenadas Cartesianas)
El sistema de la figura consiste en una placa rígida, cuadrada, de lado 2a, apoyada de tal forma que permanece
horizontal en todo instante y sólo puede rotar en torno al eje vertical que pasa por su centro. Una segunda placa
de ancho b está conectada a uno de los bordes de la primera de forma tal que puede pivotear en torno a dicho
borde. Una partícula P se desplaza a lo largo del borde opuesto de la segunda placa como se muestra en la figura.
Se determinará las expresiones para la velocidad absoluta de la partícula utilizando coordenadas cilíndricas.
C1-09-1
z
P y
O
θ
x
2a
b
SOLUCION
a) General
En la figura se muestra el sistema absoluto de coordenadas cartesianas con origen en el centro de la plataforma
horizontal. El sistema tiene tres grados de libertad:
• La rotación de la plataforma horizontal en torno al eje vertical que pasa por su centro. Se utilizará el ángulo α
entre el borde y el eje x para evaluar esta rotación.
θ
x α
2a
b
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-18
b) Solución en Coordenadas Cilíndricas
ρ y
α
ρ= (a + b sin θ )2 + η 2
a
φ
P
y (a + b sin θ ) sin α + η cos α θ
bsinθ
tan φ = =
x (a + b sin θ ) cos α − η sin α η
z = b cos θ
x
ρ& =
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& = (a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η&
(a + b sin θ )2 + η 2 ρ
⇒
φ&
=
[b θ& cos θ sin α + (a + b sin θ ) α& cos α + η& cos α − η α& sin α ] [(a + b sin θ ) cos α − η sin α ] −
cos φ2
[(a + b sin θ ) cos α − η sin α]2
−
[b θ& cos θ cos α − (a + b sin θ ) α& sin α − η& sin α − η α& cos α] [(a + b sin θ ) sin α + η cos α ]
[(a + b sin θ ) cos α − η sin α ]2
⇒ φ& =
[ ]
(a + b sin θ )2 + η 2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ 2
cos φ
[ a + b sin θ cos α − η sin α ]
( ) 2
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-19
x (a + b sin θ ) cos α − η sin α
pero cos φ = =
ρ ρ
⇒ φ& = 2
[
2
]
1 (a + b sin θ ) + η 2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ
[(a + b sin θ ) cos α − η sin α ]
2
1
⇒ φ& = 2
ρ
{[(a + b sin θ) 2
]
+ η 2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ }
Evaluando la velocidad se tiene:
v = ρ& e ρ + ρφ& e φ + z& e z ⇒
v=
1
ρ
{[ ] }
[(a + b sin θ) b θ& cos θ + η η& ] eρ + 1 (a + b sin θ)2 + η2 α& + (a + b sin θ) η& − η b θ& cos θ e φ − b θ& sin θ e z
ρ
Proyectando las componentes cilíndricas en las direcciones de los ejes coordenados se tiene:
v x = v ρ cos φ − v φ sin φ v y = v ρ sin φ + v φ cos φ
v=
1
ρ
[ ] {[ ] }
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& eρ + 1 (a + b sin θ )2 + η2 α& + (a + b sin θ) η& − η b θ& cos θ e φ − b θ& sin θ e z
ρ
1
⇒ vx =
ρ2
[ ]
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& [(a + b sin θ) cos α − η sin α] −
−
1
ρ2
{[(a + b sin θ)
2
]
+ η2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ }[(a + b sin θ)sin α + η cos α]
⇒ v x = −[(a + b sin θ ) sin α + η cos α ] α& + b θ& cos θ cos α − η& sin α
⇒ vy =
1
ρ2
[ ]
(a + b sin θ ) b θ& cos θ + η η& [(a + b sin θ ) sin α + η cos α] +
+
1
ρ2
{[(a + b sin θ)
2
]
+ η2 α& + (a + b sin θ ) η& − η b θ& cos θ }[(a + b sin θ) cos α − η sin α]
⇒ v y = [(a + b sin θ ) cos α − η sin α] α& + b θ& cos θ sin α + η& cos α
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-20
EJEMPLO 11 (Id. Ej. 7 Coordenadas Cartesianas)
El sistema de la figura consiste en una partícula P fija al extermo de una barra extensible. El extremo opuesto A de
la barra rueda sobre la trayectoria sinusoidal que se muestra en la figura. Suponiendo que la barra permanece en
el plano de la trayectoria en todo instante, y que puede rotar en dicho plano, se determinará la velocidad y
aceleración absolutas de la partícula en función del tiempo, considerando que la componente horizontal de la
velocidad de A es vo constante, que la barra rota con rapidez angular p constante, y que la rapidez de cambio de la
longitud de la barra es m constante.
y
P
r
A θ
b
l
C1-09-1
SOLUCION
a) General
• El movimiento del punto A a lo largo de la sinusoide. Dada la ecuación de la trayectoria (sinusoide), se usará la
coordenada xA para definir este movimiento.
• El movimiento de P en la dirección de la barra, definido por la coordenada r que mide la longitud de la barra.
y
P
ρ r
A θ
b
φ
x
xA
l
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-21
Las coordenadas polares son:
y y A + r sinθ
tanφ = =
x xA + r cosθ
Las expresiones generales para la velocidad y aceleración son:
v = ρ& eρ + ρ φ& eφ
a= ρ( )
&& − ρ φ& eρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )eφ
2
Sea ρ = f donde f = x 2 + y 2
f&
⇒ ρ2 = f ⇒ 2 ρ ρ& = f& ⇒ ρ& =
2ρ
&f& ρ& 2 &f& f& 2
2 ρ& 2 + 2 ρ ρ
&& = &f& ⇒ ρ
&& = − = − 3
2ρ ρ 2 ρ 4ρ
f = x2 + y 2 x = (x A + r cos θ ) y = (y A + r sin θ )
&f& f& 2 1 1
⇒ ρ
&& =
2 ρ 4ρ ρ
( )
− 3 = x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& − 3 (x x& + y y& )
2
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-22
Para φ:
φ
Sea ⇒ tan φ = g
1 &
⇒ φ = g& ⇒ φ& = g& cos 2 φ
cos 2 φ
(
⇒ &φ& = &g& cos 2 φ − 2g& sin φ cos φ φ& = &g& − 2g& 2 sin φ cos φ cos 2 φ)
y 1 1 2
Pero g =
x
⇒ g& =
x2
(xy& − yx& ) , &g& =
x3
[
x &y& − xy&x& − 2xx& y& + 2yx& 2 ]
1
⇒ φ& = 2 (xy& − yx& )
ρ
1
[ ( ) (
⇒ &φ& = 4 ρ 2 (x&y& − y&x&) + 2xy x& 2 − y& 2 − 2 x& y& x 2 − y 2
ρ
)]
La velocidad es entonces:
1 1
v = ρ& eρ + ρ φ& eφ = (xx& + yy& ) eρ + (xy& − yx& ) eφ
ρ ρ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-23
La aceleración es entonces:
( )
&& − ρ φ& eρ + (ρ &φ& + 2 ρ& φ& )eφ
a= ρ 2
1 2 1 1
ρ 2
ρ
( 2
)
&& − ρ φ& = x& + x &x& + y& + y &y& − 3 (x x& + y y& ) − ρ 4 (xy& − yx& ) =
2 2
ρ ρ
1
[ ( )
= 3 ρ2 x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& − (x x& + y y& ) − (xy& − yx& ) =
ρ
2 2
]
1
[ ( ) ( ) ( )]
= 3 (x 2 + y 2 ) x& 2 + x &x& + y& 2 + y &y& − x 2 x& 2 + 2xy x& y& + y 2 y& 2 − x 2 y& 2 − 2xyx&y& + y 2 x& 2 =
ρ
1 1
ρ
[ ( ) ( )]
= 3 x &x& x 2 + y 2 + y &y& x 2 + y 2 = [x &x& + y &y&]
ρ
1 2 1 1
ρ &φ& + 2 ρ& φ& = ρ
ρ 4
[ ( ) ( )]
ρ (x&y& − y&x&) + 2xy x& 2 − y& 2 − 2 x&y& x 2 − y 2 + 2 (x x& + y y& ) 2 (xy& − yx& ) =
ρ ρ
1 2
=
ρ3
[ ( ) ( )
ρ (x&y& − y&x&) + 2xy x& 2 − y& 2 − 2 x&y& x 2 − y 2 + 2 (x x& + y y& ) (xy& − yx& ) = ]
2 1 2 1
= 3
ρ (x&y& − y&x&) = (x&y& − y&x&)
ρ 2 ρ
1
⇒ a= (x &x& + y &y&) eρ + 1 (x&y& − y&x&) eφ
ρ ρ
CIV 202 Mecánica Racional - UTFSM Cap 2 Ejemplos Cinemática de la Partícula – V 2010 E2B-24