Libro MEC 640 PDF

Índice de Contenido
1. Conceptos fundamentales 1
1.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Modelos matemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.3. Elementos de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2. Modelos matemáticos 17
2.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2. Modelos de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1. Modelos con parámetros concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2. Modelos consistentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3. Sistemas de un grado de libertad 37
3.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2. Ecuación de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3. Movimiento no–amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.1. Oscilación libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4. Oscilación forzada no–amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.4.1. Función de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.4.2. Respuesta mediante razonamiento fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
i
ii ÍNDICE DE CONTENIDO
3.5. Movimiento amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.5.1. Movimiento libre amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.5.2. Forma estándar de la ecuación de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.6. Movimiento forzado amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.6.1. Respuesta mediante razonamiento fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4. Exitación armónica 77
4.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2. Oscilación no–amortiguada. Exitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2.1. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.2.2. Resonancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3. Oscilación amortiguada. Excitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3.1. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.3.2. Aislamiento de la vibración. Exitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4. Exitación armónica de amplitud variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.4.1. Balanceo de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
4.5. Evaluación del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.6. Exitación periódica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.6.1. Respuesta del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
4.6.2. Máquinas de movimiento alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
4.7. Medición de la vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5. Excitación transitoria 139
5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.2. Excitación transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
5.2.1. Respuesta a excitación transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3. Exitación tipo impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
5.3.1. Naturaleza de la excitación impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

ÍNDICE DE CONTENIDO iii
5.4. Espectros de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
5.4.1. Pulso rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.4.2. Pulso triangular creciente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.5. Análisis aproximado – Excitación tipo impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
5.5.1. Sistemas no–amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
5.5.2. Sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
5.6. Aislamiento al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5.7. Movimiento de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
6. Métodos numéricos 169
6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
6.2. Integración numérica de la ecuación diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.1. Método paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
6.2.2. Método de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
6.2.3. Método de Runge–Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
6.3. Evaluación numérica de la integral de convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
7. Sistemas de varios grados de libertad 189
7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.1.1. Convenciones de notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7.2. Condiciones de equilibrio dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.3. Sistemas de parámetros distribuı́dos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.3.1. Selección de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7.3.2. Funciones de interpolación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
7.3.3. Construcción del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
7.4. Propiedades del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
7.4.1. Matriz de masa del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.4.2. Matriz de rigidez del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
7.4.3. Matriz de amortiguamiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
7.4.4. Vector de cargas del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

iv ÍNDICE DE CONTENIDO
7.4.5. Ecuación de movimiento del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216

7.5. Condensación estática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
7.6. Formulación energética general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
8. Evaluación de la respuesta 239

8.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
8.2. Vibración libre no–amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
8.3. Propiedades modales de vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
8.3.1. Relaciones de ortogonalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
8.3.2. Matrices modales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
8.4. La matriz de flexibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
8.5. La matriz dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
8.6. Vibración forzada no–amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
8.6.1. Condiciones iniciales en coordenadas normalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
8.7. Vibración forzada amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
8.7.1. Especificación del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266
8.8. Respuesta elástica del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
A. El principio de superposición 273
B. Funciones singulares 279

Capı́tulo 1
Conceptos fundamentales
La dinámica, dentro del contexto de la mecánica, es el estudio de los cuerpos, o conjuntos de

partı́culas, en movimiento. La dinámica se divide en dos campos: la cinemática, la cual estudia la
geometrı́a del movimiento, relacionando el desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el tiempo,
sin hacer referencia a las causas provocadoras del movimiento (las fuerzas o momentos); y la cinética,
la cual estudia la relación entre las fuerzas que actúan sobre un cuerpo, la masa del mismo y su
movimiento, permitiendo predecir los movimientos resultantes que causan las fuerzas y/o momentos
aplicados, o determinar las acciones externas necesarias para producir un movimiento dado con ciertas
caracterı́sticas pre–especificadas.
Si el cuerpo se considera como una unidad y se desprecian las deformaciones relativas entre sus
diferentes partes, se aplican los principios de la dinámica de cuerpos rı́gidos. Cuando es apropiado tener
en cuenta los desplazamientos relativos entre las diferentes partes del cuerpo, se aplican los principios
de la dinámica de cuerpos flexibles. Para los problemas de interés en este texto, los efectos de la
mecánica relativista (variaciones de los parámetros — la masa especialmente — debido al movimiento,
comparados con el movimiento de la luz) son considerados absolutamente despreciables, de modo que
los movimientos resultantes son gobernados por las leyes de la mecánica Newtoniana.
Cuando un cuerpo se desplaza de una posición estática de equilibrio estable, el cuerpo tiende a
volver a esta posición al verse afectado por la acción de fuerzas y/o momentos (cuplas) que tienden
a restablecer la situación de equilibrio original; este puede ser el caso de las fuerzas gravitacionales
en un péndulo, o de las fuerzas elásticas impuestas por un resorte en el caso de una masa conectada
en un extremo de él. En general en el instante que el cuerpo vuelve a su posición de equilibrio tiene
alguna velocidad que lo lleva más allá de esa posición, hasta alcanzar otra en la que instantáneamente
se detiene e invierte su movimiento, presentándose ası́ una oscilación alrededor del punto de equilibrio.
Estas oscilaciones en el campo de la mecánica se denominan vibraciones.
Ası́, las vibraciones, u oscilaciones, pueden ser vistas como un subconjunto de la dinámica, en la
cual un sistema está sujeto a fuerzas restitutivas que permiten el movimiento hacia un lado y otro de
una posición de equilibrio; donde un sistema es definido como un ensamble de partes o elementos inter–
conectados actuando juntos como un todo. Las fuerzas restauradoras surgen debido a la elasticidad de
los materiales involucrados en el fenómeno de movimiento, o debido a la acción del campo gravitatorio
actuante sobre el mismo.
1.1. Introducción
Como indicamos anteriormente, las vibraciones pueden considerarse fluctuaciones de movimiento
alrededor de cierta posición de equilibrio (generalmente estática). Una vibración se inicia cuando un
elemento inercial es desplazado de su posición de equilibrio, debido a cierto monto de energı́a impartida
al sistema a través de una fuente externa. Una acción restauradora (fuerza o momento) obliga al
1
2 CAPÍTULO 1. CONCEPTOS FUNDAMENTALES
elemento a retornar a su condición de equilibrio inicial. El movimiento oscilatorio que se presenta del
modo anteriormente descrito, podrı́a ser atenuado hasta desaparecer si actúan acciones de carácter
disipativo de energı́a (como fuerzas de rozamiento o de amortiguación, por ejemplo); o mantenerse de
manera contı́nua, si la acción perturbadora externa mantiene su presencia.
Los problemas de mecánica estructural donde la perturbación aplicada es dependiente del tiempo,
tienen un tratamiento particular y su estudio se halla cubierto por las técnicas derivadas de la mecánica
general (más propiamente la dinámica) que se han agrupado para constituir una disciplina llamada
dinámica estructural.
La dinámica estructural estudia las vibraciones de cuerpos flexibles, aunque en muchos casos las
deformaciones relativas entre algunas partes de la estructura son de un orden de magnitud tan pequeña,
que pueden aplicarse los principios de la dinámica de cuerpos rı́gidos en algunas porciones de la
estructura.
La dinámica estructural se ha desarrollado ampliamente a partir de la aparición del computador
digital. Sus fundamentos se remontan más de dos siglos y medio atrás, pero puede decirse que el
enfoque moderno proviene de las últimas cuatro décadas.
La solución de problemas donde se halla involucrado el tiempo como parámetro, además de las coor-
denadas espaciales, requiere evidentemente un esfuerzo mayor al tener que evaluar el comportamiento
de la estructura a diferentes intervalos de tiempo, o si es que es necesario para conocer la “historia”
completa de la respuesta.
Cualquier intento para resolver el problema, deberá comenzar por formular las ecuaciones de mo-
vimiento; pero esto será logrado luego de formular un modelo que sea susceptible de ser analizado y
que además refleje las caracterı́sticas preponderantes del prototipo real, además de que el esfuerzo que
se requiere para el análisis del problema sea consistente con la aproximación deseada en las soluciones.
1.2. Modelos matemáticos

En su mayor parte, los sistemas de ingenierı́a son tan complicados que su respuesta a los estı́mulos
externos es difı́cil de determinar exáctamente. Todavı́a más, la habilidad de pronosticar el comporta-
miento de un sistema es esencial para el diseño del mismo. En tal caso, es necesario formular un modelo
simplificado actuando como un sustituto para el sistema verdadero.
Resumidamente, el proceso consiste en identificar los componentes constituyentes, determinar las
caracterı́sticas dinámicas de los componentes individuales, quizás experimentalmente, y ensamblar
dichos componentes en un modelo representativo de todo el sistema que es puesto en estudio. Los
pasos de detalle en la aplicación de este procedimiento son los que presentamos a continuación
Identificación — El sistema a ser modelado es abstraı́do de sus entorno, y son identificados los efectos
de éste sobre el sistema. Se especifica la información a ser obtenida desde el proceso de modelado.
Y finalmente, son identificadas las constantes conocidas y los parámetros variables.
Hipótesis — Se plantean una serie de suposiciones (hipótesis) para simplificar el modelado. Si todos
los efectos son incluidos en el modelo de un sistema fı́sico, las ecuaciones resultantes son general-
mente tan complicadas que una solución matemática cerrada es imposible. Cuando son usadas
hipótesis adecuadas, un sistema fı́sico aproximado es hecho modelo. Una aproximación debe ser
hecha si la solución para el problema reducido que considera la hipótesis es más fácil de obtenerse
que la solución para el problema original y si la suposición incorporada hace que el modelo arroje
resultados que son suficientemente exactos para el uso previsto.
Ciertas hipótesis implı́citas se usan para el modelado de la mayorı́a de sistemas fı́sicos, las que
raramente son mencionadas explı́citamente. Las hipótesis implı́citas usadas a lo largo de este
libro incluyen:
1. Las propiedades fı́sicas son funciones contı́nuas de las variables espaciales. Esta hipótesis de
continuidad implica que el sistema puede ser tratado como una pieza contı́nua de materia.
1.2. MODELOS MATEMÁTICOS 3
2. El globo terráqueo (donde se producen los fenómenos de vibración que serán de nuestro
interés) se constituye en un sistema de referencia inercial, lo que permite la aplicación de la
mecánica Newtoniana.
3. Los efectos de la mecánica relativı́stica (de nivel atómico) no son considerados en el análisis.
4. La intensidad de la gravedad terrestre es el único campo de fuerza externo que se considera.
5. El sistema considerado no está sujeto a reacciones nucleares, reacciones quı́micas, transfe-
rencia de calor externa, y otras fuentes de energı́a térmica.
6. Todos los materiales son isótropos, homogéneos, y tienen comportamiento de respuesta
lineal.
7. Se aplican todas las hipótesis de la mecánica y resistencia de materiales básica, a menos que
se indique lo contrario.
Todos los sistemas fı́sicos en su comportamiento son eminentemente no–lineales por naturaleza. El
modelado matemático exácto de estos sistemas conduce a ecuaciones diferenciales no–lineales, las
cuales en generalidad no poseen solución analı́tica. Puesto que se conocen soluciones exactas para
las ecuaciones diferenciales lineales, las hipótesis mencionadas anteriormente, y otras especı́ficas
al problema que está siendo analizado, se incluyen para linealizar el problema y obtener un
sistema fı́sico reducido que sea suceptible de ser modelado matemáticamente.
Formulación — Significa la traducción de la descripción fenomenológica del sistema fı́sico hacia

ecuaciones matemáticas que se obtienen aplicando las leyes fundamentales de la mecánica y las
ecuaciones constitutivas del medio material que compone el sistema fı́sico en análisis.
Entre las leyes fundamentales podemos mencionar a la conservación de la masa, conservación
de la energı́a, conservación del momentum (tanto traslacional como angular) y las leyes de la
termodinámica. La conservación del momentum (o cantidad de movimiento) es la única ley fı́sica
significativa en aplicación a los sistemas vibratorios, ya que las otras leyes no tienen relevancia
en el análisis o se cumplen de principio por las hipótesis adoptadas. En cuanto a las ecuaciones
constitutivas, éstas proveen información acerca del comportamiento mecánico de los materiales
en los elementos utilizados en la construcción o fabricación del sistema.
Restricciones — La aplicación de restricciones geométricas es a menudo necesario para completar el

proceso de modelado, las cuales pueden establecerse como relaciones de tipo cinemático relacio-
nados a posiciones, velocidades y aceleraciones necesarias para formular condiciones de borde al
problema matemático o condiciones iniciales de movimiento.
Solución — El modelado matemático de un sistema fı́sico conduce a un problema matemático, el

cual obviamente debe resolverse para hallar la solución que representa la respuesta del modelo a
las influencias externas que actúan sobre él.
El modelado matemático de los problemas de vibraciones mecánicas conducen a ecuaciones dife-
renciales. Las soluciones analı́ticas exactas, cuando ellas existen, son preferibles a las soluciones
numéricas o aproximadas mediante procesos de discretización. Afortunadamente existen solucio-
nes analı́ticas exactas para una gran mayorı́a de problemas lineales de relativa complejidad, y
también soluciones aproximadas para los problemas de elevada complejidad.
Interpretación — Luego de haber obtenido la solución matemática asociada con el modelo elaborado
para un caso determinado, la interpretación fı́sica de los resultados hallados es un importante
paso final en el proceso de modelado. En las ciertas situaciones esto puede suponer en traducir
gráficamente las conclusiones generales de la solución matemática, puede involucrar el desarrollo
de curvas y/o ábacos tabulares de datos de diseño, o podrı́a requerir solamente simple álgebra y
aritmética para llegar a una conclusión para el problema especı́fico.
1.2.1. Grados de libertad

El modelado matemático de un sistema fı́sico requiere la selección de una serie de variables que
describen su comportamiento. La variables dependientes son las variables que describen el comporta-
miento fı́sico del sistema. Ejemplos de variables dependientes son: el desplazamiento de una partı́cula
en un sistema dinámico vibratorio, las componentes del vector velocidad en un flujo fluido, o la tem-
paeratura en la transferencia de calor; y otros. Las variables independientes son las variables debido a
las cuales las variables dependientes cambian. Esto es, las variables dependientes son funciones de las
variables independientes.
Una variable independiente para los problemas vibratorios dinámicos es el tiempo; en un flujo fluido,
el vector velocidad es dependiente de las coordenadas espaciales de posición y el tiempo, que serı́an
las variables independientes; y en la transmisión de calor la temperatura es función de la posición (las
coordenadas espaciales) y el tiempo, que en este caso son las variables independientes.
Como será aclarado posteriormente, la respuesta de un sistema está referida a un número de coor-
denadas independientes llamadas grados de libertad ; en consecuencia una definición serı́a: Se dice que
un sistema tiene uno o más grados de libertad, dependiendo del número de coordenadas indepen-
dientes necesarias para definir su configuración en todo instante; o dicho de otro modo, el número de
coordenadas independientes necesarias para determinar la respuesta temporal del sistema.
En consecuencia, el número de ecuaciones requeridas será consistente con el número de grados
de libertad necesarios para definir el problema. La Figura 1.1 muestra un conjunto de ejemplos de
sistemas, los cuales tienen un solo grado de libertad.
x g 

k L
m kt
J
m
(a) (b) (c)
g m
x L x
 x
2
1 = f(t)
k k m
m, J k

(d) (e) (f)
Figura 1.1: Sistemas de un solo grado de libertad
En cada uno de los ejemplos (a), (b) y (c) la configuración está definida por la única coordenada
posicional mostrada. En cada uno de los ejemplos (d) y (e) cualquiera de las coordenadas: x o θ pueden
ser igualmente utilizadas, pero en ambos casos las dos variables están relacionadas por la geometrı́a del
sistema y no son independientes una de la otra. En el ejemplo (f), x1 es prescrita por una restricción
externa y en cualquier instante dado tiene un valor completamente definido por la función que describe
su variación temporal; solamente x2 podrı́a ser escogida arbitrariamente y en consecuencia el sistema
tiene un solo grado de libertad.
En la Figura 1.2 cada uno de los sistemas tiene dos grados de libertad y para cada uno de ellos
son necesarias dos coordenadas para definir su configuración. Debe notarse que el término coordenada
es usado aquı́ en un sentido más general que en la simple geometrı́a descriptiva. En la Figura 1.2(a),
por ejemplo, x1 y x2 son coordenadas separadas y distintas, aún cuando ellas se definan a lo largo del
mismo eje o dirección espacial.
1 2
x 1 x 2
k1 k2
J1 kt
m1 m2 J2
(a) (b)
1
L1
k1 x2
k2
g m1 m
x1
2 L 2
k3
m2
(c) (d)
Figura 1.2: Sistemas de dos grados de libertad
Si un sistema consiste de un número establecido de cuerpos rı́gidos inter–conectados mediante

dispositivos flexibles (resortes), el mismo tendrá un número finito de grados de libertad, ya que su
configuración en todo instante está definida cuando la posición de todas las masas se especifica. La
posición relativa de dos partı́culas cualesquiera en un cuerpo rı́gido permanece inalterable mientras el
movimiento de todo el cuerpo ocurre. Todos los ejemplos en las Figuras 1.1 y 1.2 caen en esta categorı́a.
Cualquier serie de n coordenadas cinemáticamente independientes para un sistema con n grados de
libertad es llamada una serie de coordenadas generalizadas. La elección de coordenadas generalizadas
usadas para describir el movimiento de un sistema no es única. Las coordenadas generalizadas son las
variables dependientes para un problema de vibración, y son funciones de la variable independiente:
el tiempo. Si la historia temporal de las coordenadas generalizadas es conocida; el desplazamiento,
velocidad y aceleración de cualquier partı́cula en el sistema puede ser determinada usando las relaciones
que plantea la cinemática.
Ejemplo 1.1.
En la Figura 1.3 se muestra un listón rı́gido articulado fijamente en un extremo y conectado a un

resorte en su otro extremo. Si este sistema efectúa oscilaciones de pequeña amplitud (por ejemplo
al desplazarlo de su configuración de equilibrio estático, y luego soltarlo), determinar el número de

grados de libertad del sistema y especificar las coordenadas generalizadas necesarias para describir su
comportamiento dinámico vibracional.
k
m1 m2
c
Figura 1.3: Sistema oscilante listón–resorte
> Solución
En el esquema se muestra una configuración del sistema durante la fase de movimiento vibratorio,
donde se aprecia que inicialmente podemos identificar las coordenadas mostradas (u, φ) como posibles
grados de libertad. Pero, podemos afirmar que este sistema posee simplemente un solo grado de libertad,
porque si escogemos cualquier partı́cula a una distancia l desde el extremo articulado; la misma tiene
una posición horizontal x = l cos φ ∼= l y un desplazamiento vertical y = l sin φ ∼ = lφ. La deformación
del resorte en cualquier instante estarı́a determinada por u = L sin φ ∼ = Lφ.
Por tanto, en el caso de este problema los dos grados de libertad identificados no son independientes,
pues existe una relación entre estas variables. Ası́, podrı́amos escoger a φ como el grado de libertad del
sistema y también como la coordenada generalizada que permite definir su configuración geométrica
en todo instante. O de modo alternativo, podemos escoger a x para el mismo propósito.
>
Ejemplo 1.2.
En la Figura 1.4(a) se muestra una polea escalonada articulada fijamente en su centro y de dimensiones
radiales determinadas, la cual tiene cadenas inextensibles arrolladas en la periferia de ambos escalones
que se conectan mediante resortes a sendos bloques de masa conocida. Este sistema cuando es pertur-
bado, efectúa oscilaciones de pequeña amplitud alrededor de su configuración estática. Determinar el
número de grados de libertad de este sistema vibratorio.
r r
R R
x3
x4
k1 k2
m2 x1
m1 x2
k3
(a) (b)
Figura 1.4: Sistemas vibratorio de varios elementos inter–conectados
> Solución
La Figura 1.4(b) muestra a los diversos elementos componentes del sistema y una configuración posible
en un instante dado durante la fase de movimiento vibratorio. En este esquema se tienen marcados los
desplazamientos posibles para el sistema en un tiempo genérico arbitrario. Notamos que inicialmente
definimos cinco coordenadas espaciales que establecen la posición instantánea de los puntos relevantes
del sistema, por tanto de principio existirı́an cinco grados de libertad asociados. No es posible establecer
ninguna relación cinemática entre los desplazamientos de ambos bloques y la rotación angular de
la polea, ya que existen elementos flexibles entre ellos. Sin embargo, en virtud que las cadenas son
inextensibles (no cambian su longitud) se deberán cumplir las siguientes relaciones de restricción de
desplazamientos:
x3 = R φ x4 = r φ
Estas ecuaciones permiten la reducción del número de grados de libertad necesarios para establecer
la configuración del sistema en todo instante. Por tanto, el sistema analizado posee solamente tres
grados de libertad independientes. Podrı́amos escoger adecuadamente la rotación angular horaria de la
polea φ, el desplazamiento vertical ascendente x1 del bloque de masa m1 , y el desplazamiento vertical
descendente x2 del bloque de masa m2 como coordenadas generalizadas para escribir las ecuaciones
que gobiernan el comportamiento dinámico vibratorio del sistema; todas ellas medidas a partir de la
configuración de equilibrio estático. >
Ahora consideremos el caso de una viga flexible empotrada en uno de sus extremos, como es
mostrado en la Figura 1.5. La viga en este caso representa a un sistema en el que no es posible identificar
una serie definida de masas; pero podemos dividir la viga en un número finito arbitrario de secciones y
especificar la ubicación de los centros de esas secciones por un número finito de coordenadas. Poniendo
atención un poco más cerca hacia el interior de la viga, vemos que la misma puede distorsionarse dentro
de las secciones de modo que un mayor número de coordenadas son necesarias para definir su forma.
En última instancia la conclusión es que es necesario un número infinito de coordenadas para definir
la forma desplazada de la viga. Tales sistemas se dice que son contı́nuos y tienen un infinito número
de grados de libertad.
dm
B
A C
 x
(x,t)
Figura 1.5: Viga empotrada en un extremo
Las partı́culas en un cuerpo elástico pueden moverse relativamente entre ellas mientras ocurre el
movimiento del mismo. Las partı́culas A y C están ubicadas a lo largo del eje neutro de la viga en
voladizo de la figura, mientras que la partı́cula B está en la sección transversal obtenida pasando un
plano perpendicular al eje neutro a través del punto A. Por la hipótesis que las secciones planas se
mantienen planas durante la deformación de la viga, los desplazamientos transversales de las partı́culas
A y B son los mismos. Sin embargo, el desplazamiento de la partı́cula C respecto a la partı́cula A
depende del tipo de carga aplicada. Por lo tanto, los desplazamientos de A y C son cinemáticamente
independientes. Debido a que A y C representan partı́culas arbitrarias del eje neutro de la viga, se
infiere que no existe relación cinemática alguna entre los desplazamientos de cualquier par de partı́culas
a lo largo del eje neutro. Debido a que existe un infinito número de partı́culas sobre el eje neutro, la
viga en voladizo tiene un infinito número de grados de libertad. En este caso es definida una variable
independiente x, la distancia para una partı́cula a lo largo del eje neutro cuando la viga está en
equilibrio estático. La variable dependiente, el desplazamiento transversal υ, resultará entonces ser
una función de las variables independientes: la posición x a lo largo de la viga y el tiempo t.
1.2.2. Ecuaciones de movimiento

Las ecuaciones de movimiento deben ser formuladas de acuerdo a los principios establecidos en la
mecánica, según conceptos de la dinámica de movimiento, y su uso será aclarado a medida que vayamos
ganando material en este nuevo conocimiento. Sin embargo, con el objetivo de identificar los distintos
elementos que componen los modelos matemáticos recordaremos los tipos de fuerzas que intervienen
al establecer una ecuación de movimiento para sistemas de un solo grado de libertad; éstas son:
Fi — fuerza de inercia
Fc — fuerza de amortiguamiento
Fk — fuerza elástica
P (t) — fuerza de exitación
En un modelo de un sistema de un solo grado de libertad, la imposición del equilibrio dinámico

expresado en términos que la resultante de fuerza interna al sistema en todo instante está equilibrada
con la fuerza perturbadora exterior, nos llevará siempre a una relación del siguiente tipo
Fi + Fc + Fk = P (t) (1.1)
situación que será verificada posteriormente. Un análisis de las componentes de la ecuación anterior
nos ayudará a identificar los elementos significativos a tratar en el modelo asociado con el fenómeno
vibratorio puesto bajo estudio.
1.2.3. Elementos de los modelos

Las propiedades esenciales de cualquier sistema mecánico o estructural elástico sujeto a una fuente
externa de exitación o carga dinámica que tienen movimiento de tipo oscilatorio están asociadas a
diversos tipos de energı́a que se intercambian en el transcurrir del tiempo: las propiedades inerciales
que provienen de la materia en movimiento se asocian a la energı́a cinética; las propiedades elásticas
están asociadas a la energı́a potencial acumulada por proceso de deformación; las propiedades de
capacidad de generación de trabajo mecánico por efectos de fricción se asocian a la energı́a disipada; y
finalmente, la capacidad de generación de trabajo mecánico generado por la fuente de exitación externa
se asocia con la energı́a aportada al sistema en movimiento. Los elementos de todo modelo matemático
son entidades abstractas mostradas en forma de dispositivos convencionales que representan a todas
estas propiedades intrı́nsecas del sistema vibratorio que se analiza.
Masa
La segunda ley de Newton establece proporcionalidad entre la fuerza aplicada a un cuerpo rı́gido
y la aceleración producida. El coeficiente de proporcionalidad de esta relación se denomina masa 1 , la
cual dá una medida de la cantidad de materia contenida en el cuerpo.
m
Fi
Figura 1.6: Representación de la masa
1 Conviene aclarar en este punto que cuando se habla de fuerza, desplazamiento y masa, se lo hace en un sentido
generalizado dependiendo del tipo de coordenada utilizada. Ası́ por ejemplo, si se tienen coordenadas angulares por
fuerza deberá entenderse una cupla o momento, por masa el correspondiente momento de inercia, y por desplazamiento
la rotación angular; lo mismo vale para las derivadas respecto al tiempo.
Para fines de representación gráfica la masa se representa mediante un bloque de materia con cierta
forma geométrica (generalmente rectangular), la cual es mostrada en la Figura 1.6. La fuerza necesaria
para mover esta masa con cierto monto de aceleración, es denominada fuerza de inercia. La expresión
matemática que define a la fuerza de inercia (o grado de resistencia al movimiento) es la siguiente
Fi = m a (1.2)
donde m es la masa del cuerpo y a = ẍ es la aceleración del movimiento producido.2

Debe recordarse que para la correcta aplicación de la relación anterior, debe suponerse el valor
de la masa concentrada en un punto inmaterial que coincide con el centro de gravedad del cuerpo
representado.
Amortiguamiento
Al igual que en otras disciplinas, las fuerzas de amortiguamiento constituyen una parte no cono-
cida totalmente y su origen, evaluación y correcta representación son objeto de constante estudio.
El amortiguamiento puede hacerse presente por diversas razones: movimiento del sistema inmerso en
un fluido circundante, amortiguamiento por deformación y reordenamiento de la estructura molecular
(amortiguamiento estructural) o amortiguamiento inducido en forma intencional con el propósito de
controlar la respuesta del sistema.
El amortiguamiento de tipo viscoso (sistema inmerso en un fluido Newtoniano) se adapta bien al
tratamiento matemático, porque su uso proporciona ecuaciones de movimiento lineales; por lo tanto
su utilización se ha generalizado y el mismo será usado a lo largo de este escrito. Su expresión analı́tica
puede deducirse a partir del desarrollo de la ley de viscosidad de Newton.
Supongamos una placa rı́gida deslizando sobre una pelı́cula delgada de un medio fluido por la acción
de una fuerza tangencial aplicada sobre este objeto rı́gido como es mostrado en la Figura 1.7(a).
Ft n
v
0 v0

A
 dV  dn
dV e v = v(n) e
 
b
(a) Placa móvil sobre pelı́cula fluida (b) Pelı́cula fluida (vista ampliada) (c) Elemento fluido
Figura 1.7: Placa en movimiento sobre una pelı́cula fluida
La tensión cortante transmitida hacia el fluido por la fuerza Ft aplicada a la placa a través del
área de contacto A está determinada por τ = Ft /A; en tanto que la velocidad angular de deformación
inducida en el interior del medio fluido a causa de esta acción es medida a través del gradiente de
velocidad según dirección normal a la de movimiento principal que tienen las partı́culas fluidas; o sea
∂v/∂n [véase la Figura 1.7(b)]. La ley de viscosidad de Newton establece proporcionalidad dirécta
entre estas dos cantidades, es decir: τ ∝ ∂v/∂n. Para levantar esta relación de proporcionalidad se
introduce una constante, de modo que resulta:
∂v
τ =µ (1.3)
∂n
donde µ es el coeficiente de viscosidad dinámica del medio fluido, v la velocidad relativa entre partı́culas,
y n la dirección normal a la dirección de flujo.
2 Por razones de brevedad en la redacción usando simbologı́a matemática, si β = β(t) es una variable dependiente
dβ d2 β
del tiempo, utilizaremos la siguiente convención de escritura: β̇ ≡ dt
, β̈ ≡ , etc.
dt2
Suponiendo flujo uni–dimensional en el interior del medio fluido en movimiento, podemos desechar
los operadores diferenciales parciales y usar derivadas comunes; por lo que tendrı́amos:
dv
τ =µ (1.4)
dn
En la Figura 1.7(c) mostramos un elemento fluido o volumen diferencial en el que consideramos la
reciprocidad de tensiones cortantes actuantes en sus caras, y considerando un ancho b (profundidad)
para el mismo se tiene a partir de la ecuación anterior
τ dn b = µ dv b (1.4a)
Z Z
integrando τ dA = µ b dv
A v
Fc = c v (1.5)
donde c = µ b, es denominado coeficiente de amortiguamiento viscoso.
Si las condiciones del problema son distintas a aquellas establecidas para el amortiguamiento viscoso
y la evaluación de la respuesta no requiere gran precisión, se evalúa la energı́a disipada durante el
intervalo de tiempo de estudio y se introduce en el modelo un amortiguamiento viscoso equivalente; es
decir, que disipe la misma cantidad de energı́a en el mismo intervalo de tiempo.
x 1 x 2
Fc Fc
Figura 1.8: Representación del amortiguador
Para fines de representación gráfica el amortiguamiento se representa mediante un amortiguador

de tipo émbolo–pistón, el cual es mostrado en la Figura 1.8. La fuerza transmitida por este elemento
es proporcional a la velocidad relativa de sus partes componentes, lo cual se mide por la diferencia de
velocidades absolutas de sus puntos extremos; es decir que
Fc = c (ẋ2 − ẋ1 ) (1.6)
Debemos notar que las fuerzas transmitidas por el amortiguador a través de sus extremos hacia otros
elementos con los cuales se inter–conecta este dispositivo, en todo instante se hallan en equilibrio
dinámico (suponiendo al amortiguador carente de masa, por supuesto).
Elasticidad
La capacidad de los cuerpos para cambiar de longitud, área, volumen y/o forma ante la aplicación
de cargas actuantes sobre ellos, está definida para los cuerpos elásticos como una relación funcional
que liga la carga aplicada y la deformación producida o desplazamiento elástico que aparece en este
elemento.
Esta relación funcional para los materiales comúnmente utilizados en ingenierı́a presenta zonas
claramente distinguibles según el nivel de deformación alcanzado. La Figura 1.9(a) ilustra tal situación,
donde tenemos como regiones caracterı́sticas:
I — zona de proporcionalidad elástica

II — zona de fluencia plástica
III — zona de endurecimiento
F Fk
k
1
 
I II III I -
II III
(a) Diagrama experimental (b) Diagrama idealizado
Figura 1.9: Diagramas carga–deformación de un material elástico
En cambio, la Figura 1.9(b) muestra el diagrama asociado idealizado, que generalmente es utilizado
como modelo simplificado en los cálculos numéricos.
No obstante pueden existir materiales que no presenten la curva de respuesta anterior, y por tanto
su modelaje deberá constituir un estudio particular; sin embargo, considerando que la mayorı́a de los
materiales tienen curvas de respuesta similar a la mostrada en la Figura 1.9(a) y teniendo en cuenta
que los esfuerzos en la etapa de servicio no exceden la zona de proporcionalidad elástica, es lı́cito
admitir como válida la ley de Hoocke. En caso de ser necesario un análisis más allá de la zona elástica,
la solución del problema es aún posible, naturalmente con esfuerzo adicional debido a la pérdida de
linealidad de las ecuaciones de movimiento.
En el caso que nos atañe, para preservar linealidad en las ecuaciones de comportamiento dinámico,
aceptamos la validez de la ley de Hoocke que indica: “En la zona lineal elástica de un material existe
proporcionalidad dirécta entre la fuerza aplicada y la deformación producida por ella ”; por lo tanto
analı́ticamente se cumple: Fk ∝ δ [véase la Figura 1.9(b)]. Por lo tanto, la relación funcional lineal que
se adopta para un comportamiento dentro la zona elástica del material es como sigue:
Fk = k δ (1.7)
donde k es la constante de proporcionalidad denominada coeficiente de rigidez y δ es la deformación
producida o desplazamiento elástico.
x1 x2
Fk k Fk
Figura 1.10: Representación del resorte
Con fines de representación gráfica, la elasticidad del material se representa mediante un resorte,
el cual es mostrado en la Figura 1.10. La fuerza transmitida por este elemento, a través de sus puntos
extremos, es proporcional al desplazamiento relativo o deformación producida, lo cual se mide por la
diferencia de desplazamientos absolutos de sus puntos extremos; es decir que
Fk = k (x2 − x1 ) (1.8)
Debemos puntualizar aquı́ que los desplazamientos de los puntos extremos del elemento resorte deben
ser medidos a partir de la configuración de equilibrio estático. También apreciamos que este elemento
se encuentra en equilibrio dinámico en todo instante, suponiéndolo de masa despreciable.
Exitación
La exitación actuante sobre un sistema mecánico vibratorio (o estructural) es normalmente una
fuerza en el sentido generalizado; sin embargo puede ser también, como veremos después, un despla-
zamiento, velocidad o aceleración aplicados a algún apoyo o soporte de la estructura. Su dependencia
con el tiempo le dá su naturaleza dinámica. Sin embargo, hablando estrı́ctamente, todas las cargas
son dinámicas, y puede decidirse en algún momento si es adecuado o nó el tratamiento dinámico de
un problema. Explicando mejor: Si una carga varı́a muy suavemente en el transcurrir del tiempo con
relación al periodo del sistema vibratorio 3 , es posible que no sea adecuado un tratamiento dinámico
debido a que sus efectos de caracterı́stica dinámica sean despreciables. No obstante, y esto debe to-
marse muy en cuenta, una carga con las mismas caracterı́sticas de duración podrı́a ser fatal para otro
tipo de estructura, que tenga un periodo mayor que el tiempo de variación de la carga. Estos aspectos
aparecerán claros posteriormente.
Tipos de exitación
Se pueden intentar diversas clasificaciones de las exitaciones existentes; aparentemente la más

lógica es aquella que divide las exitaciones en: determinı́sticas y no–determinı́sticas (o aleatorias). Las
determinı́sticas abarcan la gama de perturbaciones cuya dependencia funcional tanto respecto al tiempo
como al espacio están definidas ya sea en forma analı́tica o numérica. El grupo no–determinı́stico o
aleatorio comprenderı́a a las exitaciones que están definidas en un sentido estadı́stico conociendo para
ellas, por ejemplo, su densidad de probabilidades.
El listado presentado a continuación ilustra algunos ejemplos de los tipos de exitaciones definidas
en lı́neas anteriores.
Determinı́sticas
• tipo: armónico
expresión: P0 sin Ωt
caso tı́pico: rotor desequilibrado
• tipo: impulsivo
expresión: definida numéricamente
caso tı́pico: explosión
No–determinı́sticas (Aleatorias)
• tipo: probabilı́stico
expresión: definida estadı́sticamente
caso tı́pico: presión dinámica del viento
Las técnicas empleadas para obtener la respuesta dependen del tipo de exitación actuante sobre
el sistema en estudio, lo mismo que la información obtenida a partir de la solución hallada para el
problema en análisis.
Problemas propuestos
1.1.
B En la Figura se muestra un mecanismo manivela (M)
– biela (B) – pistón (P) de dimensiones determina-
R L
 M P das, el cual tiene hipotéticamente uniones articula-
das entre estos elementos. La manivela se encuentra
conectada hacia un apoyo articulado fijo, y rota con
velocidad angular ω de magnitud constante. Mostrar que el pistón tiene movimiento oscilatorio
periódico, y hallar la amplitud de su movimiento suponiendo que parte desde una condición de
3 Periodo de un sistema vibratorio (o estructura) es el tiempo que tarda el sistema en realizar una oscilación libre
completa. Su cálculo e importancia serán tema de desarrollo posterior en siguientes capı́tulos.

Problemas propuestos L 13
m k
reposo en cierta posición conocida.
1.2.
Para el sistema indicado en la Figura, determinar la
deformación estática en los resortes para la configu-
2k
ración de equilibrio estable. Considere las variables
indicadas como datos conocidos, las poleas de masa
despreciable, y el cable que tiene contacto con ellas
m como inextensible.
k k
1.3.
 k Una varilla rı́gida homogénea de 60 Kg de peso y 1,25
m de longitud está conectada en un extremo a un re-
L/4
sorte de coeficiente de rigidez igual a 200 Kg/cm, y
en la posición indicada a un apoyo articulado fijo.
L W Si en la configuración vertical mostrada, el resorte
está deformado en 2 mm, determinar la longitud in-
deformada del resorte y la magnitud de la reacción en
el apoyo articulado cuando el sistema se reestablece
L/4
en su configuración de equilibrio estático
1.4.
En el sistema de la Figura 1.4(a) que por convenien-
r cia aquı́ repetimos, las dos masas se sostienen a una
idéntica altura tal como muestra el esquema adjunto.
R Considerando como datos todas las variables indica-
k1 das, determinar la configuración de equilibrio estáti-
k2
co, cuando ambas masas son soltadas y llegan a su
m1 m2
condición de reposo.
k3
En la Figura se muestra un par de bloques rı́gidos
de masa conocida interconectados mediante un ca-
ble inextensible, la cual resbala por la periferia de un
1.5. par de poleas. Además, se tiene un resorte de coefi-
L L L ciente de rigidez determinado conectado a uno de los
u1 u bloques. determine el número de grados de libertad
T 2
2m m de este sistema y especifique las coordenadas genera-

lizadas que describan su configuración en cualquier
instante.
1.6.
En la Figura adjunta se muestra un par de bujes

de masa conocida conectados por una varilla rı́gida
k de longitud determinada. Estos bujes pueden resba-
lar en contacto con los tubos sobre los que deslizan.
Además uno de los bujes tiene conectado un resorte
m
L que en su otro extremo está soldado a la base del tu-
2m
bo. Cuantos grados de libertad son requeridos para
modelar el sistema mostrado ?. Identificar una serie
de coordenadas generalizadas las cuales puedan ser
utilizadas para analizar la vibración de este sistema.
1.7.
Una esfera de radio r y masa m rueda sin deslizar
en contacto con una superficie cilı́ndrica inmóvil de
R radio R, en la parte inferior de la misma. Si el mo-
vimiento es alrededor de la posición vertical de equi-
librio estático, con desplazamientos muy pequeños,
r
m determinar el número de grados de libertad del siste-
ma y un conjunto de coordenadas generalizadas que
permita analizar el movimiento oscilatorio del cuerpo
esférico.
1.8.
2m, I
Cuantos grados de libertad son requeridos para mo-
delar el sistema mostrado en la Figura ?. Identifi-
L/2 L/2
car una serie de coordenadas generalizadas las cuales
k/2
puedan ser utilizadas para analizar la vibración ver-
k 2k
m tical del conjunto de elementos componentes de este
sistema.
1.9.
x1 Demuestre que si un resorte lineal de coeficiente de
x2
rigidez k es solicitado por fuerzas idénticas Fk en
Fk k Fk sus extremos, como se muestra en la Figura, y si los
puntos de aplicación de estas fuerzas tienen desplaza-
mientos x1 y x2 (x2 > x1 ) conocidos; la fuerza transmitida por el resorte a través de sus extremos
está determinada por: Fk = k(x2 − x1 ).
1.10.
En la Figura se muestra un amortiguador viscoso tor-
 sional de tipo pistón–émbolo, que sirve para el mode-
lado en vibración rotacional. El pistón (placa circular
de radio R conectado a un pequeño eje) rota en el
interior del cilindro con rapidez angular constante ω,
en contacto con un lı́quido lubricante de viscosidad
 e dinámica µ y espesor de pelı́cula e, como muestra
R el esquema. Determinar el coeficiente de amortigua-
miento torsional ct de este dispositivo.
1.11. Un “resorte neumático” consiste de un pistón circular de área A en el interior de un émbolo

cilı́ndrico que contiene un gas. A medida que el émbolo se mueve, el gas se expande y contrae
cambiando la presión ejercida sobre el pistón. Si el proceso ocurre adiabáticamente (sin inter-
Problemas propuestos 15
cambio de calor con el medio circundante), entonces se cumple: p = C ργ , donde p es la presión

del gas, ρ su densidad, γ la relación de calores especı́ficos (γ = cp /cV ), y C es una constante
dependiente del estado inicial del gas contenido en el émbolo.
Considere un resorte donde la presión inicial es p0 a temperatura T0 . A esta presión la altura
de columna de gas en el cilindro es h. Sea F = p0 A + δF la fuerza de presión sobre el pistón
cuando el mismo ha sido desplazado una distancia x dentro el gas desde su altura inicial.
(a) Determine la relación entre δF y x.
(b) Linealizar la relación del anterior inciso para aproximar el resorte neumático a un resorte
lineal elástico. Cual es la rigidez equivalente del resorte ?.
(c) Cual es el área requerida del pistón para un resorte neumático de aire (γ = 1, 4) que tenga
un coeficiente de rigidez de 300 N/m para una presión absoluta de 150 kPa, con un valor
de altura de gas de 30 cm ?.
1.12.
E, I, m Considere nuevamente la viga en voladizo mostrada
en la Figura 1.5 que repetimos algo modificada, y
x
(x,t) para ella suponga que no existe ningún tipo de exi-
L tación externa ni tampoco considere los efectos de
fricción en la disipación de energı́a. Realice un bos-
quejo esquemático de un modelo con cinco grados de libertad que sirva para analizar la vibra-
ción libre según dirección vertical de este elemento estructural. En el esquema se indican los
valores globales de los parámetros para la viga entera. Explique brevemente las caracterı́sticas
del modelo elaborado.
Capı́tulo 2
Modelos matemáticos
El esquema global del Proceso de Modelado Matemático es diagramado en la Figura 2.1. En este
flujograma, el sistema fı́sico a ser analizado es primariamente convertido a través de la consideración de
ciertas hipótesis simplificativas en un modelo matemático, el cual por generalidad posee caracterı́sti-
cas de continuidad en sus aspectos materiales y de propiedades mecánicas. Este modelo matemático
ası́ planteado tiene comportamiento definido por una ecuación gobernante (que en el caso presente es
formulado usando los principios generales de la mecánica y la teorı́a de ecuaciones diferenciales) la cual
posee solución para un número finito de variables de estado con las cuales se ha formulado el modelo,
i.e., esta solución analı́tica es obtenida para el dominio de definición del problema. El procedimiento
anteriormente descrito, utiliza secuencialmente los procesos de idealización, y solución; en los que se
fundamentan en generalidad las técnicas de análisis basados en modelos matemáticos.
IDEALIZACIÓN SOLUCIÓN
Sistema Modelo Solución

físico matemático analítica
Error de modelado
Error de modelado + error de solución
VERIFICACIÓN Y VALIDACIÓN
Figura 2.1: Flujograma del Proceso de Modelado Matemático
El problema fı́sico tı́picamente involucra un sistema mecánico o una estructura real con compo-
nentes sujetos a ciertos sistemas de carga dinámica. La idealización del problema fı́sico en un modelo
matemático requiere establecer ciertas asunciones o hipótesis que juntamente a la primacı́a de ecua-
ciones diferenciales gobiernan el modelo matemático. Este modelo puede escogerse a ser contı́nuo o
discreto dependiendo de las técnicas de formulación matemática que sean utilizadas para éste propósito.
Los procesos de verificación y validación del modelo simulado en su comportamiento por el cálculo
analı́tico efectuado, es realizado mediante apropiados bucles de retroalimentación mediante el contraste
de resultados teóricos intermedios y finales que arroja el modelo matemático, con aquellos que pueden
obtenerse mediante vı́as experimentales en el sistema fı́sico real a través de mediciones en un prototipo
o un modelo a determinada escala geométrica que puede ser construı́do para realizar dichas pruebas
experimentales. El modelo utilizado en el análisis de carácter teórico se considera verificado y validado,
cuando la discrepancia de sus resultados comparados con los valores prácticos o experimentales es
menor que cierta magnitud pre–establecida de error porcentual, el cual sea aceptable en cálculos de
17
18 CAPÍTULO 2. MODELOS MATEMÁTICOS
diseño en ingenierı́a.
2.1. Introducción
Los sistemas mecánicos o estructurales reales tienen la masa, amortiguamiento y rigidez (frecuen-
temente también la carga) distribuidas en el dominio espacial ocupado por ellos; en consecuencia su
comportamiento dinámico está gobernado por las ecuaciones de los sistemas elásticos deformables, las
mismas que por ser funciones de las coordenadas espaciales y del tiempo, vienen dadas en términos
de derivadas parciales y por lo tanto su solución, aún para los casos sencillos, implica un esfuerzo
matemático considerable. Sin embargo, la naturaleza de su solución proporciona alguna luz sobre el
método alternativo que puede emplearse para la solución de diversos problemas.
Pk , q
q(x,t)
(x,t)
Figura 2.2: Viga simplemente apoyada
Consideremos un caso general en el que los parámetros asociados con la dinámica vibratoria de
un sistema tienen distribución espacial, como el caso de la viga mostrada en la Figura 2.2. La teorı́a
de flexión dinámica de vigas rectas indica que la dinámica de movimiento de este tipo de estructuras
simples tiene como ecuación gobernante a la expresión:
∂4υ ∂2υ
EI + m̄ = q(x, t) (2.1)
∂x4 ∂t2
donde: EI — coeficiente de rigidez flexionante
m̄ — masa por unidad de longitud
q(x, t) — carga aplicada distribuida
υ(x, t) — desplazamiento vertical
La solución de la Ecuación (2.1) se puede expresar como la siguiente serie infinita:

∞
X
υ(x, t) = Φn (x)Ψn (t) (2.2)
n=1
Obviamente cuando se realiza el cómputo de υ(x, t) es imposible incluir la totalidad de términos

que corresponden a la serie, y por tanto siempre se obtiene solo un valor aproximado de la solución.
El número infinito de términos se debe a que υ(x, t) está definida en todo el intervalo 0 6 x 6 L,
y por tanto el sistema de la Figura 2.2 tiene infinitos grados de libertad 1 . No obstante, en la práctica
el problema estará resuelto si podemos determinar el movimiento de algunos puntos relevantes con-
venientemente elegidos. Esto sugiere aproximar el problema real con uno que tenga solo un número
finito de grados de libertad, lo que por tratarse de puntos fijos conducirá a un problema planteado en
términos de ecuaciones diferenciales ordinarias 2 reduciendo la dificultad matemática, y permitiendo
como se verá después, la formulación del problema con menor tamaño en términos matriciales.
1 En lenguaje matemático, significa que el espacio solución de la Ecuación (2.1) es infinito dimensional.
2 La dimensión del espacio solución de una ecuación diferencial ordinaria es igual al orden de la ecuación.
2.2. MODELOS DE UN GRADO DE LIBERTAD 19
2.2. Modelos de un grado de libertad

Frecuentemente es posible aproximar la solución de un problema dado en términos de un solo grado
de libertad; esto sucede cuando: (a) el movimiento de un punto dado de la estructura es identificado,
conjuntamente los parámetros dinámicos asociados a él, o (b) cuando el movimiento de la estructura
se puede escribir en función del movimiento de un punto dado.
Normalmente el criterio y el buen juicio ingenieril son importantes para la rápida elección del
modelo y la identificación de las coordenadas a considerarse. Particularmente en el caso de problemas
complicados, el ingeniero debe recordar que cualquier complicación en el modelo se traduce en grandes
volúmenes de cálculo, frecuentemente innecesarios y que no dan mayor luz al problema.
Con el objeto de ilustrar los distintos procedimientos para la obtención de modelos matemáticos,
consideremos las técnicas para los modelos de un grado de libertad.
2.2.1. Modelos con parámetros concentrados

Si los parámetros dinámicos: masa, elasticidad, amortiguamiento, y carga, son rápidamente identifi-
cados y el movimiento se puede asociar con un solo punto; el modelo se puede considerar de parámetros
concentrados. Esto podrı́a interpretarse como si todas las caracterı́sticas paramétricas de vibración del
sistema en estudio, pudieran concentrarse en un único punto espacial. Ejemplos de este tipo de modelos
se presentan cuando se estudia el aislamiento de un motor eléctrico montado sobre vigas elásticas de
peso despreciable frente al peso propio del motor, o cuando se analiza en forma preliminar el movi-
miento vertical de un automóvil; en este caso la masa oscilante la proporciona el peso del automóvil,
y los elementos elásticos los muelles del mismo. Como estos dos casos existen muchos otros tı́picos, en
los que son rápidamente identificables los parámetros dinámicos del sistema asociados con un modelo
de un solo grado de libertad.
G
Pk m u
Pk A
G
k
B B B
A
(a) Diagrama esquemático (b) Modelo
Figura 2.3: Motor montado sobre vigas elásticas
Para el primero de los casos mencionados en el párrafo anterior: un motor eléctrico montado sobre
vigas elásticas de peso despreciable, supongamos que un diagrama esquemático de la situación es como
la mostrada en la Figura 2.3(a). Por razones de simetrı́a, escojamos el punto A como punto de apoyo
asumido del motor sobre las vigas (consideradas sin masa) cuyos apoyos se denotan con la letra B.
Notemos además que este punto A está contenido en el mismo plano vertical que el centro de gravedad
del motor (punto G), donde se supone que se concentra todo el peso del mismo. Si el peso propio W
del motor considerado cuerpo rı́gido se asume conocido, la masa de nuestro modelo tendrá como valor:
m = W/g, donde g es la magnitud de la intensidad del campo gravitatorio local.
Por otra parte, las vigas por la deformación que presentan (con relación a sus apoyos que no poseen
movimiento vertical) durante el movimiento de vibración del conjunto; proporcionan la caracterı́stica
de elasticidad al sistema, que podemos suponer tiene comportamiento lineal elástico y está asociado
con determinado valor de coeficiente de rigidez de valor constante (relativo a los puntos de apoyo) que
sea equivalente a la rigidez de tipo distribuido, que en realidad tienen las vigas de soporte. Supongamos
que dicho valor lo denotamos con k, que serı́a la magnitud del coeficiente de rigidez elástico equivalente
de las vigas.
Implı́citamente en el análisis anterior hemos escogido el desplazamiento vertical del centro de gra-
vedad G del motor, como grado de libertad del sistema 3 y por tanto el modelo representativo del
mismo asociado a un solo grado de libertad serı́a el mostrado en la Figura 2.3(b), donde u denota al
desplazamiento que tiene el punto G, previamente identificado, del motor eléctrico.
A menudo un sistema posee más de un elemento que tiene caracterı́stica de flexibilidad, es decir
posee capacidad de almacenamiento de energı́a mediante un proceso de deformación. En estas apli-
caciones, los resortes que los reemplazarı́an en el modelo estarı́an dispuestos según cierta disposición
asociada con la respuesta mecánica que ellos presentan cuando actúan en conjunto. Las disposiciones
posibles son: (a) configuración en serie y (b) configuración en paralelo. En cualquiera de estos casos
es conveniente, por propósitos de modelado y análisis reemplazar la combinación de elementos por un
solo resorte que tenga rigidez equivalente a la de todo el conjunto (véase los Problemas 2.1 y 2.2 al
final del capı́tulo).
No obstante cuando los parámetros dinámicos están distribuidos, la aproximación con un modelo
de un solo grado de libertad es aún posible; sin embargo, la elección de los valores adecuados es más
dependiente del juicio y experiencia del ingeniero.
Reconsideremos ahora la situación analizada recientemente, con el objetivo de refinar el modelo
planteado y optimizarlo de manera que la solución obtenida posea una mayor exactitud. Para ello,
asumamos que la viga tenga cierto peso propio considerado conocido a partir del cual se puede calcular
su masa por unidad de longitud m̄, que resultará un parámetro de valor constante (asumiendo que la
viga es homogénea y de sección transversal invariable). Además, supondremos que la viga tiene módulo
de elasticidad E, longitud L, y momento de inercia centroidal I; como es indicado en el esquema de la
Figura 2.4. Para esta viga, se desea encontrar la frecuencia natural de vibración. 4
Pk E, I, m P
x

L
Como punto representativo elegiremos el movimiento del punto medio de este elemento estructural,
para efectos de cálculo de la rigidez en el punto de análisis. Se supone que durante la vibración, la
deformada de la viga adopta un aspecto geométrico de amplitud variable similar a la causada por la
aplicación de una carga concentrada P aplicada en medio del vano; en consecuencia la deflexión δ en
el punto donde actúa la fuerza es de acuerdo a la mecánica de materiales básica:
P L3
δ=
48E I
por lo tanto,
48E I
P =δ (2.3)
L3
comparando con la ecuación básica del resorte que sustituye la viga P = k u, se deduce que:
48E I
k= (2.4)
L3
3 Notemos que el punto A tiene idéntico desplazamiento vertical que el centro de gravedad G del motor, ya que
ambos puntos pertenecen al mismo cuerpo rı́gido, y también podrı́a ser escogido como punto donde se asocie el grado
de libertad del sistema.
4 La frecuencia natural de vibración es un parámetro de la respuesta dinámica, cuyo significado exacto será explicado
con precisión luego.

La Ecuación (2.4) proporciona el valor de la rigidez a usarse en el modelo. De la Ecuación (2.3) se

deduce que: “La rigidez es la carga necesaria para producir un desplazamiento unitario en el punto de
aplicación de la carga, según la dirección de ésta”.
La identificación de la masa vibrante es menos directa, y su valor se determina por tanteos en
base al dato referencial que la frecuencia fundamental (primera o principal) de una viga simplemente
apoyada viene determinada por: 5 r
2 EI
ω1 = π (2.5)
m̄ L4
El porcentaje de la masa total a utilizarse en el modelo será aquel que proporcione la mejor
aproximación al valor exacto determinado por la Ecuación (2.5). En la Figura 2.5 se muestra la gráfica
que ilustra los diferentes valores hallados mediante un rápido cálculo según los datos mostrados en la
Tabla adjunta.
%mL
100 *
r 75
ω1 = α
EI Pk
m̄ L4
*
50 *
% m̄L α % 48,6
100 6,93 - 29,8 *

60 8,94 - 9,4 *
25 9,87
50 9,80 - 0,7
40 10,96 11,0 *
30 12,65 28,2

20 15,50 57,0 0
5 7,5 10 12,5 15 17,5
(a) Tabla de datos (b) Datos y ajuste gráfico
Figura 2.5: Aproximación hacia la frecuencia fundamental
Según la Figura 2.5, el valor de la masa vibrante a ser concentrada en el punto medio de la viga
para obtener un error porcentual muy reducido ( % = −0, 7 %) será alrededor de 0, 5 m̄ L (es decir
50 % de la masa total de la viga). Usted puede comprobar que se obtiene un error nulo si se toma
para el cálculo 48,6 % de la masa total, pero por comodidad usaremos como dato solución el valor
especificado previamente.
Finalmente, con estos últimos valores solución obtenidos, estamos en capacidad de establecer que
los parámetros del modelo de análisis del motor eléctrico apoyado sobre vigas, mostrado en la Figu-
ra 2.3(a), tiene como masa equivalente al sistema original: meq = m + m̄ L, y como coeficiente de
rigidez equivalente: keq = 48 E I/L3 . Estos valores paramétricos reemplazarı́an a aquellos indicados en
la Figura 2.3(b) en el modelo optimizado.
El procedimiento aquı́ ilustrado solo es aplicable cuando se conoce la frecuencia natural de vibración,
la misma que en la mayorı́a de los casos es desconocida, y por lo tanto el éxito del procedimiento
dependerá de la habilidad y experiencia del analista.
Si el modelo requiere la inclusión de amortiguamiento, la aproximación no es directa y lo único
que quedará es suponerla concentrada al igual que los demás valores, adoptando para el coeficiente
5 Este dato puede ser obtenido de un manual de propiedades dinámicas de elementos estructurales.
de amortiguamiento equivalente ceq un valor de acuerdo al material de la estructura, el mismo que

frecuentemente es dado como un porcentaje de un valor caracterı́stico asociado con la amortiguación
presente en el sistema real, situación que será explicada con detalle en el momento preciso.
Muchas veces es posible la elaboración de un modelo algo grosero como una “primera aproximación”
hacia la solución de una situación planteada. Esto ocurre cuando en el proceso de modelado se imponen
hipótesis drásticas que simplifican de modo casi absoluto la complejidad natural de la situación en
análisis, y la elaboración del modelo resulta casi obvia de principio. El siguiente ejemplo nos muestra
una situación en la que las hipótesis de planteamiento del problema permiten una identificación directa
del modelo matemático de análisis asociado, con un solo grado de libertad.
Ejemplo 2.1. En la Figura 2.6(a) se muestra una viga de peso despreciable empotrada en un extremo,
la cual en su otro extremo libre soporta un volante de peso W conocido, sobre el cual actúa una
fuerza dinámica P (t) descrita como función conocida; que obliga a que el conjunto vibre en dirección
vertical. La viga de soporte es de material conocido con módulo de elasticidad E, y también de forma
geométrica determinada con longitud L y momento de inercia de sección transversal I de valores
conocidos. Determinar un modelo matemático de análisis de un grado de libertad, asociado al conjunto
viga–volante tomado como sistema.
Pk P( t ) Peq
E, I Pkeq
m
W u
x meq = W/g
keq = 3EI/L3 k eq
u Peq = P (t)
L
(a) Sistema o prototipo real (b) Modelo de análisis
Figura 2.6: Sistema viga–volante y modelo de parámetros concentrados
> Solución
Si estamos interesados en la magnitud de amplitud máxima de la vibración producida, debemos tomar

como grado de libertad del sistema al desplazamiento vertical del centro de gravedad del volante, al
cual lo consideramos cuerpo rı́gido. La viga de soporte al tener masa despreciable no aporta a la inercia
de oposición al movimiento del sistema; y sabemos que la masa neta del volante puede concentrarse en
el centro de gravedad de este cuerpo, suponiéndolo homogéneo. Con estas consideraciones es evidente
que: meq = W/g, siendo g el valor de la intensidad del campo gravitatorio.
Asumiendo que la deformada elástica dinámica tiene el mismo aspecto geométrico que la deforma-
ción producida en la viga soporte por una carga vertical puntual estática F aplicada en el extremo
L3
libre; tenemos como referencia a la deflexión estática máxima producida: δ = F3EI , que puede obte-
nerse de un manual. Recordando que el significado fı́sico del coeficiente de rigidez equivalente es la
magnitud de fuerza necesaria para producir un desplazamiento unitario en su punto de aplicación,
según la dirección de la fuerza (F = keq δ); resulta que: keq = 3EI/L3 .
Como las partı́culas materiales en un cuerpo rı́gido no poseen movimiento relativo interno, se
produce movimiento de conjunto para todas ellas cuando el cuerpo se desplaza; y en el caso de la
exitación externa aplicada esto es equivalente a que la fuerza de exitación se aplicase en el centro de
gravedad del volante, por lo que Peq = P (t).
En la Figura 2.6(b) mostramos el modelo de parámetros concentrados que obtuvimos.
>
2.2.2. Modelos consistentes

Los modelos consistentes son aquellos que determinan todos los parámetros de vibración del sistema
(mecánico o estructural) a partir de una misma configuración deformada. Como se recordará, en el caso
anterior la rigidez se derivó a partir de una cierta hipótesis, mientras que la masa vibrante fué obtenida
mediante procedimiento de tanteo.
Pk P E, I, m
x dx
x
(x) u
L
Para considerar este tipo de modelos analicemos nuevamente el caso anterior. Con relación al
esquema mostrado en la Figura2.7, si suponemos que la deformación de la viga durante la vibración
será la misma que bajo la acción de una carga concentrada estática actuando en la mitad de la misma;
la expresión que define la deflexión vertical en función de la posición será: 6
P L3
x 3
x
υ(x) = 3 −4 0 < x < L/2 (2.6)
48EI L L
llamando u = P L3 /48EI al factor constante que aparece en la relación anterior, ésta resulta:
x 3
x
υ(x) = u 3 −4
L L
o lo que es lo mismo, en general
υ(x) = u φ(x) (2.7)
donde u es el desplazamiento relevante o coordenada de movimiento espacial que es tomada como el
grado de libertad del sistema, y φ(x) es función adimensional, que cumple las condiciones de borde
extremo del problema en el intervalo en el cual tiene validez. Esta función es denominada “función de
interpolación”, pues permite obtener el valor del desplazamiento en cualquier punto interno de la viga,
en base al valor del desplazamiento que se presenta en la mitad de su longitud. 7 En el caso de la viga
simplemente apoyada en sus extremos, la función de interpolación asociada al problema serı́a:
x x 3
φ(x) = 3 −4 (2.8)
L L
Para encontrar los parámetros equivalentes en el modelo de un grado de libertad, debemos imponer
que el modelo contenga la misma cantidad de energı́a que el prototipo real de parámetros distribuidos,
considerando todas las formas de energı́a significativas. Procediendo en esa forma, la rigidez equivalente
se obtiene de la manera siguiente:
La energı́a potencial de deformación del resorte equivalente en el modelo sabemos que vale:
1
Um = k u2
2
En cambio, la energı́a potencial de deformación de la viga de acuerdo con la teorı́a de la mecánica de
materiales básica está determinada por:
1 L
Z
U= EI(x)[υ 00 (x)]2 dx
2 0
6 Notemos que la deformada estática para este caso es simétrica con respecto a la sección que pasa a través de la
mitad de la longitud de la viga.

7 Éste es evidentemente un proceso de interpolación, pues estamos determinando un valor interno al dominio de
definición en base al valor asumido conocido en uno de los extremos del rango de la variable que está siendo manipulada !.
donde υ 00 (x) = d2 υ(x)/dx2 es la segunda derivada espacial del campo de deformaciones. Notemos
además que por generalidad asumimos que el momento de inercia centroidal de la sección transversal
de la viga puede variar con la posición a lo largo de la misma (en caso que la sección transversal varı́e).
Equiparando ambas energı́as de deformación, es decir: Um = U , se plantea la identidad:
!
1 L
Z Z L
1 2 00 2 1 00
keq u = EI(x)[u φ (x)] dx = EI(x)[φ (x)] dx u2
2
2 2 0 2 0
que se obtuvo utilizando la Ecuación (2.7). Por comparación se obtiene entonces:

Z L
keq = EI(x)[φ00 (x)]2 dx (2.9)
0
Como indicamos, esta expresión es válida aún para el caso de inercia variable, y fué deducida bajo la
hipótesis que solo la energı́a por efecto del momento flexionante interno es significativa (se desprecia
la energı́a potencial de deformación inducida por el esfuerzo cortante interno).
Para el caso particular que nos atañe, podemos ahora reemplazar la función de interpolación de-
terminada por la Ecuación (2.8)
Z L/2 x 2 48EI
keq = 2 EI −24 dx =
0 L L3
Notemos que consideramos el momento de inercia invariable a lo largo de la longitud, y que la integral
en realidad evalúa solo la mitad de la energı́a de deformación (por ello es que su valor aparece dupli-
cado). El valor de este resultado es el que se esperaba, y Usted puede verificar que es el mismo que
establece la Ecuación (2.4) acorde a la mecánica de materiales básica.
Veamos ahora que ocurre cuando tratamos de evaluar la masa equivalente para el modelo. Para
cumplir tal cometido imponemos que la energı́a cinética del sistema real y del modelo sean iguales.
Procediendo en esa forma, para el modelo la energı́a cinética serı́a:
1
Tm = meq u̇2
2
donde debemos entender el sı́mbolo de un punto sobre el desplazamiento como la primera derivada
temporal: u̇ = du/dt, es decir una medida de la rapidez instantánea de movimiento o magnitud de la
velocidad.
Para una masa elemental componente de la viga, la energı́a cinética infinitesimal asociada es:
dT = 12 dm υ̇(x)2 . Considerando que υ(x) = u φ(x) y dm = m̄(x) dx, e integrando para toda la viga en
movimiento tendremos:
1 L
Z
T = m̄(x)[u̇ φ(x)]2 dx
2 0
Equiparando la energı́a cinética del modelo con la del prototipo real, es decir Tm = T , se plantea
la relación de identidad !
Z L
1 2 1
meq u̇ = m̄(x)[ φ(x)] dx u̇2
2
2 2 0
por lo tanto, por comparación de términos resulta:

Z L
meq = m̄(x)[ φ(x)]2 dx (2.10)
0
expresión válida aún para el caso de un sistema (elemento estructural) con masa variable.
Para el ejemplo particular que estamos desarrollando (viga simplemente apoyada en sus extremos),
remplazando la expresión de la Ecuación (2.8) en la Ecuación (2.10) se tiene:
Z L/2
x x 3 2 272
meq = 2 m̄ 3 −4 dx = m̄ L
0 L L 560
o sea,
meq = 0, 486 m̄ L ∼
= 0, 5 m̄ L
valor que coincide casi exáctamente con aquel valor determinado mediante tanteos.
Si el amortiguamiento se debe incluir en el modelo y éste lo suponemos con coeficiente caracterı́stico
distribuido en el sistema real con un valor c̄(x) medido por unidad de longitud; se puede demostrar
que equiparando la energı́a disipada en el modelo y el prototipo debido a los efectos de fricción creados
por la amortiguación del movimiento, se alcanza la siguiente expresión que es aplicable para el caso
general
Z L
ceq = c̄(x)[φ(x)]2 dx (2.11)
0
Si en nuestro ejemplo de la viga simplemente apoyada suponemos que el coeficiente de amorti-
guamiento por unidad de longitud tiene distribución contı́nua, con valor constante c̄ a lo largo de la
longitud; por analogı́a directa con la Ecuación (2.10) y el resultado obtenido para ella, podemos escribir
en este caso particular:
ceq = 0, 486 c̄ L ∼
= 0, 5 c̄ L
La solicitación externa distribuida aplicada al sistema o carga de exitación variable es suceptible
también de un tratamiento similar. Consideremos que sobre el sistema actúa una carga distribuida por
unidad de longitud q(x, t), 8 es decir variable en el espacio y el tiempo. Es posible hallar una carga
equivalente consistente con los parámetros dinámicos, siendo que el procedimiento a seguir en este caso
es simplemente igualar el trabajo mecánico realizado: tanto por una carga concentrada equivalente
actuante en el modelo, como por la solicitación de carga distribuida aplicada en el sistema real.
Aplicando el procedimiento anteriormente mencionado, suponiendo la aplicación de la magnitud
de carga en forma linealmente gradual hasta llegar a su valor final, el trabajo mecánico en el modelo
realizado por la carga concentrada aplicada en el punto donde se ha definido el grado de libertad de
movimiento serı́a:
1
Wm = Peq u
2
En cambio, suponiendo la carga distribuida en el sistema real con intensidad variable por unidad de
longitud descrita por q(x, t), el trabajo mecánico elemental realizado sobre una longitud infinitesimal
de la viga serı́a: dW = 21 dF υ(x). Pero, dF = q(x, t)dx y υ(x) viene determinada por la Ecuación (2.7);
remplazando e integrando a lo largo de toda la longitud obtenemos:
!
1 L
Z Z L
1
W = q(x, t) u φ(x) dx = q(x, t) φ(x) dx u
2 0 2 0
Ahora, igualando ambos trabajos recientemente calculados Wm = W , y comparando términos simi-

lares obtenemos como relación final:
Z L
Peq = q(x, t) φ(x) dx (2.12)
0
8 En un sentido más general, el término q(x, t) puede ser interpretado como la función de distribución de carga aplicada
sobre el elemento estructural, que puede consistir de un conjunto de acciones (fuerzas y/o momentos) distribuidos o
concentrados en sub–intervalos internos (o puntos en el caso de acciones concentradas) al interior de la longitud, que
actúen simultáneamente variando temporalmente. Este conjunto puede describirse por una ecuación única, por ejemplo
utilizando el método de funciones singulares.
Si en el caso tomado como ejemplo (la viga simplemente apoyada en sus extremos) suponemos la
aplicación de una carga linealmente distribuida sobre toda la longitud que depende solo del tiempo;
es decir su magnitud no varı́a con la posición q = q(t), aplicando la relación recientemente deducida
obtendrı́amos: Z L/2 h x x i
Peq (t) = 2 q(t) 3 −4 dx
0 L L
10
Peq (t) = q(t) L
24
Con este último cálculo habrı́amos terminado de establecer todos los parámetros dinámicos aso-
ciados al modelo de análisis de un solo grado de libertad para una viga simplemente apoyada en sus
extremos que tiene caracterı́sticas dinámicas de comportamiento vibracional distribuidas a lo largo de
toda su longitud. El modelo con todos sus elementos componentes equivalentes al sistema original que
posee parámetros dinámicos distribuidos se ilustra en la Figura 2.8.
Peq
Pk Pkeq
m
q u
meq = 0, 5 m̄ L
x
keq = 48EI/L3
k eq c eq
E, I, m, c u ceq = 0, 5 c̄ L
Peq = 10/24 q L
L
Figura 2.8: Viga simplemente apoyada y modelo de parámetros concentrados
El modelo obtenido, mostrado en la Figura 2.8(b), es una representación tan solo aproximada del
problema fı́sico; es decir de la viga en movimiento de vibración mostrada en la Figura 2.8(b). Este
modelo al ser resuelto proporcionará como solución el desplazamiento o deflexión instantánea de la
sección transversal ubicada a la mitad de la longitud de la viga. De esta solución pueden obtenerse
la velocidad y la aceleración de movimiento instantáneos para dicha sección particular en la viga por
simple proceso de derivación temporal. El desplazamiento, velocidad y aceleración de cualquier otra
sección transversal de la viga pueden luego obtenerse haciendo uso de las Ecuaciones (2.7) y (2.8),
que dan la solución de respuesta dinámica que presenta este sistema estructural en todo el dominio de
definición original del problema.
Esta técnica puede ser fácilmente adaptada a otro tipo de situaciones en las que se tiene un sistema
de parámetros dinámicos distribuidos y se desea elaborar su representación mediante un modelo de un
solo grado de libertad. El ejemplo que elaboramos a continuación nos muestra la aplicación reiterada
de la técnica recientemente desarrollada.
Ejemplo 2.2. La Figura 2.9(a) muestra una barra empotrada en un extremo, la cual tiene longitud
L, área transversal A, módulo de elasticidad E y masa distribuida por unidad de longitd m̄; siendo
considerados estos valores paramétricos todos constantes. Este elemento estructural es perturbado por
una carga dinámica distribuida en toda su longitud actuando según dirección axial, invariable respecto
a la posición; pero de intensidad variable q(t) en el tiempo. Se desea hallar un modelo de parámetros
concentrados de un solo grado de libertad para analizar la vibración uni–dimensional de este elemento
estructural.
> Solución
Podemos suponer que la configuración de deformación instantánea durante la vibración es similar a

aquella estática que la barra presenta cuando se aplica una fuerza concentrada en su extremo libre,
q0(t) x
F
E, m A E u(x) A
L L 
(a) Sistema o prototipo real (b) Esquema de desplazamientos
Figura 2.9: Barra empotrada en vibración longitudinal
como muestra la Figura 2.9(b). De la mecánica de materiales, sabemos que el desplazamiento axial
interno u(x) de un punto a una distancia x desde el extremo empotrado debe satisfacer la ecuación
diferencial
d du(x)
EA(x) + q(x) = 0 06x6 L (a)
dx dx
donde el producto EA(x) es comúnmente conocido como rigidez axial, y q(x) es la carga distribuida
por unidad de longitud aplicada sobre la barra (nula en el caso planteado, ya que la carga es con-
centrada actuando en el extremo libre en el esquema de elaboración de nuestro modelo). Esta es una
ecuación diferencial de segundo–orden; donde el desplazamiento axial solución u(x) debe satisfacer dos
condiciones de borde, una en cada extremo. Las condiciones de borde que se pueden identificar para
el problema son:
du
u(0) = 0 , EA =F
dx x=L
donde la primera condición de borde refleja el hecho que el desplazamiento debe ser nulo en el extremo
izquierdo, por estar la barra empotrada en ese punto; y la segunda condición de borde extremo establece
que el esfuerzo resultante proveniente de la tensión normal interna en x = L está balanceado por la
fuerza externa F actuante en ese punto.
Puesto que la rigidez axial es constante, la ecuación diferencial se reduce a:
d2 u(x)
=0 06x6 L
dx2
con las mismas condiciones de borde yá identificadas. La solución general de esta ecuación es simple-
mente,
u(x) = c0 + c1 x
donde c0 y c1 son las constantes de integración, las mismas que son evaluadas invocando las condiciones
de borde dando como resultado: c0 = 0 y c1 = F/E A, de modo que la solución llega a ser
F
u(x) = x
EA
F
Pero, en el otro extremo se debe cumplir: u(L) = δ = L; y de este modo, el campo de desplaza-
EA
mientos internos podrı́a escribirse como:
FL x x
u(x) = =δ
EA L L
expresión que comparada con: u(x) = δ φ(x), proporciona como función de interpolación del campo de
desplazamientos internos a:
x
φ(x) = (b)
L
Aquı́, de manera implı́cita, estamos escogiendo como grado de libertad del sistema al desplazamiento
del extremo libre δ de la barra.
Ahora bien, la energı́a cinética del modelo de parámetros concentrados es Tm = 12 meq δ̇ 2 ; en

RL RL
cambio la energı́a cinética de la barra viene dada por T = 21 0 dm [u̇(x)]2 = 12 0 m̄ [u̇(x)]2 dx =
1
R L 2 2
2 ( 0 m̄ [φ(x)] dx) δ̇ . Igualando ambas energı́as, logramos determinar la expresión general de masa
equivalente del modelo
ZL
meq = m̄ [φ(x)]2 dx (c)
0
Si evaluamos esta integral utilizando la función de interpolación hallada,
ZL x 2 ZL
m̄ m̄ L
meq = m̄ dx = 2 x2 dx =
L L 3
0 0
es decir que solamente un tercio de la masa total de la barra se concentra en el extremo libre de la
misma para que exista equivalencia de energı́a cinética del modelo con el prototipo real.
Para conseguir el valor del coeficiente de rigidez equivalente equiparamos la energı́a potencial acu-
RL
mulada por deformación. Para el modelo: Um = 12 keq δ 2 ; en cambio para el eje: U = 12 0 σ(x)(x) dV =
1 L 1 L 2 1 L 0 2 2
R R R
2 0 [E (x)](x)A(x)dx = 2 0 E [du(x)/dx] A(x)dx = 2 ( 0 E [φ (x)] A(x)dx)δ . Igualando ambas
expresiones, obtenemos para el coeficiente de rigidez equivalente del modelo:
Z L
keq = E [φ0 (x)]2 A(x) dx (d)
0
Aplicando esta expresión al caso particular en análisis, considerando A(x) = A (cte) 0 6 x 6 L, y

φ(x) = x/L, tendremos:
ZL 2
1 EA
keq = E A dx =
L L
0
FL
Este resultado era previsible a partir de la condición de borde de extremo derecho u(L) = δ = E A ,
hallada al plantear el campo de desplazamientos internos; pues por definición: keq = F/δ = E A/L.
Debe ser puntualizado que aunque este sea un sistema dinámico, la constante o coeficiente de rigidez
es un concepto estático que simplemente expresa la relación carga – deformación.
Para hallar la carga equivalente de exitación externa actuante en el modelo, debemos equiparar el
trabajo mecánico inducido por la solicitación aplicada, suponiendo que ésta incrementa su magnitud
gradualmente hasta llegar a su magnitud final. Para el modelo: Wm = 12 Peq δ; en cambio para la estruc-
RL RL
tura real W = 12 0 q(x, t)u(x) dx = 12 ( 0 q(x, t)φ(x) dx)δ. Igualando ambas ecuaciones y comparando
términos se obtiene: Z L
Peq = q(x, t) φ(x) dx (e)
0
Aplicando esta ecuación al caso particular nuestro:
Z L
x q0 (t) L
Peq = q0 (t) dx =
0 L 2
lo que nos indica que solamente la mitad de la fuerza neta actuante sobre la barra se concentra en su
extremo libre como carga equivalente.
Con este último cálculo hemos terminado de establecer todos los parámetros dinámicos del modelo
de análisis de un solo grado de libertad. El modelo obtenido con todos sus elementos componentes
equivalentes al sistema original que posee parámetros dinámicos distribuidos se muestra en la Figu-
ra 2.10(b).
Peq ( t )
Pkeq
m 
q0(t) meq = m̄ L/3

keq = E A/L
E, m A k eq
Peq (t) = q0 (t) L/2
(t)
L
Figura 2.10: Barra en vibración longitudinal y modelo de parámetros concentrados
Cuando se resuelve la ecuación diferencial que gobierna el comportamiento del modelo matemático
de análisis se obtiene como solución δ = δ(t); es decir, la variación temporal del desplazamiento vi-
bracional del extremo libre de la barra. Y, mediante la función de interpolación que fué identificada
para este caso se puede conocer la cinemática completa (posición, velocidad y aceleración) de cualquier
punto interno de este elemento durante la fase de duración de la vibración inducida por la exitación
externa aplicada. >
Para el ejemplo resuelto anteriormente, la suposición que la deformada elástica se asemeja a aquella
que se produce en condición estática debida a una fuerza concentrada actuante en el extremo libre de
la barra; no es la única posibilidad.
Como alternativa, podrı́amos haber escogido una deformada debida a carga distribuida axial de
magnitud constante y actuante sobre toda la longitud, lo que tendrı́a mayor compatibilidad con la
carga de exitación aplicada en este caso. Le sugerimos efectuar un nuevo cálculo de los parámetros
dinámicos adoptando esta sugerencia, y comparar los resultados obtenidos con aquellos del ejemplo
previo.
Ejemplo 2.3. Un eje circular metálico de masa m, radio r, longitud L y módulo de elasticidad
transversal o módulo de Young G empotrado en un extremo, sostiene libremente en su otro extremo
un volante circular de radio R y masa M . Además sobre el volante se aplica un momento torsor
armónico M (t) = M0 sin Ωt donde M0 es la amplitud y Ω la frecuencia de esta perturbación, como
se muestra en la Figura 2.11(a). Suponiendo que el sistema inicia su movimiento a partir del reposo,
determinar la ecuación diferencial que gobierna la vibración torsional de este conjunto respecto al eje
axial del mismo.
M( t ) (x,t ) ( t )
r m
G
R M
x
L L
(a) Diagrama esquemático del sistema (b) Desplazamientos angulares en vibración
Figura 2.11: Sistema eje–volante en vibración torsional
> Solución
Supondremos que la deformación dinámica del eje tiene apariencia similar a la deformación produ-
cida en condición estática, y escogeremos la rotación de extremo libre (donde está acoplado el volante)
como la coordenada generalizada o grado de libertad del sistema, del modo como se muestra en la
Figura 2.11(b).
La dinámica de movimiento rotacional de un sistema de parámetros concentrados está gobernada
básicamente por la segunda ley de Newton en su forma angular:
MR = I α
n
X
donde MR = Mi es el momento resultante aplicado, I el momento de inercia másico polar neto,
i=1
y α la aceleración angular. Pero, esta relación fundamental no es aplicable al caso presente porque
los parámetros dinámicos del eje están distribuı́dos a lo largo de su longitud; por esta razón debemos
aplicar el método energético para resolver el problema.
Considerando el eje circular sometido a solicitación torsional, de la mecánica de materiales sabemos
que el desplazamiento angular interno o rotación ϕ(x) de una sección transversal a una distancia x desde
el extremo empotrado, como es mostrado en la Figura 2.11(b), debe satisfacer la ecuación diferencial

d dϕ(x)
GJ(x) + η̄(x) = 0 06x6 L ()
dx dx
donde G es el módulo de elasticidad transversal o al corte (módulo de Young), J(x) es el momento de
inercia polar centroidal geométrico del área de la sección transversal del eje (supuestamente variable
con la posición axial), y η̄(x) es el momento torsor distribuido por unidad de longitud aplicado sobre el
eje (de valor nulo en el caso planteado, ya que la carga aplicada es concentrada actuando en el extremo
libre).
Notemos la similitud que tiene la Ecuación () gobernante del comportamiento torsional del eje
circular que estamos analizando, con la Ecuación (a) del Ejemplo anterior que gobierna el compor-
tamiento de la deformación axial de una barra esbelta. El aspecto matemático de ambas ecuaciones
es idéntico, por lo que podemos afirmar que existe analogı́a de ambos fenómenos fı́sicos. Además, la
disposición de apoyos en ambos problemas también es similar; por lo que las condiciones de borde
extremo también son análogas. En conclusión podemos aseverar que los resultados obtenidos en el
ejemplo anterior son aplicables al problema que aquı́ nos preocupa. Para ello, simplemente debemos
identificar las variables y parámetros que son análogos en ambos problemas.
Suponiendo constante el módulo de Young G, ası́ como también el momento de inercia polar
geométrico J de la sección circular transversal del eje; la ecuación diferencial de comportamiento
mecánico de este elemento resulta:
d2 ϕ d2 ϕ
GJ =0 ⇒ =0
dx2 dx2
en virtud que: G J 6= 0 y η̄(x) = 0. La solución general de esta ecuación diferencial es:
ϕ(x) = a0 + a1 x (a0 , a1 ctes)
Las condiciones de borde del problema pueden identificarse fácilmente observando la Figura 2.11(b),
y es evidente que éstas son:
ϕ(x = 0) = ϕ(0) = 0 ϕ(x = L) = ϕ(L) = θ
Aplicando estas condiciones obtenemos como solución del campo de desplazamientos angulares internos
o rotaciones de las secciones transversales alrededor de eje axial del eje, a la expresión:
x
ϕ(x) = θ
L
En condición dinámica tendremos que: ϕ(x, t) = θ(t)φ(x), donde φ(x) es la función de interpolación
que aproxima el campo de deformaciones angulares interno. Comparando con la solución recientemente
x
obtenida concluimos que en este caso: φ(x) = L . Este resultado era en realidad previsible puesto que
es el mismo resultado obtenido en el Ejemplo anterior [véase la Ecuación (b)]; por lo que la analogı́a
mencionada anteriormente está plenamente confirmada !.
El momento de inercia másico polar equivalente del eje puede ser evaluado mediante la siguiente
relación: Z L
eje ī L
Ieq = ī φ(x) dx =
0 3
donde ī es el momento de inercia másico polar distribuı́do por unidad de longitud del eje (por analogı́a
con la Ecuación (c) del Ejemplo anterior).
En el caso del problema aquı́ planteado, como el eje es considerado de propiedades materiales y
geométricas invariables a lo largo de su longitud, tendremos que:
I eje eje I eje mr2 /2 mr2

ī = ⇒ Ieq = = =
L 3 3 6
Como el volante está ubicado en el extremo del eje, donde precisamente está definido el grado de
libertad del sistema, hace que su contribución hacia la inercia equivalente del sistema sea dirécta; de
modo que:
eje mr2 M R2
Ieq = Ieq + I vol = +
6 2
El coeficiente de rigidez torsional del eje circular lo podemos calcular aplicando la siguiente expre-
sión: Z L
GJ G (π r4 /2) G π r4
t
keq = G [φ0 (x)]2 J(x) dx = = =
0 L L 2L
debido a la aplicación de analogı́a con la ecuación (d) del Ejemplo anterior.
La carga externa aplicada; o sea el momento torsor actuante sobre el volante, actúa diréctamente
en el grado de libertad del sistema como perturbación externa.
Recordemos ahora que la ecuación gobernante del modelo en vibración forzada de un sistema de
un solo grado de libertad no–amortiguado en movimiento de traslación es:
meq ü(t) + keq u(t) = P (t)
Para movimiento vibratorio de carácter rotacional, por analogı́a dirécta podemos escribir la siguiente
relación general:
t
Ieq θ̈(t) + keq θ(t) = M (t) (♣)
Si aplicamos la ecuación previamente establecida al presente problema, tendremos que la ecuación
gobernante del movimiento vibratorio rotacional del conjunto eje–volante será en este caso:
2
M R2 G π r4

mr
+ θ̈(t) + θ(t) = M0 sin Ωt (?)
6 2 2L
con condiciones iniciales: θ(0) = θ0 = 0 θ̇(0) = θ̇0 = 0

La Ecuación (?), aquı́ planteada, gobierna el movimiento angular rotacional del sistema eje–volante
durante la vibración torsional que ocurre debido al momento armónico que se aplica como perturbación
externa que obliga al sistema a oscilar desplazándose de modo angular perpendicularmente al eje axial
del conjunto.
>
El método energético recientemente desarrollado es también susceptible de ser aplicado a sistemas
de elementos inter–conectados, los cuales de hecho son de parámetros concentrados, con el objetivo
de hallar un modelo de un solo grado de libertad el cual represente el comportamiento dinámico
vibracional de todo el conjunto. Un ejemplo muy simple de este tipo de sistemas es el que analizamos
a continuación.
Ejemplo 2.4. La Figura 2.12 muestra un par de cuerpos rı́gidos de masas determinadas conectados
mediante cadenas inextensibles que se enrollan en la periferia de los pasos de una polea escalonada,
de radios especificados, la cual tiene momento de inercia polar de magnitud conocida. Ambos cuerpos
además se conectan a sendos resortes de coeficientes de rigidez conocidos. Este sistema, como es de
imaginarse, al ser perturbado (mediante un desplazamiento inducido en cualquiera de sus elementos
x1 
k
m R 2R Ip
2m x2
2k
Figura 2.12: Sistema vibracional de elementos inter–conectados
inerciales) desde su posición de equilibrio estático, efectúa oscilaciones de manera libre (no existe nin-
guna perturbación externa). Se desea hallar un modelo de parámetros concentrados equivalentes de un
solo grado de libertad para analizar la vibración de todo este sistema.
> Solución
Supongamos que inducimos un desplazamiento vertical x2 al cuerpo colgante de éste sistema, que
asumiremos es instantáneamente idéntico al desplazamiento de esta masa durante la fase de vibración
del conjunto. Al hacerlo, es evidente que implı́citamente estamos induciendo desplazamientos también
en los otros elementos inerciales (la polea escalonada y el otro cuerpo que tiene movimiento horizontal).
Escogeremos al desplazamiento inducido como el grado de libertad representativo del sistema. En-
tonces, la energı́a cinética instantánea del conjunto de elementos inerciales que se hallan en movimiento
simultáneo será:
T = 12 m1 ẋ21 + 12 Ip φ̇2 + 12 m2 ẋ22 = 12 mẋ21 + 12 Ip φ̇2 + 12 (2m)ẋ22
Pero, las ecuaciones de restricción del sistema son: x1 = Rφ , x2 = 2Rφ ; de donde resulta: φ = x2 /2R
y x1 = x2 /2. Reemplazando en la ecuación de la energı́a cinética:
2 2
1 ẋ2 1 ẋ2 1 2
1 m Ip
T = m + Ip + (2m)ẋ2 = + + 2m ẋ22
2 4 2 4R2 2 2 4 4R2

1 9m Ip
= + ẋ22
2 4 4R2
Si este resultado lo comparamos con la energı́a cinética del modelo, que es: Tm = 12 meq ẋ22 , obtenemos
como valor de la masa equivalente a la expresión:

1 Ip
meq = 9m + 2
4 R
La energı́a potencial instantáneamente acumulada por proceso de deformación de los elementos con
propiedad de elasticidad (los resortes) sabemos que es:
2
1 2 1 2
1 x2 1 2
1 k
U = 2 k1 x1 + 2 k2 x2 = k + (2k)x2 = + 2k x22
2 4 2 2 4
En cambio, la energı́a potencial acumulada por deformación en el modelo es: Um = 21 keq x22 . Igualando
estas dos expresiones de energı́a de deformación, obtenemos para el coeficiente de rigidez equivalente
del modelo al valor:
keq = 94 k
2.3. CONCLUSIONES 33
Las expresiones de meq y keq halladas, constituyen los valores paramétricos equivalentes de los ele-
mentos del modelo de análisis que reemplaza a todo el sistema original de elementos inter–conectados.
El diagrama esquemático del mismo es como aquel mostrado en la Figura 2.10(b), en el que debemos
poner: δ = x2 y P (t) = 0 para que el mismo represente al sistema analizado.
>
Este último ejemplo muestra que cuando se realiza el proceso de modelado matemático de un siste-
ma vibracional dinámico de elementos inter–conectados que tienen movimiento oscilatorio simultáneo,
puede lograrse una reducción hacia un sistema equivalente mucho menos complejo, el cual tiene una
representación esquemática estandarizada que es la misma para todos los sistemas de un solo grado de
libertad, sea éste indistintamente de parámetros dinámicos distribuidos o concentrados.
2.3. Conclusiones
Mediante los procedimientos de parámetros concentrados o parámetros consistentes es posible mo-
delar un sistema mecánico o estructural real. Ambos procedimientos son aproximados y su utilización
estará limitada además por otras consideraciones que no son claras en este momento; sin embargo con-
viene en este punto hacer algunas observaciones, particularmente al método de parámetros consistentes
y esto se puede resumir como sigue:
— La ‘clave’ del éxito radicó en suponer que el campo de desplazamientos dentro el elemento (en
nuestro ejemplo, la viga) se puede expresar como el producto del grado de libertad bajo análisis
y una función adimensional con variación espacial, esto es υ(x) = u φ(x).
— No se hizo ningún requerimiento o restricción que deba cumplir la función de interpolación φ(x);
no obstante, esto estuvo presente siempre en forma implı́cita: continuidad dentro el elemen-
to, diferenciabilidad en el dominio de definición, y cumplimiento de las condiciones de borde
geométricas de la deformación.
— La existencia de la función de interpolación φ(x) solo está garantizada para condiciones estáticas y
para elementos estructurales donde es posible una determinación ‘exácta’ del estado de equilibrio.
Esto supone que el problema estático asociado a la condición dinámica del sistema en análisis
pueda ser soluble.
Bajo condiciones dinámicas, φ(x) será una función de los parámetros dinámicos que a–priori no
son conocidos, y por lo tanto será necesario aproximarla por una relación de tipo estático, la
misma que solo es válida para deformaciones pequeñas.
En consecuencia, la masa, rigidez y todos los parámetros dinámicos son solo aproximados pero
suceptibles de corrección en algunos casos.
No se debe perder de vista que el modelo matemático de análisis obtenido por aplicación de cualquier
procedimiento, será siempre tan solo una representación aproximada de la situación real; esto en virtud
de toda la serie de hipótesis simplificativas incluidas durante las diversas instancias de elaboración del
modelo. A partir de este hecho, también debemos inferir que la solución obtenida a partir de este
modelo será tambien una aproximación de la verdadera respuesta presentada por el sistema vibratorio
real, objeto del proceso de modelado.
2.1.
x La Figura adjunta muestra un sistema simple masa–
k, m resorte, en el que se supone que el resorte está ca-
M racterizado con su correspondiente coeficiente de ri-
gidez; pero, también posee propiedades inerciales ya
que se asume que tiene masa. Determine la porción de masa del resorte que deberı́a añadirse a
la masa principal, de modo que se considere la inercia propia del resorte que se conecta a ella.
2.2.
La Figura adjunta muestra un conjunto de resortes,
k1 k2 k3 kn de coeficientes de rigidez conocidos, que tienen com-
portamiento lineal elástico en una disposición de con-
figuración en serie. Demuestre que el coeficiente de
rigidez equivalente del resorte que los reemplaza vie-
k eq ne determinado por:
1
keq = P
n
1
ki
i=1
2.3.
k1 La Figura adjunta muestra un conjunto de resortes,
de coeficientes de rigidez conocidos, en una disposi-
k2 ción de configuración en paralelo. Demuestre que el
k eq
k3 coeficiente de rigidez equivalente del resorte que los
reemplaza viene determinado por:
n
kn X
keq = ki
i=1
2.4.
2k Considerando vibración según dirección longitudinal
de la masa conectada a un conjunto de resortes como
k 3k
es mostrado en la Figura, determinar los parámetros
m
dinámicos equivalentes del modelo de un solo grado
2k
de libertad.
k
2.5.
En la Figura mostrada considere que: W = 200 Kg,
k1 k1 = 150, k2 = 100, k3 = 180 Kg/cm respectivamen-
te. Determinar la deformación estática de cada uno
de los tres resortes componentes de este sistema.
k2
W
k3
2.6.
Pk E, I, m
Repetir el procedimiento resumido en la Figura 2.5
x
para el caso de una viga en voladizo con inercia
u constante. Suponga la función de interpolación co-
L mo aquella asociada a la deformada elástica debida
a una carga concentrada actuante en el extremo li-
bre. Son datos todos los mostrados
r en el esquema.
EI
nota: Valor exacto: ω = 3, 516
m̄L4
2.7.
Pk q(x,t) E, I, m, c
Aplicar el procedimiento de parámetros consistentes
q0 ( t )
x
al problema mostrado en la Figura adjunta, donde se
u suponen todas las variables mostradas como datos.
L/2 L/2 Hallar todos los parámetros equivalentes del modelo
matemático de un solo grado de libertad, suponiendo
la función de interpolación a utilizarse como sigue:
a) Deformación elástica debida a una carga concentrada aplicada en el extremo libre.
b) Deformación elástica debida a una carga de intensidad constante repartida en toda la
longitud.
c) Deformada aproximada mediante: φ(x) = 12 (1 − cos πx
L ).
2.8. Si en el problema anterior se supone que φ(x) = (x/L)2 , que ocurre con la distribución de mo-
mentos flectores al interior de la viga ?. Razone meditadamente su respuesta.
2.9.
Pk E, I, m
Considere la viga doblemente empotrada mostra-
x
da en la Figura y suponga que la deflexión verti-
cal dinámica de la misma tiene el mismo aspecto
(x,t) u geométrico que aquel que posee la viga cuando sobre
L
ella actúa una carga estática concentrada aplicada a
la mitad de su longitud. Identifique las condiciones de borde de la deformación y suponga que el
grado de libertad utilizado para la construcción del modelo de parámetros consistentes de un solo
grado de libertad se define en el punto donde se aplica la carga. Plantee una función polinómica
generalizada del mismo orden que el número de condiciones identificadas previamente, halle las
constantes indeterminadas en esta relación y determine la función de interpolación asociada.
2.10. Si en el problema anterior se supone que φ(x) = α sin2 βx (α, β ctes). Determine el valor de
las constantes de manera que la función de interpolación general indicada sea apropiada para
evaluar los parámetros dinámicos del modelo asociado de un solo grado de libertad.
2.11.
En el esquema adjunto se muestra un volante circu-
M( t ) M( t )
lar conectado al extremo de un eje también circular,
G, Je J que tiene su otro extremo empotrado. Este conjunto
está sometido a dos momentos torsionales concentra-
L/2 L/2 dos M (t) como es indicado. El eje tiene módulo de
Young G, momento de inercia polar (axial) Je y longitud L; mientras que el volante, en cambio,
tiene momento de inercia polar J. Elaborar un modelo de parámetros consistentes de un solo
grado de libertad, que sirva para analizar la vibración torsional de este sistema.
2.12.
Aplicando el método energético determinar el coefi-

k ciente de rigidez equivalente del modelo de un grado
m de libertad asociado al sistema mostrado. Se elige el
desplazamiento horizontal del cuerpo como grado de
2k libertad representativo de todo el conjunto de ele-
mentos inter–conectados. Suponga las poleas de ma-
k sa despreciable y el cable que las rodea como inex-
tensible,
2.13.
En el esquema adjunto se muestra una varilla rı́gida
W de peso W y longitud L, que está conectada a un apo-
k 1 , w1
yo articulado fijo en la posición mostrada. Además,
3L/5 2L/5
este cuerpo no–deformable en su extremo izquierdo
está conectado a un resorte de coeficiente de rigidez
k 2 , w2 k1 y peso w1 , y en su extremo derecho a otro resorte
de coeficiente de rigidez k2 y peso w2 . Aplicando el
método energético, determinar los parámetros diná-
micos equivalentes del modelo de un solo grado de libertad que sea susceptible de ser utilizado
para analizar la vibración de movimiento angular de este sistema.
Capı́tulo 3
Sistemas de un grado de libertad
Aquı́ algo de texto (solo lo necesario).
3.1. Introducción
Este capı́tulo abarca uno de los aspectos fundamentales de la teorı́a básica de la mecánica de
vibraciones, su importancia radica en el hecho que:
Muchos sistemas reales pueden ser aproximados con modelos de un solo grado de libertad, y la
solución obtenida para ellos es una primera aproximación de las caracterı́sticas primordiales del
sistema en estudio.
Los sistemas lineales con número múltiple de grados de libertad pueden ser aproximados como una
combinación de sistemas de un solo grado de libertad, y la solución de estos modelos proporciona
también una primera aproximación de las caracterı́sticas predominantes de estos sistemas.
En consecuencia, el lector interesado deberá proporcionar toda su atención posible en el estudio de
los diversos tópicos que serán tratados aquı́, de manera de obtener el mayor beneficio posible de este
capı́tulo.
3.2. Ecuación de movimiento

En el anterior capı́tulo se realizó una introducción a la técnica de obtención de modelos de un
solo grado de libertad, la mayorı́a de los cuales tienen un arreglo de los parámetros dinámicos como
se enseña en la Figura 3.1(a), en la que suponemos al sistema en posición vertical suspendido de un
apoyo fijo e inmóvil. Los parámetros que caracterizan este modelo son los equivalentes concentrados
que representan a los del sistema o prototipo real.
En la Figura 3.1(b) se muestra el diagrama de cuerpo libre según el principio de D’Alembert (se
incluye la fuerza de inercia), en la que se identifican las fuerzas activas en un instante genérico durante
la fase de movimiento del sistema.
El modelo incluye todos los tipos de energı́a significantes, considerando también la exitación dinámi-
ca externa P (t), que en este caso tiene las dimensiones de la carga aplicada.
El desplazamiento neto o total de la masa m en cualquier instante viene determinado por:
xt = x + δest (3.1)
donde x es el desplazamiento a partir del punto de equilibrio estático, y δest = W/k es el desplazamiento
estático, o deformación estática del resorte, debido al peso propio W .
37
38 CAPÍTULO 3. SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
FkPkF i
Fc
Pk c k
xt
 est W
x
m
P( t )
P( t )
(a) Esquema estándar (b) Fuerzas actuantes
Figura 3.1: Modelo de un grado de libertad
El principio de D’Alembert establece que: “ Todo problema dinámico puede convertirse en problema
estático mediante la introducción de las fuerzas inerciales que son generadas por el movimiento, de
modo que en todo instante el sistema debe
P
estar en equilibrio dinámico ”. Entonces para el movimiento
de traslación se debe cumplir: ( FR = Fj = 0). En forma desarrolada,
Fi + Fc + Fk − W − P (t) = 0
Si ahora describimos a todas las fuerzas en función de las caracterı́sticas cinemáticas instantáneas de
la masa en movimiento, tendremos:
m ẍt + c ẋt + k xt − W − P (t) = 0
Usando la Ecuación (3.1), derivando temporalmente la misma, y remplazando en la ecuación anterior:
m ẍ + c ẋ + k x + k δest = W + P (t)
Pero, como fué planteado: k δest = W , quedando finalmente:
m ẍ + c ẋ + k x = P (t) (3.2)
Esta relación es una ecuación diferencial lineal de segundo orden con coeficientes constantes, cuya
solución nos proporcionará el desplazamiento y su variación temporal x = x(t) para el modelo de la
Figura 3.1(a). Aquı́ remarcamos que el desplazamiento durante el movimiento de vibración (estado
dinámico), se mide a partir de la configuración de equilibrio estático.
Muchas veces los sistemas presentan varias coordenadas generalizadas que están relacionadas entre
sı́ por restricciones de tipo geométrico. Si todas ellas son suceptibles de ser expresadas en función de
una sola de las mismas, entonces el sistema puede modelarse con un solo grado de libertad. El ejemplo
desarrollado a continuación nos muestra tal posibilidad.
Ejemplo 3.1. Una barra rı́gida esbelta de longitud L y masa m está articulada en el punto O como
muestra la Figura 3.2(a). Un resorte de coeficiente de rigidez k está conectado a la barra en el punto
P, mientras que un amortiguados con coeficiente c está conectado en el punto Q. Asumiendo desplaza-
mientos de pequeña amplitud, deducir la ecuación diferencial gobernante de las vibraciones libres de
éste sistema. Se sugiere usar u, el desplazamiento del punto P, medido desde la posición de equilibrio
estático del sistema, como coordenada generalizada.
> Solución
3.2. ECUACIÓN DE MOVIMIENTO 39
c
o m 3L/4 P
Q
L/4 u

k
(a) Sistema vibratorio en análisis
Fc FD’A
u est o L/4 MD’A
o L/2 L/2
L/4 CM u + u est
L/4 L/4 v
mg ku est Ro mg 
Ro
Fk
(b) Configuración estática (c) Configuración dinámica
Figura 3.2: Motor montado sobre vigas elásticas
Para establecer la posición de equilibrio estático del sistema, sumemos los momentos ejercidos por las
fuerzas respecto al punto de articulación en base al esquema mostrado en la Figura 3.2(b)
P 3L L mg
Mo = kuest − mg = 0 ⇒ uest = (a)
4 4 3k
En esta ecuación no interviene la fuerza ejercida por el amortiguador que es proporcional a la velo-
cidad relativa de sus extremos, por que ambos puntos están inmóviles en la configuración estática de
equilibrio.
Siendo consistentes con la hipótesis que los desplazamientos son de pequeña amplitud, las lı́neas de
acción de las fuerzas ejercidas por el resorte y el amortiguador se asumen verticales. De la Figura 3.2(a)
podemos establecer que:
3L ∼ 3L φ ⇒ φ = 4u
u= sin φ = (b)
4 4 3L
donde hemos usado la aproximación de la función seno de un ángulo de reducida magnitud.
En la Figura 3.2(a) mostramos el diagrama de cuerpo libre de la barra rı́gida componente del
sistema en una configuración dinámica genérica durante la fase de movimiento oscilatorio. Incluı́mos
la fuerza de inercia (fuerza de D’Alembert) debido a la traslación del centro de masa (cm), ası́ como
también el momento o cupla inercial (momento de D’Alembert) proveniente de la rotación que tiene
este cuerpo rı́gido. En cualquier instante, todas las acciones mostradas deberán estar en equilibrio
dinámico; por lo que podemos escribir de acuerdo al principio de D’Alembert:
P 3L L L L
Mo = Fk + FD’A − mg + MD’A + Fc = 0
4 4 4 4
simplificando, 3Fk + FD’A − mg + 4MD’A /L + Fc = 0 (c)
La fuerza proporcionada por el resorte es proporcional a su deformación: Fk = k(u + uest ). La
fuerza de D’Alembert proveniente del movimiento de traslación del cm es: FD’A = maCM , siendo aCM
la aceleración del centro de masa. El desplazamiento instantáneo que tiene el cm será de acuerdo a
la Figura 3.2(c): v = (u + uest )/3, de donde: aCM = v̈ = ü/3; entonces, FD’A = mü/3. El momento
de D’Alembert proveniente de la rotación es MD’A = ICM α, siendo ICM = mL2 /12 el momento de
inercia centroidal de la barra y α = φ̈ = 4ü/3L la aceleración angular instantánea. Por tanto nos
queda: MD’A = (mL2 /12)(4ü/3L) = mLü/9. Finalmente la fuerza ejercida por el amortiguador es
Fc = cv̇ = cu̇/3.
Si reemplazamos todos los valores hallados en la Ecuación (c), tendremos:
3k(u + uest ) + mü/3 − mg + 4mLü/9L + cu̇/3 = 0
simplificando, 3ku + 3kuest + 7mü/9 − mg + cu̇/3 = 0

Pero, de la Ecuación (a): 3kuest = mg y los términos que no dependen del grado de libertad relevante
se cancelan. Eliminando dichos términos de la ecuación anterior, finalmente resulta que la ecuación de
movimiento en este caso es:
7m c
ü + u̇ + 3 k u = 0 (d)
9 3
Aquı́ debemos enfatizar que el desplazamiento vertical ‘u’ empleado como coordenada generalizada
principal (grado de libertad relevante del sistema) es medido desde la configuración de equilibrio
estático. >
En el ejemplo recientemente resuelto, la ecuación gobernante obtenida puede ser escrita como:
meq ü + ceq u̇ + keq u = 0
donde meq = 7m/9, ceq = c/3 y keq = 3k ; la cual tiene el mismo aspecto matemático que la Ecua-
ción (3.2), donde la exitación externa aplicada al sistema es nula ( P (t) = 0 ) como en realidad lo es
en el ejemplo que recién resolvimos. De aquı́ concluimos que todo proceso de modelado de un sistema
con un solo grado de libertad conduce a una ecuación gobernante del movimiento vibratorio que es
análoga a la Ecuación (3.2), donde los parámetros dinámicos de la misma corresponden a sus similares
equivalentes del sistema original.
Antes de intentar una solución general de la Ecuación (3.2), debemos analizar las formas simplifi-
cadas de la misma con el objeto de definir parámetros de respuesta importantes.
3.3. Movimiento no–amortiguado

En este tipo de movimiento se supone la ausencia de un mecanismo que disipe la energı́a durante el
movimiento; se trata de un caso ideal ya que en la práctica cualquier tipo de movimiento incluye siempre
algún mecanismo de disipación de energı́a por amortiguamiento debido a las fuerzas de rozamiento o
fricción. La relación matemática que rige este caracterı́stico tipo de movimiento se obtiene con la
condición c = 0, en la Ecuación (3.2)
mẍ + kx = P (t) (3.3)
De acuerdo con la teorı́a de ecuaciones diferenciales, la solución de la Ecuación (3.3) debe encararse
en términos de su ecuación homogénea asociada:
mẍ + kx = 0 (3.4)
la misma que define un estado de movimiento conocido como oscilación libre, el mismo que pasamos
a discutir a continuación.
3.3.1. Oscilación libre

Este movimiento está definido por la Ecuación (3.4), y se presenta cuando un sistema no–amortiguado
ha dejado de ser exitado por una acción externa ( P (t) = 0 ). Si re–escribimos la Ecuación (3.4) en la
siguiente forma:
ẍ + ω 2 x = 0 (3.4a)
3.3. MOVIMIENTO NO–AMORTIGUADO 41
donde se ha tomado ω 2 = k/m; la misma tiene como solución general a la expresión:
x(t) = A cos ωt + B sin ωt
donde A y B son las constantes de integración a determinarse a partir de las condiciones iniciales
de movimiento. Si imponemos que el sistema en el instante inicial t0 comienza su movimiento con
condiciones determinadas de posición y velocidad iniciales (asumidas conocidas)
x(t0 ) = xt0 , ẋ(t0 ) = ẋt0 (3.5)
la respuesta del sistema resulta ser:

ẋt0
x(t) = xt0 cos ω(t − t0 ) + sin ω(t − t0 ) (3.6)
ω
Esta expresión es válida para cualquier valor de las condiciones iniciales al tiempo t0 de iniciarse
la observación del movimiento.
f(x) g(x)
xt 0
xt 0

0 t 0 t 0 t 0 t
T
T
(a) f (x) = xt0 cos ωt (b) g(x) = (ẋt0 /ω) sin ωt
Figura 3.3: Funciones componentes de la respuesta dinámica
Notamos que la solución obtenida está conformada por dos de las funciones trigonométricas más
conocidas, las que son mostradas en la Figura 6.16. El movimiento total como lo indica la ecuación
obtenida es la superposición de las dos curvas.
Frecuencia y periodo del movimiento

La Ecuación (3.6) es una expresión que indica la superposición de dos funciones periódicas cir-
culares. Si consideramos cualquiera de ellas tendremos que recordar que su valor se repite cuando la
diferencia entre dos argumentos secuenciales es igual a 2π. Procediendo en ese sentido, se obtiene:
ω(t − t0 + T ) − ω(t − t0 ) = 2π
De aquı́:
2π
T = (3.7)
ω
donde r
k
ω= (3.8)
m
La Ecuación (3.7) establece una propiedad importante del sistema al que se lo denomina periodo
natural del sistema (o estructura), y viene medido en segundos si ω se mide en rad/seg. El periodo
natural es el intervalo de tiempo necesario para que el valor de magnitud de la respuesta se repita de
forma idéntica en un tiempo posterior a partir de cierto instante anterior tomado como referencia.
La Ecuación (3.8) define un otro parámetro trascendental al que se denomina frecuencia natural
circular del sistema, y sus unidades de medida son por lo general rad/seg. La interpretación geométrica
que tiene este parámetro proviene de la representación fasorial de las funciones trigonométricas.
A
Supongamos un fasor (vector rotacional) de magnitud A,
A

el cual gire alrededor de su extremo inicial con velocidad
 angular constante ω, de modo que el desplazamiento an-
A
gular del mismo en cualquier instante genérico o ángulo
subtendido con relación a uno de los ejes que pasa por el
A
A
A sin 
origen del fasor está determinado por: φ = ωt. Cuando

esta entidad geométrica se encuentra en una configura-
ción genérica cualquiera, las proyecciones sobre los ejes
A cos   = t determinan las magnitudes instantáneas de las funciones
trigonométricas: A sin φ (proyección en el eje vertical) y
A cos φ (proyección en el eje horizontal). Estas dos fun-
ciones son precisamente las que aparecen en la respues-
ta no–amortiguada en vibración libre, determinada por la
Ecuación (3.6). Por esta razón al valor paramétrico ω se
lo denomina frecuencia natural ‘circular ’ del sistema.
Notemos que por la interpretación de respuesta dinámica efectuada anteriormente, el tiempo nece-
sario para completar un ciclo de movimiento completo es el periodo T del sistema. Un ciclo completo
subtiende un ángulo φ = 2π = ωT , de donde resulta: T = 2π/ω como se determinó anteriormente.
A partir de la Ecuación (3.7) es posible definir otro parámetro; éste se llama frecuencia natural y
se define como el número de oscilaciones completas efectuadas en la unidad de tiempo, por lo tanto:
1
f= (3.9)
T
o, en su forma equivalente
ω
f= (3.9a)
2π
En cualquiera de estas dos definiciones, el valor de su magnitud se mide en ciclos/seg. Se acostumbra
utilizar la denominación de Hertz para la unidad dimensional que mide la frecuencia natural; es decir,
Hertz ≡ ciclos/seg.
Las distintas relaciones halladas [nos referimos a las Ecuaciones (3.7), (3.8) y (3.9)] están todas
relacionadas, y el conocimiento de una de ellas implica el conocimiento de las tres; pero lo más im-
portante de su naturaleza es el hecho de que dependen de las propiedades intrı́nsecas del sistema
(especı́ficamente de la inercia y la elasticidad).
La Figura 6.16 muestra en forma separada las gráficas de las componentes de la respuesta, en ellas
están indicadas el periodo T (menor tiempo en el que se repite exáctamente el movimiento) y el tiempo
t0 a partir del cual se inicia la observación del fenómeno de oscilación. Es obvio que el movimiento
neto o total será la superposición de las dos componentes graficadas.
Una forma cómoda de manejar la solución, sobretodo para el cálculo numérico, es la forma deno-
minada respuesta en amplitud–fase.
Definamos el triángulo rectángulo mostrado en la Figura 3.4(a), del cual obtenemos las relaciones:
p
A = x20 + (ẋ0 /ω)2 , x0 = A sin ϕ , ẋ0 /ω = A cos ϕ
Remplazando en la Ecuación (3.6)
x(t) = A sin ω(t − t0 ) cos ϕ + A cos ω(t − t0 ) sin ϕ
Puesto que en general: sin(α − β) = sin α cos β + cos α sin β, la relación anterior puede ser escrita como:
x(t) = A sin[ω(t − t0 ) − ϕ] (3.10)
p
donde: A = x20 + (ẋ0 /ω)2 es la amplitud, y ϕ = arctan [x0 /(ẋ0 /ω)] es el ángulo de fase del movi-
miento vibratorio. Un bosquejo de la gráfica de la respuesta se muestra en la Figura 3.4(b), donde
también se muestran la amplitud, el ángulo de fase y el periodo.
x( t )
T
A

A
x0
( t - t0 )

x0 /
(a) Ángulo de fase (b) Variación temporal del desplazamiento
Figura 3.4: Respuesta en vibración libre no–amortiguada
Ejemplo 3.2. La barra rı́gida mostrada en la Figura 3.5(a) tiene longitud total 3L, y se la considera
de peso despreciable; sostiene tres masas m idénticas (dos de las cuales se conectan a resortes de coe-
ficiente de rigidez k conocido) y está conectada a un apoyo articulado fijo en la posición indicada. Si
se supone que la configuración horizontal esquematizada corresponde a la configuración de equilibrio
estático, determinar: (a) La ecuación de movimiento para oscilación libre y (b) el periodo natural y
parámetros derivados asociados para el sistema.
m m m
u L L o L ku m
 L L v
u o L
k k k m kv
m 
(a) Sistema vibratorio en equilibrio (b) Diagrama de cuerpo libre
Figura 3.5: Barra rı́gida con masas conectadas a resortes
> Solución
Para plantear la ecuación de movimiento es necesario identificar la coordenada a utilizarse en el análisis

como grado de libertad del sistema. En este problema en particular se elige la rotación con respecto al
punto de articulación O. La ecuación que describe el comportamiento dinámico es la segunda ley de
Newton en su forma rotacional, P
Mo = Io φ̈ (♠)
P
donde Mo es la sumatoria de momentos de las fuerzas actuantes respecto al punto de articulación,
Io es el momento de inercia rotacional del sistema respecto también al eje de articulación, y φ̈ es la
aceleración angular rotacional instantánea del sistema.
La Figura 3.5(b) nos muestra un diagrama de cuerpo libre donde se indican los desplazamientos
que ocurren para una configuración instantánea genérica y las fuerzas activas en ese mismo tiempo.
P
Mo = −(k u) 2L − (k v) L
Suponiendo las oscilaciones de muy pequeña amplitud: u = 2L φ y v = L φ. Remplazando en la relación
anterior y simplificando, obtenemos:
Mo = −(k 2L φ) 2L − (k L φ) L = − 5 k L2 φ
P
El momento de inercia rotacional de las masas respecto al punto de articulación es más fácil de
evaluarse.
Io = m(2L)2 + mL2 + mL2 = 6 m L2
Remplazando estos dos últimos resultados en la Ecuación (♠) se tiene:
− 5 k L2 φ = 6 m L2 φ̈
Ordenando esta última relación, obtenemos la ecuación de movimiento
6 m L2 φ̈ + 5 k L2 φ = 0
que podrı́a ser expresada en términos del desplazamiento vertical de una de las masas, digamos me-
diante la relación: v = Lφ. En función de esta nueva variable tendrı́amos como ecuación de movimiento
equivalente:
6 m v̈ + 5 k v = 0 (†)
Observemos que si tomamos: meq = 6 m , keq = 5 k , v = x ; esta ecuación toma la forma:
meq ẍ + keq x = 0
que es exáctamente la misma que la Ecuación (3.4), lo que indica que para todo problema es posible
definir masa y rigidez equivalentes.
La Ecuación (†) podrı́a ser escrita también en su forma estandarizada equivalente
5k
v̈ + ω 2 v = 0 , ω2 = (‡)
6m
Y, la frecuencia natural circular sale de la solución general de esta última ecuación; que como sabemos
es superposición de las funciones trigonométricas fundamentales en la forma:
r r
5k 5k
v(t) = A cos ωt + B sin ωt = A cos t + B sin t
6m 6m
Por lo tanto: r r r
5k 2π 6m 1 1 5k
ω= , T = = 2π , f= =
6m ω 5k T 2π 6m
También la frecuencia natural circular podrı́a haber sido obtenida diréctamente de la definición
básica: s r r
keq 5 k L2 5k
ω= = =
meq 6 m L2 6m
NOTA: Las constantes A y B en la solución general planteada, se determinan a partir de las condi-
ciones iniciales de movimiento del problema; en este caso particular la posición y velocidad angulares
iniciales [véase las Ecuaciones (7.49)].
>
Ejemplo 3.3. El péndulo de la Figura 3.6(a) consiste de una barra uniforme de 2 Kg de peso y 0,8 m
de longitud suspendida de un pasador exento de rozamiento situado en uno de sus extremos. Determi-
nar la frecuencia y el periodo propios de la oscilación libre resultante cuando la barra es apartada de
su configuración de equilibrio y luego se la suelta. Considere que se producen oscilaciones de pequeña
amplitud.
> Solución
En la Figura 3.6(b) puede verse el diagrama de sólido libre de la barra. Como el movimiento es de
rotación
P en torno al eje fijo 0, podemos escribir la segunda ley de Newton en su forma rotacional:
M0 = Iα = I β̈, lo cual requiere previamente el cálculo del momento de inercia respecto al eje
rotacional.
Ry
o O
O Rx
l
L/2
  dm
dl L
m, L
mg L/2
(a) Sistema analizado (b) Fuerzas actuantes (c) Momento de inercia
Figura 3.6: Barra rı́gida en movimiento oscilatorio
Denotando con ρ = dm/dl a la densidad lineal másica de la barra, el momento de inercia elemental
está definido por: dI = (dm)l2 = (ρ dl) l2 = (m/L) l2 dl considerando al cuerpo homogéneo (ρ = m/L).
Integrando tenemos:
m L 2 m L3 mL2
Z
I= l dl = =
L 0 L 3 3
Tomando momentos repecto al eje de articulación, las reacciones de apoyo no tienen ningún efecto
rotacional, por tanto: 1
M0 = −mg( L2 sin β)
P
Remplazando en la segunda ley de Newton:
L mL2
−mg sin β = β̈
2 3
Pero si la amplitud de las oscilaciones es pequeña, también lo será el ángulo β y se podrá tomar
sin β ∼
= β [rad]; con lo que la ecuación del péndulo fı́sico se transforma ordenando y simplificando, a:
3g
β̈ + β=0
2L
Comparando con la Ecuación (3.4a) del modelo estándar, podemos identificar la frecuencia natural
circular de oscilación libre, y con ella evaluar el periodo y la frecuencia de movimiento; entonces,
r s
3g 3(9, 81)
ω= = = 4, 29 rad/seg
2L 2(0, 8)
ω 4, 29
f= = = 0, 683 rad/seg = 0, 683 Hz
2π 2π
1 1
T = = = 1, 465 seg
f 0, 683
1 El signo negativo (−) proviene del hecho que el momento generado por el peso propio es contrario en sentido al del
movimiento angular asumido.

>
Pueden compararse estos resultados con los correspondientes a un péndulo simple en el cual toda
la masa estuviera concentrada en el extremo de una varilla o cuerda sin masa de idéntica longitud.
Le sugerimos resuelva este problema para efectuar la comparación propuesta, y determine también el
porcentaje de masa a ser concentrada en el extremo de la cuerda para obtener los resultados aquı́ ha-
llados.
Ejemplo
m 3.4. La placa semicircular delgada de radio R es capaz de mecerse en contacto con la
superficie horizontal rugosa, como se indica en la Figura 3.7(a). Suponiendo que no existe ningún
deslizamiento del punto instantáneo de contacto, obtener la ecuación diferencial de movimiento para
este caso. Muestre que para oscilaciones pequeñas, la placa se comporta como un oscilador armónico
y calcule la frecuencia natural del movimiento oscilatorio.
y 
y


rc CM
R CM m W
x r
N
x
x A O
O, A F
(a) Sistema en equilibrio estático (b) Diagrama de cuerpo libre
Figura 3.7: Placa semi–circular oscilante
> Solución
Este ejemplo nos permite deducir la ecuación diferencial de movimiento para un sistema relativamente
más complicado que un sistema masa–resorte–amortiguador o un péndulo simple. Para establecer la
ecuación de movimiento, permitamos que la placa delgada se incline en un ángulo φ, y denotemos por
cm el centro de masa del cuerpo y por a el punto de contacto de la placa con la superficie horizontal
rugosa. La distancia entre el centro de curvatura de la placa semicircular y el centro de masa es
denotada como rc , donde como Usted puede comprobar en base al esquema de la Figura 3.7(a) se
obtiene: rc = 2R/π.
La Figura 3.7(b) muestra un diagrama de cuerpo libre para el sistema en una posición genérica
durante la fase de movimiento. Siendo éste un caso de movimiento plano, se dispone de tres ecuaciones
que describen la dinámica de movimiento; especı́ficamente dos ecuaciones de movimiento traslacional y
una ecuación de movimiento rotacional. En virtud que el punto a es en general un punto móvil, escribi-
remos la ecuación de dinámica rotacional respecto al centro de masa. Esto introduce las componentes
de la fuerza de contacto con la superficie rugosa (la fuerza normal y la fuerza de rozamiento) como
incógnitas; pero las mismas pueden eliminarse si se operan adecuadamente las ecuaciones escalares de
movimiento.
A partir de la dinámica de cuerpo rı́gido en movimiento plano, las ecuaciones que gobiernan el
comportamiento son:
P P P
Fx = m ax , Fy = m ay , MzCM = ICM α (a)
donde ax y ay son las componentes cartesianas del vector aceleración instantánea del centro de masa
y α es la aceleración angular instantánea de la placa semi–circular.
Para calcular el vector ~a, consideramos un sistema inercial de ejes x–y con el origen en el punto o,
donde o y a coinciden cuando φ = 0 y en una configuración genérica durante la fase de movimiento
como es mostrada en la Figura 3.7(b), escribimos el vector posición ~r del centro de masa desde o hasta
el cm en términos de las componentes cartesianas como sigue:
~r = (−Rφ + rc sin φ)ı̂ + (R − rc cos φ)̂ (b)
donde ı̂ y ̂ son los vectores unitarios según las direcciones x y y respectivamente. Derivando tempo-
ralmente dos veces, obtenemos el vector aceleración del centro de masa:
~a = [ (−R + rc cos φ)φ̈ − φ̇2 rc sin φ ]ı̂ + rc (φ̈ sin φ + φ̇2 cos φ)̂ (c)
Los coeficientes de ı̂ y ̂ se reconocen como ax y ay respectivamente.

El momento de inercia de la placa semi–circular respecto del eje perpendicular al dibujo que pasa
por su centro de curvatura se demuestra que vale I = m R2 , y por aplicación del teorema de Stteinner
se demuestra que el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior que pasa a través del
cm dá como resultado: Ic = m(R2 − rc2 ).
Ahora, utilizando el diagrama de cuerpo libre que se muestra en la Figura 3.7(b), y considerando
las Ecuaciones (a) y (c), las ecuaciones de movimiento pueden ser escritas en forma explı́cita como:
F = m [ (−R + rc cos φ)φ̈ − φ̇2 rc sin φ ]

N − mg = mrc (φ̈ sin φ + φ̇2 cos φ)
F (R − rc cos φ) − N rc sin φ = m(R2 − rc2 )φ̈
Despejando F y N de las primeras dos ecuaciones y remplazando en la tercera, se obtiene como

ecuación de movimiento:
2R(R − rc cos φ)φ̈ + φ̇2 Rrc sin φ + grc sin φ = 0 (d)
La Ecuación (d) representa una ecuación diferencial no–lineal de segundo orden. Claramente la
solución trivial φ = 0, es una posición de equilibrio. Proponemos linealizar esta relación considerando
oscilaciones de pequeña amplitud alrededor del punto de equilibrio; lo cual implica que el movimiento
estará restringido a valores pequeños de magnitud angular (φ → 0). Para esta última condición tenemos
que se cumplen las aproximaciones: sin φ ∼ = φ [rad] y cos φ ∼
= 1. Más aún, ignorando cualquier término
no–lineal en la Ecuación (d); esto es, términos de orden superior al primero (como φ̇2 ) y recordando
que rc = 2R/π, obtenemos la ecuación de movimiento linealizada:
g
φ̈ + φ=0 (e)
(π − 2)R
Comparando la Ecuación (e) con la Ecuación (3.4a), concluimos que para ángulos pequeños en
magnitud, la placa semi–circular tiene comportamiento de oscilador armónico con frecuencia natural
circular r
g
ω= (f)
(π − 2)R
Con este valor se puede calcular el periodo de las oscilaciones, ası́ como tambien la frecuencia del
movimiento armónico que se produce (ideal e hipotéticamente perpetuo).
>
El anterior ejemplo requirió un desarrollo conceptual más elaborado, pues fué necesario aplicar los
principios básicos de la dinámica del cuerpo rı́gido, en particular las ecuaciones de Newton y Euler,
juntamente con la evalución de propiedades geométricas y materiales de los cuerpos sólidos.
Ejemplo 3.5. Para el pórtico de acero mostrado en la Figura 3.8(a), calcular el periodo de las oscila-
ciones laterales horizontales naturales libres, considerando como datos conocidos: L = 4, 5 m, a = 6 m,
E = 2, 1×106 Kg/cm2 , w̄ = 3000 Kg/m. Despreciar la energı́a almacenada por deformación axial de los
w u =1 V V
18WF50 u
M M
8WF24 8WF24
L L
E
a M0 M0
(a) Diagrama esquemático (b) Deformación unitaria (c) Diagramas de cuerpo libre
Figura 3.8: Pórtico en oscilación lateral libre
perfiles que hacen de elementos columna, y también despreciar el peso propio de los mismos.
> Solución
Para hallar la frecuencia natural circular y posteriormente el periodo, es necesario hallar la masa y
rigidez del modelo de un grado de libertad asociado al pórtico en análisis.
(a) masa — Como los elementos columna no poseen peso propio, solo consideramos la masa de la viga
horizontal que está asociada al grado de libertad asignado a la estructura, entonces:
W w̄ a 3000×6
m= = = = 1834, 9 Kg-seg2 /m
g g 9, 81
(b) rigidez — De acuerdo con la definición básica, es la carga necesaria a ser aplicada a la estructura
de modo de lograr en la misma un desplazamiento lateral de magnitud unitaria para el grado de
libertad escogido. La Figura 3.8(b) nos muestra un esquema que sirve para interpretar la definición
anterior.
Aplicando los métodos ordinarios proporcionados por la teorı́a de la mecánica estructural a la forma
desplazada del pórtico, se obtienen los esfuerzos internos mostrados en la Figura 3.8(c); donde Usted
puede verificar los siguientes valores:
V = 11, 26 E I/L3 , M = 5, 5 E I/L2 , M0 = 5, 76 E I/L2
La carga necesaria para deflectar lateralmente la estructura con desplazamiento unitario, es la suma
de los esfuerzos cortantes mostrados en la Figura 3.8(c); por lo tanto:
k = 2 V = 2×11, 26 EI/L2 = 22, 52 EI/L2
donde I corresponde al momento de inercia centroidal del perfil 8WF24, y es igual a 3433,91 cm4 . Para
el cálculo tomamos la longitud como L = 4, 5 m y como módulo de elasticidad E = 2, 1×106 Kg/cm2
correspondiente al acero comercial. Realizando el cálculo numérico:
22, 52 (2, 1×106 ) 3433, 91
k= = 1782, 13 Kg/cm = 178213 Kg/m
4502
Con los valores previamente obtenidos, la frecuencia circular es por lo tanto
r r
k 178213
ω= = = 9, 86 rad/seg
m 1834, 9
El periodo fundamental y la frecuencia natural resultan ser

2π 2π 1 1
T = = = 0, 64 seg , f= = = 1, 57 Hz
ω 9, 86 T 0, 64 >
Este ejemplo ha mostrado que en muchos casos es necesario aplicar conceptos teóricos que son ajenos
a la mecánica de vibraciones especı́ficamente, para hallar los parámetros dinámicos del modelo asociado
a la situación real en análisis. En particular, tuvimos que aplicar conceptos de mecánica estructural
para evaluar la rigidez equivalente del pórtico, que resultó ser el doble del valor de rigidez de cada una
de las columnas, porque las mismas tienen efecto de una disposición de “resortes en paralelo”; nó por
su configuración geométrica, sino porque el desplazamiento lateral para ambos elementos estructurales
es el mismo (lo cual es caracterı́stico de la disposición de rigideces en paralelo).
Ejemplo 3.6. Un cuerpo de 10 Kg de peso cae desde una altura de 30 cm sobre el extremo libre de una
viga empotrada, quedándose conectada posteriormente a ella. La viga es de aluminio con peso lineal
w̄ = 8 Kg/m, módulo de elasticidad E=8×105 Kg/cm2 , longitud L = 80 cm, de sección transversal
de base b = 10 cm y altura a = 2 cm. En la Figura 3.9(a) se muestra un diagrama esquemático del
sistema. Determinar la tensión normal máxima que se presenta en la viga (en la sección coincidente
con el empotramiento) durante el movimiento vibratorio que ocurre después de que la masa impacta
sobre ella.
M keq x
a h
E, I, m m eq g
b M R
x m eq x
L L
(a) Diagrama esquemático (b) Diagrama dinámico de cuerpo libre
Figura 3.9: Viga empotrada en vibración libre no–amortiguada
> Solución
Cuando en el extremo libre de una viga empotrada se aplica una fuerza puntual estática, se demuestra
que se produce una deformación vertical en ese mismo punto determinada por la relación:
P L3 3E I
δ= ⇒ P = δ
3E I L3
comparando con la relación carga – deformación de un resorte lineal elástico equivalente P = keq δ,
resulta:
3E I
keq =
L3
El momento de inercia centroidal correspondiente a una sección rectangular cuadrada es:
b a3 10(2)3
I= = = 6, 66 cm4
12 12
Y, reemplazando en la ecuación anterior,
3E I 3 (8×105 ) 6, 66
keq = = = 31, 22 Kg/cm
L3 803
El peso lineal de la viga es conocido, y con este dato podemos calcular fácilmente la masa lineal:
w̄ 8
m̄ = = = 0, 82 Kg-seg2 /m2
g 9, 81
La ecuación de la deformada de la viga empotrada debida a una fuerza puntual estática aplicada en
su extremo libre, como se puede demostrar está asociada a la siguiente función de interpolación:
2
x3

x
φ(x) = 3 2 − 2 3
L L
la cual cumple con todas las condiciones de borde extremo del problema, como puede comprobarse.
Por tanto, aplicando la técnica de parámetros dinámicos consistentes, la porción de masa de viga
que se concentra en su extremo libre será:
Z L Z L 2 2
∗ 2 x x3 13
m = m̄ [φ(x)] dx = m̄ 3 2 − 2 3 dx = m̄ L
0 0 L L 35
Evaluando numéricamente: m∗ = 13
0, 82(0, 8) = 0, 244 Kg-seg2 /m
35
La masa del bloque se puede calcular a partir del valor conocido de su peso propio;
W 10
m= = = 1, 019 Kg-seg2 /m
g 9, 81
Por tanto, la masa equivalente asociada al grado de libertad relevante del problema (desplazamiento
vertical del extremo libre de la viga) serı́a:
meq = m∗ + m = 0, 244 + 1, 019 = 1, 263 Kg-seg2 /m = 1, 263×10−2 Kg-seg2 /cm
Habiendo calculado los parámetros dinámicos del modelo matemático de análisis, podemos ahora
evaluar otros parámetros; por ejemplo la frecuencia natural circular de las oscilaciones libres
s r
keq 31, 22
ω= = = 49, 72 rad/seg
meq 1, 263×10−2
La ecuación de movimiento del modelo de análisis en condicion de vibración libre no–amortiguada,

en su forma estándar, sabemos que es:
ẍ + ω 2 x = 0
sujeta a condiciones iniciales de movimiento, las cuales debemos identificarlas acorde con las condiciones
del problema.
Suponiendo que la viga no está flexionada en t = 0, cuando el bloque impacta sobre ella adquiere
cierta deflexión estática en su extremo libre proveniente del peso propio de la masa equivalente actuante
en el grado de libertad escogido; entonces:
meq g 1, 263×10−2 (981)

x(0) = x0 = δest = = = 0, 397 cm
keq 31, 22
La velocidad con la cual el bloque impácta sobre la viga al caer desde una altura conocida es por
condición de caı́da libre: p p
v = 2 g h = 2(981)30 = 242, 61 cm/seg
y, como esta masa se mantiene acoplada a la viga luego del impácto, la velocidad inicial de conjunto
será pues la velocidad previamente calculada; es decir:
ẋ(0) = ẋ0 = v = 242, 61 cm/seg
La respuesta en vibración libre del sistema en su forma amplitud–fase, está determinada por:
p
x(t) = A sin(ω t − ϕ) , A = x20 + (ẋ0 /ω)2 , ϕ = arctan[x0 /(ẋ0 /ω)]
3.4. OSCILACIÓN FORZADA NO–AMORTIGUADA 51
Evaluando: p p
A = xmáx = x20 + (ẋ0 /ω)2 = 0, 3972 + (242, 61/49, 72)2 = 4, 89 cm
ϕ = arctan[x0 /(ẋ0 /ω)] = arctan[0, 397/(242, 61/49, 72)] = 0, 081 rad = 4, 65◦
La aceleración instantánea de movimiento se obtiene derivando temporalmente dos veces el despla-

zamiento.
ẍ(t) = −ω 2 A sin(ω t − ϕ)
Es claro por esta ecuación que en cualquier instante la aceleración es de sentido contrario al desplaza-
miento, que las amplitudes máximas se dan simultáneamente, y que la amplitud de la aceleración es
proporcional a la del desplazamiento y es dada en su valor absoluto por:
2
ẍmáx = ω 2 A = 49, 722 (4, 89) = 12088, 46 cm/seg
La Figura 3.9(b) nos muestra el diagrama dinámico de cuerpo libre en el instante en el que se pre-
senta la amplitud máxima de desplazamiento (y también de aceleración), y en este gráfico se muestran
todas las fuerzas dinámicas incluı́das la fuerza y el momento de reacción en el empotramiento ası́ como
también la fuerza de D’Alembert o inercial.
El equilibrio rotacional instantáneo impone que el momento resultante sea nulo, por lo que debe
cumplirse:
P
M = M + keq x L − meq (ẍ + g)L = 0
de donde, el momento en el empotramiento (de valor máximo) resulta:
Mmáx = [ meq (ẍmáx + g) − keq xmáx ] L
Mmáx = [ 1, 263×10−2 (12088, 46 + 981) − 31, 22 (4, 89) ] 80 = 992, 12 Kg-cm
La tensión normal máxima sobre la viga, en la sección transversal ubicada en el empotramiento, es

calculada aplicando la fórmula de flexión simple,
Mmáx c Mmáx (a/2) 992, 12(1) 2

σmáx = = = = 148, 95 Kg/cm
I I 6, 66
>
En el ejemplo que hemos resuelto, el valor de tensión normal máxima que se presenta en la viga,
por cierto en su sección de corte transversal más peligrosa por la solicitación interna actuante – en
el empotramiento – es de magnitud pequeña, ya que es mucho menor que el valor de tensión normal
lı́mite de fluencia del material. Por tanto, podemos concluir que la tensión normal dinámica máxima
en la viga se mantiene dentro la zona lineal elástica del material !.
3.4. Oscilación forzada no–amortiguada

Establecidos los conceptos que definen la oscilación libre, estamos en condiciones ahora de encarar
la solución de la Ecuación (3.3). Los requerimientos sobre la función P (t) son solo la continuidad de
esta relación funcional en el intervalo de aplicación temporal de la ecuación diferencial gobernante del
movimiento vibratorio.
La solución de la Ecuación (3.3) se puede lograr por distintos procedimientos: la teorı́a de las
ecuaciones diferenciales, mediante transformadas integrales o mediante un razonamiento congruente
con el fenómeno fı́sico que representa la ecuación. Con el solo objetivo de mostrar la coincidencia de
los distintos tipos de aproximación usados, encontraremos la solución utilizando la teorı́a de ecuaciones
diferenciales, y luego usando el razonamiento fı́sico.
3.4.1. Función de Green

La Ecuación (3.3) puede ser escrita de la manera siguiente:
ẍ + ω 2 x = P (t)/m (3.11)
después de dividir entre la masa asociada con el modelo, a la que denominaremos “forma estándar ” de
la ecuación de movimiento de la oscilación forzada no–amortiguada. La solución total de esta ecuación
sabemos que está determinada por:
x = xL + xP (3.12)
donde:
xL es la solución de la ecuación diferencial homogénea (P (t) = 0) asociada: ẍ + ω 2 x = 0, en

vibración libre.
xP es la solución particular de la ecuación diferencial forzada (P (t) 6= 0), debido a la exitación

externa aplicada.
Claramente la solución particular xP elegida deberá tomar los siguientes valores de condiciones en
el instante inicial t0 del movimiento,
xP (t0 ) = 0 , ẋP (t0 ) = 0 (3.13)
Aplicando estas condiciones a la Ecuación (3.12), se tiene que en el instante inicial:
x(t0 ) = xL (t0 ) + xP (t0 ) = xL (t0 )

ẋ(t0 ) = ẋL (t0 ) + ẋP (t0 ) = ẋL (t0 )
Esto significa desde el punto de vista fı́sico que la sola aplicación de la carga no puede alterar
súbitamente el movimiento del sistema. Además
x(t0 ) = xL (t0 ) = xt0
(3.14)
ẋ(t0 ) = ẋL (t0 ) = ẋt0
deben considerarse condiciones iniciales debidas a cualquier otro efecto. Una solución xP (t) que cumpla
con las condiciones iniciales nulas caracterı́sticas para esta solución particular puede hallarse por medio
de la siguiente relación:
Z t
P (τ )
xP (t) = K(t, τ ) dτ (3.15)
t0 m
donde K(t, τ ) se conoce como función de Green del problema de valores iniciales definido por las
Ecuaciones (3.11) y (3.14), que es precisamente el problema de oscilación forzada no–amortiguada.
La función de Green asociada al operador D2 + ω 2 de la ecuación de movimiento, se calcula por:

sin ωτ cos ωτ

sin ωt cos ωt
K(t, τ ) = (3.16)
sin ωτ cos ωτ
ω cos ωτ −ω sin ωτ
sin ωτ cos ωτ − sin ωt cos ωt

K(t, τ ) =
−ω
sin ω(t − τ )
K(t, τ ) =
ω
La solución forzada generalizada, establecida por la Ecuación (3.15), resulta ser en este caso:
Zt
sin ω(t − τ ) P (τ )
xP (t) = dτ (3.17)
ω m
t0
Es posible demostrar que la ecuación (3.17) cumple las condiciones iniciales establecidas por las
Ecuaciones (3.13). La solución completa del problema es entonces la superposición de las Ecuacio-
nes (3.6) y (3.17); es decir:
Z t
ẋt 1
x(t) = xt0 cos(t − t0 ) + 0 sin(t − t0 ) + P (τ ) sin ω(t − τ ) dτ (3.18)
ω m ω t0
relación que satisface plenamente el problema de valores iniciales planteado.
De la Ecuación (3.18) se deduce que es posible obtener la solución de un problema cualquiera de
vibración forzada no–amortiguada cualquiera sea la forma de la función perturbatriz P (t), incluso aún
si se la conoce numéricamente.
Ejemplo 3.7. Encontrar la respuesta de un modelo masa–resorte lineal que parte del reposo, el cual
es perturbado por una fuerza temporalmente variable P (t) de amplitud unitaria e igual a la función
delta de Dirac. 2 (Este tipo de exitación simula una carga de impácto – golpe súbito – aplicada sobre
la masa del sistema).
> Solución
De acuerdo al planteamiento del problema, la ecuación diferencial de movimiento a resolver es:

m ẍ + k x = δ(t) x(0) = 0 ẋ(0) = 0
Aplicando la Ecuación (3.18), la respuesta del sistema resultará ser:
Z t
1 1
x(t) = δ(τ ) sin ω(t − τ ) dτ = sin ω t
mω 0 mω >
Observemos que en el ejemplo aquı́ resuelto, la solución encontrada es la función de Green definida
anteriormente excepto por la presencia de la masa que aparece en el denominador de la relación hallada.
3.4.2. Respuesta mediante razonamiento fı́sico

La solución que define la Ecuación (3.18) es posible lograrla mediante un razonamiento basado en
las consideraciones fı́sicas del problema, y se la plantea como un método alternativo para verificar la
validez de la solución general hallada.
Sea un sistema vibratorio no–amortiguado forzado externamente, con condiciones iniciales conoci-
das al instante inicial t0 ; y consideremos la aplicación de un impulso de fuerza I aplicado al tiempo τ ,
como se muestra en la Figura 3.10.
La aplicación del principio dinámico de impulso–cambio de momentum lineal, establece que el
impulso de fuerza aplicado durante cierto intervalo de tiempo es igual al cambio del momentum lineal
producido en el mismo intervalo temporal; por tanto se debe cumplir:
I∆τ = P (τ )∆τ = m∆ẋ
2La función delta de Dirac – impulso unitario aplicado en t = t0 – se define como:
Z ∞
δ(t) = 0 t 6= t0 , δ(t) dt = 1
Z b −∞
También cumple la propiedad: δ(t − t0 )f (t) dt = f (t0 ) a < t0 < b
a
P(t)
P()
I 
t 0 t
0
  t
Figura 3.10: Carga externa variable aplicada al sistema
donde ∆ẋ es el cambio en la velocidad instantánea producido en el intervalo de tiempo en el que tiene
duración el impulso aplicado que consideramos. De la ecuación anterior,
P (τ )∆τ
∆ẋτ = (3.19)
m
Pero, por la definición básica de velocidad: ∆x
∆ẋ =
∆τ
entonces, P (τ )
∆xτ = (∆τ )2 (3.20)
m
La Ecuación (3.20) nos indica que el cambio del desplazamiento al tiempo τ , en el que se aplica
el impulso, es insignificante frente al cambio de la velocidad al mismo instante medido por la Ecua-
ción (3.19); por lo que el incremento de movimiento forzado (o cambio en el desplazamiento debido
al impulso elemental de fuerza aplicado) del sistema a partir del tiempo τ viene dado por la Ecua-
ción (3.6).
P (τ )
∆xP = sin ω(t − τ ) ∆τ
mω
Pasando al lı́mite cuando ∆τ → 0, P (τ )
dxP = sin ω(t − τ ) dτ
mω
Debido a que pueden existir muchos impulsos entre t0 y t, su efecto puede evaluarse integrando la
ecuación anterior entre los lı́mites de este intervalo finito de tiempo; es decir,
Z t
1
xP (t) = P (τ ) sin ω(t − τ ) dτ , t>τ (3.21)
m ω t0
La solución total o completa considerando todos los efectos será por lo tanto:
Z t
ẋt 1
x(t) = xt0 cos(t − t0 ) + 0 sin(t − t0 ) + P (τ ) sin ω(t − τ ) dτ
ω m ω t0
que coincide exáctamente con la Ecuación (3.18), hallada anteriormente.

La solución establecida por los dos procedimientos elegidos coincide, como se esperaba. La super-
posición de impulsos nos llevó a la solución encontrada mediante la función de Green. Esto más el
resultado del Ejemplo B.2 confirma el hecho de que la función de Green es la respuesta a un impulso
unitario aplicado al sistema bajo estudio.
Ejemplo 3.8. Hallar la respuesta forzada del pórtico del Ejemplo 3.5, el cual es sometido a una carga
lateral como es mostrado en la Figura 3.11(a), cuya variación temporal se ilustra en la Figura 3.11(b).
Este tipo particular de exitación habitualmente es denominada “tipo escalón”, donde la amplitud de
P( t ) x( t ) P( t )
P0 = 2000 Kg
td = 0,5 seg
P0
0 td t
(a) Diagrama esquemático (b) Variación temporal de la carga aplicada
Figura 3.11: Pórtico en oscilación lateral forzada
carga es: P0 = 2000 Kg y el tiempo de duración: td = 0, 5 seg. Suponer que el sistema al instante inicial
(t0 = 0) se encuentra en equilibrio estático; o sea inicia su movimiento desde una condición de reposo.
> Solución
Las condiciones iniciales de movimiento se especifican como: x(0) = x0 = 0 y ẋ(0) = ẋ0 = 0. En

cambio, la descripción matemática de la función de carga es:
(
P0 0 6 t 6 td
P (t) =
0 t > td
En el análisis debemos considerar dos intervalos para la evaluación de la respuesta del sistema:
mientras dura la carga, y cuando la misma se hace nula. En consecuencia, las ecuaciones de movimiento
serı́an las descritas a continuación:
m ẍ + k x = P0 0 6 t 6 td (a)
m ẍ + k x = 0 t > td (b)
La solución de la Ecuación (a) es:

Z t
ẋ0 1
x(t) =
x
0 cos ωt + sin ωt + P0 sin ω(t − τ ) dτ
ω mω 0
Z t
1 −P0 1 t
x(t) = P0 sin ω(t − τ ) dτ = cos ω(t − τ )

mω 0 mω ω 0
−P0 P0
x(t) = (cos ωt − 1) = (1 − cos ωt)
m ω2 m ω2
Pero recordemos que: ω 2 = k/m, entonces: m ω 2 = k y además denotemos como xest = P0 /k a la
deformación estática provocada por la aplicación de la amplitud de carga externa; de modo que la
solución finalmente resulta,
x(t) = xest (1 − cos ωt) 0 6 t 6 td (c)
La Ecuación (b) tiene la forma de relación que gobierna una oscilación libre; y en efecto ası́ es, ya
que al término de la aplicación de la carga el movimiento restante es una oscilación libre con condiciones
iniciales que serán iguales a las condiciones finales (evaluadas en td = 0, 5 seg) del movimiento forzado.
Para obtener la solución de la Ecuación (b), las condiciones finales del movimiento forzado son:
x(td ) = xest (1 − cos ωtd ) , ẋ(td ) = ωxest sin ωtd

Aplicando ahora la Ecuación (3.6), con las condiciones iniciales recién calculadas, la solución resulta:
x(t) = xest (1 − cos ωtd ) cos ω(t − td ) + xest sin ωtd sin ω(t − td )
válida para t > td . Simplificando obtenemos:
x(t) = xest [ cos ω(t − td ) − cos ωt ] t > td (d)
Las Ecuaciones (c) y (d) pueden ser escritas de la manera mostrada a continuación,
x(t)
= fdc(t, ω) = 1 − cos ωt 0 6 t 6 td
xest
x(t)
= fdc(t, ω, td ) = cos ω(t − td ) − cos ωt t > td
xest
donde fdc(t, ω) se conoce como el factor dinámico de carga, y se define como la relación del despla-
zamiento dinámico comparado con un desplazamiento estático debido a la aplicación de alguna carga
deducible de la función de solicitación o exitación externa aplicada al sistema.
En situaciones de diseño estaremos interesados en los valores máximos del fdc, situación que inves-
tigaremos en su momento. Por ahora, simplemente nos quedamos con el concepto recién establecido.
Para concluir el análisis, del Ejemplo 3.5 obtenemos como valores necesarios para el cálculo numéri-
co: k = 1782, 13 Kg/cm y ω = 9, 86 rad/seg. Primero calculemos el desplazamiento estático,
P0 2000
xest = = = 1, 12 cm
k 1782, 13
Remplazando estos valores en las Ecuaciones (c) y (d), obtenemos:
x(t) = 1, 12 (1 − cos 9, 86 t) 0 6 t 6 0, 5 seg
x(t) = 1, 12 (cos 9, 86(t − 0, 5) − cos 9, 86 t) t > 0, 5 seg

como respuesta dinámica de la variación temporal de desplazamiento lateral (medido en cm) que tiene
el pórtico en cualquier instante de tiempo (medido en seg). >
En el ejemplo resuelto se definió el factor dinámico de carga (fdc), que de acuerdo a lo establecido
se ve que es una medida adimensional de la respuesta y es independiente de la carga aplicada. Se recalca
que sus valores máximos son los utilizados en el diseño, y constituyen el factor por el que se deberán
multiplicar todos los parámetros de respuesta de un sistema, evaluados en condición estática, para
conocer la máxima respuesta dinámica de estos mismos parámetros (cuando se produce la vibración);
por lo tanto:
Rmáx din = Rmáx est fdcmáx (3.22)
donde R es variable asociada a la respuesta que puede ser un desplazamiento, tensión normal, momento
flector, o cualquier otra variable de interés que sea calculada en base a la solución de la ecuación
diferencial gobernante de la dinámica vibracional del modelo asociado al sistema en estudio.
3.5. Movimiento amortiguado

La inclusión de un mecanismo de amortiguamiento es necesario en un modelo matemático para
representar el comportamiento real del sistema modelado. De los muchos tipos de amortiguamiento
existentes, escogeremos aquel conocido como amortiguamiento viscoso; por lo tanto la ecuación de
movimiento es la Ecuación (3.2), correspondiente al modelo de la Figura 3.1, que aquı́ es repetida por
comodidad:
m ẍ + c ẋ + k x = P (t) (3.23)
donde P (t) representa la exitación (fuerza) aplicada al sistema.
3.5. MOVIMIENTO AMORTIGUADO 57
3.5.1. Movimiento libre amortiguado

Si se supone que el efecto que dió origen al movimiento desaparece, la Ecuación (3.23) se reduce
con esta condición y se convierte en:
m ẍ + c ẋ + k x = 0 (3.24)
la misma que define el movimiento libre amortiguado del sistema; su solución de acuerdo con la teorı́a
de ecuaciones diferenciales está ligada a la naturaleza de las raı́ces de su ecuación caracterı́stica asociada
m r2 + c r + k = 0 (3.25)
La Ecuación (3.25) es una expresión polinómica cuadrática, que tiene raices determinadas por:
s
c c k
r1,2 = − ± −
2m 2m m
c √
± D
r1,2 = −
2m
donde D se conoce como el discriminante de la ecuación caracterı́stica; el mismo que define los tipos
de raı́ces que son solución de la Ecuación (3.25), definiendo también el tipo de movimiento que ocurre.
Movimiento sobre–amortiguado
Si el discriminante D de la ecuación caracterı́stica es mayor que cero, las raı́ces serán reales, nega-
tivas y distintas; dando lugar a la siguiente solución de la ecuación de movimiento:
c 2 k
D > 0, .
2m m
s
√

c c k c
r1,2 =− ± − =− ± D
2m 2m m 2m
Sabemos que la solución general es: x(t) = Aer1 t + Aer2 t
Entonces, −c
√ −c
√ −c
√ √
x(t) = Ae( 2m + D) t
+ B e( 2m − D) t
= e( 2m ) t Ae D t + B e− Dt
o en forma equivalente: √ √
x(t) = e(− 2m ) t A sinh D t + B cosh D t
c
(3.26)
La solución en este caso, de acuerdo con la Ecuación (3.26) es una combinación lineal de funciones
hiperbólicas, las cuales no tienen periodo real y en consecuencia no representan un movimiento osci-
latorio, indicando además que el movimiento se anula después de un tiempo infinitamente largo (por
tener un factor exponencialmente decreciente); por lo tanto al no definir un movimiento vibratorio, su
estudio carece de interés para la temática que estamos abordando.
Ejemplo 3.9. Hallar la respuesta de un sistema sobre–amortiguado que cumple las siguientes condi-
ciones iniciales:
x(0) = x0 = 0 , ẋ(0) = ẋ0 6= 0
c
y esquematizar la curva desplazamiento vs tiempo, para: = 1, 5.
2m
> Solución
Aplicando las condiciones iniciales, podemos determinar a las constantes en la solución,
x0 = 0 = e0 (A sinh 0 + B cosh 0) = B ⇒ B=0

−c
√ c √ ẋ0
ẋ0 = e( 2m ) 0 A D cosh 0 − A sinh 0 = A D ⇒ A= √
2m D
Por lo tanto, la solución es:
ẋ0 −c √
x(t) = √ e( 2m ) t sinh D t
D
Para dibujar la gráfica podemos normalizarla y ası́ apreciar la amplitud relativa de la respuesta.
Para ello, escribimos la solucón anterior como:
√
x(t) D −c √
= e( 2m ) t sinh D t
ẋ0
En la Figura 3.12 se muestra la representación visual de la ecuación obtenida como solución de este
ejemplo.
x( t ) D
x0
0,5
Punto típico
0,27
0,9
0 1 2 3 4 5 D t
Figura 3.12: Respuesta de sistema sobre–amortiguado

>
La gráfica obtenida del desplazamiento nos muestra con claridad que el movimiento resultante no
es una oscilación !.
Movimiento con amortiguamiento crı́tico

Este tipo de movimiento se presenta cuando el discriminante se anula, dando lugar a que las raı́ces
de la ecuación caracterı́stica sean reales, iguales y negativas. En consecuencia,
c 2 k c
D = 0, = , r1,2 = r = −
2m m 2m
y la solución de la ecuación de movimiento, como sabemos que en el caso de raı́ces repetidas, resulta:
x(t) = Aer t + B t er t
−c −c
x(t) = Ae( 2m ) t + B t e( 2m ) t
−c
x(t) = e( 2m ) t ( A + B t ) (3.27)
La Ecuación (3.27) indica claramente que el movimiento no es del tipo oscilatorio, y en consecuencia
carece de interés para los fines que perseguimos. De acuerdo con la respuesta obtenida para este
caso particular, se establece que se trata de un movimiento similar al que se presenta en un sistema
sobre–amortiguado; sin embargo, define un parámetro extremadamente importante, el cual pasamos a
establecer.
Fracción de amortiguamiento crı́tico El valor de coeficiente de amortiguamiento c que anula

el discriminante de la ecuación caracterı́stica se denomina coeficiente de amortiguamiento crı́tico. Si
denominamos cc a dicho valor caracterı́stico, para esta condición tendremos:
c 2 k
c
D= − =0
2m m
de aquı́,
r
cc k
= =ω
2m m
Por tanto, √
cc = 2 m ω = 2 k m (3.28)
De la Ecuación (3.28) se deduce que el coeficiente de amortiguamiento crı́tico es una caracterı́stica
propia del sistema, al ser función de la masa y la rigidez. Esto permite definir el amortiguamiento
de todo sistema o estructura como una fracción del amortiguamiento crı́tico. Por lo tanto, si c es el
coeficiente de amortiguamiento que posee el sistema, su fracción relativa o comparada al valor crı́tico
estarı́a definida por:
c c c
β= = = √ (3.29)
cc 2mω 2 km
De esta definición, para el movimiento con amortiguamiento crı́tico se deberá tener: β = 1. Es fácil
demostrar que para amortiguamiento super–crı́tico (movimiento sobre–amortiguado) se deberá cum-
plir: β > 1.
En términos del caso aquı́ tratado, el movimiento correspondiente al valor de amortiguamiento
crı́tico descrito por la Ecuación (3.27), puede ser ahora escrita como:
x(t) = e−ω t (A + B t) (3.30)
Ejemplo 3.10. Hallar la respuesta de un sistema cuyo coeficiente de amortiguamiento es igual a su

valor crı́tico. Suponer que las condiciones iniciales de movimiento en este caso son:
x(0) = x0 6= 0 , ẋ(0) = ẋ0 = 0
Ası́mismo bosquejar la gráfica de la solución obtenida.
> Solución
De acuerdo al enunciado: c = cc , y por tanto β = 1. Para este caso particular es aplicable la Ecua-
ción (3.30), que determina la respuesta del sistema. Evaluando las constantes,
x(0) = x0 = (A + B · 0) ⇒ A = x0
ẋ(0) = ẋ0 = 0 = B − ω(A + B · 0) ⇒ B = x0 ω
Por lo tanto, la solución es:
x(t) = e−ω t (x0 + x0 ω t) = x0 e−ω t (1 + ωt)
A fin de obtener una apreciación de la forma general gráfica que tiene este tipo de respuesta,
normalizaremos la solución con respecto a la condición inicial impuesta, del modo:
x(t)
= e−ω t (1 + ωt)
x0
Su representación es mostrada en la Figura 3.13. >
Aquellos sistemas en los que el discriminante de la ecuación caracterı́stica cumple: D > 0, tienen
fraccción de amortiguamiento crı́tico β > 1; y por al análisis anterior presentan respuesta en vibración
libre que no es armónica, o sea que en estos casos no se puede hablar de un movimiento vibratorio !.
x(t)
x0
Punto típico
1
0,736
0 1 2 3 4 5 t
Figura 3.13: Respuesta de sistema con amortiguamiento crı́tico
Movimiento sub–amortiguado
Si el valor del discriminante es negativo, la ecuación caracterı́stica tiene raices complejas conjugadas
con parte real negativa. Considerando este caso, la ecuación de movimiento tiene la siguiente solución:
c 2 k
D < 0, <
2m m
r
−c √ c k c 2
r1,2 = ± −D = − ±i −
2m 2m m 2m
Utilizando la Ecuación (3.29) que define la fracción de amortiguamiento crı́tico,
p p
r1,2 = −βω ± i ω 2 − β 2 ω 2 = −βω ± iω 1 − β 2
Si denotamos como: p
ωa = ω 1 − β2 (3.31)
al parámetro que llamaremos frecuencia natural circular amortiguada, obtenemos la ecuación equiva-
lente:
r1,2 = −βω ± iωa
Sabemos que en el caso de raı́ces diferentes de la ecuación caracterı́stica, la solución general está de-
terminada por:
x(t) = Aer1 t + B er2 t
Entonces, la solución general de un sistema en vibración libre sub–amortiguada es:
x(t) = Ae(−βω+iωa )t + B e(−βω−iωa )t
x(t) = e−βωt Aeiωa t + B e−iωa t

Utilizando la fórmula de Moivre, 3 se obtiene:
x(t) = e−βωt (A cos ωa t + B sin ωa t) (3.32)
De la definición que hicimos de coeficiente de amortiguamiento crı́tico, se establece que en movi-

miento sub–amortiguado: β < 1; esta condición en realidad permitió escribir la solución de la ecuación
de movimiento como una combinación de funciones trigonométricas circulares, las mismas que definen
oscilaciones periódicas.
En consecuencia, la solución de la Ecuación (3.24) define un movimiento vibratorio y su forma
define la respuesta del sistema cuando oscila en forma libre, pero con el mecanismo de amortiguamiento
3 Según el cálculo en variable compleja, la fórmula de Moivre indica el cumplimiento de: e±iθ = cos θ ± i sin θ
presente. Resulta redundante indicar que las constantes en la Ecuación (3.32) se determinan a partir
del conocimiento de las condiciones iniciales del problema.
La solución hallada para el movimiento sub–amortiguado, especificada por la Ecuación (3.32), se
puede escribir en su forma amplitud–fase como:
0
x(t) = C e−βωt cos ωa t0 (3.33)
utilizando identidades trigonométricas y un juego de constantes adecuado [como es realizado en la

obtención de la Ecuación (3.39)].
x(t)

e - t
x0
Ta
t’ = 0 t
Figura 3.14: Respuesta en vibración libre de un sistema sub–amortiguado
En la Figura 3.14 se muestra un esquema de la respuesta del sistema, expresada por la Ecua-
ción (3.33). Sabemos que la función coseno se hace igual a la unidad cuando su argumento se anula,
lo que sucede cuando t0 = 0; por lo tanto:
x(0) = x0 = C
y el movimiento queda definido como:

0
x(t) = x0 e−βωt cos ωa t0 (3.34)
El valor x0 es el máximo desplazamiento del sistema a partir del tiempo inicial de observación,
en este caso t0 = 0. Debido a la naturaleza periódica de la función coseno, es claro que los máximos
sucesivos se repetirán a intervalos regulares de tiempo; es decir, toda vez que la función coseno tome
valor unitario. Este lapso de tiempo se calcula como sigue:
ωa (t0 + Ta ) − ωa t0 = 2π
de donde, 2π
Ta = (3.35)
ωa
Esta relación define el parámetro conocido como periodo natural amortiguado. Este nombre no
es correcto, ya que por definición periodo es el lapso de tiempo en el cual se repite exáctamente
un movimiento; sin embargo debido a que el denominativo adjudicado es de uso estandarizado en
toda la literatura referida a las vibraciones mecánicas, lo mantendremos durante todo nuestro estudio
posterior. De la ecuación (3.35) se deduce que la frecuencia circular amortiguada se calcula por:
2π
ωa = (3.36)
Ta
o por la Ecuación (3.31) que re–escribimos aquı́,
p
ωa = ω 1 − β2
De acuerdo con esta última relación, se deduce que para un sistema amortiguado se deberá cumplir:
ωa < ω
La frecuencia natural amortiguada, o sea el número de oscilaciones completas de amplitud decre-
ciente efectuadas en la unidad de tiempo, es por lo tanto:
1
fa = (3.37)
Ta
Las Ecuaciones (3.36) y (3.37) tienen las mismas observaciones con respecto a su denominativo, que
las efectuadas para el periodo natural amortiguado; pero, como yá lo indicamos haremos caso omiso
de este minúsculo detalle.
Como observación adicional se puede acotar que para el movimiento sobre–amortiguado (β > 1),
la Ecuación (3.31) se hace imaginaria; reafirmando el hecho de que esta clase de movimiento no es del
tipo vibratorio !.
Cuando imponemos condiciones iniciales al movimiento libre sub–amortiguado, suponiendo que
estas se establecen en un instante inicial genérico de observación, como:
x(t0 ) = x0 , ẋ(t0 ) = ẋ0
podemos evaluar las constantes A y B en la Ecuación (3.32). Procediendo ası́, Usted podrá demostrar
que la solución puede presentarse en la forma siguiente:

ẋ0 + βωx0
x(t) = e−βω(t−t0 ) sin ωa (t − t0 ) + x0 cos ωa (t − t0 ) (3.38)
ωa
que representa la respuesta libre de un sistema amortiguado con condiciones iniciales de movimiento
definidas al tiempo t = t0 .
La solución obtenida para el movimiento libre amortiguado, expresada por la Ecuación (3.38), puede
ser también presentada en su forma amplitud–fase. Para ello, definamos las relaciones siguientes:
s 2
2
ẋ0 + βωx0 (ẋ0 + βωx0 )/ωa
A = x0 + , ϕ = arctan
ωa x0
ẋ0 + βωx0
x0 = A cos ϕ , = A sin ϕ
ωa
Haciendo uso de estas ecuaciones, la respuesta resulta:
s 2
ẋ0 + βωx0 −βω(t−t0 ) ẋ0 + βωx0
x(t) = x0 +2 e cos ωa (t − t0 ) − arctan (3.39)
ωa ωa x0
Resulta claro que debido a la presencia del término exponencial, las oscilaciones libres en un sistema
amortiguado desaparecen con el tiempo y normalmente no se consideran en el cálculo de la respuesta
cuando el sistema es forzado a vibrar mediante aplicación de una exitación externa; sin embargo, la
Ecuación (3.38) [o su equivalente (3.39)] es de suma utilidad para evaluar el amortiguamiento presente
en el sistema en forma experimental.
Cálculo de la fracción de amortiguamiento crı́tico Si un sistema es analizado durante su vi-

bración libre, es posible evaluar la cantidad de amortiguamiento presente mediante una medición fı́sica
de su respuesta. Consideremos para tal efecto la Ecuación (3.34). Si x0 es la amplitud de movimiento
al tiempo t0 = 0, y xn es la amplitud de respuesta al tiempo t0 = nTa ; entonces de la Ecuación (3.34)
obtenemos:
x(nTa ) = xn = x0 e−βωnTa cos ωa (nTa ) = x0 e−βωnTa
De aquı́, xn 2πnβ
−√
= e−βωnTa = e 1−β2 (3.40)
x0
o lo que es lo mismo:
2πnβ
x0 √
= e 1−β2
xn
y, tomando logaritmos:

x0 2πnβ
ln =p (3.41)
xn 1 − β2
Si consideramos dos amplitudes consecutivas, de la Ecuación (3.41) se deduce:

xn 2πβ
dl = ln = ln xn − ln xn+1 = p (3.42)
xn+1 1 − β2
La ecuación anterior define una caracterı́stica muy importante, denominada decremento logarı́tmico,
la cual se define como la diferencia de los logaritmos naturales de dos amplitudes consecutivas.
En movimiento libre amortiguado, la solución de la ecuación diferencial gobernante del fenómeno
vibratorio es el desplazamiento, que resulta ser una función armónica exponencialmente decreciente
como lo indica la Ecuación (3.39). Es posible demostrar que la velocidad y aceleración son propor-
cionales al desplazamiento en cualquier instante de tiempo, por lo que la relación de proporción de
amplitudes de estas variables cinemáticas (la velocidad y la aceleración) resulta idéntica a la proporción
de amplitudes del desplazamiento; o sea que:

vn an 2πβ
dl = ln = ln =p (3.42a)
vn+1 an+1 1 − β2
En general mediante mediciones experimentales se puede determinar el decremento logarı́tmico, y

luego efectuar una estimación de la fracción de amortiguamiento crı́tico empleando la Ecuación (3.42)
evaluada de forma inversa; o sea:
dl
β=√ (3.43)
4π 2 + dl2
En particular, si consideramos un valor pequeño de fracción de amortiguamiento crı́tico (β → 0),
se cumplirá:
1 − β2 ∼
p
=1
Por lo tanto, tomando en consideración la Ecuación (3.42), tendremos:
dl ∼
= 2πβ (3.44)
Habiéndose medido el decremento logaritmico, resulta elemental la estimación de la fracción de

amortiguamiento crı́tico. Por tanto, de la ecuación anterior resulta:

dl 1 xn
β= = ln (3.45)
2π 2π xn+1
Si β no es de magnitud despreciable, la Ecuación (3.42) aún es aplicable con la dificultad de que
este valor paramétrico estará dado como la solución de una ecuación algebráica de segundo grado. Sin
embargo, en la mayorı́a de las aplicaciones, valores de fraccción de amortiguamiento crı́tico β como

0,25 (25 % de amortiguamiento) son todavı́a despreciables en primera aproximación.
Para tener una idea exácta de la correspondencia entre el decremento logarı́tmico y la fracción de
amortiguamiento crı́tico, en la Figura 3.15 mostramos la apariencia gráfica de las Ecuaciones (3.42) y
(3.44) para comparación y verificación de la aseveración establecida en el párrafo anterior.
DL
10
DL  2
8 2
DL =
1_ 
2
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 
Figura 3.15: Gráfica dl vs β (aproximada y exacta)
Si no se desea aplicar logaritmos naturales, y considerando valores de β pequeños, es posible el

cálculo de la fracción de amortiguamiento crı́tico a partir de la Ecuación (3.40) recurriendo al desarrollo
en serie de McLaurin de la función exponencial como sigue:
xn 2πnβ
=1− p + · · · (términos despreciables)
x0 1 − β2
De esta ecuación obtenemos: 2 π n β ∼ x0 − xn

p = (3.46)
1 − β2 x0
Si consideramos la amplitud de movimiento en dos ciclos consecutivos, tendremos por inferencia:
xn − xn+1 2πβ
=p
xn 1 − β2
Ahora, considerando la fracción de amortiguamiento crı́tico de pequeña magnitud (β 1)
xn − xn+1 ∆x
2πβ ∼
= =
xn xn
1 ∆x
β= (3.47)
2 π xn
En razón de que la fracción de amortiguamiento crı́tico define la cantidad de amortiguamiento
presente en el sistema, su valor se halla tabulado para directa aplicación; sin embargo, su rango de
variación es amplio y no se conocen valores definitivos para éste parámetro.
Ejemplo 3.11. La estructura tipo pórtico del Ejemplo 3.5 es sometida a un ensayo para evaluar
los parámetros dinámicos de amortiguamiento. Durante el ensayo se determinó que la amplitud del
desplazamiento decae de 1 cm a 0,8 cm en 10 ciclos de movimiento. Determinar: (a) la fracción de
amortiguamiento crı́tico; (b) el coeficiente de amortiguamiento; y (c) el número de ciclos necesario
para que la amplitud del movimiento se reduzca al 10 % del valor inicial.
> Solución
(a) Sabiendo que la amplitud del desplazamiento pasa de 1 cm a 0,8 cm después de 10 ciclos de
movimiento, y considerando la fracción de amortiguamiento crı́tico de magnitud pequeña (β 1); a
partir de la Ecuación (3.41) obtenemos:

x0 2πnβ ∼
ln =p = 2πnβ
xn 1 − β2
De aquı́,

1 x0 1 1
β= ln = ln = 0, 0036
2πn xn 2 π 10 0, 8
%β = 0, 36 %
Para comprobar, podrı́amos evaluar la Ecuación (3.46)
2πnβ ∼ x0 − xn
p = 2πnβ =
1 − β2 x0
por tanto, 1 (x0 − xn ) 1 (1 − 0, 8)

β= = = 0, 0032
2πn x0 2 π 10 1
Los valores hallados casi coinciden; no obstante, el valor dado por la Ecuación (3.41) aproximada
se puede considerar más exacto de acuerdo a las simplificaciones realizadas para deducir las fórmulas
correspondientes.
(b) El coeficiente de amortiguamiento se determina por aplicación de la Ecuación (3.29),

c c
β= =
cc 2mω
Del Ejemplo 3.5 obtenemos el valor de la masa: m = 18, 35 Kg-seg2 /cm, y la frecuencia natural circular:
ω = 9, 86 rad/seg. Con estos datos,
c = 2 m ω β = 2(18, 35)(9, 86)(0, 0036) = 1, 3 Kg-seg/cm
(c) El número de ciclos necesario para que la amplitud de movimiento se reduzca al 10 % de su valor
inicial, se determina nuevamente por aplicación de la Ecuación (3.41);

x0 2πnβ
ln =p , xn = x0 /10
xn 1 − β2
Por tanto:
p p
1 − β2 1 − 0, 00362

x0
n= ln = ln 10 = 102 ciclos
2πβ x0 /10 2 π 0, 0036 >
nota: El valor de fracción de amortiguamiento crı́tico encontrado en el ejemplo anterior: β = 0, 36 %,

es tı́pico de las estructuras metálicas con uniones soldadas.
3.5.2. Forma estándar de la ecuación de movimiento

Utilizando los parámetros definidos en este capı́tulo es posible escribir la ecuación de movimiento
de una manera particular a la que comúnmente se la denomina forma estándar. Para tal efecto,
consideremos nuevamente el movimiento de un sistema general modelado con un solo grado de libertad,
que fué establecida mediante la Ecuación (3.2).
m ẍ + c ẋ + k x = P (t)
Los parámetros de esta ecuación correspondiente al modelo, son los valores equivalentes del prototipo
obtenidos mediante el proceso de modelado. Dividiendo entre la masa resulta:
c k P (t)
ẍ + ẋ + x=
m m m
pero; recordemos que: c/m = 2 β ω , k/m = ω 2 , y denotemos: P̃ (t) = P (t)/m como la carga especı́fi-
ca externa (medida por unidad de masa) aplicada al sistema. Con estas ecuaciones, la ecuación de
movimiento modificada resulta:
ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = P̃ (t) (3.48)
Esta es la forma estándar de la ecuación de movimiento, la cual será utilizada con frecuencia a
partir de esta sección.
Si empleamos la Ecuación (3.48) para estudiar el movimiento libre amortiguado (P (t) = 0), la
ecuación gobernante en este caso resulta:
ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = 0
sujeta a condiciones iniciales de movimiento. La ecuación caracterı́stica asociada es por tanto:
r2 + 2 β ω r + ω2 = 0
cuyas raı́ces se determinan por la fórmula conocida,

p p √
r1,2 = −β ω ± β 2 ω 2 − ω 2 = ω −β ± β 2 − 1 = ω −β ± D
donde en este caso el discriminante de la ecuación caracterı́stica resulta ser: D = β 2 − 1.

Sabemos que la solución general viene determinada por:
x(t) = Aer1 t + B er2 t
donde A y B son constantes especificadas por las condiciones iniciales de movimiento, y cuya forma
final está determinada por la naturaleza del discriminante. El movimiento podrá ser:
( √
r1 = ω(−β + D)
sobre–amortiguado — D > 0 , β > 1 ⇒ √
r2 = ω(−β − D)
crı́tico–amortiguado — D = 0, β=1 ⇒ r1 = r2 = −β ω
( √
r1 = ω(−β + i D)
sub–amortiguado — D < 0, β<1 ⇒ √
r2 = ω(−β − i D)
Si Usted continúa con este desarrollo para los tres casos yá analizados a fin de obtener una solución
desarrollada explı́cita que involucre condiciones iniciales conocidas, comprobará que se obtienen las
mismas ecuaciones que anteriormente obtuvimos.
Ejemplo 3.12. La barra esbelta del Ejemplo 3.1 mostrada en la Figura 3.16(b) tiene un peso de
30 kg y una longitud de 2 m. Una fuerza de 60 Kg es aplicada estáticamente a misma en P y luego
retirada. Las oscilaciones subsiguientes de P son monitoreadas y un osciloscopio suministra la gráfica
de datos de aceleración mostrada en la Figura 3.16(a) donde la escala de tiempo está calibrada, pero
la escala de aceleración no lo está. Use los datos para hallar el coeficiente de rigidez k y el coeficiente
de amortiguamiento c. También calibre la escala de aceleración.
Aceleración a(t) – Escala no calibrada 3
2
a0,15
1
-1
-2
Ta
-3
-4
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
Tiempo (seg)
(a) Datos en osciloscopio
c? F0
F0
o m 3L/4 P u est +u0
Q
L/4 u o L/2
 L/4 L/4
k? Ro mg k( u est +u0 )
(b) Posición inicial del sistema (c) Configuración estática
Figura 3.16: Barra en movimiento vibratorio libre amortiguado
> Solución
En el Ejemplo 3.1 determinamos la ecuación gobernante del movimiento oscilatorio (en vibración libre)
del sistema amortiguado que aquı́ tratamos:
7m c
ü + u̇ + 3 k u = 0
9 3
Dividiendo entre el coeficiente de la derivada de orden mayor, podemos poner la ecuación de movimiento
en su forma estándar, ası́ tendrı́amos:
3c 27 k
ü + u̇ + u=0
7m 7m
de donde resulta, 3c 27 k
, 2β ω = ω2 = (κ)
7m 7m
por comparación con la ecuación estándar genérica:
ü + 2 β ω u̇ + ω 2 u = 0 (?)
Las condiciones iniciales de movimiento en este caso serı́an:
u(0) = u0 6= 0 , u̇(0) = u̇0 = 0
por lo que la solución general del movimiento oscilatorio libre, de acuerdo con la Ecuación (3.39) es:
s
2
u̇0 + βωu0 u̇0 + βωu0
u(t) = u20 + e−βω(t−t0 )
cos ωa (t − t0 ) − arctan
ωa ωa u0
p
Recordando que: ωa = ω 1 − β 2 , la anterior ecuación se simplifica a:

u0 −βωt β
u(t) = √ 2
e cos ωa t − arctan √ 2
1−β
1−β
De esta ecuación, se demuestra que la aceleración instantánea resulta:

u0 −βωt
a(t) = ü(t) = ω 2 (2β 2 − 1) √ e cos ωa t − arctan √ β 2 = ω 2 (2β 2 − 1) u(t) ()
1−β 2 1−β
es decir, que la aceleración es proporcional al desplazamiento en cualquier instante de tiempo.

El periodo natural amortiguado, o tiempo transcurrido entre dos “picos” consecutivos en la res-
puesta, está determinado por lectura de los datos proporcionados en la pantalla del osciloscopio. De la
Figura 3.16(a) obtenemos:
2π 2π
Ta = 0, 1 seg ⇒ ωa = = = 62, 83 rad/seg
Ta 0, 1
es el valor de la frecuencia natural circular amortiguada.
Sabemos que el decremento logarı́tmico es la diferencia de los logaritmos naturales de dos amplitudes
consecutivas; es decir,
un
dl = ln un − ln un+1 = ln
un+1

donde: un = u(t)

= u(nTa ) , un+1 = u(t)

= u (n + 1)Ta

t=nTa t=(n+1)Ta
Por la proporcionalidad hallada entre aceleración y desplazamiento en cualquier instante, podemos

también definir: 2
ω (2β 2 − 1)un

un an
dl = ln = ln = ln
un+1 ω 2 (2β 2 − 1)un+1 an+1
O sea, que el decremento logarı́tmico estará también medido de forma equivalente por la diferencia
de dos amplitudes consecutivas en la aceleración de movimiento. En la Figura 3.16(a) podemos medir
dicha discrepancia tomando las primeras dos amplitudes, entonces:

an a(0) 3
dl = ln = ln = ln = 0, 405
an+1 a(0, 1) 2
Ahora, podemos realizar la estimación de la fracción de amortiguamiento crı́tico empleando la
Ecuación (3.43)
dl 0, 405
β=√ =p = 0, 0643 = 6, 43 %
2
4π + dl 2 4π + 0, 4052
2
Y, también podemos comprobar el resultado obtenido utilizando la Ecuación (3.44)

dl 0, 405
dl ∼
= 2πβ ⇒ β∼
= = = 0, 0644
2π 2π
que nos indica que la fracción de amortiguamiento crı́tico es de un valor reducido (β 20 %) !.

La frecuencia natural circular no–amortiguada puede ser ahora obtenida en base a la siguiente
relación:
p ωa 62, 83
ωa = ω 1 − β 2 ⇒ ω=p =p = 62, 96 rad/seg
1−β 2 1 − 0, 06432
La masa de la barra se calcula a partir del peso propio de la misma,
W 60
W = mg ⇒ m= = = 0, 0612 Kg-seg2 /cm
g 981
valor que permite calcular los parámetros dinámicos del modelo de análisis del movimiento vibratorio.
De las Ecuaciones (κ);
3c 14 14
2βω = ⇒ c= mβω = 0, 0612 (0, 0643) 62, 96 = 1, 156 Kg-seg/cm
7m 3 3
27k 7mω 2 7(0, 0612)62, 962
ω2 = ⇒ k= = = 62, 89 Kg/cm
7m 27 27
El análisis estático de la configuración del sistema mientras actúa la carga externa provee el despla-
zamiento inicial x0 medido desde el equilibrio. En la Figura 3.16(c) mostramos el diagrama de cuerpo
libre de la barra cuando es aplicada la fuerza inicial. Sumando momentos respecto al eje de articulación,
tenemos:
P 3L L
Mo = [k(uest + u0 ) − F0 ] − mg = 0
4 4
Simplificando, 3 k u + 3 k u − 3F − m g = 0
est 0 0
En la condición de equilibrio estático del sistema, previo al instante de aplicación de la fuerza, es

evidente que las condiciones son: F0 = 0 y u0 = 0, por lo que:
P
Mo = 3 k uest − m g = 0 ⇒ 3 k uest = m g
Remplazando esta relación en la anterior ecuación, se eliminan términos asociados con la configu-
ración de equilibrio y por tanto:
F0 60
3 k u0 − 3F0 = 0 ⇒ u0 = = = 0, 954 cm
k 62, 89
es el desplazamiento inicial del sistema (recuerde que la velocidad inicial es nula).
La aceleración inicial a(0) = a0 la podemos determinar de la Ecuación (?), es decir de la ecuación
de movimiento al ser evaluada en el instante inicial t = 0,
a0 = a(0) = −2 β ω − ω 2 u(0) = − ω 2 u0 = − 62, 962 (0, 954) = − 3781, 62 cm/seg2

u̇(0)
Podemos verificar este resultado por aplicación de la Ecuación (),

2
a0 = ω 2 (2 β 2 − 1) u0 = 62, 962 [2 (0, 0643)2 − 1 ]0, 954 = − 3750, 35 cm/seg
La discrepancia de estos dos últimos resultados es atribuı́ble al manejo de un limitado número de cifras
significativas en el cálculo numérico. Aceptaremos como valor más confiable aquel que proporciona la
solución de la ecuación de movimiento.
La escala de aceleraciones de la gráfica de datos de aceleración mostrada en la Figura 3.16(a) puede
ser calibrada por una simple relación de proporciones,
2
3750, 35 cm/seg 2
1 [u]a = ⇒ 1 [u]a = 1250, 16 cm/seg
3
Entonces, por ejemplo tendrı́amos que:

2
1250, 16 cm/seg 2
a(0, 15 seg) = a0,15 = 1, 75
[u]
a = 2187, 78 cm/seg
1
[u]a

serı́a la verdadera aceleración del punto P a los 0,15 seg de haberse iniciado el movimiento.
>
El anterior ejemplo mostró la aplicación de los diversos conceptos desarrollados hasta esta sección,
y el mismo tiene el mérito de exponer una metodologı́a básica de evaluación de diversos parámetros
de respuesta dinámica en base a datos de medición experimental.
3.6. Movimiento forzado amortiguado

La presencia de una exitación en el movimiento, permite que éste se sostenga debido a la energı́a
proporcionada por la carga externa aplicada. Su efecto se evalúa en una forma similar que para el caso
de un sistema con modelo sin amortiguamiento.
En una correspondencia totalmente análoga es posible llegar a la solución del problema aplicando
los recursos que proporciona la teorı́a de ecuaciones diferenciales, como también el método alternativo
mediante la superposición de impulsos. Para encontrar la solución emplearemos la segunda opción,
dejando como tarea de ejercicio al estudiante la obtención de la función de Green correspondiente al
aplicar la teorı́a clásica de las ecuaciones diferenciales.
3.6.1. Respuesta mediante razonamiento fı́sico

Sea un sistema, el cual tenga detetrminadas condiciones iniciales al tiempo inicial de observación
t0 . Supóngase la aplicación de un impulso al tiempo τ (véase la Figura 3.10). El efecto del impulso
aplicado, como en el caso yá tratado, es proporcionar un cambio en la velocidad del sistema sin que
se altere el desplazamiento en forma apreciable (se demostró que éste es un infinitésimo de segundo
orden); entonces, como en el caso de vibración no–amortiguada:
F (τ )∆τ
∆x = 0 , F (τ )∆τ = m∆ẋ ⇒ ∆ẋ =
m
Considerando estas relaciones como condiciones iniciales, el desplazamiento posterior del sistema
se calcula utilizando la Ecuación (3.38); por tanto:
∆ẋ P (τ )∆τ
∆xp (t) = e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) = e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ )
ωa mωa
En el lı́mite cuando ∆τ → 0, esta ecuación se convierte en:
P (τ )
dxp (t) = e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) dτ
mωa
El desplazamiento total se calcula a partir de esta ecuación, integrándola desde el instante inicial
de observación t0 hasta el instante genérico de interés t; para ası́ superponer el efecto de todos los
impulsos elementales proporcionados al sistema por la carga externa aplicada al mismo. Luego,
Z t
1
xp (t) = e−βω(t−τ ) P (τ ) sin ωa (t − τ ) dτ t>τ (3.49)
m ωa t0
La solución obtenida descrita por la Ecuación (3.49) es completamente general, y es aplicable a

todos los sistemas vibratorios de comportamiento dinámico lineal.
3.6. MOVIMIENTO FORZADO AMORTIGUADO 71
Recordando que la solución total de una ecuación diferencial es la superposición de la solución

de la ecuación homogénea asociada (en vibración libre) y la respuesta debida a la exitación extena
aplicada (denominada también solución forzada); podemos ahora escribir la solución completa para el
movimiento del sistema, del modo aquı́ mostrado:

−βω(t−t0 ) ẋ0 + βωx0
x(t) = e sin ωa (t − t0 ) + x0 cos ωa (t − t0 )
ωa
Z t (3.50)
1 −βω(t−τ )
+ e P (τ ) sin ωa (t − τ ) dτ t>τ
m ωa t0
donde x(t0 ) = x0 y ẋ(t0 ) = ẋ0 son la posición y velocidad iniciales, respectivamente.

En la práctica, sin embargo, las oscilaciones libres desaparecen con el tiempo (debido al amorti-
guamiento presente) y la solución efectiva estará dada solamente por el término integral de la Ecua-
ción (3.50) que involucra a la exitación externa aplicada al sistema.
Ejemplo 3.13. Considerando el valor de fracción de amortiguamiento crı́tico hallado en el Ejemplo
3.11, resuelva nuevamente el problema planteado en el Ejemplo 3.8 consistente en hallar la respuesta
forzada de una estructura tipo pórtico sujeta a una exitación de clase escalón con los mismos datos es-
tablecidos; pero ahora considere la existencia de amortiguamiento en el sistema. Nuevamente suponga
que la estructura inicia su movimiento desde una condición de reposo.
> Solución
En el Ejemplo 3.8 se especificaron los siguientes valores: Amplitud de carga P0 = 2000 Kg, Tiempo de
duración td = 0, 5 seg. En el Ejemplo 3.5 también se estableció la Frecuencia natural circular ω = 9, 86
rad/seg. Y finalmente, en el Ejemplo 3.11 se determinó como valor de la Fracción de amortiguamiento
crı́tico β = 0, 36 %. Suponiendo que el tiempo inicial de observación corresponde a t0 = 0, las condiciones
iniciales de movimiento serı́an:
x(t0 = 0) = x(0) = x0 = 0 , ẋ(t0 = 0) = ẋ(0) = ẋ0 = 0
Como lo hicimos en el Ejemplo 3.8, debemos considerar dos intervalos de tiempo para el análisis
de movimiento del sistema:
(a) movimiento forzado amortiguado:
P0
ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x = P̃ (t) , P̃ (t) = 0 < t < td
m
ci de mov: x(0) = x0 = 0 , ẋ(0) = ẋ0 = 0
(b) movimiento libre amortiguado
ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x = 0 t > td
ci de mov: x(td ) = xtd , ẋ(td ) = ẋtd
En el primer intervalo de tiempo: 0 < t < td , la respuesta del sistema está determinada por la
Ecuación (3.50).

−βω(t−t0 ) ẋ0 + βω
x
x(t) = e
0
sin ωa (t − t0 ) + 0 cos ωa (t − t0 )
x
ωa
Z t
1
+ e−βω(t−τ ) P (τ ) sin ωa (t − τ ) dτ
m ωa t0
Z t
P0
x(t) = e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) dτ
m ωa 0
Integrando, como se puede comprobar, se obtiene:

P0 −βωt βω
x(t) = 1 − e (cos ωa t + sin ω a t)
mω 2 ωa
Pero, ω 2 = k/m ⇒ mω 2 = k y además P0 /k = xest , donde este parámetro tiene el mismo significado
que para el caso de oscilación no–amortiguada. Ası́, la respuesta del sistema en este intervalo de tiempo
estará determinada por:

−βωt βω
x(t) = xest 1 − e (cos ωa t + sin ωa t) 0 < t < td (a)
ωa
x(t) βω
fdc(t, β, ω) = = 1 − e−βωt (cos ωa t + sin ωa t) (a -1)
xest ωa
Para el segundo intervalo de tiempo: t > td , la respuesta del sistema está determinada por la
Ecuación (3.38).

−βω(t−td ) ẋtd + βωxtd
x(t) = e sin ωa (t − td ) + xtd cos ωa (t − td ) (b)
ωa
donde xtd = x(td ) y ẋtd = ẋ(td ) se determinan en el instante final del primer intervalo de tiempo, por
medio de la Ecuación (a).

x(t) κ̇td + βωκtd
fdc(t, β, ω, td ) = = e−βω(t−td ) sin ωa (t − td ) + κtd cos ωa (t − td ) (b -1)
xest ωa
2 2
donde:

βω β ω
κtd = 1 − e−βωtd cos ωa td + sin ωa td , κ̇td = + ωa e−βωtd sin ωa td
ωa ωa
En razón de que para el diseño estaremos interesados en el valor máximo del factor dinámico de
carga (fdcmáx ); éste se hallará en general graficando la respuesta o resolviendo la ecuación trascendente
que da lugar el igualar la primera derivada temporal del fdc a cero para encontrar el instante de tiempo
al cual ocurre el valor fdcmáx .
Sin embargo, para este caso se puede suponer que el máximo ocurre durante el primer intervalo de
tiempo para ωa t = π (por qué ?); entonces obtenemos remplazando en la Ecuación (a -1):
√ 2
fdcmáx = 1 + e−βωπ/ωa = 1 + e−βπ/ 1−β
√
Introduciendo datos, 2
fdcmáx = 1 + e−0,0036π/ 1−0,0036 = 1, 989
valor que indica que el primer máximo no es afectado substancialmente por la presencia del amorti-
guamiento. En consecuencia, se puede suponer un valor igual a 2 como cota máxima del fdc.
>
En el Ejemplo 3.8 se resolvió el problema que trata el ejemplo anterior, sin considerar amortigua-
miento en el sistema. Para el mismo intervalo de tiempo obtuvimos para el fdc la expresión
fdc(t, ω) = 1 − cos ωt 0 < t < td
Pero, recordemos que la amplitud de la función cos ωt varı́a en el intervalo −1 6 cos ωt 6 1; por tanto,
tomando el lı́mite inferior:
fdcmáx = 1 − (−1) = 2
que nos indica que cualquier variable de respuesta de tipo estático, en el sistema no–amortiguado,
calculada con la amplitud de la carga aplicada; se duplicará en magnitud durante la condición dinámica
de vibración de la estructura. Esta misma conclusión fué la que determinamos en base a los resultados
hallados para el sistema amortiguado en el Ejemplo 3.13 que recién resolvimos. Entonces, para los
datos utilizados en el análisis de comportamiento de esta estructura tipo pórtico, el amortiguamiento
no tiene ningún efecto en la magnitud máxima de las diversas variables asociadas con la respuesta
dinámica.
3.7. Conclusiones
En este capı́tulo se han obtenido expresiones totalmente generales para los diferentes tipos de
movimiento de sistemas modelados con un solo grado de libertad. Se establecieron definiciones de
los parámetros fundamentales de la respuesta dinámica de sistemas sin amortiguamiento y también
amortiguados.
La respuesta en vibración forzada de los sistemas vibratorios de un solo grado de libertad se
obtuvo en aspecto genérico en términos de integrales convolutivas que incorporan la función de Green,
las mismas que son muy frecuentemente difı́ciles de evaluar aún para funciones de exitación sencillas.
Sin embargo, siempre queda el recurso de su cálculo mediante métodos numéricos; siendo que este tipo
de aproximación será discutido posteriormente con algún detalle en razón de su importancia práctica
y el creciente acceso que se tiene a los métodos de cálculo automático mediante computador.
La temática referida a la respuesta dinámica máxima presentada por el modelo a la aplicación
de diversos tipos de exitaciones externas, evaluada mediante el cálculo del factor dinámico de carga
máximo, será discutida con relativo mayor detalle en los próximos capı́tulos.
3.1.
E, I, m Un eje empotrado en ambos extremos sostiene una
M
x masa concentrada a la mitad de su longitud, como se
muestra en la Figura adjunta. Calcular la frecuencia

natural circular de este sistema donde se escoge el
L
desplazamiento vertical de la masa concentrada co-
mo grado de libertad relevante, y considerando como
datos a todas las variables mostradas en el esquema.
3.2.
Para medir el momento de inercia polar centroidal J
m (referido a un eje perpendicular al dibujo que pase
por el cm) de una rueda de automóvil – neumático
CM
r y aro – se lo cuelga de un apoyo y se mide el periodo
natural no–amortiguado de sus oscilaciones. Deter-
minar una fórmula que permita medir este paráme-
T
tro. Los datos necesarios se dan en el esquema.
3.3.
L/2 L/2 Asumiendo amplitud de desplazamiento angular pe-
P(t) k queña y utilizando la rotación como coordenada ge-
m
M(t) neralizada, hallar la ecuación diferencial gobernante
2k  de la oscilación del sistema mostrado en la Figura.
Hallar también el periodo natural de vibración. Con-
sidere datos a todas las variables indicadas.
3.4.
En un tubo manométrico en U cuyo diámetro interno
d
s es d = 6 mm, se vacı́a mercurio de peso especı́fico
p relativo s = 13,6; de modo que en condición estática
en las ramas verticales este lı́quido alcance una altura
x h = 60 cm. En uno de los extremos se instala un
h tapón y el aire atrapado en su interior incrementa su
presión hasta llegar al valor: p = 1, 08 Kg/cm2 . Si en
un instante determinado súbitamente se retira el ta-
pón, determinar: (a) El desplazamiento instantáneo x(t) de la interfase mercurio–aire, con respec-
to al nivel en condición de equilibrio (b) El periodo natural de las oscilaciones. (c) La velocidad
y aceleración máximas del mercurio durante el movimiento oscilatorio producido.
3.5.
m El péndulo invertido es un modelo simple que es usado en estudios de estabilidad
de sistemas de naturaleza inestable como un cohete. Considere que el péndulo
 consta de una masa concentrada m conectada a una varilla rı́gida sin peso de
longitud L, la cual está articulada en uno de sus extremos y restringida en su
movimiento angular por un resorte torsional cuyo coeficiente de rigidez es kt ,
L como muestra la Figura. (a) Determinar la ecuación gobernante del movimiento
oscilatorio. (b) Obtener una expresión para la frecuencia natural circular de las
pequeñas oscilaciones alrededor de la posición vertical de equilibrio. (c) Bajo
o
kt que condiciones dichas oscilaciones no serán posibles ? (es decir, el sistema se
hace inestable).
3.6.
P( t ) En el sistema mostrado en la Figura, considere
la barra rı́gida a–b de masa despreciable y la
L L B
barra rı́gida homogénea c–d de masa conoci-
A m da. Determinar la ecuación diferencial gober-
2k k
L/2 L/2 D nante de su comportamiento dinámico, y cal-
C
cular la frecuencia amortiguada de vibración.
c Los datos necesarios se indican en el esquema.
3.7. Una viga de acero comercial (perfil 18WF50) simplemente apoyada en sus extremos, tiene módu-
lo de elasticidad E = 2×106 Kg/cm2 , longitud L = 3 m, peso propio longitudinal w̄ = 40 Kg/m,
y momento de inercia centroidal I = 10 cm4 ; soporta una carga rı́gidamente conectada a la
mitad de su longitud. Concentrar la mitad de la masa a la mitad del tramo y una cuarta parte
de la misma en cada apoyo. Determinar el desplazamiento y velocidad dinámicos máximos de
la mitad de la viga para t = 12 seg, si la carga de magnitud P0 = 500 Kg es:
(a) – Súbitamente removida al instante t = 2 seg.
(b) – Súbitamente aplicada al instante t = 2 seg.
En cada uno de los casos anteriores, asumir que la viga está en condición de reposo antes de la
remoción o aplicación de la carga.
Considere nuevamente la viga, pero ahora suponga que está empotrada en un extremo y la carga
se aplica en el otro extremo. Repita los cálculos efectuados anteriormente, con los mismos datos
numéricos, e indique en que configuración la vibración y sus efectos resultan ser más peligrosos
(para viga simplemente apoyada, o para viga en voladizo).
3.8.
Considere el esquema mostrado en la Figura, el cual
x( t )
k P( t ) representa a un sistema no–amortiguado y forzado,
m modelado con un solo grado de libertad. A este sis-
tema se le aplican las cargas descritas en las Figuras
mostradas en la parte inferior. Deducir las fórmulas mostradas que evalúan el factor dinámico
de carga – fdc – que se indican al pie de estas gráficas.
P( t ) P( t )
- t
P( t ) = Po 2 t2 P( t ) = P0 e
t t
ω2

2 cos ωt 2 α sin ωt
fdc(t, ω, Ω) = Ω2 t2 + − fdc(t, ω, α) = (e−αt −cos ωt+ )
ω2 ω2 ω2 + α2 ω
nota: Suponer que el sistema se encuentra en reposo absoluto al instante inicial: t0 = 0.
3.9.
Considere el nuevamente el modelo mostrado en el Ejemplo 3.8,
P( t )
correspondiente a un sistema forzado no–amortiguado. Demostrar
que si a este sistema se le aplica la carga mostrada en la Figura
P( t ) = Po  t adjunta, el factor dinámico de carga máximo viene determinado
por:
Ω
fdcmáx = [ ω(n − 1)π − sin ω(n − 1)π ]
t ω
donde: n = 1, 2, . . . es valor paramétrico discreto.
3.10.
Para el sistema mostrado en la Figura, determinar
Pk k la ecuación gobernante de la dinámica de movimien-
E, I, m P( t )
to oscilatorio considerando el desplazamiento verti-
M cal del extremo derecho de la viga como grado de
c u( t )
L/2
libertad. Calcule el periodo natural amortiguado y
L/2
el decremento logarı́tmico. Considere datos a todas
las variables indicadas en el esquema mostrado.
3.11.
Un sistema puede ser exitado externamente también
y( t ) k mediante un movimiento de apoyo. La figura adjun-
Pk m ta muestra el modelo de análisis, donde y(t) descri-
be funcionalmente el movimento que posee el apoyo.
Suponga condiciones iniciales de movimiento nulas:
c x(0) = ẋ(0) = 0, y que el soporte del sistema se mue-
x( t ) ve de acuerdo a: y(t) = y0 e−Ω t , donde y0 , Ω (ctes).
Hallar la respuesta x(t) del sistema.
3.12. En el Problema 3.8, suponga que se considere el amortiguamiento, estimándose una fracción de
amortiguamiento crı́tico β = 8 % para el mismo. Determinar el periodo natural amortiguado.
También determinar la amplitud de movimiento después de 100 ciclos de oscilación.
3.13. Considere el modelo de un sistema amortiguado en vibración libre. Si E = E(t) denota la energı́a
mecánica total (energı́a cinética + energı́a potencial) en cualquier instante, demostrar que la
energı́a total en el sistema al final del n–ésimo ciclo de movimiento está dado por:
p √ 2
En = 12 k x00 1 − β 2 e−4πβ/ 1−β
donde x00 es la amplitud inicial máxima de movimiento.

También demostrar que la energı́a disipada en un ciclo de movimiento, comparada con la energı́a
total al inicio del mismo ciclo viene determinada por:
∆En √ 2
= 1 − e−4πβ/ 1−β
En
3.14.
Un disco de pequeño espesor de 10 Kg de peso y 20
cm de radio, se conecta en su centro a un resorte cuyo
k m
Pk coeficiente de rigidez es 60 Kg/cm y a un amortigua-
dor con coeficiente determinado. Este cuerpo circular
R
c rueda sin deslizar en contacto con una superficie ho-
rizontal rugosa. (a) Cual es el valor del coeficiente
de amortiguamiento crı́tico cc del sistema ?. (b) Si
c = cc /2, graficar la respuesta del sistema cuando el
centro del disco se desplaza horizontalmente 5 mm desde la condición de equilibrio y luego se lo
suelta. Cual es el valor del decremento logarı́tmico ?. (c) Repetir el cálculo del inciso anterior, si
se considera que c = 3cc /2.
3.15. Hallar la función de Green para un sistema forzado amortiguado, el cual en el instante inicial
se encuentra en condición de reposo absoluto. Expresar la respuesta dinámica del sistema en
términos de la función de Green encontrada.
3.16. Deducir la Ecuación (a -1) del Ejemplo 3.13 que establece la expresión del factor dinámico de
carga, sin omitir ningún detalle. Graficando la expresión deducida (utilizando los mismos valores
para los parámetros dinámicos del Ejemplo 3.13) hallar aproximadamente el tiempo máximo de
respuesta y el valor de magnitud del factor dinámico de carga máximo fdcmáx .
3.17.
Considere el modelo de un grado de libertad de un
P(t) sistema amortiguado forzado cuyos parámetros se
consideran conocidos [véase la Figura 3.1(a)] que en
P() el instante inicial de observación t0 se encuentre en
condición de reposo, es decir: x(t0 ) = ẋ(t0 ) = 0. La
carga P (t) aplicada supongamos se describe en forma
numérica con valores establecidos P (τ ) a intervalos
t 0 t regulares e idénticos de tiempo (∆τ cte), como se
0
  t muestra en la Figura adjunta. Escriba una fórmula
que permita evaluar en forma numérica la respuesta
temporal x(t) del sistema. Explique brevemente como se utilizarı́a la relación planteada.
sugerencia: Adecúe la respuesta forzada de un sistema amortiguado, con condiciones iniciales
nulas, descrita en forma integral.
Capı́tulo 4
Exitación armónica
Poner algo de texto en este espacio.
4.1. Introducción
Hemos visto la posibilidad que existe de encontrar la respuesta de un sistema lineal a un tipo general
de exitación y aparentemente no habrı́a suficientes razones para emprender el estudio particularizado
de un tipo de exitación; sin embargo, esto no es cierto y necesitamos investigar con más detalle la
respuesta a cierto tipo de cargas; primero por la frecuencia con que se presentan y, segundo por los
conceptos que introduce su estudio. Esto es particularmente cierto para las exitaciones que varı́an como
una función circular trigonométrica.
Existe una amplia gama de casos prácticos donde el ingeniero tiene que resolver problemas asocia-
dos con funciones armónicas que van desde el análisis de soportes (fundaciones), hasta el análisis de
un motor de varios cilindros, o un volante rotatorio excéntrico que generan fuerzas dinámicas desba-
lanceadas. Nosostros nos limitaremos a una exposición de los aspectos teóricos y una introducción a
los problemas de fundación de maquinaria.
4.2. Oscilación no–amortiguada. Exitación armónica

Las vibraciones forzadas de un sistema de un grado de libertad se presentan cuando el trabajo
mecánico es realizado sobre el sistema, mientras las oscilaciones ocurren. La exitación externa aplicada
se dice periódica (o armónica) cuando existe un tiempo Tp de modo que:
P (t + Tp ) = P (t) , ∀t
Entonces, la frecuencia de una exitación o carga periódica es:
2π
Ω=
Tp
Una exitación de frecuencia única tiene la forma general:
P (t) = P0 sin(Ωt − ψ)
donde P0 es la amplitud de la exitación, Ω su frecuencia y ψ su ángulo de fase. La frecuencia de la

exitación Ω es independiente de la frecuencia natural ω del sistema.
77
78 CAPÍTULO 4. EXITACIÓN ARMÓNICA
Pk k m P( t )
P( t ) = P0 sin  t x( t )
Figura 4.1: Sistema no–amortiguado forzado
Consideremos un sistema no–amortiguado sometido a una exitación externa de tipo senoidal, como
se muestra en la Figura 4.1. La ecuación de movimiento es en este caso:
m ẍ + k x = P (t) = P0 sin Ωt
Si escribimos esta ecuación en la forma estándar, tenemos:
P0
ẍ + ω 2 x = sin Ω t (4.1)
m
Suponemos que el sistema parte del reposo al instante t0 = 0; y acorde con la Ecuación 3.26 la
solución viene determinada por:
t
P0 Ω2
Z
P0 ω
x(t) = sin Ω τ sin ω(t − τ ) dτ = sin Ω t − sin ω t
mω 0 m ω 2 (Ω2 − ω 2 ) Ω
Pero, recordemos que: ω 2 = k/m, de donde m ω 2 = k, y además definiendo h = Ω/ω que de ahora en
adelante se llamará relación de frecuencias, se puede poner la solución en la forma:
P0 /k
x(t) = (sin Ω t − h sin ω t) (4.2)
1 − h2
Observando ésta ecuación, podemos apreciar que la respuesta de un sistema no–amortiguado for-
zado mediante una carga externa senoidal tiene dos componentes:
1. Componente con frecuencia Ω, debida a la exitación externa aplicada.
2. Componente con frecuencia ω, como consecuencia de las condiciones inicales .
Si bien desde el punto de vista teórico debemos utilizar todos los términos de la Ecuación (4.2)
solución del problema, para evaluar la respuesta del sistema; en la práctica sólo se considera el término
debido a la exitación que llamaremos respuesta en estado estacionario. Este modo de operar se basa en
el hecho que todo sistema real posee cierto monto de amortiguamiento, y por lo tanto las oscilaciones
libres desaparecerán con el tiempo. Procediendo en ese sentido, la respuesta desde el punto de vista
práctico es:
P0 1
x(t) = sin Ω t (4.3)
k (1 − h2 )
La respuesta de un sistema no–amortiguado sometido a carga armónica senoidal, descrita por la
Ecuación (4.3), es posible de ser obtenida desde un punto de vista fı́sico considerando el equilibrio
dinámico del sistema en todo instante.
Si suponemos que la respuesta, al igual que la carga aplicada, es también armónica con la misma
frecuencia y en fase con la exitación; podemos postular:
x(t) = A sin Ωt
4.2. OSCILACIÓN NO–AMORTIGUADA. EXITACIÓN ARMÓNICA 79
P 0
P 0
Pk
A
A
2 m
= 
x =
Pk t
F i
t
2

A
=
kA
= k
x F
(a) Diagrama cinemático (b) Diagrama dinámico
Figura 4.2: Diagramas de Argand
donde A es la amplitud de la respuesta todavı́a desconocida. Derivando temporalmente dos veces,
ẍ(t) = −Ω2 A sin Ωt
En la Figura 4.2(a) se dibujan estas entidades como fasores (vectores que rotan en su propio plano
con velocidad angular Ω cte) en un diagrama cinemático de Argand. En la misma figura, y con trazo
segmentado, se muestra la amplitud P0 de la exitación. Los valores instantáneos de estas cantidades
resultan ser las proyecciones de estos fasores sobre el eje vertical.
Recordando que tanto la fuerza elástica como la fuerza de inercia son contrarias en sentido al
desplazamiento y la aceleración respectivamente, es posible dibujar un diagrama dinámico de Argand
que involucre a las fuerzas actuantes, análogo al diagrama cinemático, tal como se muestra en la
Figura 4.2(b). Imponiendo el equilibrio según la dirección del fasor representativo de la exitación
externa aplicada tendremos:
P0
P0 + Ω 2 m A = k A ⇒ A=
k − Ω2 m
Pero, ω 2 = k/m y h = Ω/ω, y la amplitud de respuesta puede ser escrita como:
P0 1
A=
k (1 − h2 )
Reemplazando en la ecuación que postulamos, ésta resulta finalmente:
P0 1
x(t) = sin Ωt
k (1 − h2 )
que coincide exáctamente con lo hallado en la Ecuación (4.3).
4.2.1. Espectro de respuesta

Se ha puntualizado repetidas veces la importancia que tiene en el diseño el conocer los valores
máximos de la respuesta. Hasta ahora habı́amos definido el factor dinámico de carga – fdc – como
la relación entre el desplazamiento dinámico del sistema o estructura y un desplazamiento estático
deducible a partir de la exitación aplicada.
En general, como sucede frecuentemente, el criterio de falla de un diseño no estará ligado siempre
al desplazamiento, ya que muchas situaciones pueden requerir en general que se limite la velocidad
o la aceleración del sistema. Esto es particularmente cierto cuando en el ámbito estructural, por
ejemplo, debido al personal que ocupa una instalación es necesario reducir las aceleraciones a niveles
no perceptibles y que no causen molestias; en estas circunstancias será necesario conocer los valores
máximos de la aceleración y velocidad en los movimientos de tipo armónico. Esto es particularmente
sencillo debido a la simplicidad funcional de la respuesta de un sistema a una exitación armónica
también.
Un espectro de respuesta se define como la relación que liga la respuesta máxima de todos los
sistemas de un grado de libertad a su correspondiente periodo, frecuencia, o cualquier otro paráme-
tro caracterı́stico del sistema bajo consideración; entendiéndose como respuesta el desplazamiento,
velocidad o aceleración debido(a) a un tipo particular de exitación.
El factor dinámico de carga máximo de desplazamientos – fdcmáx – para una exitación de tipo
armónico se obtiene considerando los efectos debidos a la frecuencia natural en la Ecuación (4.2),
cuando se considera P0 /k = xest ,
xest
x(t) = (sin Ω t − h sin ω t)
(1 − h2 )
x(t) 1
fdc(Ω, ω, t) = = (sin Ω t − h sin ω t)
xest 1 − h2
El valor máximo de esta relación se obtiene considerando que simultáneamente se cumple: sin Ω t = 1
y sin ω t = −1, de modo que:
1+h 1+h

fdcmáx = =
1 − h2 (1
+
h)(1

− h)

1
fdcmáx = (4.4)
1 − h
donde se tomó el valor absoluto recordando que solo estamos interesados en el valor numérico de la
Ecuación (4.4) cuando se la evalúa. En realidad el valor ası́ calculado es un valor extremo con una
baja probabilidad de ocurrencia (recuerde la imposición de simultaneidad impuesta en el proceso de
obtención de la fórmula que aquı́ mencionamos).
Si por el contrario se desprecian los efectos de la vibración libre, el fdcmáx obtenido a partir de la
Ecuación (4.3) serı́a:
1
fdc(Ω, ω, t) = sin Ωt
1 − h2
pero, −1 sin Ωt 1; y por tanto:
1
fdcmáx = (4.5)
1 − h2
La Ecuación (4.5) proporciona valores menores que la ecuación (4.4), y resulta ser más consistente
con el tipo de movimiento que en realidad se produce recordando que en todo este análisis no se
está considerando el amortiguamiento. En la Figura 5.11 se muestran las gráficas correspondientes a
ambas ecuaciones deducidas. En consecuencia, la Ecuación (4.5) será utilizada como la expresión del
fdcmáx , debido a que en su deducción se despreciaron los efectos transitorios de la respuesta asociados
con la frecuencia natural del sistema.
Espectros de velocidad y aceleración

Se indicó que de acuerdo al criterio de diseño, los espectros de velocidad y aceleración pueden ser
necesarios. Si derivamos la Ecuación (4.3) obtenemos la velocidad instantánea
P0 /k
ẋ(t) = Ω cos Ωt
1 − h2
FDC máx
1
2 1- h
1
1 2
1- h
0 1 2 2 3 4 5 h= 

Figura 4.3: Espectro de respuesta – Exitación armónica (sistema no–amortiguado)
de aquı́, maximizando: ẋ(t)

= fdcmáx Ω
P0 /k
Y, para la aceleración, después de derivar la velocidad y tomar el valor máximo
ẍ(t)
= fdcmáx Ω2
P0 /k
por lo tanto, si D, V y A representan el desplazamiento, velocidad y aceleración máximos respectiva-
mente, tenemos:
D = xest fdcmáx (4.6a)
V = DΩ (4.6b)
2
A = DΩ (4.6c)
Las Ecuaciones (4.6) indican otro aspecto muy importante; que obtenida una expresión en su valor
numérico, el cálculo de los otros dos valores es inmediato.
Para fines de representación gráfica, es posible modificar ligeramente las relaciones anteriores si
definimos:
Vest = P0 ω/k = xest ω , Aest = P0 ω 2 /k = xest ω 2
entonces, las Ecuaciones (4.6) se convierten en:
D/xest = fdcmáx = BD (4.7a)

V /Vest = fdcmáx h = BV (4.7b)
2
A/Aest = fdcmáx h = BA (4.7c)
Además, resulta evidente que se cumple:
BV = h BD (4.8a)
2
BA = h BD (4.8b)
Las Ecuaciones (4.7) se conocen como factores de respuesta de desplazamiento, velocidad y acele-
ración respectivamente.
Si elegimos una representación gráfica logarı́tmica, en la que en abcisas se tomen los valores de la
relación de frecuencia y en ordenadas el factor de respuesta de la velocidad, es posible en el mismo
gráfico representar en ejes a 45◦ el factor de respuesta para desplazamientos y aceleración. Esto se
demuestra por el procedimiento indicado a continuación.
Tomando logaritmos decimales a ambos miembros de la Ecuación (4.8a)
log BV = log h + log BD
Si llamamos: log BV = Y , log h = X , log BD = K1 (cte)

obtenemos: Y =X +K (4.9)
Esta ecuación corresponde gráficamente a una recta con pendiente positiva igual a 1 (recta a +45◦ ).
De la misma manera, si tomamos logaritmos a ambos miembros de la Ecuación (4.8b), después de
reemplazar BD en función de BV , tenemos:
log BA = log h + log BV
y realizando los cambios de variables similares a aquellos definidos previamente, obtenemos como
relación final:
Y = −X + K2 (4.10)
que resultará ser una recta con pendiente igual a −1 (recta a −45◦ ).
El tipo de representación definido anteriormente es de gran utilidad en el análisis de vibraciones
mecánicas, y recurriremos a ella siempre que sea necesario. La Figura 4.38 muestra un ejemplo de lo
expuesto en lı́neas anteriores, y fué realizada considerando la respuesta definida por la Ecuación (4.3).
El origen para BV como para h, debe elegirse en función del rango de frecuencias considerado y el
rango de valores de respuesta esperado; en consecuencia, los valores mostrados en la Figura 4.38 solo
son valores para el origen de coordenadas elegido !.
Aquı́ viene el código de la figura del espectro de respuesta armónica, y en página
siguiente deberı́a aparecer la Figura !!
Ejemplo 4.1. La estructura tipo pórtico del Ejemplo 3.2 soporta una carga lateral de 4000 Kg de
amplitud, debido a la instalación de un motor cuya velocidad angular de funcionamiento es de 500 rpm.
Un diagrama esquemático de la situación se muestra en la Figura 4.4(b). Calcular el desplazamiento,
velocidad y aceleración laterales máximas del pórtico. Aplicar en el análisis el espectro de respuesta
gráfico de la Figura 4.38. Verificar los cáculos efectuados hallando los valores ‘exáctos’ mediante eva-
luación numérica de las fórmulas deducidas.
> Solución
La ecuación gobernante de la dinámica de movimiento oscilatorio del sistema es:
m ẍ + k x = P0 sin Ω t
o, en forma estándar: P0
ẍ + ω 2 x = sin Ω t
m
La respuesta forzada del sistema es dada por la Ecuación (4.3)
P0 1
x(t) = sin Ω t
k (1 − h2 )
t
P0
P( t )
x( t )
Resumen de datos conocidos
Parámetro Valor Unidades
Frec. forzada – Ω 500 rpm
Frec. natural – ω 9,86 rad/seg
Amp. de carga – P0 4000 Kg
Masa – m 18,35 Kg-seg2 /cm
Rigidez – k 1782,13 Kg/cm
(a) Tabla de datos (b) Diagrama esquemático
Figura 4.4: Pórtico solicitado armónicamente por motor eléctrico
Para utilizar el espectro de respuesta mostrado en la Figura 4.38, necesitamos conocer el dato de
entrada a la misma: la relación de frecuencias. Pero, previamente pongamos ambas frecuencias en un
mismo sistema de unidades de medida en virtud que el parámetro requerido es adimensional.
rev
2π rad 1
min

Ω = 500 = 52, 36 rad/seg

× ×
min 1
rev
60 seg
De aquı́ Ω 52, 36
h= = = 5, 31
ω 9, 86
Y, de la Figura 4.38 obtenemos los siguientes valores (aproximados):
BV = 0, 190 ; BD = 0, 035 ; BA = 1, 00
La deformación estática generada por aplicación de la amplitud de carga es:

P0 4000
xest = = = 2, 245 cm
k 1782, 13
Y, de aquı́ obtenemos valores ‘virtuales’ de velocidad y aceleración asociados a este desplazamiento y
calculados en base al mismo según:
Vest = xest ω = 2, 245(9, 86) = 22, 134 cm/seg

2
Aest = xest ω 2 = 2, 245(9, 86)2 = 218, 25 cm/seg
Por lo tanto, las respuestas máximas de posición, velocidad, y aceleración; resultan ser:
Dmáx = BD xest = 0, 035(2, 245) = 0, 078 cm

Vmáx = BV Vest = 0, 190(22, 134) = 4, 205 cm/seg
2
Amáx = BA Aest = 1, 00(218, 25) = 218, 25 cm/seg
Verifiquemos ahora los resultados previamente hallados. Según las Ecuaciones (4.5) y (4.7a)

1 1
BD = fdcmáx = = = 0, 037
1 − h2 1 − 5, 312
Dmáx = BD xest = 0, 037(2, 245) = 0, 083 cm

Por las Ecuaciones (4.7b) y (4.8a),
BV = h BD = 5, 31(0, 037) = 0, 196
Vmáx = BV Vest = BV xest ω = 0, 196(2, 245)(9, 86) = 4, 338 cm/seg

Por las Ecuaciones (4.7c) y (4.8b),
BA = h2 BD = 5, 312 (0, 037) = 1, 041

2
Amáx = BA Aest = BA xest ω 2 = 1, 041(2, 245)(9, 86)2 = 227, 20 cm/seg
Estos últimos valores tienen buena concordancia con los valores hallados previamente utilizando el
nomograma que describe la Figura 4.38; por lo tanto podemos aceptar como válidos los resultados de
primera aproximación obtenidos a partir de valores que proporciona la gráfica del espectro de respuesta
para exitación armónica !.
>
Un rápido análisis estructural del pórtico nos mostrará que el momento flexionante producido
en los apoyos de las columnas portantes, debido al desplazamiento máximo (amplitud de vibración)
Dmáx = 0, 078 cm, es apenas: Mmáx = 1, 518 Kg-cm; valor muy pequeño desde el punto de vista
estructural.
Mayor atención requiere la amplitud máxima de la aceleración: Amáx = 218, 25 cm/seg2 , la cual
expresándola como fracción de la aceleración gravitatoria (g = 981 cm/seg2 ) vale:
Amáx = 0, 223 g > 0, 1 g
Esta magnitud de amplitud de la aceleración durante el movimiento oscilatorio de la estructura es

sumamente elevado, ya que sus efectos son molestos y hasta peligrosos para los ocupantes del ambiente
ocupado por el pórtico. En general, si la estructura está revestida por tabiquerı́a de ladrillo, ésta se
deteriorará para aceleraciones superiores a 0, 1 g y frecuencias mayores a 3 Hz (véase la Referencia
[28]). Por lo tanto, la respuesta es inadecuada desde el punto de vista de la aceleración (y posiblemente
también desde la perspectiva de la velocidad máxima hallada) !.
4.2.2. Resonancia
Las Figuras 5.11 y 4.38 muestran que la respuesta se hace infinita para un valor de la relación de
frecuencias igual a la unidad; es decir, cuando la frecuencia circular Ω de la exitación toma idéntico
valor que la frecuencia circular natural ω del sistema. El valor de la frecuencia de exitación para el
cual h = 1 produce el fenómeno llamado resonancia.
El comportamiento de un sistema real en la resonancia no es exactamente el mostrado por los
espectros de respuesta, ya que éstos fueron elaborados despreciando los efectos debidos a la frecuencia
natural del sistema. Para su análisis requerimos considerar la respuesta completa, por lo tanto si
hacemos que en la Ecuación (4.2) la frecuencia de exitación tienda hacia el valor de la frecuencia
natural obtenemos:

P0 /k Ω xest 0
lı́m x(t) = lı́m sin Ω t − sin ω t = lı́m (sin Ω t − h sin ω t) =
Ω→ω Ω→ω 1 − ( Ω )2 ω h→1 1 − h2 0
ω Ω→ω
indeterminación que puede “levantarse” utilizando la regla de L’Hopital ; procediendo ası́:
t cos Ω t − sin ω t · (1/ω) ω t cos Ω t − sin ω t

lı́m x(t) = xest lı́m = xest lı́m
h→1 Ω→ω −2Ω/ω 2 Ω→ω −2Ω/ω
Ω→ω
x( t )
Figura 4.5: Respuesta resonante para exitación armónica
y, de aquı́ obtenemos la respuesta del sistema en condición resonante:

xest
x(t) = (sen ω t − ω t cos ω t) , ω=Ω (4.11)
2
En la Figura 4.5 mostramos un bosquejo gráfico de ésta solución a la ecuación de movimiento.
La Ecuación (4.11) por ser una función proporcional al tiempo, indica que la respuesta crece sin
lı́mite hasta alcanzar valores de amplitud extremadamente grandes, pero en un tiempo finito, lo que
también se aprecia de forma nı́tida en la Figura 4.5.
Cuando las vibraciones de un sistema conservativo (no–amortiguado) se inician, el movimiento es
sostenido con la frecuencia natural propia sin adición de energı́a externa. Luego, cuando la frecuencia de
excitación es la misma que la frecuencia natural del sistema, el trabajo realizado por la fuerza externa
aplicada no es necesario para mantener el movimiento. La energı́a total del sistema en este caso se
incrementa porque la adición de trabajo efectuado por la perturbación externa se convierte en un
incremento contı́nuo de la amplitud, ya que se produce almacenamiento de esta energı́a proporcionada
al sistema. Cuando la frecuencia de excitación es diferente que la frecuencia natural del sistema,
el trabajo efectuado por la perturbación externa es necesario para sostener el movimiento a dicha
frecuencia de excitación.
La respuesta de un sistema o estructura real en condición de resonancia estará gobernada por su
caracterı́stica esfuerzo–deformación, por lo que al sobrepasar el lı́mite elástico del material y al ingresar
a la zona plástica del mismo; el sistema cambiará de naturaleza y por lo tanto otra será la ecuación
que gobierne el movimiento y su respuesta deberá ser computada por otras técnicas ya que el sistema
dejará de ser lineal.
Cuando la frecuencia de excitación es muy cercana, pero no igual, a la frecuencia natural circular,
ocurre un interesante fenómeno denominado pulsación. La pulsación es un crecimiento y decrecimiento
secuencial contı́nuo y finito de la amplitud de vibración del sistema como se muestra en la Figura 4.6.
Ası́, si la frecuencia de excitación Ω difiere en una mı́nima cantidad con respecto a la frecuencia natural
del sistema ω, y las condiciones iniciales de movimiento son nulas: x0 = ẋ0 = 0; la respuesta del sistema
determinada por la Ecuación 3.26, puede ser escrita como:

2P0 Ω−ω Ω+ω
x(t) = sin t cos t (4.12)
m(Ω2 − ω 2 ) 2 2
En virtud que en la Ecuación (4.12) consideramos | Ω − ω | de muy pequeña magnitud, la solución

puede ser interpretada como una onda cosenoidal con amplitud lentamente variable. El perı́odo de la
amplitud es llamada periodo de pulsación y es igual a 2π/| Ω−ω |. En cambio el perı́odo de la vibración
es 4π/(Ω + ω).
x( t )
2

4

+
Figura 4.6: Respuesta de pulsación de sistema no–amortiguado
Las condiciones de restricción impuestas para la aparición del fenómeno de pulsación, raras veces
se encuentran satisfechas en situaciones prácticas, por lo que la observación de este tipo de vibración
es extremadamente eventual.
4.3. Oscilación amortiguada. Excitación armónica

Frecuentemente será necesario incluir el amortiguamiento en el análisis de un sistema sometido a
exitación armónica, ya sea porque su presencia está relacionada a la naturaleza del sistema, como por
ejemplo cuando se analiza la interacción suelo–fundación en la instalación de maquinaria que vibra,
o cuando el analista incluye el amortiguamiento en el sistema con el objeto de reducir la respuesta
máxima que se presenta.
k
m P( t )
c
P( t ) = P0 sin  t x( t )
Figura 4.7: Sistema amortiguado forzado
Por lo tanto, un estudio de los efectos del amortiguamiento sobre la respuesta de un sistema en
vibración se hace absolutamente necesario. Comenzaremos este análisis suponiendo la presencia de
amortiguamiento viscoso; por lo tanto la ecuación de movimiento para el sistema mostrado en la
Figura 4.7 es en su forma estándar:
P0
ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = sin Ω t (4.13)
m
La solución de esta ecuación diferencial es posible hallarla utilizando la misma técnica que para
el caso de un sistema no–amortiguado sujeto a una exitación de tipo general; es decir realizando la
evaluación de la integral de tipo convolutivo que incluye la función de Green. Sin embargo, con el
propósito de ilustrar el estado de equilibrio dinámico durante el movimiento evaluaremos la respuesta
particular mediante un equilibrio de las fuerzas actuantes en todo instante.
Supongamos que la respuesta debida a la aplicación de la carga (respuesta forzada) tiene la forma:
x(t) = A sin(Ω t − φ) (4.14)

4.3. OSCILACIÓN AMORTIGUADA. EXCITACIÓN ARMÓNICA 87
donde A es la amplitud todavı́a desconocida y φ es el ángulo de fase. El significado que tiene la Ecua-
ción (4.14) serı́a que la respuesta tiene la misma frecuencia circular que la exitación, pero está retrasada
en un ángulo de cantidad φ con respecto a la perturbación aplicada. Derivando consecutivamente la
Ecuación (4.14), obtenemos la velocidad y aceleración instantáneas:
ẋ(t) = A Ω cos(Ω t − φ) = A Ω sin(Ω t + π/2 − φ) (4.15)
ẍ(t) = − A Ω2 sin(Ω t − φ) = A Ω2 sin(Ω t + π − φ) (4.16)
A
mA
0
 2
P
x= A 
x= =
F i
 
t  t 
t t
Pk

cA
A
=k
=
2 A F c
 F k
x=
(a) Diagrama cinemático (b) Diagrama dinámico
Figura 4.8: Diagramas de Argand
Considerando las entidades cinemáticas definidas por las Ecuaciones (4.14), (4.15) y (4.16) como
fasores rotatorios, podemos representarlas en el diagrama cinemático de Argand mostrado en la Fi-
gura 4.8(a). Luego, estos fasores se multiplican por cantidades adecuadas para obtener las fuerzas
asociadas que son mostradas también como fasores en la Figura 4.8(b), que representa el diagrama
dinámico de Argand en este caso. Imponiendo el equilibrio según dirección paralela y perpendicular al
desplazamiento, obtenemos:
P0 cos φ + m Ω2 A = k A
P0 sin φ = c Ω A
Resolviendo este sistema para la amplitud y el ángulo de fase, se demuestra que se obtiene:
Ωc 2β h
tan φ = = (4.17)
k − Ω2 m 1 − h2
P0 /k
A= p (4.18)
(1 − h2 )2 + (2βh)2
Ahora, la respuesta completa del sistema (solución homogénea más solución particular) es:
s 2
ẋ0 + βωx0 −βω(t−t0 ) ẋ0 + βωx0
2
x(t) = x0 + e cos ωa (t − t0 ) − arctan
ωa ωa x 0

P0 /k 2β h
+p sin Ω t − arctan
2 2
(1 − h ) + (2βh) 2 1 − h2
donde x(t0 ) = x0 y ẋ(t0 ) = ẋ0 son las condiciones iniciales de movimiento.

Aquı́ es necesario recalcar que la respuesta asociada con las condiciones iniciales (respuesta en
vibración libre) que figura como primer término de la ecuación anterior, desaparece con el transcurrir
del tiempo debido al factor exponencial decreciente. Por ello, en situaciones prácticas se considera
como respuesta sólo al término asociado con la exitación aplicada (respuesta forzada)

P0 /k 2β h
x(t) = p sin Ω t − arctan (4.19)
(1 − h2 )2 + (2βh)2 1 − h2
que será la expresión que utilizaremos para el cómputo de la respuesta máxima.

Notemos que la respuesta presentada por el sistema tiene la misma frecuencia circular que la exita-
ción externa aplicada sobre el mismo, pero está retrasada en el tiempo en cierta magnitud determinada
por el ángulo de fase. Ası́ tenemos que el ángulo de fase calculado mediante la Ecuación (4.17) nos
proporciona el “retraso” de la respuesta del sistema ante la aplicación de la exitación.


3
 = 0,01
 = 0,1
/2  = 0,25
 = 0,70
1
 = 1,0
0 1 2 h
Figura 4.9: Ángulo de fase vs relación de frecuencias
La Figura 4.9 nos muestra la relación existente entre el ángulo de fase como función de la relación
de frecuencias, consideranfo la fracción de amortiguamiento crı́tico como parámetro. En esta gráfica,
por razones de orden de interpretación fı́sica, limitamos el rango de variación del ángulo de fase al
intervalo: 0 < φ < π. De esta gráfica podemos obtener las siguientes conclusiones:
1. La respuesta forzada y la fuerza de exitación están en fase para β = 0. Para β > 0, la respuesta
y la exitación están en fase solo para h = 0.
2. Si β > 0 y 0 < h < 1 entonces 0 < φ < π/2. La respuesta se rezaga con respecto a la exitación.
3. Si β > 0 y h = 1 entonces φ = π/2. Si las condiciones iniciales de movimiento son nulas, la
exitación es una onda senoidal pura y la respuesta de estado estacionario (forzada) es una onda
cosenoidal pura. La exitación está en fase con la velocidad. La dirección de la exitación es la
misma que la del movimiento.
4. Si β > 0 y h > 1 entonces π/2 < φ < π. La respuesta se anticipa a la exitación.
5. Si β > 0 y h 1 entonces φ ∼
= π. El signo o sentido de la respuesta estacionaria es contrario a
aquel de la exitación.
6. Para β = 0, la respuesta está en fase con la exitación para h < 1; y π rad (180◦ ) fuera de fase
para h > 1.
Para comprender de mejor manera estas conclusiones, le sugerimos aprecie con mayor cuidado los
diagramas de Argand que son mostrados en la Figura 4.8 y compatibilizar la modificación de estos
esquemas con cada una de las conclusiones aquı́ establecidas.
4.3.1. Espectro de respuesta

Si consideramos la respuesta del sistema a la aplicación de una perturbación externa, descrita por
la Ecuación (4.19), y recordamos que la función senoidal tiene variación de magnitud: −1 < sin < 1,
tendremos que la amplitud máxima de respuesta estará determinada por el coeficiente que precede a
la función senoidal en la Ecuación (4.19). Ası́, considerando que: xest = P0 /k, el factor dinámico de
carga máximo para desplazamiento es por tanto:
xmáx 1
fdcmáx (β, h) = =p (4.20)
xest (1 − h )2 + (2βh)2
2
donde todas las variables de esta ecuación tienen el significado yá explicado anteriormente.
Podemos observar por la Ecuación (4.20) que el factor dinámico de carga máximo es función de la
fracción de amortiguamiento crı́tico, el cual es un parámetro dinámico del sistema; en consecuencia,
esta ecuación define una curva para cada valor de la fracción de amortiguamiento crı́tico β.
Las relaciones encontradas para los desplazamientos, velocidades y aceleraciones subsisten en su
totalidad; sin embargo, la investigación de los valores máximos requiere algunas consideraciones adicio-
nales. Para facilitar nuestro trabajo, calculemos el valor que arroja la Ecuación (4.20) para la condición
de resonancia; esto es cuando la frecuencia circular de la exitación se iguala con la frecuencia natural
circular no–amortiguada del sistema, es decir cuando: h = Ω/ω = 1.
Introduciendo esta condición en la Ecuación (4.20), obtenemos como factor dinámico de carga
resonante:
1
fdcres = (4.21)
2β
Valor que no es el máximo, y que como propiedad fundamental se observa que es calculable con solo el
conocimiento de la fracción de amortiguamiento crı́tico; o sea que se puede considerar una propiedad
del sistema.
El valor máximo que provee la Ecuación (4.20) se evalúa igualando la primera derivada a cero.
Procediendo ası́, hallamos:
−3/2
− 21 (1 − h2 )2 + (2βh)2 2(1 − h2 )(−2h) + 8β 2 h = 0

de donde,
p
h2 = 1 − 2β 2 , ⇒ h = 1 − 2β 2 < 1
es el valor que representa la relación de frecuencias circulares para el cual el fdcmáx toma el máximo
valor (máximo maximorum). Reemplazando el valor hallado en la Ecuación (4.20):
1
fdcmáx (β) = p (4.22)
2β 1 − β2
El fdcmáx (β) 1 es mayor al valor resonante especificado mediante la Ecuación (4.21), y se presenta
poco antes que la resonancia. Sin embargo, si la fracción de amortiguamiento crı́tico es muy pequeño
(β → 0), la Ecuación (4.22) se reduce a:
1
fdcmáx (β) ∼
= = (fdcmáx )res
2β
relación que indica que en sistemas con un amortiguamiento de valor muy pequeño, el valor del factor
dinámico de carga resonante se puede tomar como el valor máximo.
1 Obsérvese la diferencia de notación con aquella utilizada en la Ecuación (4.21) para la condición resonante.
FDC máx
4
 = 0,0
 = 0,15
 = 0,25
2
 = 0,707
1
0 1 2 3 4 5 h
Figura 4.10: Espectro de respuesta – Exitación armónica (sistema amortiguado)
En la Figura 4.10 mostramos la dependencia del factor dinámico de carga máximo fdcmáx de la
relación de frecuencias h = Ω/ω, para diversos valores de la fracción de amortiguamiento crı́tico β que
se lo toma como parámetro.
Hacemos notar en este punto que una representación del tipo de la Figura 4.38 es enteramente
posible. Se deja como ejercicio para el lector la elaboración del nomograma que establece valores de
los factores de desplazamiento, velocidad y aceleración como funciones de la relación de frecuencias, en
escalas logarı́tmicas, similar a la Figura 4.38; pero que en este caso sirva para un sistema amortiguado.
Con respecto a la respuesta resonante en sistemas amortiguados, puede ser provechoso aclarar que
el valor dado por la Ecuación (4.21) se alcanza en una forma asintótica. La demostración de esta
aseveración se realiza en forma similar que para el caso no–amortiguado, siendo que la comprobación
se deja como ejercicio para el lector.
Las curvas que se presentan en la Figura 4.10 también son denominadas curvas de respuesta en
frecuencia. El análisis algo más detallado de este conjunto de curvas nos permite establecer las siguientes
conclusiones:
1. fdcmáx = 1 cuando h = 0. En este caso la exitación aplicada es una constante P (t) = P0 y
la amplitud de desplazamiento es idéntico al valor del desplazamiento estático generado por la
amplitud de carga aplicada.
2. fdcmáx → 0 como h → ∞. La amplitud de la respuesta forzada es muy pequeña para valores
elevados de la relación de frecuencias.
3. Para un valor dado de la relación de frecuencias h, el factor dinámico de carga máximo fdc máx
disminuye con el incremento de la fracción de amortiguamiento crı́tico β.
4. fdcmáx → ∞ sólo si β = 0. El factor dinámico de carga no está acotado en valor solo para
sistemas no–amortiguados.
√
5. Para 0 < β < 1/ 2 (0, 707), el fdcmáx posee un máximo para algún valor de la relación de
frecuencias h.
√
6. Para 0 < β 6 1/ 2, el valor máximo p del fdcmáx (máximo maximorum) ocurre para la relación
de frecuencias caracterı́stica: hmáx = 1 − 2β 2 .
7. El correspondiente pvalor máximo asociado con la relación de frecuencias hmáx esta dado por:
fdcmáx (β) = 1/(2β 1 − β 2 ).
√
8. Para β = 1/ 2 se cumple: dfdcmáx /dh|h=0 = 0. Es decir la curva lı́mite correspondiente a
β = 0, 707 es horizontal para h = 0.
√
9. Para β > 1/ 2, el factor dinámico de carga máximo fdcmáx decrece en forma monótona a
medida que se incrementa el valor de la relación de frecuencias h.
Como se verá posteriormente, el espectro de respuesta para exitación armónica de un sistema
amortiguado, resumido en la Figura 4.10, tiene radical importancia en los procesos de diseño de los
sistemas vibratorios que tienen comportamiento del desplazamiento (más propiamente su amplitud)
en función de los parámetros dinámicos como describen las diversas curvas en la gráfica mencionada.
Ejemplo 4.2. La barra rı́gida esbelta del Ejemplo 3.12 es sometida ahora a la acción de una fuer-
za armónica senoidal como muestra la Figura 4.11(b), donde la frecuencia de la exitación es de 200
rpm. Utilizando los valores de los parámetros dinámicos hallados en el Ejemplo 3.12, determinar la
magnitud máxima de amplitud de carga externa que se podrá aplicar, de modo que la amplitud de
desplazamiento vertical de las oscilaciones forzadas de la barra en el punto de aplicación de la exitación
no exceda 2 cm de magnitud.
Resumen de datos conocidos

Parámetro Magnitud
Frec. forzada – Ω 200 rpm P( t )
Frec. natural – ω 62,96 rad/seg c
Masa – m 0,0612 Kg-seg2 /cm o m 3L/4
Rigidez – k 62,89 Kg/cm L/4 u
Amortiguación – c 1,156 Kg-seg/cm 
Amp. desplaz. – umáx 2 cm k
P( t ) = F0 sin t
(a) Tabla de datos (b) Diagrama esquemático
Figura 4.11: Sistema solicitado armónicamente por carga externa
> Solución
La ecuación de movimiento del modelo de un grado de libertad, fácilmente comprobable, es:

7m c
ü + u̇ + 3 k u = 3F0 sin Ωt
9 3
o, escrita en su forma estándar: 3c 27k 27F0
ü +u̇ + u= sin Ωt
7m 7m 7m
comparando con la forma genérica de la ecuación gobernante del modelo de análisis,
P0
ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x = sin Ωt
meq
resulta: 3c 27k P0 27F0

2βω = , ω2 = , =
7m 7m meq 7m
La fracción de amortiguamiento crı́tico puede determinarse a partir de una de las ecuaciones ante-
riores, utilizando los datos resumidos en la Figura 4.11(a).
3c 3(1, 156)
β= = = 0, 0643
14mω 14(0, 0612)62, 96
La frecuencia circular de la exitación externa es:

2π rad 1
rev min

Ω = 200 = 20, 94 rad/seg

× ×
1
min
60 seg
rev
de modo que la relación de frecuencias toma el valor:
Ω 20, 94
h= = = 0,33
ω 62, 96
El factor dinámico de carga máximo puede ser ahora calculado mediante aplicación de la Ecua-
ción (4.20)
1 1
fdcmáx (β, h) = p =p = 0, 746
2 2
(1 − h ) + (2βh)2 (1 − 0, 33 ) + (2(0, 0643)0, 33)2
2 2
El desplazamiento estático generado por la amplitud de carga equivalente actuante en el modelo

de análisis es:
27F0 meq 27F0 (
7m/9)

P0 7m 7m F0
uest = = = =
keq 3k 3k k
resultado que en realidad era obvio. Además, por definición del fdcmáx tenemos:
umáx F0
fdcmáx = ⇒ umáx = fdcmáx uest = fdcmáx
uest k
De esta última expresión obtenemos la solución al problema planteado,
k umáx 62, 89 (2)

F0 = = = 168, 6 Kg
fdcmáx 0, 746 >
Ejemplo 4.3. Una máquina de 260 Kg de peso es instalada sobre una fundación cimentada elástica.
Una fuerza sinusoidal de 30 Kg de magnitud es aplicada a la máquina para verificar la cimentación.
Una barrida de frecuencia de la exitación revela que la amplitud máxima de vibración en estado esta-
cionario es de 1,8 mm, cuando el perı́odo de la respuesta es 0,22 seg. Determine la rigidez equivalente
y la fracción de amortiguamiento crı́tico de la fundación de la máquina.
> Solución
El sistema es modelado como una masa conectada a un resorte y un amortiguador montados en paralelo
con una fuerza sinusoidal aplicada sobre la masa, como muestra la Figura 4.7. Sabemos que para un
sistema lineal, la respuesta en estado estacionario se dá con la misma frecuencia que la exitación, luego
la máxima respuesta ocurre para el periodo especificado. Por tanto:
2π 2π 2π
T = ⇒ Ω= = = 28, 56 rad/seg
Ω T 0, 22
El máximo valor proporcionado por el espectro de respuesta (asociada con la máxima respuesta
posible del sistema) ocurre cuando la relación de frecuencias toma el valor dado por la relación siguiente:
Ω p Ω2
h= = 1 − 2β 2 ⇒ ω2 = (a)
ω 1 − 2β 2
Por otra parte, el factor dinámico de carga máximo dado en esta condición (el máximo de los
máximos o maximorum) está dado por la Ecuación (4.22),
1
fdcmáx (β) = p
2β 1 − β2
donde en este caso: xmáx P0 P0

fdcmáx (β) = , xest = =
xest k m ω2
y, de aquı́: xmáx m ω 2 1 P0
= p ⇒ ω2 = p (b)
P0 2β 1 − β 2 xmáx m 2β 1 − β 2
Igualando las Ecuaciones (a) y (b) resulta:
Ω2 P0 p
= ⇒ 2 m xmáx Ω2 β 1 − β 2 = P0 (1 − 2β 2 )
1 − 2β 2
p
xmáx m 2β 1 − β 2
Reemplazando datos, elevando al cuadrado ambos miembros y ordenando, se obtiene la ecuación:
β 4 − β 2 + 0, 0932 = 0
cuyas raı́ces son β12 = 0, 896 y β22 = 0, 104

Entonces: β1 = 0, 946 y β2 = 0, 322
La solución de √
mayor magnitud debe desecharse, puesto que el fdcmáx presenta un valor máximo sólo
cuando β < 1/ 2 = 0, 707. Entonces, la fracción de amortiguamiento crı́tico de la fundación cimentada
es:
β = 0, 322 = 32, 2 %
La frecuencia natural circular del sistema puede calcularse ahora en base a la Ecuación (a),
Ω 28, 56
ω=p =p = 32, 08 rad/seg
1− 2β 2 1 − 2(0, 322)2
La rigidez equivalente de la fundación elástica instalada en la base de la máquina es entonces:

260
k = m ω2 = 32, 082 = 272, 75 Kg/cm
981 >
4.3.2. Aislamiento de la vibración. Exitación armónica

Los conceptos anteriormente establecidos en este capı́tulo tienen aplicación práctica en las técnicas
para el aislamiento de las vibraciones; como es lógico, restringiremos nuestro tratamiento al caso de
vibraciones armónicas.
Consideremos la Figura 4.12(a) en la que se muestra un artefacto cualquiera (podrı́a ser alguna
maquinaria) que es capaz de generar una carga de exitación. Si se supone que la masa que se quiere
aislar de las vibraciones está directamente apoyada sobre el suelo de fundación (que lo suponemos
rı́gido), es evidente que la intensidad de la carga se transmitirá en toda su magnitud al suelo de
P( t )=P0 sin  t
t
P( t )=P0 sin  t x( t )
m 
t
m  k c
(a) Dispositivo generador de carga (b) Sistema aislador de vibración
Figura 4.12: Proceso de aislamiento de la vibración
fundación; y si las tensiones generadas por la carga aplicada sobre el suelo de fundación exceden los
valores permisibles de éste, se producirán asentamientos por compactación del suelo considerables que
podrı́an afectar el funcionamiento del equipo que se quiere aislar con los consiguientes inconvenientes.
Si R es la reacción de apoyo ejercida por el suelo sobre el equipo cuando éste está simplemente en
contacto con él, se cumplirá:
R(t) = P (t) = P0 sin Ωt
Considerando que el área de contacto de la base del equipo con el piso es A, la tensión normal ejercida
sobre el suelo resultará ser:
R(t) P0 sin Ωt
σ= =
A A
y, por tanto: P0
σmáx =
A
si se supone una distribución uniforme de tensiones.
Nuestro propósito es reducir la magnitud de la reacción (idealmente a valores ı́nfimos), que a partir
de ahora la denominaremos fuerza transmitida. Para cumplir el propósito planteado introducimos entre
el suelo de fundación y la maquinaria, un elemento flexible incluyendo al mismo tiempo el mecanis-
mo disipador de energı́a que puede deberse a un amortiguamiento inducido o a un amortiguamiento
intrı́nseco del sistema (como propiedad inherente al elemento aislador).
En la Figura 4.12(b) mostramos el modelo de análisis de esta situación, donde el resorte representa-
tivo de la flexibilidad y el amortiguador representativo del proceso de disipación energética, sustituyen
al aislador de vibración instalado entre la maquinaria y el suelo de fundación.
En este caso la fuerza transmitida a la fundación es a través del resorte y el amortiguador; por ello:
R(t) = Fk (t) + Fc (t) = k x(t) + c ẋ(t)
Considerando régimen de funcionamiento permanente, la respuesta del sistema estará dada por la
componente forzada simplemente; entonces reemplazando expresiones conocidas para el desplazamiento
y velocidad instantáneas tendremos:

P0 cΩ
R(t) = p sin(Ωt − φ) + cos(Ωt − φ)
(1 − h2 )2 + (2βh)2 k
P0
R(t) = p [ sin(Ωt − φ) + 2βh cos(Ωt − φ) ]
(1 − h2 )2 + (2βh)2
que puede ponerse en su forma amplitud–fase en la forma mostrada a continuación;
p
1 + (2βh)2
R(t) = P0 p sin(Ωt − φ + φ0 ) , tan φ0 = 2βh (4.23)
(1 − h2 )2 + (2βh)2
En base a la respuesta hallada se define una propiedad importante denominada transmisibilidad

de fuerza – tr, la cual es la relación de la fuerza transmitida a los apoyos y la amplitud de fuerza de
exitación aplicada; es decir: tr = R(t)/P0 . Como en el caso del factor dinámico de carga estaremos
interesados en el valor máximo de esta relación proporcional al cual se conoce con el nombre de
transmisibilidad máxima que resultarı́a ser la comparación de la amplitud de fuerza transmitida al
apoyo con la amplitud de la fuerza de exitación aplicada, o sea:
s
Rmáx 1 + (2βh)2
trmáx (β, h) = = (4.24)
P0 (1 − h2 )2 + (2βh)2
Similarmente al fdcmáx (β, h) la transmisibilidad máxima maximorum es diferente a la transmisi-

bilidad máxima en la resonancia; la primera se produce cuando:
p
2 −1 + 1 + 8β 2
h = (4.25)
4β 2
Después de reemplazar la Ecuación (4.25) en la Ecuación (4.24) se obtiene:
4β 2
trmáx (β) = q p (4.26)
16β 4 − 8β 2 − 2 + 2 1 + 8β 2
Mientras que la transmisibilidad en la resonancia (h = Ω/ω = 1) es como puede comprobarse:

s
1 + 4β 2 ∼ 1
trres = = , β < 0, 2 (4.27)
4β 4 2β
De la Ecuación (4.25) se deduce que el valor máximo de los máximos se produce antes que la
condición de resonancia: h = 1, y su valor no es muy diferente al valor máximo en condición resonante
si la fracción de amortiguamiento crı́tico no es muy grande.
Es muy provechoso, tanto para el diseño como para el análisis, graficar la Ecuación (4.24). La
Figura 4.13 nos enseña algunas curvas para diferentes valores de β. √
De la gráfica podemos apreciar que la misma define dos intervalos marcados. Para: 0 < h < 2 se
vé que trmáx > 1, es decir que la amplitud de la fuerza transmitida es mayor que la amplitud de la
exitación;
√ y en este rango no tiene efectividad el sistema de aislación usado. En cambio en el rango:
h > 2 se verifica que trmáx < 1, es decir que la amplitud de fuerza transmitida es menor que la
amplitud de la exitación, y por tanto en este rango el sistema aislador de vibración cumple con el
cometido de reducir la fuerza transmitida a los apoyos.
Una caracterı́stica
√ notable de las curvas es que todas se cruzan en el punto correspondiente a:
(h , trmáx ) = 2 , 1 . Pero más notable desde el punto de vista fı́sico de las aplicaciones de la
Ecuación (4.24) es el hecho que √ a mayor amortiguamiento, mayor es la transmisibilidad; cuando la
relación de frecuencias es: h > 2. Esto sugerirı́a que el amortiguamiento es indeseable para el rango
de relación de frecuencias altas; situación que es relativa por los siguientes aspectos:
1. Debido a que en general una maquinaria adquiere gradualmente su velocidad de régimen o
funcionamiento, la presencia del amortiguamiento es necesaria ya que evita problemas durante
el lapso de tiempo en el cual la maquinaria adquiere su velocidad final (etapa de arranque),
principalmente al pasar por la condición de resonancia.
2. Las técnicas aquı́ expuestas son solo útiles para aislar al sistema contra la resonancia en una sola
frecuencia. En la práctica, los elementos elásticos que desempeñan la funcion de resorte son vigas,
placas, o cualquier otro elemento estructural; como se verá después, estos elementos de apoyo
tienen otras formas de vibración generalmente más altas. En consecuencia, subsiste el peligro
que se presente la condición resonante en estas frecuencias altas no consideradas en el modelo.
Por lo tanto, la presencia de amortiguamiento será beneficioso en estos casos.
TR máx
4  = 0,0
 = 0,1
3  = 0,2
2
 = 1,0
0 1 2 2 3 4 h
Figura 4.13: Transmisibilidad máxima – Exitación armónica
3. Los conceptos emitidos en el punto anterior deben considerarse cuando se está aislando una
maquinaria con velocidad variable o un sistema sometido a exitaciones de tipo aleatorio, las
cuales tienen componentes en un ancho de frecuencias muy grande.
Ejemplo 4.4. Un ventilador que pesa 100 Kg y funciona a 1200 rpm genera una fuerza dinámica des-
balanceada de 20 Kg de amplitud. Si se desea que la fuerza transmitida a la cimentación de la máquina
no supere el 30 % de la amplitud de la exitación, determinar los parámetros dinámicos equivalentes
del sistema aislador a instalarse entre el piso y la base de la máquina. Un esquema de la situación
planteada se muestra en la Figura 4.14.
P( t )=P0 sin  t
t
m
 k, c
Figura 4.14: Máquina vibrante con sistema de aislación
> Solución
La dinámica de movimiento del modelo de análisis [véase la Figura 4.12(b)] está gobernada por la
Ecuación (4.13),
P0
ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = sin Ω t
m
cuya solución en régimen estacionario (respuesta forzada) está determinada por la Ecuación (4.19)

P0 /k 2β h
x(t) = p sin Ω t − arctan
(1 − h2 )2 + (2βh)2 1 − h2
Suponemos que el sistema aislador a instalarse posee propiedades de elasticidad y amortiguamiento,

por lo que debemos especificar el valor de los parámetros dinámicos equivalentes a estas dos carac-
terı́sticas intrı́nsecas propias del sistema de aislación.
La relación de la fuerza transmitida máxima a la fundación (a través del resorte y el amortiguador)
y la amplitud de fuerza de exitación, define la transmisibilidad máxima; que se expresa mediante la
Ecuación (4.24) s
Rmáx 1 + (2βh)2
trmáx (β, h) = =
P0 (1 − h2 )2 + (2βh)2
La amplitud de fuerza de exitación es P0 = 20 Kg, y se desea que solo un 30 % de ella sea transmitida
30
a la cimentación; por lo que la fuerza transmitida máxima será: Rmáx = 100 20 = 6 Kg. Con estos
valores la transmisibiludad máxima resulta:
Rmáx 6
trmáx = = = 0, 3
P0 20
que evidentemente equivale al dato proporcionado, es decir:√ % trmáx = 30 %.
Acorde con la Figura 4.13, debe ser claro que h > 2 y 0 < β < 1 para cumplir el cometido
planteado. Pero, como datos solo conocemos la magnitud de masa vibrante, la cual se obtiene a partir
del peso propio;
W 100
m= = = 0, 102 Kg-seg2 /cm
g 981
y, también conocemos la frecuencia de la exitación externa:
rev
2π rad 1
min

Ω = 1200 = 125, 66 rad/seg

× ×
min 1
rev 60 seg

Para resolver el problema solo podemos asumir un valor para la fracción de amortiguamiento crı́tico;
digamos 10 %. Entonces:
c c c
β= = = √ = 0, 1
cc 2mω 2 km
Reemplazando valores en la ecuación que establece la transmisibilidad máxima, ésta resulta:
s
1 + (2×0, 1×h)2
0, 3 =
(1 − h2 )2 + (2×0, 1×h)2
desarrollando, 0, 09 [ (1 − h2 )2 + 0, 04 h2 ] = 1 + 0, 04 h2
0, 09h4 − 0, 2164h2 − 0, 91 = 0 , ⇒ h = 2, 145
De aquı́: Ω Ω 125, 66
h= , ⇒ ω= = = 58, 58 rad/seg
ω h 2, 145
Entonces, el coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente del aislador resulta:
c = β 2 m ω = 0, 1×2×0, 102×5, 85 = 1, 195 Kg-seg/cm
y, el coeficiente de rigidez de resorte lineal equivalente (del aislador) tiene el valor:

c2 1, 1952
k= = = 350 Kg/cm
4 β2 m 4×0, 12 ×0, 102
>
Hasta aquı́ hemos definido el comportamiento de la fundación en términos de la transmisibilidad,

cuando se trata de reducir la amplitud de la fuerza transmitida a los apoyos de una maquinaria o
dispositivo que en su funcionamiento genera una fuerza de exitación que induce al sistema a vibrar, y
al hacerlo transmitir esta fuerza hacia la fundación, con las consiguientes consecuencias perjudiciales
que podrı́an surgir debido a este fenómeno.
Existe en la práctica otra situación donde se requiere el aislamiento de algún dispositivo o equi-
po de los efectos vibratorios exteriores, y que se traducen en un excesivo movimiento del equipo si
éste está diréctamente apoyado en una superficie que tiene movimiento vibratorio, como se indica
esquemáticamente en la Figura 4.15(a); lo que puede dar lugar a mal funcionamiento del mismo. En-
tonces, el objetivo del diseño consiste en limitar el desplazamiento del equipo que se quiere aislar. Para
cumplir tal objetivo, consideremos el esquema de la Figura 4.15(b) donde suponemos que la exitación
es aplicada al soporte en forma de desplazamiento vibratorio de caracterı́stica armónica.
y( t )= y0 sin t
y( t )= y0 sin t
x( t )
m m
y( t ) k c y( t )
(a) Dispositivo con movimiento de (b) Sistema aislador de vibración

apoyo
Figura 4.15: Proceso de aislamiento de la vibración
Sea y = y0 sin Ωt el movimiento armónico de apoyo o soporte, donde y0 es la amplitud y Ω la

frecuencia de la exitación externa. Si el equipo está rı́gidamente conectado a su soporte o superficie de
apoyo como se muestra en la Figura 4.15(a), entonces el equipo vibra solidariamente con el soporte y
la amplitud máxima de desplazamiento es transmitida completamente. Para reducir la magnitud de la
vibración producida en el equipo, se propone instalar un elemento intermedio flexible y disipador de
energı́a que funcione como elemento aislador de la vibración inducida.
Midiendo el desplazamiento x(t) de la masa en movimiento con respecto a una referencia inercial,
es decir considerando el desplazamiento absoluto, neto o total, que deseamos aislar en este caso; resulta
que la ecuación de movimiento es:
mẍ + c(ẋ − ẏ) + k(x − y) = 0
Denotando ahora como: z = x − y, al desplazamiento relativo de la masa en movimiento (con

respecto al soporte o apoyo) y reemplazando en la ecuación anterior,
m z̈ + c ż + k z = −m ÿ
m z̈ + c ż + k z = m y0 Ω2 sin Ωt (4.28)
Considerando el término: m y0 Ω2 , podemos verificar que dimensionalmente corresponde al valor de
magnitud de una fuerza a la que denominaremos P0 . Con estas consideraciones, la ecuación gobernante
del movimiento relativo del equipo o dispositivo resulta:
m z̈ + c ż + k z = P0 sin Ωt
o, en forma estándar:
P0
z̈ + 2 β ω ż + ω 2 z = sin Ω t
m
Esta ecuación diferencial es completamente similar a la Ecuación (4.13), y tiene como solución a
una expresión parecida a la que establece la Ecuación (4.19). En nuestro caso la solución resulta ser:
y0 h2

2β h
z(t) = p sin(Ω t − φ) , φ = arctan (4.29)
(1 − h2 )2 + (2βh)2 1 − h2
donde todos los términos tienen significado yá conocido. De acuerdo a lo afirmado, nos proponemos
conocer el desplazamiento total de la masa en movimiento, la cual puede calcularse mediante:
y0 h2
x(t) = z(t) + y(t) = p sin(Ω t − φ) + y0 sin Ωt
(1 − h2 )2 + (2βh)2
No es muy difı́cil demostrar que esta solución puede escribirse en la forma indicada a continuación:
p
1 + (2βh)2 2βh3
x(t) = y0 sin(Ωt − ψ) , tan ψ = (4.30)
1 + (4β 2 − 1)h2
p
(1 − h2 )2 + (2βh)2
Definimos la transmisibilidad de desplazamiento como la relación de la respuesta de desplazamiento
del equipo y la amplitud de desplazamiento del movimiento de apoyo: tr = x(t)/y0 . Como en el caso
de la transmisibilidad de carga estaremos interesados en el valor máximo de esta relación proporcional
al cual se conoce con el nombre de transmisibilidad máxima (de desplazamiento) que resultarı́a ser
la comparación de la amplitud máxima de movimiento transmitido al equipo con la amplitud del
desplazamiento de exitación aplicado, o sea:
s
xmáx 1 + (2βh)2
trmáx (β, h) = = (4.31)
y0 (1 − h2 )2 + (2βh)2
La Ecuación (4.31) nos dice que la transmisibilidad del desplazamiento tiene exáctamente la misma
expresión que describe la transmisibilidad de la fuerza; por esta razón la Figura 4.13 tiene también
aplicación para el diseño de una aislación para el desplazamiento vibratorio que podrı́a presentar el
apoyo de un instrumento o equipo que deseamos no vibre con la misma amplitud que el soporte.
Ejemplo 4.5. Un mecanismo de yugo–escocés proporciona una exitación armónica a la base de un
sistema masa–resorte–amortiguador como se muestra en la Figura 4.16. El brazo de manivela del me-
canismo tiene 80 mm de largo. La velocidad de rotación del brazo de manivela de este mecanismo es
variada y la amplitud resultante de estado estacionario es grabada para cada valor de velocidad impri-
mida. La amplitud máxima registrada del bloque de 14,5 kg es de 13 cm cuando la velocidad angular
es de 1000 rpm. Determine los coeficientes de rigidez y amortiguamiento equivalentes del sistema que
es perturbado por el movimiento de su base.
> Solución
La ecuación de movimiento en este caso corresponde a la de un sistema de un grado de libertad con

movimiento de soporte:
m ẍ + c ẋ + k x = y0 sin Ω t
donde la amplitud de la exitación – movimiento de apoyo – está determinada por la longitud que tiene
el brazo de manivela del mecanismo: y0 = L. Por los datos proporcionados, la transmisibilidad máxima
de desplazamiento está determinada por:
xmáx xmáx 130
trmáx (β, h) = = = = 1, 625
y0 L 80
y
x
t L k
m
c
Figura 4.16: Mecanismo de yugo–escocés como movimiento de apoyo
El valor de la fracción de amortiguamiento crı́tico que corresponde a ésta transmisibilidad máxima

está determinada por la Ecuación (4.26). Sin embargo, la manipulación algebráica de esta relación,
como puede comprobarse, conduce a valorar las raı́ces de una ecuación polinomial de quinto grado en
β 2 ; lo cual evidentemente es demasiado engorroso.
Para resolver el problema utilizaremos un método numérico basado en el rastreo de las raı́ces de
una función arbitraria mediante aproximaciones sucesivas. Para ello, reordenamos la Ecuación (4.25)
en la forma indicada a continuación;
p r
2 −1 + 1 + 8β 2 1 − h2
h = 2
, ⇒ β=
4β 2h4
Un valor de h < 1 se escoge como prueba, y el valor correspondiente de β se calcula con la ecuación
anterior; luego, con este valor procedemos a evaluar el valor correspondiente de trmáx (β, h) mediante
la Ecuación (4.31), que por comodidad repetimos aquı́:
s
1 + (2βh)2
trmáx (β, h) =
(1 − h2 )2 + (2βh)2
El valor ası́ calculado de trmáx se compara con el valor deseado. Si el error porcentual relativo es
muy elevado, se escoge un nuevo valor de h y se repite el procedimiento hasta obtener un error de
solución que se considere aceptable. Otros esquemas de iteración por supuesto que son posibles, pero
el método que presentamos es el más directo para las ecuaciones a manipularse.
Los resultados de aplicación del procedimiento descrito a la situación en análisis, es presentada en
forma tabular mediante el arreglo de datos siguiente:
h β trmáx
0,98 0, 147 3,180
0,90 0, 381 1,702
0,89 0, 407 1,640
0,88 0, 437 1,573
Por los valores de resultado en la columna de trmáx , es evidente que la solución buscada se ubica entre
los dos últimos de la misma. Probando con h = 0, 887 se tiene:
r s
1 − h2 1 − 0, 8872
β= 4
= = 0, 415
2h 2(0, 887)4
s s
1 + (2βh)2 1 + (2×0, 415×0, 887)2
trmáx = = = 1, 62
(1 − h2 )2 + (2βh)2 [1 − (0, 887)2 ]2 + (2×0, 415×0, 887)2
que podemos aceptar como una solución muy razonable. Entonces, tomamos como solución del pro-
blema planteado a los valores recientemente calculados:
h = 0, 887 y β = 0, 415
La frecuencia natural circular del sistema se avalúa ahora como:

Ω Ω 1000 2π rad 1
rev min

h= ⇒ ω= = = 1127, 4 × = 118, 06 rad/seg

×
ω h 0, 887 min 1
60 seg
rev
de donde resulta que el coeficiente de rigidez equivalente del sistema es:
r
k 14, 5
k= ⇒ k = m ω2 = 118, 062 = 206, 02 Kg/cm
m 981
y, el coeficiente de amortiguamiento equivalente resulta ser:
c 14, 5
= 2β ω ⇒ c = 2 β ω m = 2×0, 415×118, 06× = 1, 45 Kg-seg/cm
m 981 >
Efectividad del aislamiento

Algunos autores definen la cantidad denominada efectividad del aislamiento, que generalmente se
expresa en términos porcentuales para indicar la eficiencia que tiene el sistema de aislación instalado;
ya sea para mitigar la amplitud de fuerza transmitida a los apoyos (en el caso de una máquina que
genera una fuerza dinámica), o para reducir la amplitud del movimiento transferido (en el caso de
un dispositivo o equipo cuyo soporte posea desplazamiento dinámico). Esta caracterı́stica del sistema
aislador se define como:
% ef = (1 − trmáx )×100 , trmáx < 1 (4.32)
donde la transmisibilidad máxima se determina mediante la Ecuación (4.31) (que es la Ecuación (4.24)
repetida).
Sabemos que el sistema de aislación incorporado en cierta situación para mitigar el efecto de la
vibración cumple con este cometido cuando la transmisibilidad es menor √ que la unidad trmáx < 1, lo
que ocurre cuando la relación de frecuencias cumple la condición: h > 2. Además, si suponemos que
la fracción de amortiguamiento crı́tico es de valor muy pequeño β ∼ = 0, entonces la transmisibilidad
resulta ser:
1
trmáx = 2
h −1
y, por tanto:

1
% ef = 1 − ×100
h2 − 1
2
h −2
% ef = ×100 (4.33)
h2 − 1
El desarrollo anterior puede tener mejor interpretación cuando se relaciona la efectividad del aisla-
miento con la frecuencia de la exitación y la deflexión estática producida por el peso propio del equipo
o maquinaria a ser aislada. La Ecuación (4.32) puede ser escrita como se muestra aquı́:
% ef 1
= 1 − trmáx = 1 −
100 h2 − 1
despejando h,
r
200 − % ef
h= (4.34)
100 − % ef
Recordemos que la relación de frecuencias se define mediante:

r r
Ω 2πfΩ m mg
h= =p = 2πfΩ = 2πfΩ
ω k/m k kg
La deformación estática provocada por el peso propio del equipo o maquinaria a ser aislada es:
xestW = W/k = mg/k, que nos permite escribir:
r
xestW
h = 2πfΩ (4.35)
g
Si ahora combinamos las Ecuaciones (4.34) y (4.35), tendremos como resultado:

r
200 − % ef
r
xestW
2πfΩ =
g 100 − % ef
de donde, √ r
g/(2π) 200 − % ef
fΩ = √ (4.36)
xestW 100 − % ef
f
Zona de aislamiento: 0 < TR < 1
%EF = 0
%EF Parámetro
%EF = 99,5
Zona de amplificación: TR > 1
xest W
Figura 4.17: Efectividad de un sistema aislador de vibraciones
En la Figura 4.17 se muestra una gráfica de la Ecuación (4.36), en la que se toma el valor del % ef
como parámetro variable. En esta figura, también mostramos las zonas que están involucradas en el
proceso de aislamiento de los efectos de vibración: la zona de aislamiento – donde el aislador posee
verdadera efectividad; y la zona de amplificación – donde los efectos de la perturbación se magnifican.
Ejemplo 4.6. Un equipo de medición que tiene un peso de 28 Kg va a utilizarse en una instala-
ción industrial para realizar la toma de algunos datos de control de funcionamiento, eventualmente.
Debido a la maquinaria instalada en dicha factorı́a, se sabe que se el tablero donde se apoyará el
equipo vibra armónicamente con amplitud de desplazamiento de 2,5 mm y 12 Hz de frecuencia. Pa-

ra reducir la vibración transmitida al equipo se propone poner una lámina delgada de espuma de
caucho entre la base del equipo y el tablero, como muestra la Figura 4.18; la cual se estima tiene
una fracción de amortiguamiento crı́tico equivalente al 15 %. Determinar los parámetros dinámicos del
sistema aislador necesarios para obtener un 60 % de efectividad de aislación de la vibración ambiental.
y( t )= y0 sin t
x( t )
k, c m
y( t )
Figura 4.18: Equipo con sistema de aislación de vibración ambiental
> Solución
La transmisibilidad máxima del sistema aislador la podemos determinar en base al dato de efectividad
del mismo:
% ef 60
% ef = (1 − trmáx )×100 , ⇒ trmáx = 1 − =1−
= 0, 4
100
100
√
Suponiendo que el funcionamiento ocurre en el intervalo de aislación óptima h > 2 y el coeficiente
de amortiguamiento es pequeño para la lámina de caucho (β = 0, 15), podemos hacer uso de la
Ecuación (4.31) para determinar la relación de frecuencias correspondiente,
s s
1 + (2βh)2 1 + (2×0, 15 h)2
trmáx = , ⇒ 0, 4 =
(1 − h2 )2 + (2βh)2 (1 − h2 )2 + (2×0, 15 h)2
Realizando operaciones, llegamos a plantear la ecuación siguiente:

√
h4 − 3, 575 h2 − 5, 25 = 0 , ⇒ h = 2, 17 > 2
La frecuencia de la exitación (del movimiento de apoyo) permitirá determinar la frecuencia circular

del sistema aislador;
Ω = 2 π f = 2×π ×12 = 75, 4 rad/seg
Ω Ω 75, 4
h= ⇒ ω= = = 34, 75 rad/seg
ω h 2, 17
La masa del sistema se obtiene a partir del peso propio del equipo:
m = W/g = 28/981 = 0, 0285 Kg-seg2 /cm
y, en base a la fracción de amortiguamiento crı́tico conocida y la frecuencia natural no–amortiguada

obtenida, podemos estimar el valor del coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente;
c
= 2β ω, ⇒ c = 2 β ω m = 2×0, 15×34, 75×0, 0285 = 0, 297 Kg-seg/cm
m
La rigidez de resorte lineal elástico equivalente requerida, ahora puede calcularse a partir de:
k
ω2 = , ⇒ k = m ω 2 = 0, 0285×34, 752 = 34, 41 Kg/cm
m
Si se van a elegir láminas de espuma de caucho disponibles, se encontrará que en el mercado solo
existen rigideces comerciales de valores discretos enteros; digamos: 33, 34 y 35 Kg/cm. Eligiendo el
valor más flexible cercano (porqué ?) debemos verificar el valor de la efectividad del aislamiento del
modo siguiente: r r
k 34
ω= = = 34, 54 rad/seg
m 0, 0285
ω 34, 54
f= = = 5, 49 Hz
2π 2π
Ω 12
h= = = 2, 18
ω 5, 49
s s
1 + (2βh)2 1 + (2×0, 15×2, 18)2
trmáx = = = 0, 31
(1 − h2 )2 + (2βh)2 (1 − 2, 182 )2 + (2×0, 15×2, 18)2
% ef = (1 − trmáx )×100 = (1 − 0, 31)×100 = 69 %
Por lo que el diseño puede considerarse satisfactorio !.

Como cambiarı́a el diseño del sistema aislador si se considera el amortiguamiento de valor nulo ?.
En este caso: β√= c/cc = 0, y puesto que se requiere que % ef = 60 % (trmáx = 0, 4); entonces con
seguridad h > 2. Por lo tanto,
r r
1 1 + trmáx 1 + 0, 4
trmáx = 2 , ⇒ h= = = 1, 87
h −1 trmáx 0, 4
Ω Ω 75, 4
h= , ⇒ ω= = = 40, 32 rad/seg
ω h 1, 87
k = m ω 2 = 0, 0285×40, 322 = 46, 33 Kg/cm
Si por ejemplo consideramos una lámina con coeficiente de rigidez de valor: k = 45 Kg/cm, se tiene:
r r
k 45
ω= = = 39, 74 rad/seg
m 0, 0285
ω 39, 74
f= = = 6, 32 Hz
2π 2π
Ω 12
h= = = 1, 89
ω 6, 32
1 1
trmáx = = = 0, 38
h2 − 1 1, 892 − 1
% ef = (1 − trmáx )×100 = (1 − 0, 38)×100 = 62 %
>
Un análisis de los dos procedimientos mostrados en éste ejemplo nos revela que si bien se ha
logrado satisfacer el requerimiento de una adecuada aislación con efectividad pre–determinada, el
suponer el sistema aislador excento de amortiguamiento lleva a elegir un resorte equivalente más rı́gido
(y posiblemente más costoso) como también a esperar problemas en la zona de resonancia debido a la
ausencia de amortiguación.
Consideraciones adicionales
La mecánica del cuerpo rı́gido nos enseña que en general cualquier cuerpo en el espacio tiene seis
grados de libertad (tres traslaciones y tres rotaciones). Esto nos indica que tendremos seis tipos de
frecuencia resonante, pese a que el movimiento predominante estará limitado a un número menor de
coordenadas generalizadas. Se deben tomar precauciones que eviten se presenten efectos indeseables en
los modos de movimiento no considerados, lo cual se puede lograr haciendo que todas las frecuencias
no aisladas sean considerablemente mayores que la frecuencia resonante fundamental o principal.
En toda la discusión anterior se supuso que el suelo de fundación era infinitamente rı́gido. Esta
hipótesis es totalmente válida cuando el peso de la fundación es por lo menos dos veces el peso de
la maquinaria, o cuando la superficie de contacto entre suelo y fundación es tal que proporcione una
rigidez mucho mayor a la rigidez proporcionada por los elementos elásticos. Si esta situación no se
presenta, será necesario corregir la frecuencia natural del sistema mediante la siguiente relación:
r
0 m
ω =ω 1+ (4.37)
M
k/2 k/2
c
Figura 4.19: Modelo de máquina vibrante y su fundación
La Ecuación (4.37) se la obtiene considerando el sistema compuesto máquina + fundación mostrado

en la Figura 4.19 (éste sistema tiene dos grados de libertad). Este modelo considera la masa propia
que tiene la fundación, su amortiguamiento que generalmente se especifica como una fracción del valor
de amortiguamiento crı́tico, y la rigidez propia de la fundación que puede calcularse analı́ticamente
mediante las fórmulas indicadas en la Figura 4.20, para fundaciones circulares de hormigón armado en
las que E es el módulo de elasticidad, G el módulo de Young, ν el coeficiente de Poison (ν = 1/3 para
el hormigón), y r0 es el radio de la fundación circular. Para fundaciones de geometrı́a rectangular, r0
es el radio de fundación circular equivalente que tiene idéntica área que la fundación rectangular.
E
G=
Movimiento Rigidez 2(1 − ν)
4 G r0 G,  
Vertical kx =
1−ν
x
8 G r03
Cabeceo kΨ =
3(1 − ν)
r0 r0
(a) Coeficientes de rigidez (b) Diagrama esquemático
Figura 4.20: Fundación tipo placa circular

Antes de finalizar esta breve exposición sobre aislamiento de maquinaria, se recomienda tomar las
siguientes precauciones de tipo práctico:
(a)
Los aisladores deben ser colocados en forma simétrica con
CG respecto al centro de gravedad de la máquina, de manera de
asegurar que la resultante de las fuerzas en los muelles tenga
lı́nea de acción que pase a través del centro de gravedad
L L para que no surja ninguna cupla o momento.
(b)
El centro de gravedad de la maquinaria debe colocarse lo
más bajo posible, esto para eliminar el movimiento de cabe-
CG
ceo, que puede dar lugar a un modo de respuesta indeseable.
Para hacerlo, se puede adosar una masa de peso considera-
ble a la base de la máquina.
(c)
Piso Como indicamos, se puede ‘bajar’ el centro de gravedad de
flotante
CG
la maquinaria, adosando una masa entre el equipo y sus
aisladores; o se puede recurrir al concepto de piso flotante
(aislador generalmente de goma) que tiene el mismo efecto.
4.4. Exitación armónica de amplitud variable

Todo el análisis llevado a cabo anteriormente consideró el caso de exitación armónica con amplitud
constante; no obstante existen situaciones, particularmente para maquinaria rotativa, en las que la
amplitud de la exitación varı́a con la frecuencia de la misma. Este caso se presenta cuando el eje de
rotación de cierto elemento motriz no coincide con su centro de masa. Este efecto de la respuesta del
sistema se considerará brevemente en esta sección.
y y y
P
dm dm dP
r r
yc CM yc t
CM
e t e
xc x x xc x
  
(a) Sección en movimiento rotacional (b) Elemento másico diferencial (c) Fuerza centrı́fuga resultante
Figura 4.21: Elemento material en movimiento rotacional
En la Figura 4.21(a) se muestra la sección de un elemento material o masa en movimiento rotacional,

en la que el centro de gravedad no coincide con el eje de rotación. En el esquema se elije el origen del
sistema coordenado coincidente con el eje de rotación (eje z), y se muestra un elemento diferencial de
masa ubicado en cierta posición genérica (x, y).
Con referencia a la Figura 4.21(b) suponiendo que este cuerpo rota con velocidad angular constante
Ω, la aceleración de la partı́cula de masa elemental se puede obtener a partir del vector posición
genérico:
~r = r cos Ωtı̂ + r sin Ωt̂ , r = |~r |
4.4. EXITACIÓN ARMÓNICA DE AMPLITUD VARIABLE 107
~a = ~¨r = −Ω2 r cos Ωtı̂ − Ω2 r sin Ωt̂ = −Ω2 ~r

La fuerza centrı́fuga o fuerza inercial (fuerza de D’Alembert) a la que está sometida la masa
elemental componente del cuerpo en rotación es:
~ = −(dm) ~a = Ω2 ~r dm
dP
Integrando sobre toda la masa del cuerpo en movimiento, obtenemos la fuerza centrı́fuga resultante:
Z Z
~ =
P Ω2 ~r dm = Ω2 ~r dm
m m
Pero, sabemos que la ubicación del centro de masa está determinada por la relación:
R
~r dm p
~r cm = m , ~r cm = xc ı̂ + yc ı̂ , e = |~r cm | = x2c + yc2
m
Si combinamos estas últimas dos ecuaciones, obtenemos:
~ = Ω2 m ~r cm
P
cuya magnitud es, ~ | = Ω2 m |~r cm | = Ω2 m e

P = |P
y es una fuerza rotacional que está aplicada como resultante en la ubicación que posee el centro de
masa del cuerpo en movimiento rotacional, como muestra la Figura 4.21(c).
Si nos proponemos estudiar el movimiento según la dirección ‘y’, la componente de fuerza a consi-
derar vendrá dada por:
P (t) = Ω2 m e sin Ωt (4.38)
Si llamamos P0 = Ω2 m e a la amplitud de esta carga, vemos que se trata de una solicitación
con amplitud variable; ya que la velocidad angular de régimen en funcionamiento normal no se la
adquiere instantáneamente, sino que existe un intervalo de tiempo en el que la velocidad angular se
incrementa desde cero hasta su valor final. Este tipo de solicitación se presenta en la rotación de ejes
que sostienen masas solidarias como en el caso de sistemas de transmisión o generación de potencia
mecánica mediante poleas, rotores, etc.
P( t )
M t t
m x
e
Fi m

c Fk Fc
k
FiM
(a) Diagrama esquemático (b) Diagrama de cuerpo libre
Figura 4.22: Máquina con elemento material desbalanceado en movimiento rotacional
La máquina de la Figura 4.22(a) tiene un elemento componente que rota con velocidad angular
constante Ω, que tiene su centro de masa localizado a una distancia e (denominada excentricidad )
con respecto al eje de rotación. La masa del componente rotante es m; mientras la masa de la máqui-
na (incluyendo la masa rotacional) es M . La máquina está restringida a moverse verticalmente. La
aceleración del elemento que rota relativo a la máquina es m e ω 2 dirigida desde su propio centro de
masa hacia el eje de rotación. Puesto que la localización del centro de masa del elemento rotante se
mueve sincronizadamente con el movimiento de este elemento, la dirección de esta aceleración también
cambia.
La suma de fuerzas efectivas (que incluyen las fuerzas inerciales o de D’Alembert provenientes de
la aceleración) mostradas en la Figura 4.22(b) deben dar una resultante nula, debido al equilibrio
dinámico existente en cualquier instante; entonces:
−FiM − Fim − Fc − Fk + P (t) = 0
−(M − m) ẍ − m ẍ − c ẋ − k x + m e Ω2 sin Ωt = 0
O sea, que la ecuación de movimiento resulta:
M ẍ + c ẋ + k x = m e Ω2 sin Ωt (4.39)
Ahora, si denotamos la amplitud de carga externa aplicada como: P0 = m e Ω2 , la ecuación anterior

escrita en su forma estandarizada es:
P0
ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = sin Ωt (4.39a)
M
la misma que la Ecuación (4.13), que tiene como solución de estado estacionario a la Ecuación (4.19);
puesto que no se considera la vibración libre a causa de condiciones iniciales de movimiento. Ası́, la
respuesta de desplazamiento del sistema es:
Ω2 m e/k

2β h
x(t) = p sin(Ω t − φ) , φ = arctan
(1 − h2 )2 + (2βh)2 1 − h2
p
Recordando que ω = k/M y h = Ω/ω, la solución anterior puede ponerse en la forma:
(m/M ) e h2
x(t) = p sin(Ω t − φ) (4.40)
(1 − h2 )2 + (2βh)2
De aquı́ podrı́amos establecer una ‘relación análoga al factor dinámico de carga’ para este tipo de
exitación, definida mediante:
M x(t) h2
fdc∗ (t, β, h) = =p sin(Ω t − φ)
me (1 − h2 )2 + (2βh)2
En virtud que estaremos interesados en el valor de amplitud de vibración máximo, de la relación
anterior se obtiene: 2
M xmáx h2
fdc∗máx = =p (4.41)
me (1 − h2 )2 + (2βh)2
En la Figura 4.23 se muestra el espectro de respuesta definido por la Ecuación (4.41) para diversos
valores de la fracción de amortiguamiento crı́tico β (tomado como parámetro).
Las siguientes conclusiones pueden obtenerse del análisis de la Ecuación (4.41), y la Figura 4.23
como representación gráfica de esta relación matemática:
1. fdc∗máx = 0 si y solamente si h = 0 para todos los valores de la fracción de amortiguamiento
crı́tico β.
2 Se previene al lector que la Ecuación (4.41) no es exáctamente un factor dinámico de carga, debido a que la
excentricidad de masa rotacional del sistema ‘e’ no es un factor de respuesta de la estructura. Muchos autores denominan
a este parámetro dinámico como: factor de amplificación. Por ello, denotaremos a esta caracterı́stica como fdc∗máx (nótese
el uso del super–ı́ndice).
FDC*máx
5
 = 0,0
4
 = 0,1
3  = 0,2
 = 0,4
2  = 0,707
 = 1,0
0 1 2 3 4 5 h
Figura 4.23: Espectro de respuesta – Exitación armónica variable
2. fdc∗máx → 1 para valores muy grandes de la relación de frecuencias h, para todos los valores
admisibles de β para sistemas amortiguados.
3. fdc∗máx → ∞ cuando h ∼ = 1, para β = 0 (sistema no–amortiguado).
√
4. Para 0 < β < 1/ 2 existe un valor máximo para la Ecuación (4.41),que se presenta cuando la
relación de frecuencias es igual a:
1
hM = p (4.42)
1 − 2β 2
que se obtiene hallando el valor de h para el que: dfdc∗máx /dh = 0.
√
5. Para un valor determinado de la fracción de amortiguamiento crı́tico 0 < β < 1/ 2, el valor
máximo (maximorum) del factor dinámico de carga, correspondiente a hM está dado por:
1
fdc∗máx (β) = p (4.43)
2β 1 − β2
√
6. Para β > 1/ 2, el fdc∗máx no presenta un valor máximo, ya que crece desde un valor nulo y
asintóticamente tiende hacia la unidad.
Si consideramos nuevamente la Ecuación (4.41) y la escribimos en la forma siguiente:
M xmáx 1
fdc∗máx = = p
me (1 − h )2 + (2βh)2
2
h2
mediante simples operaciones algebráicas, se demuestra que puede ser escrita como:
1
fdc∗máx = p (4.44)
[1 − (h0 )2 ]2 + (2βh0 )2
donde: h0 = 1/h = ω/Ω es la relación de frecuencias original invertida. Y, lo notable de esta relación es
que podemos apreciar que es completamente similar a la Ecuación (4.20), donde se toma h0 en lugar de
h. Esto, además nos indica que podemos utilizar el espectro de respuesta establecido para solicitación
armónica no–amortiguada de amplitud constante, mostrada en la Figura 4.10, para realizar el análisis
y cálculo numérico de problemas relacionados con exitación armónica de amplitud variable debido a
condición de masas rotantes excéntricas !.
Si ahora consideramos un sistema no–amortiguado; es decir: c = 0, y por tanto β = c/cc = 0, la
Ecuación (4.44) se transforma en:

∗ 1 1
fdcmáx = p =
0 2
(4.45)
0
(1 − h )2 1 − (h )
Esta expresión se hace infinita cuando la relación de frecuencias inversa toma valor unitario; es decir:
fdc∗máx = ∞ ⇔ h0 = 1 ⇒ ω=Ω
que es la condición resonante del sistema. Ası́, la velocidad angular de funcionamiento Ω para la cual el
sistema entra en resonancia se llama velocidad angular crı́tica; y está asociada con la vibración vertical
de la máquina.
Ejemplo 4.7. En la Figura 4.24 se muestra un eje acoplado a sendos cojinetes instalados en sus
extremos y una masa rotatoria excéntrica en medio de su longitud. El conjunto de estas piezas rota
con relación a la dirección axial del eje con velocidad angular determinada. Suponiendo conocidas
las propiedades materiales y mecánicas del sistema, determinar la velocidad crı́tica. Los parámetros
necesarios para el análisis se indican en la Figura, y los mismos se consideran de magnitudes conocidas.
P( t )=P0 sin t P( t )
d e
E
m 
L/2 L/2
Figura 4.24: Eje y volante en movimiento rotacional
> Solución
Durante la puesta en marcha del sistema pueden presentarse violentas vibraciones laterales asociadas
con el modo de vibración flexional del eje cuando el sistema alcance la condición de resonancia. Dos
tipos de respuesta deberán considerarse en el análisis general del problema:
(a) Las vibraciones torsionales, que no se verán substancialmente afectadas por la presencia de los
cojinetes o rodamientos en los que se apoyan los extremos del eje.
(b) Las vibraciones laterales debido a la presencia de la masa rotativa conectada solidariamente al
eje que la sostiene.
El problema planteado en el inciso (b) es de nuestro interés, y en general para un eje de sección
transversal circular podrá tratarse en forma independiente del problema torsional (a).
Si suponemos que es posible despreciar el peso propio del eje, considerando los efectos de amor-
tiguamiento y asumiendo que los cojinetes no absorven movimiento de empotramiento, entonces la
disposición de montaje puede suponerse con el eje simplemente apoyado; por lo que la ecuación de
movimiento resulta:
m ẍ + c ẋ + k x = Ω2 m e sin Ωt
donde ‘e’ es la distancia entre el centro de masa del volante y el centro del eje de rotación, a la cual como
indicamos se la denomina comúnmente excentricidad. Notemos que en este caso, la masa del sistema
es idéntica a la masa del elemento rotante, por lo que la proporción de masas m/M que aparece en las
ecuaciones deducidas en esta sección vale la unidad (m/M = 1).
Para el caso planteado y puesto en análisis, la condición resonante del sistema se presenta cuando la
frecuencia de la exitación externa aplicada – la fuerza de exitación que proviene del desbalanceamiento
del volante – se iguala con la frecuencia natural no–amortiguada del sistema; entonces:
r
k
Ω=ω=
m
donde: 48 E I π d4
k= , I =
L3 64
E es el módulo de elasticidad, L la longitud, y d el diámetro del eje circular. Por lo tanto, la velocidad
angular crı́tica del sistema es: r
3 Eπ d4
Ω=ω=
4 m L3 >
Si el sistema se diseña en forma adecuada, es decir manteniendo el valor de la Ecuación (4.45) a nive-
les razonables, no se presentarán oscilaciones laterales flexionantes muy grandes en el sistema. Además
debemos considerar que en la realidad todo sistema siempre posee algún monto de amortiguamiento
que mitigará las amplitudes en condición de resonancia.
Sin embargo, se previene que en caso de considerarse una amplia gama de velocidades de funcio-
namiento, puede ser necesario un análisis que incluya otros modos de oscilación no tomados en cuenta
en este modelo. La técnica apropiada, sin embargo, entra en el dominio de los sistemas con un número
múltiple de grados de libertad.
Ejemplo 4.8. Una bomba hidráulica tiene un peso total de 128 Kg, y posee un rotor de 36 Kg de peso
el cual tiene una excentricidad equivalente a 3,2 mm con relación a su eje de rotación. Para evitar la
amplificación de fuerza transmitida a la cimentación a causa del desbalanceo, se sugiere instalar cuatro
resortes y amortiguadores; un par de ellos en cada vértice de su placa base rectangular como muestra
la Figura 4.25. Si la velocidad de régimen de funcionamiento de la máquina está en el rango de 1600
a 2000 rpm, y se estima en 8 % la fracción de amortiguamiento crı́tico; especificar los coeficientes de
cada uno de los elementos que conforman el sistema de aislación de vibración propuesto, si se limita
la amplitud de vibración de la máquina a un máximo de 2 mm.
> Solución
La bomba hidráulica, debido al desbalanceo de su rotor, generará una fuerza de exitación durante su
funcionamiento. La ecuación que gobierna la dinámica de su movimiento en dirección vertical es:
M ẍ + c ẋ + k x = m e Ω2 sin Ωt
donde los parámetros asociados con la flexibilidad y el amortiguamiento, son valores equivalentes para
el sistema de aislación en conjunto.
M
x( t )
 m, e
k c c k
Figura 4.25: Bomba hidráulica con sistema aislador de vibración
El factor dinámico de carga máximo atribuı́do al caso de carga de exitación debido al desbalanceo
de masas rotantes está dado por la Ecuación (4.41)
M xmáx h2
fdc∗máx = =p
me (1 − h2 )2 + (2βh)2
que para el caso presente dá como resultado un valor predeterminado:
M xmáx 128×2
fdc∗máx = = = 2, 22
me 36×3, 2
Como la fracción de amortiguamiento crı́tico del sistema está especificado: β = 8 % = 0, 08 podemos
∗
√ ecuación anterior para la relación de frecuencias. Además, como calculamos que fdcmáx > 1
resolver la
y β < 1/ 2, la Figura 4.23 muestra que dos valores de h corresponderán al valor especificado del factor
dinámico de carga. Reemplazando datos y desarrollando, se logra plantear la ecuación siguiente:
h4 − 2, 477h2 + 1, 255 = 0
cuyas raı́ces, como puede comprobarse fácilmente, resultan ser:
h1 = 0, 843 y h2 = 1, 329
Luego, fdc∗máx < 2, 22 si h < 0, 843 o si h > 1, 329. Estos son valores que nos permitirán calcular
la frecuencia natural circular, y posteriormente la rigidez de la aislación, puesto que conocemos la
frecuencia de exitación: 1600 6 Ω 6 2000 rpm (167, 55 6 Ω 6 209, 44 rad/seg)
Requiriendo que h < 0, 843 sobre todo el rango de frecuencias de funcionamiento de la maquinaria,
tendremos:
Ω Ω 209, 44
h< , ⇒ ω< = = 248, 45 rad/seg
ω h 0, 843
Pero ω 2 = keq /M , entonces:
128
keq < M ω 2 = 248, 452 = 8054, 14 Kg/cm
981
Como los resortes están instalados en paralelo (la deformación es la misma para todos ellos), se
debe cumplir en este caso:
4
X keq
keq = ki = 4 k , ⇒ k= < 2013, 54 Kg/cm
i=1
4
El coeficiente de amortiguamiento de cada uno de los dispositivos se calcula como sigue:

ceq 128
< 2β ω, ⇒ ceq < 2 β ω M = 2×0, 08×209, 44× = 4, 37 Kg-seg/cm
M 981
4
X ceq
ceq = ci = 4 c , ⇒ c= < 1, 09 Kg-seg/cm
i=1
4
Si ahora requerimos se cumpla la otra posibilidad: h > 1, 329 sobre todo el rango de funcionamiento,
tendremos repitiendo el cálculo.
Ω Ω 167, 55
h> , ⇒ ω> = = 126, 07 rad/seg
ω h 1, 329
128
keq > M ω 2 = 126, 072 = 2073, 79 Kg/cm
981
keq
k> > 518, 32 Kg/cm
4
128
ceq > 2 β ω M = 2×0, 08×167, 55× = 3, 49 Kg-seg/cm
981
ceq
c= > 0, 87 Kg-seg/cm
4
En resumen, si se desea que la amplitud de la vibración de la máquina no exceda los 2 mm ;
los coeficientes de rigidez (para los resortes) y de amortiguación (para los amortiguadores) que se
pretenden instalar en los vértices de la placa base de la máquina, deberán tener valores en los rangos
siguientes:
518, 32 6 k 6 2013, 54 Kg/cm y 0, 87 6 c 6 1, 09 Kg-seg/cm
Obviamente, otras consideraciones adicionales deben establecerse para escoger los dispositivos a
instalarse como: la tensión interna máxima, el material, la durabilidad, y el costo de los mismos; como
aspectos importantes de simple ejemplo.
>
A modo de comprobación de los resultados obtenidos en el ejemplo anterior, indicamos que la Ecua-
ción (4.44) puede utilizarse para resolver problemas con exitación de amplitud variable. Si comproba-
mos solo una de las soluciones encontradas para la fracción de amortiguamiento crı́tico, tendrı́amos:
1 1
h = 0, 843 , h0 = = = 1, 186
h 0, 843
1 1
fdc∗máx = p =p = 2, 22
[1 − (h0 )2 ]2 + (2βh0 )2 (1 − 1, 186 ) + (2×0, 08×1, 186)2
2 2
lo cual ratifica que efectivamente se obtiene el valor del fdc∗máx especificado para el problema.
4.4.1. Balanceo de rotores

En el desarrollo teórico previo, el sistema fué idealizado como una unidad resorte – masa – amorti-
guador con un desbalance rotatorio que actúa en un solo plano. Es más probable que el desbalance de
un rotor esté distribuı́do en varios planos. Queremos distinguir entre dos tipos de desbalance rotatorio
y mostrar como este desperfecto puede corregirse.
Desbalance estático
Cuando las masas no–balanceadas yacen en un plano singular, como en el caso de un rotor de
disco delgado, el desbalance resultante es una fuerza radial. Como se muestra en la Figura 4.26(a),
tal desbalance puede detectarse por medio de una prueba estática en la cual el conjunto eje–rueda es
colocado sobre un par de rieles horizontales. La rueda rodará girando hasta detenerse en una posición
en donde el punto pesado estará directamente debajo el eje. Como tal desbalance puede detectarse sin
necesidad de hacer girar la rueda, se llama desbalance estático.
Pk
rotor
(a) Desbalance estático (b) Desbalance dinámico (c) Máquina de balanceo de rotor
Figura 4.26: Tipos de desbalanceo y equipo para su corrección
Desbalance dinámico
Cuando el desbalance aparece en más de un plano, la resultante es una fuerza y un momento de
balanceo que constituyen el llamado desbalance dinámico. Como se describió previamente, una prueba
estática puede detectar la fuerza resultante, pero el momento de balanceo no puede detectarse sin
hacer girar el rotor.
Por ejemplo, consideremos un eje con dos discos como se muestra en la Figura 4.26(b); si las dos
masas no balanceadas son iguales y están a 180◦ , el rotor estará estáticamente balanceado con respecto
al eje del arbol. Sin embargo, cuando el rotor está girando, cada disco no–balanceado establecerá una
fuerza centrı́fuga rotante que tiende a mecer el arbol en sus cojinetes.
En general, un rotor largo tal como una armadura de motor o el cigüeñal del motor de automóvil,
pueden considerarse como una serie de discos delgados con algún desbalance. Tales rotores deben ser
ensayados haciéndolos girar para poder detectar el desbalance.
Las máquinas que detectan y corrigen el desbalance del rotor se denominan máquinas de balanceo.
esencialmente la máquina de balanceo consiste de cojinetes portantes montados sobre resortes a fin de
detectar las fuerzas no balanceadas por su movimiento, como muestra la Figura 4.26(c). Conociendo
la amplitud de movimiento de cada cojinete y su fase relativa, es posible determinar el desbalance y
corregirlo.
Ejemplo 4.9. Aunque un disco delgado puede ser balanceado estáticamente, también puede serlo
dinámicamente. Describir una prueba que pueda ser realizada fácilmente.
b
x0 x1

o a o a
x0
(a) Diagrama esquemático (b) Fuerzas de desbalanceo
Figura 4.27: Balanceo experimental de disco delgado
> Solución
El disco está soportado por cojinetes sobre resortes que pueden moverse horizontalmente como muestra
la Figura 4.27(a). Funcionando a cualquier velocidad predeterminada, la amplitud x0 y la posición de
la rueda “a” en amplitud máxima se registran. Para esto puede utilizarse un acelerómetro en el cojinete
y un estroboscopio. La amplitud x0 , debido al desbalance original m0 , es dibujada a escala en la rueda;
en la dirección de o hacia a.
Seguidamente, una masa de ensayo m1 es añadida a cualquier punto de la rueda y el procedimiento
se repite a la misma velocidad de funcionamiento. La nueva amplitud x1 y la posición de la rueda “b”,
que son debidas al desbalance original m0 y a la masa de ensayo m1 , están representadas por el vector
~ el cual es trazado sobre la rueda a continuación del vector oa.
ab, ~
~ es entonces el efecto de la masa de ensayo m1 sola. Si la posición de m1
El vector diferencial ab
es ahora avanzada en un ángulo Ψ mostrado en el diagrama de la Figura 4.27(b) y, se incrementa la
magnitud de m1 a m1 (oa/ab), el vector ab ~ se tornará igual y opuesto al vector oa.
~ La rueda está ahora
balanceada puesto que x1 es cero en estas condiciones.
>
Un rotor largo puede ser balanceado adicionando o removiendo pesos de corrección en dos planos
paralelos cualquiera, genaralmente, la corrección se hace perforando en los dos planos extremos; es decir,
cada fuerza radial de inercia m e Ω2 es reemplazada por dos fuerzas paralelas, una en cada extremo.
Con varias masas desbalanceadas tratadas similarmente, la corrección requerida se determina a partir
de su resultante en los dos planos extremos.
Ejemplo 4.10. Consideremos el balanceo de un rotor de 4 pulg de largo mostrado en la Figura 4.28.
Tiene un desbalance de 3 onzas–pulg en un plano a una pulgada del extremo izquierdo y, un desbalance
de 2 onzas–pulg en el plano medio, desplazado angularmente 90◦ del primer desbalance. Realizar el
análisis pertinente para efectuar el balanceo dinámico del rotor.
21 1
4
3
4
1
2
Figura 4.28: Balanceo de un rotor largo en planos extremos
> Solución
El desbalance de 3 onzas–pulg es equivalente a 2 14 onzas–pulg en el extremo izquierdo y 34 onzas–pulg

en el extremo derecho, como se muestra en la Figura 4.28. El desbalanceo de 2 onzas–pulg en el centro,
es obviamente igual a 1 onza–pulg en cada uno de los extremos. Combinando (u componiendo) los
desbalances en cada extremo, las correcciones son:
En el extremo izquierdo:
p
C1 = 12 + 2, 252 = 2, 47 onzas–pulg que deben removerse
1
θ1 = arctan = 24◦ 00 en dirección horaria a partir del plano del primer desbalance
2, 25
En el extremo derecho: q
3 2

C2 = 4 + 12 = 1, 25 onzas–pulg que deben removerse
1
θ2 = arctan = 53◦ 00 en dirección horaria a partir del plano del primer desbalance
3/4
Efectuándose la remoción de las masas calculadas en las direcciones angulares y posiciones radiales
establecidas, el rotor estará balanceado dinámicamente.
>
4.5. Evaluación del amortiguamiento

En el Capı́tulo 3 se expuso un método para calcular la cantidad de amortiguamiento presente en un
sistema o estructura. Es evidente a partir de la Ecuación (4.20) y la gráfica mostrada en la Figura 4.13
que la forma de las diversas curvas está controlada por el monto de amortiguamiento presente en
el sistema, medido a través de la fracción de amortiguamiento crı́tico. Por tanto, la respuesta a una
exitación armónica puede utilizarse también con el objetivo de evaluar la cantidad de amortiguamiento
presente en el sistema, lo cual puede hacerse de diversas formas. Expondremos en esta seción una de
las maneras de procedimiento, conocido como el “método del ancho de banda”.
Esta técnica, como todas sus similares, se aplica cuando por métodos experimentales podemos
conocer la respuesta de un sistema. Si con el equipo disponible podemos medir la respuesta del sistema
hacia una exitación armónica aplicada al mismo y es posible, desde luego, graficar la curva de respuesta
hallada variando la frecuencia de exitación; podemos elaborar una gráfica similar a la mostrada en la
Figura 4.29.
FDC máx
FDC res
FDC res/ 2 h2 h1 ancho de

banda
2

1
0 h1 1 h2 2 h
Figura 4.29: Espectro de respuesta – Exitación armónica
Asumiendo que la fracción de amortiguamiento crı́tico no es de valor muy elevado (β < 20 %),
sabemos que el máximo valor del espectro de respuesta se presenta casi prácticamente para la condición
resonante (en realidad ocurre algo antes) con magnitud:
1
fdcmáx (β) ∼
= fdcres =
2β
4.5. EVALUACIÓN DEL AMORTIGUAMIENTO 117
como lo indica la Ecuación (4.21).

En la curva de respuesta ubicamos los puntos para los cuales el factor dinámico de carga máximo
toma el valor caracterı́stico:
fdcres
fdc∗máx = √ (4.46)
2
asociado con la potencia media de disipación de energı́a. Entonces de la Ecuación (4.20) tendremos:
1 1
p = √
(1 − h2 )2 + (2βh)2 2β 2
expresión que nos permitirá hallar los valores de h para los cuales la respuesta es igual al valor esta-
blecido por la Ecuación (4.46). Elevando al cuadrado esta última ecuación y desarrollando, se obtiene:
h4 + (4β 2 − 2)h2 + (1 − 8β 2 ) = 0
Resolviendo para h2 tendremos: p

h21,2 = 1 − 2β 2 ± 2β 1 + β2
Pero, como la fracción de amortiguamiento crı́tico es pequeña, β 2 1; por tanto las raı́ces serı́an:
h21 = 1 − 2β 2 − 2β
h22 = 1 − 2β 2 + 2β
Obteniendo la raı́z cuadrada de las relaciones anteriores, y desarrollando el radical por expansión
según el binomio de Newton (despreciando términos de orden superior al segundo), se obtiene:
p
h1 = 1 − 2(β + β 2 ) = 1 − β − β 2
p
h2 = 1 + 2(β − β 2 ) = 1 + β − β 2
Combinando estas ecuaciones, tenemos finalmente para la fracción de amortiguamiento crı́tico:
β = 12 (h2 − h1 ) (4.47)
Esta técnica requiere una evaluación precisa de la curva de respuesta en el ancho de banda definido
entre h2 − h1 , siendo la misma además independiente de la deflexión o deformación estática debida a
la aplicación de la amplitud de la carga de exitación.
Ejemplo 4.11. En la Figura 4.30 se muestran los datos de respuesta en frecuencia a una exitación
armónica de un sistema de un grado de libertad, donde se grafica la amplitud de vibración máxima en
función de la frecuencia de la carga armónica aplicada. Estimar con los datos presentados, la fracción
de amortiguamiento crı́tico del sistema.
> Solución
De la gráfica podemos apreciar que la frecuencia crı́tica (resonante) del sistema es:
Ω=ω∼
= 20 Hz
En esta condición, la amplitud máxima de vibración resonante es: xres = 5, 67×10−2 pulg.
Como el método del ancho de banda no tiene dependencia del desplazamiento estático debido a la
aplicación de la amplitud de carga armónica, podemos tomar convencionalmente xest = 1×10−2 pulg;
para que los valores de amplitud proporcionados (sin el factor multiplicador 10−2 ) sean aquellos que se
indican en la Figura 4.29 como valores adimensionales del factor dinámico de carga máximo fdcmáx ;
entonces el valor pico (máximo maximorum) del espectro de respuesta es:
fdcres = 5, 67
6 -2
5,67x10
5
-2
4,01x10
[ pulg ] 4
3
-22
X máx 10
1 2
0
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
 [ Hz ]
Figura 4.30: Función de respuesta de sistema – Exitación armónica
Calculamos ahora el valor caracterı́stico asociado con la potencia media de disipación de energı́a
mediante:
fdcres 5, 67
fdc∗máx = √ = √ = 4, 01
2 2
En la Figura 4.30 se muestra esta lı́nea de referencia, para la cual debemos hallar los valores de relación
de frecuencias h = Ω/ω que se corresponden con este último valor, los cuales definen precisamente el
ancho de banda asociado con el sistema en análisis.
De la Figura 4.30 podemos estimar que los valores de frecuencia de exitación que se corresponden
con fdc∗máx serı́an:
Ω1 = 19, 45 Hz y Ω2 = 20, 4 Hz
Por tanto: Ω1 19, 45 Ω2 20, 4
h1 =
= = 0, 9725 h2 = = = 1, 02
ω 20 ω 20
La fracción de amortiguamiento crı́tico del sistema puede ser ahora estimada aplicando la Ecua-
ción (4.47) que indica que este valor es igual a la mitad del ancho de banda, es decir:
β = 12 (h2 − h1 ) = 12 (1, 02 − 0, 9725) = 0, 024 = 2, 4 %
>
El ejemplo resuelto anterior muestra de manera clara la simplicidad y facilidad de aplicación del
método del ancho de banda en la determinación de la fracción de amortiguamiento crı́tico. La exactitud
de la solución obtenida, sin embargo, estará en directa dependencia de la fiabilidad de los datos
experimentales obtenidos y de una adecuada representación gráfica de ellos.
4.6. Exitación periódica

Muchos sistemas soportan exitaciones que son periódicas, es decir se repiten a intervalos regulares
de tiempo. Su tratamiento puede reducirse al caso de funciones armónicas, en virtud de los desarrollos
en serie mediante funciones armónicas que tienen las exitaciones periódicas, debidas al matemático
francés Fourier.
El método se basa en el hecho que bajo ciertas condiciones, una función P (t) puede escribirse como:
∞
a0 X
P (t) = + an cos nΩt + bn sin nΩt (4.48)
2 n=1
4.6. EXITACIÓN PERIÓDICA 119
donde los diferentes términos constantes, se definen como sigue:

Z Tp
2
an = P (t) cos nΩt dt n = 0, 1, 2 . . . (4.48a)
Tp 0
Z Tp
2
bn = P (t) sin nΩt dt n = 1, 2 . . . (4.48b)
Tp 0
2π
Ω= (4.48c)
Tp
El parámetro Tp es el perı́odo, o sea el intervalo de tiempo después del cual la función periódica se
repite de forma idéntica; el mismo que es mostrado en la Figura 4.31, donde se ejemplifica gráficamente
una función de este tipo.
P( t )
Tp t
Figura 4.31: Función periódica variable en el tiempo
Las condiciones que debe cumplir la función periódica para poder ser representada mediante una
serie infinita como en la Ecuación (4.48), se resumen a continuación:
1. La función periódica debe ser acotada en en interior del intervalo temporal coincidente con su
propio perı́odo.
Z Tp
| P (t) | dt < ∞
0
2. La función periódica P (t) tiene que tener sólo discontinuidades de primera especie y ser seccio-
nalmente contı́nua en el intervalo (0, Tp ].
Naturalmente, definiciones más precisas pueden encontrarse en un libro especializado en el tema;

sin embargo, usualmente la generalidad de las funciones periódicas que se manejan en el análisis de
vibraciones mecánicas cumplirán los requisitos mı́nimos en razón de que en nuestro caso representan
eventos de tipo fı́sico.
4.6.1. Respuesta del sistema

Si el sistema bajo consideración está sometido a una exitación periódica, y ésta es representable
mediante una serie de Fourier, la respuesta se determina utilizando las técnicas ya desarrolladas para
funciones armónicas.
La respuesta del sistema se evalúa superponiendo las componentes individuales de cada término de
la serie; esto naturalmente trae implı́cito que la integral de la serie converge a la integral de la función.
El procedimiento es el siguiente para un sistema no–amortiguado:
m ẍ + k x = P (t)
donde P (t) se supone periódica; por tanto:

∞
a0 X
m ẍ + k x = + an cos nΩt + bn sin nΩt (4.49)
2 n=1
Si asumimos a–priori que las oscilaciones libres, dependientes de la frecuancia natural circular,
desaparecen con el transcurrir del tiempo, la respuesta del sistema en estado estacionario es:
Para los términos que contienen la función cos nΩt

an /k nΩ
xnc (t) = cos nΩt , hn =
1 − h2n ω
Para los términos que contienen la función sin nΩt
bn /k nΩ
xns (t) = sin nΩt , hn =
1 − h2n ω
Para el término constante a0
a0
x0 (t) =
2k
La respuesta estacionaria del sistema es la superposición de las soluciones parciales establecidas ante-
riormente; por lo tanto:
∞
X
x(t) = x0 (t) + xnc (t) + xns (t)
n=1
∞
" #
1 a0 X 1
x(t) = + ( an cos nΩt + bn sin nΩt ) (4.50)
k 2 n=1
1 − h2n
Si es necesario considerar el amortiguamiento en la respuesta del sistema, el procedimiento es

absolutamente similar al presentado aquı́. Se deja como ejercicio para el lector interesado la evaluación
de la respuesta de un sistema amortiguado sometido a la acción de una exitación periódica externa
aplicada a él.
Ejemplo 4.12. Evaluar la respuesta de un sistema no–amortiguado sometido a la exitación periódica

mostrada en la Figura 4.32(a), conocida como ‘tren de pulsos rectangulares’.
P( t ) x( t )
P0
x est
Tp/2 t
Tp t
(a) Exitación (carga) externa aplicada (b) Respuesta (desplazamiento) del sistema
Figura 4.32: Ejemplo de vibración periódica
> Solución
La ecuación de movimiento del sistema es:
m ẍ + k x = P (t)
donde la fuerza de exitación P (t) se muestra en la Figura 4.32, y por ser ésta periódica hallamos su
desarrollo en serie de Fourier.
Z Tp
2
an = P (t) cos nΩt dt n = 0, 1, 2, . . .
Tp 0
Z Tp /2
2 P0
an = P0 cos nΩt dt = sin nπ n = 0, 1, 2, . . .
Tp 0 nπ
por tanto: a0 = P0 , an = 0 n = 1, 2, 3, . . .
Z Tp
2
bn = P (t) sin nΩt dt n = 1, 2, . . .
Tp 0
Z Tp /2
2 P0 P0
bn = P0 sin nΩt dt = (1 − cos nπ) = [1 − (−1)n ] n = 1, 2, . . .
Tp 0 nπ nπ
que puede escribirse: 2P0
b2n+1 = n = 0, 1, 2, . . .
(2n + 1)π
Por lo tanto, el desarrollo final de la carga de exitación P (t) en serie de Fourier es:
∞
P0 X 2P0
P (t) = + sin(2n + 1)Ωt
2 n=0
(2n + 1)π
La respuesta del sistema se obtiene aplicando el principio de superposición, la cual resulta:

∞
" #
P0 1 2X 1 1
x(t) = + sin(2n + 1)Ωt
k 2 π n=0 1 − h22n+1 2n + 1
donde: (2n + 1)Ω

h2n+1 = n = 0, 1, 2, . . .
ω
Si se supone por ejemplo: Ω/ω = 2/3, y recordando que: xest = P0 /k; para este caso particular se
obtiene como respuesta del sistema:

1 18 2 18 18
x(t) = xest + sin Ωt − sin 3Ωt − sin 5Ωt − sin 7Ωt + · · · · · ·
2 5π 9π 455π 1309π
donde la amplitud de sin 7Ωt es solo el 6,18 % de la amplitud de sin 3Ωt, y por lo tanto su contribución al
desplazamiento total será menor; sin embargo, si se desea evaluar la velocidad o aceleración se deberán
considerar más términos del desarrollo en serie que para el cálculo del desplazamiento (porqué ?). En
la Figura 4.32(b) mostramos un bosquejo de la respuesta obtenida.
>
4.6.2. Máquinas de movimiento alterno

Los motores de combustión interna, las bombas de desplazamiento positivo, y cualquier maquinaria
que involucra un mecanismo de cigüeñal mediante el cual un movimiento rotatorio produce movimiento
lineal alterno o viceversa, originan fuerzas de tipo periódico las mismas que pueden ser evaluadas una
vez que se conoce la geometrı́a y masas involucradas en el movimiento. Consideremos el conjunto de
pistón, biela y cigüeñal o manivela mostrados en la Figura 4.33.
Si se supone que el cigüeñal tiene velocidad angular Ω, el movimiento del pistón puede calcularse
de la geometrı́a de la Figura 4.33. Se supone que para Ωt = 0, xp = 0; entonces:
xp (t) = L (1 − cos φ) + r (1 − cos Ωt) (4.51)

y
B
L
r A
t
O 
x
xP
Figura 4.33: Mecanismo cigüeñal–biela–pistón
además,
r r 2
L sin φ = r sin Ωt ⇒ cos φ = 1− sin2 Ωt
L
Si la relación r/L es pequeña (como en general se presenta en casos prácticos), se puede tomar los dos
primeros términos del desarrollo binomial, entonces:
1 r 2 2
1 − cos φ = sin Ωt
2 L
Expresando el sin2 Ωt en función del ángulo doble, la Ecuación (4.51) se transforma en:

1 r 2 1 − cos 2Ωt
x(t) = L + r (1 − cos Ωt)
2 L 2
Simplificando, finalmente el desplazamiento del pistón viene dado por:
r2
r
x(t) = r + − r cos Ωt + cos 2Ωt (4.52)
4L 4L
Derivando temporalmente esta expresión obtenemos la velocidad y aceleración del pistón,
r
ẋ = r ω sin Ωt + sin 2Ωt (4.52a)
2L
2
r
ẍ = r ω cos Ωt + cos 2Ωt (4.52b)
L
Las Ecuaciones (4.52) nos indican que el movimiento del pistón tiene componentes armónicas de
frecuencias Ω y 2Ω, sin embargo el movimiento real contendrá componentes de frecuencias mayores
que fueron despreciadas al realizar el desarrollo binomial, las mismas que serán menos importantes
según la relación r/L sea más pequeña.
Al movimiento del pistón están asociadas fuerzas debidas a la masa de los componentes en movi-
miento. Estas masas se pueden suponer concentradas con una aproximación en los puntos a y b (véase
la Figura 4.33).
Si el brazo del cigüeñal está desequilibrado, su efecto se puede evaluar considerando una masa
concentrada en el punto b, la cual produce el mismo efecto. Del mismo modo, la masa de la biela se
descompone en dos masas situadas en los puntos a y b, las cuales tienen el mismo centro de gravedad
que la biela. La masa del pistón obviamente se puede suponer concentrada en el punto a.
Llamando malt a la masa concentrada en el punto a, que tendrı́a un movimiento rectilı́neo alter-
nante, la fuerza de inercia debido a su movimiento se calcula por:
r
PA = malt Ω2 r cos Ωt + cos 2Ωt
L
La fuerza de inercia debida al movimiento del punto b en la dirección del eje x se calcula conside-
rando una masa concentrada en dicho punto, la cual llamamos mrot por el movimiento de rotación que
posee el punto b asociado a la misma. La aceleración de este punto en la dirección del eje x se calcula
por:
xB = r (1 − cos Ωt)
derivando: ẍB = Ω2 r cos Ωt
Por lo tanto: PB = mrot Ω2 r cos Ωt
La fuerza de inercia total según la dirección x se obtiene sumando las fuerzas previas: Px = PA +PB ,
que resulta:
r2
Px = ( malt + mrot ) Ω2 r cos Ωt + malt Ω2 cos 2Ωt (4.53)
L
Mientras que la componente de fuerza en la dirección y viene determinada por:
Py = − mrot Ω2 r sin Ωt (4.54)
La Ecuación (4.53) indica que la fuerza de inercia según la dirección x es periódica con dos com-
ponentes: una con frecuencia Ω llamada componente primaria, y otra con frecuencia 2Ω denominada
componente secundaria. Mientras que la componente según la dirección y tiene una sola componente.
El efecto de estas fuerzas de inercia se traduce en una excitación sobre la estructura portante
que contiene al mecanismo, y en consecuencia su evaluación es necesaria particularmente cuando se
analiza la fundación de un motor estacionario, recalcando sin embargo que debido a las múltiples partes
móviles involucradas en el funcionamiento de una maquinaria, en general habrá diferentes fuerzas que
excitarán según su magnitud los distintos grados de libertad de la fundación.
En el caso de un motor de varios cilindros, el efecto de las fuerzas de inercia desbalanceadas puede
ser minimizado o anulado completamente arreglando en forma adecuada la posición de los cilindros;
las técnicas, desde luego, se encuentran en literatura especializada sobre el tema. Concluimos haciendo
notar que un motor de un solo cilindro es intrı́nsecamente desbalanceado, y por lo tanto su balanceo es
prácticamente imposible. La Tabla 4.1 proporciona datos de dos motores de un solo cilindro. Adaptado
de: Vibration of soils and foundations. F.E. Richart, Jr. et all.
Tabla 4.1: Resumen de datos – Motores de un solo cilindro
Calibre Desplaz. Radio Longitud Proporc. Peso Peso Peso Peso Peso
cilindro pistón cigüeñal biela r/L pistón perno biela malt motor
[mm] [mm] r [cm] L [cm] [Kg] A [Kg] [Kg] [Kg] [Kg]
146 203 10,16 38,10 0,267 4,80 1,31 8,15 8,61 1028
130 165 8,26 27,31 0,302 3,26 0,85 5,07 5,38 1028
Se supone que el eje del cigüeñal está completamente balanceado: mrot = 0 .
Ejemplo 4.13. Un motor de un solo cilindro 146×203 está instalado sobre una plataforma conectada
rı́gidamente a columnas metálicas. Si se supone que el motor funciona a 400 rpm, evaluar el desplaza-
miento lateral de la estructura. Suponer además que el cigüeñal tiene un peso estimado desbalanceado
de 2,5 Kg. Las propiedades de la estructura se muestran en la Figura 4.34(a).
> Solución
Primeramente realizaremos una compilación de datos y calcularemos valores básicos para el análisis.
datos del motor
3
F = 12 E I/L
Sección A-A 1 1
Perfil BWF24 W
6 2 F F
E = 2,1x10 Kg/cm
4 EI
I = 3433,9 cm L
A A
L EI
L = 350 cm
b=4m
W = 500 Kg/m
b
(a) Estructura portante y datos (b) Rigidez lateral estructural
Figura 4.34: Estructura pórtico y motor alternativo
De la Tabla 4.1 tenemos:
malt = Walt /g = 8, 61/981 = 0, 0087 Kg-seg2 /cm
mrot = Wrot /g = 2, 5/981 = 0, 0025 Kg-seg2 /cm

1 rad/seg
Ω = 400
rpm
× = 41, 89 rad/seg
60/2π rpm

datos de la estructura
Denotando: mplat a la masa de la plataforma, mmot a la masa del motor, y m a la masa vibrante,
tendremos: mplat = Wplat /g = 500×4/981 = 2, 038 Kg-seg2 /cm
mmot = Wmot /g = 1028/981 = 1, 048 Kg-seg2 /cm
m = mplat + mmot = 2, 038 + 1, 048 = 3, 086 Kg-seg2 /cm
Por suponerse conexión rı́gida y tenerse dos columnas con disposición en paralelo [véase la Figu-
ra 4.34(b)]:
F 12EI/L3 24EI 24×2×106 ×3433, 91

k = 2kcol = 2 =2 = = = 4036, 59 Kg/cm
δ 1 L3 3503
r r
k 4036, 59
ω= = = 36, 16 rad/seg
m 3, 086
datos de la exitación
La amplitud de la componente primaria de fuerza está determinada por:
PI = malt + mrot ) Ω2 r = ( 0, 0087 + 0, 0025 ) 41, 892 ×10, 16 = 199, 68 Kg
mientras que la amplitud de la componente secundaria es:
r2 10, 162
PII = malt Ω2 = 0, 0087×41, 892 = 41, 36 Kg
l 38, 10
4.7. MEDICIÓN DE LA VIBRACIÓN 125
La fuerza de exitación del modelo estará definida por:
Px (t) = PI cos Ω t + PII cos 2Ω t
Px (t) = 199, 68 cos 41, 86 t + 41, 36 cos 83, 72 t Kg
modelo de análisis y respuesta

La ecuación gobernante de la dinámica vibracional lateral del sistema es:
m ẍ + k x = Px (t)
que tiene por solución de estado estacionario:
PI /k PII /k
x(t) = 0
cos Ω t + cos 2Ω t
1 − (h ) 2 1 − (h00 )2
donde: Ω 2Ω
h0 = = 1, 157 h00 = = 2, 315
ω ω
Reemplazando valores: x(t) = − 0, 146 cos 41, 86 t − 0, 0023 cos 83, 72 t cm
El valor máximo (amplitud de vibración) se produce para Ω t = 0, 2π, 4π, . . . rad, y vale:
|xmáx | = 0, 146 cm
La velocidad se obtiene derivando temporalmente,
ẋ(t) = 6, 112 sin 41, 86 t + 0, 193 sin 83, 72 t cm/seg
|ẋmáx | = 6, 117 cm/seg

y, la aceleración derivando nuevamente,
ẍ(t) = 255, 85 cos 41, 86 t + 16, 16 cos 83, 72 t cm/seg2
|ẍmáx | = 256, 36 cm/seg2 = 0, 26 g !

Los valores encontrados para las variables cinemáticas máximas (posición, velocidad y aceleración)
son relativamente altos, e indican que el comportamiento de la estructura no es satisfactorio. Se puede
mejorar el diseño variando la rigidez de la estructura portante, o si es posible la masa oscilante; ya que
usualmente serı́a muy difı́cil modificar las condiciones de funcionamiento del motor alternativo.
>
4.7. Medición de la vibración

Los registros de las vibraciones son efectuadas usando transductores sı́smicos. El uso de cualquier
dispositivo con el fin de efectuar mediciones de parámetros de interés es denominada instrumentación.
En el ámbito de la mecánica de vibraciones se utilizan diversos dispositivos para medir la vibración
inducida por diversas causas que la producen. En esta sección desarrollamos el principio teórico de
funcionamiento de los instrumentos de uso más común.
Un transductor es un dispositivo que convierte el movimiento mecánico en voltaje. Un esquema de
un transductor piezoeléctrico es mostrado en la Figura 4.35(a), el cual corresponde a una representa-
ció simplificada de un prototipo fı́sico que es mostrado en la Figura 4.35(c).
Masa
sísmica
Resorte
Bastidor m Bastidor
Masa
sísmica z(t)
x(t)
salida k c
Elemento
piezoeléctrico
Base móvil Base móvil
y(t) entrada y(t)
(a) Esquema de un transductor (b) Modelo de análisis (c) Prototipo fı́sico real
Figura 4.35: Diagrama esquemático de instrumento sı́smico
El transductor está montado sobre un cuerpo cuya vibración desea ser medida. Cuando la vibración
ocurre, la masa sı́smica se mueve con relación al bastidor del transductor, causando la deformación del
cristal piezoeléctrico. Una carga eléctrica es producida en el cristal piezoeléctrico que es proporcional a
su deformación. La señal medida es el desplazamiento relativo de la masa sı́smica, o sea el movimiento
de ésta con relación al bastidor del transductor.
Un modelo del transductor es mostrado en la Figura 4.35(b). Se supone que el cristal piezoeléctrico
provee cierto amortiguamiento viscoso. El propósito del transductor es medir el movimiento del cuerpo,
y(t). Sin embargo mide z(t), el desplazamiento relativo de la masa con respecto al cuerpo móvil en
contacto con la base del instrumento. Supongamos que las vibraciones del cuerpo son armónicas de
frecuencia única, de la forma:
y(t) = y0 sin Ω t (4.55)
El desplazamiento de la masa sı́smica relativa al movimiento del cuerpo vibrante: z(t) = y(t) − x(t)
está determinada por la Ecuación (4.29):
z(t) = z0 sin (Ω t − φ) = y0 Λ(h, β) sin (Ω t − φ) (4.56)
donde, h2

2β h
Λ(h, β) = p , φ = arctan (4.56a)
(1 − h2 )2 + (2βh)2 1 − h2
siendo: h = Ω/ω con ω y β la frecuencia natural y la fracción de amortiguamiento crı́tico del trans-
ductor, respectivamente.
La Figura 4.23 muestra que el factor amplificador de respuesta Λ(h, β) es aproximadamente igual
a la unidad para valores grandes de la relación de frecuencias h (h > 3). En este caso la amplitud del
desplazamiento relativo, el cual es monitoreado por el transductor, es aproximadamente la misma que
la amplitud de vibración del cuerpo cuyo movimiento oscilatorio está siendo medido. Además, en la
Figura 4.9 se nota que para valores grandes de la relación de frecuencias h, el ángulo de desfase φ es
aproximadamente de magnitud: φ = π. Luego, para valores elevados de h, la respuesta del transductor
es aproximadamente aquella respuesta que se pretende medir, pero desfasada en π radianes.
Un transductor sı́smico que requiere un elevado valor de la relación de frecuencias para una medición
adecuada es llamado “sismómetro”. Un valor elevado de h requiere una frecuencia natural muy baja
en magnitud. Ésto, a su vez, requiere una masa sı́smica de elevado valor de magnitud y un resorte muy
flexible. Debido al tamaño requerido para la medición exacta, los sismómetros no son prácticos para
muchas aplicaciones.
Cuando la frecuencia natural ω del instrumento es baja con respecto a la frecuencia de vibración
Ω que se va a medir, la relación de frecuencias h dada por la relación Ω/ω es un valor grande y,
la amplitud del desplazamiento relativo z0 se aproxima a la amplitud de la vibración a medir y0 , sin
importar el valor del amortiguamiento, como se indica en la Figura 4.23. La masa sı́smica m permanece
entonces estacionaria mientras que la caja portante o bastidor se mueve simultáneamente con el cuerpo
vibrante.
Una de las desventajas del sismómetro es su tamaño. Como en este instrumento z0 = y0 , el movi-
miento relativo de la masa sı́smica debe ser del mismo orden de magnitud que el de la vibración que se
va a medir. Esta exigencia instrumental es prácticamente independiente de la fracción de amortigua-
miento crı́tico y como yá lo indicamos anteriormente, se verifica solamente para valores relativamente
grandes de la relación de frecuencias: h > 3.
El error porcentual en el uso de un transductor sı́smico es:
real
y0 − y0medido
%ε = 100 (4.57)
y0real
Cuando se utiliza un sismómetro, el error porcentual es:

y0 − z0
%ε =
y0 100 = | 1 − Λ | 100 (4.58)

La aceleración del cuerpo vibrante que sometido a testeo es:
ÿ(t) = − Ω2 y0 sin Ω t
Notando ahora que: z0 /y0 = Λ(h, β) y Λ(h, β) = h2 fdcmáx (h, β), la relación anterior puede escribirse
como:
z0 z0
ÿ(t) = − Ω2 sin Ω t = − Ω2 2 sin Ω t
Λ h fdcmáx
entonces, z0
ÿ(t) = − ω 2 sin Ω t (4.59)
fdcmáx
Comparando la Ecuación (4.56) con la Ecuación (4.59), se hace evidente que:
ω2

φ π
ÿ(t) = z t− − (4.60)
fdcmáx Ω Ω
El signo negativo en la Ecuación (4.59) es tomado en cuenta en la Ecuación (4.60), sustrayendo π del
ángulo de fase en la respuesta. Para valores pequeños de la relación de frecuencias h = Ω/ω, sabemos
que fdcmáx = 1 como es mostrado en la Figura 4.10, y por tanto:

∼ 2 φ π
ÿ(t) = ω z t − − (4.61)
Ω Ω
De ésta relación resulta completamente evidente que las amplitudes de las dos señales involucradas en
la misma responden a la condición:
ÿ0 Ω2 y0
z0 ∼
= 2 = (4.61a)
ω ω2
Ası́ que la amplitud de movimiento relativo de la masa sı́smica del instrumento z0 se vuelve proporcional
a la amplitud de la aceleración del movimiento que se va a medir ÿ0 , con un factor igual a 1/ω 2 .
Luego, para valores reducidos de la relación de frecuencias h, la aceleración de la parte del cuerpo
vibrante a la cual está conectado el instrumento sı́smico es aproximadamente proporcional al despla-
zamiento relativo entre la parte que es medida y la masa vibrante del instrumento, pero en una escala
de tiempo cambiada o diferente. Un instrumento de medida de vibración que trabaja en base a éste
principio es denominado “acelerómetro”. El transductor en un acelerómetro registra el desplazamiento
relativo z(t) que es electrónicamente multiplicado por ω 2 ; y esta señal de aceleración es integrada
doblemente para proporcionar como salida el movimiento y(t) que se desea ser medido.
La frecuencia natural de un acelerómetro debe ser muy alta para medir con adecuada exactitud
sobre un amplio rango de frecuencias. La masa sı́smica de este instrumento debe ser relativamente
p
pequeña y la constante de rigidez de resorte de elevado valor (recuerde que ω = k/m). El error de
medición cometido al usar un acelerómetro para medir la vibración de un cuerpo oscilante es:
2
Ω y0 − ω 2 z0
2
Ω y0 − ω 2 Λ y0

%ε = 100 = | 1 − fdcmáx | 100
100 = (4.62)

Ω2 y0 Ω2 y0
El error porcentual de medición del acelerómetro se reducirá significativamente mientras mayor sea la
fracción√de amortiguamiento crı́tico, pero sin sobrepasar el valor lı́mite de amplificación de respuesta
(β < 1/ 2) del instrumento.
El rango útil del acelerómetro puede verse en la Figura 4.10. El gráfico muestra que el rango√de
relación de frecuencias del acelerómetro no–amortiguado está limitado. Sin embargo, con β = 1/ 2,
el rango de frecuencia útil es 0 6 h 6 0, 2 con un error máximo % ε = 0, 01 %. Ası́, un instrumento con
una frecuencia natural de 100 Hz, tiene un rango de frecuencia útil comprendida entre 0 Hz y 20 Hz,
con error
√ despreciable. Los acelerómetros del tipo electromagnético utilizan generalmente un factor
β = 1/ 2 que, no solamente extiende el rango de frecuencia útil sino que también evita distorsión de
fase para ondas complejas, como se mostrará más adelante.
Ejemplo 4.14. Un sismómetro cuya fracción de amortiguamiento crı́tico es de 35 %, se emplea para
encontrar la magnitud de la vibración de la estructura portante de una máquina. Este instrumento
da una lectura del desplazamiento relativo de 0,002 pulg. La frecuencia natural del sismómetro es
dada como 500 rpm, y la máquina testeada funciona a 100 rpm. Cual será la magnitud del desplaza-
miento, velocidad y aceleración de la parte de la máquina que vibra, donde es instalado el instrumento.
> Solución
Como se discutió anteriormente, la amplitud de movimiento relativo de la masa del transductor sı́smico
está dada por:
h2
z0 = Λ y0 , Λ= p
(1 − h2 )2 + (2βh)2
donde, en este caso particular:
Ω 100
β = 35 % = 0, 35 h= = = 0, 2
ω 500
y, por tanto h2 0, 22
Λ= p =p = 0, 0412
(1 − h2 )2 + (2βh)2 (1 − 0, 22 )2 + (2×0, 35×0, 2)2
Entonces, z0 0, 002
y0 = = = 0, 048 pulg
Λ 0, 0412
es la magnitud del desplazamiento. La magnitud de la velocidad es:

2π
ẏ0 = Ω y0 = 100 0, 048 = 0, 503 pulg/seg
60
y la magnitud de la aceleración resultarı́a:
ÿ0 = Ω2 y0 = 10, 472 ×0, 048 = 5, 26 pulg/seg2

>
Desafortunadamente, la vibración que se presenta en la mayorı́a de los casos no es perfectamente

armónica, sino que en generalidad es periódica. Ası́, si consideramos la medición de un movimiento
oscilatorio de múltiples frecuencias, determinado por la expresión:
n
X
y(t) = y0i sin(Ωi t + Ψi ) (4.63)
i=1
Acorde con la teorı́a de vibración periódica, el desplazamiento de la masa sı́smica relativa al bastidor
del transductor o instrumento sı́smico es
n
X
z(t) = Λ(hi , β) y0i sin (Ωi t + Ψi − φi )
i=1
n
(4.64)
1 X 2
= 2 Ω fdcmáxi y0i sin (Ωi t + Ψi − φi )
ω i=1 i
El acelerómetro mide −ω 2 z(t). Pero, nótese que cada término en la sumatoria de la Ecuación (4.64)
tiene un diferente ángulo de fase.Cuando todas estas señales son sumadas con diferentes ángulos de
fase, la salida proporcionada por el acelerómetro puede resultar distorsionada con relación a la salida
real que es producida por la vibración que está siendo medida. Esta distorsión de fase es mostrada
en la Figura 4.36(a), la cual compara la salida de un acelerómetro con la señal a ser medida de una
vibración con 10 frecuencias componentes. La fracción de amortiguamiento crı́tico del acelerómetro es
0,25 y la relación de frecuencias más alta en la medición es 0,66.
40 40
 2 z(t) [ medido por acelerómetro,  = 0,25 ]

 2 z(t) [ predecido por la Ec. ( 4.60 ),  = 0,7 ]
30 30
a(t) [ real ]
a(t) [ real ]
20 20
10 10
a(t) y  2 z(t)
a(t) y  2 z(t)
0 0
-10 -10
-20 -20
-30 -30
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
t [ seg ] t [ seg ]
(a) Gráfica comparativa por medición (b) Gráfica comparativa por predicción
Figura 4.36: Comparación entre aceleración real y aceleración medida (o predecida)
Los acelerómetros son usados solamente cuando h < 1. En este rango de relación√de frecuencias, el
ángulo de fase es aproximadamente lineal con h para el valor caracterı́stico β = 1/ 2 = 0, 707 (véase
la Figura 4.9). Entonces,
Ωi
φi = α (4.65)
ω
donde α es la constante de proporcionalidad. Usando la Ecuación (4.65) en la Ecuación (4.64), ésta se
convierte a:
n
1 X h α i
z(t) = − 2 fdcmáxi y0i sin Ωi t − + Ψi (4.66)
ω i=1 ω
Si hi 1, entonces fdcmáxi ∼= 1 para i = 1, 2, . . . , n y en consecuencia
1 α
z(t) ∼
= − 2 ÿ t − (4.67)
ω ω
√
Luego, cuando un acelerómetro es utilizado con β = 1/ 2, el dispositivo de salida replica con
gran exactitud la aceleración real, pero en una escala de tiempo desfasada. Esto es ilustrado en la
Figura 4.36(b), la cual compara el uso de la Ecuación (4.64) con β = 0, 707 con la aceleración real para
el ejemplo de la Figura 4.36(a).
f( t ) f f = f1 + f2
f1
f2
Figura 4.37: Superposición (suma) de funciones armónicas
Para reproducir una onda compleja tal como la mostrada en la Figura 4.37, sin cambiar su forma,
la fase de todas las componentes armónicas debe permanecer invariable con respecto a la fundamental.
Esto requiere que el ángulo de fase sea cero o que todas las componentes armónicas deban ser despla-
zadas igualmente en el dominio del tiempo. El primer caso de cero desplazamiento de fase, corresponde
a β = 0 para h = 1. El segundo caso, de igual desplazamiento en el tiempo, de todos los armónicos es
casi satisfecho para β = 0, 707 y h < 1. Como se muestra en la Figura 4.9, cuando β = 0, 707 la fase
para h < 1 puede expresarse como:
φ=∼π Ω
2 ω
Ası́, para β = 0 ó β = 0, 707 la distorsión de fase es prácticamente eliminada.
Ejemplo 4.15. Estudiar la salida de un acelerómetro con fracción de amortiguamiento crı́tico de

valor: β = 0, 707 cuando se lo usa para medir un movimiento periódico cuyo desplazamiento está dado
por la ecuación:
y(t) = y1 sin Ω1 t + y2 sin Ω2 t
> Solución
Sabemos que para β = 0, 707 el ángulo de fase está determinado por: φ ∼

= π/2×Ω/ω, ası́ que tendremos:
π Ω1 π Ω2
φ1 = φ2 =
2 ω 2 ω
La salida del acelerómetro es entonces,
z(t) = z1 sin(Ω1 t − φ1 ) + z2 sin(Ω2 t − φ2 )
Sustituyendo z1 y z2 de la Ecuación (4.61a), la salida del instrumento es:
1 h 2 π π i
z(t) = 2
Ω1 y1 sin Ω1 t − + Ω22 y2 sin Ω2 t −
ω 2ω 2ω
Como la función (t − π/2ω) es la misma en ambos términos, el desplazamiento (adelanto o retraso)

de ambas componentes a lo largo del eje temporal es el mismo. Ası́, el instrumento reproduce fielmente
la aceleración y sin distorsión. Es obvio que si φ1 o φ2 son ambos nulos, de nuevo obtendremos distorsión
de fase nula.
>
4.8. Conclusiones
Los diversos tipos de exitación tratados en éste Capı́tulo se presentan en una amplia variedad de
situaciones de tipo práctico, y como se vió su tratamiento no ofrece dificultades.
Se remarca el hecho que los conceptos aquı́ desarrollados son susceptibles de extensión de carácter
teórico, particularmente debido a la serie de Fourier la cual permite descomponer toda función periódica
en una serie infinita de funciones armónicas simples (funciones seno y coseno).
El problema de aislar una maquinaria de los efectos generados por exitaciones que no son armónicas
ni periódicas introducirá nuevos conceptos y quizás nuevas dificultades, por lo que se insta al amable
lector para que intente un dominio certero de las técnicas aquı́ presentadas.
4.1.
M0 sin t
Un disco circular de espesor reducido de 20 Kg de
peso y 10 cm de radio está conectado a un resorte
k m
Pk con coeficiente de rigidez de 8 Kg/cm y a un amor-
tiguador con coeficiente de 0,5 Kg-seg/cm como se
R
c muestra en la Figura. Este cuerpo está en contacto
con una superficie horizontal que tiene coeficiente de
 rozamiento igual a 0,12 y se mueve sobre ella debido
a la aplicación de un momento armónico de frecuen-
cia circular de 16,5 rad/seg. Cual deberá ser la máxima amplitud de esta exitación para que el
disco oscile rodando sin deslizar ?.
4.2.
El sistema de la Figura adjunta soporta un movi-
y( t ) miento de apoyo definido por la relación:
Pk m y(t) = y0 sin Ω t
Si x representa el desplazamiento absoluto de la
k masa (con respecto al terreno), demostrar que la
x( t ) ecuación de movimiento viene determinada por:
m ẍ + k x = k y = k y0 sin Ω t
Resolver la ecuación asumiendo condiciones iniciales nulas, y hallar la máxima fuerza de defor-
mación en el resorte durante la fase de movimiento.
4.3.
x( t ) Si se supone que el sistema del problema anterior
m representa el modelo de un automóvil pequeño (di-
V gamos un VW–Golf) y el camino por donde circula
y( t ) k es sinuoso, dado por la relación: y(t) = y0 sin Ω t
[cm]
cm. Calcular la amplitud máxima de desplazamiento
5 (vibración) y aceleración que soportan sus ocupan-
L
1,2 1,2 [m] tes, si el vehı́culo viaja a lo largo del camino con
una rapidez constante V de:
(a) 30 Km/hr y (b) 80 Km/hr.
Suponer que el automóvil pesa 1650 Kg, los 4 ocupantes tienen peso total de 245 Kg, y que la
rigidez neta equivalente de los neumáticos y muelles es 260 Kg/cm. Los resultados hallados con-
firman la práctica establecida por los conductores: Cuando se viaja por un camino ‘acalaminado’
es mejor aumentar la velocidad ?. Cual es la velocidad crı́tica del automóvil en movimiento ?.
4.4.
El extremo izquierdo de la viga en voladizo mostrada
y(t) en la Figura está sujeto a un movimiento armónico
x(t)
m descrito por: y(t) = y0 cos Ωt. Determinar la ecua-
EI
ción diferencial del movimiento de la masa m conec-
tada en el otro extremo de la viga, y determinar la
L
frecuencia de resonancia del sistema. Asumir que la
viga es de peso despreciable y que su coeficiente de
rigidez flexionante EI es constante y conocido.
4.5.
Deducir la ecuación diferencial gobernante de la
m dinámica del péndulo invertido mostrado en la Fi-
gura, el cual es exitado mediante un desplazamiento
y( t ) = y0 sin t armónico aplicado a través de un resorte lineal de
L rigidez conocida. Asumiendo desplazamientos angu-
lares de pequeña amplitud y despreciable el peso del
brazo que sostiene el péndulo, resolver la ecuación
k planteada para hallar la solución. Cual es la ampli-
a
tud máxima de la velocidad que adquiere la masa en
movimiento ?.
4.6.
x Durante un sismo de larga duración, la una estruc-
Loza
tura tipo marco de la Figura está sujeta a una ace-
W
leración del suelo de 50 mm/seg2 de amplitud a una
frecuencia de 88 rad/seg. Determine la amplitud de
k k aceleración de la estructura. Suponer que la loza es
completamente rı́gida y la estructura tiene una frac-
y ción de amortiguamiento crı́tico de 0,03. El peso de la
loza es de 4,6 Ton, y cada columna tiene una rigidez
lateral de 8600 Kg/cm.
4.7.
Un gran ventilador es montado sobre un pórtico

Ventilador de acero, el cual está rı́gidamente conectado al
piso del edificio. Debido a un desbalance en el
Pórtico
rotor del ventilador éste es sometido a una fuerza
vertical sinusoidal con una velocidad angular de
Refuerzos 1750 rpm. El pórtico de acero es flexible, y en
efecto el punto de apoyo del ventilador se desplaza
verticalmente 0,65 mm bajo el peso de esta máqui-
na el cual es de 225 Kg incluı́do por supuesto el rotor.
Su ayudante ha diseñado el pórtico de apoyo, y después de que el ventilador ha sido instalado y
puesto en marcha, el mismo comenzó a vibrar violentamente en la dirección vertical. Nuevamen-
te su ayudante se hizo cargo del problema y diseñó unos refuerzos, los cuales se muestran en la
Figura. Este personaje indica que estos elementos adicionales incrementan la rigidez vertical de
la estructura portante por un factor de 2, y por lo tanto la vibración se reducirá por el mismo
factor.
El desea que Usted como jefe principal apruebe esta modificación. Está Usted dispuesto a acep-
tar esta proposición ?. Si es que no la aprueba, que alternativa podrı́a sugerirle para remediar el
problema ?. En el análisis desprecie los efectos del amortiguamiento.
4.8.
Una fuerza sinusoidal P (t) = P0 sin Ω t es súbita-
mente aplicada al sistema mostrado en la Figura, en
Pk P( t ) c m el instante inicial t0 = 0. Hallar el movimiento pos-
terior x(t) de la masa. Luego, elabore un gráfico de
la velocidad de la masa en función del tiempo, para
x( t ) las siguientes relaciones:
(a) mΩ mΩ
c = 0, 1 (b) c = 1, 0 (c) mΩ
c = 10, 0
Para cada caso, cuantos ciclos de la exitación deberán pasar antes que la parte natural de la
velocidad de la respuesta sea el 5 % de la amplitud de la parte estacionaria de la misma ?.
4.9. Demostrar que para un sistema con amortiguamiento viscoso, la energı́a disipada por ciclo de
movimiento en una vibración forzada con frecuencia Ω y amplitud A es:
Z 2π/Ω
Fc (t) ẋ dt = π A2 c Ω
0
donde Fc (t) es la fuerza de amortiguamiento.
4.10. Con el objetivo de simular el amortiguamiento estructural, se han propuesto diferentes modelos;
uno de ellos postula que el coeficiente de amortiguamiento varı́a con la frecuencia de acuerdo
con la siguiente relación:
g
c(Ω) = k
Ω
donde k es la rigidez y g es un factor usualmente muy pequeño (0, 005 < g < 0, 015).
Si se supone que el sistema es sometido a una exitación armónica de frecuencia Ω, demostrar
que la energı́a disipada por cada ciclo de oscilación está dada por:
Z 2π/Ω
Fc ẋ = π A k g
0
4.11. Para un sistema con amortiguamiento estructural inversamente proporcional a la frecuencia
sometido a una exitación armónica, demostrar que el factor dinámico de carga máximo viene
determinado por:
1 g
fdcmáx (h, g) = p , tan φ =
2 2
(1 − h ) + g 2 1 − h2
Puede usted detectar la causa por la cual este modelo adolece de significado fı́sico ? (sugerencia:
hacer h = 0 en la expresión para tan φ).
4.12. Investigar el comportamiento en condición resonante de un sistema amortiguado. Se supone que

el sistema parte de la condición de reposo al instante t0 = 0 inicial de observación. Demostrar
que el valor de respuesta xest /2β se alcanza en forma asintótica.
4.13. La Ecuación (4.20) deducida para un sistema amortiguado separa los efectos de frecuencia
y amortiguamiento (véase la Figura 4.10); desde el punto de vista práctico frecuentemente es
difı́cil controlar la cantidad de amortiguamiento presente en un sistema y por lo tanto es deseable
expresar la Ecuación (4.20) separando los efectos de masa y rigidez, ya que estos parámetros
pueden ser ajustados con mayor facilidad. Lyssmer demostró que:
1 ā0
fdcmáx (ā0 , b̄) = p , tan φ =
(1 + b̄ ā20 )2 + ā20 1 − b̄ ā20
donde ā0 es el factor adimensional de frecuencia, y b̄ = m k/c2 se conoce como factor de masa.
Realizar un gráfico del fdcmáx (ā0 , b̄) para los valores de b̄ = 10, 5, 2, 0 y comparar con el gráfico
presentado en la Figura 4.10.
4.14. Si el ventilador del Problema 4.7 se apoya diréctamente sobre el suelo por medio de una zapata
circular de 65 cm de radio, cual es el valor del fdcmáx ?. Utilizar las Ecuaciones de Lyssmer
definidas anteriormente, donde ahora:
Ω r0 1−ν m
ā0 = , b̄ =
Vs 4 ρ r03
Utilizar los siguientes datos numéricos:
Peso de la zapata — Wz = 950 Kg/m2

Coeficiente de Poisson del suelo — ν = 0, 355
Peso especı́fico del suelo — γ = 1870 Kg/m3 ρ = ω/g
Velocidad de las ondas de corte en el suelo — Vs = 400 m/seg
Masa del sistema — m = mmotor + mfundación
4.15. Repetir el Problema 4.3. suponiendo que se incluye en el modelo un amortiguador que posee
fracción de amortiguamiento crı́tico β = 0, 4.
4.16. Repetir el Problema 4.7. suponiendo que se incluye en el modelo un amortiguador que posee
fracción de amortiguamiento crı́tico β = 0, 62.
4.17. En el Ejemplo 4.13. se obtuvieron desplazamientos y aceleraciones excesivos para la estructura

portante. Investigar los efectos sobre la respuesta si: (a) se duplica la rigidez total del pórtico
(b) se reduce a un 50 % la rigidez total del pórtico.
4.18. Un compresor de 310 Kg es montado sobre un aislador de piso flotante de 450 Kg/cm de rigidez.
Cuando es perturbado mediante una carga de exitación armónica de 200 Kg de amplitud a una
frecuencia de 100 rad/seg, el ángulo de diferencia de fase entre la perturbación y la respuesta
de estado–estacionario es 24,3◦ . Cual es el valor de la fracción de amortiguamiento crı́tico del
aislador y su máxima deflexión debida a esta excitación.
4.19. Considere nuevamente el Ejemplo 4.13. pero ahora suponga que la fracción de amortiguamiento
crı́tico de la estructura es 20 %. Investigar los efectos del amortiguamiento ahora incluı́do so-
bre la respuesta de estado estacionario de la estructura portante. Considerando la deformación
estática producida por la amplitud de carga primaria actuante, elaborar la gráfica del fdcmáx
en función de la relación de frecuencias h suponiendo que el motor alternativo de un solo ci-
lindro funciona incrementando su velocidad de rotación desde un valor nulo en el instante de
arranque hasta una magnitud muy elevada, cubriendo todos los valores posibles para la relación
de frecuencias. Cuales son las amplitudes de vibración en las dos condiciones de resonancia que
se presentan en este caso.
4.20.
La sección del rotor de cola del helicóptero de la Fi-

Pkgura consta de cuatro álabes, cada uno de 2,1 Kg de
peso, y una caja de motor de 25 Kg de peso. El centro
de gravedad de cada álabe está a 170 mm respecto
del eje rotacional. La sección de cola está conectada
al cuerpo principal del helicóptero por una estructu-
ra flexible. La frecuencia natural de la sección de cola
ha sido estimada con un valor de 150 rad/seg. Du-
rante el vuelo, el rotor funciona a 900 rpm. Suponga
que el sistema tiene una fracción de amortiguamiento
crı́tico del 5 %.
Si estando el helicóptero en funcionamiento de vuelo, una partı́cula de 75 gr de peso se atasca
en uno de los álabes a 25 mm del eje de rotación; cual es la amplitud de vibración de estado
estacionario causada por el desbalanceamiento rotacional resultante de esta pequeña masa que
se adosa al sistema ?.
4.21. En el problema anterior, determine la amplitud de estado estacionario de la vibración, si uno de

los álabes se rompe en su base y desprende de su lugar durante el vuelo del helicóptero.
4.22.
El rotor de una turbina es modelada como un disco
de espesor reducido, el cual está montado a la mitad
EI e de la luz de un eje circular uniforme de acero de 50
m
cm de longitud como muestra la Figura. El peso del

rotor es de 20 Kg y su diámetro de 40 cm. Para
L/2 L/2
considerar el desbalanceo de montaje, se asume que
el disco tiene una perforación circular de 3 cm de
diámetro situada a 12 cm del centro geométrico del mismo. El coeficiente de rigidez del eje es
EI = 1, 6×104 Kg-cm2 . Determine la amplitud de vibración, si el rotor de la turbina gira con
velocidad angular de 4000 rpm. Asumir que los extremos del eje se conectan rı́gidamente a los
rodamientos que sostienen el conjunto.
4.23. Un disco circular que rota con respecto a su eje geométrico, tiene dos agujeros a y b. El diámetro
y posición de a son: dA = 10 mm, rA = 30 cm, θA = 0◦ . El diámetro y posición del agujero b
son: dB = 5 mm, rB = 20 cm, θB = 90◦ . Determine el diámetro y posición de un tercer agujero,
a 10 cm de radio, que balanceará el disco.
4.24.
2 El rotor de un motor electrico tiene 20 cm de longi-
3 tud, y el mismo posee un desbalanceamiento equiva-
45o
lente a 2 gr–cm en un plano a 5 cm de su extremo
izquierdo. Un segundo desbalanceamiento equivalen-
te a 3 gr–cm se ubica en un plano a 5 cm del extremo
derecho y en una dirección horaria a 45◦ respecto al
primer desbalanceo. Elaborar con detalle los cálculos
necesarios para balancear dinámicamente este rotor.
4.25. Hallar el desarrollo en serie de Fourier para las cargas armónicas mostradas en las Figuras
adjuntas.
P( t ) P( t )
P0 P0
P0/2
0 Tp/2 Tp t 0 Tp/2 Tp t
4.26. Hallar la respuesta en estado estacionario de un sistema amortiguado sometido a una exitación
periódica arbitraria. Pruebe sus resultados para la exitación mostrada en la Figura adjunta.
P( t ) P( t ) = P0 e -100t
P0
1/100 2/100 3/100 4/100 t

4.27. El uso de un acelerómetro con frecuencia natural de 100 Hz y fracción de amortiguamiento
crı́tico 0,15 revela que una máquina vibra a una frecuencia de 20 Hz y tiene una amplitud de
aceleración de 14,3 m/seg2 . Determinar:
(a) El porcentaje de error en la medición.
(b) La amplitud de aceleración real.
(c) La amplitud del desplazamiento.
4.28. Una máquina de coser industrial de 255 Kg tiene un desbalanceamiento rotacional de 0,24 Kg-m.
La máquina opera a velocidades entre 2000 y 3000 rpm. La máquina está colocada sobre una
placa de caucho aisladora de vibración con coeficiente de rigidez de 500 Kg/cm y fracción de
amortiguamiento crı́tico de 0,12. Cual es la frecuencia natural de un sismógrafo no–amortiguado
que puede ser usado para medir las vibraciones de estado–estacionario en todas las velocidades
de funcionamiento con un error menor al 4 %. Si este sismómetro es usado, cual es la salida
cuando la máquina está operando a 2500 rpm.
4.29.
En el sistema de la Figura adjunta considere que:
k = 48 Kg/cm c = 0, 01 Kg-seg/cm L = 1, 8 m
k
P(t)
W = 20, 8 Kg y está sujeto a la fuerza de exitación
o W definida por:
A
L/3 L P (t) = 100 sin 24, 2t + 80 sin(48t + 0, 35) − 30 sin(100t + 0, 21) Kg
c Cual es la salida en mm/seg de un acelerómetro
de 100 Hz de frecuencia natural y fracción de
amortiguamiento crı́tico 0,7 colocado en A.
4.30. Cual es la salida, medida en mm, de un sismómetro con una frecuencia natural de 2,5 Hz y una
fracción de amortiguamiento crı́tico igual a 0,05 que es instalado en el punto A del sistema del
Problema anterior.
4.31. Un bloque de 20 Kg de peso es conectado a un soporte móvil a través de un resorte con coefi-
ciente de 100 Kg/cm en paralelo con un amortiguador viscoso con coeficiente de 0,6 Kg-seg/cm.
El soporte está sometido a un movimiento de desplazamiento armónico de 15 mm de amplitud a

una frecuencia de 40 rad/seg. Un acelerómetro de 25 Hz de frecuencia natural y 0,2 de fracción
de amortiguamiento crı́tico es conectado al bloque. Determinar la salida proporcionada por el
acelerómetro en mm/seg2 .
4.32. Un acelerómetro tiene una frecuencia natural de 80 Hz y un coeficiente de amortiguamiento de

0,08 Kg-seg/cm. Cuando este dispositivo es conectado a una estructura vibrante, registra una
medida de amplitud de 8 m/seg2 y una frecuencia de 50 Hz. La aceleración verdadera de la
estructura es 7,8 m/seg2 . Determinar la masa y la rigidez equivalentes del acelerómetro.
BD
0
10 50 20 10 5 2 1,0
10 10
0
5 50
1,0
2 20
0,5
0,2
1,0 10
BV BA
1,0
0,5
0,5 5
0,1
0,2
5
0,1
0,0
3
0,0
0,2
2
0,0
5
0,1 1,0
0,1 0,2 0,5 1,0 2 5 10
5,31

h= 
Figura 4.38: Espectro de respuesta – Exitación armónica

Capı́tulo 5
Excitación transitoria
Cuando las vibraciones de un sistema mecánico o estructural son iniciadas por una excitación
periódica, existe un lapso de tiempo transitorio inicial donde la respuesta de vibración libre es tan
grande como la respuesta forzada. La respuesta de vibración libre rápidamente decae, resultando en
un movimiento de estado–estacionario. Los sistemas sujetos a excitaciones no–periódicas usualmente
no consiguen arribar a un estado–estacionario no–nulo. En muchos casos, cuando un sistema está sujeto
a una excitación no–periódica, la respuesta de vibración libre interactúa con la respuesta forzada y es
importante durante toda la duración del movimiento oscilatorio del sistema. Este es el caso cuando un
sistema está sujeto a un pulso de duración finita donde el perı́odo de la vibración libre es mayor que
la duración del pulso aplicado.
Un ejemplo de una excitación no–periódica es el temblor de tierra ocasionado por un sismo o
terremoto. La respuesta de las estructuras debidas al temblor de la tierra es obtenida usando los
métodos presentados en este capı́tulo. Un sismo es generalmente de duración muy breve, pero los
desplazamientos y tensiones máximas ocurren mientras el sismo tiene lugar. La forma del terreno
recorrido por un vehı́culo es generalmente no–periódica. Los sistemas de suspensión de un vehı́culo
deben ser diseñados para proteger a los pasajeros de cambios repentinos en la forma del contorno
del camino que el automóvil recorre, por la vibración que se induce al atravesar estas irregularidades
presentes en la ruta de movimiento. La fuerza producida en la operación de máquinas en procesos
de fabricación es a menudo no–periódica. Los cambios súbitos en las fuerzas generadas ocurren por
ejemplo en prensas de impácto y aparatos de moldeado o extrusión de materiales.
Los simples ejemplos mencionados anteriormente, evidentemente nos obligan a establecer una me-
todologı́a de cálculo de la respuesta que presenta un sistema para el caso general de perturbaciones
que no son ni armónicas, ni periódicas. El procedimiento a ser desarrollado en este capı́tulo, nos permi-
tirá posteriormente evaluar el comportamiento de sistemas que tengan propiedades inerciales, elásticas,
y amortiguadoras; ante excitaciones externas que son de caracterı́stica variable temporalmente en modo
generalizado, las cuales no tengan propiedades de periodicidad en la forma de su ocurrencia.
5.1. Introducción
Desde un punto de vista completamente estricto, todos los tipos de excitación que pueden afectar
un sistema mecánico o estructural son transitorios, ya que en algún momento dejarán de perturbar al
sistema. Sin embargo, desde el punto de vista de análisis se acostumbra distinguir las excitaciones de
acuerdo a su duración. En consecuencia, una excitación transitoria se puede definir como aquella cuya
duración y acción sobre el sistema está determinada.
Las vibraciones forzadas de los sistemas de un grado de libertad están descritas por la ecuación
diferencial:
meq ẍ + ceq ẋ + keq x = Peq (t)
139
140 CAPÍTULO 5. EXCITACIÓN TRANSITORIA
o en su forma estandarizada habitual:
Peq (t)
ẍ + 2 β ω ẋ + ω 2 x = P̃ (t) , P̃ (t) = (5.1)
meq
Las condiciones iniciales, es decir los valores: de x(t0 ) = x0 y ẋ(t0 ) = ẋ0 , completan la formulación
del problema. La solución de la Ecuación (5.1) para formas periódicas de P̃ (t) fueron discutidas en el
capı́tulo anterior.
El propósito de este capı́tulo es analizar el movimiento de sistemas pasando por vibraciones transi-
torias. La Ecuación (5.1) es una ecuación diferencial ordinaria de segundo–orden lineal no–homogénea.
Para ciertas formas de Peq (t), el método de los coeficientes indeterminados, puede ser usado para
determinar la solución particular. La solución homogénea es añadida a la solución particular, resultan-
do en una solución general que involucra dos constantes de integración. Las condiciones iniciales son
aplicadas para valorar estas constantes. Si en el modelo está presente un determinado monto de amor-
tiguamiento, la solución homogénea se extingue o desaparece después de un breve tiempo, dejando
a la solución particular o forzada como la solución de estado–estacionario. El método de los coefi-
cientes indeterminados es más adecuado en el tratamiento de excitaciones armónicas, polinomiales, o
exponenciales; y no resulta útil para la mayorı́a de las excitaciones estudiadas en este capı́tulo.
Las condiciones iniciales y la solución homogénea tienen un efecto importante sobre el movimiento
vibratorio transitorio breve de algunos sistemas. Para estos problemas, es conveniente usar un método
de solución en el que la solución homogénea y la solución particular sean obtenidas simultáneamente
y las condiciones iniciales sean incorporadas naturalmente en la solución.
Muchas excitaciones aplicadas son de duración muy breve. Para las respuestas de duración breves,
la respuesta máxima podrı́a ocurrir después de que la excitación ha cesado. Es necesario por lo tanto,
desarrollar un método de solución el cual determine la respuesta de un sistema para todo tiempo,
incluso después de que la excitación es retirada. Además, muchas excitaciones cambian su forma a
veces de manera discontı́nua. Para estas excitaciones un método de solución en el que una forma
matemática unificada de la respuesta sea determinada es un mecanismo de gran utilidad.
El método principal de solución presentado en este capı́tulo es el uso de la integral de convolución. La
integral de convolución es obtenida usando el principio fundamental del impulso–cambio de momentum
lineal y el principio de superposición. También puede ser deducida por aplicación del método de
variación de parámetros. La integral de convolución provee la solución de forma–cerrada más general
a la Ecuación (5.1) de movimiento del sistema. Las condiciones iniciales son aplicadas en la deducción
de la integral, y no necesitan ser consideradas durante la solución de cada problema. La integral de
convolución puede ser usada para generar una respuesta matemática unificada para las excitaciones
cuya forma cambia a veces en instantes discretos. Puesto que solamente requiere la evaluación de una
relación integral, el método es fácil de ser aplicado.
5.2. Excitación transitoria

De acuerdo con lo expresado, este tipo de excitación tiene una duración finita con respecto al pe-
riódo del sistema o estructura. Obsérvese que la acción armónica de una maquinaria sobre su fundación
se supuso sin lı́mite, y en consecuencia de acuerdo con lo definido no es de tipo transitorio. En cambio,
la acción de un terremoto sobre una estructura está limitada a un intervalo de tiempo durante el cual
se puede analizar el efecto del mismo, ası́ como sus efectos posteriores; es decir una vez que termina la
excitación. en consecuencia, definimos:
Excitación transitoria es aquella que se mantiene actuando sobre un sistema al menos por un
tiempo que es igual a varias veces el periodo del mismo.
Se previene sobre el hecho de que la definición anterior es arbitraria, y que tiene un sentido relativo,
al estar definida en función del periodo del sistema o estructura.
5.3. EXITACIÓN TIPO IMPULSO 141
La respuesta de un sistema a la aplicación de una perturbación o excitación transitoria es necesaria

de ser evaluada en el intervalo de tiempo en el cual la acción externa actuante tiene presencia y duración;
ası́ como también cuando esta perturbación se ha extinguido y deja de actuar sobre el sistema, porque
en muchos casos los efectos remanentes de una solicitación transitoria son mucho más importantes que
durante la fase de duración de la misma. Esta respuesta, como se indicó anteriormente será obtenida
mediante la integral de convolución que involucra a la función de Green, método que fue tratado con
suficiente detalle en el Capı́tulo 3.
Existen algunas formas de excitación en las que una solución de forma–cerrada de la Ecuación (5.1)
no existe. En estos casos, la integral de convolución no tiene una evaluación y aplicación de forma ce-
rrada, de modo que cualquier otra técnica que sea aplicada en estos casos conducirá irremediablemente
hacia la integral de convolución nuevamente como relación matemática final. Además, la situación pre-
viamente descrita siempre existe cuando la excitación no está explı́citamente definida en todos valores
de tiempo del intervalo de interés. Una de estas situaciones de dá cuando la excitación pudo haber
sido obtenida, por ejemplo, empı́ricamente mediante mediciones experimentales. En estas situaciones
los métodos numéricos deben ser desarrollados para proveer aproximaciones discretas a la respuesta
buscada. Estos métodos discretos incluyen la evaluación numérica de la integral de convolución y cual-
quier otro tipo de soluciones numéricas diréctas de la Ecuación (5.1), como por ejemplo mediante el
método de Runge–Kutta.
5.2.1. Respuesta a excitación transitoria

Al igual que todos los casos, la respuesta se obtiene en función del criterio de diseño utilizado; en
consecuencia, estarán involucrados desplazamientos, velocidades, aceleraciones, etc.
Para hallar la respuesta del sistema se requiere el conocimiento completo de la “historia” de la
excitación, o sea su variación secuencial completa con respecto al tiempo.
Una vez que se cuenta con esta información, la respuesta se obtiene mediante aplicación de las Ecua-
ciones 3.34 o 3.61 según se incluya o no el amortiguamiento en el modelo. La investigación de los valores
máximos de la respuesta se realiza en forma totalmente análoga a los procedimientos establecidos en
capı́tulos anteriores.
La respuesta podrá establecerse en términos analı́ticos siempre y cuando sea posible la evaluación
de las integrales que sean planteadas en el proceso de solución de la ecuación de movimiento; si esto no
es posible se deberá recurrir a técnicas numéricas, las mismas que serán motivo de un capı́tulo especial.
5.3. Exitación tipo impulso

Este tipo de excitación se caracteriza por su corta duración; se la distingue del tipo de excitación
transitoria porque su naturaleza permite un análisis diferente, simplificando el tratamiento general.
Antes de intentar cualquier análisis definamos que se entenderá por excitación impulsiva.
Excitación impulsiva es aquella que se mantiene actuando sobre un sistema por un tiempo de
duración muy pequeño comparado con el periodo natural de oscilación del mismo. En concepción
simple es la transmisión externa instantánea de energı́a mediante cierta perturbación (carga,
desplazamiento, velocidad, etc.) hacia el sistema.
En los términos establecidos en la definición anterior que es relativa, pueden incluirse excitaciones de
duración relativamente apreciable en términos de la duración de esta perturbación actuante; pero las
perturbaciones de aplicación y duración casi instantáneas, como las cargas de impácto por ejemplo, se
incluyen con exactitud en el grupo de excitaciones que cumplen la definición establecida previamente.
5.3.1. Naturaleza de la excitación impulsiva

Sea la excitación mostrada en la Figura 5.1(a) para la cual se supone un tiempo de duración pequeño
td , comparado con el periodo de algún sistema mecánico o estructura.
P( t ) P( t )
I I*
P*
0 td t 0 t* td t
(a) Carga impulsiva original (b) Carga impulsiva equivalente
Figura 5.1: Excitación de tipo impulsivo
La magnitud de la fuerza perturbadora aplicada puede definirse en función del cambio de cantidad
de movimiento lineal (o momentum lineal ) que se produce en el sistema. Por la segunda ley de Newton
tendremos:
dv
P = ma = m , ⇒ P (t) dt = m dv
dt
e, integrando durante el intervalo de tiempo de duración de la perturbación,
Z td Z vtd
P (t) dt = m dv = m (vtd − v0 ) = m ∆v (5.2)
0 v0
donde m es la masa equivalente y ∆v es el cambio en la velocidad del sistema.

La integral que aparece en la Ecuación (5.2) es el impulso de fuerza conferido al sistema en el
intervalo de tiempo ∆t ≡ 0 6 t 6 td . Entonces, denotamos el impulso aplicado como:
Z td
I= P (t) dt
0
cuya magnitud es idéntica al área por debajo de la función de carga aplicada P (t), por la interpretación
geométrica que tiene la integral.
Si se aplica el teorema de valor medio integral a esta relación, tendremos en términos fı́sicos que
el impulso de fuerza original puede ser reemplazado por el impulso equivalente que proporciona una
carga de magnitud media constante actuando en idéntico intervalo temporal. Por tanto:
Z td
I= P (t) dt = I ∗ = P ∗ td
0
donde t∗ (0 < t∗ < td ) es un valor caracterı́stico asociado con el valor de magnitud de carga media, de
modo que: P (t∗ ) = P ∗ es el valor medio de carga aplicada en el mismo intervalo de tiempo en el cual
tiene existencia la carga impulsiva original.
Si se supone que el tiempo de duración de la carga impulsiva td es muy pequeño, se puede suponer
esencialmente que la carga aplicada puede admitirse de valor equivalente constante de menor magnitud
en el mismo intervalo de tiempo de duración, de modo que la carga original puede reemplazarse con
la función pulso mostrada en la Figura 5.1(b) la cual tiene la misma área encerrada por debajo que la
5.3. EXITACIÓN TIPO IMPULSO 143
perturbación original, o sea el mismo impulso. De la última ecuación escrita, se puede determinar la
magnitud del pulso equivalente, lo cual resulta:
R td
∗ P (t) dt
P = 0 (5.3)
td
Entonces, en términos del impulso equivalente tendrı́amos:
P ∗ td = m ∆v
Si hallamos ahora la transformada de Fourier de la función pulso mostrada en la Figura 5.1(b),

hallamos lo siguiente: (
P ∗ 0 < t < td
P (t) = (5.4)
0 t > td
Z td
P∗
P ∗ e−j Ωt dt = 1 − e−j Ωtd

P (Ω) = (5.5)
0 jΩ
√
donde j ≡ −1 es el elemento unitario complejo. Multiplicando y dividiendo esta ecuación por 2e−j Ωtd /2
se obtiene finalmente:
2P ∗ −j Ωtd /2

Ωtd
P (Ω) = e sin (5.6)
Ω 2
Recordando ahora la expresión para la anti–transformada Fourier de una función variable en el
tiempo, podemos obtener una conclusión preliminar. Aplicando la transformada inversa, tendremos:
Z ∞
1
P (t) = P (Ω) e−j Ωt dt (5.7)
2π −∞
La Ecuación (5.7) muestra que para recuperar la función original debemos integrar (realizar una
suma infinita) la Ecuación (5.6) en todo el rango de variación del parámetro Ω. Esto es equivalente a
superponer todas las componentes de P (t) asociadas con cada valor de Ω. Recuérdese que para el caso
de una función periódica se encontró que esta podrı́a expresarse como una suma infinita de funciones
armónicas, cada una asociada con un valor de Ω, las mismas que estaban espaciadas de forma discreta
a lo largo del eje Ω.
De acuerdo con la Ecuación (5.6) vemos que la misma es una función contı́nua, y por lo tanto define
infinitas componentes de P (t). Si el parámetro Ω es interpretado como frecuencia, ésta ecuación indica
que la función de perturbación P (t) tiene componentes asociadas con todas las frecuencias posibles.
Por otra parte, la Ecuación (5.7) es totalmente análoga a la serie de Fourier y se denomina expresión
integral de Fourier de la función P (t); donde P (Ω) está definida en la Ecuación (5.5). Obsérvese que
P (t) no necesita ser periódica, y por lo tanto la Ecuación (5.7) brinda un tratamiento análogo a la
serie de Fourier para funciones no–periódicas. La integral definida en la Ecuación (5.5) en general no
será convergente, La condición de convergencia y otras condiciones adicionales son necesarias para
que la suplencia de una función perturbatriz mediante la Ecuación (5.7) sea representativa de la
perturbación real actuante sobre el sistema.
De acuerdo con la Ecuación (5.5), se vé que en general la transformada de una función P (t) es una
función compleja. Para los fines que perseguimos aquı́, tomaremos el módulo de la función |P (t)| que
comúnmente se conoce con el nombre de espectro de amplitudes, y para el caso de la función definida
en la Ecuación (5.4) se demuestra que es:
2P ∗ Ωt
d
|P (t)| = sin (5.8)
Ω 2
Ésta es una función real valorada, y su representación gráfica se muestra en la Figura 5.2.
P(  )
P *t d
6 4 2 2 4 6 
td td td 0 td td td
Figura 5.2: Espectro de amplitud de la Figura 5.1(b)
Una inspección de la Figura 5.2 nos muestra que la parte más importante del espectro se encuentra
en el intervalo 0 6 |Ω| 6 2π/td ; y este intervalo se amplı́a cuando td tiende a cero. Además, cuando Ω
se hace infinitamente pequeño se tiene:
lı́m |P (Ω)| = I ∗ = P ∗ td (5.9)

Ω→0
que nos indica que cuando la magnitud de la transformada de Fourier se evalúa en el origen de
frecuencias, o se realiza la composición de todos los términos que la componen, se obtiene el impulso de
fuerza que confiere la función perturbadora. La Ecuación (5.9) es tı́pica de las excitaciones transitorias.
Si suponemos además que P (t) es de tipo impulso, de acuerdo a la definición establecida para este tipo
de perturbación, evidentemente se debe cumplir:
td T
donde T es el perı́odo natural no–amortiguado del sistema; luego tendremos,

2π 2π
⇒ Ωω
td T
Por tanto, cuando Ω tiende hacia cero, se cumplirá la Ecuación (5.9) cualquiera sea la forma del
pulso. Esta afirmación en otros términos significa que:
La respuesta de un sistema hacia una excitación tipo impulso para la cual se cumple que el tiempo
de duración td es mucho menor que el perı́odo natural no–amortiguado T del sistema o estructura,
está gobernada por la magnitud del impulso transmitido (área bajo la curva de la función pulso),
y es independiente de la forma que tiene esta función.
Esta importantı́sima conclusión nos permitirá establecer de manera dirécta la respuesta de un sistema
hacia una perturbación tipo pulso; pues el efecto de esta perturbación actuante en un intervalo temporal
extremadamente corto, será simplemente un cambio repentino y súbito de la velocidad del sistema.
5.4. Espectros de respuesta

Los problemas de diseño requieren a menudo la determinación de los parámetros del sistema, de
forma que las restricciones establecidas sean satisfechas. En muchos problemas los criterios de diseño
involucran la limitación de los desplazamientos máximos y también las tensiones máximas para un
particular tipo de excitación.
Por ejemplo, si se ha establecido que los sismos en cierta área determinada tienen formas simi-
lares de excitaciones, solamente con diferentes niveles de intensidad; entonces el conocimiento de los
desplazamientos máximos como una función de los parámetros del sistema es útil en el diseño de una
5.4. ESPECTROS DE RESPUESTA 145
estructura para soportar cierto nivel del sismo. La habilidad de la estructura de soportar el sismo de-
pende del desplazamiento máximo desarrollado en la estructura durante y después de esta perturbación
y las tensiones máximas que se desarrollan en la estructura a causa de la respuesta a esta excitación
externa.
Discutiremos ahora con algún detalle la respuesta de un sistema de un solo grado de libertad
a diferentes tipos de excitaciones con el objeto de discutir algunas caracterı́sticas importantes del
comportamiento dinámico del sistema causado por la acción de la perturbación externa aplicada sobre
ellos.
En general intentaremos encontrar los valores máximos del factor dinámico de carga fdcmáx , ad-
virtiendo que las Ecuaciones 4.18 y 419 ya no serán estrictamente aplicables.
Distinguiremos dos fases en la respuesta del sistema: la fase i que será la respuesta cuando la
excitación está actuando sobre el sistema, y la fase ii la parte residual que será la respuesta en el
tiempo posterior a la acción de la perturbación aplicada o cuando la misma ya se ha extinguido.
5.4.1. Pulso rectangular

Consideremos la excitación tipo pulso rectangular que se muestra en la Figura 5.3; la cual suponemos
está aplicada sobre un sistema no–amortiguado. Éste caso yá fue analizado en un capı́tulo anterior
(véase el Ejemplo 3.8).
P( t )
P0
0 td t
Figura 5.3: Perturbación tipo pulso rectangular
Las ecuaciones de movimiento son las siguientes:
m ẍ + k x = P0 0 6 t 6 td (5.10a)
m ẍ + k x = 0 t > td (5.10b)
Si se supone que el sistema en el instante inicial t0 = 0 parte del reposo, obtenemos:
fdc(ω, t) = 1 − cos ωt 0 6 t 6 td (5.11a)

fdc(ω, t) = cos ω(t − td ) − cos ωt t > td (5.11b)
Nos interesa ahora hallar los valores máximos de las Ecuaciones (5.11). Un análisis de la Figu-
ra 5.4(a), donde se ha dibujado esquemáticamente la respuesta del sistema, nos indica que siempre que
se cumpla la condición:
T
td > se tendrá |fdcmáx | = 2
2
Notemos además la máxima respuesta se produce durante la aplicación de la carga, en la fase i.
Si por el contrario el tiempo de duración del pulso td es menor que la mitad del periodo fundamental
T , el máximo tendremos que buscarlo en la fase ii de respuesta, o sea después de pasada la duración
x(t) x(t)
x est x est
2 2
P0 P0
1 1
0 0
td t td t
1 1 x est = P0/k
x est = P0/k
2 2
(a) Respuesta para td > T /2 (b) Respuesta para td 6 T /2
Figura 5.4: Respuesta a excitación de tipo pulso rectangular
de la carga mediante la Ecuación (5.11b); la cual puede re–escribirse en la siguiente forma:

ωtd td
fdc(ω, t) = 2 sin − sin ω t −
2 2
De esta relación se vé claramente que:
T ωtd
Si td 6 entonces |fdcmáx | = 2 sin
2 2
La respuesta máxima se presenta luego de haber finalizado el tiempo de duración de la excitación (fase
ii). La Figura 5.4(b) esquematiza tal situación.
Por todo el análisis efectuado anteriormente, en el caso de esta respuesta en particular es posible
definir el espectro de respuesta como sigue:

2 sin ωtd t 6 T
d 2
fdcmáx = 2
2 t >T d 2
Recordando que: ω = 2π/T , las relaciones anteriores pueden ser modificadas para establecer ecuaciones
en función de parámetros adimensionales, resultando:

2 sin πtd td 6 1
fdcmáx = T T 2 (5.12)
td
2 >1 T 2
No olvidemos que el espectro de respuesta es un gráfico extermadamente útil, que no solamente

sirve para predecir la amplitud máxima de la vibración, la cual está relacionada con las deformacio-
nes producidas en todo elemento componente del sistema. Cualquier caracterı́stica relacionada con
el desplazamiento, como la tensión dinámica interna (a través de la deformación producida), puede
ser fácilmente evaluada apelando al concepto de que el espectro de respuesta define en realidad un
factor de magnificación o amplificación de los efectos estáticos producidos por la amplitud máxima
de la carga dinámica aplicada al sistema, que sirve para estimar la magnitud de los efectos dinámicos
máximos producidos por la carga temporal aplicada durante la vibración del sistema durante el tiempo
de duración de la carga o después que ha pasado este intervalo de tiempo inicial.
Por ejemplo, en el caso de la tensión normal podemos escribir:
din est
σmáx = fdcmáx σmáx
din est
donde σmáx es la amplitud máxima de la tensión normal dinámica durante la vibración, y σmáx es la
tensión normal máxima generada por la amplitud máxima de la carga dinámica aplicada estáticamente
al sistema o estructura.
5.4.2. Pulso triangular creciente

Consideremos ahora la respuesta de un sistema hacia un pulso triangular creciente como el mostrado
en la Figura 5.5.
P( t )
P0
0 td t
Figura 5.5: Perturbación tipo pulso triangular creciente
Las ecuaciones de movimiento son para este caso:

t
m ẍ + k x = P0 0 6 t 6 td (5.13a)
td
m ẍ + k x = 0 t > td (5.13b)
Si se supone que el sistema en el instante inicial t0 = 0 parte del reposo, se obtiene:

1
fdc(ω, t) = (ωt − sin ωt) 0 6 t 6 td (5.14a)
ωtd
1 p
fdc(ω, t) = (ωtd − sin ωtd )2 + (1 − cos ωtd )2 sin(ωt + α) t > td (5.14b)
ωtd
dejando los detalles de la obtención de las fórmulas anteriores para el amable lector.
Para obtener el espectro de respuesta consideremos lo siguiente. Si definimos:
td t
α1 = α2 = (5.15)
T td
la Ecuación (5.14a) se puede escribir como:
1
fdc(ω, t) = ( 2πα1 α2 − sin 2πα1 α2 ) (5.16)
2πα1
Es evidente que cuando α1 adquiere un valor de magnitud muy grande, se cumplirá:
t
lı́m fdc(ω, t) = fdc(td ) = α2 =
t→∞ td
y por lo tanto para α1 muy grande, el fdcmáx tiende hacia la unidad: fdcmáx ∼ = 1.
Sin embargo, la aplicación de la Ecuación (5.14a) depende si el máximo se produce o no durante
el intervalo de duración de la carga (fase i), y esto sucede muy aproximadamente cuando el tiempo de
duración del pulso triangular es por lo menos mayor que las tres cuartas partes del periodo natural
no–amortiguado del sistema. Entonces:
1 3
fdc(ω, t) = ( 2πα1 α2 − sin 2πα1 α2 ) td > T
2πα1 4
Si no se cumple la condición anterior, habrá que buscar el máximo en la fase ii, es decir lue-
go que ha cesado la aplicación de la carga (durante la vibración libre del sistema). Entonces, de la
Ecuación (5.14b) tenemos:
1 p 3
fdcmáx = (ωtd − sin ωtd )2 + (1 − cos ωtd )2 td 6 T
ωtd 4
y la evaluación del máximo se calcula diréctamente de esta ecuación para diferentes valores del tiempo
de duración de la carga td , siempre y cuando se cumpla la condición de restricción que se especifica en
la ecuación anterior.
El cálculo del factor dinámico de carga máximo para diferentes valores del tiempo de duración del
pulso cuando se cumple td > 3T /4, o sea durante la aplicación de la carga, se obtiene mediante la
evaluación de la Ecuación (5.14a) para diferentes valores de td . Pero, se sugiere utilizar la forma dada
por la Ecuación (5.16), para la cual deberá tomarse en cuenta que
t
0 6 α2 6
td
Recordando que ω = 2π/T , podemos hacer ahora un resumen del factor dinámico de carga máximo
asociado a un pulso triangular creciente, mostrado de la manera siguiente: Recordando que ω = 2π/T ,
podemos hacer ahora un resumen del factor dinámico de carga máximo asociado a un pulso triangular
creciente, mostrado de la manera siguiente:
 q 2 2 t
 1td
 2π tTd − sin 2π tTd + 1 − cos 2π tTd T 6 4
d 3
2π T
fdcmáx = (5.17)
 1td 2π tTd α2 − sin 2π tTd α2
 td
T > 3
4
2π T α2máx
En la Tabla 5.1 se dan los valores del fdcmáx para el pulso triangular creciente, mostrado en la
Figura 5.5, en función de la relación temporal adimensional: td /T . Se dan también los valores del
tiempo máximo de respuesta comparados con el tiempo de duración del pulso en la forma: tm /td ,
donde tm es el tiempo de máxima respuesta.
Tabla 5.1: Respuesta máxima – Pulso triangular creciente
td /T 0,0 0,25 0,40 0,65 0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00 2,25 2,75 3,00 3,25 4,25 5,25
fdcmáx 0,0 0,73 1,05 1,26 1,21 1,00 0,87 1,00 1,09 1,00 0,93 1,06 1,00 0,95 0,96 0,97
tm /td 0,0 2,33 1,58 1,06 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00 1,00
En la Figura 5.6 se muestran los gráficos de respuesta máxima para: 1 el pulso rectangular [véase la
Ecuación (5.12)] y 2 el pulso triangular creciente [véase la Tabla 5.1 y la Ecuación (5.17)] , considerados
hasta aquı́.
El cálculo y trazado de espectros de respuesta similares a los mostrados en la Figura 5.6 es muy
útil en el diseño, ya que proporcionan la respuesta máxima a la exitación de todos los sistemas de un
grado de libertad !.
Ejemplo 5.1. Un eje circular de acero (G = 1, 8×105 Kg/cm2 ) de 60 cm de longitud, 1,5 cm de radio
y 3,2 Kg de peso empotrado en un extremo, sostiene libremente en su otro extremo un volante circular
rı́gido de 20 cm de radio y 28,4 Kg de peso. Además sobre el volante se aplica un momento torsor tipo
FDC máx
1 Pulso rectangular
2 Pulso triangular
td
T
0 1 3
2 4 1 2 3 4
Figura 5.6: Espectros de respuesta de pulsos: rectangular y triangular
pulso rectangular de 1200 Kg-cm de amplitud y 0,6 seg de duración, como se muestra en la Figura 5.7.
Suponiendo que el sistema inicia su movimiento a partir del reposo, determinar la amplitud máxima
y la tensión cortante máxima soportada por el eje durante la vibración torsional de este conjunto
respecto al eje axial del mismo.
M( t )
r
M( t )
w
M0
G
R W
L
td t
Figura 5.7: Sistema eje–volante y pulso rectangular aplicado
> Solución
En el Ejemplo 2.7 se analizó este problema, con la única diferencia que la perturbación aplicada era
de tipo armónico. Sin embargo, la ecuación diferencial gobernante del movimiento vibratorio es válida
con la ligera excepción del momento torsor aplicado. La ecuación gobernante de la vibración torsional
hallada es repetida aquı́:
t
Ieq θ̈(t) + keq θ(t) = M (t)
Si aplicamos la ecuación previamente establecida al presente problema, tendremos que la ecuación
gobernante del movimiento vibratorio rotacional del conjunto eje–volante será en este caso:
2
M R2 G π r4

mr
+ θ̈(t) + θ(t) = M (t)
6 2 2L
con condiciones iniciales: θ(0) = θ0 = 0 θ̇(0) = θ̇0 = 0


y la excitación definida como: M0 0 6 t 6 td
M (t) =
0 t > td
El uso del espectro de respuesta para carga impulsiva tipo pulso rectangular (o cualquier otra
solicitación similar de impácto) requiere previamente un análisis de tipo estático del problema, consi-
derando la aplicación de la amplitud máxima de la exitación particularmente. Entonces si pensamos
que M0 se aplica en forma estática al sistema eje–volante, el momento torsor interno en el eje denotado
como Mt , será constante a lo largo del mismo y de idéntica magnitud que el momento aplicado; es decir:
Mt (x) = M0 06x6L
En el esquema adjunto mostramos la sección transversal del eje circular,

 máx el momento torsor actuante, y la distribución de tensiones cortantes que
()
se genera en cualquier linea radial perteneciente a la sección de corte
hipotéticamente efectuada.
r
 Si denotamos: ρ a la posición radial, J al momento de inercia polar
Mt
centroidal del área circular y Mt al momento torsor actuante en dicha
sección; podemos establecer la relación siguiente como descripción de
la distribución de tensiones cortantes internas:
Mt ρ π r4
J=
τ (ρ) =
J 2
Como se aprecia en la gráfica la tensión cortante máxima estática se presenta en la periferia del eje,
est
es decir: τmáx = τ (r), la cual tiene como valor de magnitud:
est 2 M0 2×1200
τmáx = = = 226, 35 Kg/cm2
π r3 π1, 53
A fin de calcular los parámetros dinámicos del sistema, evaluemos primero la masa del eje y el
volante:
w 3, 2
m= = = 3, 26×10−3 Kg-seg2 /cm
g 981
W 28, 4
M= = = 28, 95×10−3 Kg-seg2 /cm
g 981
Luego, la inercia másica polar centroidal y el coeficiente de rigidez torsional equivalentes resultan:
mr2 M R2 (3, 26×10−3 )1, 52 (28, 95×10−3 )202

Ieq = + = + = 5, 79 Kg-cm-seg2
6 2 6 2
t G π r4 (1, 8×105 ) π 1, 54
keq = = = 23856, 47 Kg-cm/rad
2L 2×60
Por tanto, la frecuencia y el periodo natural no–amortiguando del sistema son:
s
t
r
keq 23856, 47 2π 2π
ω= = = 64, 19 rad/seg T = = = 0, 098 seg
Ieq 5, 79 ω 64, 19
En tanto, el desplazamiento angular estático máximo debido a la aplicación de la amplitud de la

exitación es:
M0 1200
θest = t = = 0, 05 rad
keq 23856, 47
Comparamos ahora el tiempo de duración del pulso rectangular aplicado con el perı́odo natural
no–amortiguado del sistema,
td 0, 6
= = 6, 12
T 0, 098
Como este valor paramétrico cumple: td /T > 1/2, resulta ser un indicativo el cual nos dice que la
respuesta máxima del sistema se producirá durante la aplicación del pulso, en la fase i de vibración
forzada del sistema.
De la Figura 5.6, o de la Ecuación (5.12), concluimos que:
td
= 6, 12 ⇒ fdcmáx = 2
T
por tanto, la amplitud máxima de vibración (en estado dinámico) resulta:
θmáx
fdcmáx = ⇒ θmáx = fdcmáx θest = 2×0, 05 = 0, 1 rad
θest
Como la tensión cortante al interior del eje es función directa de su deformación angular, resul-
tará que la tensión dinámica máxima estará magnificada por el mismo valor fdcmáx respecto a la
tensión cortante que se produce en condición estática; es decir, también se cumplirá:
din máx
τmáx = fdcmáx τest = 2×226, 35 = 452, 7 Kg/cm2
>
Este ejemplo nos muestra claramente el efecto, casi siempre pernicioso, que tienen las cargas im-
pulsivas o de impácto; puesto que en el caso analizado vemos que la tensión cortante interna se duplica
en su magnitud en comparación a la situación en la que la amplitud máxima de la perturbación fue-
se aplicada estáticamente. Entonces en muchos casos puede suceder que la aplicación de una carga
impulsiva de muy corta duración lleve al sistema hasta un estado de falla dinámica.
En la situación analizada anteriormente, si la magnitud máxima del pulso aplicado fuese mucho
mayor, de modo que la tensión cortante estática sea algo menor que la tensión cortante lı́mite de
fluencia, se podrı́a producir la ruptura instantánea del eje porque la tensión dinámica ya se ubicarı́a
en zona plástica del material con elevada probabilidad de haber alcanzado el punto de rotura !.
Ejemplo 5.2. Una máquina de 370,5 Kg de peso está sujeta a una fundación elástica que tiene rigidez
equivalente de 280 Kg/cm, y es modelada como un sistema de un solo grado de libertad que está so-
metido a una excitación triangular creciente con un valor máximo de 225 Kg y una duración de 0,15
seg debido a una carga súbita de desperfecto. Hallar la fuerza máxima que se transmite a través del
resorte hacia el suelo que sirve de apoyo a la máquina.
> Solución
La ecuación de movimiento vibratorio del sistema es:

t
m ẍ + k x = P0 0 6 t 6 td
td
m ẍ + k x = 0 t > td
con el significado yá establecido para el conjunto de variables y parámetros involucrados.

La frecuencia natural del sistema es:
r r
k 280×981
ω= = = 27, 228 rad/seg
m 370, 5
y el periodo: 2π 2π
T = = = 0, 23 seg
ω 27, 228
entonces, td 0, 15
= = 0, 65 < 0, 75
T 0, 23
Por lo tanto, la respuesta máxima se produce después de haber cesado la aplicación de la carga;
entonces de la Figura 5.6, la Tabla 5.1, o la Ecuación (5.17); obtenemos:
xmáx
fdcmáx = = 1, 26
xest
De aquı́, P0 225
xmáx = fdcmáx xest = fdcmáx = 1, 26 = 1, 012 cm
k 280
La fuerza máxima transmitida por el resorte es evaluada según:
Fkmáx = k xmáx = 280×1, 012 = 283, 36 Kg
El instante en el que se produce esta fuerza transmitida hacia el apoyo es:
tm = 1, 06 td = 1, 06×0, 15 = 0, 16 seg
Cuales serı́an los valores de la respuesta máxima y la fuerza transmitida hacia el suelo, si la exci-
tación aplicada fuese del tipo pulso rectangular con la mitad de amplitud e igual tiempo de duración
que el del pulso triangular creciente considerado en el modelo?.˙
>
5.5. Análisis aproximado – Excitación tipo impulso

En los casos en que la excitación es del tipo impulsivo, se puede intentar un cálculo aproximado
de la respuesta, basándonos en el hecho de que por ser pequeño el tiempo de duración de la exitación
con respecto al periodo del sistema o estructura, la energı́a cinética transmitida al sistema mediante
el impulso de fuerza cedido se produce en un tiempo tan pequeño, de manera que la misma es luego
liberada en forma paulatina y lenta, después de la aplicación de la carga (vibración libre).
En estos casos la forma de la excitación no afecta substancialmente la respuesta del sistema. Esto
puede verse en forma más clara si se supone que el impulso aplicado es reemplazado por otro de tipo
rectangular que tenga la misma área (véase la Figura 5.1). Entonces recordando que la amplitud de
carga equivalente está determinada por la Ecuación (5.3)
R td
∗ 0
P (t) dt
P =
td
Por lo tanto: xmáx kxmáx Pmáx
fdcmáx = = =
xest kxest Peq
entonces, Pmáx
fdcmáx = 1
R td (5.18)
td 0
P (t)dt
Para el caso del pulso triangular creciente se tiene:
Pmáx
fdcmáx = 1 (5.19)
2 P0
Con el objeto de comparar las respuestas de los pulsos considerados, volvamos a dibujar la Figura 5.6
con referencia a un mismo valor de amplitud de la carga impulsiva P0 como se muestra en la Figura 5.8
donde se bosquejan las curvas normalizadas hacia un mismo valor de magnitud del impulso aplicado.
La Figura 5.8 claramente nos muestra que las respuestas coinciden hasta casi un valor de 0,25 para
la relación td /T , lo que nos indica que para valores de la relación temporal adimensional td /T < 1/4
la respuesta es independiente de la forma de los pulsos considerados, y esta afirmación es cierta para
cualquier tipo de pulso. Estas conclusiones podemos resumirlas como sigue:
5.5. ANÁLISIS APROXIMADO – EXCITACIÓN TIPO IMPULSO 153
FDC máx
2 Pulso triangular
1 Pulso rectangular
td
T
0 1 1 3
4 2 4 1 2 3 4
Figura 5.8: Espectros normalizados de respuesta de pulsos: rectangular y triangular
Para excitaciones de corta duración (td /T < 1/4) la respuesta máxima es independiente de la
forma del pulso, y depende principalmente del impulso aplicado (área por debajo de la curva
excitación–tiempo).
Para duraciones de perturbación mayores (td /T > 1/4) habrá que considerar en la respuesta la
forma de la excitación utilizando la expresión apropiada para el fdcmáx ; ya que el espectro de
respuesta asociado depende del tipo de excitación aplicado.
Tomando como base las conclusiones anteriores, estamos en condiciones de evaluar la respuesta
aproximada de un sistema a una excitación tipo impulso.
5.5.1. Sistemas no–amortiguados

Si suponemos que se cumplan las condiciones anteriores, entonces es posible suponer para el cálculo
de la respuesta que la aplicación del impulso origina un cambio instantáneo en la velocidad del sistema
(recuérdese que en este caso el desplazamiento es un infinitésimo de segundo orden), por lo tanto:
tZ
d +τ
I= P (t) dt = m ∆v (5.20)
τ
y este impulso aplicado efectúa un cambio en la velocidad del sistema, el cual puede aproximarse
mediante:
I
∆v = ∆ẋ = ẋ(τ ) − ẋ(0) =
m
Si suponemos que el sistema parte del reposo: x(0) = ẋ(0) = 0,
I
∆ẋ = ẋ(τ ) = x(τ ) = 0
m
Ésto porque el impulso solamente efectúa un cambio en la velocidad del sistema; por lo que la respuesta
(en vibración libre) está determinada por:
ẋ(τ )
x(τ) cos ω(t − τ ) +
x(t) = sin ω(t − τ )
ω
 t +τ 
Zd
1 
x(t) = P (µ) dµ sin ω(t − τ ) (5.21)
mω
τ
donde τ es el instante de aplicación del impulso; además:

tZ
d +τ
1
xmáx = P (µ) dµ (5.22)
mω
τ
La utilización de la Ecuación (5.22) como aproximación que permite evaluar la respuesta máxima
del sistema se ilustra en el siguiente problema hipotético de cálculo numérico.
Ejemplo 5.3. Una gran prensa hidráulica que sirve para estampar planchas metálicas laminadas y
la fundación sobre la que descansa es modelada como un sistema de un solo grado de libertad no–
amortiguado para estudiar en primera aproximación su comportamiento. Hallar la respuesta máxima
del sistema, que tiene las siguientes caracterı́sticas: peso total W = 482 Ton, rigidez equivalente
k = 4, 97 Ton/cm; y el mismo es sometido a una excitación tipo pulso parabólico de td = 0, 2 seg de
duración y P0 = 20 Ton de amplitud máxima, como es mostrado en la Figura 5.9.
P( t )
P0
0 td t
Figura 5.9: Perturbación tipo pulso parabólico
> Solución
W 482
La masa en movimiento vibrante es: m = = = 0, 4913 Ton-cm/seg2
g 981
La frecuencia circular y el perı́odo del sistema son:
r r
k 4, 97 2π 2π
ω= = = 3, 18 rad/seg ⇒ T = = = 1, 98 seg
m 0, 4913 ω 3, 18
La respuesta puede ser obtenida aplicando la integral de convolución que involucra a la función de
Greeen asociada al problema; sin embargo podemos ver que se cumple:
T 1, 98
td < ya que, 0, 2 < = 0, 49 seg
4 4
Por lo tanto, para evaluar la respuesta máxima del sistema se puede aplicar la expresión aproxima-
da establecida mediante la Ecuación (5.22). Pero, es necesario previamente describir analı́ticamente
mediante una función al pulso parabólico aplicado.
P (t) = a0 + a1 t + a2 t2 a0 , a1 , a2 ctes.
5.5. ANÁLISIS APROXIMADO – EXCITACIÓN TIPO IMPULSO 155
Aplicando las condiciones de borde: P (0) = 0, P (td /2) = P0 , P (td ) = 0 y evaluando las constantes
ai (i = 1, 2, 3) hallamos,
" 2 #
t t
P (t) = 4P0 −
td td
La magnitud del impulso transmitido al sistema por el pulso parabólico está determinado por:
tZ
d +τ Ztd " 2 #
µ µ 2
I= P (µ) dµ = 4P0 − dµ = P0 t d
td td 3
τ 0
Y la respuesta máxima, aplicando la Ecuación (5.22), nos dá como resultado final:
tZ
d +τ
2
1 3 P0 td 2×20×0, 2
xmáx = P (µ) dµ = = = 1, 71 cm
mω mω 3×0, 4913×3, 18
τ
>
5.5.2. Sistemas amortiguados

Frecuentemente en los sistemas mecánicos y estructurales sometidos a cargas de poca duración, el
amortiguamiento tiene poco efecto en el primer máximo y por lo tanto usualmente no es considerado.
Esto es cierto aún para valores de la fracción de amortiguamiento crı́tico que cumplen: β < 0, 03. Sin
embargo, puede darse la situación en la que sea necesario considerar su acción, como en el caso cuando
un sistema suelo–fundación para una maquinaria es analizado. En este caso, y debido a diferentes
factores, los valores de β pueden ser tan altos como β = 0, 6 y su efecto debe ser considerado.
El procedimiento para obtener los espectros de respuesta es similar al caso no–amortiguado, con
la sola diferencia de que existirá una curva para cada valor de la fracción de amortiguamiento β
que deberá ser tomado como parámetro; esto aparte del mayor esfuerzo invertido en la obtención de
fórmulas analı́ticas y valores numéricos debido a la presencia de este parámetro.
Es posible también, desde luego, el cálculo de una respuesta aproximada como lo hicimos anterior-
mente para el caso de sistemas no–amortiguados; pero siempre y cuando se cumpla la restricción básica:
que el tiempo de duración del pulso aplicado sea menor que la cuarta parte del periodo fundamental
del sistema: td < T /4.
Entonces, si se cumple esta hipótesis, se puede demostrar que la respuesta al impulso está dada
por:
I −βω(t−τ ) p
x(t) = e sin ωa (t − τ , ) ωa = ω 1 − β 2 (5.23)
mω
donde: tZ
d +τ
I= P (µ) dµ
τ
Por lo tanto, es también posible demostrar que la respuesta máxima viene dada por:
I −βωtmáx
xmáx = e (5.24)
mω
donde: 1 p
tmáx = arc sen 1 − β 2 (5.24a)
ωa
es el instante de tiempo al cual se produce el primer máximo en la respuesta amortiguada, luego de
haber sido aplicado el pulso sobre el sistema.
Ejemplo 5.4. En el Ejemplo anterior considere la presencia de un 4 % de fracción de amortiguamiento

crı́tico en el sistema, y evalúe nuevamente la magnitud de la máxima respuesta en este caso.
> Solución
En virtud de no haber modificado la exitación, ni tampoco los parámetros dinámicos del sistema, se
cumple la condición básica: td < T /4 para poder obtener la respuesta máxima mediante una expresión
aproximada, especı́ficamente por uso de la Ecuación (5.24).
La frecuencia natural amortiguada del sistema tiene valor:
p p
ωa = ω 1 − β 2 = 3, 18 1 − 0, 042 = 3, 177 rad/seg
El instante de respuesta máxima se presenta en:
1 p 1 p
tmáx = arc sen 1 − β 2 = arc sen 1 − 0, 042 = 0, 48 seg
ωa 3, 177
y, la magnitud de la amplitud de respuesta máxima al tiempo calculado anteriormente es:
2
I −βωtmáx P0 td −βωtmáx 2×20×0, 2
xmáx = e = 3 e = e−0,04×3,18×0,48 = 1, 60 cm
mω mω 3×0, 4913×3, 18
La inclusión de amortiguamiento, aún de un reducido valor de magnitud, hizo que la amplitud de
respuesta máxima del sistema se reduzca en un monto no muy apreciable. El porcentaje de reducción
logrado con esta modificación alcanza aproximadamente al 6,43 %.
>
Por la comparación de resultados obtenidos en los dos últimos ejemplos, resulta claro que la pre-
sencia de amortiguamiento en el sistema es completamente beneficioso en la reducción de la magnitud
de desplazamiento máximo que se presenta durante la vibración debida a la aplicación de una carga
impulsiva de corta duración !.
5.6. Aislamiento al impulso

Frecuentemente muchos sistemas o estructuras son sometidas a cargas impulsivas, las cuales generan
grandes tensiones internas en algunos casos, y en otros fuerzas de elevada magnitud que se transmiten
a la fundación. En el último caso es posible desarrollar expresiones que permitan cuantificar su efecto.
Consideraremos aquı́ el caso general y supondremos que el impulso se aplica en el instante τ = 0.
Supondremos entonces un sistema de masa determinada, el cual se conecta a un elemento aislador
de vibraciones que tiene rigidez y amortiguamiento equivalentes conocidos, que además es sometido
a la acción de una carga impulsiva (véase la Figura 4.8). La fuerza transmitida hacia la fundación, o
reacción ejercida por ésta sobre el sistema, es:
R(t) = Fk (t) + Fc (t) = k x(t) + c ẋ(t)
donde el desplazamiento está determinado por la Ecuación (5.23), siendo entonces la velocidad:
!
I −βωt β
ẋ(t) = e cos ωa t − p sin ωa t (5.25)
m 1 − β2
Si reemplazamos en la ecuación que describe la fuerza de reacción, tenemos:

!
kI −βωt cI −βωt β
R(t) = e sin ωa t + e cos ωa t − p sin ωa t
m ωa m 1 − β2
5.6. AISLAMIENTO AL IMPULSO 157
Recordando que: ω 2 = k/m y c/m = 2βω, la relación anterior cambia hacia:

!
Iω −βωt −βωt β
R(t) = p e sin ωa t + 2βωI e cos ωa t − p sin ωa t
1 − β2 1 − β2
!
1 2β 2
R(t) = Iω e−βωt p sin ωa t − p sin ωa t + 2β cos ωa t
1 − β2 1 − β2
!
−βωt 1 − 2β 2
R(t) = Iω e p sin ωa t + 2β cos ωa t
1 − β2
Esta última ecuación es posible de ser escrita en su forma amplitud – fase, como:
1
R(t) = Iω e−βωt p sin(ωa t + Ψ) (5.26)
1 − β2
donde,
p
2β 1 − β 2
tan Ψ = (5.26a)
1 − 2β 2
Para encontrar la máxima fuerza transmitida, derivamos la Ecuación (5.26) e igualamos a cero con
el objetivo de determinar el tiempo asociado con el valor máximo;
dR(t) Iω
=p e−βωt [ ωa cos(ωa t + Ψ) − βω sin(ωa t + Ψ) ] = 0
dt 1 − β2
de aquı́: 1 p
tmáx =arcsin 1 − β 2 − Ψ (5.27)
ωa
y el valor máximo de la fuerza transmitida, como puede comprobarse, resulta en este caso:
R(t)máx = Iω e−βωtmáx (5.28)
Las Ecuaciones (5.24) y (5.28) permiten ahora analizar la respuesta a la acción de un impulso.
Si recordamos que esta perturbación es la transmisión de energı́a cinética al sistema en un tiempo
relativamente corto, entonces su buena performance se reflejará en la capacidad del sistema de liberar
esta energı́a en una forma ‘lenta y suave’; y esto desde un punto de vista fı́sico implica grandes
deformaciones.
Por lo tanto, de la Ecuación (5.24) se observa que el desplazmiento máximo es inversamente pro-
porcional a la frecuencia natural circular del sistema; en consecuencia para permitir una deformación
grande del sistema bastará con reducir la frecuencia circular del mismo. Sin embargo, esta acción im-
plicará un aumento de la fuerza transmitida, ya que esta es proporcional a la frecuencia circular del
sistema [véase la Ecuación (5.28)]. Estos factores y el hecho de que una perturbación de este tipo excita
una amplia gama de frecuencias, complican el diseño de un aislamiento a la exitación tipo impulso.
Frecuentemente cuando se enfrenta el diseño de un sistema sometido al impulso, el analista no
deberá dejar la posibilidad de adoptar un sistema no–lineal con el objeto de cumplir los requerimientos
de diseño; sin embargo, es posible considerar los siguientes aspectos generales:
1. Se debe elegir cuidadosamente la frecuencia natural del sistema, de manera de eliminar la posi-
bilidad de que los efectos del impulso sean amplificados.
2. En razón de que la efectividad del aislamiento está dada en función del desplazamiento a permi-
tirse, se deberán tomar precauciones para permitir este movimiento.
3. Si no es posible compatibilizar el desplazamiento y la transmisibilidad máximas, se debe consi-
derar la posibilidad de elegir un modelo con caracterı́sticas no–lineales.
Si bien la Ecuación (5.28) proporciona un valor máximo, debe investigarse la posibilidad de hallar
otro máximo (véase la referencia [16]). Esto puede lograrse recurriendo al concepto de impulso. Si
suponemos nuevamente que el tiempo de aplicación de la perturbación es suficientemente pequeño, de
manera que el desplazamiento originado es un infinitésimo de segundo orden, es entonces evidente que
toda la fuerza transmitida se deberá al movimiento del amortiguador (más propiamente su velocidad);
entonces:
I
R(t)máx = c ẋ(t)máx = c
m
esto en virtud de la amplitud máxima de la velocidad, obtenida a partir de la Ecuación (5.25). Pero,
c
= 2βω
m
entonces: R(t)máx = 2βωI (5.29)
Por comparación de los valores máximos de la fuerza transmitida se ha encontrado que para una
fracción de amortiguamiento crı́tico en el rango: β < 0, 5 es aplicable la Ecuación (5.28); y para β > 0, 5
es posible la aplicación de la Ecuación (5.29).
Ejemplo 5.5. Con el propósito de ilustrar el tipo de análisis descrito, supondremos que el sistema del
Ejemplo 5.2 es sometido al mismo tipo de impulso (parabólico), pero en el análisis se incluye además
el amortiguamiento con fracción de valor crı́tico igual a: β = 0, 3.
> Solución
El procedimiento de solución es ahora el siguiente: Se encontró que el impulso de la exitación es,

2 2
I= P0 td = 20×0, 2 = 2, 66 Ton-seg
3 3
Puesto que β < 0, 5 la Ecuación (5.28) es aplicable para obtener una solución aproximada.
p p
ωa = ω 1 − β 2 = 3, 18 1 − 0, 32 = 3, 03 rad/seg
p p
2β 1 − β 2 2×0, 3 1 − 0, 32
Ψ = arctan = arctan = 0, 61 rad
1 − 2β 2 1 − 2×0, 32
1 p 1 p
tmáx = arcsin 1 − β 2 − Ψ = arcsin 1 − 0, 32 − 0, 61 = 0, 217 seg
ωa 3, 03
R(t)máx = Iω e−βωtmáx = 2, 66×3, 18 e−0,3×3,18×0,217 = 6, 87 Ton

El desplazamiento máximo puede ser estimado a partir de la Ecuación (5.24),
1 p 1 p
tmáx = arc sen 1 − β 2 = arc sen 1 − 0, 32 = 0, 42 seg
ωa 3, 03
I 2, 66
xmáx = e−βωt máx
= e−0,3×3,18×0,42 = 1, 14 cm
mω 0, 4913×3, 18
A la luz de los resultados obtenidos, podemos estimar aún de muy elevada magnitud el despla-
zamiento máximo durante la vibración (que puede afectar el proceso de estampado de las láminas
metálicas). Si modificamos la frecuencia del sistema (variando la rigidez del aislador), pero mantenien-
do la relación: td /T < 1/4 se producirán los siguientes cambios. Supongamos que escogemos:
td td 0, 2
= 0, 24 ⇒ T = = = 0, 83 seg
T 0, 24 0, 24
5.7. MOVIMIENTO DE APOYO 159
2π 2π
ω= = = 7, 57 rad/seg
T 0, 83
El coeficiente de rigidez equivalente del aislador deberá ser ahora,
k = m ω 2 = 0, 4913×7, 572 = 28, 154 Ton/cm
Entonces, estamos en capacidad de evaluar los nuevos valores máximos (solo por variación de la
frecuencia circular del sistema); que serı́an:
7, 57
R(t)máx = 6, 87 = 16, 35 Ton
3, 18
3, 18
xmáx = 1, 14 = 0, 48 cm
7, 57
Si bien se ha logrado reducir la amplitud máxima de respuesta, en contraposición se ha incrementado
la fuerza transmitida hacia el suelo (que podrı́a tener consecuencias de tipo estructural). Entonces, el
establecer condiciones restrictivas para una sola de las variables de diseño no parece ser lo adecuado.
El análisis también deberı́a restringir la magnitud de la fuerza transmitida en un valor lı́mite razonable
según las circunstancias del entorno del sistema.
Si este nuevo análisis aún no es satisfactorio, se puede intentar aumentar la frecuencia por ‘encima’
de la zona donde se hallan concentradas las componentes más importantes de la respuesta (véase la
Figura 5.2); y en este caso tendrı́amos que tomar mı́nimamente,
2π 2π
ω=Ω> = = 31, 42 rad/seg
td 0, 2
esto último en razón que la respuesta forzada del sistema se dá con la misma frecuencia que la excitación.
Y, luego tendremos:
2π 2π td 0, 2
T = = = 0, 199 seg ⇒ = = 1, 005 > 1/4
ω 31, 42 T 0, 199
Por lo tanto, el procedimiento aproximado utilizado anteriormente no serı́a aplicable; debiéndose re-
currir ahora a la evaluación de las integrales de convolución que involucran a la función de Green
asociada, para determinar la respuesta del sistema.
>
Este último ejemplo muestra que el problema de aislamiento a una excitación impulsiva requiere el
ajuste de los valores paramétricos del sistema aislador a utilizarse. Apreciamos en el proceso numéri-
co de cálculo que cuando disminuye la amplitud del movimiento vibratorio, se incrementa la fuerza
transmitida al apoyo. Por esta razón, en el proceso de diseño de una adecuada fundación del equipo o
maquinaria que se desea aislar de perturbaciones exteriores tipo pulso, se deben establecer rangos de
valores restrictivos para las variables de respuesta que se consideren más importantes y lograr que los
parámetros dinámicos del sistema aislador cumplan con estas especificaciones.
5.7. Movimiento de apoyo

Muchos sistemas mecánicos o estructuales están sujetos a excitaciones de apoyo no–periódicas.
Una rueda o meumático de un vehı́culo que transita sobre una carretera que posee una depresión o
una protuberancia (abultamiento) induce vibración a través del sistema de suspensión. Los sismos o
terremotos de igual manera producen oscilaciones de las estructuras apoyadas diréctamente sobre el
suelo.
z( t )= x( t ) - y( t )
x( t )
m
k c y( t )
Figura 5.10: Sistema con excitación de movimiento de apoyo
Si recordamos la ecuación gobernante para el movimiento relativo entre una masa y su base cuando
entre estos elementos se interconectan a través de un resorte y un amortiguador viscoso dispuestos en
paralelo, como se muestra en la Figura 5.10; resulta que el movimiento tiene como ecuación gobernante:
m z̈ + c ż + k z = −m ÿ
o, de modo normalizado: z̈ + 2βω ż + ω 2 z = −ÿ (5.30)
donde y = y(t) es el movimiento de apoyo prescrito asumido conocido. Si al instante inicial de obser-
vación consideramos: z(0) = ż(0) = 0, es decir que el sistema parte en condición de reposo, la integral
de convolución puede ser utilizada para hallar la solución de la ecuación diferencial gobernante del
movimiento relativo.
Recordando que para un sistema amortiguado forzado, la ecuación gobernante de la dinámica de
su movimiento vibratorio es:
P (t)
ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x =
m
siendo la respuesta de desplazamiento, asumiendo condiciones iniciales nulas, determinada por:
Z t
P (τ )
x(t) = K(t, τ ) dτ
0 m
En nuestro caso, tomamos como carga la fuerza inercial proveniente de la aceleración resultante del
movimiento de apoyo: P (t) = −mÿ(t); por lo que en el caso presente de interés adecuamos la solución
general y obtenemos como respuesta:
Z t
z(t) = − ÿ(τ )K(t, τ ) dτ (5.31)
0
donde K(t, τ ) es la función de Green asociada a la ecuación diferencial de movimiento planteada.

La Ecuación (5.31) puede ser modificada al aplicar sobre ella un procedimiento de integración por
partes, dando como resultado el desplazamiento relativo en términos de la velocidad del apoyo:
Z t
z(t) = ẏ(0)K(t) − ẏ(τ )K̇(t, τ ) dτ (5.32)
0
donde: e−βωt
K̇(t) = − p sin(ωa t − χ) (5.32a)
1 − β2
p !
1 − β2
χ = arctan (5.32b)
β
5.7. MOVIMIENTO DE APOYO 161
Si el movimiento de la base o apoyo es conocido, puede ser diferenciado para calcular la velocidad,
y la Ecuación (5.32) puede ser utilizada para determinar el desplazamiento relativo.
Alternativamente, el desplazamiento absoluto de la masa en movimiento vibratorio puede obtenerse
resolviendo:
ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x = −2βω ẏ − ω 2 y (5.33)
cuando a ésta ecuación se aplica la integral de convolución, se obtiene como solución:
Z t
2βω ẏ(τ ) + ω 2 y(τ ) K(t, τ ) dτ

x(t) = − (5.34)
0
Ejemplo 5.6. Determinar la respuesta de un bloque de masa m conectado a través de un resorte

de coeficiente de rigidez k a la base o apoyo, cuando éste soporte está sujeto a un pulso de velocidad
rectangular mostrado en la Figura 5.11. Utilice primero la Ecuación (5.31), y luego la Ecuación (5.32)
para determinar la solución.
y( t )
v0
0 td t
Figura 5.11: Excitación por velocidad de apoyo
> Solución
Puesto que en este caso estamos tratando con un sistema no–amortiguado (β = 0), la ecuación gober-
nante del movimiento vibratorio producido por la aplicación de esta perturbación es:
z̈ + ω 2 z = −ÿ
siendo la respuesta determinada por la Ecuación (5.31),
Z t
z(t) = − ÿ(τ )K(t, τ ) dτ (a)
0
La expresión que describe la velocidad de apoyo aplicada al sistema es:

ẏ(t) = v0 u(t − 0) − v0 u(t − td ) = v0 [ u(t) − u(t − td ) ]
donde u(t − t∗ ) en forma generalizada denota a la función escalón unitario (véase el Apéndice A). De
aquı́, la aceleración del movimiento resulta:
ÿ(t) = v0 [ δ(t) − δ(t − td ) ]
donde, de manera generalizada, δ(t − t∗ ) denota a la función impulso unitario o delta de Dirac (véase
nuevamente el Apéndice A).
Mientras que la función de Green asociada a la ecuación diferencial gobernante es aquella hallada
en el Capı́tulo 3 – Sección 3.4.1; que aquı́ transcribimos:
sin ω(t − τ )
K(t, τ ) =
ω
Ahora, reemplazamos las relaciones anteriores en la Ecuación (a) que dá la respuesta del sistema,
t
sin ω(t − τ )
Z
z(t) = − v0 [ δ(t) − δ(t − td ) ] dτ
0 ω
Z t
v0
z(t) = − [ δ(t) − δ(t − td ) ] sin ω(t − τ ) dτ
ω 0
Las integrales se evalúan aplicando una de las propiedades de la función Delta de Dirac, la cual
indica que siendo f (t) una función arbitraria; para ella se cumple:
Z t
δ(τ − t0 )f (τ ) dτ = f (t0 )u(t − t0 )
0
Evaluando las integrales aplicando la fórmula anterior, determinamos como solución:

v0 h i
z(t) = − sin ω(t − τ )τ =0 u(t − 0) − sin ω(t − τ )τ =t u(t − td )
ω d
v0
z(t) = [ −u(t) sin ωt + u(t − td ) sin ω(t − td ) ]
ω
Ahora, verificaremos la solución aplicando la Ecuación (5.32) que proporciona una relación alter-
nativa para evaluar la respuesta del sistema.
Z t
z(t) = ẏ(0)K(t) − ẏ(τ )K̇(t, τ ) dτ
0
Hemos determinado que la velocidad de apoyo viene determinada por:
ẏ(t) = v0 [ u(t) − u(t − td )]
Evaluando esta ecuación al instante inicial: ẏ(0) = v0 [ −

u(0) −
u(0 t d )] = 0, ası́ que la respuesta
estará determinada mediante:
Z t Z t
z(t) = − ẏ(τ )K̇(t, τ ) dτ = − v0 [ u(τ ) − u(τ − td )] cos ω(t − τ ) dτ
0 0
Para evualuar las integrales hacemos uso de la fórmula (véase el Apéndice A):
Z t Z t
f (τ )u(τ − t0 ) dτ = u(t − t0 ) f (τ ) dτ
0 t0
Z t Z t
z(t) = − v0 u(t) cos ω(t − τ ) dτ − u(t − td ) cos ω(t − τ ) dτ
0 td
t t
v0
z(t) = − − u(t) sin ω(t − τ ) + u(t − td ) sin ω(t − τ )

ω 0 td
v0
z(t) = [ −u(t) sin ωt + u(t − td ) sin ω(t − td ) ]
ω
Como debı́a esperarse, hemos obtenido la misma solución hallada anteriormente !.
>
El método de hallar la respuesta de un sistema a una excitación tipo pulso mediante funciones sin-
gulares y la integral de convolución que involucra la función de Green asociada a la ecuación diferencial
gobernante, puede ser también aplicada al estudio realizado en las secciones anteriores. Muchas veces
este procedimiento es mucho más directo que hacer la descripción de la perturbación en intervalos
discretos de tiempo, como fué efectuado previamente a esta sección, a lo largo de todo este capı́tulo
en las secciones previas.
Añadir aquı́ unos párrafos de discusión de la utilización de los espectros de respuesta en vibración
por movimiento de apoyo, y también algo de aislamiento de vibracion de apoyo!!!
Poner aquı́ algo de texto (CONCLUSIONES)
5.1. Un sistema no–amortiguado de un solo grado de libertad está inicialmente en condidición de
equilibrio estático y sujeto a una carga descrita por P (t) = P0 e−t/2 . Determine la respuesta
del sistema usando la integral de convolución. Compruebe su respuesta mediante el método de
integración de parámetros variables.
5.2.
P( t ) Considere el pulso sinusoidal de la Figura adjunta, el
Pk cual está definido como:
(
P0 P0 sin Ωt 0 6 t 6 td
P (t) =
0 t > td
td t Demostrar que las siguientes expresiones dan la res-

puesta máxima:
1 2πnh
fdcmáx (h) = sin 0 6 t 6 td
1−h 1+h
Si el máximo se produce durante la aplicación de la carga, siendo n un número entero de manera
de proporcionar el máximo valor de la función, mientras el argumento se mantiene inferior a π.
2h π
fdcmáx (h) = cos t > td
1−h 2h
si el máximo se presenta después de la aplicación de la perturbación (vibración libre).

Dibujar el espectro de respuesta correspondiente.
5.3.
P( t ) Hallar las expresiones para la respuesta a la excita-
Pk ción del pulso mostrado en la Figura. Dibujar el es-
P0
pectro de respuesta asociado con esta perturbación.
td t
5.4.
P( t ) Haciendo uso del método de funciones singulares, ha-

Pk llar la expresión matemática que describe la pertur-
2P0
bación mostrada en la Figura adjunta.
P0
0 tb 2tb 3tb 4tb t
5.5. Repita el Ejemplo 5.3, pero esta vez obtenga la respuesta del sistema debido a la exitación
aplicada mediante la utilización de funciones singulares.
5.6.
P( t ) Considere un sistema amortiguado de un solo gra-
do de libertad inicialmente en condición de reposo,
P0 = 1
al cual se le aplica una carga impulsiva de magni-
tud unitaria en el instante t = τ , la cual se muestra
en la Figura. Determinar la respuesta de variación
temporal de desplazamiento del sistema para el in-
0  tervalo: t > τ . En base a la solución hallada, muestre
t
la respuesta que tiene un sistema no–amortiguado
sometido a la misma carga de perturbación.
5.7.
P( t ) El ‘tren de pulsos rectangulares’ mostrado en la Fi-
Pk gura se trata de una perturbación periódica que co-
mo sabemos puede ser representada mediante serie
P0
de Fourier; pero también puede ser descrita hacien-
do uso de las funciones singulares. Demuestre que la
representación de esta perturbación viene dada por:
T/2 T 2T t X∞
P (t) = P0 {u(t − iT ) − u[t − 21 (2i − 1)T ]}
i=0
Suponga ahora que esta perturbación se aplica a un sistema no–amortiguado de un solo gra-
do de libertad en condición inicial de reposo. Haciendo uso de la integral de convolución y las
propiedades de integración de las funciones singulares (véase el Apéndice B), demuestre que la
respuesta está determinada por:
∞
P0 X
u(t − iT )[1 − cos ω(t − iT )] − u[t − 21 (2i − 1)T ] 1 − cos ω[t − 21 (2i − 1)T ]

x(t) =
mω 2 i=0
5.8.
La leva giratoria de la Figura imparte un despla-
k m zamiento y(t) en la forma de una función ‘diente
k de sierra’ al extremo de un sistema seguidor mo-
delado como se muestra. Asumiendo conocidos to-
dos los valores paramétricos mostrados en el esque-
y( t ) c ma, hallar la respuesta de desplazamiento relativo
Pk y( t ) x( t ) z(t) = x(t) − y(t), de la masa en movimiento. Uti-
lice la integral de convolución y las propiedades de
R
integración de las funciones singulares para hallar la
r
solución.
T t
5.9. Suponga que un sistema es excitado mediante una aceleración aplicada al apoyo. Demostrar que:

xmáx ẍmáx
fdcmáx =
=
xest ÿ0
donde: ẍmáx es la respuesta de aceleración máxima del sistema, y ÿ0 es la amplitud de la acele-
ración aplicada. Esto es equivalente a afirmar que los espectros de respuesta encontrados para el
desplazamiento, pueden ser utilizados para hallar la aceleración máxima absoluta del sistema.
sugerencia: Considere que ÿ(t) = ÿ0 f (t) es la aceleración aplicada al apoyo del sistema, y halle
la respuesta del mismo mediante las integrales de convolución.
5.10. En los sistemas amortiguados, se puede evaluar la respuesta aproximada a una excitación tipo
pulso mediante la evaluación del impulso que esta perturbación transmite al sistema cuando
es aplicado. Deducir las Ecuaciones (5.24) y (5.24a) que determinan relaciones para calcular la
respuesta.
5.11.
P( t ) Un péndulo simple es construı́do con una cuerda del-
Pk gada de peso despreciable de 60 cm de longitud que
P0
sostiene en su extremo un peso de 200 gr, el cual
cuelga libremente bajo la acción de la gravedad. A la
masa de este sistema se le aplica un golpe para po-
nerlo en movimiento, el cual es modelado como una
td t fuerza impulsiva de variación cosenoidal de 1,6 Kg
de intensidad máxima y 0,02 seg de duración, como
se muestra en la Figura. Si el aire proporciona un amortiguamiento con fracción de 3 % relati-
vo al valor crı́tico, determinar con aproximación la amplitud máxima de la oscilación del péndulo.
5.12. Un sistema que tiene las siguientes propiedades: peso total W = 700 Ton, y rigidez equivalente
k = 350 Ton/cm; es sometido al pulso triangular decreciente mostrado en el Problema 5.3 con
valores: amplitud máxima P0 = 6, 8 Ton y tiempo de duración td = 0, 15 T siendo T el perı́odo
natural no–amortiguado del sistema.
(a) Usando los resultados del Problema 5.3 hallar el máximo desplazamiento.
(b) Utilizando el método aproximado, hallar el máximo desplazamiento producido, y compare
con el resultado hallado en el inciso anterior.
(c) Si se considera un amortiguamiento con fracción de valor crı́tico β = 3 %, como se modifi-
cará el valor máximo del desplazamiento ?.
5.13.
P( t ) [Kg] Hallar la respuesta del sistema del Problema ante-
Pk
22700
rior a la fuerza de exitación tipo pulso mostrada en
la Figura.
11325 sugerencia: Debido a que la excitación está deter-
4530
minada en forma discreta y numérica, utilice un pro-
cedimiento con estas caracterı́sticas para evaluar las
0 0,1 0,2 0,3 0,4 t [seg] integrales necesarias y obtener una respuesta aproxi-
mada.
5.14.
y( t ) [cm/seg2 ] La estructura tipo pórtico analizada en el Ejem-

Pk plo 4.1 es sometida a una aceleración de tipo pulso
armónico en su base, definido como ÿ(t) = ÿ0 sin Ωt
98,1
donde sus parámetros se pueden obtener de la Figu-
ra mostrada. Hallar la aceleración máxima del mo-
vimiento lateral horizontal que surge en el pórtico
0,5 t [seg] debido a esta perturbación.
5.15.
x( t ) Una bomba hidráulica rotativa instalada en un sub-
y( t )
marino pesa 290 Kg, y está montada sobre un sistema
m y0 aislador que la protege de posibles explosiones sub-
marinas que tiene rigidez equivalente k = 3 Kg/cm,
y( t ) como se muestra en la Figura. Si se supone que el
k k sistema está en reposo al instante inicial t = 0, y el
0 td t movimiento de su apoyo causada por una gran explo-
sión distante es idealizada como un pulso rectangular
como es también mostrada en la Figura. Con el objetivo de evaluar el comportamiento de la
bomba durante su movimiento vibratorio, desarrollar los siguientes aspectos:
(a) Escribir la ecuación de movimiento que gobierna el desplazamiento vertical absoluto del
equipo hidráulico.
(b) Si se supone que la amplitud del desplazamiento de apoyo es y0 = 30 cm y el tiempo
de duración td = π seg; hallar la respuesta del movimiento absoluto de la bomba para el
intervalo de tiempo mientras dura la perturbación 0 < t 6 td y luego de que ésta ha cesado
t > td .
(c) Hallar la magnitud máxima de la fuerza transmitida hacia la base de la bomba debido al
efecto de vibración producida por la explosión traducida como movimiento de apoyo.
(d) El encargado de mantenimiento del equipo en el submarino después de verificar el funciona-
miento del sistema, recomienda la inclusión de un amortiguador con coeficiente equivalente
de magnitud c = 0, 89 Kg-seg/cm entre la bomba y el apoyo sobre el cual está instalado
este equipo. Él afirma que esto reducirá las oscilaciones, y por lo tanto las fuerzas actuantes
sobre la bomba. Evaluando el efecto del amortiguamiento sobre el movimiento, aceptarı́a
Usted esta sugestión ?.
5.16.
y( s ) Un vehı́culo de 1,84 Ton de peso, que tiene un sistema
de suspensión con un coeficiente de rigidez equiva-
h
lente de 0,95 Ton/cm y fracción de amortiguamiento
crı́tico de 15 %, está circulando por una vı́a con ra-
pidez constante de 85 Km/hr. En cierto lugar de su
0
ruta, existe una protuberancia que tiene 14 cm de
a s
altura y 60 cm de ancho como muestra la Figura ad-
junta, la cual puede ser modelada por la expresión y(s) = y0 [1 − cos2 (b0 s)], donde y0 , b0 (ctes).
Determinar la amplitud de vibración máxima que afecta a los ocupantes del vehı́culo en movi-
miento. También determinar la magnitud de aceleración máxima que afecta a los tripulantes del
vehı́culo como una fracción del valor de la intensidad del campo gravitatorio terrestre.
sugerencia: Si las integrales planteadas para hallar la solución se hacen muy dificultosas de ser
evaluadas analı́ticamente en forma–cerrada, intente hallar la respuesta aplicando alguna técnica
discreta de evaluación numérica de dichas integrales; y en ese caso presente las gráficas corres-
pondientes a la solución buscada.
5.17.
y( s ) Considere nuevamente el Problema anterior, pero
0
ahora considere que el vehı́culo pasa a través de una
s depresión que existe en la carretera que tiene 14 cm
de profundidad y 60 cm de ancho, como se mues-
tra en la Figura. Pero, esta vez dicha anomalı́a en
p la carretera se describe mediante la ecuación de una
a parábola cuadrática. Halle los mismos valores de res-
puesta que en el Problema anterior, y compare los
resultados.
5.18.
m/10 Una varilla rı́gida de masa m y longitud L, está co-
v nectada en un extremo a una articulación fija y a un
0
resorte de coeficiente k en su parte media. Un objeto
pequeño de un décimo de la masa de la viga se mueve
m con velocidad constante v0 e impácta en el extremo
libre de la varilla haciendo que la misma vibre pos-
k 
teriormente, como muestra la Figura. Si se asume la
L/2 L/2 colisión perfectamente elástica, determinar la ampli-
tud máxima de oscilación de la varilla luego de haber
sucedido el impácto del objeto.
5.19.
Un computador personal tipo ‘laptop’ de masa m
es empacado en el interior de una caja de cartón,
con plastoformo como material de embalaje el cual
protege al equipo en el interior de la caja. Este sis-
h tema de protección contra accidentes es en realidad
un sistema aislador (con rigidez k y amortiguamien-
to c) contra las cargas de impácto que eventualmente
podrı́an ocurrir durante el transporte.
La caja en cierto instante es accidentalmente soltada desde una altura h y cae sobre una super-
ficie dura sin rebotar. Determinar el desplazamiento máximo del instrumento (el computador),
relativo a su caja, después de haberse producido el impácto.
Capı́tulo 6
Métodos numéricos
La integral de convolución y su utilización cuando la perturbación es descrita por tramos o a

través de una expresión única utilizando funciones singulares, son métodos para resolver la ecuación
diferencial gobernante de la vibración de un sistema. Sin embargo, las soluciones de forma–cerrada
utilizando estos métodos está limitado a los casos donde la función perturbatriz tiene formulación
matemática explı́cita y la evaluación en forma–cerrada de la integral de convolución que involucra a
la función de Green asociada a la ecuación diferencial es posible.
Adicionalmente, existen funciones de perturbación explı́citamente definidas como aquellas propor-
cionales a potencias no–integrables del tiempo donde una evaluación de forma–cerrada de la integral de
convolución es extremadamente dificultosa.Cuando estas situaciones ocurren, los métodos numéricos
deben ser usados para obtener una solución aproximada a la ecuación diferencial en valores discretos
de tiempo.
Las soluciones numéricas de los problemas de vibración de sistemas modelados con un solo grado
de libertad son de dos clases: la evaluación numérica de la integral de convolución y la integración
numérica dirécta de la ecuación diferencial gobernante del movimiento oscilatorio. Ası́, para los sistemas
lineales estudiados en los capı́tulos anteriores, expondremos dos tipos de evaluación numérica; y ambas
ilustrarán dos diferentes aproximaciones para la solución de problemas lineales.
6.1. Introducción
En este Capı́tulo efectuaremos una breve inspección a algunos procedimientos numéricos utilizados
para evaluar la respuesta de un sistema. La importancia de estos métodos radica en el hecho de que en
una infinidad de casos, la evaluación de las integrales convolutivas de respuesta no es posible realizarla
en forma cerrada por la naturaleza de la función excitadora o debido a que el movimiento del sistema
está definido por una ecuación diferencial no–lineal; y en consecuencia los procedimientos analı́ticos
no son de aplicación general, o simplemente no permiten la obtención de una solución en términos de
funciones elementales.
Estudiaremos aquı́ procedimientos numéricos desarrollados para evaluar la respuesta de sistemas
dinámicos y en consecuencia no serán aplicables a ecuaciones diferenciales no–lineales, salvo que estas
sean análogas a una ecuación de movimiento. Advertimos en este punto que solo se expondrán algunos
de estos procedimientos elegidos, talvez arbitrariamente, de una variedad muy grande de métodos
existentes y aplicados con normalidad en esta época.
169
170 CAPÍTULO 6. MÉTODOS NUMÉRICOS
6.2. Integración numérica de la ecuación diferencial

La ecuación diferencial gobernante del movimiento oscilatorio de un sistema no–amortiguado for-
zado, como se determinó en capı́tulos anteriores, es:
m ẍ + c ẋ + k x = P (t) ; x(0) = x0 y ẋ(0) = ẋ0 (6.1)
o, de modo normalizado: P (t)

ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x = (6.1a)
m
con condiciones iniciales de valores prescritos. 1 Una alternativa para obtener la solución de esta ecua-
ción diferencial es la integración numérica directa. Existen disponibles muchos métodos para la soliución
numérica de las ecuaciones diferenciales ordinarias, como la que aquı́ estamos tratando.
Puesto que el problema de vibración de un sistema de parámetros equivalentemente concentrados
está gobernado por una ecuación diferencial de valores iniciales, es conveniente usar un método de
auto–inicio, que es de conocimiento previo de la solución en cierto instante. Ası́ que estas condiciones
pre–establecidas sirven de modo suficiente para iniciar el proceso de solución.
6.2.1. Método paso a paso

Desarrollaremos uno de los procedimientos de integración numérica directa de la ecuación diferencial
de movimiento considerando un sistema no–amortiguado, el mismo que puede extenderse fácilmente
al caso de aplicación hacia un sistema amortiguado.
Entonces, supongamos un sistema no amortiguado sometido a una excitación constante P0 que se
aplica al instante τ (esta es una perturbación tipo escalón). La Figura 6.1 ilustra tal situación.
P( t )
P0
0  t
Figura 6.1: Carga aplicada al sistema (tipo escalón)
La ecuación de movimiento en este caso es:
m ẍ + k x = P0 t>τ
Si además se suponen las siguientes condiciones iniciales:
x(τ ) = xτ ẋ(τ ) = ẋτ
la solución es,
1 El tomar como instante inicial de observación: t = 0, no quita generalidad al desarrollo presentado; pues si las
condiciones iniciales fuesen prescritas en un instante arbitrario t0 como: x(t0 ) = x0 y ẋ(t0 ) = ẋ0 , se podrı́a efectuar una
traslaciı́on del origen de tiempos utilizando el cambio de variable: τ = t − t0 ; y el desarrollo aquı́ presentado tendrı́a
absoluta validez en esta nueva variable independiente temporal.
6.2. INTEGRACIÓN NUMÉRICA DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL 171

P0 ẋτ P0
x(t) = xτ − cos ω(t − τ ) + sin ω(t − τ ) + (6.2a)
k ω k

ẋ(t) P0 ẋτ
= − xτ − sin ω(t − τ ) + cos ω(t − τ ) (6.2b)
ω k ω
Esta solución es válida para todos los valores de t posteriores al instante τ de aplicación de la
carga. Si ahora se supone que la excitación actuante puede representarse por medio de una función
escalonada, como la mostrada en la Figura 6.2, entonces es evidente que las Ecuaciones (6.2) serán
válidas en el intervalo donde P (t) fué aproximada por un valor constante, cuyas condiciones finales
serán las condiciones iniciales del siguiente intervalo.
P( t )
Pn+1
Pn
0 tn tn+1 t
Figura 6.2: Carga aproximada como función escalonada
La técnica consiste entonces en aplicar las Ecuaciones (6.2) sucesivamente a cada intervalo ade-
cuando los valores de la carga de cada intervalo, y tomando como condiciones iniciales las condiciones
finales del intervalo anterior. En consecuencia si las ecuaciones solución son escritas en forma recursiva,
para el intervalo n + 1 tendremos:

Pn ẋn Pn
xn+1 = xn − cos ω(tn+1 − tn ) + sin ω(tn+1 − tn ) + (6.3a)
k ω k

ẋn+1 Pn ẋn
= − xn − sin ω(tn+1 − tn ) + cos ω(tn+1 − tn ) (6.3b)
ω k ω
donde x(tn ) = xn ẋ(tn ) = ẋn x(tn+1 ) = xn+1 ẋ(tn+1 ) = ẋn+1
Aquı́ existe cierta posibilidad en escoger el valor de carga de magnitud constante con la cual calcular
la respuesta del sistema al final de cada uno de los intervalos (o pasos) de integración que se consideren
adecuados para la solución. El valor a tomar para Pn puede ser el valor de la carga en el instante
al inicio del intervalo considerado P (tn−1 ) (ésto es lo que se muestra en la Figura 6.2). También es
permisible adoptar como valor para la carga constante, aquél que se presenta en el instante final del
intervalo en consideración P (tn ). Pero, parece ser más razonable siempre y cuando sea posible, escoger
como valor de cálculo aquel que se presenta en el instante intermedio del intervalo o paso de integración
P [(tn − tn−1 )/2] como valor representativo de la perturbación variable que esta siendo considerada en
el procedimiento de integración.
Si en el análisis se emplean intervalos de idéntica longitud, las funciones trigonométricas sólo se
calcularán una vez. La aplicación práctica de este método requiere que los cálculos numéricos sean
ordenados en forma tabular. El ejemplo siguiente ilustra el procedimiento explicado.
Ejemplo 6.1. El sistema del Ejemplo 5.3 será resuelto usando la técnica delineada anteriormente. La
excitación de la Figura 5.4 se la repite aquı́, conjuntamente con la aproximación escalonada para ella,
P( t )
P0
0 td t
t
Figura 6.3: Pulso parabólico y su función escalonada
la cual mostramos en la Figura 6.3.
> Solución
Adoptamos en el análisis una longitud de intervalos constantes ∆t = tn+1 − tn = 0, 02 seg. Los datos
necesarios para los cálculos a efectuarse son tomados desde el Ejemplo 5.3:
m = 0, 4913 Ton-cm/seg2 k = 4, 97 Ton/cm ω = 3, 18 rad/seg P0 = 20 Ton td = 0, 2 seg
" 2 # " 2 #
t t t t
P (t) = 4P0 − = 80 − Pn = P (tn )
td td 0, 2 0, 2
cos ω∆t = cos(3, 18×0, 02) = 0, 99797 sin ω∆t = sin(3, 18×0, 02) = 0, 06356
Las ecuaciones recursivas a utilizarse en el proceso de inhtegración numérica son:

Pn ẋn Pn
xn+1 = xn − cos ω∆t + sin ω∆t +
k ω k

Pn
ẋn+1 = − ω xn − sin ω∆t + ẋn cos ω∆t
k
Reemplazando los valores numéricos conocidos, éstas ecuaciones resultan:

Pn Pn
xn+1 = 0, 99797 xn − + 0, 01998 ẋn +
4, 97 4, 97

Pn
ẋn+1 = − 0, 20212 xn − + 0, 89797 ẋn
4, 97
Los cálculos efectuados con las anteriores fórmulas son presentados en la Tabla 6.1. Y, para una
mejor comprensión de los valores hallados, mostramos las gráficas de variación temporal del desplaza-
miento y la velocidad en la Figura 6.4.
Los resultados de la respuesta al tiempo t = 0, 02 seg según el análisis anterior son cero. Esto se
debe a la aproximación usada para la función de carga. Obsérvese que en el intervalo 0 < t < 0, 02 seg
la carga aplicada tiene valor cero (véase la Figura 6.3).
Según el análisis efectuado en el Ejemplo 5.2 ésta es una excitación tipo impácto, y la respuesta
máxima de desplazamiento se halla luego que la perturbación ha finalizado (fase ii de movimiento
libre). Considerando los valores de la respuesta al tiempo t = 0, 2 seg como valores iniciales de la
respuesta en la siguiente fase de movimiento, tendremos:
s 2
ẋ0,2
x(t) = (x0,2 )2 + sin(ωt + φ)
ω
Tabla 6.1: Evaluación numérica paso a paso
n tn tn /td Pn xn ẋn xn+1 ẋn+1
0 0 0 0 0.000 0.000 0.000 0.000

1 0.02 0.1 7.2 0.000 0.000 0.003 0.293
2 0.04 0.2 12.8 0.003 0.293 0.014 0.812
3 0.06 0.3 16.8 0.014 0.812 0.037 1.491
4 0.08 0.4 19.2 0.037 1.491 0.075 2.261
5 0.1 0.5 20 0.075 2.261 0.128 3.055
6 0.12 0.6 19.2 0.128 3.055 0.197 3.804
7 0.14 0.7 16.8 0.197 3.804 0.279 4.439
8 0.16 0.8 12.8 0.279 4.439 0.372 4.895
9 0.18 0.9 7.2 0.372 4.895 0.472 5.102
10 0.2 1 0 0.472 5.102 0.573 4.996
11 0.22 1.1 0 0.573 4.996 0.672 4.870
12 0.24 1.2 0 0.672 4.870 0.768 4.725
13 0.26 1.3 0 0.768 4.725 0.861 4.560
14 0.28 1.4 0 0.861 4.560 0.950 4.377
15 0.3 1.5 0 0.950 4.377 1.036 4.176
16 0.32 1.6 0 1.036 4.176 1.117 3.958
1,2 6,0
11,0 5,0
0,8 4,0
x [cm/seg]
x [cm]
0,6 3,0
0,4 2,0
0,2 1,0
0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35
t [seg] t [seg]
(a) Desplazamiento vs. tiempo (b) Velocidad vs. tiempo
Figura 6.4: Gráficas de la respuesta aproximada
Por lo tanto, la respuesta máxima es:

s 2
ẋ0,2 p
xmáx = (x0,2 )2 + = 0, 4722 + 1, 6242 = 1, 69 cm
ω
Valor que es muy aproximadamente cercano con el calculado en el Ejemplo 5.3 (xmáx = 1, 71 cm), que
recordemos se obtuvo mediante una técnica también aproximada de evaluación dirécta de la respuesta
máxima. La discrepancia de estos valores la podemos atribuir a la longitud del intervalo de tiempo
adoptado para la evaluación numérica de la ecuación diferencial de movimiento. >
6.2.2. Método de Euler

Se puede adquirir una mejor versatilidad de aplicación de los métodos numéricos de auto–inicio
para la integración de ecuaciones diferenciales, cuando la ecuación diferencial gobernante de n-ésimo
orden es convertida primero en un sistema simultáneo de n ecuaciones diferenciales lineales. Este
procedimiento se efectúa para la Ecuación (6.1a) definiendo:
y1 (t) = x(t) y2 (t) = ẋ(t) (6.4)
entonces,
ẏ1 (t) = y2 (t) (6.5a)
Y, desde la Ecuación (6.1a) se obtiene:
P (t)
ẏ2 (t) = − 2 β ω y2 (t) − ω 2 y1 (t) (6.5b)
m
Las Ecuaciones (6.5a) y (6.5b) son dos ecuaciones diferenciales lineales simultáneas de primer–orden
cuya solución numérica proporciona los valores de desplazamiento y velocidad en tiempos discretos,
cuando este sistema es aproximado por un proceso de división del intervalo temporal de definición del
problema en sub–intervalos de menor longitud contenidos en dicho intervalo global.
En lo posterior, sean tj (j = 1, 2, . . .) los instantes de tiempo discretos a los cuales la solución
será obtenida, y también sean y1,i y y2,i los desplazamientos y velocidades en estos instantes; y defina-
mos:
∆ti = ti+1 − ti
como el intervalo de tiempo entre dos instantes de tiempo discretos consecutivos.
Las relaciones de recurrencia para el más simple de los métodos de auto–inicio, llamado el método de
Euler, son obtenidas truncando las expansiones en serie de Taylor para yk,i+1 alrededor de yk,i después
de los términos lineales. Procediendo de este modo, se demuestra que estas relaciones de recurrencia
son las indicadas a continuación:
y1,i+1 = y1,i + (ti+1 − ti ) y2,i (6.6a)

F (ti )
y2,i+1 = y2,i + (ti+1 − ti ) − 2 β ω y2,i − ω 2 y1,i (6.6b)
m
Cuando se proporcionan los valores iniciales de y1 y y2 ; es decir los valores: x0 y ẋ0 , las Ecuacio-
nes (6.6) son utilizadas recursivamente (i = 0, 1, . . .) para calcular el desplazamiento y la velocidad en
tiempos incrementales. El método de Euler tiene precisión de primer orden, queriendo significar ésto
que el error es del orden de ∆ti .
Si somos algo más perspicaces en la interpretación de las Ecuaciones (6.6), advertiremos que las
mismas establecen relaciones básicas de la cinemática del movimiento. Considerando un intervalo de
tiempo arbitrario durante la fase de movimiento: ∆ti = ti+1 − ti , advertimos que las condiciones
cinemáticas iniciales y finales, respectivamente, en los instantes extremos de este intervalo serı́an:
x(ti ) = xi ẋ(ti ) = ẋi x(ti+1 ) = xi+1 ẋ(ti+1 ) = ẋi+1
Además, consideramos las Ecuaciones (6.4) y (6.5) en las que se establecen cambios de variable para
todas las caracterı́sticas cinemáticas (posición, velocidad, y aceleración) del movimiento. Con todas
estas consideraciones, las Ecuaciones(6.6) pueden ser re–escritas como:
xi+1 = xi + ẋi ∆ti

ẋi+1 = ẋi + ẍi ∆ti
donde ẍi = ẍ(ti ) es la aceleración del movimiento al inicio del intervalo. Estas ecuaciones evidente-
mente corresponden a relaciones cinemáticas básicas de movimiento uniforme en el intervalo de tiempo
considerado. La primera de las ecuaciones considera que la velocidad al inicio del intervalo se mantiene
al interior del mismo; y la segunda de ellas indica que la aceleración se mantiene invariable en el mismo
intervalo de tiempo. 2
2 Esto podrı́a ser interpretado como una contradicción, pero en esencia no lo es; porque la aceleración en el intervalo
en consideración es calculada en base a las condiciones iniciales cinemáticas del mismo y la perturbación externa aplicada
en idéntico instante.
Si la perturbación actuante es cero en t = 0; o sea P (0) = 0, y las condiciones iniciales son nulas,
resultará que ẏ2 (0) = ẏ2,0 dada por la Ecuación (6.5b) será también cero y los cálculos no pueden
iniciarse adecuadamente, porque las Ecuaciones (6.6) dan como resultado de la primera iteración:
y1,1 = y2,1 = 0. Esta condición puede rectificarse desarrollando nuevas ecuaciones de inicialización
basadas en la hipótesis que durante el primer intervalo de tiempo, la aceleración varı́a linealmente de
ẏ2,0 hasta ẏ2,1 como sigue:
ẏ2 = α t
Integrando, obtenemos: α α
y2 = ẏ1 = t2 , y y1 = t3
2 6
Cuando se evalúan estas ecuaciones al final del primer intervalo t = ∆t1 = t1 − t0 = t1 , las mismas
quedan como:
ẏ2,1
ẏ2,1 = αt1 ⇒ α =
t1
α ẏ2,1 2 α ẏ2,1
y1,1 = t31 = t , y2,1 = t21 = t1 (6.7)
6 6 1 2 2
Reemplazando éstos últimos valores en la ecuación diferencial de movimiento [Ecuación (6.5b)], y
evaluándola al instante t1 , tenemos:
P1 ẏ2,1 2
ẏ2,1 = − βω ẏ2,1 t1 − ω 2 t (6.8)
m 6 1
Ahora, resolvemos la Ecuación (6.8) para ẏ2,1 y reemplazamos en las Ecuaciones (6.7) para determinar
y1,1 y y2,1 , que serı́an los valores cinemáticos (posición y velocidad) al final del primer intervalo de
iteración (que evidentemente son no–nulos), que servirán de valores iniciales para el segundo intervalo.
Ejemplo 6.2. Un tanque elevado para almacenar agua es sostenido por una estructura como se
muestra en la Figura 6.5. Cuando se escoge el desplazamiento horizontal del tanque como grado de
libertad del sistema, se estableció que los parámetros dinámicos equivalentes son: la masa 5 Kg-seg2 /cm,
el coeficiente de rigidez 790 Kg/cm, y la fracción de amortiguamiento crı́tico 4 %. En cierto instante
ocurre una explosión que produce una onda de choque de fuerza equivalente, la cual es modelada como
muestra la Figura, donde la amplitud máxima es 1000 Kg y la duración 0,4 seg. Evaluar la vibración
de este sistema, adoptando como intervalo de tiempo para las iteraciones de integración secuencial un
valor razonable, y considerando condiciones iniciales de movimiento nulas.
m P( t )
x( t )
P0
k, 
0 td/4 t
3 d/4 td t
Figura 6.5: Sistema tanque–estructura y perturbación actuante
> Solución
Los cálculos previos al procedimiento de iteración son hallados a continuación:

r r
k 790 2π 2π
ω= = = 12, 57 rad/seg ⇒ T = = = 0, 5 seg
m 5 ω 12, 57
La perturbación aplicada se describe como:



 4P0 ttd 0 < t < td /4

 P0

td /4 6 t 6 3td /4
P (t) =
t

4P 1− 3td /4 < t < td
 0 td



0 t > td

Adoptando un intervalo de tiempo constante en el proceso de iteración, siendo un valor razonable:

∆t = T /10 = 0, 05 seg y denotando P (ti ) = Pi , las ecuaciones recursivas a utilizar serán:
Pi
ẍi = − 2βω ẋi − ω 2 xi , xi+1 = xi + ẋi ∆t , ẋi+1 = ẋi + ẍi ∆t
m
Reemplazando valores numéricos, éstas ecuaciones resultan:
Pi
ẍi = − ẋi − 158 xi , xi+1 = xi + 0, 05 ẋi , ẋi+1 = ẋi + 0, 05 ẍi
5
Como la magnitud de la perturbación en t = 0 es nula al igual que las condiciones iniciales a este
mismo instante, será necesario aplicar la técnica desarrollada para evaluar las condiciones de movi-
miento al instante final del primer intervalo de integración. Con la notación aquı́ adoptada, este cálculo
es como sigue: t = 0 x = ẋ = 0 t = 0, 02 P = P (t ) = 500
0 0 0 1 1 1
2
P1 /m ẍ1 t1 ẍ1 t1
ẍ1 = = 91, 96 x1 = = 0, 038 ẋ1 = = 2, 291
1 + βωt1 + ω 2 t21 /6 6 2
Las demás filas se calculan con las ecuaciones recursivas planteadas, siendo que los valores del cálculo
numérico iterativo son resumidos en la Tabla 6.2, y las gráficas de variación para el desplazamiento y
la velocidad del movimiento horizontal del tanque se muestran en la Figura 6.6.
20 200
15 100
10 0
x [cm/seg]
x [cm]
5 -100
0 -200
-5 -300
-10 -400
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0
t [seg] t [seg]
(a) Desplazamiento vs. tiempo (b) Velocidad vs. tiempo
Figura 6.6: Gráficas de la respuesta aproximada
De los valores encontrados, resumidos en la Tabla 6.2, determinamos que el desplazamiento máximo
tiene valor aproximado: xmáx = 18, 46 cm, y el mismo ocurre aproximadamente en t = 0, 85 seg. Los
picos de máximo desplazamiento posteriores a éste, serán de menor magnitud por tratarse de un
sistema amortiguado. La velocidad máxima de respuesta será ẋmáx = −354, 36 cm/seg ?. Está Usted
de acuerdo con este valor ?. Sı́, Nó, Porqué ?. >
6.2.3. Método de Runge–Kutta

El método de Euler desarrollado anteriormente si bien dá una solución directa al problema, adolece
de una desventaja de exactitud, pues el orden del error con el uso de éste método es del mismo orden
del intervalo de tiempo utilizado en el proceso de integración discreta O( Eu) ≡ O(∆t).
Tabla 6.2: Evaluación por el método de Euler
ti xi ẋi Pi ẍi xi+1 ẋi+1
0.00 0.00 0.00 0 91.66 0.04 2.29

0.05 0.04 2.29 500 91.70 0.15 6.88
0.10 0.15 6.88 1000 168.95 0.50 15.32
0.15 0.50 15.32 1000 106.15 1.26 20.63
0.20 1.26 20.63 1000 -20.19 2.29 19.62
0.25 2.30 19.62 1000 -182.23 3.28 10.51
0.30 3.28 10.51 1000 -328.12 3.80 -5.89
0.35 3.80 -5.90 500 -494.82 3.51 -30.64
0.40 3.51 -30.64 0 -523.47 1.98 -56.81
0.45 1.98 -56.81 0 -255.24 -0.87 -69.57
0.50 -0.87 -69.57 0 206.40 -4.34 -59.25
0.55 -4.35 -59.25 0 745.76 -7.31 -21.96
0.60 -7.31 -21.96 0 1176.63 -8.41 36.87
0.65 -8.41 36.87 0 1291.28 -6.56 101.43
0.70 -6.56 101.43 0 935.52 -1.49 148.21
0.75 -1.49 148.21 0 87.37 5.92 152.58
0.80 5.92 152.58 0 -1087.78 13.55 98.19
0.85 13.55 98.19 0 -2238.77 18.46 -13.75
0.90 18.46 -13.75 0 -2902.45 17.77 -158.87
0.95 17.77 -158.88 0 -2648.63 9.83 -291.31
1.00 9.83 -291.31 0 -1261.04 -4.74 -354.36
Un método de uso muy popular, que contiene un error implı́cito de menor magnitud es el método
planteado por Runge–Kutta, y se lo considera mucho más exácto por la comparación de los resultados
que arroja con los valores exáctos de solución de una ecuación diferencial. El método se inicia convir-
tiendo la ecuación diferencial gobernante en un sistema de ecuaciones lineales de primer orden, como
fué efectuado anteriormente. La fórmula de Runge–Kutta para la solución de una ecuación diferencial
de primer orden
ẏ = f (y, t)
es de la forma: n
X
yi+1 = yi + aj kj (6.9)
j=1
donde: k1 = (ti+1 − ti ) f (yi , ti )

k2 = (ti+1 − ti ) f (y1 + q1,1 k1 , ti + p1 )
k3 = (ti+1 − ti ) f (yi + q2,1 k1 + q2,2 k2 , ti + p2 )
.. .. (6.10)
. .
kn = (ti+1 − ti ) f (yi + qn−1,1 k1 + qn−2,2 k2 + · · ·
+ qn−1,n−1 kn−1 , ti + pn−1 )
donde los coeficientes a, q, y p son escogidos usando expansiones en serie de Taylor para aproximar la
ecuación diferencial a una deseada exactitud.
El error para una fórmula de Runge–Kutta de cuarto orden es proporcional a ∆4j ; es decir:
O( R-K) ≡ O(∆t4 ). La fórmula de cuarto–orden de Runge–Kutta es:
yi+1 = yi + 61 (k1 + 2 k2 + 2 k3 + k4 ) (6.11)

donde: k1 = (ti+1 − ti ) f (yi , ti )

1
k1 , 12 (ti + ti+1 )

k2 = (ti+1 − ti ) f yi + 2
1
(6.12)
k2 , 12 (ti + ti+1 )

k3 = (ti+1 − ti ) f yi + 2
k4 = (ti+1 − ti ) f (yi + k3 , ti+1 )
La Ecuación (6.11), juntamente con las Ecuaciones (6.12), puede ser utilizada para resolver una
ecuación diferencial de orden superior al primero, si ésta previamente es escrita como un sistema; como
se lo hizo en las Ecuaciones (6.5). Para este caso particular tendremos:
y1,i+1 = y1,i + 16 (k1,1 + 2 k1,2 + 2 k1,3 + k1,4 ) (6.13a)
1
y2,i+1 = y2,i + 6 (k2,1 + 2 k2,2 + 2 k2,3 + k2,4 ) (6.13b)
donde: k1,1 = (ti+1 − ti ) y2,i
1

k1,2 = (ti+1 − ti ) y2,i + 2 k2,1
1

k1,3 = (ti+1 − ti ) y2,i + 2 k2,2
k1,4 = (ti+1 − ti ) (y2,i + k2,3 )

P (ti )
k2,1 = (ti+1 − ti ) − 2 β ω y2,i − ω 2 y1,i
m
"
P 12 (ti + ti+1 )

k2,2 = (ti+1 − ti )
m
#
1 2 1

−2 β ω y2,i + 2 k2,1 − ω y1,i + 2 k1,1 (6.14)
"
1

P 2 (ti + ti+1 )
k2,3 = (ti+1 − ti )
m
#
1 2 1

−2 β ω y2,i + 2 k2,2 −ω y1,i + 2 k1,2

P (ti+1 )
k2,4 = (ti+1 − ti ) − 2 β ω (y2,i + k2,3 )
m

−ω 2 (y1,i + k1,3 )
El método de Runge–Kutta es usado a menudo porque es fácil de programar en un computador

digital. Su limitación más restrictiva es que la extensión de la aproximación entre dos tiempos discretos
requiere la evaluación de la excitación en un tiempo intermedio. Si la función perturbatriz es conocida
solo en tiempos discretos (por ejemplo especificada en forma tabular), la evaluación de tiempos inter-
medios es a menudo imposible. En adición a esto, un gran número de evaluaciones de las diferentes
funciones puede redundar en un excesivo tiempo de cálculo numérico en el computador. Sin embar-
go, ésto último es solo válido para sistemas en los cuales se requiere obtener la historia completa de
la respuesta; que en la práctica a menudo no es necesario cuando estamos interesados en valores de
respuesta máxima simplemente.
Ejemplo 6.3. Un sistema con amortiguamiento despreciable es modelado con un solo grado de li-
bertad, resultando la masa equivalente de magnitud m = 4 Kg-seg2 /cm y el coeficiente de rigidez
equivalente k = 2000 Kg/cm. Si a este sistema estando inicialmente en condición de reposo se le aplica
la carga mostrada en la Figura 6.7, donde: P0 = 100 Kg y td = 0, 2 seg; determinar la respuesta
aplicando el método de Runge–Kutta.
P( t )
P0
0 td/2 td t
Figura 6.7: Carga actuante sobre el sistema
> Solución
La ecuación de movimiento considerando c = 0 (β = 0) resulta ser:
m ẍ + k x = P (t) , x(0) = ẋ(0) = 0
Por propósitos comparativos, en este caso es posible hallar la solución analı́tica, la cual consi-
deraremos como solución ‘exacta’. Esta solución se obtiene por superposición de las soluciones en
sub–intervalos para la función escalón y la función rampa en la siguiente manera:
P( t )
P0
td/2
td 3td/2 t
-P0
Figura 6.8: Perturbación modelada mediante funciones singulares
La Figura 6.8 muestra las funciones de fuerzas componentes que deben superponerse para reproducir
la carga aplicada original mostrada en la Figura 6.7. Las soluciones en los sub–intervalos de análisis
como puede comprobarse son:
x1 (t) = 0, 05(1 − cos 22, 36t) 0 6 t 6 0, 1

x2 (t) = − 12 (t − 0, 1) − 0, 02236 sin 22, 36(t − 0, 1)

0, 1 < t 6 0, 2
x3 (t) = 21 (t − 0, 2) − 0, 02236 sin 22, 36(t − 0, 2)

0, 2 < t
Luego, la solución analı́tica del problema es hallada por superposición de estas soluciones parciales,

x1 (t)
 0 6 t 6 0, 1
x(t) = x1 (t) + x2 (t) 0, 1 < t 6 0, 2

x1 (t) + x2 (t) + x3 (t) 0, 2 < t

Esta solución considerada exacta puede ser más facilmente evaluada con valores numéricos, si es
que se la programa en el computador mediante cualquier paquete matemático. Esto es lo que hicimos
para poder efectuar la comparación con la solución aproximada que será obtenida a continuación.
Para utilizar el esquema de solución aplicando el método de Runge–Kutta, sea:
y1 = x , y2 = ẋ ⇒ ẏ2 = ẍ = P (t)/m − ω 2 y1
El periodo natural no–amortiguado del sistema es encontrado primero como:

r r
k 2000 2π 2π
ω= = = 22, 36 rad/seg ⇒ T = = = 0, 281 seg
m 4 ω 22, 36
De acuerdo con la regla enunciada debemos adoptar como intervalo de integración:
∆t 6 T /10 = 0, 028 seg
Pero, por conveniencia de representación de la carga aplicada escogeremos ∆t = 0, 02 seg.

Si escogemos un procedimiento de interpolación de cuarto orden, las relaciones aplicables en este
caso estarán representadas por las Ecuaciones (6.13) y (6.14). Con ∆t = 0, 02 seg se calcula la siguiente
tabla:
t y1 y2 ẏ2
t0 0,0 0,0 0,0 25
0,01 0,0 0,25 25
0,01 0,0025 0,25 23,75
t1 0,02 0,005 0,475 22,5
El cálculo de y1,1 y y2,1 sigue como:

0, 02
y1,1 = 0 + (0, 0 + 0, 5 + 0, 5 + 0, 475) = 0, 004917
6
0, 02
y2,1 = 0 + (25 + 50 + 47, 50 + 22, 50) = 0, 483333
6
Para continuar, el punto 2 se evalúa de modo similar llenando nuevamente la tabla anterior, cuyos
valores a continuación son como sigue:
t y1 y2 ẏ2
t1 0,02 0,004917 0,4833330 22,54166
0,03 0,009750 0,7087499 20,12500
0,03 0,012001 0,6845833 18,99791
t2 0,04 0,018608 0,8632913 15,69583
El cálculo de y1,2 y y2,2 se efectúa como:

0, 02
y1,2 = 0, 004917 + (0, 4833330 + 1, 417499 + 1, 369166 + 0, 86329) = 0, 018694
6
y2,2 = 0, 4833330 + 0, 388277 = 0, 871611
Para completar los cálculos, el problema fué programado en un computador digital y los resulta-
dos mostraron excelente precisión. La Tabla 6.3 dá los valores de respuesta de desplazamiento para
diferentes instantes de tiempo, comparados con la solución analı́tica. Puede observarse que el méto-
do de Runge–Kutta tiene elevada coincidencia con los valores asumidos como exactos (de la solución
analı́tica). La Figura 6.9 muestra comparativamente los resultados de solución obtenidos en este caso.
6.3. EVALUACIÓN NUMÉRICA DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN 181
Tabla 6.3: Evaluación por el método de Runge–Kutta
ti xi exact. xi r–k ti xi exact. xi r–k
0.00 0.00000 0.00000 0.26 -0.07581 -0.07571

0.02 0.00492 0.00492 0.28 -0.08910 -0.08903
0.04 0.01870 0.01869 0.30 -0.08486 -0.08485
0.06 0.03864 0.03862 0.32 -0.06393 -0.06400
0.08 0.06082 0.06076 0.34 -0.03043 -0.03056
0.10 0.08086 0.08083 0.36 0.00906 0.00887
0.12 0.09451 0.09447 0.38 0.04677 0.04656
0.14 0.09743 0.09741 0.40 0.07528 0.07509
0.16 0.08710 0.08709 0.42 0.08898 0.08886
0.18 0.06356 0.06359 0.44 0.08518 0.08516
0.20 0.02949 0.02956 0.46 0.06463 0.06473
0.22 -0.01005 -0.00955 0.48 0.03236 0.03157
0.24 -0.04761 -0.04750 0.50 0.00335 0.00337
x( t )
0,15
Soluciones:
Exacta
Runge--Kutta
0,10
0,05
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 t
-0,05
-0,10
Figura 6.9: Gráficas de la respuesta aproximada y exacta
>
Aunque el método de Runge–Kutta no requiere el cálculo de derivadas más allá de la primera, su
precisión mayor es lograda por cuatro evaluaciones de las primeras derivadas para obtener concordancia
con la solución de la serie de Taylor, mediante términos de O(∆t4 ). Además, la versatilidad del método
de Runge–Kutta es evidente en el hecho de que reemplazando la variable por un vector, el mismo
método es aplicable a un sistema de ecuaciones diferenciales (como en el caso de resolver numéricamente
una ecuación diferencial ordinaria de primer grado y n–ésimo orden).
6.3. Evaluación numérica de la integral de convolución

Expondremos ahora un método que permite el análisis de sistemas vibratorios lineales amortiguados
y no–amortiguados. El mismo consiste en evaluar por cualquier procedimiento numérico estandar la
integral convolutiva de respuesta. Presentaremos el método en su forma general, de modo que la
solución para el caso no–amortiguado se obtenga haciendo β = 0 en las expresiones correspondientes.
Sin pérdida de generalidad asumamos que el sistema parte desde una condición de reposo al instante
inicial de observación. Para estas condiciones, la respuesta del sistema corresponderá solamente a la
parte forzada de la solución completa, la cual viene determinada por:
Z t
1
x(t) = P (τ ) e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) dτ t>τ (6.15)
ωa 0
En la literatura especializada a esta integral se la denomina a veces con el nombre de integral de

Duhamel. Desarrollando la expresión trigonométrica interior a la integral, permite re–escribir la Ecua-
ción (6.15) en la siguiente forma:
x(t) = A(t) sin ωa t − B(t) cos ωa t (6.16)
donde en este caso, los coeficientes temporalmente variables A(t) y B(t) vienen definidos por:
t
eβωτ
Z
1
A(t) = P (τ ) cos ωa τ dτ (6.17a)
m ωa 0 eβωt
Z t
1 eβωτ
B(t) = P (τ ) βωt sin ωa τ dτ (6.17b)
m ωa 0 e
Las integrales establecidas en las Ecuaciones (6.17) pueden ser ahora evaluadas con cualquier pro-
cedimiento de integración numérica. Llamando y(τ ) a cualquiera de los sub–integrandos interiores,
tenemos utilizando la regla trapecial;
Z t
1 ∆t y0 + y1 y1 + y2 yN −1 + yN
y(τ ) dτ = + + ··· +
m ωa 0 m ωa 2 2 2
Z t
1 ∆t 1
y(τ ) dτ = ( y0 + 2y1 + 2y2 + 2yN −1 + yN ) (6.18)
m ωa 0 m ωa 2
donde tomamos: y(k ∆t) = yk k = 0, 1, 2, . . . , n
Sin embargo como es usual, a menudo se requiere el conocimiento de la respuesta durante sucesi-
vos incrementos de tiempo; esto puede logarse utilizando una conocida propiedad de las inntegrales.
Entonces factorizando términos en la Ecuación(6.18) hallamos:
Z t
1 ∆t 1 P
y(τ ) dτ = (t − ∆t) + yN −1 + yN
m ωa 0 m ωa 2
P
donde: (t − ∆t) representa el valor de la integral al tiempo (N − 1)∆t.
Si aquı́ reemplazamos la expresión de y(τ ) adecuada para el cálculo de los coeficientes varaibles
A(t) y B(t), obtendremos expresiones recursivas muy útiles para el cálculo numérico de la respuesta.
Ası́ por ejemplo, el cálculo de A(t) se lleva a efecto de la siguiente manera:
eβωτ
y(τ ) = P (τ ) cos ωa τ
eβωt
llamando tk = k ∆τ k = 0, 1, 2, . . . , n
Ak = A(tk ) Pk = P (tk )
donde n es el número de intervalos utilizados en la integración, que se escoge como:
tf
∆τ =
n
6.3. EVALUACIÓN NUMÉRICA DE LA INTEGRAL DE CONVOLUCIÓN 183
siendo tf el tiempo final al que se desea hallar la respuesta.

Si consideramos la Ecuación (6.18) hallamos el valor de A(t) al tiempo (k − 1)∆τ , entonces obten-
dremos lo siguiente:
∆τ
Ak−1 = P0 e−βω(k−1)∆τ + 2P1 e−βω(k−2)∆τ cos ωa ∆τ + 2P2 e−βω(k−3)∆τ cos ωa 2∆τ + · · ·
2 m ωa
· · · + 2Pk−2 e−βω∆τ cos ωa (k − 2)∆τ + Pk−1 cos ωa (k − 1)∆τ

Calculemos ahora el valor de A(t) al tiempo tk = k∆τ

∆τ
Ak = P0 e−βωk∆τ + 2P1 e−βω(k−1)∆τ cos ωa ∆τ + 2P2 e−βω(k−2)∆τ cos ωa 2∆τ + · · ·
2 m ωa
· · · + Pk−1 e−βω∆τ cos ωa (k − 1)∆τ + Pk−1 e−βω∆τ cos ωa (k − 1)∆τ + Pk cos ωa k∆τ

La expresión anterior se puede re–escribir factorizando el valor exponencial de todos los términos
excepto los dos últimos; realizando esto,
∆τ n −βω∆τ h
Ak = e P0 e−βω(k−1)∆τ + 2P1 e−βω(k−2)∆τ cos ωa ∆τ + 2P2 e−βω(k−3)∆τ cos ωa 2∆τ + . . .
2 m ωa
. . . +Pk−1 cos ωa (k − 1)∆τ ] + Pk−1 e−βω∆τ cos ωa (k − 1)∆τ + Pk cos ωa k∆τ

La expresión entre los paréntesis rectos es exáctamente el valor de Ak−1 , por lo que:
∆τ
Ak = e−βω∆τ Ak−1 + e−βω∆τ

cos ωa (k − 1)∆τ + Pk cos ωa k∆τ , k = 1; n (6.19)
2 m ωa
La Ecuación (6.19) evidentemente es una expresión de tipo recursivo; es decir, permite evaluar Ak
en función del valor inmediato anterior Ak−1 . Similar expresión puede deducirse para B(t) simplemente
intercambiando la función coseno por la función seno en ésta ecuación.
∆τ
Bk = e−βω∆τ Bk−1 + e−βω∆τ

sin ωa (k − 1)∆τ + Pk sin ωa k∆τ , k = 1; n (6.20)
2 m ωa
donde en estas relaciones se debe considerar además que: Ak = Bk = 0 , ∀k < 0.
Habiendo calculado los coeficientes variables en modo discreto y recursivo, la respuesta al tiempo
tk es entonces de acuerdo con la Ecuación (6.16),
x(tk ) = Ak sin ωa tk − Bk cos ωa tk (6.21)
Utilizando la regla de integración numérica de Simpson, se habrı́an obtenido resultados similares.

Se invita al lector interesado a aplicar este procedimiento y obtener relaciones recursivas como las
encontradas aquı́. Los resultados serán óptimos en general si ∆τ es elegido de magnitud suficientemente
pequeña; y al respecto se aconseja en general adoptar para el intervalo de integración ∆τ un valor que
como máximo sea un décimo del valor del periodo natural no–amortiguado del sistema; es decir:
T
∆τ 6 (6.22)
10
La efectividad del procedimiento numérico desarrollado será ahora evaluada mediante la aplicación
del mismo a un problema práctico, y para ello presentaremos los cálculos efectuados en forma tabular.
Ejemplo 6.4. Resolver numéricamente el problema del Ejemplo 5.1 (véase el Capı́tulo anterior), su-
poniendo que se tiene un valor de fracción de amortiguamiento crı́tico igual a 10 % (β = 0, 1).
> Solución
Para proceder con el hallazgo de la solución, previamente recapitulemos los valores yá calculados:
p
ω = 25, 34 rad/seg m = 0, 229 Kg-seg2 /cm ωa = ω 1 − β 2 = 25, 213 rad/seg
Debido a que el valor ∆τ /(2mωa ) es una constante que multiplica el resultado final, se lo mantendrá fac-
torizado hasta la evaluación del resultado completo con el que hace el producto indicado en la fórmula.
El incremento de tiempo que utilizaremos para la aplicación del procedimiento numérico, es eva-
luado considerando la recomendación dada para ello,
T 2π
∆τ = = = 0, 0248 seg
10 10 ω
Adoptamos ∆τ = 0,025 seg (redondeando).
La integración será llevada a efecto hasta el tiempo td = 0,175 seg. El arreglo de valores que resume
el proceso de cálculo numérico se muestra en la Tabla 6.4, donde se ha omitido la multiplicación por
el valor:
∆τ 0, 025
K= = = 0, 0022 cm/Kg
2 m ωa 2×0, 229×25, 213
La corrección necesaria se la realiza hacia el final de todos los cálculos en la última columna. La forma en
la que las operaciones efectuadas han sido organizadas, mostradas en la Tabla 6.4, es auto–explicativa.
Aquı́ también debemos considerar el hecho que la excitación aplicada es nula al instante inicial
P (t0 ) = 0, al igual que las condiciones iniciales x(t0 ) = ẋ(t0 ) = 0; lo que se traducirı́a en un valor de
resultado nulo para la primera iteración x(t1 ) = 0. Para subsanar este hecho, en el proceso de cálculo se
ha incorporado una modificación: El sentido de las flechas en las columnas (5), (7), (10) y (12) indica
que los valores de dichas columnas han sido desplazados una posición luego de ser multiplicados por
el factor M = exp(−βω∆t) = 0,9386.
Además, debido a que el valor de la fracción de amortiguamiento crı́tico es muy pequeño β = 0, 1
se ha tomado ωa ∼ = ω, por lo que el cálculo de los desplazamientos se ha realizado con la expresión:
x(t) = A sin ωt − B cos ωt, en lugar de usar la Ecuación (6.16).
Por los resultados mostrados en la última columna de la Tabla 6.4, se vé que el máximo desplaza-
miento hallado es: xmáx = 0, 897 cm; el que se produce al tiempo t = 0, 175 seg.
>
Una evaluación analı́tica del problema recientemente resuelto hubiese mostrado que el desplaza-
miento máximo se produce al tiempo t = 0, 16 seg. La discrepancia se debe a la discretización del
problema y a la naturaleza del método de integración usado: La regla del trapecio, que aproxima la
función mediante segmentos lineales. Este hecho nó permitió modelar con precisión la transición de la
carga desde su valor máximo hasta cero, lo cual es mostrado en la Figura 6.10.
P( t )
Pmáx
td
0 t
t
Figura 6.10: Discrepancia por la regla de trapecio
La lı́nea de puntos indica la variación lineal con cierta pendiente implı́citamente adoptada, la cual
evidentemente difiere de la recta vertical de la perturbación original aplicada en su transición desde
su valor máximo hasta cero.
Como comentario final, vale la pena destacar la influencia del amortiguamiento en la respuesta
máxima; ya que ésta fué reducida de 1,012 cm a 0,897 cm !.
6.1. Considere un sistema amortiguado forzado de un solo grado de libertad y repita el procedi-
miento mostrado en la Sección 6.2.1 para obtener las ecuaciones recursivas necesarias [similares
a las Ecuaciones (6.3)] para hallar una solución aproximada de la respuesta del sistema hacia
la excitación aplicada. Con los valores solución de posición y velocidad calculados en tiempos
discretos especı́ficos, cómo obtendrı́a Usted una serie de valores aproximados para la aceleración
instantánea de movimiento ?.
6.2. Aplique las ecuaciones deducidas en el Problema anterior, al cálculo del desplazamiento máximo
producido en el péndulo que oscila debido a un golpe aplicado a la masa del mismo. El enunciado
completo lo puede hallar en el Problema 5.11 del Capı́tulo anterior.
6.3.
P( t ) [Kg] Un pistón que pesa 0,444 Kg está soportado por un
60 resorte cuyo coeficiente de rigidez es 8,5 Kg/cm es-
50 tando inicialmente en reposo en su posición de equi-
librio. El pistón es accionado por una explosión que
40
crea una fuerza perturbadora P(t) tipo pulso, la cual
30
se muestra en la Figura. Determinar la fuerza máxi-
20 ma que se ejerce sobre el resorte durante el movi-
10 miento vibratorio. Utilice el método de Euler para
efectuar la solución numérica aproximada. Muestre
0 0,05 0,1 t [seg] el diagrama de flujo de información del algoritmo
matemático de este método; ası́ como el listado de sentencias programadas en cualquier lenguaje.
Dibuje también una gráfica de la respuesta del sistema.
6.4.
P( t ) Un sistema modelado con un solo grado de libertad
Pmáx tiene los siguientes parámetros dinámicos: masa 0,2
Kg-seg2 /cm, coeficiente de rigidez 420 Kg/cm, y
td fracción de amortiguamiento crı́tico del 8 %. Este
t sistema es perturbado por una fuerza aplicada con
forma de un pulso senoidal completo como muestra
la Figura, donde la amplitud máxima es 40 Kg y el
tiempo de duración 0,2 seg. Suponiendo condiciones
iniciales nulas de movimiento, hallar la respuesta aproximada discreta del sistema haciendo uso
del método de Runge–Kutta. Escriba la solución analı́tica exácta para el problema (búsquela
en páginas anteriores) y compare los resultados mostrándolos en una gráfica. Cual es el error
porcentual relativo máximo de la solución aproximada hallada ?.
6.5. Dibuje el diagrama de flujo de información para encontrar la respuesta discreta aproximada me-
diante evaluación numérica de la integral de convolución (Duhamel). Transcriba este diagrama
de flujo en lı́neas de sentencias, expresadas en cualquier lenguaje informático programable.
6.6.
Un sistema modelado con un solo grado de liber-
y( t )
tad tiene los siguientes parámetros dinámicos: masa
0,12 Kg-seg2 /cm, coeficiente de rigidez 120 Kg/cm,
y0 y fracción de amortiguamiento crı́tico del 18 %. Este
sistema es perturbado por un movimiento de apo-
yo de tipo pulso triangular como muestra la Figu-
ra, donde la amplitud máxima es 2 cm y el tiempo
de duración 0,8 seg. Suponiendo condiciones iniciales
0 td/2 td nulas de movimiento, hallar la respuesta aproximada
t
discreta del sistema proporcionada por el método de
evaluación numérica de la integral de convolución.
6.7. Este problema es planteado para que Usted pueda analizar comparativamente la calidad de
resultados que proporcionan los métodos de evaluación numérica de la ecuación de movimiento
de un sistema vibratorio modelado con un solo grado de libertad, desarrollados anteriormente
en las diversas secciones del presente Capı́tulo.
Haciendo abstracción del sistema de magnitudes utilizado para expresar dimensionalmente los
valores paramétricos de un sistema, supongamos que el mismo tiene una masa m = 2, un
coeficiente de rigidez k = 50, y un coeficiente de amortiguamiento c = 2 en unidades compatibles.
Una fuerza perturbadora cuya magnitud en tiempos discretos es la indicada en el arreglo tabular
mostrado debajo se aplica sobre la masa del sistema con el tiempo de duración indicado.
ti 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2 ···
P (ti ) −4, 0 −8, 0 −12, 0 −7, 0 −4, 0 −1, 0 1, 5 3, 0 5,0 2,0 0,0 0,0 0,0 ···
Hallar la respuesta del sistema mediante aplicación de los siguientes procedimientos numéricos:
— El método paso a paso
— El método de Euler
— El método de Runge–Kutta
— Evaluación numérica de la integral de convolución
Muestre los resultados de todos los procedimientos en una sola gráfica y comente las discrepan-
cias a este respecto.
6.8. Los métodos de evalución numérica de la respuesta de un sistema vibratorio presentados en este
Capı́tulo, son simplememte una pequeña muestra de los variados procedimientos para obtener
una aproximación del comportamiento del sistema frente a una perturbación externa.
Desarrolle un método distinto a los presentados, dibuje el diagrama de flujo de información, y
tradúzcalo a un lenguaje informático programable. Luego de hacerlo, resuelva cualquiera de los
problemas anteriores y realice la comparación de resultados con aquel método sugerido en el
problema que escoja como aplicación del nuevo método planteado por Usted.
Tabla 6.4: Evaluación numérica de la integral de convolución (Duhamel)

Alinear los valores, relativos al punto decimal, con el paquete JMPdcolumn (terminar de programar el algoritmo elaborado en lenguaje plain–TEX)
Evaluación de Bk Evaluación de Ak (15)
(1) (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) Bk (10) (11) (12) (13) (14) Ak (14)×(3) (15)×k
tk F (tk ) sin ωa tk cos ωa tk (2)×(3) (5)×m (5)+(6) (7)×m (7)+(8) (2)×(4) (10)×m (10)+(11) (12)×m (12)+(13) −(9)×(4) x(tk )
0.000 0.000 0.000 1.000 0.000 & 0.000 & 0.000 & 0.000 &
0.025 37.500 0.592 0.806 22.200 & 0.000 22.200 & 0.000 22.200 30.225 & 0.000 30.225 & 0.000 30.225 0.000 0.000
0.050 75.000 0.954 0.229 71.550 & 20.837 92.387 & 20.837 113.224 22.425 & 28.369 50.794 & 28.369 79.163 91.668 0.202
0.075 112.500 0.946 -0.324 106.425 & 67.157 173.582 & 86.714 260.296 -36.450 & 21.048 -15.402 & 47.675 32.273 114.866 0.253
0.100 150.000 70.571 -0.821 85.650 & 99.899 185.541 & 162.924 348.465 -123.500 & -34.212 -157.712 & -14.456 -172.168 187.782 0.413
0.125 187.500 -0.026 -1.000 -4.485 & 80.391 75.516 & 174.149 249.665 -187.500 & -115.917 -303.417 & -148.028 -451.445 261.403 0.575
0.150 225.000 -0.613 -0.790 -137.925 & -4.576 -142.002 & 70.879 -71.622 -177.750 & -175.888 -353.738 & -289.787 -638.525 334.834 0.737
0.175 0.000 -0.962 -0.274 0.000 & -129.456 -129.456 & -133.751 -263.207 0.000 & -166.836 -166.836 & -332.018 -498.854 407.779 0.897
0.200 0.000 -0.937 0.348 0.000 & 0.000 0.000 & -121.507 -121.507 0.000 & 0.000 0.000 & 156.592 -156.592 189.011 0.416
En el cálculo se utiliza el valor: M = exp(−βω∆t) = 0,9386 como multiplicador.

187
Capı́tulo 7
Sistemas de varios grados de

libertad
Redactar aquı́ algo de texto!!.
7.1. Introducción
Hasta el Capı́tulo anterior se ha discutido la respuesta de sistemas modelados con un solo grado de
libertad. Es evidente que una infinidad de sistemas reales pueden modelarse en tal forma, de manera
de evaluar satisfactoriamente la respuesta de los mismos; sin embargo, existen sistemas que no admiten
una representación tan simple, ya sea por su configuración geométrica o aún mismo por el estado de
cargas a que están sometidos. En tales casos, es necesario modelar dichos sistemas con más de un
grado de libertad, trayendo consigo complicaciones adicionales que van desde la correcta o adecuada
representación del sistema en estudio, hasta el aumento no proporcional de los cálculos necesarios para
hallar la respuesta de tales sistemas.
En este Capı́tulo introducimos al estudiante hacia la obtención de modelos matemáticos de una
manera totalmente paralela a lo desarrollado en el Capı́tulo 2; y de aquı́ en adelante la notación
matricial será, sin duda alguna, nuestra principal herramienta en el desarrollo de las ecuaciones que
gobiernan el comportamiento mecánico vibracional de los sistemas que poseen diversidad de grados
de libertad, es decir aquellos sistemas que requieren un número mayor a la unidad de coordenadas
generalizadas que especifiquen su configuración geométrica genérica instantánea durante la fase de su
movimiento oscilatorio.
7.1.1. Convenciones de notación

En el presente Capı́tulo y subsiguientes, la notación matricial será utilizada a discreción; por lo que
conviene en este momento establecer nı́tidamente la nomenclatura que se utilizará para tal finalidad.
Los arreglos rectangulares (o cuadrados) de valores numéricos o simbólicos, comúnmente cono-
cidos con el denominativo de matrices, serán identificados de manera concisa mediante una letra
mayúscula en negrilla encerrada entre paréntesis rectos. Ası́ por ejemplo, el ordenamiento en filas
y columnas de coeficientes numéricos o simbólicos mostrado a continuación,
a11 a12 ··· ··· a1n

a21 a22 ··· ··· a2n
.. .. .. .. ..
. . . . .
am1 am2 ··· ··· amn
189
190 CAPÍTULO 7. SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
será considerada una matriz de m filas y n columnas 1 cuando se la escriba de la manera aquı́ in-
dicada:  
a11 a12 · · · · · · a1n
 a21 a22 · · · · · · a2n 
[A] =  . ..  = [aij ] i = 1; m j = 1; n (7.1)
 
.. .. ..
 .. . . . . 
am1 am2 · · · · · · amn
donde aij identifica a un coeficiente o elemento genérico cualquiera del arreglo de valores.
Los arreglos más simples de un conjunto de valores pertenecientes a una misma serie, a los cuales
se los denomina vectores se distinguirán si se los escribe en un ordenamiento en fila o en columna.
Si por ejemplo, esta serie de valores numéricos o simbólicos son ordenados con un aspecto vertical,
el mismo se considerará un vector columna; que tı́picamente será escrito de modo conciso con
una letra de preferencia minúscula en negrilla flanqueada a la izquierda con una barra, y a la
derecha mediante un paréntesis de cierre angular agudo como se muestra a continuación:
 

 b1 
b 
 

 2
.
 
|bi = .. = |bi i i = 1; n (7.2)
 .. 

 
.
 



 
bn

donde bi identifica a un coeficiente o elemento genérico cualquiera del arreglo en columna de

valores. En cuanto a su tamaño o dimensión, diremos que este vector es de: dim(n×1).
En cambio, si la misma serie de valores son ordenados en forma horizontal, los mismos definirán
un vector fila, el cual de manera concisa será escrito con letra minúscula en negrilla flanqueada
a la izquierda con un paréntesis de apertura angular agudo y a la derecha por una barra; como
se muestra a continuación:

hb| = b1 b2 · · · · · · bn = hbi | i = 1; n (7.3)
Muy eventualmente para denotar un vector usaremos una letra mayúscula (en negrilla); esto
simplemente por preservar la consistencia en la notación adoptada para ciertas variables en los
capı́tulos anteriores, y cuando decidamos alterar la notación para un vector por factores de mera
conveniencia, se emitirá una vehemente declaración explı́cita al respecto.
Recordando que el vector fila de una serie de valores, numéricos o simbólicos, corresponde al vector
columna transpuesto de la serie idéntica de los mismos valores; será evidente el cumplimiento de
la siguiente relación matemática: 2
|biT = hb| (7.4)
7.2. Condiciones de equilibrio dinámico

Consideremos un sistema completamente generalizado, el cual tiene capacidad de adquirir movi-
miento oscilatorio cuando es perturbado mediante cierta acción proveniente del medio circundante o
entorno al mismo como se muestra en la Figura 7.1. El movimiento vibratorio que se produce en el
sistema es debido a las propiedades inerciales, elásticas, y de amortiguamiento que intrı́nsecamente
están contenidas en el medio material que conforma este sistema.
1 Esto significa que la dimensión del arreglo matricial de coeficientes a
ij (i = 1; m j = 1; n) en este caso será denotada
como: dim[A] = (m×n), siendo m el número de filas y n el número de columnas del arreglo matemático en cuestión.
2 Esta aseveración se cumple idénticamente de forma viceversa, es decir: Un vector columna de una serie de valores
es el vector fila transpuesto de los valores idénticos; lo que resumidamente se escribe como: hb|T = |bi.
7.2. CONDICIONES DE EQUILIBRIO DINÁMICO 191
P1 P2 P3
u1 u2 u3
Pr
un Sistema
uj
Pj
Figura 7.1: Sistema genérico en movimiento vibratorio
Como se aprecia en la Figura 7.1, sobre el sistema actúa todo un sistema de perturbaciones o cargas
externas: P1 , P2 , . . . , Pr . Los grados de libertad (desplazamientos y rotaciones angulares) necesarios
para establecer la configuración geométrica genérica instantánea del sistema son: u1 , u2 , . . . , un .
La ecuación de movimiento del sistema de la Figura 7.1 puede ser formulada expresando el equilibrio
de las fuerzas efectivas asociadas con cada uno de sus grados de la libertad. En general cuatro tipos de
fuerza estarán involucradas en cualquier punto j: la carga exteriormente aplicada Pj (t) y las fuerzas
provenientes del movimiento; esto es, la fuerza de inercia Fi,j , la fuerza de amortiguamiento Fc,j , y
la fuerza elástica Fk,j . Por lo tanto, para cada uno de los diversos grados de la libertad, el equilibrio
dinámico puede ser expresado como:
Fi,1 + Fc,1 + Fk,1 = P1 (t)

Fi,2 + Fc,2 + Fk,2 = P2 (t)
··· ··· ··· ··· (7.5)
Fi,j + Fc,j + Fk,j = Pj (t)
··· ··· ··· ···
Fi,n + Fc,n + Fk,n = Pn (t)
Esta serie de ecuaciones puede ser escrita de forma compácta apelando a la notación matricial, de-
finiendo vectores que aglomeren los términos contenidos en el sistema de Ecuaciones (7.5) del modo
indicado a continuación:
|Fi i + |Fc i + |Fk i = |P(t)i (7.6)

donde por ejemplo: hFc | = Fc,1 Fc,2 · · · Fc,n , y los otros vectores son arreglos similares.
La Ecuación (7.6) representa el equilibrio dinámico del sistema, ya que la misma equipara la resul-
tante de las fuerzas internas provenientes del movimiento con la fuerza perturbatriz externa actuante.
Además, es sobresaliente el hecho que esta relación tiene idéntico aspecto matemático que la obtenida
para la Ecuación 1.1, que gobierna la dinámica de movimiento vibratorio de un sistema de un solo
grado de libertad. La Ecuación (7.6) recién deducida es prácticamente la misma que la Ecuación 1.1,
solo que está escrita en notación matricial !.
Cada una de las fuerzas activas se expresa más convenientemente por medio de una serie apropiada
de coeficientes de influencia. Consideremos, por ejemplo, la componente de fuerza elástica desarrollada
en el punto 1; la cual depende en general de todas las componentes de desplazamiento (es decir, grados
de libertad) en todos los puntos relevantes del sistema, o estructura, que han sido escogidos en el
proceso de discretización en el análisis dinámico del sistema; será expresada mediante:
Fk,1 = k11 u1 + k12 u2 + · · · + k1n un
Similarmente, la fuerza elástica correspondiente al grado de libertad u2 es,
Fk,2 = k21 u1 + k22 u2 + · · · + k2n un

Y, en general,
Fk,j = kj 1 u1 + kj 2 u2 + · · · + kjn un
En todas estas expresiones ha sido tácitamente asumido que el comportamiento elástico es lineal,
de modo que el principio de superposición sea aplicable. Los coeficientes kij son llamados coeficientes
de influencia de rigidez, o más simplemente coeficientes de rigidez, los mismos que en forma genérica
se definen como:
kij es la fuerza elástica correspondiente a la coordenada i, debido a un desplazamiento
unitario inducido en la coordenada j.
En forma matricial, la serie completa de relaciones que definen las diversas fuerzas elásticas aso-
ciadas a los diversos grados de libertad especificados para el sistema, pueden escribirse como:
    

 Fk,1  k11 k12 · · · k1j · · ·   u1 

F 

 k,
 k
2 21 k 22 · · · k 2j · · · 
 u2 


 .   .
  
. . . .
 .
 
.. = .
. .
. .
. .
. .
. 
 .
. (7.7)
 
F k k · · · k · · · u
   
 k,j 

   j1
  j2 jj

 j
 

 ..  .. .. .. .. ..   .. 

   
. . . . . . .
 
O, de modo conciso:
|Fk i = [K] |ui (7.7a)
en la cual, la matriz de coeficientes [K] = [kij ] (i, j = 1; n) es llamada matriz de rigidez del sistema (o
estructura), para la serie especificada de coordenadas de desplazamiento o grados de libertad usados
en el modelo; y |ui es el vector que representa a los grados de libertad elegidos en la descripción de
comportamiento dinámico del sistema.
Si se asume que el amortiguamiento es de tipo viscoso, la fuerza generada por esta caracterı́stica
dependerá linealmente de la velocidad; ası́ las fuerzas disipativas correspondientes a los grados de
libertad pueden ser expresadas por medio de coeficientes de influencia de amortiguamiento, en modo
similar a lo desarrollado anteriormente para las fuerzas elásticas. La serie completa de fuerzas de
amortiguamiento estará determinada por:
    

 Fc,1  c11 c12 · · · c1j · · ·   u̇1 
F   c c · · · c · · · u̇  

 c, 2 21 22 2j
 2

 . 
   . . . . .
. 
.. 
= .. .. .. .. ..  ..

(7.8)
 
F c c · · · c · · · u̇
   
c,j  j1 j2 jj   j

 
   
 

   .
 ..  .. .. .. ..   .. 
 
.
 
. . . . . . .
 
O, simbólicamente:
|Fc i = [C] |u̇i (7.8a)
donde |u̇i = |u̇j i (j = 1; n) será el vector velocidad, siendo que u̇j representa la razón de cambio
temporal (velocidad) del j–ésimo desplazamiento o grado de libertad, y los coeficientes cij (i, j = 1; n)
son llamados coeficientes de amortiguamiento. La definición de cualquiera de estos coeficientes es por
similaridad la siguiente:
cij es la fuerza amortiguadora correspondiente a la coordenada i, debido a una velocidad
unitaria en la coordenada j.
El arreglo de coeficientes de amortiguamiento [C] = [cij ] (1, j = 1; n) de aquı́ en adelante será de-
nominada matriz de amortiguamiento del sistema (para los grados de libertad especificados).
Las fuerzas inerciales pueden ser expresadas similarmente por una serie de coeficientes de influencia
llamados coeficientes de masa, o coeficientes inerciales con más generalidad. Estos representan la
relación entre las aceleraciones de los diversos grados de libertad y las fuerzas inerciales resultantes;
por analogı́a con la Ecuación (7.7), las fuerzas inerciales pueden ser expresadas como:
    

 Fi,1  m11 m12 · · · m1j · · ·   ü1 



 F i,  m21 m22 · · ·

2 m2j · · · ü2 

 

 . 
    .. .. .. .. ..   .. 
 
.. = . . . . .  . (7.9)



 Fi,j


 mj 1 mj 2 · · · mjj · · · üj 
 
     
 ..  .. .. .. .. ..  .
  
 .

. . . . . . .
 
O, en forma condensada: |Fi i = [M ] |üi (7.9a)

donde |üi = |üj i (j = 1; n) será el vector aceleración, ya que üj es la aceleración de la j–ésima coor-
denada de desplazamiento o grado de libertad, y los coeficientes mij (i, j = 1; n) son los coeficientes
de influencia másica o inercial. La definición de cualquiera de estos coeficientes es:
mij es la fuerza inercial correspondiente a la coordenada i, debido a una aceleración unitaria
en la coordenada j.
La disposición en filas y columnas de los coeficientes inerciales define una matriz caracterı́stica de
las propiedades inerciales [M ] = [mij ] (i, j = 1; n), que será denominada matriz de masa del sistema
o estructura.
Substituyendo las ecuaciones (7.7), (7.8), y (7.9) en la Ecuación (7.6); ésta proporciona el equilibrio
dinámico completo del sistema o estructura asociado al número total de grados de libertad usados en
el proceso de modelado,
[M ] |ü(t)i + [C] |u̇(t)i + [K] |u(t)i = |P(t)i (7.10)
Esta relación matemática representa a la ecuación gobernante del comportamiento vibratorio de un
sistema de múltiples grados de libertad, la cual es equivalente a la Ecuación 2.3 que gobierna el
comportamiento de sistemas modelados con un solo grado de libertad. El orden de esta ecuación
matricial diferencial es idéntico al orden del vector de grados de libertad utilizados en la representación
dinámica del comportamiento oscilatorio del sistema en análisis.
Luego, la Ecuación (7.10) expresa a las n ecuaciones diferenciales de movimiento, asociados a los
n grados de libertad, que sirven para definir la respuesta dinámica de un sistema de múltiples grados
de libertad ante cierta perturbación proveniente del exterior al mismo. Ciertamente resulta evidente
que para hallar la solución completa de la ecuación diferencial gobernante, es necesario especificar las
condiciones iniciales de movimiento:
|u(t0 )i = |u0 i |u̇(t0 )i = |u̇0 i
que expresan a los desplazamientos y velocidades de todos los grados de libertad al instante inicial
de observación t0 del movimiento oscilatorio del sistema, que se produce a causa de la perturbación
externa aplicada a él.
[K] [M]
Pk P( t )
[C ] u( t )
Figura 7.2: Modelo de un sistema de varios grados de libertad
En la Figura 7.2 se muestra un diagrama esquemático general de un sistema de varios grados

de libertad; donde las relaciones de equilibrio dinámico, expresadas matemáticamente por la Ecua-
ción (7.10), se verifican en su cumplimiento. Es de gran relevancia que este modelo esquemático tiene
absoluto parecido con el diagrama gráfico que representa al modelo de un sistema de un solo grado de
libertad, el cual puede ser observado en la Figura 5.2.
Aquı́ es pertinente indicar que todas las matrices de propiedades dinámicas de un sistema repre-
sentado por diversos grados de libertad; es decir las matrices: [K], [C], y [M ] son todas matrices
cuadradas simétricas; de dim(n×n), siendo n el número total de grados de libertad utilizados en el
modelado del sistema. Y, los vectores u(t) y P (t) son arreglos en columna de dim(n×1) (o dim n de
modo abreviado). Además, en virtud que por generalidad las matrices de propiedades dinámicas no
son matrices diagonales resultará que el comportamiento de los diversos grados de libertad del sistema
estará dinámicamente acoplado; queriendo significar con esto que el movimiento de cualquier grado de
libertad que sea escogido, se verá irremediablemente afectado por el movimiento de todos los demás
grados de libertad que componen al sistema; por lo que el vocablo ‘acoplado’ tiene aquı́ el correcto
significado semántico.
Ejemplo 7.1. En la Figura 7.3(a) se muestra un sistema de parámetros dinámicos concentrados en
dos grados de libertad (asociados con las masas en movimiento). El sistema, como se aprecia, consta
de dos cuerpos rı́gidos con masas especificadas conectados a resortes y amortiguadores de coeficientes
conocidos. El sistema es perturbado externamente mediante las fuerzas indicadas. Hallar la ecuación
matricial gobernante del comportamiento dinámico oscilatorio de éste sistema.
P2(t)
P1(t)
x1(t)
k1 k2 x2(t)
k3
m1 m2
c1 c2
(a) Disposición de elementos
P1(t) P2(t)
k1 Fk Fk k2 Fk
1 2 2
Fk k3
m1 m2 3
Fc Fc c2
Fc
c1 1
2
2
Fi
1
a1 Fi 2
a2
(b) Diagramas de cuerpo libre
Figura 7.3: Sistema de parámetros dinámicos concentrados
> Solución
En la Figura 7.3(a) mostramos los grados de libertad x1 (t) y x2 (t), que establecen la configuración de
movimiento horizontal instantáneo que tiene el sistema.
En cambio, en la Figura 7.3(b) se muestra los diagramas de cuerpo libre de los diversos elementos
componentes de este sistema indicando las fuerzas actuantes (no se incluyen fuerzas verticales, porque
no se considera el movimiento en esta dirección) ; asumiendo que se ha producido movimiento de
los puntos relevantes de interconexión entre estos elementos. En estos diagramas asumimos que en el
instante de interés, las velocidades y aceleraciones de las masas en movimiento tienen idéntica dirección
y sentido que los desplazamientos en el mismo instante para el cual se establecen estos diagramas.
Los diagramas de cuerpo libre de ambas masas son aquı́ de nuestro interés particular; en ellos
mostramos las fuerzas instantáneas actuantes, usando en particular el método de D’Alembert para
representar las fuerzas inerciales que actúan en sentido opuesto a las aceleraciones instantáneas aso-
ciadas. Para ambas masas representadas por sus pertinentes diagramas de cuerpo libre, el principio
de equilibrio dinámico establece que la resultante de fuerzas instantáneas actuantes sobre estos cuer-
pos en movimiento debe ser nula, de acuerdo al principio de D’Alembert: FR = Fj = 0. 3 Entonces
P
tendremos:
Para m1 : Fk2 + Fc2 − P1 (t) − Fk1 − Fc1 − Fi1 = 0
Para m2 : P2 (t) − Fk3 − Fk2 − Fc2 − Fi2 = 0
Ordenando, Fi1 + Fc1 − Fc2 + Fk1 − Fk2 = −P1 (t)
Fi2 + Fc2 + Fk2 + Fk3 = P2 (t)
Ahora, recordamos las leyes de descripción para las diversas fuerzas activas actuantes en los ele-
mentos componentes de este sistema;
m1 ẍ1 + c1 ẋ1 − c2 (ẋ2 − ẋ1 ) + k1 x1 − k2 (x2 − x1 ) = −P1 (t)

m2 ẍ2 + c2 (ẋ2 − ẋ1 ) + k2 (x2 − x1 ) + k3 x2 = P2 (t)
Ordenando nuevamente,
m1 ẍ1 + (c1 + c2 ) ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = −P1 (t)

m2 ẍ2 − c2 ẋ1 + c2 ẋ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = P2 (t)
Matricialmente, estas dos ecuaciones simultáneas pueden ser escritas del modo indicado a conti-
nuación:

m1 0 ẍ1 c1 + c2 −c2 ẋ1 k1 + k2 −k2 x1 −P1 (t)
+ + =
0 m2 ẍ2 −c2 c2 ẋ2 −k2 k2 + k3 x2 P2 (t)
donde de manera obvia se tiene: x1 = x1 (t) y x2 = x2 (t) como soluciones de este sistema. En forma
simbólica compácta, este sistema matricial de ecuaciones diferenciales obtenido para este ejemplo
particular se escribe:
[M ] |ẍ(t)i + [C] |ẋ(t)i + [K] |x(t)i = |P(t)i
que evidentemente es la misma Ecuación (7.10), que es genérica de los sistemas con múltiples grados
de libertad como el analizado aquı́.
>
En el ejemplo recientemente resuelto, evidenciamos que la matriz de masa [M ] del sistema es
matriz diagonal, lo que infiere que no existe influencia o transmisión de fuerza inercial desde una de las
masas hacia la otra; y también implica que los elementos de interconexión entre ellas (el resorte k2 y el
amortiguador c2 ) son considerados excentos de masa propia. Si se considerarı́a a estos elementos con
masa propia, parte de ella se concentrarı́a en los grados de libertad sumándose estos valores hacia los
términos de la diagonal principal de la matriz de masa; y la otra parte restante describirı́a la interacción
inercial entre los grados de libertad, apareciendo como valores fuera de la diagonal principal en la matriz
de masa !.
Ejemplo 7.2. Considere la varilla rı́gida delgada uniforme de la Figura 7.4(a), conectada a un par de
resortes y un amortiguador. Suponga que los resortes y el amortiguador permanecen verticales durante
el movimiento, y que la barra está en equilibrio cuando tiene adquiere configuración horizontal. Tam-
bién se acepta la suposición de desplazamiento angular de magnitud muy pequeña, de modo que la
linealización dirécta de las ecuaciones obtenidas sea aplicable. Determinar las ecuaciones diferenciales
que gobiernan la vibración forzada de este sistema.
> Solución
3 Convencionalmente, para el desarrollo de las ecuaciones de equilibrio dinámico se acostumbra considerar a las fuerzas
actuantes coincidentes con el sentido instantáneo de aceleración asumida, como positivas.

P(t) Fk
k1 1
P(t)
 x
m
3L/4 L/4 L/2
Mi L/4 L/4
c k2 Fc Fi Fk2
(a) Diagrama esquematico del sistema (b) Diagrama dinámico de cuerpo libre
Figura 7.4: barra rı́gida en movimiento vibratorio
En la Figura 7.4(b) se muestra el conjunto de acciones durante la fase genérica de movimiento de la

barra rı́gida. Escogemos como grados de libertad: el desplazamiento vertical del centro de masa x(t) y
el desplazamiento angular de éste cuerpo φ(t) respecto a la configuración horizontal de equilibrio. En
este diagrama incluı́mos la fuerza y momento inerciales (según el principio de D’Alembert) provenientes
del movimiento que se produce.
El equilibrio dinámico del sistema requiere que la fuerza y el momento resultantes sean simultánea-
mente nulos; entonces:
P
↑+ F =0 ⇒ Fk1 + Fc + Fi + Fk2 − P (t) = 0
yP
+ MCM = 0 ⇒ cos φ + P (t) L2 cos φ = 0
(Fk1 + Fc ) L2 cos φ − Mi − Fk2 L
4
Como el desplazamiento angular es de magnitud reducida (φ → 0), entonces cos φ ∼

= 1 y sin φ ∼
= φ [rad];
de modo que las ecuaciones anteriores pueden ser escritas como:
Fi + Fc + Fk1 + Fk2 = P (t)

L L L
Mi − Fc 2 − Fk1 2 + Fk2 4 = P (t) L2
Las leyes para las diferentes fuerzas y momento actuantes sobre la barra rı́gida son en este caso:
mL2
Mi = ICM α = 12 φ̈ , Fi = m a = m ẍ , d
Fc = c dx (x − L
2 sin φ) ∼ d
= c dx (x − L
2 φ) = c (ẋ − L
2 φ̇)
Fk1 = k1 (x − L
2 sin φ) ∼
= k1 (x − L
2 φ) , Fk2 = k2 (x + L
4 sin φ) ∼
= k2 (x + L
4 φ)
Reemplazando en las ecuaciones previas, las mismas desarrolladas resultan:

L L L
m ẍ + c (ẋ − 2 φ̇) + k1 (x − 2 φ) + k2 (x + 4 φ) = P (t)
mL2 L L L L L L
12 φ̈ − c (ẋ − 2 φ̇) 2 − k1 (x − 2 φ) 2 + k2 (x + 4 φ) 4 = P (t) L2
Ordenando de modo más conveniente a nuestros propósitos,
m ẍ + c ẋ − c L2 φ̇ + (k1 + k2 ) x − (k1 L2 − k2 L4 ) φ = P (t)
mL2 2 2 2
12 φ̈ − c L2 ẋ + c L4 φ̇ − (k1 L2 − k2 L4 ) x + (k1 L4 + k2 L16 ) φ = P (t) L2

y escribiendo en notación matricial resulta finalmente:
−c L2 −k1 L2 + k2 L4
" #( ) " #( ) " #( ) ( )
m 0 ẍ c ẋ k1 + k2 x P (t)
mL2
+ 2 + 2 2 =
0 12
φ̈ L
−c 2 c 4 L φ̇ −k1 L2 + k2 L4 k1 L4 + k2 L16 φ P (t) L2
>
7.3. SISTEMAS DE PARÁMETROS DISTRIBUÍDOS 197
7.3. Sistemas de parámetros distribuı́dos

Toda la discusión presentada en el Capı́tulo 2 ha demostrado que un sistema o estructura puede ser
representado por un solo grado de libertad, cuya respuesta dinámica ante una perturbación externa
puede ser evaluada por la solución de la ecuación diferencial gobernante. Si las propiedades fı́sicas
del sistema son tales que su movimiento puede ser descrito por una sola coordenada geométrica y
ningún otro movimiento es posible, entonces el mismo es un sistema de un único grado de libertad y la
solución de la ecuación diferencial que gobierna su comportamiento es dinámicamente exácta. Por otra
parte si el sistema o estructura realmente tiene más de un modo posible de movimiento y es reducido
matemáticamente a un sistema de un solo grado de libertad asumiendo su disposición deformada,
entonces la solución de la ecuación diferencial es solo una aproximación del comportamiento dinámico
real de este sistema.
La calidad de los resultados obtenidos con una aproximación de un modelo de un solo grado de
libertad depende de muchos factores, especialmente de la distribución espacial y variación temporal
de la perturbación aplicada, y de las propiedades inerciales, elásticas y de amortiguamiento del medio
material que compone el sistema en estudio. Si las propiedades fı́sicas del sistema restringen a que el
mismo se mueva más fácilmente según la configuración asumida, y la excitación aplicada es congruente
con una respuesta significativa según esta deformación; entonces la solución del modelo de un solo grado
de libertad probablemente sea una buena aproximación, de otro modo el verdadero comportamiento
será una pobre aproximación al comportamiento dinámico verdadero. Una de las grandes desventajas de
la aproximación mediante modelos con un único grado de libertad estriba en la dificultad de conseguir
una buena fiabilidad de los resultados obtenidos a partir de este modelo aproximado.
En general, la respuesta dinámica de un sistema complejo no puede ser descrita adecuadamente por
un modelo de un solo grado de libertad; usualmente la respuesta incluye variaciones temporales de la
forma del desplazamiento como también de su amplitud. Dicho comportamiento sólo puede ser descrito
en términos de un número múltiple de coordenadas de desplazamiento; ésto es, el movimiento debe ser
representado por más de un solo grado de libertad. Como fué especificado en el Capı́tulo 1, los grados de
libertad en un sistema de parámetros dinámicos discretos pueden ser tomados como las amplitudes de
los desplazamientos de ciertos puntos caracterı́sticos contenidos en el sistema o estructura, o pueden
ser coordenadas generalizadas que representen las amplitudes de una serie especificada de patrones
de desplazamiento. En la presente discusión se adoptará el método de aproximación de la geometrı́a
adoptada por el sistema durante su comportamiento dinámico oscilatorio; ésto incluye ambos tipos de
idealización que serán discutidas en el capı́tulo presente: mediante el método de elementos finitos y de
concentración de propiedades paramétricas dinámicas.
7.3.1. Selección de grados de libertad

En el Capı́tulo 2 se discutió brevemente el problema de hallar la solución a los movimientos osci-
latorios de una viga simplemente apoyada. Allı́ se mostró que si se elige en forma adecuada el grado
de libertad relevante, y se realizan apropiadas estimaciones para la masa y rigidez equivalentes a éstas
propiedades distribuı́das a lo largo de la viga, es posible calcular con gran exactitud la frecuencia
fundamental de vibración. Sin embargo, a partir de tal modelo no es posible evaluar los otros modos
de vibrar que posee esta simple estructura; es decir, los llamados modos superiores de vibración solo
pueden ser calculados a partir de modelos más refinados, los cuales incluyan grados adicionales de
libertad que permitan considerar modos o formas de vibración adicionales.
En el caso de la viga simplemente apoyada, el proyectista puede sofisticar su modelo eligiendo grados
de libertad adicionales, tal como se muestra en la Figura 7.5. El procedimiento a seguir es suponer que
el dominio de definición del problema (la longitud total de la viga en este caso) puede ser discretizado
en una serie conjunta de sub–dominios de menor magnitud (segmentos de menor longitud), cuyo
número y elección dependerá de los propósitos del cálculo. Al efectuar este procedimiento, se verá que
surgen puntos de relevancia, a los que se denominan nodos, que en el caso que estamos estudiando
, q
Pk E, I, L, m
q(x,t)
x
1 2 3
(x,t)
Figura 7.5: Viga simplemente apoyada en movimiento vibratorio
corresponderı́an a las secciones hipotéticas a través de las cuales se efectuó la partición propuesta.
Ası́, el movimiento de esta simple estructura se asumirá definida por los desplazamientos de esta
serie de puntos: υ1 (t), υ1 (t), . . . , υn (t) (n = 3 en nuestro caso). En principio, estos puntos pueden
localizarse arbitrariamente sobre la estructura; en la práctica, ellos deberı́an ser asociados con com-
portamientos especı́ficos de las propiedades fı́sicas que podrı́an ser significativas, y deberı́an estar
distribuı́dos para proveer una buena definición de la deflexión dinámica υ(x, t). Debemos mencionar,
sin embargo, que no se llega a una mayor exactitud con solo el simple hecho de aumentar los grados
de libertad del sistema en el proceso de su modelado, ya que es mucho más importante la ubicación
de los puntos a los cuales estos desplazamientos están asociados.
El número de grados de libertad (componentes de desplazamiento) a ser considerados se deja a
discreción del analista; un gran número de ellos provee mejores aproximaciones al comportamiento
dinámico verdadero, pero en muchos casos se obtienen excelentes resultados con sólamente dos o tres
grados de libertad. En la viga de la Figura 7.5 se ha asociado solo un desplazamiento (la deflexión
vertical) a cada punto nodal. Deberı́a notarse, sin embargo, que más componentes de desplazamien-
to podrı́an ser identificados en cada punto nodal; e.g., la rotación ∂υ(x, t)/∂x y el desplazamiento
horizontal u(x, t) podrı́an ser usados como grados de libertad adicionales en cada nodo. El vector
desplazamiento para el modelo postulado para la viga mostrada en la Figura 7.5, será en este caso
particular:
hυ| = υ1 υ2 υ3
y el modelo tendrá tres grados de libertad, o sea el número de coordenadas de desplazamiento conside-
rado suficiente para definir la posición genérica instantánea de la viga durante la fase de su vibración.

Pk P1(t)
P2(t) P3(t)
m1 m2 m3 x
k12 k23
k11 k22 k33
Figura 7.6: Modelo de análisis de vibración de la viga
El paso subsiguiente en el proceso de modelado del sistema consistirá en obtener los valores de
las propiedades paramétricas dinámicas asociadas a los puntos nodales y grados de libertad definidos
asociados a ellos. En el caso que estamos analizando, podemos suponer que la masa distribuı́da de cada
segmento se reparte en forma concentrada idéntica en cada uno de sus extremos, y ası́ se obtiene el valor
de masa neta que se concentra en cada punto nodal. La rigidez de la viga, que está distribuı́da en toda
su longitud puede repartirse de manera similar, concentrándo cierta porción en los puntos nodales
y dejando otra como manifestación de la interacción proveniente de la elasticidad de interconexión

entre los nodos definidos a lo largo de la viga. Las propiedades de elasticidad del sistema (la viga, en
nuestro caso) se calculan por un procedimiento estático apelando a la definición establecida para los
coeficientes de rigidez kij que relacionan las fuerzas actuantes con las deformaciones o desplazamientos
producidos: kij es la fuerza elástica correspondiente a la coordenada i, debido a un desplazamiento
unitario inducido en la coordenada j. La solicitación distribuı́da longitudinalmente aplicada, ası́ mismo
puede ser concentrada como perturbación de caracterı́stica puntual actuante diréctamente sobre los
puntos nodales, como se muestra en la Figura 7.6. Si se asume el amortiguamiento presente en este
sistema de magnitud despreciable, como resultado del procedimiento aquı́ descrito literalmente se
obtendrá la ecuación gobernante del comportamiento dinámico de vibración de la viga, la cual en
términos genéricos dá como resultado una ecuación similar a la que se plantea a continuación:
       
m1 0 0 ϋ1  k11 k12 k13 υ1  P1 (t)
 0 m2 0  ϋ2 + k21 k22 k23  υ2 = P2 (t)
0 0 m3 ϋ3 k31 k32 k33 υ3 P3 (t)
     
o de modo simbólico, [M ] |ϋ(t)i + [K] |υ(t)i = |P(t)i

que tendrá como solución, especificadas las condiciones iniciales de movimiento, al vector desplaza-
miento en su caracterı́stica de variación temporal: |υ(t)i.
Este modelo puede ser mejorado aceptando que la masa de la viga, distribuı́da en toda su longitud,
produce transferencia de efectos inerciales desde cualquiera de los nodos considerados hacia todos los
demás contenidos en la estructura. Entonces parte de la masa de cada uno de los segmentos se concentra
en sus puntos nodales extremos y la parte restante se mantiene entre los nodos como manifestación de
la interacción de las propiedades inerciales existente entre ellos. Con esta metodologı́a, resultará que
la matriz de masa exhibirá coeficientes no–nulos fuera de su diagonal principal, los cuales describen la
interacción de tipo inercial existente entre los grados de libertad asociados a los nodos del sistema en
análisis.
En las secciones siguientes efectuaremos un análisis detallado para establecer la metodologı́a ade-
cuada que nos permita definir la descripción correcta de las propiedades paramétricas dinámicas que
posee el sistema y como ellas se asocian a los diversos grados de libertad que sean utilizados en la
elaboración del modelo matemático de análisis.
7.3.2. Funciones de interpolación

El conocimiento en un momento dado del vector desplazamiento no proporciona información adicio-
nal acerca de lo que ocurre entre los tramos del sistema comprendidos entre dos componentes de dicho
vector. Para realizar estimaciones es preciso hacer hipótesis acerca de la deformación del sistema bajo
análisis. Estas hipótesis, en forma análoga a lo que sucede en sistemas con un solo grado de libertad,
equivale a asignar a cada grado de libertad una función adimensional de las coordenadas espaciales,
de manera de expresar el movimiento del sistema como una combinación lineal de dichas funciones.
En el caso de la Figura 7.5 tendremos:
υ(x, t) = φ1 (x)υ1 (t) + φ2 (x)υ2 (t) + φ3 (x)υ3 (t) (7.11)
donde: υ(x, t) — desplazamiento transversal interno.
φi (x) — funciones de interpolación.
υj (t) — grados de libertad (coordenadas geométricas).
Como es obvio, las funciones de interpolación φi (x) tendrán que cumplir condiciones en los extremos
del sistema y al interior de él; de manera de representar adecuadamente el campo de desplazamientos.
Es fácil ver que por ejemplo deberá cumplirse:
φi (xj ) = δij (7.12)
donde δij es la función delta de Kronecker, 4 y xj es la distancia desde el origen del sistema coordenado,
hasta la coordenada υj .
7.3.3. Construcción del modelo

Para obtener las caracterı́sticas estructurales del modelo, seguiremos un procedimiento análogo al
utilizado para los sistemas con un solo grado de libertad; es decir, el modelo deberá ser capaz de
almacenar la misma cantidad de energı́a que el prototipo. Sin embargo, con el propósito de avanzar
gradualmente hacia el manejo de sistemas con múltiples grados de libertad, será necesario introducir
algunas definiciones y establecer algunas simplificaciones en el tratamiento de ésta temática.
v3
Y u3 2
x
v1 v2 1
u1 u2 X
(a) Diagrama esquemático (b) Elemento tı́pico componente
Figura 7.7: Estructura tipo cercha triangular
En la Figura 7.7(a) se muestra un reticulado plano triangular, donde se especifican los movimientos
posibles en cada nudo de inter–conexión. Estos desplazamientos están referidos a un mismo sistema de
coordenadas (el sistema X–Y ), que se usa para la descripción de comportamiento de toda la estructura
por lo que este sistema es denominado sistema coordenado global, y los desplazamientos indicados serán
entonces los grados de libertad globales. Un análisis dinámico del sistema no parece ser simple a primera
vista; aunque efectivamente esta no es la situación. Es posible realizar el análisis desde una perspectiva
sistemática y relativamente sencilla. Para lograr tal propósito deberemos, sin embargo, suponer la
estructura total como un ensamble de un conjunto de elementos rectilı́neos, denominados “barras”,
como el mostrado en la Figura 7.7(b). Si logramos definir las propiedades deseadas para este elemento
tı́pico, y luego a partir de estas propiedades obtener las propiedades de todo el sistema o estructura,
habremos logrado nuestro propósito.
El primer paso es definir un sistema de coordenadas para cada elemento, adecuado al estado de
esfuerzos internos y desplazamientos posibles; este sistema será llamado sistema de coordenadas locales.
Ası́ por ejemplo, para la barra del reticulado triangular, el cual se muestra en la Figura 7.7(b), el sistema
de coordenadas está dado por una lı́nea coincidente con su eje longitudinal que tiene origen en uno de
los extremos, y los desplazamientos posibles o grados de libertad locales tendrán que estar referidos a
este sistema. Recuérdese que las barras de un reticulado solo soportan esfuerzos internos, y también
tensiones, de tipo normal.
Cuando yá se han establecido las coordenadas locales para el elemento tı́pico componente del
sistema, debemos definir el campo de desplazamientos internos en el mismo; y luego, establecer las
propiedades dinámicas paramétricas de su comportamiento oscilatorio. Esto nos permitirá escribir la
ecuación gobernante de dicho comportamiento para este sub–sistema componente de la totalidad de
partes en las cuales se ha discretizado o subdividido el sistema original.
De modo final, ahora se puede apelar al principio general de superposición bajo la premisa que el
comportamiento dinámico de todo el sistema o estructura es la suma simbólica de los comportamientos
de sus partes o elementos componentes, procedimiento conocido con el nombre de ensamble del sistema
el cual reproduce el comportamiento de la globalidad de las partes yá interconectadas como en el
(
4 1 si i = j
La función delta de Kronecker, a menudo también llamada función ı́ndice, se define como: δij =
0 6 j
si i =
sistema original del cual se partió en el análisis mediante un proceso de discretización. Este paso
último permite establecer la ecuación gobernante del comportamiento dinámico del sistema durante
el movimiento de oscilación producido, la cual se obtiene superponiendo las ecuaciones de movimiento
de las partes que componen dicho sistema (las cuales son conocidas en un paso previo de análisis).
Esta ecuación representa al modelo matemático de análisis elaborado para describir la dinámica de
movimiento oscilatorio del sistema que es de nuestro interés.
La solución de esta ecuación, que precisa del conocimiento de las condiciones iniciales de movimien-
to, provee las relaciones funcionales que describen las variaciones que sufren las diversas coordenadas
de desplazamiento identificadas para el sistema (o grados de libertad) en el transcurrir del tiempo,
mientras el mismo se encuentre en movimiento vibratorio.
Propiedades inerciales
Sea un elemento estructural cualquiera, como el elemento rectilı́neo tı́pico viga (que es un segmento
de este tipo de estructura) en el cual se han definido sus grados de libertad locales, referido a su propio
sistema coordenado o de elemento (sistema coordenado local); que tiene masa distribuı́da m̄(x) y
rigidez flexionante EI(x) distribuı́das a lo largo de su longitud L, como mostramos en la Figura 7.8.
Pk 
m (x) (x,t)
3
1
x
2 x dx E, I(x) 4
L
Figura 7.8: Elemento tı́pico viga (sometido a flexión)
Con el objetivo de simplificar el tratamiento, supongamos además que el campo de desplazamientos

al interior del elemento es unidimensional; ası́ por ejemplo: la deflexión transversal en una viga, o el
desplazamiento axial en un elemento sometido solo a esfuerzo normal (un elemento barra). Entonces
podemos escribir para el caso general de este tipo:
n
X
υ(x, t) = φi (x)δi (t) = hφ| |δi = hδ| |φi (7.13)
i=1
donde δi (i = 1; n) son los grados de libertad nodales locales y φi (i = 1; n) son las funciones de
interpolación, con n como número total de grados de libertad de elemento.
La energı́a cinética elemental de una porción diferencial del elemento prototipo que tratamos será:
dTp = 1
2 (dm) υ̇ 2 (x, t) = 1
2 [m̄(x)dx] υ̇ 2 (x, t)
e integrando sobre toda la longitud, la energı́a cinética del elemento resulta,
Z L
Tp = 21
m̄(x) υ̇ 2 (x, t) dx (7.14)
0
Si el modelo pretende representar las propiedades del prototipo, debe tener la capacidad de almace-
nar la misma cantidad de energı́a. Además que los parámetros a encontrarse deberán estar relacionados
directamente con las posiciones y direcciones de los desplazamientos o grados de libertad elegidos pa-
ra representar su comportamiento. Es decir, las propiedades de inercia deberán concentarse en estos
puntos a partir del hecho de aceptar que el prototipo tiene la inercia distribuı́da. Asumiendo que la
Ecuación (7.13) dá la descripción correcta del campo de desplazamientos internos, tendremos:
n
X
υ̇(x, t) = φi (x)δ̇i (t) = hφ| |δ̇i = hδ̇| |φi (7.15)
i=1
Reemplazando en la Ecuación (7.14), la misma resulta:

Z L
Tp = 12 hδ̇| |φi m̄(x) hφ| |δ̇i dx
0
Z L
1
Tp = 2 hδ̇| |φi m̄(x) hφ| dx |δ̇i (7.16)
0
Para el modelo, en virtud de un razonamiento completamente análogo, la energı́a cinética acumu-
lada es:
Xn
1
Tm = 2 mij δ̇i δ̇j = 12 hδ̇| [M̄ ] |δ̇i (7.17)
i,j=1
siendo n el número de desplazamientos locales de elemento, y [M̄ ] matriz cuadrada de dim(n×n). La

representación de la energı́a cinética en la forma establecida en la Ecuación(7.17) es posible gracias a
que por ser esta propiedad una forma cuadrática, puede asociarse a ella una matriz definida positiva
que representa la transformación lineal efectuada sobre el vector velocidad de los grados de libertad
locales.
Si el modelo representa fielmente al prototipo, las energı́as cinéticas acumuladas en ambos debe ser
idéntica Tp = Tm , y por comparación de las Ecuaciones (7.16) y (7.17) resulta:
Z L
[M̄ ] = |φi m̄(x) hφ| dx (7.18)
0
Esta ecuación define a la llamada matriz de masa local de elemento, o con más generalidad matriz
de masa local consistente, por estar deducida en base al campo de desplazamientos internos y ser
consistente con el mismo; y como todo arreglo de este tipo, estará referida a un sistema de coordenadas
(en este caso particular, el sistema de coordenadas local o propio del elemento). Además, debemos
aquı́ mencionar que esta relación es completamente general y nos sirve para evaluar la matriz de masa
de cualquier elemento componente de un sistema que haya sido discretizado mediante un hipotético
procedimiento de partición material.
Ejemplo 7.3. En la Figura 7.9 mostramos un elemento tı́pico barra, componente de una estructura
cercha, el cual tiene masa distribuı́da a lo largo de su longitud en modo uniforme con magnitud
invariable conocida. Determinar la matriz de masa local consistente que describe sus propiedades
inerciales.
2
x
=m 0
m(x)
(x)
1 x
L
Figura 7.9: Elemento tı́pico barra (en solicitación axial)
> Solución
Si llamamos δ(x) al desplazamiento longitudinal instantáneo de cualquier sección transversal interna

de este elemento, podemos suponer que su variación es lineal con la posición espacial que esta sección
ocupa a lo largo de la longitud; por tanto:
δ(x) = a0 x + a1
donde a0 y a1 son constantes de inicio indeterminadas, que se evalúan con las condiciones de borde
extremo siguientes:
δ(x = 0) = δ(0) = δ1 , δ(x = L) = δ(L) = δ2
Utilizando estas condiciones y evaluando las constantes, obtenemos como resultado:
δ2 − δ1 δ2 − δ1
a0 = , a1 = δ1 ⇒ δ(x) = x + δ1
L L
ordenando,
x x
δ(x) = 1 − δ1 + δ 2 = φ1 x 1 + φ2 x 2
L L
Aquı́ identificamos las funciones de interpolación como:
x x
φ1 (x) = 1 − , φ2 (x) =
L L
y, podemos escribir:

δ1
δ(x) = φ1 φ2 = hφ| |δi
δ2
Si ahora reemplazamos en la Ecuación (7.18),
Z L Z L x

φ1 1− x x

[M̄ ] = m̄(x) φ1 φ2 dx = x
L m̄0 1 − L L dx
0 φ2 0 L
" #
L x 2 x x
Z
1− L 1− L L
m̄0 L 2 1
[M̄ ] = x 2
dx =
x x 1 2

0 L 1− L L
6
Obsérvese que [M̄ ] es matriz simétrica, y que m0 L es la masa total del elemento barra.
>
Propiedades elásticas
En un sistema o estructura real, las propiedades elásticas están distribuı́das en el ámbito espacial
ocupado por el medio material bajo análisis. Cualquier deformación del elemento supone asociar con el
mismo un valor llamado energı́a de deformación. para cuerpos elásticos y lineales su cálculo depende
de los esfuerzos actuantes y desplazamientos interiores existentes en el manejo de su deformación. En
particular, si la relación de dependencia tensión–deformación unitaria sigue una función lineal como lo
prescribe la ley de Hoocke, la energı́a de deformación elástica para el prototipo o sistema real, puede
ser escrita como: Z Z
1 1
Up = 2 hσ||i dV = 2 h||σi dV (7.19)
V V
donde |σi es el vector de tensiones internas y |i el vector de deformaciones unitarias. La integral tiene
como dominio de definición el volumen involucrado, y el factor 1/2 que precede a la formula proviene
del hecho de suponer que los desplazamientos se producen gradualmente a medida que cargas actuantes
se aplican también gradualmente hasta alcanzar sus valores de magnitud final. Esta expresión de la
energı́a de deformación elástica interna, llamada también energı́a potencial de deformación, es muy
general para nuestros propósitos y será llevada a formas especı́ficas según sea necesario acorde con los
diversos tipos de elementos existentes para el análisis de sistemas vibratorios de parámetros dinámicos
distribuı́dos.
El proceso de evaluar las propiedades elásticas del modelo es análogo al proceso utilizado para eva-
luar las propiedades de inercia. El razonamiento usado es el mismo; es decir, pretendemos representar
el comportamiento elástico del prototipo a través de relaciones elásticas que liguen desplazamientos y
fuerzas aplicadas en las coordenadas elegidas. Para tal efecto, imponemos nuevamente la condición de
que la capacidad de almacenamiento de energı́a potencial de deformación en este caso, debe ser igual
para prototipo y modelo. Para el modelo podemos escribir por lo tanto:
n
X
1
Um = 2 kij δi δj = 12 hδ|[K̄]|δi (7.20)
i,j=1
siendo n el número de desplazamientos locales de elemento, y [K̄] matriz cuadrada de dim(n×n) que
es denominada matriz de rigidez local consistente de elemento. La representación matricial es correcta
debido a que la energı́a potencial de deformación elástica responde a una forma cuadrática.
Manteniendo la restricción de representar el campo de desplazamientos internos en forma unidi-
mensional como se explicó anteriormente, tendrı́amos:
n
X
υ(x, t) = φi (x)δi (t) = hφ||δi = hδ||φi
i=1
De la mecánica de sólidos básica sabemos además que el campo de deformaciones unitarias se puede
obtener a partir del campo de desplazamientos por medio de un operador diferencial; es decir,
(x, t) = L(D)υ(x, t) (7.21)
donde L(D) es el operador diferencial pertinente al tipo de comportamiento dinámico que está siendo
analizado.
Reemplazando relaciones apropiadas, que fueron establecidas previamente, 5
(x, t) = L(D)hφ||δi = hψ||δi = hδ||ψi
donde L(D)hφ| = hψ| es el vector gradiente espacial de las funciones de interpolación. Si ahora supo-
nemos una relación generalizada lineal tensión–deformación unitaria, como predice la ley de Hoocke,
se podrá establecer:
|σi = [D]|i (7.22)
donde [D] es la matriz de propiedades elásticas del elemento, que está definida en base a los coeficientes
de elasticidad lineal E, transversal G y el coeficiente de Poisson ν, la cual generalmente se considera que
es matriz de coeficientes constantes. Utilizando esta relación para la energı́a de deformación elástica
del prototipo, reemplazando en la Ecuación (7.19) tendrı́amos lo siguiente:
Z
Up = 21 h|[D]|i dV
V
Z
Up = 12 hδ| |ψi[D]hψ| dV |δi (7.23)
V
Por comparación de las Ecuaciones (7.20) y (7.23), que equivale a igualar las energı́as de deformación
elástica de modelo y prototipo, rápidamente se deduce que:
Z
[K̄] = |ψi[D]hψ| dV (7.24)
V
Esta relación define la llamada matriz de rigidez local consistente de elemento, y la misma será simétrica
sı́ y solamente si [D] es matriz simétrica; lo que usualmente ocurre si el elemento es linelamente elástico
5 Cuando se considera la condición de análisis unidimensional del comportamiento dinámico del elemento, no existe
incongruencia al establecer que: (x, t) = |(x, t)i, pues en este caso muy particular el vector tendrá un único coeficiente
que lo define !.
e isótropo (es decir, que el material tiene propiedades elásticas idénticas según todas las direcciones
espaciales posibles).
Es evidente que la Ecuación (7.24) es demasiado general para nuestros propósitos, y su evaluación
puede simplificarse si partimos de expresiones de energı́a del prototipo menos generales; es decir, ex-
presiones que consideren solamente las formas de energı́a más significativas presentes en el elemento,
las que obviamente están relacionadas con el tipo o tipos de esfuerzos internos que contribuyen ma-
yormente a la deformación del elemento. Con el propósito de ilustrar las aplicaciones de la Ecuación
(7.24), veamos el siguiente ejercicio.
Ejemplo 7.4. Considere el elemento simplificado viga (no se consideran los desplazamientos trans-
versales de sus extremos) mostrado en la Figura 7.10, al que comúnmente se lo denomina “elemento
tı́pico viga contı́nua”. Determinar la matriz de rigidez local consistente para este elemento particular,
suponiendo el coeficiente de rigidez flexionante EI de valor constante.
Pk 
(x,t)
x
1 x dx E, I 2
L
Figura 7.10: Elemento simplificado viga (en flexión)
> Solución
En la Figura mostramos los grados de libertad nodales locales que consideraremos en el análisis (las
rotaciones en los extremos del elemento).
El primer paso es hallar las funciones de interpolacióna asociadas a los grados de libertad estableci-
dos. Nuestra experiencia en mecánica de materiales básica nos permite suponer a la deflexión vertical
como una función cúbica de la coordenada espacial posicional; entonces postulamos:
υ(x) = a0 + a1 x + a2 x2 + a3 x3
donde aj (j = 0; 3) son constantes indeterminadas, que pueden ser evaluadas aplicando las condiciones
de borde extremo:
υ(0) = 0 , υ(L) = 0 , υ 0 (0) = δ1 , υ 0 (L) = δ2
Aplicando las condiciones anteriores, obtenemos el siguiente sistema simultáneo de ecuaciones:
0 = a0
0 = a0 + a1 L + a2 L2 + a3 L3
δ1 = a1
δ2 = a1 + 2a2 L + 3a3 L2
que como puede comprobarse, tiene como solución:
2δ1 δ2 δ1 δ2
a0 = 0 , a1 = δ1 , a2 = − − , a3 = + 2
L L L2 L
entonces, υ(x) = δ1 x − 2δ1
+ δL2 x2 + Lδ12 +
δ2

x3
L L2
Factorizando los grados de libertad nodales locales del elemento, obtenemos:
x 2 x2 x
υ(x) = x 1 − δ1 + − 1 δ2
L L L
Aquı́ se reconoce fácilmente que las funciones de interpolación asociadas son:

x 2 x2 x
φ1 (x) = x 1 − y φ2 (x) = −1
L L L
El siguiente paso es definir el campo de deformaciones unitarias a partir del campo de desplaza-
mientos. Para una viga donde usualmente se desprecian las deformaciones debidas al esfuerzo cortante
interno, con reducido error se considera como único esfuerzo interno al momento flector, y como defor-
maciones unitarias las curvaturas correspondientes; porque el desplazamiento se considera la rotación
angular o pendiente de la deformación. Entonces de la teorı́a de flexión tenemos:
dθ
M (x) = EI = EI
dx
donde, d2 υ
∼
= υ 00 == hφ00 ||δi = hψ||δi
dx2
Además, [D] = EI será la matriz de propiedades elásticas en este caso. Reemplazando en la
Ecuación (7.24), tendremos:
Z L
[K̄] = |φ00 iEIhφ00 | dx
0
donde el vector (fila) de las derivadas segundas de las funciones de interpolación estará definido como:
hφ00 | = φ001 φ002 = L

6x 4 6x 2

2 − L L2 − L
Reemplazando, haciendo operaciones y factorizando términos constantes,

Z L" 4 2
6x
6x 4
6x 2
#
L2 − L L2 − L L2 − L
[K̄] = EI dx
6x 2 4 2
6x 4
6x

0
L 2 − L L 2 − L L 2 − L

2EI 2 1
[K̄] =
L 1 2
Obsérvese que si en la Ecuación (7.19) hacemos: hσ| = M y |i = M/EI, entonces:
Z L 2
M
Up = 21 dx
0 EI
que es la conocida fórmula para la energı́a de deformación por flexión de una viga recta, la cual se
aprende en el curso de mecánica de materiales básica. >
El ejemplo anterior nos ilustró el poder del método expuesto; es decir, es posible desde el punto de
vista teórico, formular las propiedades elásticas de un elemento con solo una expresión de tipo general.
En particular,
Z L
[K̄] = |φ00 iEIhφ00 | dx (7.25)
0
es la fórmula con la cual se puede determinar la matriz de rigidez local de un elemento viga sometido
a flexión. De la misma forma, la relación
Z L
[K̄] = |φ0 iEAhφ0 | dx (7.26)
0
servirá para calcular la matriz de rigidez local de un elemento barra sometido a solicitación de esfuerzo
normal de sentido axial. Tome en cuenta que mientras la Ecuación (7.25) involucra las derivadas
espaciales segundas de las funciones de interpolación, la Ecuación (7.26) involucra solamente a la
primera derivada, porqué ?.
Propiedades disipativas
La disipación de energı́a como fenómeno presente en todo movimiento de un sistema mecánico
que tiene la capacidad de vibrar es suceptible también de ser modelada. Obviamente el modelo debe
ser evaluado a partir de ciertas hipótesis. De los distintos tipos de elección posibles, elegiremos para
nuestro desarrollo el modelo viscoso, siendo los motivos de ésto los mismos que establecimos para los
sistemas con un solo grado de libertad.
Definamos previamente la siguiente función (para un prototipo con campo de desplazamientos
unidimensional)
Z L
Rp = 12 v 2 (x, t) c̄(x) dx (7.27)
0
donde v es la velocidad instantánea de movimiento, y c̄(x) el coeficiente de amortiguamiento espa-

cialmente distribuı́do. Esta relación matemática recibe el nombre de función de disipación energética
de Raleigh, y mide el monto de energı́a que desecha el sistema hacia el medio circundante durante
su movimiento oscilatorio. Si el prototipo tiene varios grados de libertad, es posible generalizar la
Ecuación (8.25) para el modelo como sigue:
n
X
1
Rm = 2 cij δ̇i δ̇j = 12 hδ̇|[C̄]|δ̇i (7.28)
i,j=1
donde [C̄] es la matriz de amortiguamiento local que pretendemos evaluar. Nuevamente, nos esta-
mos enfrentando a una forma cuadrática que admite representación matricial, como la que es esta-
blecida mediante la Ecuación (7.28) que en realidad representa al trabajo efectuado por las fuerzas
no–conservativas provenientes de la propiedad de amortiguación del modelo que representa al sistema.
Utilizando nuevamente la suposición de unidimensionalidad del campo de desplazamiento, tendre-
mos que:
υ(x, t) = hφ(x)||δ(t)i = hφ||δi = hδ||φi
de donde la velocidad resulta, ∂υ
= hφ||δ̇i = hδ̇||φi
v = υ̇(x, t) = (7.29)
∂t
Reemplazando en la Ecuación (8.25), obtenemos para el prototipo,
Z L Z L
1
Rp = 2 hδ̇||φi c̄(x) hφ||δ̇i dx = 21 hδ̇| |φi c̄(x) hφ| dx |δ̇i
0 0
Imponiendo nuevamente la condición de igualdad de la cantidad de energı́a disipada para modelo y

prototipo; es decir Rp = Rm , obtenemos para la matriz de amortiguamiento asociada a las coordenadas
locales del elemento: Z L
[C̄] = |φi c̄(x) hφ| dx (7.30)
0
Esta relación puede utilizarse para calcular las propiedades disipativas de energı́a de un elemento
con campo de desplazamientos unidimensional. Se alerta, sin embargo, sobre el hecho de que en la
práctica la evaluación de la matriz de amortiguamiento se la realiza en forma indirecta, por las dife-
rentes alternativas de cálculo existentes, y la dificultad de conocer la distribución espacial exácta del
amortiguamiento presente en el sistema o estructura real.
Ejemplo 7.5. Considere nuevamente el elemento viga recta sometido a esfuerzo flexionante, tratado
en el Ejemplo 7.4 anteriormente resuelto. Suponga que el coeficiente de amortiguamiento tiene distri-
bución espacial constante a lo largo de la longitud de éste segmento de viga: c̄(x) = c̄0 cte. Determinar
la matriz de amortiguamiento local correspondiente.
> Solución
Aquı́ el problema se reduce a la evaluación de la Ecuación (7.30), para lo cual incluso disponemos de
las funciones de interpolación yá evaluadas en el anterior ejemplo resuelto.
x 2 x2 x
φ1 (x) = x 1 − y φ2 (x) = −1
L L L
Entonces, Z L Z L
φ1

[C̄] = |φi c̄(x) hφ| dx = c̄0 φ1 φ2 dx
0 0 φ2
x 4 3
x 3
" #
− xL 1 −
L 2

x 1− L
Z
L
[C̄] = c̄0 dx
x 3
3
x4
2
− xL 1 − L x

0
L2 L −1
Efectuando las integraciones indicadas, obtenemos finalmente:
c̄0 L3 4 −3

[C̄] =
420 −3 4
>
El resultado obtenido para la matriz de amortiguamiento del elemento simplificado viga, llamado
también elemento viga contı́nua, nos muestra que el arreglo es simétrico; lo cual es caracterı́stica propia
de un material homogéneo e isótropo.
Solicitación externa equivalente

Hasta ahora hemos concentrado nuestra atención en discretizar las propiedades dinámicas de los
elementos componentes de un sistema o estructura; ésto en una sección posterior nos permitirá escribir
las ecuaciones de movimiento referidas al sistema local coordenado o propio del elemento. Al contener
estas ecuaciones términos provenientes de la perturbación externa actuante, se hace necesario encon-
trar procedimientos que nos permitan discretizar cualquier distribución de carga que actúe sobre el
elemento, al igual como discretizamos las propiedades de inercia, elasticidad y amortiguamiento. Esto
puede llevarse a cabo siguiendo el mismo punto de vista utilizado anteriormente; es decir, igualando
en prototipo y modelo, el trabajo mecánico de las cargas reales actuantes sobre el sistema o estructura
y las cargas equivalentes a ser introducidas en el modelo de análisis, en este caso.
Si llamamos, W = 1 hP ||δi = 1 hδ||P i (7.31)
m 2 eq 2 eq
al trabajo mecánico realizado por las cargas equivalentes en el modelo; éste tendrá que ser igual al
trabajo mecánico realizado por las cargas reales aplicadas sobre el prototipo. El coeficiente 1/2 se
incorpora en esta relación por el hecho de suponer que la relación carga–deformación sigue una ley
lineal.
Pk , q (x,t)
q(x,t)
dF
x
x dx
L
Figura 7.11: Elemento sometido a carga transversal
En la Figura 7.11 mostramos un elemento rectilı́neo (segmento de una viga), la cual está sometido
al efecto de una carga linealmente distribuı́da transversal q(x, t) la cual produce la defoemación del
elemento. La deformación interna se especifica mediante el apropiado campo de desplazamientos υ(x, t).
El trabajo mecánico elemental en el prototipo causado por la carga aplicada está definido como:
1 1
dWp = 2 dF υ = 2 q(x, t)dx υ(x, t)
Ésto manteniendo la hipótesis de unidimensionalidad en el campo de desplazamientos internos en el

prototipo. Integrando sobre toda la longitud de éste elemento, se obtiene el trabajo mecánico realizado
por la carga externa sobre el prototipo,
Z L
1
Wp = 2 q(x, t) υ(x, t) dx (7.32)
0
El campo de desplazamientos interno en el elemento es aproximado mediante apropiadas funciones

de interpolación según:
υ(x, t) = hφ(x)||δ(t)i = hδ(t)||φ(x)i
Ahora, reemplazando en la Ecuación (7.32)
Z L
1
Wp = 2 q(x, t) hδ||φi dx
0
Z L
1
Wp = 2 hδ| q(x, t) |φi dx (7.33)
0
Si el modelo es fiel representación del prototipo, entonces el trabajo mecánico realizado por la
perturbación externa debe ser el mismo. Entonces, igualando las Ecuaciones (7.31) y (7.33), se obtiene:
Z L
|P ieq = q(x, t) |φ(x)i dx (7.34)
0
que es el vector de cargas equivalentes, y cuyas componentes tienen la posición y dirección de las
correspondientes coordenadas o grados de libertad del elemento.
Ejemplo 7.6. Consideremos nuevamente el elemento simplificado viga, el cual está sometido a una
carga axialmente distribuı́da de variación lineal como indica la Figura 7.12(a), donde la misma tiene
caracterı́stica de variación temporal armónica con frecuencia conocida. Si q0 denota a la amplitud
máxima de carga, la cual tiene variación cosenoidal en el tiempo; determinar las cargas nodales locales
equivalentes asociadas a los grados de libertad mostrados (rotaciones en ambos extremos).
Pk q
q(x,t) = q0 x cos  t
Pk Peq
L q0
P1eq P2eq
x
x
1 x dx 2 L
L
(a) Esquema de la solicitación (b) Cargas (momentos) nodales equivalentes
Figura 7.12: Elemento simplificado viga y solicitación externa
> Solución
La carga linealmente distribuı́da aplicada se describe mediante:

x
q(x, t) = − q0 cos Ωt
L
la cual como puede comprobarse cumple las condiciones que se muestran implı́citamente en el esquema
de solicitación del elemento viga: q(0, t) = 0 q(L, t) = − q0 cos Ωt. El signo negativo proviene del
sentido que posee la carga aplicada (convencionalmente se asumió como positivo el sentido de la
dirección vertical – hacia arriba: ↑+).
Las cargas equivalentes serán evaluadas aplicando la Ecuación (7.34), para lo cual recordamos que
las funciones de interpolación asociadas a los grados de libertad indicados son:
x 2 x2 x
φ1 (x) = x 1 − y φ2 (x) = −1
L L L
Z L ( x 2
Z L )
x x 1− L
|P ieq = q(x, t) |φ(x)i dx = − q0 cos Ωt dx
x2 x
0 0 L −1
L L
Realizando las integraciones indicadas en la ecuación anterior, se obtiene como resultado:
q0 L2

P1eq −2
|P ieq = = cos Ωt
P2eq 60 3
Estas cargas de tipo equivalente a la original, serán las que actúen en los puntos nodales del modelo
de elemento que fué puesto en análisis.
Lar cargas nodales locales obtenidas como resultado se muestran en la Figura 7.12(b), donde se
asume como sentido positivo para los momentos encontrados el sentido horario: x + , en congruencia a
lo aceptado para los desplazamientos angulares.

>
Debemos notar que las cargas equivalentes, relacionadas al sistema coordenado local o propio del
mismo elemento, estarán asociados a los grados de libertad definidos para el mismo porque son calcu-
ladas en base a las funciones de interpolación referidos a estos desplazamientos. En el ejemplo anterior,
los desplazamientos considerados eran rotaciones o deformaciones angulares, y por ello debe resultar
que las cargas equivalentes sean cuplas o momentos de tipo flexionante; como se puede comprobar
fácilmente efectuando una simple verificación de dimensionalidad de los resultados obtenidos.
Ecuación local de movimiento

Estamos ahora en condiciones de escribir la ecuación de movimiento de un elemento componente
del sistema o estructura en su forma discretizada y referida al sistema coordenado local. Previamente
debemos postular algunas hipótesis adicionales que nos permitan relacionar las fuerzas que intervienen
en la dinámica de movimiento, con las deformaciones o desplazamientos producidos durante la oscila-
ción. Estas hipótesis yá utilizadas anteriormente no son más que la ley de Hoocke, la segunda ley de
Newton, y la ley de amortiguamiento viscoso; matemáticamente:
|Fk ie = [K̄]|δi (7.35a)

|Fc ie = [C̄]|δ̇i (7.35b)
|Fi ie = [M̄ ]|δ̈i (7.35c)
donde el subı́ndice ‘e’ se refiere a un elemento individual genérico componente del sistema bajo estudio.
Entonces, en un cuerpo en movimiento y según el principio de D’Alembert el conjunto de fuerzas
que actúan sobre él, inclusive las cargas aplicadas, deben mantenerse en equilibrio; o de modod equi-
valente podemos decir que la resultante de fuerzas debe ser nula, o también que el conjunto de las
fuerzas internas al sistema deben equilibrarse dinámicamente con la solicitación externa. Aplicando
este principio, en nuestro elemento en particular, tendremos:
|Fi ie + |Fc ie + |Fk ie − |P eq ie = 0 (7.36)

Reemplazando las Ecuaciones (7.35), y desechando el subı́ndice identificatorio de elemento, se obtiene:

[M̄ ]|δ̈i + [C̄]|δ̇i + [K̄]|δi = |P ieq (7.36a)
que es la ecuación de movimiento para el elemento, en su forma discretizada. Obsérvese su similaridad
con la Ecuación 2.1 de movimiento para un sistema de un grado de libertad, y también con la Ecua-
ción (7.10) que gobierna el comportamiento dinámico de una estructura o sistema completo de varios
grados de libertad.
Ejemplo 7.7. En la Figura 7.13 se muestra una viga empotrada en un extremo y articulada fijamente
en el otro, además de poseer un apoyo de rodillo intermedio (esta es una tı́pica viga contı́nua). Esta
estructura tiene propiedades materiales y geométricas conocidas; la cual está sometida a la solicitación
externa mostrada, de parámetros determinados. Hallar la ecuación de movimiento del segmento cargado
mediante la fuerza linealmente distribuı́da de variación triangular.
YPk P1(t) q(x,t) = q0 x cos  t

P2(t) m0 , c0 , E , I L q0
1 2 3 X
x
L
Figura 7.13: Viga contı́nua y solicitación aplicada
> Solución
Supondremos que la estructura fué discretizada mediante dos elementos que aparecen contiguos. Los
grados de libertad asignados a cada uno de ellos son los mostrados en la figura, donde el desplazamiento
angular central es grado de libertad compartido por ambos elementos.
Las propiedades inerciales, traducidas en la matriz de masa de elemento, pueden ser evaluadas
por aplicación de la Ecuación (7.18). Las funciones de interpolación del elemento considerados son
yá conocidas,
x 2 x2 x
φ2 (x) = x 1 − y φ3 (x) = −1
L L L
que en este caso están siendo asociadas a los grados de libertad pertinentes para este elemento. Si
reemplazamos en la relación matemática que define la matriz de masa, tendremos:
Z L Z L( )n
x 2
x 1− L x 2
x2 x
o
[M̄ ] = |φi m̄(x) hφ| dx = m̄0 x 2
x
x 1 − L L L − 1 dx
0 0 L L −1
multiplicando, Z L" 2 x 4 3
x 3
#
− xL 1 − L

x 1− L
[M̄ ] = m̄0 2 dx
3
x 3 x4 x
− xL 1 − L

L2 L − 1
0
e integrando, m̄0 L3 4 −3

[M̄ ] =
420 −3 4
Este resultado pudo haber sido obtenido más fácilmente por analogı́a de definición con la matriz de
amortiguamiento (para ello, compare las Ecuaciones (7.18) y (7.30) que presentan diferencia en un
solo término).
Las propiedades dispativas de energı́a yá fueron evaluadas en el Ejemplo 7.5, a través de la matriz
local de amortiguamiento, la cual recordamos que es en este caso:
c̄0 L3 4 −3

[C̄] =
420 −3 4
Las propiedades de elasticidad fueron calculadas en el Ejemplo 7.4, mediante la correspondiente

matriz de rigidez local de elemento, la cual re–escribimos aquı́:

2EI 2 1
[K̄] =
L 1 2
Las cargas nodales equivalentes a la carga linealmente distribuı́da de variación triangular actuante
al interior de este elemento componente de la estructura fueron determinadas en el Ejemplo 7.6. Como
Usted puede verificar, el resultado obtenido en el ejemplo mencionado era:
q0 L2

−2
|P ieq = cos Ωt
60 3
Con todos los cálculos previos, estamos en capacidad de escribir la ecuación gobernante del com-
portamiento dinámico vibracional del elemento considerado, referido a su propio sistema coordenado
o sistema local que tiene origen en el extremo izquierdo del elemento. En la Figura 7.13 mostramos el
sistema coordenado global X–Y al cual se refiere el comportamiento dinámico de toda la estructura,
ası́ como también el sistema coordenado local x al que referimos el comportamiento dinámico del seg-
mento de viga que consideramos como elemento en este ejemplo. De acuerdo con la Ecuación (7.36a),
la ecuación diferencial matricial que gobierna el comportamiento vibratorio del elemento es:
[M̄ ]|δ̈i + [C̄]|δ̇i + [K̄]|δi = |P ieq
que desarrollada en todos sus términos resulta en este caso,
m̄0 L3 4 −3 δ̈2 c̄0 L3 4 −3 δ̇2 q0 L2

2EI 2 1 δ2 −2
m̄0 + + = cos Ωt
420 −3 4 δ̈3 420 −3 4 δ̇3 L 1 2 δ3 60 3
en virtud que el vector de gradosnde olibertad locales de este elemento está definido por el ordenamiento
de coeficientes siguiente: |δie = δδ23 .
Resulta relevante el hecho que según la ecuación de movimiento obtenida, los grados de libertad
están completamente acoplados dinámicamente: el comportamiento dinámico del grado de libertad δ3
afecta el movimiento del grado de libertad δ2 (primera ecuación del desarrollo de la ecuación diferencial
matricial anterior); y viceversa (segunda ecuación). >
Para completar el análisis de comportamiento dinámico de toda la viga continua, tomada como
estructura, habrá que escribir una ecuación similar la cual sea válida para el primer tramo de la viga
que es el otro elemento componente; y luego superponer ambas ecuaciones para obtener la ecuación
global válida para el sistema entero. Esta complementación teórica será desarrollada en una sección
siguiente.
Matriz de masa no–consistente

A lo largo de todo el desarrollo anterior se han mostrado las posibilidades que existen de formular un
modelo basado en una equivalencia energética. Los distintos parámetros encontrados fueron derivados
a partir de un mismo campo de desplazamiento, y en este sentido pueden llamarse consistentes. Esta
aproximación nos permite considerar dentro el modelo todas las interacciones entre las diferentes
coordenadas del elemento; ésto se ve claramente en la matriz de masa donde los elementos fuera de
la diagonal principal representan tal interacción. Si bien el uso de este tipo de modelos lleva a una
representación ‘más exácta’, no es menos cierto que su uso lleva a más complicaciones de tipo numérico
en el momento de realizar los cálculos. En este sentido, existe la posibilidad de utilizar una formulación
alternativa para la obtención de la matriz de masa, como se describe a continuación.
Consideremos el elemento de la Figura 7.14, suponiendo que solo tiene los grados de libertad
mostrados. Además supongamos que la masa distribuı́da espacialmente m̄(x) = m̄0 es de magnitud
7.4. PROPIEDADES DEL SISTEMA 213
Pk
m (x)
2 m1 m2
1
x x
L L
Figura 7.14: Elemento con masa propia y su representación inercial
invariable en toda la longitud; entonces la masa neta o total del elemento será: m = m̄0L. Ahora
concentremos una parte esta masa en un extremo, y la parte sobrante en el otro. En el caso hipotético
que nos atañe, el resultado serı́a: m1 = m2 = m̄0 L/2; es decir que repartimos la masa en los grados de
libertad en montos idénticos como se muestra en la Figura 7.14.
Con las consideraciones previas, la matriz de masa de elemento resultará ser:

m1 0 m̄0 L 1 0
[M̄ ] = =
0 m2 2 0 1
una matriz diagonal, debido a que una fuerza en una de las coordenadas sólo produce aceleración en
esa coordenada y nó en la otra (porque no existe material en el espacio comprendido entre ambas
coordenadas)
Los valores a ser concentrados en los extremos dependen obviamente de la geometrı́a del elemento,
de su densidad o distribución de la materia en el espacio ocupado, y del juicio del analista en la
consideración de las restricciones presentes. Como se verá claro, el procedimiento puede presentar
algunas dificultades de apreciación en la asignación de montos inerciales particularmente cuando en
la descripción del movimiento se utilizan coordenadas rotacionales; ya que la primera intención serı́a
asignar valores de masa nulas a dichas coordenadas, lo cual evidentemente es un craso error. Sin
embargo, en los casos en que su aplicación es fácil, puede reportar grandes ahorros en el proceso
de cálculo sin mucho sacrificio en la exactitud de los resultados obtenidos. Este procedimiento que
denominamos no–consistente se conoce también como el método de parámetros concentrados, y su uso
está ampliamente generalizado por ser un método fácil y dirécto en aquellas situaciones que a primera
vista resultan obvias.
7.4. Propiedades del sistema

Habiendo definido completamente las propiedades de los elementos que constituyen un sistema,
es posible ahora encontrar las propiedades del sistema a partir de las propiedades de los elementos
yá evaluadas. Este proceso llamado de ensamble de elementos, se lo efectúa hallando las relaciones que
ligan a los grados de libertad locales (asignados a los elementos) con los grados de libertad globales
(asignados a los puntos nodales del sistema o estructura).
Para la existencia de la relación mencionada previamente, es importante postular que el sistema
global de coordenadas es un sistema linealmente independiente; en tal caso existe la siguiente relación
para un elemento componente cualquiera,
|δie = [β]e |ui e = 1; n (7.37)
donde |δie vector de coordenadas (grados de libertad) de elemento, [β]e matriz de conectividad del
elemento, |ui vector de coordenadas globales y n el número total de elementos que componen el sistema.
Si consideramos ahora el trabajo mecánico realizado por las fuerzas actuantes sobre la estructura,
es evidente que este puede calcularse a partir de las contribuciones individuales de los elementos o
a partir del trabajo referido a las coordenadas del sistema como trabajo neto o global; dando como
resultado el mismo valor, es decir:

n
X
1 1
2 hu||F i = 2 hδ|e |P ie
e=1
donde |P ie denota al vector de cargas nodales locales equivalentes de un elemento genérico cualquiera
componente del sistema o estructura.
Transponiendo la Ecuación (7.37), y reemplazando,
n
X n
X
hu||F i = hu|[β]Te |P ie = hu| [β]Te |P ie
e=1 e=1
Esta relación obtenida implica el cumplimiento de:

n
X
|F i = [β]Te |P ie (7.38)
e=1
como vector fuerza del sistema o estructura obtenido como superposición de los vectores de fuerzas
equivalentes actuantes sobre los elementos componentes.
Desarrollando esta ecuación en sus términos componentes, y reagrupando;
 

 |P i1 

 |P i2 
 
T
|F i = [β]1 |P i1 + [β]1 |P i1 + · · · + [β]n |P in = [β]1 [β]1 · · · [β]n
T T T T T
.
 .. 

 

|P in
 
Si denotamos como:
[β]T = [β]T1 [β]T2 ··· [β]Tn

hP | = hP |1 hP |2 ··· hP |n
podemos escribir:
|F i = [β]T |P i (7.39)
Habiendo supuesto que el sistema se compone de n elementos, desarrollando la Ecuación (7.37)

genérica y ordenando los términos, obtenemos:
     
 |δi1 
   [β]1 |ui
 [β]1
 |δi2  [β]2 |ui [β]2 
   
= =  .  |ui
 
.. ..

 . 
 
 . 
  .. 
 
  
|δin [β]1 |ui [β]1
  
que simbólicamente escribimos:

|δi = [β]|ui (7.40)
como vector desplazamiento superpuesto de coordenadas locales de la estructura o sistema, obtenido

desde el vector de coordenadas globales especificado para el mismo.
Las Ecuaciones (7.39) y (7.40) se conocen como relaciones de contragradiencia, las cuales asocian
fuerzas y desplazamientos en los sistemas global y local de coordenadas utilizadas en el análisis. Éstas
relaciones nos permitirán susperponer las matrices de propiedades dinámicas de los diversos elementos,
para ası́ obtener las matrices que sean válidas para todo el sistema o estructura.
7.4.1. Matriz de masa del sistema

La matriz de masa del sistema, puede ahora obtenerse a partir de las matrices de masa locales de
los diversos elementos que lo componen. Para ello, consideremos la energı́a cinética neta obtenida a
partir de la serie de coordenadas o grados de libertad globales asignados al sistema entero y la energı́a
cinética total del sistema obtenida a partir de P
las contribuciones individuales que hacen sus elementos;
entonces tendremos que debe cumplirse: T = e Te , o en forma desarrollada:
n
X
1 1
2 hu̇|[M ]|u̇i = 2 hδ̇|e [M̄ ]e |δ̇ie
e=1
donde [M ] es la matriz de masa del sistema. Utilizando ahora la Ecuación 7.37, derivándola previa-
mente y reemplazando;
n n
!
X X
T T
hu̇|[M ]|u̇i = hu̇|[β]e [M̄ ]e [β]e |u̇i = hu̇| [β]e [M̄ ]e [β]e |u̇i
e=1 e=1
Por comparación resulta que: n

X
[M ] = [β]Te [M̄ ]e [β]e
e=1
o, de modo equivalente, [M ] = [β]T [M̄ ][β] (7.41)

donde a [M̄ ] la llamamos matriz de masa no–ensamblada del sistema, la cual se define con el aspecto
siguiente:  
[M̄ ]1
 [M̄ ]2 
[M̄ ] =  (7.42)
 
 . .. 

[M̄ ]n
es decir, una matriz formada por las matrices de masa locales de los elementos, dispuestas ocupan-
do los coeficientes de la diagonal principal (los términos o coeficientes no escritos en esta matriz,
corresponden a sub–matrices nulas). Entonces, la Ecuación (7.41) establece a la matriz de masa del
sistema, la cual yá esta referida al sistema global coordenado respecto del cual se hace la descripción
del comportamiento dinámico del sistema completo.
7.4.2. Matriz de rigidez del sistema

El desarrollo de una expresión para la matriz de rigidez del sistema, equivalente a la Ecuación
(7.41) deducida para la matriz de masa, es absolutamente similar y parte de equiparar la enegı́a de
deformación del sistema expresada según los grados de libertad globales, y la energı́a de deformación
P
obtenida por la contribución hacia ella que hacen todos lo elementos componentes; es decir: U = e Ue ,
o en forma desarrollada:
n
X
1 1
2 hu|[K]|ui = 2 hδ|e [K̄]e |δie
e=1
Utilizando la Ecuación 7.37,

n n
!
X X
T T
hu|[K]|ui = hu|[β]e [K̄]e [β]e |ui = hu| [β]e [K̄]e [β]e |ui
e=1 e=1
comparando términos; n
X
[K] = [β]Te [K̄]e [β]e
e=1
o, en forma equivalente: [K] = [β]T [K̄][β] (7.43)

que es la matriz de rigidez del sistema, y donde a [K̄] se la conoce como matriz de rigidez no–
ensamblada, cuya forma es:  
[K̄]1
 [K̄]2 
[K̄] =  (7.44)
 
.. 
 . 
[K̄]n
donde las sub–matrices ubicadas en la diagonal principal son las matrices de rigidez locales de los
elementos que componen el sistema, y los términos no escritos corresponden a sub–matrices nulas de
dimensiones adecuadas que no alteren el orden de la matriz de rigidez no–ensamblada ası́ definida.
7.4.3. Matriz de amortiguamiento del sistema

La matriz de amortiguamiento del sistema se deriva en una forma totalmente análoga a los casos
anteriores. La relación de contragradiencia se utiliza nuevamente derivándola temporalmente, debido
a que la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad de movimiento (modelo viscoso).
No resulta nada dificil demostrar que la matriz de amortiguamiento del sistema vien expresada por:
[C] = [β]T [C̄][β] (7.45)
donde [C̄] es la matriz de amortiguamiento no–ensamblada del sistema, que está definida como:
 
[C̄]1
 [C̄]2 
[C̄] =  (7.46)
 
 . .. 

[C̄]n
O sea, que la ley de formación responde en forma totalmente idéntica a las utilizadas para la
formación de las matrices de rigidez y masa no–ensambladas.
7.4.4. Vector de cargas del sistema

Las fuerzas equivalentes que actúan en las coordenadas locales de los elementos tienen que ser
transformadas al sistema global de coordenadas. Para tal efecto se usa la Ecuación (7.39) de contra-
gradiencia de fuerzas. Si es que denotamos como|P i al vector de cargas actuantes
sobre el sistema,
referido al sistema global coordenado, y hP |eq = hP |1eq hP |2eq · · · hP |neq al vector no ensam-
blado de cargas equivalentes actuantes sobre los elementos, se deberá cumplir:
|P i = [β]T |P ieq (7.47)
con lo que completamos el conjunto de expresiones que describen las propiedades dinámicas referidas
todas ellas al sistema global coordenado utilizado para la descripción del comportamiento vibratorio
del sistema.
7.4.5. Ecuación de movimiento del sistema

La ecuación de movimiento del sistema se obtiene ahora en una forma directa a partir de las ex-
presiones encontradas. Sea la ecuación de movimiento de un elemento genérico cualquiera componente
del sistema,
[M̄ ]e |δ̈ie + [C̄]e |δ̇ie + [K̄]e |δie = |P ie e = 1, 2, . . . , n
Si el conjunto de las n ecuaciones anteriores las escribimos en forma desarrollada y conjuncionada,

tenemos:
[M̄ ]|δ̈i + [C̄]|δ̇i + [K̄]|δi = |P ieq
donde todos los sı́mbolos utilizados yá fueron definidos. Utilizando nuevamente la Ecuación (7.40) de
contragradiente de desplazamientos, y sus derivadas, se obtiene:
[M̄ ][β]|üi + [C̄][β]|u̇i + [K̄][β]|ui = |P ieq
Pre–multiplicando con la transpuesta de la matriz de transformación de grados de libertad que
también denominamos matriz de conectividad;
[β]T [M̄ ][β]|üi + [β]T [C̄][β]|u̇i + [β]T [K̄][β]|ui = [β]T |P ieq
y, reconociendo los términos que preceden a los vectores cinemáticos y de cargas equivalentes aplicadas:
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|ui = |P i (7.48)
que es la ecuación de movimiento del sistema, y cuya solución será objeto de desarrollo teórico y
análisis de los siguientes capı́tulos. Remarcamos aquı́ que la perturbación externa actuante en los
puntos nodales de la estructura o sistema, posee variación temporal: |P i = |P (t)i, y la solución:
|ui = |u(t)i describe la variación temporal de los grados de libertad nodales asignados al sistema en
conjunto.
Ejemplo 7.8. Hallar la ecuación de movimiento para la estructura tipo marco o pórtico plano, mos-
trado en la Figura 7.15(a). Suponer que la cantidad de energı́a disipada durante el movimiento es
ı́nfima, y que se desprecia la deformación según sentido axial en ambos segmentos que componen este
sistema. Las caracterı́sticas de la estructura establecidas por sus valores paramétricos se muestran en
el esquema, donde además la perturbación aplicada está definida por: q(x, t) = q0 sin Ωt.
q(x,t)
EI, m0
L
8L
7 EI, m0 1 EI, m0 2
(a) Diagrama esquemático (b) Elemento tı́pico componente
Figura 7.15: Estructura tipo marco (pórtico)
> Solución
Debido a la inexistencia de desplazamientos según cualquier sentido espacial (sólo se producen rota-
ciones en los apoyos y el punto vértice durante la deformación), el elemento tı́pico aplicable en el caso
presente es el mostrado en la Figura 7.15(b). Para este elemento se ha hallado la matriz de rigidez
local, que recordamos tiene la forma:

2EI 2 1
[K̄]e =
L 1 2
La matriz de masa, considerando la densidad longitudinal constante m(x) = m0 es la siguiente:
m0 L3 4 −3

[M̄ ]e =
420 −3 4
u2 u1 2 1 1
3
u3 4
(a) Grados de libertad globales (b) Grados de libertad locales
Figura 7.16: Definición de grados de libertad
Utilizando los datos mostrados en la Figura 7.15(a), obtenemos para el elemento

1
m0 L3 4 −3

2EI 2 1
[K̄]1 = [M̄ ]1 =
L 1 2 420 −3 4
y para el elemento
2
3
m0 L3

7EI 2 1 8 4 −3
[K̄]2 = [M̄ ]2 =
4L 1 2 420 7 −3 4
Estas matrices están referidas al sistema coordenado local propio de cada elemento y sus valores de
coeficientes están asociados a los grados de libertad locales, que se muestran en la Figura 7.16(b). En la
Figura 7.16(a), en cambio, mostramos los grados de libertad nodales globales asignados a la estructura.
La matriz de conectividad [β] puede ser generada por columnas, dando desplazamientos unita-
rios a cada coordenada global secuencialmente mientras se mantienen las restantes igual a cero; y
hallando los valores de los desplazamientos en las coordenadas locales para cada estado. El conjunto
ası́ obtenido representa la columna correspondiente de la matriz de conectividad o transformación de
desplazamientos.
Si definimos al vector de grados de libertad locales de ambos elementos como el arreglo (transpuesto)
indicado a continuacion:
hδ| = hδ|1 hδ|2 = δ1 δ2 δ3 δ4
De los esquemas mostrados en la Figura 7.17, obtenemos como relación fundamental contragradiente
de desplazamientos:
     
δ 1 
  1 0 0  
u 1
1 0 0
δ2 0 1 0 0 1 0
   
=  u ⇒ [β] =  
δ3  0 1 0  2  0 1 0
u2


 
δ4 0 0 1 0 0 1

El siguiente paso es formar las matrices de rigidez y masa no–ensambladas del sistema; esto se logra
colocando sobre las diagonales principales a las matrices de rigidez y masa locales halladas para los
1 1
u ={100} u ={010} u ={001}

 ={1000}  ={0110}  ={0001}
(a) Primera columna (b) Segunda columna (c) Tercera columna
Figura 7.17: Generación de la matriz de conectividad
dos elementos. Estas matrices tienen el siguiente aspecto:
4 −3 4 2
   
m0 L3 −3 4  EI 2
 4 
[M̄ ] = 
4( 8 3
) −3( 8 3
) [K̄] = 7 7
420  7 7
 L  2 4

8 3 8 3 7 7
−3( 7 ) 4( 7 ) 4 2
donde aquellos coeficientes que no fueron escritos tienen valor cero.

Calculamos ahora las cargas equivalentes. De acuerdo a la Figura 7.15, solo el elemento
1 soporta la
aplicación de una carga externa. Para hallar los momentos equivalentes en los puntos nodales extremos
de este segmento de la estructura, aplicamos la Ecuación (7.34) y las funciones de interpolación que
fueron obtenidas en el Ejemplo 7.4; luego:
n o
hφ| = x(1 − L x 2 x2 x
) (
L L − 1)
( x 2
)
L x(1 − L) q0 L2
Z
1
|P i1eq = q0 sin Ωt x2 x
dx = sin Ωt
− 1) 12 −1
0 L (L
donde el subı́ndice es incorporado para indicar que las cargas equivalentes corresponden al elemento
.
1 Para el elemento 2 las cargas equivalentes son nulas, por lo que el vector no–ensamblado de cargas
equivalentes resulta en este caso:  
1

q0 L2 −1

|P ieq = sin Ωt
12   0
 
0

Las matrices y el vector de cargas equivalentes no–ensamblados aún, tienen que transformarse y
expresarse en el sistema coordenado global y asociarse a los grados de libertad globales establecidos
para la estructura; ésto se logra aplicando las relaciones yá deducidas:
[M ] = [β]T [M̄ ][β] [K] = [β]T [K̄][β] |P i = [β]T |P ieq
Luego de efectuar los productos indicados en las ecuaciones anteriores, Usted puede comprobar que
el resultado es:
4 −3 0 4 2 0
   
m0 L3  EI
[M ] = −3 4[1 + ( 87 )3 ] −3( 87 )3  [K] = 2 152
7
4
420 8 3 8 3 L
0 −3( 7 ) 4( 7 ) 0 4 72
7
 
1
q0 L2  
|P i = −1 sin Ωt
12  
0
Estos arreglos describen las propiedades dinámicas paramétricas de la estructura tipo marco o
pórtico plano en análisis, y nos sirven para establecer la ecuación gobernante del comportamiento
dinámico estructural; la cual como recordamos serı́a en este caso:
[M ]|üi + [K]|ui = |P i
ya que el amortiguamiento se asume despreciable; la misma que en forma completamente desarrollada

establece la ecuación de movimiento de la estructura aquı́ analizada:
−3
     
4 0 ü1  EI 4 2 0 u1  q L2  1 
 
m0 L3 
−3 4[1 + ( 87 )3 ] −3( 87 )3  ü2 + 2 15 2
7
4 u2 =
0
−1 sin Ωt
420 L 12  
−3( 87 )3 4( 87 )3 ü3 0 47 72 u3 0
   
0
Ésta es la ecuación gobernante del movimiento oscilatorio que ejecuta la estructura, de la cual la
solución resultará ser la respuesta a la perturbación externa aplicada a ella.
>
La aplicabilidad de la metodologı́a planteada y las relaciones encontradas para establecer la ecuación
gobernante de la vibración de un sistema es amplia; aún para sistemas en movimiento como los sistemas
de transmisión de movimiento rotacional con engranajes de comportamiento lineal, la teorı́a anterior
es válida. El ejemplo siguiente nos mostrará como aplicar estos conceptos, además que utilizaremos un
modelo no–consistente de parámetros concentrados.
Ejemplo 7.9. Para el sistema mostrado en la Figura 7.18 escribir la ecuación de movimiento. Suponer
que los ejes tienen inercia despreciable, pero sı́ poseen elasticidad, al formular un modelo de paráme-
tros concentrados. Este sistema soporta como perturbación externa un momento torsional aplicado a
la mitad de la longitud de uno de sus elementos, como se muestra. Además, en el análisis suponga
que este sistema tiene una cantidad de disipación de energı́a mecánica que es de un valor de magnitud
despreciable.
I1 I2 I3
M(t)
k1 k2
L/2 L/2
L
Gi Ji
M (t) = M0 f (t) ki = i = 1, 2
Li
Figura 7.18: Sistema rotacional de engranajes y ejes
> Solución
En razón a que es posible despreciar el peso (masa) de los ejes, la masa de los engranajes concentrada en
los extremos de los ejes nos proporciona automáticamente un modelo de parámetros concentrados. De
los diversos modelos posibles elegimos las configuraciones mostradas en la Figura 7.19 para la definición
de elementos. En la Figura 7.19(a) mostramos los grados de libertad globales (de todo el sistema), y
en la Figura 7.19(a) mostramos los grados de libertad locales (asociados a ambos elementos).
Por la elección de los elementos componentes del sistema, tendremos:
I1 I2 I3
u1 u2 u3 1 1 2 3 2 4
k1 k2
(a) Coordenadas globales (b) Coordenadas locales
Figura 7.19: Definición de coordenadas (grados de libertad)
Para el elemento :
1

I1 0 1 −1 G1 J1
[M̄ ]1 = [K̄]1 = k1 k1
0 0 −1 1 L1
Para el elemento :
2

I2 0 1 −1 G2 J2
[M̄ ]2 = [K̄]2 = k2 k2
0 I3 −1 1 L2
Las cargas equivalentes al momento puntual concentrado que actúa a la mitad de longitud del
elemento
2 son calculadas utilizando las siguientes funciones de interpolación:
x x

hφ(x)| = 1 − L L
ya que el fenómeno de torsión de ejes lineales es un estado uni–dimensional de solicitación (análogo al

estado de solicitación axial de una barra).
El vector de cargas equivalentes sabemos que está determinada por la relación siguiente:
Z L
|P ieq = M (x, t)|φ(x)i dx
0
donde M (x, t) describe a la función de momento torsor aplicado sobre el elemento, variando espacial
y temporalmente. Pero, antes de aplicar la ecuación planteada, conviene recordar que la solicitación
actuante corresponde a un momento torsional puntual o concentrado; y por tanto no procede la apli-
cación dirécta de la integral, sin alguna consideración previa de las caracterı́sticas particulares de este
tipo de carga.
Para poder efectuar la integración, podemos apelar a las definiciones que nos proporcionan las
funciones singulares (véase el Apéndice B), y serı́a preciso escribir la carga aplicada como:
L
M (x, t) = M0 f (t)δ(x − 2)
donde δ(x− L2 ) es la función delta de Dirac aplicada en x = L2 . Entonces para el elemento ,2 el proceso
de evaluación conduce a:
Z L x
Z L x

1− L 1− L
|P i2eq = M0 f (t)δ(x − L2 ) x dx = M 0 f (t) δ(x − L
2 ) x dx
0 L 0 L
x

1− L M0 f (t) 1
= M0 f (t) x =
L x= L 2 1
2
Y, por estar el elemento

1 descargado, para todo el sistema tendremos:
 
0
 
M0 f (t) 0
|P ieq =
2 
1
 
1

resultado que de principio era previsible desde un punto de vista estático.

Ahora, debemos ensamblar los arreglos hallados para obtener las propiedades dinámicas de todo el
sistema y referidas al sistema de coordenadas globales. Para tal objetivo, hallamos primero la matriz
de conectividad con ayuda de la Figura 7.19. Generando esta matriz, columna por columna, con la
metodologı́a planteada en el Ejemplo resuelto anterior, se demuestra que:
 
1 0 0
0 1 0
[β] = 
0 1 0

0 0 1
La matriz de masa global del sistema es hallada como sigue:

  
  I 0 0 0 1 0 0  
1 0 0 0  1 I 0 0
0 0 0 0 0 1 0  1

[M ] = [β]T [M̄ ][β] = 0 1 1 0  0
 = 0 I2 0
0 I2 0  0 1 0
0 0 0 1 0 0 I3
0 0 0 I3 0 0 1
La matriz de rigidez global se encuentra con método completamente similar:

  
  k1 −k1 0 0 1 0 0  
1 0 0 0  k1 −k1 0
−k 1 k1 0 0   0 1 0 
[K] = [β]T [B̄][β] = 0 1 1 0    = k1 k1 + k2 −k2 
 0 0 k2 −k2  0 1 0
0 0 0 1 0 −k2 k2
0 0 −k2 k2 0 0 1
El vector de cargas nodales que actúan sobre el sistema, en cambio, se calcula mediante:
 
0
   
1 0 0 0 0
 
M0 f (t) 0
  M0 f (t)  
|P i = [β]T |P ieq = 0 1 1 0 = 1
2 1 2
0 0 0 1 1

  
 
1

Como paso final, estamos en condiciones de escribir la ecuación de movimiento del sistema, la cual
de manera genérica sabemos que en el caso de un sistema no–amortiguado es:
[M ]|üi + [K]|ui = |P i
y la misma desarrollada en todos sus términos queda como:

       
I1 0 0 ü1  k1 −k1 0 u1  0
 0 I2 0  ü2 + k1 k1 + k2 −k2  u2 = 0 M f (t)
1
2
0 0 I3 ü3 0 −k2 k2 u3 1
     
>
Es completamente evidente que la ecuación de movimiento hallada en éste Ejemplo, podrı́a ser
obtenida también mediante aplicación del método tradicional Newtoniano. Para efectos de comparación
de metodologı́as de modelado de éste tipo de sistemas, le proponemos que aplique la metodologı́a
sugerida; incorporando las acciones de D’Alembert si Usted ası́ lo desea, para verificar la solución
obtenida al Ejemplo recién resuelto.
7.5. Condensación estática

El uso de un procedimiento no–consistente en la evaluación de la matriz de masa conduce frecuente-
mente a que la dimensión de la misma sea menor que la dimensión de la matriz de rigidez; situación en
la cual no es posible, al menos sin realizar algunas operaciones, de escribir la ecuación de movimiento
del sistema.
7.5. CONDENSACIÓN ESTÁTICA 223
La situación planteada anteriormente se presenta con frecuencia en los casos donde se definen los
grados de libertad asociados al sistema: desplazamientos de traslación y rotación. La identificación de
los coeficientes de masa asociados a las coordenadas de desplazamiento es establecida; en cambio no
lo son los coeficientes asociados a las coordenadas rotacionales, los cuales a menudo no se consideran
en la definición de la matriz de masa global.
Para enmendar tal clase de problemas, el analista debe recurrir a un método que compatibilice el
orden de ambas matrices. Tal método llamado de condensación estática se explica inmediatamente.
El procedimiento se basa en el hecho de que las coordenadas no incluı́das en la matriz de masa,
pero sı́ en la matriz de rigidez, no soportan fuerzas de inercia, ası́ como cargas aplicadas. Esto nos lleva
directamente a suponer que tampoco se producirán reacciones elásticas, por lo que si particionamos
la matriz de rigidez en una forma adecuada de manera de segregar en un sector los grados de libertad
incluı́dos en la matriz de masa podemos escribir:
      
[K]aa [K]ab  |uia   |F ia   |F ia 
  = = (7.49)
[K]ba [K]bb  |uib   |F ib   |0i 
donde el subı́ndice ‘b’ se refiere a los grados de libertad no incluı́dos en la magtriz de masa, y por tanto
con fuerzas elásticas iguales a cero.
Recordando que la relación anterior se trata de un sistema con sub–matrices, hagamos las opera-
ciones necesarias que nos permitan escribir las coordenadas “no incluı́das” en la matriz de masa [M ],
en función de las coordenadas consideradas.
[K]aa |uia + [K]ab |uib = |F ia

[K]ba |uia + [K]bb |uib = |0i
De la segunda de las ecuaciones, obtenemos para las coordenadas no–incluı́das:
|uib = − [K]−1
bb [K]ba |uia
y reemplazando en la primera ecuación, agrupando términos:
[K]aa |uia − [K]ab [K]−1

bb [K]ba |uia = |F ia
( [K]aa − [K]ab [K]−1

bb [K]ba )|uia = |F ia
que en forma sintética y condensada puede escribirse:
[K]∗aa |uia = |F ia [K]∗aa = [K]aa − [K]ab [K]−1

bb [K]ba (7.50)
donde [K]∗aa es una matriz que tiene ahora la dimensión de la matriz de masa [M ] obtenida por
métodos no–consistentes, y que contiene solo los grados de libertad considerados originalmente en la
matriz de masa establecida.
Si en el análisis se establecerı́a también una matriz de amortiguamiento obtenida por un proce-
dimiento consistente, la dificultad identificada se replicarı́a también para esta matriz. Para reducirla
en orden, considerando solo los grados de libertad asociados con la matriz de masa no–consistente, se
procede de manera idéntica a lo anteriormente desarrollado; de modo que la ecuación de movimiento
para el sistema reducido en sus grados de libertad serı́a:
[M ]|üia + [C]∗aa |u̇ia + [K]∗aa |uia = |P ia (7.51)
con la cual se analiza la vibración del sistema, con un modelo reducido que en realidad tendrı́a dimensión
menor a todos los grados de libertad presentes originalmente.
7.6. Formulación energética general

El principio del trabajo mecánico – cambio de energı́a cinética, establece que: El trabajo mecánico
efectuado por el conjunto de fuerzas aplicadas a un sistema sobre cierta trayectoria de movimiento ∆s
asociada a cierto intervalo de tiempo ∆t, se iguala con el cambio de energı́a cinética del sistema en el
mismo intervalo de tiempo.
W∆s = ∆T∆t (7.52)
Sin pérdida de generalidad, si asumimos que en la aplicación de la ecuación anterior el instante inicial
corresponde a t0 = 0, y que se tienen condiciones iniciales nulas de movimiento; entonces podemos
decir que: El trabajo mecanico realizado hasta cierto instante se debe equiparar con la energı́a cinética
adquirida por el sistema hasta dicho instante. Bajo estas condiciones, la energı́a cinética del sistema
vendrá determinada por la conocida expresión:
∆T∆t = 12 hu̇|[M ]|u̇i (7.53)
Las fuerzas actuantes sobre un sistema (excluyendo las fuerzas de inercia, que son resultado del
movimiento) son de dos tipos: conservativas y no–conservativas o disipativas. En un sistema vibratorio,
son fuerzas conservativas las que provienen de la elasticidad o capacidad de deformación del sistema
y aquellas fuerzas que provienen del campo gravitatorio o fuerzas de peso propio, por ejemplo. Para
dichas fuerzas, el trabajo mecánico sobre la trayectoria de movimiento se iguala con la disminución de
energı́a potencia asociada a dichas fuerzas. Por tanto, para las fuerzas de tipo conservativo se cumple:
Wc = 12 hu||P ic = −∆U∆t = − 21 hu|[K]|ui
siendo Wc el trabajo mecánico efectuado por las cargas (fuerzas y/o momentos) conservativas.
Entre las fuerzas no conservativas actuantes sobre un sistema vibratorio, básicamente tenemos a
las cargas externas aplicadas y las fuerzas disipativas de energı́a provenientes del amortiguamiento.
El trabajo mecánico de éstas últimas (las fuerzas de fricción con base en el amortiguamiento) es
eminentemente negativo, en virtud que estas fuerzas actúan con sentido opuesto al movimiento. 6 El
monto de energı́a disipada por el sistema, que es equivalente en magnitud al trabajo mecánico que éstas
realizan puede ser medida por la función de disipación energética de Raleigh; por tanto, adecuando las
variables que están siendo manipuladas en el caso presente, tendremos:
Wnc = 12 hu||P inc = −R = − 12 hu̇|[C]|u̇i
siendo Wnc el trabajo mecánico efectuado por las cargas no–conservativas.

El trabajo mecánico realizado por la solicitación externa a través de las cargas de excitación ac-
tuantes sobre el sistema y asociados con los grados de libertad definidos para el mismo es:
Wext = 12 hu||P i
siendo Wext el trabajo mecánico efectuado por las cargas externas de perturbación aplicadas al sistema.
Generalmente, las cargas que componen la perturbación externa aplicada son del tipo no–conservativo,
y el trabajo mecánico que las mismas realizan sobre el sistema se podrı́a incluir en la evaluación del tra-
bajo no–conservativo considerado anteriormente. Pero, por razones de carácter didáctico simplemente,
evaluaremos el trabajo asociado a estas cargas por separado.
Resulta completamente evidente que el trabajo mecánico neto, por ser éste una cantidad escalar,
será igual a la suma de los trabajos mecánicos componentes; ası́ tendremos que:
W∆s = Wc + Wnc + Wext = − 12 hu|[M ]|ui − 12 hu̇|[C]|u̇i + 12 hu||P i (7.54)

~ sobre una determinada trayectoria de longitud L,
6 Recuerde que el trabajo mecánico realizado por una fuerza F
~ donde dr
~ ◦dr ~ es el vector desplazamiento elemental medido a lo largo de la trayectoria
R
se define como: W = L F
de movimiento, Ry ‘◦’ denota el producto escalar de ambos vectores. Cuando ambos vectores son siempre opuestos en
sentido: W = − L F dr, en términos modulares.
7.6. FORMULACIÓN ENERGÉTICA GENERAL 225
En todos los términos se tiene el coeficiente 1/2 que precede a los mismos, como indicativo que la
solicitación aplicada al sistema es realizada en forma gradual y proporcional al desplazamiento que
ocurre por el movimiento producido.
Ahora, reemplazamos las Ecuaciones (7.53) y (7.54) en la Ecuación (7.52):
− 12 hu|[K]|ui − 12 hu̇|[C]|u̇i + 12 hu||P i = 21 hu̇|[M ]|u̇i

Ordenando, 1
2 hu̇|[M ]|u̇i + 21 hu̇|[C]|u̇i + 12 hu|[K]|ui = 12 hu||P i (7.55)
Ésta relación representa un balance energético instantáneo, pues equipara la energı́a neta contenida
en el sistema (energı́a interna) con la energı́a proporcionada al mismo (de caracterı́stica externa) en
forma de trabajo mecánico efectuado por la perturbación actuante desde el medio circundante; siendo
que la misma está expresada y asociada con el sistema de coordenadas (grados de libertad) globales.
Esta formulación de caracterı́stica energética está subyascente en todo el desarrollo teórico de gran
parte del presente capı́tulo, y resulta evidente que es una formulación alternativa al método Newtoniano
del análisis de sistemas dinámicos.
El método de Lagrange, que también tiene base de formulación energética e incorpora el pricipio de
los trabajos virtuales, es capaz de demostrar que con ciertas breves modificaciones, es posible a partir de
la Ecuación (7.55) deducir la ecuación genérica que gobierna el comportamiento dinámico vibracional
de un sistema con múltiples grados de libertad; efectuando derivaciones de carácter espacial y temporal
de los diversos tipos de energı́a y trabajo involucrados con respecto a los vectores de desplazamiento
y velocidad.
Entonces, sin efectuar deducción alguna y aplicando el método de Lagrange, se demuestra que el
cumplimiento de la Ecuación (7.55), requiere el cumplimiento simultáneo de la ecuación siguiente:
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|ui = |P i
la cual como podemos reconocerla, es la ecuación gobernante de la dinámica de movimiento vibracional

de un sistema sometido a la acción de una perturbación externa aplicada a él.
El desarrollo teórico presentado en esta sección, implı́citamente nos plantea una metodologı́a al-
ternativa para obtener la ecuación de movimiento de un sistema modelado con un número múltiple
de grados de libertad, el cual se aplica con naturalidad y de manera dirécta sobre todo a sistemas
de parámetros concentrados. La aplicación del método consiste en evaluar las diversas energı́as pre-
sentes en el sistema: energı́a cinética, energı́a potencial y energı́a disipada, juntamente con el trabajo
mecánico realizado por la perturbación externa aplicada; en términos de los grados de libertad globales
asignados al sistema en movimiento. Evaluadas estas caracterı́sticas, resulta inmediata la identificación
de las matrices asociadas con los parámetros dinámicos del sistema y también del vector que especifica
la exitación externa actuante; lo que nos permite en un paso final escribir la ecuación gobernante de
la vibración producida. A continuación mostraremos un par de ejemplos simples de la metodologı́a
aquı́ planteada.
Ejemplo 7.10. Consideremos nuevamente el sistema del Ejemplo 7.1, cuyo esquema principal es re-
producido en la Figura 7.20. Esta vez, deseamos obtener la ecuación de movimiento de éste sistema
aplicando la formulación de análisis energético.
> Solución
En la Figura 7.20 mostramos los grados de libertad globales asignados al sistema. Considerando que
los resortes y amortiguadores de interconexión entre los cuerpos en movimiento son carentes de masa,
es completamente evidente que la energı́a cinética del sistema resulta ser:

1 2 1 2 1
m1 ẋ1 1
m1 0 ẋ1
= 12 hẋ|[M ]|ẋi

T = 2 m1 ẋ1 + 2 m2 ẋ2 = 2 ẋ1 ẋ2 = 2 ẋ1 ẋ2
m2 ẋ2 0 m2 ẋ2
P2(t)
P1(t)
x1(t)
k1 k2 x2(t)
k3
m1 m2
c1 c2
Figura 7.20: Sistema en movimiento vibratorio
En cambio, la energı́a disipada durante el movimiento o trabajo no conservativo, realizado por las
fuerzas de amortiguamiento resulta ser:
Wnc = R = 12 c1 ẋ21 + 12 c2 (ẋ2 − ẋ1 )2 = 21 [(c1 + c2 )ẋ21 − 2c2 ẋ1 ẋ2 + c2 ẋ22 ]

c1 + c2 −c2 ẋ1
= 12 ẋ1 ẋ2 = 12 hẋ|[C]|ẋi

−c2 c2 ẋ2
La energı́a potencial acumulada por la deformación de los resortes existentes en el sistema es de

idéntica magnitud que el trabajo mecánico efectuado por las fuerzas conservativas actuantes sobre
estos elementos:
Uc = Wc = 12 k1 x21 + 21 k2 (x2 − x1 )2 + 12 k3 x22 = 21 [(k1 + k2 )x21 − 2k2 x1 x2 + (k2 + k3 )x22 ]

1
k1 + k2 −k2 x1
= 21 hx|[K]|xi

= 2 x1 x2
−k2 k2 + k3 x2
El trabajo mecánico, realizado por el conjunto de cargas externas aplicadas al sistema suponiendo
una aplicación gradual de las mismas, obviamente es:

−P1
Wext = − 12 P1 x1 + 12 P2 x2 = 12 (−x1 P1 + x2 P2 ) = 12 x1 x2 = 21 hx||P i

P2
En todas las anteriores ecuaciones, nı́tidamente aparecen los arreglos matriciales que especifican
las propiedades dinámicas paramétricas del sistema, por lo que no resulta nada difı́cil recurrir a la
ecuación genérica de movimiento, la cual sabemos que es:
[M ]|ẍi + [C]|ẋi + [K]|xi = |P i
la misma que en forma desarrollada en todos sus términos que son pertinentes al problema que estamos
analizando, resultarı́a:

m1 0 ẍ1 c + c2 −c2 ẋ1 k + k2 −k2 x1 −P1 (t)
+ 1 + 1 =
0 m2 ẍ2 −c2 c2 ẋ2 −k2 k2 + k3 x2 P2 (t)
que evidentemente es la misma ecuación que aquella obtenida en el Ejemplo 7.1 (compruébelo Usted
por si mismo !).
>
Ejemplo 7.11. Un bloque de masa M está conectado a un resorte de coeficiente de rigidez k y a

un amortiguador con coeficiente c. En el centro de este cuerpo, mediante un pasador se encuentra
conectada una varilla rı́gida de masa m y longitud L, la cual puede oscilar libremente mientras la masa
M se desliza sobre una superficie rı́gida horizontal sin rozamiento. En el extremo libre de la varilla
actúa una fuerza horizontal temporalmente variable como se muestra en la Figura 7.21(a). Determinar
la ecuación de movimiento de las oscilaciones efectuadas por este sistema. Linealice las ecuaciones
7.6. FORMULACIÓN ENERGÉTICA GENERAL 227
x(t) Mg
k Fk
P(t)
M
Fc
c N M(t)
m, L
(t)
mg
M(t) = P(t) L cos 
P(t)
(a) Sistema en movimiento (b) Diagrama de cuerpo libre
Figura 7.21: Sistema vibratorio y cargas actuantes
obtenidas bajo la suposición que la varilla oscila con desplazamiento angular de pequeña magnitud.
> Solución
En la Figura 7.21(a) mostramos las coordenadas generalizadas (grados de libertad) que especifican la
configuración del sistema en un instante arbitrario durante su movimiento.
La carga externa aplicada en el extremo de la varilla, afecta también el comportamiento del bloque al
cual este elemento se conecta por uno de sus extremos. Para considerar esta influencia, trasladaremos la
fuerza aplicada de manera mecánicamente equivalente hacia el punto de articulación; ésto se muestra en
la Figura 7.21(b) que establece el diagrama de cuerpo libre del sistema. Como efecto de este cambio de
ubicación de la fuerza aplicada debe surgir un momento por la traslación efectuada, el cual fácilmente
se calcula que es: M (t) = P (t)L cos θ. Entonces, el trabajo mecánico efectuado por la solicitación
externa actuante serı́a:

P (t)
Wext = 12 P (t)x + 12 M (t)θ = 12 (P (t)x + P (t)L cos θ θ) = 1
= 12 hu||P i

2
x θ
P (t)L cos θ
El amortiguador es el elemento encargado de la disipación de energı́a del sistema, por ello:

c 0 ẋ
Wnc = R = 21 cẋ2 = 1
= 12 hu̇|[C]|u̇i

2 ẋ θ̇
0 0 θ̇
La fuerza de reacción normal sobre el bloque es también fuerza de tipo no–conservativo; pero el trabajo
que ésta realiza es nulo, debido a que la misma siempre está en cuadratura con el desplazamiento
asociado a su punto de aplicación.
La fuerza en el resorte y las fuerzas de peso propio son fuerzas conservativas; siendo que para ellas
están asociados montos de energı́a potencial. Si tomamos el nivel a la altura de interconexión de estos
cuerpos como nivel de energı́a potencial gravitatoria nula, entonces la energı́a potencial gravitatoria
para el bloque de peso M g será nula; ya que también el trabajo mecánico que realiza esta fuerza se
anula por condición de perpendicularidad con el desplazamiento que adquiere este cuerpo. La energı́a
potencial gravitatoria asociada con el peso propio de la varilla se estima concentrando toda la masa
de este elemento en su propio centro de masa. Con estas consideraciones, la energı́a potencial asociada
x(t)
k
M
(t)
c L

 2
x
m, L
Figura 7.22: Diagrama cinemático del sistema
con las fuerzas conservativas actuantes sobre el sistema es:

p
Uc = Wc = 12 kx2 + 12 mgL(1 − cos θ) = 21 kx2 + 12 mgL 1 − 1 − sin2 θ
∼ 2
1 2 1 mgL 2
= 21 kx2 + 12 mgL 1 1
− 1 + 2 sin θ = 2 kx + 2 2 sin θ

k 0 x
= 12 x sin θ = 12 hu∗ |[K]|u∗ i

0 mgL2
sin θ
donde se ha utilizado el desarrollo binomial de Newton truncado en un par de términos, para el elemento
radical matemático componente de la ecuación, que surge asociado a la energı́a potencial gravitatoria
de la varilla.
La evaluación de la energı́a cinética del sistema requiere cierto cuidado, y para comprender su
desarrollo presentamos el diagrama cinemático con la especificación de velocidades instantáneas en la
Figura 7.22. Recordemos que la energı́a cinética de un cuerpo rı́gido se calcula sumando la energı́a
cinética de traslación y la energı́a cinética de rotación; entonces, en términos generales se tiene que la
energı́a cinética de un cuerpo rı́gido en movimiento general es:
mv 2 Icm ω 2
T = Ttras + Trot = +
2 2
donde m es la masa del cuerpo, Icm el momento de inercia centroidal respecto al centro de masa,
v la velocidad absoluta del movimiento traslacional, y ω la velocidad angular también absoluta del
movimiento rotacional. El bloque tiene movimiento de traslación pura; en cambio, la varilla tiene
movimiento general (traslación y rotación). Con estas consideraciones tendremos:
1 mL2 2
T = 21 M ẋ2 + 12 m[(ẋ + L
2 θ̇ cos θ)
2
+ ( L2 θ̇ sin θ)2 ] +2 12 θ̇
L2 2 1 mL2 2
= 21 M ẋ2 + 12 m(ẋ2 + L cos θẋθ̇ + 4 θ̇ ) + 2 12 θ̇
2
= 21 (M + m)ẋ2 + 12 mL cos θẋθ̇ + 21 mL3 θ̇
2
M + m mL

= 12 ẋ θ̇ mL 2 cos θ ẋ
= 12 hu̇|[M ]|u̇i

2
mL θ̇
2 cos θ 3
En las anteriores ecuaciones, podemos identificar los arreglos matriciales que decriben las propieda-
des dinámicas paramétricas del sistema, con las cuales es posible establecer la ecuación de movimiento,
la cual en su forma genérica puede ser aquı́ escrita como,
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|u∗ i = |P i

que desarrollada asume el aspecto siguiente:

" #
mL
M +m 2 cos θ ẋ c 0 ẋ k 0 x P (t)
mL mL2
+ + mgL =
cos θ θ̇ 0 0 θ̇ 0 2
sin θ P (t)L cos θ
2 3
Resulta evidente que en estas ecuaciones, las coordenadas generalizadas o grados de libertad es-
cogidos para representar la configuración genérica instantánea del sistema poseen variación temporal;
es decir: x = x(t) y θ = θ(t), por lo que la anterior ecuación matricial gobernante del movimiento es
una ecuacion no–lineal !. Para linealizar las ecuaciones componentes que conforman el anterior sistema
de ecuaciones diferenciales, podemos asumir la amplitud del movimiento oscilatorio de la varilla de
magnitud muy pequeña; lo que nos permite introducir las aproximaciones siguientes:
sin θ ∼
= θ [rad] cos θ ∼
=1
Incorporando estas relaciones en la ecuación gobernante no–lineal del movimiento, obtenemos como
ecuación linealizada alrededor de la configuración de equilibrio del sistema:
" #
mL
M +m 2 ẋ c 0 ẋ k 0 x P (t)
mL mL2
+ + mgL =
θ̇ 0 0 θ̇ 0 2
θ P (t)L
2 3
>
Este ejemplo mostró las bondades de aplicación de la formulación energética en la pretención de
obtener la ecuación matricial diferencial gobernante del movimiento oscilatorio de cualquier sistema.
El ‘secreto’ de la correcta aplicación de la metodologı́a presentada radica en primer lugar en la identi-
ficación de las cargas (fuerzas y/o momentos) conservativas y no–conservativas actuantes, para luego
evaluar el trabajo mecanico que cada uno de estos dos tipos de cargas realizan sobre el sistema en
movimiento; y en segundo lugar el cuidado en evaluar la energı́a cinética del sistema, considerando
siempre velocidades absolutas que sean pertinentes, las mismas que estén asociadas y descritas por
el conjunto de grados de libertad que hayan sido especificados en la descripción de la configuración
geométrica temporal genérica.
7.1. EI
L L L Dos masas de magnitud conocida están suspendidas
de una cuerda de peso despreciable y longitud deter-
u 1
T
u 2
minada, en la cual existe una tensión interna cons-
2m m
tante a lo largo de su longitud. Determinar la confi-
guración de equilibrio estático, cuando el sistema es
abandonado a la acción del campo gravitatorio.
7.2.
El sistema mostrado en la Figura consiste de una va-
k  rilla rı́gida que se conecta a sendos resortes a través
m, L de sus extremos. Cuando los resortes están con lon-
gitud indeformada, la varilla se encuentra en disposi-
2k ción horizontal. Determinar la configuración de equi-
librio, especificado por el ángulo θ, cuando el siste-
ma está sometido simplemente a la acción del campo
gravitatorio.
7.3.
Una barra rı́gida uniforme de masa m y longitud L,

está soportada por un resorte de rigidez k y una su-
k perficie horizontal exenta de rozamiento. Determi-
h nar su configuración de equilibrio, especificada por
m, L el ángulo θ, bajo influencia del campo gravitatorio.
El resorte tiene como longitud indeformada un va-
 lor de h/4, y el mismo solo se deforma en dirección
vertical.
7.4.
R Determinar la configuración de equilibrio, especifica-
do por el ángulo θ, de dos masas puntuales m1 y m2
m2
conectadas por una barra de masa despreciable y lon-
L/2  gitud L; colocadas en un tazón semiesférico de radio
L/2 R, como se muestra en la Figura adjunta. Despreciar
m1
la fuerza de fricción por contacto entre las masas y
la superficie curva.
7.5.
P2(t) P3(t)
P1(t)
k1 k2
k3
m1 m2 m3
c1
c2 c3
La Figura muestra un sistema de parámetros concentrados que se perturba externamente me-
diante las fuerzas indicadas. Aplicando el método Newtoniano mediante las ecuaciones de
D’Alembert, determinar la ecuación matricial gobernante de la dinámica de movimiento vi-
bratorio efectuado por los cuerpos mostrados.
7.6.
k Considere el sistema de la Figura, y demuestre que
su ecuación de movimiento puede reducirse a otra
m1 m2 de un modelo de un solo grado de libertad de masa
equivalente: meq = mm11+m
m2
2
. Nótese que un sistema
c no–restringido como éste, es en realidad un sistema
semi–definido.
7.7.
El sistema mostrado en la Figura oscila en sus propio
plano. Asumiendo las magnitudes de desplazamiento
k k durante la vibración de magnitud muy pequeña, ha-
2k k 2k
llar la ecuación matricial gobernante de la vibración
m 2m libre de éste sistema.
k k
7.8.
 Si se asumen conocidos todos los valores paramétri-

k cos dinámicos asociados al sistema mostrado en la
3r
r Figura, y se escogen como grados de libertad los
I indicados, demostrar que la ecuación gobernante de
las oscilaciones libres del sistema es:
2k
k x2 
2m 0
  
0 ẍ1  k 0
   
−3kr x1  0
m
2m
 0 m 0 ẍ2 +  0 2k −6kr  x2 = 0
x1 0 0 I θ̈ −3kr −6kr 28kr2 θ 0
     
7.9. Considere un sistema lineal de varios grados de libertad, cuya ecuación de movimiento puede
representarse en la forma establecida:
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|ui = |P i
Aplicando el principio de superposición de efectos, demuestre el teorema de reciprocidad de

Maxwell, que indica que cualquiera de las matrices involucradas en esta ecuación goza de la
propiedad de simetrı́a. Por ejemplo para la matriz de rigidez, si la misma se define mediante:
[K] = [kij ] (i, j = 1; n), se pide demostrar que se debe cumplir: kij = kji .
7.10.
La Figura muestra una réplica de la varilla que vi-
bra con desplazamiento vertical, tratada en el Ejem-
P(t)
k1 plo 7.2. Determine nuevamente la ecuación matricial
m del movimiento oscilatorio de este sistema; pero es-
L/4 L/2 L/4
ta vez considere como grados de libertad globales,
x1 x2 los mostrados en la Figura. Utilice el método New-
c k2 toniano, si Usted prefiere mediante las ecuaciones de
D’Alembert.
7.11.
En la Figura se muestra un péndulo doble compuesto de una varilla rı́gi-
da de masa M y longitud L articulada en un extremo; y una masa m
M, L atada al final de una cuerda sin peso de longitud L, la cual se une con
el extermo libre de la varilla. Cuando este sistema es perturbado me-
diante la fuerza horizontal mostrada, se ejecutan oscilaciones angulares
P( t ) alrededor de la configuración vertical de equilibrio estático. Suponien-
L do el amortiguamiento despreciable, y los desplazamientos angulares de
reducida amplitud; determinar la ecuación matricial que gobierna las
oscilaciones de este sistema.
m
7.12.
EI m Para el sistema mostrado en la Figura, escribir la
ecuación matricial que gobierna las oscilaciones libres
de desplazamiento vertical de este sistema. Suponer
k despreciable la masa de las vigas, ası́ como también
EI 2m el amortiguamiento.
L/2 L/2
7.13. En el Problema anterior, considere que la densidad másica lineal de las vigas es m0 cte. Formule
mediante proceso de inspección dirécta una matriz de masa no–consistente, asociada a los grados
de libertad yá definidos anteriormente; y modifique con ella la ecuación de movimiento obtenida
en el Ejemplo anterior, de modo que la nueva ecuación considere la inercia propia de las vigas
en movimiento.
7.14.
q(x,t)=q0 sen  t Considere la viga en voladizo mostrada en la Figura,
en la que los parámetros dinámicos indicados se asu-
men todos conocidos; además que se considera des-
m0 , E , I preciable el amortiguamiento. Formular un modelo
L de parámetros concentrados utilizando simplemente
tres grados de libertad globales, para analizar la vi-
bración de movimiento vertical de éste sistema.
La Figura muestra un elemento eje de sección circu-

7.15.
(x)
lar sometido a torsión, el cual tiene módulo de elas-
G, J
1
ticidad transversal (módulo de Young) G, momento
de inercia geométrico J, y longitud L. El campo de
x
2
desplazamiento angular interno, cuando se supone ri-
L gidez torsional GJ de valor constante, está gobernado
x
por la ecuación diferencial:
d2 θ(x)
=0
dx2
Utilizando la solución como base de identificación de las funciones de interpolación, demuestre
que la matriz de rigidez torsional de éste elemento viene determinada por la relación:

GJ 1 −1
[Kt ] =
L −1 1
7.16. Suponiendo que el momento de inercia polar por unidad de longitud para el eje del anterior
problema varı́a según la relación:
x
ī = ī0 1 −
L
Hallar la matriz de inercia polar correspondiente.
7.17. Cual serı́a el vector de cargas equivalentes para el eje del Problema 7.15, si a lo largo de su
longitud se aplica un momento torsor que varı́a según la ley:
x
M (x, t) = M0 2 + sin Ωt
L
Es su resultado compatible con un razonamiento estático de la situación planteada ?.
7.18.
Pk q Considere el elemento tı́pico barra, componente
q(x) de las estructuras reticuladas tipo cercha, el cual
q0 está solicitado mediante una carga axialmente dis-
1 x dx 2 tribuı́da con variación parabólica a lo largo de su
L longitud, siendo q0 su intensidad máxima. Determi-
nar el vector de cargas nodales equivalentes para el
elemento.
7.19.
m0 , E , I
Usted ordena a su asistente que calcule las propie-
dades del sistema mostrado en la Figura. Este per-
c sonaje, le indica que con el objeto de evitar la ‘com-
L L
plicación’ del amortiguador que está instalado en el
punto medio de la viga, realizarı́a el análisis dividen-
1 2
do la estructura en dos segmentos de igual tamaño; y
L según el elemento tı́pico mostrado en la parte infe-
rior determinarı́a todas las propiedades dinámicas
paramétricas estructurales. Aceptarı́a Usted la sugerencia planteada por su asistente ?. Podrı́a
sugerir otro elemento tı́pico que sirva en la situación planteada ?.
7.20. Calcule la matriz de amortiguamiento del Problema 7.19 considerando un solo elemento de lon-
gitud 2L, y las funciones de interpolación asociadas a un elemento reducido viga que fueron
utilizadas en el Ejemplo 7.4, que fué resuelto en páginas anteriores.
7.21.
1 La viga en voladizo mostrada en la Figura es tratada
m0 , E , I como un solo elemento. Determinar las funciones de
2 interpolación asociadas a los grados de libertad indi-
L cados. Asumiendo constantes los valores paramétri-
cos indicados, determinar la matriz de masa y la ma-
triz de rigidez para este elemento tı́pico.
7.22.
La viga mostrada en la Figura va a ser analizada
m0 , E , I en su comportamiento dinámico mediante los grados
1 2
de libertad globales mostrados (solamente desplaza-
mientos verticales). Determinar las funciones de in-
L terpolación asociadas a los grados de libertad locales
establecidos para un elemento tı́pico como el mostrado en la parte inferior. Asumiendo constan-
tes la masa por unidad de longitud m0 y el coeficiente de rigidez EI, determinar la matriz de
masa y la matriz de rigidez para este elemento tı́pico.
7.23.
P(t)=P0 f(t) Considere la estructura cercha plana triangular mos-
trada en la Figura adjunta, en la que las barras son
todas del mismo material con densidad másica lineal
L 2L constante e idéntica área de sección transversal. La
E, A, m0 interconexión de los elementos, con longitudes deter-
 minadas, se efectúa mediante conexiones articuladas

según los ángulos especificados. Esta estructura es
solicitada mediante la fuerza mostrada, la cual actúa
según la dirección axial de uno de los elementos; y también por la fuerza de peso propio pro-
veniente del campo gravitatorio. Determinar la ecuación matricial gobernante de la oscilación
efectuada por la estructura en el mismo plano espacial que lo contiene.
7.24.
P( t ) u3 u2 El pórtico mostrado en la Figura tiene todos sus

u1 elementos con rigidez EI y longitud L. Ninguno
EI, m0
de ellos sufre deformación axial, pero el elemento
L
horizotal posee desplazamiento de cuerpo rı́gido.
Sobre el vértice superior izquierdo del pórtico actúa
la carga P (t) = P0 sin Ωt. Despreciando la masa de
EI, m 0 = 0
L
EI, m 0 = 0
las columnas, y tomando solo en cuenta la masa

del elemento horizontal, cuya densidad lineal es m0 ;
determine las siguientes aspectos:
• Establecer las matrices de masa y rigidez del sis-
tema, asociados a los grados de libertad mostrados.
• Despreciando el amortiguamiento y tomando en cuenta las cargas mostradas, escriba la ecua-
ción matricial de movimiento.
• Mediante un procedimiento de condensación estática, elimine los grados de libertad rotacio-
nales, y escriba la ecuación de movimiento para la coordenada de desplazamiento horizontal.
7.25.
P( t ) Elemento rígido El pórtico mostrado en la Figura tiene todos sus ele-
m0 u1 mentos como los del Problema 7.24, donde el elemen-
to horizontal solo tiene el desplazamiento indicado.
L
Escriba la ecuación diferencial gobernante del movi-
miento para la coordenada horizontal mostrada.
L
Compare el resultado obtenido, con aquel hallado en
EI
EI
la última pregunta del Problema 7.24; y si existen

discrepancias, dar las razones para ello.
7.26.
Considere la estructura mostrada en la Figura ad-
junta, en la que se indican como datos las propieda-
E, I, L/2
des paramétricas de la misma; siendo que la carga

aplicada es P (t) = P0 cos Ωt. Escribir la ecuación de
movimiento, considerando que los nodos se definen
P( t )
en los vértices de la estructura y en sus apoyos ex-
E, I, L, m0 tremos.
E, I, L/2
Utilice el procedimiento de condensación estática pa-

ra obtener la ecuación de movimiento asociada exclu-
sivamente a los desplazamientos rotacionales.
7.27.
m3 Asumiendo que los elementos horizontales son rı́gidos

x1 y despreciando la elasticidad axial ası́ como también
la masa de las columnas, escribir las ecuaciones de
EI 3
EI 3
L3 movimiento para el pórtico mostrado en la Figura.
m2 Suponga conocidos los valores paramétricos que se
x2 muestran en el esquema de esta estructura, y utilice
EI 2
EI 2
L2 como coordenadas (grados de libertad) globales, los
m1 desplazamientos horizontales indicados.
x3
EI 1
EI 1
L1
7.28.
z El pórtico espacial de un solo piso mostrado en la
y Figura, tiene cuatro columnas iguales con rigideces
m x flexionales de: EIx = 20 y EIy = 10. La rigidez fle-
L3 xionante de cada uno de los elementos horizontales
(vigas) es EI=1; además se considera que todos es-
tos elementos son inextensibles longitudinalmente en
sus propias direcciones axiales y carentes de masa.
L2 L1
Sin embargo, todos los nodos de esta estructura (los
vértices de unión superiores) son libres de rotar man-
teniendo la ortogonalidad entre columnas y vigas. La masa rı́gida que sostiene esta estructura
tiene densidad superficial m̄ = 4, la que está igualmente distribuı́da sobre toda el área de la
cubierta, y tiene tres grados de libertad: dos traslaciones ux y uy , y una rotación uz alrededor
del eje vertical. Las longitudes mostradas en el esquema tienen las siguientes magnitudes: L1 = 4,
L2 = 6 y L3 = 3; con todos los datos numéricos proporcionados en unidades compatibles. Si se
desprecia la rigidez torsional de las columnas portantes de la estructura, determinar la ecuación
gobernante del movimiento vibracional libre que tiene este sistema.
7.29.
En la Figura mostramos un sistema de transmisión
I
de movimiento rotacional compuesto de una serie de
kt 1
engranajes conectados mediante ejes. Los momentos
M(t) u1 R
u2 de inercia polares centroidales de los engranajes se
r kt 2
asumen conocidos; y los ejes considerados de masa
2I u3 despreciable, tienen coeficientes de rigidez torsional
I/4
I determinados. Además, este sistema es perturbado
exteriormente mediante un momento torsor explı́ci-
tamente definido, el cual actúa sobre el engranaje del extremo izquierdo como se muestra. Si las
coordenadas rotacionales globales son las indicadas, determinar la ecuación matricial de movi-
miento oscilatorio del sistema.
7.30.
I11 El sistema de engranajes conectados mediante ejes

kt 1
r11 mostrado en la Figura, es lo que comúnmente se
denomina un “tren de engranajes”; en el que la
I21 masa de los ejes se considera de magnitud despre-
r 22
I0 I12 ciable. Los valores paramétricos de los engranajes

r 12 mostrados tienen las proporciones siguientes:
r 13
kt 2
r
21
r13 = r r11 = r12 = r21 = 3r r22 = 2r

I13 I22
I13 = I I11 = I21 = 2I I11 = I21 = 3I I0 = 4I
y los ejes de conexión entre los engranajes, tienen proporción: kt1 = 2kt kt2 = kt .
Definir adecuadamente los grados de libertad rotacionales asociados al sistema, y escribir la
ecuación matricial gobernante del movimiento vibratorio rotacional asociada a las coordenadas
globales elegidas.
7.31.
2k Los discos mostrados en la Figura ruedan sin deslizar
x1(t) x2(t) en contacto con una superficie algo rugosa de coe-
m m ficiente de fricción despreciable, donde los paráme-
tros mostrados tienen valores conocidos. Si se esco-
k r r k gen como grados de libertad, los desplazamientos ho-
rizontales indicados, demostrar mediante el método
energético general que la ecuación de vibración libre
del sistema resulta:
3
2m 0 ẍ1 9k −8k x1 0
3 + =
0 2m x2 −8k 10k x2 0
7.32.
x(t) En el sistema mostrado en la Figura en el que los
k elementos principales son un bloque deslizante y
m
una varilla rı́gida, se escogen las coordenadas x y θ
como los grados de libertad del mismo. Suponiendo
c
(t) conocidos todos los valores paramétricos mostrados
2m, L en el esquema, y aplicando el método energético
general, demostrar que la ecuación linealizada de
2k movimiento libre es:

3m mL ẍ 2c cL ẋ 3k 2kL x 0
c mL 2 2 +
cL cL2
+
2kL 2
2kL + mgL θ
=
0
3 mL θ̈ θ̇
7.33. Considere nuevamente el Ejemplo 7.2, con el mismo planteamiento efectuado para la situación
analizada. Determine nuevamente la ecuación de movimiento vibratorio del sistema, pero esta
vez haciendo uso del método energético general.
7.34.
Suponiendo conocidos los valores de los diversos

parámetros del sistema mostrado en la Figura, y apli-
cando el método energético general, determinar la
kt kt
1 2
r ecuación de movimiento de las oscilaciones libres del
mismo.
I2
I1 k
7.35. Aplicando el método energético general, resolver nuevamente los Problemas 7.11 – 7.12 y 7.30.
Capı́tulo 8
Evaluación de la respuesta
Aquı́ es necesario redactar algo de texto!!!.
8.1. Introducción
Formulado el modelo para un sistema de múltiples grados de libertad, corresponde ahora resolver la
ecuación matricial gobernante del movimiento oscilatorio. Para tal propósito utilizaremos los métodos
de una poderosa herramienta matemática: el Álgebra Lineal. El proceso de solución, sin embargo,
seguirá una senda totalmente paralela a la solución de un problema de un solo grado de libertad; es
decir, definir primero parámetros de respuesta para el sistema en condición autonómica (vibración
libre) y luego obtener la solución del problema debida a una excitación externa aplicada en particular.
En el Capı́tulo anterior, que estuvo enteramente dedicado a la formulación de modelos matemáticos
para sistemas con varios grados de libertad, obtuvimos la ecuación gobernante de esta clase de sistemas
cuando se admite que los mismos eran perturbados desde el medio circundante externo. Dicha ecuación,
como recordamos aquı́ está descrita por:
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|ui = |P i (8.1)
que es la ecuación de movimiento del sistema, y cuya solución será objeto de desarrollo teórico y análisis
del presente capı́tulo. Remarcamos aquı́ que la perturbación externa actuante en los puntos nodales
de la estructura o sistema, posee variación temporal: |P i = |P (t)i, y la solución: |ui = |u(t)i describe
la variación temporal de los grados de libertad nodales asignados al sistema en conjunto (por ello a los
coeficientes de este vector los denominamos coordenadas globales).
En la Ecuación (8.1) se suponen conocidos los parámetros dinámicos del sistema, descritos por
los valores que conforman los diferentes coeficientes de las matrices de masa [M ], amortiguación
[C], y rigidez [K]; y también se asume conocida la descripción de la perturbación externa actuante:
|P i = |P (t)i. La formulación del problema se completa con la especificación de las condiciones iniciales
de movimiento; es decir, la definición explı́cita de los vectores posición y velocidad iniciales:
|u(t0 i = |u0 i |u̇(t0 i = |u̇0 i (8.1a)
donde t0 es el instante inicial de observación, que por comodidad de descripción de la evolución temporal
de la respuesta del sistema a menudo se escoge con valor: t0 = 0 ; lo cual de ningún modo resta
generalidad a la solución obtenida, cuando se decide escoger el origen de tiempos coincidente con el
origen de la escala de medida temporal de los eventos de vibración que ejecuta el sistema en estudio !.
239
240 CAPÍTULO 8. EVALUACIÓN DE LA RESPUESTA
8.2. Vibración libre no–amortiguada

La vibración libre no–amortiguada para un sistema con varios grados de libertad se define en
forma totalmente análoga que para un sistema de un solo grado de libertad; es decir, ausencia de
amortiguamiento [C] = [0] y excitación externa nula |P i = |0i. Matemáticamente esto es equivalente
a reducir la Ecuación (8.1) y escribirla como:
[M ]|üi + [K]|ui = |0i (8.2)
Si se supone ahora que el sistema vibra en una forma armónica (esto es lo que se denomina modo
de vibración), entonces se tendrı́a como solución de la ecuación gobernante:
|ui = |ai sin ωt (8.3)
donde |ai es vector de amplitudes constante y ω la frecuencia de vibración o movimiento oscilatorio.

Reemplazando esta solución supuesta en la Ecuación (8.2),
−ω 2 sin ωt[M ]|ai + sin ωt[K]|ai = |0i
o, de modo equivalente ([K] − ω 2 [M ])|ai = |0i (8.4)

que representa un sistema algebráico de ecuaciones lineales homogéneo, el mismo que admite soluciones
distintas de cero si y solamente si, el determinante de la matriz de coeficientes se anula; es decir:
||[K] − ω 2 [M ]|| = 0 (8.5)
relación que proporciona un polinomio de n–ésimo grado (el número de grados de libertad) en ω 2 , al
que comúnmente se lo denomina polinomio caracterı́stico. De modo desarrollado, la ecuación anterior
toma el siguiente aspecto:
βn (ω 2 )n + βn−1 (ω 2 )n−1 + · · · + β1 ω 2 + β0 = 0 (8.5a)
donde βi (i = 0, 1, . . . , n) son coeficientes constantes conocidos. Las raı́ces o valores solución que
cumplen la anterior ecuación anulando el polinomio caracterı́stico, hacen que el mismo proporcione los
cuadrados de n posibles frecuencias naturales circulares, a partir de las cuales se pueden determinar las
n frecuencias naturales asociadas fi = 2π/ωi (i = 1, 2, . . . , n) las cuales ordenadas en forma creciente
establecen el espectro de frecuencias del sistema.
La raiz cuadrada del menor valor de magnitud entre las n soluciones de la Ecuación (8.5a) se
conoce como la frecuencia natural fundamental, y el periodo asociado con ella es denominado periodo
fundamental del sistema. Las demás frecuencias y periodos asociados, se denominan en forma co-
rrespondiente al orden que ocupan después de la primera frecuencia cuando son ordenadas en forma
creciente; es decir:
ω1 6 ω2 6 . . . 6 ωi 6 . . . 6 ωn (8.6)
ωi = i–ésima frecuencia natural circular i = 1, 2, . . . , n
2π
Ti = (8.6a)
ωi
Ti = i–ésimo perı́odo natural i = 1, 2, . . . , n
1 ωi
fi = = (8.6b)
Ti 2π
fi = i–ésima frecuencia natural [Hz] i = 1, 2, . . . , n
De lo anterior, es completamente evidente que a toda frecuencia natural corresponde una forma
o modo de vibrar particular; y que un sistema de n grados de libertad posee también n frecuencias
8.2. VIBRACIÓN LIBRE NO–AMORTIGUADA 241
naturales y modos de vibración asociados. El procedimiento de hallar estas formas posibles de vibración
es comúnmente denominado análisis modal del sistema. Un modo de vibración particular, asociado
a una frecuencia natural especı́fica del conjunto de valores establecidos en la Ecuación (8.6), puede
encontrarse con el siguiente procedimiento.
Supongamos que |air corresponde a ωr (r = 1; n), entonces se deberı́a cumplir la Ecuación (8.4):
([K] − ωr2 [M ])|air = |0i (8.7)
Si el vector de amplitudes asociado a la frecuencia escogida es distinto de cero, entonces el sistema

homogéneo anterior tiene infinitas soluciones para el vector de coeficientes incógnita |air ; lo que para
fines operativos puede calcularse como sigue.
Sea [B]r una matriz cuadrada no singular (por el momento), que está definida por coeficientes a
evaluarse cumpliendo las condiciones del problema. De la definición de matriz inversa asociada a éste
arreglo, se tiene:
Adj [B]r = ||[B]r ||[B]−1
r
Pre–multiplicando por [B]r la relación anterior, obtenemos:
[B]r Adj [B]r = ||[B]r ||
Si suponemos ahora que la matriz que estamos manipulando no admite inversa, entonces cumple
con: ||[B]r || = 0; y en consecuencia,
[B]r Adj [B]r = [0]
Haciendo ahora que se cumpla: [B]r = [K] − ωr2 [M ] (8.8)
entonces, ([K] − ωr2 [M ]) Adj ([K] − ωr2 [M ]) = [0]
Por comparación con la Ecuación (8.7), ésta última relación se interpreta como:
|air ∝ Colj Adj [B]r = Colj Adj ([K] − ωr2 [M ]) (8.9)
o sea que el vector de amplitudes solución de la Ecuación (8.7) es proporcional a cualquier vector
columna de la adjunta de la matriz [B]r . En consecuencia, cualquier columna de Adj [B]r satisface
la Ecuación (8.7) y es por lo tanto un modo de vibración del sistema, el cual está asociado con la
frecuencia natural escogida; pues define las amplitudes de magnitud relativas que adoptan los grados
de libertad que fueron asignados al sistema, en ese modo particular de oscilación.
Ejemplo 8.1. En la Figura 8.1(a) se muestra una estructura tipo pórtico de dos pisos. Suponiendo los
elementos horizontales (entrepisos) completamente rı́gidos, hallar las frecuencias naturales y los mo-
dos asociados de vibración. En el cálculo numérico, se sugiere utilizar los siguientes valores dinámicos
paramétricos:
m1 = 2 Ton-seg2 /cm m2 = 4 Ton-seg2 /cm k1 = 40 Ton/cm k2 = 100 Ton/cm
Además, como propuesta complementaria, interpretaremos gráficamente los resultados obtenidos
de solución al problema planteado.
> Solución
En la Figura 8.1(a) se incluyen las coordenadas de desplazamiento asignadas a la estructura (los grados
de libertad), suponiendo que los elementos horizontales son rı́gidos y que las columnas son inextensibles
axialmente. En cambio, en la Figura 8.1(b) mostramos el modelo de parámetros dinámicos concentrados
asociado al prototipo real o estructura pórtico doble en análisis.
Solamente por propósitos de tipo didáctico, obtendremos las matrices involucradas en la ecuación
gobernante de la vibración libre del modelo planteado utilizando el método de ensamble de elementos,
m1
u1
k1 u2(t) u1(t)
m2 k2 k1
u2 m2 m1
2 k2 1
k1
m1
(a) Diagrama esquemático estructural (b) Modelo de parámetros concentrados
Figura 8.1: Vibración libre de pórtico doble
3 2 1
k2 k1
m2 m1
(a) Elemento
2 (b) Elemento
1
Figura 8.2: Elementos componentes y grados de libertad locales
planteado y desarrollado en el capı́tulo anterior. Para ello, definamos los elementos mostrados en la
Figura 8.2 en los que además mostramos las coordenadas locales asignadas a ambos.
Las matrices de masa y rigidez locales correspondientes a los elementos mostrados en la Figura 8.2
son las indicadas a continuación:

k1 −k1 m1 0
[K̄]1 = [M̄ ]1 = [K̄]2 = k2 [M̄ ]2 = m2
−k1 k1 0 0
La matriz de conectividad o matriz de transformación de desplazamientos o grados de libertad,

sabemos está definida en la relación genérica: |δi = [β] |ui, la cual en forma desarrollada se demuestra
fácilmente que es:    
δ1  1 0
u
δ2 = 0 1 1
u2
δ3 0 1
 
La matriz de rigidez del sistema se la evalúa mediante la conocida ecuación:
[K] = [β]T [K̄][β]
donde, como sabemos, [K̄] es la matriz de rigidez no–ensamblada del sistema, compuesta de las matrices
de rigidez locales de los elementos dispuestas en los coeficientes de la diagonal principal de este arreglo
matricial. Entonces, si evaluamos esta ecuación de modo desarrollado, obtenemos:
    
k1 −k1 0 1 0 k1 −k1
1 0 0  1 0 0  k1 −k1
[K] = −k1 k1 0  0 1 = −k1 k1  =
0 1 1 0 1 1 −k1 k1 + k2
0 0 k2 0 1 0 k2
La matriz de masa se evalúa de manera completamente análoga:

  
m1 0 0 1 0
1 0 0  m1 0
[M ] = [β]T [M̄ ][β] = 0 0 0  0 1 =
0 1 1 0 m2
0 0 m2 0 1
Reemplazando valores,
40 −40

2 0

[K] = [M ] =
−40 140 0 4
Las frecuencias naturales del sistema se obtienen hallando las raı́ces del polinomio caracterı́stico;
es decir resolviendo la ecuación:
det ([K] − ω 2 [M ]) = ||[K] − ω 2 [M ]|| = 0
Con las matrices previamente halladas, ésta relación sintética se desarrolla como se muestra a conti-
nuación;
40 − 2ω 2

40 −40 2 2 0 −40
−40 140 − ω 0 4 = −40 =0

140 − 4ω 2
(40 − 2ω 2 )(140 − 4ω 2 ) − 402 = 0 ⇒ ω 4 − 55 ω 2 + 500 = 0
Las soluciones o raı́ces de la ecuación bi–cuadrática anterior, como puede comprobarse fácilmente,
resultan ser:
ω12 = 11, 49 ω1 = 3, 39 rad/seg
ω22 = 43, 51 ω2 = 6, 60 rad/seg
las mismas que tienen asociadas los siguientes valores de frecuencia natural, medidas en Hertz:
ω1 ω2
f1 = = 0, 54 [Hz] f2 = = 1, 05 [Hz]
2π 2π
Los modos de vibración se hallan como sigue:
Para la frecuencia fundamental o primaria ω1 :

2 40 − 2(11, 49) −40 17, 02 −40
[B]1 = [K] − ω1 [M ] = =
−40 140 − 4(11, 49) −40 94, 04

94, 04 40
Adj [B]1 =
40 17, 02
De lo anterior, se observa que se puede tomar como forma de vibrar en este modo particular
asociado con la frecuencia fundamental, a cualquiera de las columnas de esta matriz; por lo
tanto:
40
|ai1 =
17, 02
Para la frecuencia secundaria ω2 :

40 − 2(43, 51) −40 −47, 02 −40
[B]2 = [K] − ω22 [M ] = =
−40 140 − 4(43, 51) −40 −34, 04

−34, 04 40
Adj [B]1 =
40 −47, 02
Por las mismas razones, adoptamos para el vector de amplitudes del segundo modo:

40
|ai2 =
−47, 02
f [Hz] 40 40
1,05
17,02 47,02
0,54
1 2 r (modo) Modo fundamental, r = 1 Modo secundario, r = 2
(a) Espectro de frecuencias (b) Formas modales de respuesta
Figura 8.3: Respuesta libre no–amortiguada del sistema vibratorio
Los resultados obtenidos pueden ser representados gráficamente. Las frecuencias naturales caracterı́sti-
cas asociadas al modelo de análisis ordenadas en forma ascendente según su orden de magnitud, definen
lo que hemos denominado espectro de frecuencias, el cual es mostrado en la Figura 8.3(a). La forma de
vibrar de la estructura asociada cada una de ellas a las correspondientes frecuencias naturales halladas
es la que mostramos en la Figura 8.3(b) mediante un esquema de los modos de vibración.
En razón de que los modos de vibración son vectores independientes del tiempo, se deduce que si
el sistema vibra en una frecuencia particular, digamos ω2 , todos los puntos del sistema (estructura) se
desplazarán proporcionalmente a |ai2 ; ésto se vé fácilmente a partir de la relación básica:
|u(t)i = |ai2 sin ω2 t
que define la respuesta del sistema, en este caso asociada a un particular modo de vibración. >
Las frecuencias naturales y los modos normales asociados de vibración de un sistema son más facil de
ser calculados, si asumimos que efectivamente los mismos existen. Como fué establecido previamente, el
asumir una respuesta de tipo armónico al movimento libre del sistema, nos permitió plantear la ecuación
caracterı́stica asociada al modelo planteado, la cual proporciona las frecuencias naturales posibles de
vibración y la forma caracterı́stica de movimiento asociado a cada una de ellas. Sin embargo, existen
situaciones especiales donde se presentan modos de comportamiento degenerados, que no precisamente
están asociados con una respuesta de tipo oscilatorio. El siguiente ejemplo nos muestra tal situación.
Ejemplo 8.2. La Figura 8.4 nos muestra un sistema rotacional consistente de dos volantes circulares
con inercia másica polar conocida, los cuales están interconectados mediante un eje de rigidez torsional
determinado que se apoya en un par de cojinetes como se muestra. Deseamos determinar los modos
de vibración torsional de éste sistema.
I1
I2
1 kt 2
Figura 8.4: Sistema en movimiento vibratorio torsional
> Solución
En el esquema gráfico de planteamiento del problema, se establecen las coordenadas globales o grados
de libertad asignados al sistema (desplazamientos angulares de los volantes o placas rı́gidas circula-
res). Como no se especifica ninguna perturbación externa, resulta evidente que el vector de cargas de
exitación es nulo (|P (t)i = |0i); y como tampoco se indica presencia de fuerzas amortiguadoras del
movimiento, es también evidente que la matriz de amortiguamiento es nula ([C] = [0]). Estas condi-
ciones, evidentemente, determinan que el sistema tenga comportamiento dinámico de vibración libre
no–amortiguada, el cual está gobernado por la ecuación siguiente:
[I]|θ̈i + [Kt ]|θi = |0i (a)
que es la adecuada en notación, a la vibración de tipo rotacional.

Resulta evidente que la energı́a cinética de movimiento del sistema es:

I1 0 θ̇1
T = 12 I1 θ̇12 + 12 I1 θ̇12 = 12 θ̇1 θ̇2 = 21 hθ̇|[I]|θ̇i

0 I2 θ̇2
En cambio, la energı́a potencial acumulada por deformación elástica resulta ser en este caso:

kt −kt θ1
U = 12 kt (θ2 − θ1 )2 = 12 kt (θ12 − 2θ1 θ2 + θ22 ) = 21 θ1 θ2 = 12 hθ|[Kt ]|θi

−kt kt θ2
Las relaciones anteriores nos permiten identificar claramente las matrices de parámetros dinámi-
cos del sistema: la matriz de inercia polar y la matriz de rigidez torsional. Además, como sabemos,
las mismas también nos permiten escribir la ecuación que gobierna la vibración torsional de éste sis-
tema. Entonces, reemplazando en la Ecuación (a), la ecuación de movimiento del sistema en forma
desarrollada resulta ser en este caso:

I1 0 θ̈1 kt −kt θ1 0
+ = (b)
0 I2 θ̈2 −kt kt θ2 0
Las frecuencias naturales del sistema se obtienen hallando las raı́ces del polinomio caracterı́stico
asociado; es decir resolviendo la ecuación:
det ([Kt ] − ω 2 [I]) = ||[Kt ] − ω 2 [I]|| = 0 (c)
Con las matrices previamente halladas, ésta relación sintética se desarrolla como se muestra a conti-
nuación;
0 kt − ω 2 I1

kt −kt 2 I1 −kt
−kt kt − ω 0 I2 = −kt =0

kt − ω 2 I2

kt (I1 + I2 )
(kt − ω 2 I1 )(kt − ω 2 I2 ) − kt2 = 0 ⇒ ω2 ω2 − =0
I1 I2
La ecuación caracterı́stica obtenida, tiene como raı́ces a los valores siguientes:
ω12 = 0 ω1 = 0
s
kt (I1 + I2 ) kt (I1 + I2 )
ω22 = ω2 =
I1 I2 I1 I2
Estos resultados nos muestran que la frecuencia fundamental es nula (ω1 = 0), que posee un modo de
vibración asociado que se puede obtener según el siguiente procedimiento:

2 kt −kt 1 −1
[B]1 = [Kt ] − ω1 [I] = = kt
−kt kt −1 1

1 1
Adj [B]1 = kt
1 1
Se puede tomar como forma de vibrar en este modo singular asociado con la frecuencia fundamental,
a cualquiera de las columnas de esta matriz; 1 por lo tanto:

1
|ai1 =
1
El modo secundario de vibración se evalúa con procedimiento completamente similar,

" #
kt − ω22 I1 − II21 −1

2 −kt
[B]2 = [Kt ] − ω2 [I] = = kt
−kt kt − ω22 I2 −1 − II12
" #
− II21 1
Adj [B]2 = kt
1 − II21
Si por ejemplo, y solamente para propósitos de tipo ilustrativo, asumieramos como valores numéricos:
I2 = 2I1 = 2; se puede escoger como vector de amplitudes relativas en este modo de vibración al siguiente
arreglo de coeficientes:
1
|ai2 =
− 12
En la Figura 8.5 mostramos ambos modos de vibración calculados, cada uno de ellos asociado a un
valor de frecuencia de oscilación determinado.
1 1 1 ½
kt kt
I1 I2 I1 I2
(a) Modo fundamental, ω1 = 0 (b) Modo secundario, ω2
Figura 8.5: Formas modales de respuesta libre no–amortiguada
En este ejemplo, uno de los valores de ω 2 que satisface la ecuación caracterı́stica es cero (ω1 = 0).
Esto ocurre por que el eje y los dos volantes son libres de rotar en conjunto en movimiento de cuerpo
rı́gido en sus soportes (cojinetes o rodamientos), sin ninguna deformación del eje que conecta los
volantes; ya que los mismos no tienen movimiento relativo entre ellos: θrel = θ2 − θ1 = 0 !.
Que la solución ω1 = 0 pueda ser interpretada de esta manera, se deduce resolviendo la ecuación
diferencial gobernante para una de las coordenadas, digamos para θ1 . En notación operacional, la
ecuación diferencial a resolver para esta coordenada (véase el Problema 8.4) es:
d2
D2 (D2 + ω22 ) θ1 = 0 D2 ≡ (d)
dt2
donde ω2 = kt (I1 + I2 )/I1 I2 . La solución del sistema se demuestra que es:
θ1 = (A + Bt) + (C cos ω2 t + D sin ω2 t)

(e)
θ2 = (A + Bt) − (I1 /I2 )(C cos ω2 t + D sin ω2 t)
1 Recuérdese que el vector modal de amplitudes |ai asociado a cualquier frecuencia natural ω para un sistema de
r r
múltiples grados de libertad, tiene como coeficientes a las magnitudes máximas relativas de las coordenadas globales
asignadas al sistema, en dicha forma particular de oscilación.
8.3. PROPIEDADES MODALES DE VIBRACIÓN 247
donde A, B, C y D son constantes que se determinan a partir de las condiciones iniciales de movimiento;
es decir de la especificación de desplazamientos y velocidades angulares iniciales.
Los términos en los primeros paréntesis en el lado derecho de cada expresión representa una rotación
permanente con velocidad angular B (rotación de cuerpo rı́gido); acompañada simultáneamente de
una vibración torsional con frecuencia natural circular ω2 , representada por los términos en los últimos
paréntesis del lado derecho de ambas ecuaciones.
>
El ejemplo recién resuelto permite emitir una conclusión general muy importante: Si un sistema de
múltiples grados de libertad no posee restricción al movimiento mediante desplazamientos de traslación
o rotación según cierta dirección espacial, entonces es suceptible de tener movimiento de cuerpo rı́gido
según dicha dirección; con una frecuencia natural circular nula, y un vector modal asociado compuesto
de coeficientes con valores numéricos idénticos.
8.3. Propiedades modales de vibración

De la ecuación caracterı́stica de un sistema de varios grados de libertad, se deduce que las formas
de vibrar son auto–vectores de un problema de valores propios generalizados; lo cual se aprecia si la
Ecuación (8.7) se escribe del modo siguiente:
[K]|air = ωr2 [M ]|air (8.10)
donde los cuadrados de las frecuencias naturales son los auto–valores correspondientes. En cosecuencia,
es posible deducir ciertas propiedades inherentes a la naturaleza matemática del problema. Estas
relaciones serán posteriormente aprovechadas para generar las soluciones de respuesta del sistema de
ecuaciones diferenciales que plantea la ecuación matricial de movimiento de un sistema dinámico.
8.3.1. Relaciones de ortogonalidad

Sean dos valores propios no–nulos y distintos entre sı́,
ωr2 6= ωs2 6= 0 r 6= s
Entonces, considerando los vectores propios asociados se cumple para estas parejas:
[K]|ais = ωs2 [M ]|ais (8.11a)

[K]|air = ωr2 [M ]|air (8.11b)
Pre–multiplicando las Ecuaciones (8.11a) y (8.11b) por |air y |ais , respectivamente; y transponiendo
la primera de las relaciones,
ha|s [K]|air = ωs2 ha|s [M ]|air
ha|s [K]|air = ωr2 ha|s [M ]|air
Ahora, restando la segunda ecuación de la primera,
(ωs2 − ωr2 )ha|s [M ]|air = 0
En virtud de que por hipótesis: ωs2 6= ωr2 , deducimos que:
ha|s [M ]|air = 0 (8.12)
Además, de la Ecuación (8.11b) se obtiene como relación adicional:
ha|s [K]|air = 0 (8.13)

Las Ecuaciones (8.12) y (8.13) se conocen como relaciones de ortogonalidad de las formas modales.
A partir de la Ecuación (8.11a) y de las últimas ecuaciones, es posible deducir aún relaciones de
ortogonalidad generales, cuya utilidad será demostrada más adelante. Para este propósito, consideremos
la Ecuación (8.11a) y pre–multipliquemos por ha|r [K][M ]−1 :
ha|r [K][M ]−1 [K]|ais = ωs2 ha|r [K][M ]−1 [M ]|ais = ωs2 ha|r [K]|ais = 0
esto en virtud de la Ecuación (8.12). Si ahora pre–multiplicamos la Ecuación (8.11a) por el término:
ha|r [K][M ]−1 [K][M ]−1 , obtenemos:
ha|r [K][M ]−1 [K][M ]−1 [K]|ais = ωs2 ha|r [K][M ]−1 [K][M ]−1 [M ]|ais
= ωs2 ha|r [K][M ]−1 [K]|ais = 0
debido a la ecuación precedente.
En general, si realizamos b productos del tipo anterior, tendremos que:
ha|r ([K][M ]−1 )b [K]|ais = 0 (8.14)
donde ‘b’ toma valores enteros. La Ecuación (8.14) es la relación generalizada de ortogonalidad, e incluye
a las dos previamente halladas [Ecuaciones (8.12) y (8.13)] cuando b = −1 y b = 0, respectivamente.
En este momento, y para fines posteriores de desarrollo teórico, conviene evaluar el siguiente pro-
ducto: ha|s ([K][M ]−1 )b [K]|ais . Para tal efecto, definamos:
ha|s [K]|ais = ωs2 ms
y, a continuación formemos los siguientes productos:
ha|s [K][M ]−1 [K]|ais = ωs2 ha|s [K][M ]−1 [M ]|ais = ωs4 ms
ha|s [K][M ]−1 [K][M ]−1 |ais = ωs2 ha|s [K][M ]−1 [K][M ]−1 [M ]|ais = ωs6 ms
Ası́, en general, se obtiene:
ha|s ([K][M ]−1 )b [K]|ais = ωs2b+2 ms (8.15)
Expresión que será absolutamente necesaria en el manejo de la ecuación matricial gobernante de
sistemas de múltiples grados de libertad con amortiguamiento.
8.3.2. Matrices modales

Se ha establecido la metodologı́a de cálculo y la significación fı́sica de cada modo o forma de
vibración de un sistema. En razón de que para un sistema de n grados de libertad existen n modos
de vibración, conviene establecer una notación que sea descriptiva de los coeficientes contenidos en
los vectores modales. En particular sea el siguiente vector modal o vector propio del problema de
autovalores asociado a un sistema vibratorio:
 

 a1r 

 a2r 
 
|air = .. (8.16)
 . 

 

anr
 
Cualquier elemento o coeficiente aij del vector anterior se interpreta como: el desplazamiento de la
coordenada i en el nodo j. Si ahora tomamos los n modos de vibración, representados por los vectores
modales |air (r = 1; n) asociados a las n frecuencias naturales de un sistema; y los ordenamos de
manera de formar una matriz, tendremos el siguiente arreglo:

[Ψ] = |ai1 |ai2 · · · |ain (8.17)
8.3. PROPIEDADES MODALES DE VIBRACIÓN 249
en forma desarrollada:
 
a11 a12 ··· a1n
 a21 a22 ··· a2n 
[Ψ] =  . (8.17a)
 
.. .. 
 .. . ··· . 
an1 an2 ··· ann
La matriz [Ψ] se denomina matriz modal natural (no–normalizada), y su uso se verá más adelante
cuando se esté hallando la respuesta de sistemas vibratorios forzados.
Debido a que los modos de vibración no están definidos en forma unı́voca, se tendrá que la ma-
triz modal [Ψ] no es única. Este aspecto no es vital, ni afecta la solución final del problema. Sin
embargo, puede ser útil efectuar un procedimiento de normalización para las formas modales. De los
variados procedimientos posibles, elegiremos el que obliga a que la longitud o norma del vector modal,
transformado a partir del vector modal original |air , respecto de la matriz de masa sea unitaria.
Si |air es el vector de amplitudes del r–ésimo modo de vibración, podemos exigir que este vector
cumpla la relación siguiente:
ha|r [M ]|air = ηr (8.18)
siendo ηr cierto valor escalar que es siempre positivo, porqué ?. Y, tomamos para el vector modal
normalizado asociado también al r–ésimo modo de oscilación:
1
|φir = √ |air (8.19)
ηr
Evaluemos ahora la norma de éste vector respecto de la matriz de masa, efectuando el producto:
1 1 ha|r [M ]|air ηr
hφ|r [M ]|φir = √ ha|r [M ] √ |air = √ √ = √ √ =1
ηr ηr ηr ηr ηr ηr
El vector modal definido mediante la Ecuación (8.19), efectivamente es vector modal normalizado
respecto de la matriz de masa, pues como demostramos cumple:
hφ|r [M ]|φir = 1 (8.20)
De este modo, asociado a cada vector modal original |air podremos hallar un vector modal normalizado
asociado |φir , el cual posee longitud o norma relativa a la matriz de masa de magnitud unitaria.
Los vectores modales normalizados |φir , definidos por medio de la Ecuación (8.19), son propor-
cionales a los vectores modales originales |air . Por esta razón, los mismos deben ser mutuamente
ortogonales; es decir, si tomamos dos vectores modales normalizados distintos |φir y |φis (r 6= s),
las relaciones de ortogonalidad respecto de la matriz de masa y la matriz de rigidez descritas por
las Ecuaciones (8.12) y (8.13) respectivamente, deben satisfacerse también por estos vectores modales
normalizados:
hφ|s [M ]|φir = 0 (8.21a)
hφ|s [K]|φir = 0 (8.21b)
Si ahora, ordenamos todos los vectores modales normalizados y los agrupamos (en columnas) en
un arreglo matricial, tendremos una matriz cuadrada definida como:

[Φ] = |φi1 |φi1 · · · |φin (8.22)
que en forma desarrollada con todos sus coeficientes tendrá el aspecto,

 
φ11 φ12 · · · φ1n
 φ21 φ22 · · · φ2n 
[Φ] =  . (8.22a)
 
.. .. 
 .. . ··· . 
φn1 φn1 · · · φnn
que llamaremos matriz modal normalizada (aunque el término “normalizada” no sea estricta y exácta-
mente aplicable desde el punto de vista general de la dinámica analı́tica).
Debido al cumplimiento de las Ecuaciones (8.20) y (8.21a), para las columnas que conforman la
matriz modal normalizada establecida anteriormente, se puede demostrar (véase el Problema 8.6) que
ésta matriz diagonaliza la matriz de masa hacia la matriz unitaria o identidad; es decir que se cumple:
[Φ]T [M ][Φ] = [I] (8.23)
Además, podemos aseverar que la matriz modal normalizada no solamente diagonaliza la matriz de
masa, pues se puede demostrar (véase el Problema 8.7) que también diagonaliza a la matriz de rigidez
hacia la denominada matriz de frecuencias naturales cuadráticas; pues, también se cumple:
 2 
ω1
 ω22 
[Φ]T [K][Φ] = [ω 2 ] [ω 2 ] =  (8.24)
 
.. 
 . 
ωn2
donde la matriz [ω 2 ] es matriz diagonal que tiene como coeficientes sólamente no–nulos, a las diversas
frecuencias naturales cuadráticas ωr2 (r = 1; n); que se ubican sobre la diagonal principal de ésta
matriz. Los coeficientes no escritos son obviamente ceros.
El hecho de que la matriz de rigidez [K] de un sistema sea semi–definida positiva y que la matriz
de masa [M ] sea definida positiva, permite establecer la siguiente propiedad fundamental para las
frecuencias naturales de vibración asociados a los diversos modos de oscilar de un sistema.
Sea el problema fundamental de vectores y valores propios que plantea el comportamiento en
vibración libre de un sistema de múltiples grados de libertad, descrito por la Ecuación (8.10):
[K]|air = ωr2 [M ]|air
Si en esta relación introducimos los vectores modales normalizados, calculados por aplicación de la
Ecuación (8.19), tendremos como resultado:
√ √ √ 2√
[K] ηr |φir = ωr2 [M ] ηr |φir ⇒ η
r [K]|φir = ωrηr [M ]|φir
[K]|φir = ωr2 [M ]|φir

Si esta ecuación es pre–multiplicada por la transpuesta del vector modal normalizado, tendremos:
hφ|r [K]|φir = ωr2 hφ|r [M ]|φir
y, despejando: hφ|r [K]|φir

ωr2 = (8.25)
hφ|r [M ]|φir
conocido en la literatura especializada como el cociente de Raleigh; de donde por las condiciones de
positividad de las matrices de masa y rigidez, se concluye que: ωr2 > 0; y por tanto:
ωr > 0 r = 1; n (8.26)
es decir, que todas las frecuencias naturales asociadas con los diversos modos de vibración de un sistema
de varios grados de libertad, son siempre positivas (y en casos de particularidad extrema, nulas).
Ejemplo 8.3. Considere el sistema vibratorio que fué analizado en el Ejemplo 8.1. Obtener la matriz
modal normalizada asociada al sistema analizado y verifique los procedimientos de diagonalización
respecto de la matriz de masa y la matriz de rigidez.
> Solución
8.4. LA MATRIZ DE FLEXIBILIDAD 251
En el Ejemplo 8.1 hemos determinado como vectores modales naturales, a los siguiente arreglos:

ha|1 = 40 17, 02 ha|2 = 40 −47, 02
los cuales debemos normalizar mediante el procedimiento establecido anteriormente.

2 0 40
η1 = ha|1 [M ]|ai1 = 40 17, 02 = 4358, 722
0 4 17, 02

2 0 40
η2 = ha|2 [M ]|ai2 = 40 −47, 02 = 12043, 522
0 4 −47, 02
1 1
hφ|1 = √ ha|1 = √ 40 17, 02 = 0, 606 0, 258
η1 4358, 722
1 1
hφ|2 = √ ha|2 = √ 40 −47, 02 = 0, 364 −0, 428
η2 12043, 522
La matriz modal normalizada será entonces determinada por el ordenamiento en columna de estos
vectores,
0, 606 0, 364
[Φ] = |φi1 |φi2 =
0, 258 −0, 428
Verificamos ahora los procesos de diagonalización respecto de la matriz de masa y la matriz de
rigidez;

0, 606 0, 258 2 0 0, 606 0, 364 1, 009 0, 000 ∼
[Φ]T [M ][Φ] = = = [I]
0, 364 −0, 428 0 4 0, 258 −0, 428 0, 000 1, 001

0, 606 0, 258 40 −40 0, 606 0, 364 11, 50 0, 00 ∼ 2
[Φ]T [K][Φ] = = = [ω ]
0, 364 −0, 428 −40 140 0, 258 −0, 428 0, 00 43, 50
Vemos que la matriz modal normalizada que hallamos, diagonaliza a la matriz de masa hacia la
matriz identidad; y también diagonaliza a la matriz de rigidez hacia la matriz de frecuencias naturales
elevadas al cuadrado (verifique en el Ejemplo 8.1, los valores de ω12 y ω22 hallados).
>
Es probable que hasta el momento Usted no aprecie de manera clara la utilidad que posee la matriz
modal normalizada asociada a un sistema vibratorio, por lo que insinúo su paciencia hasta arribar hacia
algunas lı́neas más adelante; donde surgirán con prı́stina claridad las cualidades que posee esta matriz
en el procedimiento de obtención de la solución de la ecuación matricial gobernante del movimiento
vibratorio de un sistema.
8.4. La matriz de flexibilidad

Las propiedades elásticas de un sistema vibratorio se evalúan mediante un análisis del mismo en
una configuración de equilibrio estático, para develar la relación carga–deformación existente en el
sistema o estructura.
Como yá vimos anteriormente, esta relación básicamente está descrita por la matriz de rigidez [K]
del sistema; cuya evaluación mediante la generación de sus columnas individuales requiere para cada
una de ellas la solución de un sistema algebráico de n ecuaciones simultáneas, si el sistema posee n
grados de libertad; lo cual representa un extenso gasto de tiempo y esfuerzo en la determinación de la
matriz de rigidez. La evaluación de las propiedades elásticas de un sistema puede efectuarse mediante
un procedimiento inverso a través de los denominados coeficientes de influencia de flexibilidad.
F1
u1 1
2 u2 u3
n
un Sistema
uj
Figura 8.6: Sistema perturbado con carga individual
Sea un sistema elástico modelado con n grados de libertad: u1 , u2 , . . . , un . Si aplicamos una fuerza
F1 en el punto donde está definida la coordenada u1 , según la dirección de este grado de libertad; se
producirá un desplazamiento (deformación) en dicho punto, de magnitud:
u1 = f11 F1
donde f11 es el coeficiente de influencia de flexibilidad asociado al grado de libertad considerado. Pero,
como esta fuerza produce la deformación de todo el sistema, también surgirán desplazamientos en los
otros grados de libertad con magnitudes:
u2 = f21 F1 , u3 = f31 F1 , ······ un = fn1 F1
relaciones en las cuales se incorporan diversos coeficientes de influencia de flexibilidad, asociados a los
grados de libertad considerados. Un esquema de este comportamiento se muestra en la Figura 8.6.
Si aplicáramos n fuerzas en todos los puntos donde están definidos los grados de libertad con
dirección según dichas coordenadas; los desplazamientos (deformaciones producidas) asociados a los
diversos grados de libertad, por el principio de superposición de efectos considerando el sistema de
comportamiento lineal elástico, resultarı́an ser:
u1 = f11 F1 + f12 F2 + · · · + f1n Fn
u2 = f21 F1 + f22 F2 + · · · + f2n Fn
··· ··· ··· ··· ···
un = fn1 F1 + fn2 F2 + · · · + fnn Fn
En notación matricial, este sistema de ecuaciones puede ser escrito como:
    

 u1 
 f11 f12 · · · f1n   F1 
u2 f f · · · f  F2
 
     
21 22 2n
= (8.27)

. . .. .. ..
 .. 
  ..
 

 . ··· .  . 

  
 
un fn1 fn2 · · · fnn Fn
 
o, sintéticamente |ui = [F ]|F i (8.28)

donde [F ] es conocida como matriz de flexibilidad, la cual establece de manera equivalente la relación
carga–deformación en un sistema elástico lineal. Por el desarrollo de deducción establecido, resultará ser
ésta una matriz de dim(n×n), simétrica (por el principio de reciprocidad de Maxwell), y por lo general
no–singular.
La matriz de flexibilidad en modo sintético estarı́a definida como: [F ] = [ fij ] (i, j = 1; n), donde
los coeficientes fij son llamados coeficientes de influencia de flexibilidad, o más simplemente coeficien-
tes de flexibilidad, los mismos que en forma genérica se definen como: 2
2 En esta definición, los términos desplazamiento y carga tienen sentido generalizado: para un desplazamiento o grado
de libertad de traslación, la carga será una fuerza; en cambio, para un desplazamiento angular o rotación, la carga
asociada será un momento.
8.4. LA MATRIZ DE FLEXIBILIDAD 253
fij es el desplazamiento elástico correspondiente a la coordenada i, debido a una carga

unitaria aplicada en la coordenada j, según la dirección de ésta.
El uso de esta definición en cualquier sistema bajo análisis, nos permitirá generar la matriz de
flexibilidad por columnas. De modo generalizado, para generar la j–ésima columna se debe aplicar una
carga unitaria en la coordenada j (Fj = 1) concordante en dirección con la coordenada uj en dicho punto
[siendo todas las demás cargas nulas Fi = 0 (i 6= j)]; y en esta condición evaluar los desplazamientos
producidos en todas las coordenadas ui (i = 1; n). Estos valores ordenados en columna constituyen la
j–ésima columna de la matriz de flexibilidad [F ].
Bajo la suposición que la matriz de flexibilidad sea no–singular; es decir, que admita la evaluación
de una matriz inversa asociada a ella, tendremos que pre–multiplicando la Ecuación (8.28) por la
matriz inversa de flexibilidad:
[F ]−1 |ui = [F ]−1 [F ]|F i = [I]|F i = |F i
por tanto, |F i = [F ]−1 |ui

Cuando las propiedades de elasticidad del sistema que describen la relación carga–deformación, son
expresadas en términos de los coeficientes de rigidez, la ecuación que hace esta descripción vimos que
era expresada en términos matriciales como:
|F i = [K]|ui
La comparación de ésta relación con la anterior escrita, nos induce a establecer una importante pro-
piedad de reciprocidad para las matrices de rigidez y flexibilidad:
[K] = [F ]−1 y, en consecuencia: [F ] = [K]−1 (8.29)
O sea, que la existencia de la matriz de flexibilidad está garantizada cuando la matriz de rigidez sea
no–singular (es decir, que posea inversa).
Cuando un sistema posee grados de libertad de movimiento no–restringidos (sistema semi–definido),
es suceptible de tener movimiento de cuerpo rı́gido; y en tal caso se demuestra que la matriz de rigidez
[K] es singular, lo cual se puede verificar porque para esta clase de sistemas: det([K]) = ||K|| = 0.
Entonces, de la Ecuación (8.29) concluı́mos que la matriz de flexibilidad [F ] no existe !. Este hecho
sucede debido a que no existen reacciones de apoyo que balanceen las cargas unitarias que deben ser
aplicadas a la estructura o sistema mecánico, para deteminar las columnas de la matriz de flexibilidad;
y el equilibrio estático no es posible. Este es el caso, como simple muestra de lo afirmado, del sistema
que fué analizado en el Ejemplo 8.2.
Ejemplo 8.4. Para ilustrar la formulación de la matriz de flexibilidad mediante proceso de generación
por columnas de la misma, consideremos el sistema torsional mostrado en la Figura 8.7. Este sistema
está compuesto de tres volantes (discos) con momentos de inercia polar distintos, conectados entre
sı́ mediante ejes de idéntica rigidez torsional como se muestra;1 donde los valores paramétricos indicados
se consideran conocidos.
1 2 3
kt kt kt
1 2 3
3I 2I I
Figura 8.7: Sistema en movimiento vibratorio torsional

> Solución
En el problema particular planteado, la relación carga–deformación que describe las propiedades elásti-
cas del sistema en términos de la matriz de flexibilidad, la cual en forma genérica fué establecida como:
|ui = [F ]|F i; será ahora descrita como: |θi = [F ]|M i, por tratarse de un sistema rotacional en el que
las cargas son torques o momentos y los desplazamientos son rotaciones angulares asociadas.
En la Figura 8.7 se muestra la asignación de grados de libertad globales (desplazamientos angulares
o rotaciones) para este sistema, en los puntos nodales que asumimos son coincidentes con los centros
de los volantes. Los elementos (coeficientes) de la matriz de flexibilidad, son determinados calculando
las deflexiones o deformaciones angulares debidas a torques o momentos unitarios aplicados en turno
a cada uno de los discos.
1=1/kt 2=1/kt 3=1/kt
kt kt kt
1 2 3
M1=1 M2=0 M3=0
(a) Primera columna
1=1/kt 2=2/kt 3=2/kt
kt kt kt
1 2 3
M1=0 M2=1 M3=0
(b) Segunda columna
1=1/kt 2=2/kt 3=3/kt
kt kt kt
1 2 3
M1=0 M2=0 M3=1
(c) Tercera columna
Figura 8.8: Generación de la matriz de flexibilidad
En la Figura 8.8(a) mostramos un esquema que nos permite generar la primera columna de la
matriz de flexibilidad. Para ello se aplica un momento unitario M1 = 1 (asociado a θ1 ), con los otros
grados de libertad descargados: M2 = M3 = 0; y en tal condición se determinan las deformaciones que
se producen, lo cual dá como resultado: θ1 = θ2 = θ3 = 1/kt .
Para generar la segunda columna aplicamos: M2 = 1 y M1 = M3 = 0, y se calculan las deflexiones
que resultan ser: θ1 = 1/kt , y θ2 = θ3 = 2/kt .
La tercera columna es generada en base a la solicitación siguiente: M3 = 1 y M1 = M2 = 0; condición
en la cual se verifica que las deformaciones angulares que se producen son: θ1 = 1/kt , θ2 = 2/kt , y
θ3 = 3/kt .
En todos los cálculos anteriores hicimos uso de la relación que establece el coeficiente de rigidez
equivalente asociado a un conjunto de resortes (en este caso torsionales) con disposición en serie, que
n
P
indica: 1/keq = 1/kj .
j=1
8.5. LA MATRIZ DINÁMICA 255
Los resultados anteriormente obtenidos, son ordenados como arreglos verticales (en columna como
vectores) y dispuestos en un arreglo mayor que resultarı́a ser la matriz de flexibilidad, la cual para el
caso presente resulta: 1 1 1
  
kt kt kt 1 1 1
1 
[F ] =  k1t k2t k2t  = 1 2 2
 
k t
1 2 3 1 2 3
kt kt kt
Esta matriz hallada es no–singular, lo cual se verifica rápidamente pues: ||F || = 1, y por tanto en
este caso es posible a partir de ella establecer la matriz de rigidez asociada al sistema en análisis.
Fácilmente Usted puede invertir la matriz de flexibilidad, y obtener como solución:
 
2 −1 0
[K] = [F ]−1 = kt −1 2 −1
0 −1 1
Para comprobar este último resultado, se puede verificar que se cumple: [K][F ] = [F ][K] = [I].
>
En la mayorı́a de las situaciones de elaboración de un modelo matemático asociado a cualquier
sistema vibratorio, siempre resultará de menor dificultad la evaluación de la matriz de flexibilidad en
comparación con la evaluación de la matriz de rigidez para el mismo sistema. Por ello, es que en situa-
ciones sobretodo de análisis dinámico estructural, se prefiere efectuar la descripción de las relaciones
carga–deformación elástica en términos de la matriz de flexibilidad, además que para ello existen a
disposición tablas elaboradas que especifican las cargas y desplazamientos asociados producidos, para
una diversidad de elementos o miembros estructurales sometidos a los diversos tipos de solicitación
existentes en la mecánica básica de un medio sólido deformable.
La utilización de la matriz de flexibilidad en lugar de la matriz de rigidez para la representación
de las propiedades dinámicas elásticas de un sistema, requiere la modificación de la ecuación matricial
gobernante del modelo matemático de análisis en función de esta matriz. Este aspecto será tratado en
la sección que viene a continuación.
8.5. La matriz dinámica

Sea un sistema vibratorio general, que ha sido modelado con múltiples grados de libertad, cuyo
comportamiento dinámico vibratorio está gobernado por la ecuación matricial asociada a un sistema
lineal,
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|ui = |P i
donde |P i = |P (t)i es la perturbación externa aplicada, |ui = |u(t)i el vector de grados de libertad
globales, solución de la ecuación gobernante, y las matrices representan a las propiedades dinámicas
paramétricas de inercia, amortiguamiento y elasticidad del sistema, respectivamente.
Si esta ecuación se pre–multiplica por la matriz de flexibilidad (bajo la suposición que esta matriz
existe) se tiene:
[F ][M ]|üi + [F ][C]|u̇i + [F ][K]|ui = [F ]|P i
Puesto que se verifica que: [F ][K] = [K]−1 [K] = [I], la relación anterior se transforma hacia:
[F ][M ]|üi + [F ][C]|u̇i + |ui = [F ]|P i (8.30)
Ésta es la ecuación matricial gobernante general del comportamiento dinámico vibracional del sistema,
en términos de la matriz de flexibilidad.
Si estamos interesados en la valoración de las frecuencias naturales circulares asociadas al sistema,
debemos considerar la ecuación gobernante reducida, pertinente con la vibración libre no–amortiguada
contenida en la ecuación anterior. Entonces introduciendo las hipótesis convenientes para este caso
particular: [C] = [0] , |P i = |0i, tendremos:
[F ][M ]|üi + |ui = |0i (8.31)
como ecuación que gobierna el fenómeno de oscilación natural, que es susceptible de ejecutar el sistema
con tan solo imponerle condiciones iniciales de movimiento.
Si suponemos que la solución de la Ecuación (8.31) es de tipo armónico, podemos postular como
modo posible de vibración:
|u(t)i = |air sin ωr t
derivando temporalmente, reemplazando en la Ecuación (8.31), y simplificando la función senoidal
temporal; se obtiene como relación final de todo este proceso:
−ωr2 [F ][M ]|air + |air = |0i
y, ordenando 1
[F ][M ]|air = |air (8.32)
ωr2
Para tener una representación mucho más simple de la ecuación que gobierna el fenómeno de
oscilación libre de un sistema de múltiples grados de libertad, introduzcamos un nuevo arreglo matricial
definido por:
[D] = [F ][M ] (8.33)
que en la teorı́a de dinámica analı́tica estructural recibe el nombre de matriz dinámica, porque la
misma sintetiza las propiedades energéticas fundamentales involucradas en la dinámica de vibración
libre: la energı́a de deformación elástica y la energı́a cinética.
También por comodidad de representación matemática, definamos el valor paramétrico:
1
λr = (8.34)
ωr2
como el valor inverso de la frecuencia natural circular cuadrática asociada con el modo de oscilación
particular que estamos tratando de evaluar. Con estas definiciones, la Ecuación (8.32) se convierte a:
[D]|air = λr |air (8.35)
En palabras muy sencillas: El problema original planteado, ha sido reducido a un problema estandar
de vectores y valores propios de la matriz dinámica [D] asociada al sistema; donde los valores propios
λr (r = 1; n) son los inversos de los cuadrados de las frecuencias naturales circulares, y los valores
propios asociados |air (r = 1; n) son los vectores de amplitud relativa máxima de los grados de libertad
en el modo particular de vibración que está siendo considerado, los cuales son invariables con respecto
al planteamiento de la solución inicial propuesta.
En la forma alternativa de planteamiento del problema de oscilación libre no–amortiguada de un
sistema con múltiples grados de libertad, descrita por la Ecuación (8.35), la ecuación caracterı́stica
asociada con la cual se evalúan todas las frecuencias naturales circulares pertenecientes al sistema
modelado resultará ser:
det ([D] − λ[I]) = || [D] − λ[I] || = 0 (8.36)
que plantea un polinomio caracterı́stico de n–ésimo orden que se anula; relación matemática que
proporcionará n raı́ces λr (r = 1; n) soluciones de esta ecuación, con las cuales se determinan las
frecuencias
√ naturales circulares mediante aplicación de la fórmula que se establece en la Ecuación (8.34):
ωr = 1/ λr (r = 1; n); donde λr (r = 1; n) son las raı́ces del polinomio caracterı́stico, que satisfacen
idénticamente la Ecuación (8.36).
Una vez conocidas las frecuencias naturales circulares, los vectores modales naturales asociados,
aún no–normalizados, se determinan resolviendo las ecuaciones subsidiarias:
([D] − λr [I]) |air = |0i r = 1; n (8.37)
para el vector modal natural de amplitudes relativas máximas |air , asociado con la frecuencia natural
circular ωr del modo de oscilación que está siendo considerado en turno.
Por el desarrollo de esta problemática en su concepción original al inicio del presente capı́tulo,
recordemos que el vector modal natural asociado con cierta frecuencia natural circular, puede deter-
minarse efectuando la serie de cálculos siguientes:
Definir primero: [B]r = [D] − λr [I]
luego determinar: Adj[B]r = Adj([D] − λr [I])
y, finalmente escoger cualquier columna de ésta última matriz como vector propio asociado; es decir:
|air = Colj Adj[B]r
El poder escoger cualquier columna de la matriz Adj[B]r como vector propio asociado a cierta
frecuencia utilizada en el cálculo de esta matriz no es caprichoso, debido al hecho que el vector modal
es de amplitudes máximas relativas; lo que quiere decir que si se escoge una determinada columna,
mediante un simple factor de proporcionalidad ésta columna se convierte en otra que no haya sido
escogida !.
Ejemplo 8.5. La Figura 8.9 muestra una viga simplemente apoyada de longitud L conocida, coefi-
ciente de rigidez EI determinado, la cual tiene densidad másica linealmente distribuı́da con intensidad
m̄ constante. Soporta una carga distribuida en parte de su longitud de intensidad constante, pero va-
riable en el tiempo, la cual está descrita mediante: q(x, t) = q0 f (t). Despreciando el amortiguamiento
y utilizando como grados de libertad los indicados (igualmente espaciados), hallar la ecuación gober-
nante de la vibración transversal de la viga en términos de la matriz dinámica. Plantear la ecuación
caracterı́stica que permite la evaluación de las frecuencias naturales circulares para este sistema.
, q
Pk E, I, L, m
q(x,t)=q0f(t)
L/4
x
1 2 3
(x,t)
Figura 8.9: Viga simplemente apoyada en vibración transversal
> Solución
Formularemos un modelo de parámetros concentrados (no–basado en el campo de desplazamientos

internos de la viga), y para ello concentraremos las propiedades dinámicas de la estructura en los pun-
tos nodales donde están definidas las coordenadas generalizadas de movimiento (los desplazamientos
verticales o grados de libertad) indicadas en la Figura 8.9 como: ϑ1 , ϑ2 , y ϑ3 .
La masa total de la viga es m = m̄L, la cual está distribuida a lo largo de toda su longitud. Debemos
concentrar parte de esta magnitud de masa en todos los puntos nodales, de modo que su distribución
represente adecuadamente a las fuerzas inerciales originalmente actuantes sobre la viga en movimiento.
Una forma posible es efectuar la discretización de la viga según se muestra en la Figura 8.10(a), en la
que definimos segmentos de la misma y el resultado de concentrar la masa de cada segmento de modo
proporcional, en los puntos nodales y los apoyos.
Pk  L/8 M= m L/4
Pk , P P =q0f(t)L/8
L/4 2P
P L/8 P
M/2 M M M M/2
x
x
1 2 3 1 2 3
(a) Propiedades inerciales (b) Solicitación externa
Figura 8.10: Esquemas de discretización
De la Figura 8.10(a) se obtiene la matriz de masa del sistema, la cual de acuerdo al proceso de
discretización de las propiedades inerciales se define como:
   
M 0 0 1 0 0
m̄L
[M ] =  0 M 0  = 0 1 0
4
0 0 M 0 0 1
La carga de perturbación externa también debe ser concentrada en los puntos nodales. Para ello se
propone el procedimiento de discretización mostrado en la Figura 8.10(b), en la que la fuerza resultante
ha sido distribuida proporcionalmente asociada a los grados de libertad establecidos para el sistema.
Entonces, tomando como referencia el esquema mencionado, el vector de cargas externas aplicado al
sistema resulta ser:    
 P  q f (t)L 1
0
|P (t)i = 2P = 2
8
P 1
   
Para determinar las propiedades de elasticidad del sistema, generaremos la matriz de flexibilidad a
través de la identificación de sus columnas. Para ello mostramos el diagrama de la Figura 8.11, donde
se aplica sobre la viga una carga unitaria en una posición genérica de la misma.

Pk P=1 E, I, L
a
x
1 2 3
(x)
Figura 8.11: Viga simplemente apoyada solicitada con carga puntual unitaria
Mediante una breve formulación del problema estático aquı́ planteado, se demuestra que la defor-
mada de la viga debida a la carga unitaria aplicada tiene como expresión:
P L3 bx b2 x2

1 3
ϑ(x) = − 1 − 2 − 2 + 3 hx − ai 06x6L
6EI L2 L L L
donde:
(
3 0 x6a
P =1 b=L−a hx − ai =
(x − a)3 x>a
Para evaluar la primera columna de la matriz de flexibilidad hacemos a = L/4, y determinamos las
deflexiones ϑ1 , ϑ2 , y ϑ3 en los puntos nodales. Estos valores ordenados en forma vertical constituyen
la primera columna de la matriz de flexibilidad. Para generar la segunda columna repetimos el proce-
dimiento con a = L/2; y para generar la tercera columna de principio se debe especificar a = 3L/4.
Realizando estos cálculos (no es necesario evaluar todos los coeficientes, pues recuerde que la matriz
de flexibilidad es simétrica), se demuestra que la matriz de flexibilidad está determinada por:
 
9 11 7
L3 
[F ] = 11 16 11
768EI
7 11 9
Habiendo determinado todas las propiedades paramétricas dinámicas del sistema, estamos en ca-
pacidad de escribir la ecuación matricial gobernante de su movimiento vibratorio. Para ello, debemos
adecuar la Ecuación (8.30) a la notación aquı́ adoptada y también a la hipótesis de ausencia de amor-
tiguamiento. Con estas consideraciones, la ecuación gobernante en términos abreviados es:
[F ][M ]|ϑ̈i + |ϑi = [F ]|P i
donde el producto [F ][M ] = [D] es la matriz dinámica. Reemplazando los arreglos matriciales previa-
mente calculados,
          
3 9 11 7 1 0 0 ϑ̈1  ϑ1  3 9 11 7 1
L 11 16 11 m̄L 0 L q0 f (t)L  
1 0 ϑ̈2 + ϑ2 = 11 16 11 2
768EI 4     768EI 8
7 11 9 0 0 1 ϑ3 7 11 9 1
 
ϑ̈3
multiplicando:
      
4 9 11 7 ϑ̈1  ϑ1  4 19
m̄L  q0 f (t)L
11 16 11 ϑ̈2 + ϑ2 = 27
3072EI 3072EI  
7 11 9 ϑ3 19
   
ϑ̈3
Esta ecuación es la que gobierna la vibración forzada del sistema, asociada con un modelo de parámetros
concentrados en el que los grados de libertad son aquellos definidos al principio de este análisis.
La ecuación caracterı́stica, que permite la determinación de las frecuencias naturales circulares
modales, definida en términos de la matriz dinámica asociada al sistema; es representada por la Ecua-
ción (8.36), la cual por comodidad repetimos aquı́:
det ([D] − λ[I]) = || [D] − λ[I] || = 0
Reemplazando la matriz dinámica determinada en un paso previo de cálculo, tenemos:

   
m̄L4
9 11 7 1 0 0

3072EI
11 16 11 − λ 0 1 0 = 0
7 11 9 0 0 1
Si se desarrollara el determinante anterior, obtendrı́amos como resultado la expresión siguiente:
β3 λ3 + β2 λ2 + β1 λ + β0 = 0 βi (i = 0; 3) ctes.
Las raı́ces λr (r = 1, 2, 3) de esta ecuación polinómica cúbica, proporcionan las frecuencias naturales
circulares asociadas√con la vibración libre del sistema, las cuales se determinan mediante la relación
recursiva: ωr = 1/ λr (r = 1; 3). La evaluación numérica del espectro de frecuencias del sistema se
deja como ejercicio al lector.
>
La evaluación del espectro de frecuencias, o sea la determinación de las frecuencias naturales circu-
lares y por ende los vectores de amplitud asociados en cada una de las formas de oscilar, o modos de
vibración del sistema en condición de comportamiento libre, es más directa de ser calculada en térmi-
nos de la matriz dinámica; que como vimos plantea un problema básico de vectores y valores propios
que es susceptible de ser resuelto eficientemente mediante cualquier técnica que provee el álgebra lineal
(incluso métodos iterativos, como veremos en el siguiente capı́tulo). Este aspecto es fundamental para
la determinación de la matriz modal normalizada, con la cual obtenderemos la solución a la ecuación
matricial gobernante con valores iniciales frontera, que gobierna la vibración forzada del sistema.
8.6. Vibración forzada no–amortiguada

Como indicamos, la obtención del espectro de frecuencias de oscilación y las formas modales de
vibración correspondientes, son sin duda una de las partes más laboriosas durante el procedimiento de
solución de un problema; y por cierto solo alcanzables numéricamente en forma computarizada cuando
el sistema tiene más de un par de grados de libertad en la formulación de su modelo matemático. Sin
embargo, su obtención mediante cualquier procedimiento proporciona la herramienta necesaria para
la solución del sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Suponiendo ausencia de amortiguamiento: [C] = [0], el conjunto de ecuaciones que define el mo-
vimiento vibratorio forzado de un sistema de n grados de libertad está dado por la Ecuación (8.1),
reducida con la suposicón de fuerzas de amortiguamiento nulas; resultando:
[M ]|üi + [K]|ui = |P i (8.38)
donde suponemos que la perturbación externa actuante sobre el sistema: |P i = |P (t)i es conocida, al
igual que las condiciones iniciales de movimiento especificadas por los desplazamientos y velocidades
iniciales de todas las coordenadas globales asignadas al sistema en el proceso de su modelado.
Es importante mencionar en este punto, que debido al hecho que en general las matrices de masa y
rigidez no son arreglos diagonales; resultará que el comportamiento dinámico de cualquier coordenada
ui componente de la Ecuación (8.38) gobernante del movimiento vibratorio, se verá afectada por el
comportamiento dinámico de todas las demás coordenadas uj (j 6= i , j = 1; n). Por esta razón se dice
que el sistema está “acoplado dinámicamente”.
Recordando que el conjunto de modos de vibración normalizados constituye una base generadora
del espacio vectorial de la solución del problema de valores iniciales que tiene representación matricial
mediante la matriz dinámica (o las matrices de parámetros dinámicos de inercia y elasticidad); entonces
es posible postular una solución de la Ecuación (8.38) en términos de estos vectores (los vectores
modales normalizados asociados a la vibración libre no–amortiguada). En cualquier instante dado, la
solución buscada |ui = |u(t)i puede ser expresada como una combinación lineal de los vectores propios
normalizados, luego:
|u(t)i = ξ1 (t)|φi1 + ξ2 (t)|φi2 + · · · + ξn (t)|φin
 
que podrı́amos escribir como;  ξ1 (t) 
 
 ξ2 (t) 
 

|u(t)i = |φi1 |φi2 · · · |φin . = [Φ]|ξ(t)i
 .. 

 

ξn (t)
 
la cual, por simplicidad de notación, será escrita en forma condensada como:

|ui = [Φ]|ξi (8.39)
donde [Φ] es la matriz modal normalizada y |ξi = |ξ(t)i es denominado vector de coordenadas normales.
Derivando temporalmente la Ecuación (8.39), y reemplazando en la Ecuación (8.38), resulta la relación:
[M ][Φ]|ξ̈i + [K][Φ]|ξi = |P i
8.6. VIBRACIÓN FORZADA NO–AMORTIGUADA 261
Y, pre–multiplicando por la transpuesta de la matriz modal normalizada;
[Φ]T [M ][Φ]|ξ̈i + [Φ]T [K][Φ]|ξi = [Φ]T |P i (8.40)
Pero, según las Ecuaciones (8.23) y (8.24), recordemos que los productos triples de matrices cumplen
las relaciones aquı́ indicadas:
[Φ]T [M ][Φ] = [I] [Φ]T [K][Φ] = [ω 2 ]
Además, que introduciremos el denominado vector de cargas modales mediante la relación:
|P̃ (t)i = [Φ]T |P (t)i (8.41)
la cual por brevedad simplemente será escrita como: |P̃ i = [Φ]T |P i. Luego, reemplazando estas últimas
relaciones en la Ecuación (8.40), ésta queda finalmente como:
[I]|ξ̈i + [ω 2 ]|ξi = |P̃ i (8.42)
que en forma desarrollada en todos sus términos, provee el sistema de ecuaciones diferenciales indicado
a continuación:
ξ¨1 (t) + ω12 ξ1 (t) = P̃1 (t)
ξ¨2 (t) + ω22 ξ1 (t) = P̃2 (t)
.. .. .. .. (8.42a)
. . . .
ξ¨n (t) + ω 2 ξn (t) = P̃n (t)
n
Este sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden no–homogéneas, puede considerarse como
el modelo de un sistema dinámico vibracional de parámetros concentrados transformado de modo que
las masas del mismo sean todas unitarias; sin embargo, las dimensiones de sus otros términos en general
estarán alteradas comparativamente con las dimensiones del sistema original.
Además, notemos algo muy relevante en este sistema de ecuaciones diferenciales: Con la transforma-
ción de coordenadas efectuada, hemos logrado “desacoplar ” las coordenadas originales que describı́an
el comportamiento dinámico del sistema; pues la ecuación gobernante de cualquiera de las coordenadas
normalizadas ξi = ξi (t) no contiene ni se vé afectada por el comportamiento dinámico que tienen todas
las demás coordenadas normalizadas.
Cualquiera de las ecuaciones componentes que conforman el sistema de ecuaciones diferenciales
obtenido [nos referimos a las Ecuaciones (8.42a)], tiene como aspecto genérico:
ξ¨i (t) + ωi2 ξi (t) = P̃i (t) i = 1; n (8.43)
la cual representa a todo el sistema de ecuaciones diferenciales gobernantes independientes, expresadas

en términos de las coordenadas normalizadas, que puede ser resuelta por las técnicas desarrolladas
anteriormente para sistemas de un solo grado de libertad; que combinadas luego mediante aplicación
de la Ecuación (8.39) proporcionan la solución del problema en términos de las coordenadas originales
con las cuales fué elaborado el modelo matemático de análisis.
En particular, la solución de la Ecuación (8.43) que gobierna el comportamiento dinámico de
cualquiera de las coordenadas normalizadas, viene determinada por:
ξ˙0i
Z t
1
ξi (t) = ξ0i cos ωi t + sin ωi t + P̃i (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ i = 1; n (8.44)
ωi ωi 0
donde n
X
P̃i (τ ) = φji Pj (τ ) = hφ|i |P (τ )i (8.44a)
j=1
serı́a la carga normalizada concentrada actuante en el punto nodal concordante con la coordenada
normalizada considerada en turno, y ξ0i , ξ˙0i la posición y velocidad iniciales de la misma coordenada
normalizada, respectivamente. Implı́citamente, además, se ha considerado t0 = 0 en la Ecuación (8.44)
como instante inicial de observación.
Esta solución genérica de comportamiento dinámico de cualquiera de las coordenadas normaliza-
das, fué obtenida adecuando la notación de la Ecuación (2.4) que describe la solución de la ecuación
gobernante de la dinámica de vibración de un sistema forzado no–amortiguado de un solo grado de
libertad.
8.6.1. Condiciones iniciales en coordenadas normalizadas

Si el sistema no parte del reposo, o el análisis del movimiento comienza en un instante dado
con valores de desplazamiento y velocidad conocidos, puede ser necesario calcular las condiciones
iniciales asociadas a las coordenadas normales. El procedimiento es el que desarrollamos a continuación,
partiendo de la relación planteada para la transformación de coordenadas:
|u(t)i = [Φ]|ξ(t)i
derivando, |u̇(t)i = [Φ]|ξ̇(t)i
donde [Φ] es la matriz modal normalizada. Si pre–multiplicamos ambas relaciones por [Φ]T [M ], ob-
tendremos:
[Φ]T [M ]|u(t)i = [Φ]T [M ][Φ]|ξ(t)i
[Φ]T [M ]|u̇(t)i = [Φ]T [M ][Φ]|ξ̇(t)i
Recordando que se cumple: [Φ]T [M ][Φ] = [I], y valorando ambas relaciones en el instante inicial
t = t0 (por generalidad se asume t0 = 0, como instante inicial de observación), tendremos:
|ξ(t0 )i = [Φ]T [M ]|u(t0 )i (8.45a)
T
|ξ̇(t0 )i = [Φ] [M ]|u̇(t0 )i (8.45b)
que resultan ser relaciones a partir de las cuales obtenemos los valores ξ0i = ξi (t0 ) y ξ˙0i = ξ˙i (t0 ), nece-
sarios para establecer explı́citamente la solución de comportamiento de cualquiera de las coordenadas
normalizadas, acorde con la Ecuación (8.44) que describe el comportamiento dinámico de ellas.
Si en lugar de la matriz modal normalizada [Φ] habitual, se utiliza la matriz modal natural [Ψ]
(no–normalizada), es evidente que el procedimiento anterior involucra la inversión de la matriz pro-
ducto [Ψ]T [M ][Ψ]; situación que no presentarı́a esfuerzo adicional extraordinario, por ser ésta matriz
diagonal. En ese caso se puede demostrar que las condiciones iniciales en coordenadas normalizadas se
evaluarán según las relaciones siguientes:
ha|i [M ]|u(t0 )i
ξ0i = ξi (t0 ) = (8.46a)
ηi
ha|i [M ]|u̇(t0 )i
ξ˙0i = ξ˙i (t0 ) = (8.46b)
ηi
donde: ηi = ha|i [M ]|aii i = 1; n (8.46c)
Estas ecuaciones se transformarán en las Ecuaciones (8.45) precedentes, si es que en ellas hacemos:
ha|i = hφ|i y ηi = 1 como puede Usted fácilmente comprobar.
Ejemplo 8.6. Consideremos nuevamente el pórtico de dos pisos que fué analizado de modo parcial en
el Ejemplo 8.1. Ahora someteremos a la estructura a las cargas mostradas en la Figura 8.12, donde:
P1 (t) = P10 sin Ω1 t P10 = 30 Ton Ω1 = 3, 05 rad/seg
P2 (t) = P20 sin Ω2 t P20 = 40 Ton Ω2 = 2, 37 rad/seg
8.6. VIBRACIÓN FORZADA NO–AMORTIGUADA 263
Deseamos calcular la respuesta del sistema, considerando condiciones iniciales de movimiento nulas y
despreciable el amortiguamiento; es decir, la variación temporal de los desplazamientos horizontales
que producen las cargas aplicadas a la estructura.
m1
P1(t) u1
k1
m2
P2(t) u2
k2
Figura 8.12: Estructura tipo pórtico con perturbación externa
> Solución
Las frecuencias naturales, y los vectores de amplitud de los modos de vibración son conocidos, ası́ como
también la matriz modal normalizada; a partir de los resultados obtenidos en los Ejemplos 8.1 y 8.3.
Por lo tanto, para hallar la solución buscada al problema aquı́ planteado solo requerimos calcular el
vector de carga modal
|P̃ (t)i = [Φ]T |P (t)i
En el Ejemplo 8.3 determinamos que la matriz modal normalizada era:

0, 606 0, 364
[Φ] = |φi1 |φi2 =
0, 258 −0, 428
y, el vector de cargas externas aplicadas a la estructura es en este caso:

P10 sin Ω1 t
|P (t)i =
P20 sin Ω2 t
Entonces,

P̃1 (t) 0, 606 0, 258 P10 sin Ω1 t
|P̃ (t)i = =
P̃2 (t) 0, 364 −0, 428 P20 sin Ω2 t

0, 606 P10 sin Ω1 t + 0, 258 P20 sin Ω2 t
=
0, 364 P10 sin Ω1 t − 0, 428 P20 sin Ω2 t
Las ecuaciones desacopladas, descritas en términos de las coordenadas normalizadas, están esta-
blecidas mediante la Ecuación (8.43), que para el caso presente conduce al sistema de ecuaciones
diferenciales independientes siguiente:
ξ¨1 (t) + ω12 ξ1 (t) = 0, 606 P10 sin Ω1 t + 0, 258 P20 sin Ω2 t
ξ¨2 (t) + ω 2 ξ2 (t) = 0, 364 P10 sin Ω1 t − 0, 428 P20 sin Ω2 t
2
Como suponemos que el amortiguamiento anula las vibraciones libres, y que el sistema parte en
su movimiento de una condición de reposo absoluto; la respuesta temporalmente variable para las
coordenadas normalizadas serı́a en este caso particular aquella dada por la respuesta en régimen
permanente debida a una perturbación senoidal con dos componentes armónicas de diferente frecuencia:
0, 606 P10 0, 258 P20
ξ1 (t) = sin Ω1 t + sin Ω2 t
(1 − h211 ) ω12 (1 − h221 ) ω12
0, 364 P10 0, 428 P20
ξ2 (t) = sin Ω1 t − sin Ω2 t
(1 − h212 ) ω22 (1 − h222 ) ω22
siendo, Ωi
hij = i, j = 1, 2
ωj
la relación de frecuencias en la respuesta de las formas modales en coordenadas normalizadas.
Las expresiones anteriores se escribieron aplicando el principio de superposición y adecuando la
notación establecida para la Ecuación (3.4), que dá la respuesta forzada de un sistema de un solo
grado de libertad sometido a una perturbación externa armónica senoidal. 3
Conocida la solución en términos de las coordenadas normalizadas, podemos retornar mediante el
proceso de transformación aplicado, hacia las coordenadas geométricas o grados de libertad originales
por medio de la Ecuación (8.39),
|u(t)i = [Φ]|ξ(t)i
para obtener las relaciones matemáticas que describen la variación temporal de los desplazamientos
horizontales de los entrepisos del pórtico en análisis. Evaluando la ecuación precedente, tendrı́amos:

u1 (t) 0, 606 ξ1 (t) + 0, 364 ξ2 (t)
|u(t)i = =
u2 (t) 0, 258 ξ1 (t) − 0, 428 ξ2 (t)
Reemplazando las expresiones halladas anteriormente para ξ1 (t) y ξ2 (t), y evaluando numéricamente
con los datos disponibles, obtenemos como relaciones definitivas que describen el comportamiento de
los desplazamientos horizontales del pórtico a las expresiones siguientes:
u1 (t) = 5, 15 sin 3, 05t + 0, 88 sin 2, 37t
u2 (t) = 2, 00 sin 3, 05t + 0, 67 sin 2, 37t
Tratando estas ecuaciones como descripciones fasoriales de los desplazamientos solución del pro-
blema, resultará que las amplitudes máximas de movimiento serı́an:
p
umáx
1 = 5, 152 + 0, 882 = 5, 22 [cm]
p
umáx
2 = 2, 002 + 0, 672 = 2, 11 [cm] >
Aquı́ es necesario algo de texto
8.7. Vibración forzada amortiguada

La solución de la ecuación gobernante de la dinámica de vibración de un sistema en el cual se
incluye el amortiguamiento, está condicionada a la forma de la matriz de amortiguamiento [C] que
representa las caracterı́sticas de disipación energética que posee el sistema, y también depende de la
relación que ésta matriz posee con las matrices de masa [M ] y rigidez [K] que describen propiedades
inerciales y elásticas, respectivamente.
Sea la ecuación de movimiento para un sistema forzado y amortiguado modelado con n grados
de libertad, como fué planteado a inicios del presente capı́tulo por medio de la Ecuación (8.1), que
considera todos los valores paramétricos dinámicos de un sistema que tiene movimiento vibratorio,
[M ]|üi + [C]|u̇i + [K]|ui = |P i
Si aplicamos la Ecuación (8.39) que efectúa una transformación de las coordenadas geométricas
hacia coordenadas normalizadas, y premultiplicamos la relación obtenida por la transpuesta de la
matriz modal normalizada, obtendremos como resultado:
|ξ̈i + [Φ]T [C][Φ]|ξ̇i + [ω 2 ]|ξi = |P̃ i
3 En el caso presente analizado, consideramos además que las masas del modelo de parámetros concentrados del
sistema vibratorio transformado, expresado en coordenadas normalizadas, son todas de valor unidad. Por ello, en las
amplitudes de las funciones senoidales aparece la frecuencia natural cuadrática en cada uno de los términos que definen
la amplitud de los modos de vibración normalizados.
8.7. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA 265
De ésta ecuación inferimos que el sistema de ecuaciones diferenciales representado será desacopla-
ble (sistema de ecuaciones diferenciales independientes en sus coordenadas variables unas de otras)
solamente si el producto matricial [Φ]T [C][Φ] tiene como resultado una matriz diagonal. Se puede
demostrar que ésta situación solo puede darse cuando la matriz de amortiguamiento es proporcional
a la matriz de masa, o proporcional a la matriz de rigidez; o cuando es combinación lineal de ambas
(que es más general), en cuyo caso podemos asumir que:
 
2ω1 β1
 2ω2 β2 
[Φ]T [C][Φ] = [2βω] =  (8.47)
 
. . 
 . 
2ωn βn
Y, aceptando como válida esta relación, la ecuación precedente adquiere el aspecto matemático mos-
trado a continuación:
|ξ̈i + [2βω]|ξ̇i + [ω 2 ]|ξi = |P̃ i (8.48)
la misma que desarrollada en todos sus términos define un sistema de ecuaciones diferenciales desaco-
plado, en el que una ecuación arbitraria componente del conjunto se escribe como:
ξ¨i + 2 ωi βi ξ˙i + ωi2 ξ = P̃i i = 1; n (8.48a)
que además se asocia con pertinentes condiciones de borde lı́mite: ξi (t0 ) = ξi0 y ξ˙i (t0 ) = ξ˙i0 , que
representan las condiciones iniciales de movimiento en la coordenada normalizada que está siendo
considerada en turno.
La solución de la Ecuación (8.48a) puede obtenerse aplicando las técnicas desarrolladas anterior-
mente para sistemas con un solo grado de libertad, recordando que el sistema considerado en el caso
presente posee valor de masa unitaria. Aplicando esta concepción para resolver la ecuación genérica
planteada anteriormente, tendremos:
ξi (t) = ξi (t)L + ξi (t)F
donde los subı́ndices tienen el significado de: “L”– libre, y “F ”– forzada. Es decir, que la respuesta ge-
neral de cualquier coordenada normalizada tiene una componente asociada con las condiciones iniciales
de movimiento (respuesta libre), y una segunda componente asociada con la perturbación aplicada al
sistema (respuesta forzada). De modo desarrollado, asumiendo que el instante inicial de observación
es t0 = 0, la respuesta que se presenta en cualquier coordenada normalizada genérica es:
!
ξ˙i0 + ωi ξi0
ξi (t) = e −βi ωi t
ξi0 cos ωai t + sin ωai t
ωai
Z t (8.49)
1
+
ωai 0
e −βi ωi (t−τ )
P̃i (τ ) sin ωai (t − τ ) dτ i = 1; n
donde,
q
ωai = ωi 1 − βi2
es la frecuencia natural circular amortiguada asociada al i–ésimo modo de oscilación, el cual tiene
asignado un valor de fracción de amortiguamiento crı́tico de magnitud βi que se ha especificado.
Además, en la ecuación precedente, el término sub–integral de carga modal normalizada tiene la misma
expresión que aquella establecida para el caso de vibración forzada no–amortiguada, en la Ecuación
(8.44a) de la sección anterior.
Aplicando la Ecuación (8.49) a cada una de las coordenadas normalizadas en turno, podemos luego
agrupar estas soluciones obtenidas en un arreglo matricial en columna (vector), que resultarı́a ser:

hξ(t)| = ξ1 (t) ξ2 (t) · · · ξn (t)
Y, para obtener la solución final de los desplazamientos en las coordenadas geométricas originales del
modelo matemático de análisis, apelamos a la aplicación de la relación que define la transformación de
coordenadas:
|u(t)i = [Φ]|ξ(t)i
con lo que habrı́amos obtenido finalmente la respuesta de vibración forzada amortiguada de un sistema
modelado con múltiples grados de libertad.
8.7.1. Especificación del amortiguamiento

La diagonalización de la matriz de amortiguamiento mediante la matriz modal normalizada en la
práctica solo se dá bajo condiciones muy especiales. En ese sentido, la Ecuación (8.47) es una imposición
de caracter teórico, y la forma del resultado mostrado solo puede ser defendida y justificada en base a
resultados teóricos obtenidos que sean concordantes con mediciones prácticas experimentales.
Este aspecto, sin embargo, no debe preocupar al analista; ya que dada la dificultad para conocer la
matriz de amortiguamiento, además de no ser nada práctico intentar su cálculo, existe la alternativa
de asignar coeficientes de amortiguamiento crı́ticos a cada uno de los modos de vibración, y de esa
forma generar la forma diagonal asociada a la matriz de amortiguamiento.
Este punto de vista, arbitrario; pero consagrado por la práctica, tiene el inconveniente que no
es posible asignar, sin dificultad, valores a todos los modos de vibrar de un sistema con múltiples
grados de libertad; corriendo el riesgo de perder criterio a medida que se inicia la asignación de
valores. En consecuencia, es deseable tener un procedimiento analı́tico para asignar todo el conjunto
de coeficientes de amortiguamiento a partir de unos cuantos de ellos inicialmente asumidos con cierto
criterio respaldado por la práctica.
Consideremos la Ecuación (8.15) repetida aquı́:
ha|s ([K][M ]−1 )b [K]|ais = ωs2b+2 ms (8.50)
Si suponemos que la matriz de amortiguamiento tiene proporcionalidad con la matriz de masa y rigidez
según la forma: X
[C] = ([K][M ]−1 )b [K]db (8.51)
b
donde db son coeficientes constantes a evaluarse. Si esta ecuación es pre–multiplicada por ha|s y post–
multiplicada por |ais , respectivamente (siendo éste un vector modal no–normalizado genérico); se
obtiene: X
ha|s [C]|ais = ha|s ([K][M ]−1 )b [K]|ais db = 2 ωs βs ms (8.52)
b
Reemplazando la Ecuación (8.50) en la Ecuación (8.52) hallamos:

X
db ωs2b+2 ms = 2 ωs βs ms
b
de donde, 1X
βs = db ωs2b+1 (8.53)
2
b
Debido a que tenemos determinado número p de frecuencias naturales asociadas con igual número
de modos de vibración que se consideren para el cálculo, como idéntico número de coeficientes db
que debemos determinar, el sistema especificado por la Ecuación (8.53) puede resolverse para los
coeficientes constantes; en el supuesto que se conocen los valores de la fracción de amortiguamiento
crı́tico βs de los diferentes modos de vibración que se estén considerando. Es decir, que si se aplica la
ecuación precedente de forma reiterada a los diversos modos cuyos datos de algún modo sean conocidos,
8.7. VIBRACIÓN FORZADA AMORTIGUADA 267
se obtiene un sistema de ecuaciones simultáneo que puede escribirse como ecuación matricial sintética
en la forma:
[Q]|di = 2|βi
de la cual obtenemos como solución a los coeficientes de proporcionalidad buscados:
|di = 2[Q]−1 |βi (8.54)
Luego de determinar los coeficientes buscados, aplicando la ecuación anterior, la matriz de amorti-
guamiento [C] puede calcularse a partir de la Ecuación (8.51), con todos sus coeficientes completamente
determinados; con el añadido que este arreglo ası́ calculado de forma garantizada será diagonalizado me-
diante la matriz modal normalizada; pudiéndose con ello lograr desacoplar las coordenadas geométicas
originales en la ecuación gobernante de la dinámica de movimiento vibratorio del sistema amortiguado,
al ser convertidas hacia coordenadas normalizadas.
El ejemplo que será desarrollado a continuación, proporciona un uso alternativo de la Ecua-
ción (8.53) que permite determinar una forma especı́fica (proporcional a las matrices de masa y rigidez)
para la matriz de amortiguamiento.
Ejemplo 8.7. Un sistema vibratorio, modelado con diversos grados de libertad, tiene como valores
de menor magnitud de sus diversas frecuencias naturales circulares a:
ω1 = 11, 62 [rad/seg] ω2 = 27, 50 [rad/seg] ω3 = 45, 90 [rad/seg] ···
Suponiendo que las fracciones de amortiguamiento crı́tico del modo fundamental y terciario tienen los
valores:
β1 = 5 % β3 = 15 %
Calcular la fracción de amortiguamiento crı́tico β2 que posee el modo secundario de vibración, y tam-
bién determinar la expresión que define a la matriz de amortiguamiento en términos de las matrices
de masa y rigidez.
> Solución
Como disponemos datos completos para dos modos de vibración del sistema en análisis, supongamos
que la variable paramétrica “b” adopta los valores b = −1 y b = 0. Entonces, aplicando la Ecua-
ción (8.53) con estos valores se determina como ecuación recursiva válida para todos los modos de
oscilación:
2 βs = d−1 ωs−1 + d0 ωs ∀s (?)
Apliquemos ahora esta ecuación a los dos modos cuyos valores paramétricos de comportamiento dinámi-
co amortiguado son conocidos; es decir aplicamos la ecuación precedente tomando las formas modales:
s = 1, 3 en orden correlativo. Entonces reemplazando valores numéricos,
2×0, 05 = d−1 0, 086 + d0 11, 62 (Para s = 1)
2×0, 15 = d−1 0, 022 + d0 45, 22 (Para s = 3)
Matricialmente resulta,
0, 086 11, 62 d−1 0, 1
=
0, 022 45, 22 d0 0, 3
que tiene como solución:
d−1 0, 000 0, 000 0, 1 0, 285
= =
d0 0, 000 0, 000 0, 3 0, 007
La fracción de amortiguamiento crı́tico del modo secundario de vibración se calcula a partir de la
Ecuación (?) establecida previamente,
1
d−1 ω2−1 + d0 ω2

β2 =
2
Si ahora reemplazamos datos:

1
0, 285 (27, 50)−1 + 0, 007 (27, 50) = 0, 101

β2 =
2
Este valor hallado de fracción de amortiguamiento crı́tico del segundo modo de vibración (s = 2) en
términos porcentuales resulta ser: β2 = 10, 1 % ; lo cual es indicativo que la elección de los valores
tomados para la variable paramétrica “b”, es adecuada y aceptable.
Como paso de cálculo final, ahora podemos determinar una expresión general aplicable para la
evaluación de la matriz de amortiguamiento en términos de las matrices de masa y rigidez. De la
Ecuación (8.51), X
[C] = ([K][M ]−1 )b [K]db
b
tendremos que en el caso particular que nos atañe, el desarrollo de esta expresión (b = −1, 0) adquiere
la forma mostrada:
[C] = ([K][M ]−1 )−1 [K]d−1 + ([K][M ]−1 )0 [K]d0
= ([M ]−1 )−1 [K]−1 [K]d−1 + [I][K]d0
= [M ][I]d−1 + [I][K]d0
En consecuencia, [C] = d−1 [M ] + d0 [K]
En términos simples, la matriz de amortiguamiento resulta ser combinación lineal de las matrices
de masa y rigidez; y por lo tanto es proporcional a ambos arreglos matriciales (lo que garantiza su
diagonalización mediante la matriz modal). Si reemplazamos los valores numéricos hallados para los
coeficientes de proporcionalidad:
[C] = 0, 007[M ] + 0, 285[K]
serı́a la forma que adopta la matriz de amortiguamiento para los valores establecidos en este ejemplo.
>
nota: En general se deben elegir valores para la variable paramétrica “b” tan cercanos a cero como
sea posible; recordando que éste parámetro asume valor en números enteros comprendidos entre:
−∞ < b < ∞
La práctica enseña que si se tienen conocidos varios modos de oscilación, se debe tratar de escoger
idéntico número de valores negativos como positivos de ser posible, a fin de obtener una buena exac-
titud en la predicción de la forma matemática aproximada, adoptada por la matriz de amortiguamiento.
El ejemplo anterior mostró que la matriz de amortiguamiento puede ser expresada como combina-
ción lineal de las matrices de masa y rigidez en la forma general:
[C] = α0 [M ] + α1 [K] α0 , α1 ctes. (8.55)
que es denominada matriz de amortiguamiento de Raleigh. Si pre–multiplicamos esta relación por la

transpuesta de la matriz modal normalizada, y post–multiplicamos por la matriz modal normalizada;
queda:
[Φ]T [C][Φ] = α0 [Φ]T [M ][Φ] + α1 [Φ]T [K][Φ]
Previamente, asumimos que todos estos productos matriciales tiene como resultado matrices dia-
gonales:
[Φ]T [C][Φ] = [2βω] [Φ]T [M ][Φ] = [I] [Φ]T [K][Φ] = [ω 2 ]
Y, por ende, la ecuación precedente adopta la forma de relación entre matrices diagonales:
[2βω] = α0 [I] + α1 [ω 2 ] (8.56)

8.8. RESPUESTA ELÁSTICA DEL SISTEMA 269
siendo cualquier ecuación genérica componente de esta serie,
2 βi ωi = α0 + α1 ωi2 i = 1; n (8.56a)
Esta ecuación recursiva nos permitirá determinar las constantes, bajo la condición de tener conoci-
miento de las propiedades dinámicas asociadas a dos modos particulares cualquiera del sistema en
estudio. Ası́, considerando dos modos de vibrar distintos (r 6= s), y aplicando esta ecuación a dichas
formas modales;
α0 + α1 ωr2 = 2 βr ωr
α0 + α1 ωs2 = 2 βs ωs
Operando matricialmente,
" #
1 ωr2

α0 2 βr ωr
=
1 ωs2 α1 2 βs ωs
y, resolviendo resulta:
2
α0 1 ωs −ωr2 2 βr ωr
= 2 (8.57)
α1 (ωs − ωr2 ) −1 1 2 βs ωs
Estos valores solución reemplazados en la Ecuación (8.56a), permitirá que usando la misma podamos
asignar de modo consistente las fracciones de amortiguamiento crı́tico βi (i = 1, n i 6= r, s) más
recomendables a los demás modos de oscilación que no fueron considerados en este procedimiento de
evaluación de las constantes que definen a la matriz de amortiguamiento de Raleigh. Este proceso de
asignación de fracciones de amortiguamiento crı́tico se lo hace utilizando la siguiente ecuación:
α0 α1 ωi
βi = + i = 1, n i 6= r, s (8.56b)
2ωi 2
la cual se la obtiene desde la Ecuación (8.56a), mediante un simple despeje de la variable de interés.
Le sugerimos que como ejercicio de evaluación numérica, aplique la metodologı́a aquı́ desarrollada
para verificar la solución obtenida en el Ejemplo 8.7 resuelto recientemente.
La matriz de amortiguamiento de Raleigh contiene implı́citamente las dos formas alternativas
posibles para la matriz de amortiguamiento de un sistema:
Matriz de amortiguamiento proporcional a la matriz de masa: [C] = α0 [M ] (α1 = 0)
Matriz de amortiguamiento proporcional a la matriz de rigidez: [C] = α1 [K] (α0 = 0)
Las relaciones entre las fracciones de amortiguamiento crı́tico y las frecuencias de los modos de
oscilación, las que fueron expresadas mediante las anteriores ecuaciones que fueron presentadas, son
mostradas gráficamente en la Figura 8.13.
En este punto convendrı́a discutir cual el motivo del cálculo de la matriz de amortiguamiento [C].
En realidad, si se utiliza como base de cálculo el método de superposición modal que fué ampliamente
expuesto como herramienta de análisis; no hay motivo para conocer la matriz de amortiguamiento. El
conocimiento de ésta matriz tiene utilidad cuando la integración de las ecuaciones de movimiento se
la realiza por métodos directos discretos, muy usuales para el análisis de sistemas no–lineales !.
8.8. Respuesta elástica del sistema

A partir del conocimiento de los desplazamientos asociados con los grados de libertad que fueron
especificados en la construcción del modelo matemático de análisis (productos de la solución de la
ecuación gobernante), es posible calcular las fuerzas elásticas en el sistema. Esto puede hacerse a
partir de la ecuación básica que relaciona estas fuerzas elásticas con los desplazamientos, a través de
la matriz de rigidez:
|Fk i = [K]|ui (8.58)
Combinado (Raleigh)
s Proporcional a la rigidez
r
Proporcional a la masa
r s 
Figura 8.13: Fracción de amortiguamiento crı́tico en funcion de la frecuencia
Pero, por la transformación de coordenadas: |ui = [Φ]|ξi, obtenemos:
|Fk i = [K][Φ]|ξi (8.58a)
donde |ξi = |ξ(t)i es el vector de coordenadas modales normalizadas, las cuales se asumen conocidas por
ser solución de la ecuación gobernante de la dinámica de movimiento oscilatorio del sistema expresada
en estas coordenadas mediante la ecuación general:
|ξ̈i + [2βω]|ξ̇i + [ω 2 ]|ξi = |P̃ i
que precisamente se resuelve para el vector |ξi, el mismo que permite que la identidad postulada por
la ecuación anterior se cumpla.
Luego, cualquiera de las ecuaciones anteriores nos sirve para el cálculo de las fuerzas elásticas
actuantes sobre el sistema durante el movimiento vibratorio del mismo.
Las fuerzas elásticas también pueden ser calculadas apelando a la ecuación que describe el problema
básico de vectores y valores propios hacia el cual deviene el fenómeno de vibración de un sistema de
varios grados de libertad; pues se ha demostrado que para un modo cualquiera de vibración, expresado
éste en términos de los vectores modales normalizados, se cumple la relación:
[K]|φir = ωr2 [M ]|φir r = 1; n
Utilizando esta ecuación, o las relaciones generales de diagonalización de las matrices de masa y
rigidez mediante la matriz modal normalizada, se puede demostrar (véase el Problema 8.7) que las
fuerzas elásticas son también suceptibles de ser calculadas mediante:
|Fk i = [ω 2 ][M ][Φ]|ξi (8.59)
O bien:
|Fk i = [ω 2 ][M ]|ui (8.59a)
Esta forma de evaluación de las fuerzas elásticas es menos laboriosa que aquella basada en la
matriz de rigidez, sobretodo para los casos en los que el sistema ha sido modelado utilizando el método
de parámetros concentrados, que conduce a un procedimiento de definición de una matriz de masa
diagonal para la descripción de las propiedades inerciales.
8.1. En base a la expresión que define la energı́a de deformación elástica de un sistema con múltiples
grados de libertad, demostrar que la matriz de flexibilidad [F ] es matriz simétrica; es decir que
cumple [F ] = [F ]T .
En la teorı́a del análisis matricial estructural ésta propiedad usualmente se establece mediante
el teorema de desplazamientos recı́procos de Maxwell, que indica: “La deflexión en un deter-
minado punto de una estructura debida a una carga unitaria aplicada en otro punto, es igual
a la deflexión que se produce en el segundo punto cuando una carga unitaria es aplicada en el
primer punto”, donde en esta expresión debe entenderse que la deflexión en un punto cualquiera
es medido en la misma dirección que la carga aplicada en dicho punto.
8.2. Deducir las Ecuaciones (8.46)
8.3. Determinar la frecuencias naturales y los vectores de amplitud modales del Ejemplo 8.5.
Apéndice A
El principio de superposición
Si consideramos un sistema dinámico, o sea aquel en el que las variables fı́sicas que definen su
“estado” de comportamiento tienen dependencia dirécta del tiempo, la manera en la cual responde a
excitaciones o perturbaciones provenientes de su entorno exterior depende de la naturaleza de éstas
acciones aplicadas y de las caracterı́sticas propias del sistema (sus parámetros fı́sicos). En los primeros
capı́tulos de éste libro examinamos varios tipos de excitaciones, y en éste Apéndice deseamos investigar
cómo las caracterı́sticas del sistema afectan su comportamiento a causa de los estı́mulos actuantes sobre
él, los mismos que provienen de su entorno exterior o medio ambiente.
Para el fin expresado anteriormente consideremos el diagrama simbólico de bloques mostrado en la
Figura A.1, en el cual el sistema es representado como una “caja negra” conteniendo las caracterı́sticas
o parámetros del sistema (en el caso de un sistema vibratorio: la masa, la elasticidad y el amortigua-
miento). El significado implı́cito de éste diagrama es que un sistema dinámico sujeto a una excitación
variable en el tiempo P (t) exhibe cierta respuesta también temporalmente variable x(t).
P( t ) x( t )
Sistema
Excitación Respuesta
Figura A.1: Diagrama de bloques de sistema dinámico
En general, un sistema es definido como una agregación de elementos componentes interconectados,

los cuales trabajan funcionando simultáneamente como una sola unidad. Las caracterı́sticas del sistema
no solo están determinadas por las relaciones excitación–respuesta de los componentes individuales,
sino también de la manera en la cual estos elementos están conectados entre sı́ dentro los lı́mites
del sistema. Las caracterı́sticas de todo el sistema están determinadas naturalmente en el proceso de
deducción de las ecuaciones dinámicas de su comportamiento (en sistemas vibratorios, las ecuaciones
de movimiento), como podemos concluir de los desarrollos efectuados en los diversos capı́tulos de éste
documento.
Una de las preguntas más importantes en la mecánica de vibraciones es determinar si un sistema
es lineal o no–lineal. Como la respuesta a esta interrogante tiene implicancias profundas que van
más alla del interés de la propia solución a las ecuaciones del movimiento, adoptaremos una vı́a de
análisis centrado en el propio sistema y sus caracterı́sticas inherentes. Para responder a esta pregunta,
suponemos que un sistema en particular, cuando es sometido a la acción de dos fuerzas distintas P1 (t)
y P2 (t), presenta las respuestas x1 (t) y x2 (t), respectivamente. Entonces, si aplicamos al sistema una
fuerza de la forma:
P (t) = c1 P1 (t) + c2 P2 (t) (A.1)
273
274 APÉNDICE A. EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
donde c1 y c2 son constantes, y la respuesta a P (t) es:

x(t) = c1 x1 (t) + c2 x2 (t) (A.2)
el sistema es lineal. Esta situación es mostrada en la Figura A.2
P1( t ) Sistema x1( t )

lineal
P2( t ) Sistema x2( t )

lineal
c1P1( t ) + c2P2( t ) Sistema c1x1( t ) + c2x2( t )

lineal
Figura A.2: Relación excitación–respuesta para sistema lineal
Por otra parte, si la respuesta es:

x(t) 6= c1 x1 (t) + c2 x2 (t) (A.3)
el sistema es no–lineal. Las Ecuaciones (A.1) y (A.2) pueden ser extendidas al caso en el que P (t) y
x(t) son la suma de cualquier número de excitaciones y respuestas, respectivamente.
Las ecuaciones anteriormente establecidas representan matemáticamente al principio de superposi-
ción, el cual puede establecerse como sigue:
Si un sistema lineal es sometido a la acción de una perturbación que es una combinación lineal de
un número determinado de excitaciones individuales; las respuestas individuales a cada una de
estas perturbaciones pueden ser obtenidas primero por separado y luego ser superpuestas mediante
una combinación lineal para obtener la respuesta total a la perturbación que fué originalmente
aplicada al sistema.
Como una ilustración, consideremos un sistema cuyo comportamiento de respuesta x = x(t) a una
excitación temporal externa P (t) aplicada, está descrita por la ecuación diferencial gobernante:
d2 x dx
m 2
+c + k x = P (t) (A.4)
dt dt
y denotemos la respuesta a la perturbación P1 (t) como x1 (t), y la respuesta a la perturbación P2 (t)
como x2 (t); de modo que:
d2 x1 dx1
m 2 +c + k x1 = P1 (t) (A.5a)
dt dt
d2 x2 dx2
m 2 +c + k x2 = P2 (t) (A.5b)
dt dt
Luego, asumamos una excitación de la forma establecida en la Ecuación (A.1). Multiplicando la
primera de las Ecuaciones (A.5) por c1 y la segunda por c2 , añadimos los resultados y podemos escribir:
d2 x1 d2 x2

dx1 dx2
c1 m 2 + c + k x 1 + c2 m 2 + c + k x2
dt dt dt dt
2 (A.6)
d d
= m 2 (c1 x1 + c2 x2 ) + c (c1 x1 + c2 x2 ) + k (c1 x1 + c2 x2 )
dt dt
= c1 P1 (t) + c2 P2 (t) = P (t)
275
Comparando las Ecuaciones (A.4) y (A.6), concluimos que la Ecuación (A.2) se satifisface idénti-
camente; y por tanto el sistema es lineal !.
Consideremos ahora otro sistema, cuyo comportamiento está gobernado por la ecuación:
d2 x dx
m +c + k (x + x3 ) = P (t) (A.7)
dt2 dt
Siguiendo el mismo procedimiento, escribimos:
d2 x1 dx1
m +c + k (x1 + x31 ) = P1 (t)
dt2 dt
d2 x2 dx2
m 2 +c + k (x2 + x32 ) = P2 (t)
dt dt
multiplicando la primera ecuación por c1 , la segunda por c2 , y sumando los resultados
d2 x1 d2 x2

dx1 dx2
c1 m 2 + c + k (x1 + x31 ) + c2 m 2 + c + k (x2 + x32 )
dt dt dt dt
d2 d
= m 2 (c1 x1 + c2 x2 ) + c (c1 x1 + c2 x2 ) + k (c1 x1 + c2 x2 ) + k (c1 x31 + c2 x32 )
dt dt
= c1 P1 (t) + c2 P2 (t) = P (t)
Pero, en razón que: c1 x31 + c2 x32 6= (c1 x1 + c2 x2 )3 (A.8)

concluı́mos que la Ecuación (A.2) no se cumple; y por tanto el sistema descrito por la Ecuación (A.7)
no es lineal !. Esto se explica por el hecho que la Ecuación (A.7) representa la ecuación de movimiento
de un sistema de un grado de libertad amortiguado forzado con un resorte no–lineal. Para > 0, éste
elemento es un resorte endurecido; en cambio, para < 0 se trata de un resorte reblandecido.
Comparando las Ecuaciones (A.4) y (A.7), vemos que la única diferencia entre ambas radica en
el término cúbico en x que aparece en la Ecuación (A.7). De aquı́ podemos extractar una importante
conclusión: “Un sistema es lineal si la variable dependiente x(t) y todas sus derivadas temporales,
aparecen en la ecuación de movimiento con exponente unitario o nulo solamente”, donde la potencia
cero implica que el término correspondiente es constante. 1
Basados en esta conclusión, es posible en mayor parte averiguar si un sistema es lineal o no–lineal,
simplemente inspeccionando la ecuación diferencial que describe el fenómeno fı́sico en estudio, y probar
a todas las variables dependientes involucradas en su comportamiento de linealidad no es absolutamente
necesario. Aunque llegamos a esta conclusión en base de un sistema con un solo grado de libertad, una
conclusión similar puede ser emitida para sistemas con múltiples grados de libertad y también para los
sistemas de parámetros distribuidos. Efectivamente, es suficiente que una sola variable dependiente o
cualquiera de sus derivadas sea no–lineal para que todo el sistema sea no–lineal.
La distinción entre sistemas lineales y no–lineales no es un aspecto de simple elección como podrı́a
parecer, ya que un mismo sistema puede ser tratado como lineal en cierto rango de sus variables
dependientes y como no–lineal sobre otros rangos. Para ilustrar la idea, consideremos el sistema de
la Ecuación (A.7) asumiendo que es una cantidad muy pequeña. Luego, para el rango en el cual
x3 x, el sistema puede ser tratado como lineal. De otro modo, si x adopta magnitudes de amplitud
tales que x3 es del mismo orden de magnitud que x; el sistema debe ser tratado como no–lineal.
Claramente, para este caso existe un estado, o punto de funcionamiento, por encima del cual un
sistema que es lineal deja de serlo. Éste punto lı́mite establece un rango de variación en el interior del
cual el elemento tiene comportamiento lineal, lo cual es mostrado en la Figura 1.9 (véase el Capı́tulo
1). Desafortunadamente, a menudo, este punto lı́mite no está definido con absoluta exactitud; y su
elección en este caso dependerá del nivel de precisión deseado en el proceso de modelado.
1 En términos más precisos, esto significa que la variable dependiente y sus derivadas temporales consecutivas son
términos de orden unidad o menor: x, ẋ, ẍ, . . . 6 O(1).

276 APÉNDICE A. EL PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN
P(t-) Sistema lineal x(t-)

permanente
Figura A.3: Relación excitación–respuesta para sistema lineal permanente
Antes de concluir con toda esta discusión, es necesario introducir un concepto adicional. Con este
objetivo, nos referimos al diagrama de bloques mostrado en la Figura A.3 y consideramos aquellas
excitaciones P (t) que, si las mismas son retrasadas en un monto de tiempo τ especificado; la respuesta
x(t) también se retrasa en el mismo monto de tiempo τ . Esta condición es completamente satisfecha
por un sistema lineal, para el cual los coeficientes que multiplican a la variable dependiente x(t) y
todas sus derivadas temporales no dependen explı́citamente del tiempo. Dichos sistemas son conocidos
como sistemas lineales permanentes o temporalmente invariantes, o más comúnmente como sistemas
lineales de parámetros o coeficientes constantes.
Los sistemas lineales invariables en el tiempo tienen la caracterı́stica de que los análisis que se
efectúan en un tiempo determinado son válidos para cualquier otro tiempo; es decir, sus propiedades
son invariables con traslaciones en el tiempo.
Un ejemplo de un sistema invariable en el tiempo es aquel que tiene como ecuación gobernante
de su comportamiento a la Ecuación (A.4), en la cual los coeficientes constantes son los parámetros
dinámicos del sistema: m, c, y k. Por otra parte, en el caso que un sistema digamos esté gobernado
por la siguiente ecuación diferencial:
m ẍ(t) + k(1 + cos Ωt) x(t) = P (t) (A.9)
la relación excitación–respuesta no está descrita por el diagrama de bloques de la Figura A.3. Esto
podrı́a probarse simplemente realizando un cambio de la variable independiente: t # t − τ ;
m ẍ(t − τ ) + k[1 + cos Ω(t − τ )] x(t − τ ) = P (t − τ )
La diferencia de comportamiento en el sistema en dos instantes distintos se establece especı́ficamente

en la fuerza proporcionada por el resorte. Si al instante t se produce un desplazamiento x(t), la fuerza
en el resorte en ese instante es: Fk (t) = k(1 + cos Ωt) x(t). Si en un instante anterior t − τ se establece
un desplazamiento de idéntica magnitud que al instante t; es decir: |x(t − τ )| = |x(t)|, la fuerza en el
resorte será: Fk (t − τ ) = k[1 + cos Ω(t − τ )] x(t − τ ), que evidentemente es diferente que F (t) debido al
hecho que: cos Ωt 6= cos Ω(t − τ ). Ası́ la fuerza en el resorte depende del instante en el cual se produce
su elongación (o contracción), lo cual hace al sistema de caracterı́sticas internas variable en el tiempo
de forma que su respuesta (la fuerza producida en el resorte, en este caso) no cumple con la condición
de retraso.
La razón para esto es que la Ecuación (A.9) representa a un sistema transitorio o un sistema de
parámetros temporalmente variables. El tratamiento de estos sistemas efectivamente es mucho más difi-
cultoso que los sistemas temporalmente invariables o permanentes; siendo ésta temática de tratamiento
especializado que no será tratado en este libro. A menos que se indique explı́citamente lo contrario,
asumimos que en todo el desarrollo analı́tico presentado en los diversos capı́tulos anteriores de este
texto estuvimos tratando con sistemas lineales de parámetros dinámicos o coeficientes constantes !.
El poder del principio de superposición se hace evidente en la respuesta de los sistemas vibratorios
hacia perturbaciones periódicas. Aquı́ podemos recordar que una exitación periódica puede ser repre-
sentada por una serie de Fourier, i.e. una serie infinita de funciones armónicas. La respuesta a cada una
de estas excitaciones armónicas es también armónica, como pudimos comprobar en el Capı́tulo 4. Lue-
go, invocando al principio de superposición, la respuesta a excitaciones periódicas puede ser expresada
en la forma de una serie de estas respuestas armónicas, más propiamente como una combinación lineal
277
de las mismas. Además, la respuesta de un sistema hacia excitaciones periódicas es una respuesta de
estado–estacionario también (despreciando las condiciones iniciales de movimiento).
Como fué mostrado en el Capı́tulo 3 al hallar la respuesta de un sistema forzado mediante razo-
namiento fı́sico, una excitación arbitraria puede ser considerada como la superposición (suma) de una
serie de fuerzas impulsivas de diferente magnitud y aplicadas en diferentes instantes de tiempo. Pero,
la respuesta a un impulso unitario aplicado en el instante inicial t = 0 define la respuesta al impulso del
sistema, y la misma representa una propiedad intrı́nseca del mismo. Efectivamente, es una función del
tiempo que refleja las propiedades inerciales, de amortiguamiento, y elásticas del sistema. Asumiendo
que la respuesta al impulso de un sistema es conocida, la respuesta de un sistema lineal con coefi-
cientes constantes puede ser expresada como una superposición de respuestas al impulso de diferentes
magnitudes y aplicadas en tiempos diferentes. Esta superposición es llamada integral de convolución o
integral de superposición de Duhamel, que como no podı́a ser de otro modo aprovecha las propiedades
lineales de un sistema aplicando sobre ellos el principio general de superposición para establecer una
relación matemática–integral que de manera dirécta proporciona la respuesta de un sistema hacia una
exitación completamente general. Recuerde Usted que hicimos amplio uso de esta técnica en los pri-
meros capı́tulos de este documento para hallar la respuesta de un sistema hacia diversas excitaciones
externas aplicadas.
El principio de superposición se encuentra en la base del análisis lineal y es en gran parte respon-
sable de que la teorı́a de sistemas lineales sea tan bien elaborada. Efectivamente, las consecuencias
del principio son tan penetrantes que muchas de ellas son tomadas de hecho como garantizadas. Un
ejemplo perfecto es el hecho de que la solución de las ecuaciones de movimiento para las excitaciones
debidas a condiciones iniciales, o la solución homogénea; y la solución para una fuerza aplicada, o la
solución inhomogénea o forzada, pueden ser obtenidas por separado y luego combinadas linealmen-
te para obtener la solución completa o total. Este hecho es solamente aplicable a sistemas lineales
exclusivamente.
En este momento, una palabra de precaución debe ser considerada. Mientras que la superposición
de las soluciones es válida para los sistemas lineales sin restricciones, hay casos en los cuales la razón
fundamental para superponer soluciones debe ser cuestionada. Con respecto a esto, recordemos que
los desplazamientos y las velocidades iniciales son excitaciones transitorias, con la respuesta para tales
excitaciones mejor descritas en el dominio del tiempo comenzando en el instante inicial t0 . Por otro lado,
las fuerzas constantes, armónicas y periódicas son excitaciones de estado–estacionario, las dos últimas
de descripción más comprensible en el dominio de la frecuencia, en lugar que en el dominio del tiempo.
Pero, las respuestas hacia excitaciones armónicas y periódicas son también de estado–estacionario y
también son mejor descritas en el dominio de la frecuencia que en el dominio del tiempo. Por lo tanto,
aunque el principio de superposición lo permite, desde un punto de vista fı́sico es difı́cil justificar la
adición de la respuesta a las excitaciones provenientes de condiciones iniciales de movimiento con la
respuesta forzada de estado–estacionario proveniente de la excitación externa aplicada a un sistema
para obtener la respuesta total debida a ambos efectos.
Apéndice B
Funciones singulares
Cuando las cargas o cualquier tipo de perturbación externa la constituyen entidades concentra-
das (como una fuerza o un momento puntual), o cuando la intensidad de la carga distribuı́da varı́a
bruscamente, el procedimiento de evaluación de la respuesta de un sistema sometido a este tipo de
perturbaciones es muy laborioso a menos de disponer de procedimientos matemáticos especiales para
manejar las cargas discontı́nuas. En este Apéndice introduciremos una serie de funciones singulares,
especialmente pensadas para éste propósito.
Consideremos la función pulso elemental : f∆ (x; a), la misma que es mostrada en forma gráfica en
la Figura B.1. La descripción matemática de esta función es como sigue:

0
 −∞ < x < a − ∆ 2

1
f∆ (x; a) = ∆ a− ∆ 2 6 x 6 a + ∆
2
(B.1)

a+ ∆

0 2 <x<∞

f( x ; a )
1

0 a
a- 2 a+ 2 x
Figura B.1: Función pulso elemental
Esta función tiene la propiedad: Z ∞

f∆ (x; a) dx = 1 (B.2)
−∞
Si tomamos el lı́mite de la función pulso elemental definida por la Ecuación (B.1), haciendo que el
intervalo de su definición no–nula se convierta prácticamente en un punto, tenemos:
(
0 x 6= a
lı́m f∆ (x; a) = δ(x − a) = (B.3)
∆→0 ∞ x=a
279
280 APÉNDICE B. FUNCIONES SINGULARES
Pero, a partir de la Ecuación (B.2) concluimos que:

Z ∞
δ(x − a) = 1 (B.4)
−∞
La función definida en la Ecuación (B.3), cuya propiedad de evaluación está establecida en la

Ecuación (B.4) es llamada función impulso unitario o también se denomina función delta de Dirac,
cuya gráfica representativa es mostrada en la Figura B.2.
( x - a )
0 a x
Figura B.2: Función impulso unitario
La función delta de Dirac tiene variadas aplicaciones en la Fı́sica y la Ingenierı́a. Es usada para
representar matemáticamente a la fuerza que es aplicada para causar un impulso unitario en t = a, en
un sistema mecánico. También es usada para representar una carga concentrada aplicada sobre una
estructura en la posición x = a. La función impulso unitario también es utilizada para representar una
fuente calórica unitaria en un problema de transferencia de calor.
Definamos ahora una nueva función mediante el siguiente procedimiento:
Z x Z x (
0 x6a
u(x − a) = δ(x − a) dx = lı́m f∆ (x; a) dx = (B.5)
0 0 ∆→0 1 x>a
La función definida en la Ecuación (B.5) es llamada función escalón unitario, y es ilustrada en la

Figura B.3.
u( x - a )
0 a x
Figura B.3: Función escalón unitario
Diferenciando la Ecuación (B.5), obtenemos como resultado la relación básica:
du(x − a)
= δ(x − a) (B.6)
dx
281
Ahora, definamos una función adicional de caracterı́stica singular como las anteriores, de modo que
el procedimiento siguiente sea válido incondicionalmente:
Z x (
0 x6a
r(x − a) = u(x − a) dx = (B.7)
0 x x>a
La función definida en la Ecuación (B.7) es llamada función rampa unitaria, corresponde a una función
lineal cuya pendiente es de valor unitario; y es ilustrada en la Figura B.4.
r( x - a )
1
1
0 a x
Figura B.4: Función rampa unitaria
Diferenciando la Ecuación (B.7), obtenemos como resultado la relación básica:

dr(x − a)
= u(x − a) (B.8)
dx
Las definiciones de la función impulso unitario, la función escalón unitario, y la función rampa
unitaria, pueden ser usadas para deducir las siguientes fórmulas integrales. Para cualquier función
arbitraria g(t) se deberá cumplir:
Z t
δ(τ − a)g(τ ) dτ = u(t − a) g(a) (B.9a)
0
Z t Z t
u(τ − a)g(τ ) dτ = u(t − a) g(τ ) dτ (B.9b)
0 a
Z t Z t
r(τ − a)g(τ ) dτ = r(t − a) g(τ ) dτ (B.9c)
0 a
La correspondencia de los resultados de evaluación de las integrales de las funciones singulares

se hace completamente evidente en el sentido que todas ellas se anulan cuando el argumento de las
mismas es de valor negativo, lo cual es explı́citamente indicado en todas las ecuaciones de definición
de éstas funciones.
A continuación mostramos un ejemplo simple de modelado de una determinada perturbación la
cual es contı́nua por tramos, y la misma es representada gráficamente en la Figura B.5.
Con el objetivo de modelar la perturbación definida gráficamente, podemos aprovechar el princi-
pio de superposición y las propiedades de traslación de las funciones singulares establecidas en sus
correspondientes definiciones.
La función original puede ser desagregada en las funciones singulares mostradas en la Figura B.6,
las cuales cuando son superpuestas (sumadas algebráicamente) reproducen exáctamente la función de
excitación original. Nótese en las diferentes gráficas que fué necesario modificar la pendiente (unitaria)
de las funciones rampa, y también se modificó la amplitud (unitaria) de las funciones escalón.
P( t )
P0
0 t* 2t* t
Figura B.5: Función perturbadora contı́nua por tramos
P( t ) P( t ) P( t ) P( t )
P0 t* 2t*
P0
t* 2t*
0 t 0 t
0 P0 P0
t* 2t* t 0 t* 2t* t
Figura B.6: Funciones singulares componentes
La función de perturbación, con las consideraciones previas, resultará ser:
P0 P0
P (t) = r(t − 0) − ∗ r(t − t∗ ) + P0 u(t − t∗ ) − P0 u(t − 2t∗ )
t∗ t
y, si simplificamos esta relación podrı́amos escribirla de manera equivalente como:

1 1
P (t) = P0 ∗ r(t) − ∗ r(t − t∗ ) + u(t − t∗ ) − u(t − 2t∗ )
t t
Puesta de la manera anterior la función de perturbación, es claro que simplemente la hemos ex-
presado en términos de las funciones singulares definidas. Notemos que las funciones rampa se anulan
a partir de t = t∗ , y las funciones escalón también se anulan a partir del instante t = 2 t∗ ; quedando
como resultado una función rampa de duración finita y una función escalón también de duración finita
como se establece en la definición de la perturbación original.
Como ejemplo de aplicación de las funciones singulares, ahora consideremos un sistema no–amortiguado,
inicialmente en condición de reposo, al cual se le aplica una perturbación impulso unitario como se
muestra en la Figura B.7.
k m P( t )
P( t ) P0 = 1
P0
c
x( t ) 0 t
Figura B.7: Sistema no–amortiguado sometido a impulso unitario

283
La ecuación gobernante del movimiento oscilatorio del sistema, sabemos que es:
m ẍ + c ẋ + k x = P (t) = P0 δ(t)
donde: x(0) = ẋ(t) = 0 y P0 = 1. Escribiendo la ecuación en forma estandarizada,

δ(t)
ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x =
m
siendo en esta ecuación: ω 2 = k/m, 2βω = c/m.
Integrando la ecuación diferencial gobernante normalizada con respecto al tiempo sobre el intervalo:
∆t = y tomando el lı́mite cuando éste tiende a anularse, tenemos:
Z Z
δ(t)
lı́m [ẍ + 2βω ẋ + ω 2 x] dt = lı́m dt
→0 0 →0 0 m
Z Z Z Z
1
lı́m ẍ dt + 2βω lı́m ẋ dt + ω 2 lı́m x dt = lı́m δ(t) dt (B.10)
→0 0 →0 0 →0 0 m →0 0
Z
Pero,
lı́m ẍ dt = lı́m ẋ(t) = lı́m [ẋ() − ẋ(0)] = ẋ(0+ )

→0 0 →0 0 →0
Z
lı́m ẋ dt = lı́m x(t) = lı́m [x() − x(0)] = x(0+ )

→0 0 →0 0 →0
Z
lı́m x dt = lı́m x(0) = 0
→0 0 →0
Z
lı́m δ(t) dt = 1
→0 0
La notación x(0+ ) debe ser interpretada como el cambio ocurrido en el desplazamiento asociado
al intervalo de tiempo ∆t = . Similarmente, ẋ(0+ ) se refiere al cambio en la velocidad al final del
mismo intervalo de tiempo. Además notemos que el resultado de la penúltima integral, fué obtenido
invocando el teorema del valor medio. Reemplazando todos estos resultados en la Ecuación (B.10):
1
ẋ(0+ ) + 2βωx(0+ ) =
m
Aquı́, apelaremos al sentido fı́sico de los efectos de la aplicación de la carga impulsiva de valor uni-
tario P (t) = P0 δ(t) (P0 = 1). Habiendo considerado el intervalo de tiempo ∆t = ∼ = 0, resulta evidente
que el sistema no tiene tiempo a reaccionar como para cambiar su desplazamiento inicialmente nulo por
lo que: x() ∼
= x(0) = 0 (este hecho es debido a la inercia propia del sistema, más especı́ficamente por la
presencia de la masa). Pero sı́ es suficiente para cambiar súbitamente su velocidad por el principio de
impulso – cambio de momentum lineal que nos indica la mecánica básica. Entonces, comparativamente
tendremos que: ẋ(0+ ) ≡ O(1) y x(0+ ) ≡ O(2) (x(0+ ) ∼ = 0); por lo que la anterior ecuación se reduce a:
1
x(0+ ) = 0 ⇒ ẋ(0+ ) =
m
Entonces, el efecto fı́sico que se produce en el sistema por la aplicación de una carga de impácto
de reducido tiempo de duración (prácticamente instantánea), es que la misma genera un impulso que
se traduce en cierto monto de velocidad inicial que obliga a que el sistema se ponga en movimiento re-
pentinamente. Si ahora recordamos la respuesta libre de un sistema amortiguado, debido a condiciones
iniciales de movimiento x(t0 ) = x0 y ẋ(t0 ) = ẋ0 impuestas al mismo,

−βω(t−t0 ) ẋ0 + βωx0
x(t) = e sin ωa (t − t0 ) + x0 cos ωa (t − t0 )
ωa
podemos aplicarla en este caso particular considerando que: t0 = = 0+ ≡ 0 , x0 = 0 , ẋ0 = 1/m. Entonces,
reemplazando en la ecuación anterior tendremos:
1 p
x(t) = e−βωt sin ωa t , ωa = ω 1 − β2
m ωa
como respuesta al impulso del sistema amortiguado de un solo grado de libertad. Notemos además
que en esta solución implı́citamente hemos obtenido la función de Green K(t, τ ) asociada a la ecuación
diferencial gobernante de la vibración del sistema; la cual se obtiene haciendo m = 1 y t # t − τ en la
expresión anterior. Por lo tanto,
1
K(t, τ ) = e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) (B.11)
ωa
Esto último puede comprobarse apelando a la fórmula general que define la respuesta forzada de
un sistema, la cual recordamos que es:
1 t
Z
x(t) = P (τ )K(t, τ ) dτ
m 0
Si en esta expresión hacemos: P (τ ) = P0 δ(τ ) = 1 δ(τ ) = δ(τ ), y tomamos la función de Green establecida
en la Ecuación (B.11), obtenemos:
Z t Z t
1 1 −βω(t−τ ) 1
x(t) = δ(τ ) e sin ωa (t − τ ) dτ = δ(τ ) e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) dτ
m 0 ωa m ωa 0
Aplicando ahora la Ecuación (B.9a), considerando en la misma a = 0 y u(t) = 1 para t > 0, se

tendrá:
1 1
x(t) = e−βω(t−τ ) sin ωa (t − τ ) = e−βωt sin ωa t
m ωa τ =0 m ωa
lo cual establece la prueba de validez de la respuesta obtenida anteriormente en base a la concepción
fı́sica del problema.
La respuesta a impulso es muy importante en el estudio de los sistemas vibratorios, pues la misma
permite estimar el valor de magnitud de los parámetros dinámicos de un sistema. Supongamos que
experimentalmente se aplica un impulso unitario a un sistema amortiguado modelado con un solo
grado de libertad, permitiéndose que el mismo vibre y se registre dicho movimiento. La medida de
la velocidad con la cual el sistema inicia su movimiento es una valoración indirecta de la masa equi-
valente que éste posee. La medición del periodo natural amortiguado y el decremento logarı́tmico, a
través de la respuesta obtenida experimentalmente, permiten estimar los valores de los coeficientes de
amortiguamiento y rigidez equivalentes del sistema.
66 CAPÍTULO 4. EXCITACIÓN ARMÓNICA
BD
0
10 50 20 10 5 2 1,0
10 10
0
5 50
1,0
2 20
0,5
0,2
1,0 10
BV BA
1,0
0,5
0,5 5
0,1
0,2
5
0,1
0,0
3
0,0
0,2
2
0,0
5
0,1 1,0
0,1 0,2 0,5 1,0 2 5 10
5,31

h= 
Figura 4.39: Espectro de respuesta – Excitación armónica

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Índice de Contenido

1.2. Modelos matemáticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.2.1. Grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2.2. Ecuaciones de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2.3. Elementos de los modelos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2. Modelos de un grado de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.2.1. Modelos con parámetros concentrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.2.2. Modelos consistentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3. Sistemas de un grado de libertad 37

3.2. Ecuación de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.3. Movimiento no–amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.3.1. Oscilación libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3.4. Oscilación forzada no–amortiguada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.4.1. Función de Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

3.4.2. Respuesta mediante razonamiento fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

3.5. Movimiento amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.5.1. Movimiento libre amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

3.5.2. Forma estándar de la ecuación de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

3.6. Movimiento forzado amortiguado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

3.6.1. Respuesta mediante razonamiento fı́sico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

4.2. Oscilación no–amortiguada. Exitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

4.2.1. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

4.3. Oscilación amortiguada. Excitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

4.3.1. Espectro de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

4.3.2. Aislamiento de la vibración. Exitación armónica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

4.4. Exitación armónica de amplitud variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106

4.4.1. Balanceo de rotores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

4.5. Evaluación del amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

4.6. Exitación periódica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118

4.6.1. Respuesta del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

4.6.2. Máquinas de movimiento alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121

4.7. Medición de la vibración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

4.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

5. Excitación transitoria 139

5.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

5.2. Excitación transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140

5.2.1. Respuesta a excitación transitoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

5.3. Exitación tipo impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

5.3.1. Naturaleza de la excitación impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

5.4. Espectros de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

5.4.1. Pulso rectangular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

5.4.2. Pulso triangular creciente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

5.5. Análisis aproximado – Excitación tipo impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

5.5.1. Sistemas no–amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

5.5.2. Sistemas amortiguados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

5.6. Aislamiento al impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

5.7. Movimiento de apoyo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

6. Métodos numéricos 169

6.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

6.2. Integración numérica de la ecuación diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

6.2.1. Método paso a paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

6.2.2. Método de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173

6.2.3. Método de Runge–Kutta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

6.3. Evaluación numérica de la integral de convolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

Problemas propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

7. Sistemas de varios grados de libertad 189

7.1. Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

7.1.1. Convenciones de notación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189

7.2. Condiciones de equilibrio dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

7.3. Sistemas de parámetros distribuı́dos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

7.3.1. Selección de grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197