Trabajo Final Corzo-Fernanadez

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN
INGENIERO AGRIMENSOR
CORZO DARIO VÍCTOR
FERNÁNDEZ SERGIO DANIEL
AÑO -2018-
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN
FACULTAD DE INGENIERIA
INGENIERIA EN AGRIMENSURA
“USO Y APLICACIONES DEL SOFTWARE RTKLIB”
Ingeniero Agrimensor
Autores:
DARIO VÍCTOR CORZO
SERGIO DANIEL FERNÁNDEZ
-San Juan, 2018-

Rector: Dr. Ing. Oscar Nasisi
Decano: Mg. Ing. Tadeo Alberto Berenguer
Jefe de Departamento: Esp. Ing. Osvaldo N. Estévez
Comisión Asesora:
Ing. Ing. Darío Terluk
Ing. Hernán Alvis Rojas

Dedicatorias;
Víctor Dario Corzo;

Quiero dedicar este trabajo a mis PADRES y Hermanos, que estuvieron
ahí, siempre acompañándome tanto en los buenos resultados como en los
malos, siempre aguantando mis estados anímicos cuando me iba mal o
como cuando las cosas no salían como uno quería. Mil gracias.
Dedico a mi Madrina, quien fue la que me guio en el momento de elegir y
decidir por una carrera.
También se lo dedico al LELO, mi abuelo, que siempre me acompaño y me
acompaña desde el cielo.
Sergio Daniel Fernández;

Dedico este trabajo a las personas que más me han influenciado en mi
vida dándome los mejores consejos, guiándome y haciéndome una
persona de bien, con todo mi amor y afecto a mis padres MARÍA Y
FRANCISCO.
A mis HERMANAS Y SOBRINA por su apoyo y confianza en todo lo
necesario para cumplir mis objetivos como persona y estudiante.
Agradecimientos
A Dios por iluminar nuestro camino, darnos la fuerza necesaria para poder
lograr uno de nuestros grandes propósitos propuesto en la vida.
A nuestros padres y familia en general, por habernos apoyado, aconsejado
y motivado durante todo el transcurso de la carrera.
Agradecemos a Osvaldo Estévez y a todo el equipo docente del
departamento de Agrimensura por el apoyo brindado a lo largo de nuestra
etapa como estudiantes.
Y especialmente agradecer al Profesor Ing. Darío Terluk por su buena

voluntad que se puede esperar de un profesor, por guiarnos, aconsejarnos
y siempre brindarnos su apoyo incondicional. Al profesor Ing. Hernán Alvis
Rojas por compartir su conocimiento y acompañarnos en esta etapa.
También agradecemos por su colaboración;
Ing. Cristian Orellano

Ing. Hernán Vega
Ing. Ariel Vega
Mauricio Morales
Ing. Federico García
Ing. Agostina Tejada
Nahuel Caballero
¡GRACIAS!
ÍNDICE
CAPITULO I “Uso y Aplicaciones del software RTKLIB” __________________________ 4
1 – RESUMEN ............................................................................................................................... 4
2 – INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 4
3 – OBJETIVOS ............................................................................................................................ 4
3.1 – Objetivos Generales __________________________________________________________ 4
3.2 – Objetivos Específicos ______________________________________________________ 5
CAPITULO II “GNSS”(Sistema Global de Navegación Satelital) ________________________ 6
1 – INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................... 6
2 – PRINCIPIO Y FUNCIONAMIENTO GNSS ............................................................................... 6
3 – SISTEMA Y MARCO DE REFERENCIA ................................................................................. 7
3.1 – Red POSGAR....................................................................................................................... 8
3.2 – Red RAMSAC .................................................................................................................... 10
4 – SEGMENTO GNSS ............................................................................................................... 11
4.1 – Segmento Espacial: _______________________________________________________ 11
4.2 - Segmento de Control: ______________________________________________________ 12
4.3 – Segmento Usuario: ________________________________________________________ 13
5 – CONSTELACIONES SATELITALES ...................................................................... 14
5.1 - Descripción y características de los Sistemas __________________________________ 14
6 – Metodología de Medición GNSS ......................................................................................... 16
6.1 – TIPO DE MEDICIÓN: _______________________________________________________ 17
6.1.1 – Posicionamiento Absoluto _______________________________________________ 17
6.1.2 – Posicionamiento Relativo ___________________________________________________ 17
6.2 – TÉCNICAS DE MEDICIÓN ................................................................................................. 18
7 – MEDIOS GENERADORES DE CORRECCIONES ................................................................ 20
7.1 – IGS (Service Gnss International – Servicio Internacional GNSS) ______________ 20
7.2 – NTRIP (Networked Transport of RTCM vía Internet Protocol) __________________ 21
7.2.1 – Componentes del sistema NTRIP ____________________________________________ 21
CAPITULO III “Procesamiento en Gabinete” ___________________________________ 24
1 – Software de bajada y procesamiento ................................................................................. 24
2 – FORMATOS DE ARCHIVOS ................................................................................................. 25
2.1 – ARCHIVOS RINEX____________________________________________________________ 26
2.2 – FORMATO BINEX ____________________________________________________________ 27
3 – SOFTWARE LIBRE ............................................................................................................... 27
CAPITULO IV “RTKLIB” _____________________________________________________________ 30
1 – INTRODUCCIÓN ................................................................................................................... 30
2 – CARACTERÍSTICAS Y COMPATIBILIDADES ..................................................................... 30
Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”
Autores: Corzo Dario & Fernández Sergio
1
2.1 – FUNCIONES Y APLICACIONES _______________________________________________ 31
3 – APLICACIÓN RTKPLOT ....................................................................................................... 32
3.1 – INTRODUCCIÓN A RTKPLOT _______________________________________________ 32
3.2 – DESCRIPCIÓN DE VENTANA PRINCIPAL ___________________________________ 32
3.3 – FUNCIONAMIENTO DEL SOFTWARE CON PUNTOS PROCESADOS ___________ 33
3.4 – VISUALIZACIÓN DE SATELITES CON ARCHIVOS DE OBSERVACIÓN Y
NAVEGACIÓN ____________________________________________________________________ 36
4 – APLICACIÓN RTKCONV ...................................................................................................... 40
4.1 – INTRODUCCIÓN A RTKCONV _________________________________________________ 40
3.1 – DESCRIPCION DE VENTANA PRINCIPAL ___________________________________ 41
3.2 – VENTANA DE OPCIONES PARA ARCHIVOS RINEX __________________________ 44
4.4 – SELECCIÓN DE SEÑAL DE MASCARA PARA SALIDA________________________ 46
5 – APLICACIÓN STRSVR ......................................................................................................... 46
5.1 – INTRODUCCIÓN _____________________________________________________________ 46
5.2 – ESQUEMA DE UN EJEMPLO DE CONEXIÓN ___________________________________ 47
5.3 – DESCRIPCIÓN DE VENTANA PRINCIPAL ______________________________________ 48
6 – APLICACIÓN RTKPOST....................................................................................................... 51
6.1 – INTRODUCCIÓN _____________________________________________________________ 52
6.2 - DESCRIPCION DE VENTANA PRINCIPAL_______________________________________ 52
6.3 – DESCRIPCION, FICHAS DE VENTANA DE CONFIGURACIÓN (Comando OPTIONS) 57
6.4 – DESCRIPCIÓN DE LOS METODOS DE MEDICIÓN ______________________________ 62
7 – APLICACIÓN NTRIP Browser .............................................................................................. 62
7.1 – Introducción a NTRIP Browser ________________________________________________ 62
– DESCRIPCION DE LA PANTALLA PRINCIPAL _____________________________________ 63
– FUNCIONAMIENTO DE LA APLICACIÓN __________________________________________ 65
8 – APLICACIÓN RTKNAVI ........................................................................................................ 67
– INTRODUCCIÓN RTKNAVI _______________________________________________________ 67
– DESCRIPCIÓN DE LA PANTALLA PRINCIPAL _____________________________________ 67
– FUNCIONAMIENTO DE LA APLICACIÓN __________________________________________ 68
9 – APLICACIÓN RTKGET ......................................................................................................... 73
9.1 – INTRODUCCIÓN _____________________________________________________________ 73
9.2 – DESCRIPCIÓN DE VENTANA PRINCIPAL: _____________________________________ 73
9.3 – PROCEDIMIENTO PARA DESCARGAR DATOS _________________________________ 75
9.4 – TIPOS DE DATOS _________________________________________________________ 76
9.5 – DESCRIPCIÓN DE CÓDIGOS _______________________________________________ 79
CAPITULO V “PRACTICAS CON RTKLIB” __________________________________________ 80
1 - PRACTICA RTKCONV........................................................................................................... 80
Objetivos _________________________________________________________________________ 80

2
Introducción ______________________________________________________________________ 80
– Conclusión de Practica RTKCONV ________________________________________________ 84
2 – PRÁCTICA RTKPOST .......................................................................................................... 85
Etapa 1 – Objetivos _______________________________________________________________ 85
CONCLUSIÓN ____________________________________________________________________ 93
Etapa 2- Objetivos ________________________________________________________________ 93
CONCLUSIONES __________________________________________________________________ 99
Etapa 3 - Objetivos _______________________________________________________________ 100
CONCLUSION: ___________________________________________________________________ 103
3 – PRÁCTICA RTKNAVI ......................................................................................................... 103
Objetivo _________________________________________________________________________ 103
CONCLUSIÓN ___________________________________________________________________ 109
CAPITULO VI “CONCLUSIONES” __________________________________________________ 110
1 – RTKPLOT ............................................................................................................................ 110
2 – RTKCONV ........................................................................................................................... 110
3 – STRSVR .............................................................................................................................. 110
4 – RTKPOST............................................................................................................................ 110
5 – Ntrip Browser ..................................................................................................................... 111
6 – RTKNAVI ............................................................................................................................. 111
7 – RTKGET .............................................................................................................................. 111
8 – Conclusión General ........................................................................................................... 112
- Bibliografía _________________________________________________________________________ 113

3
CAPITULO I “Uso y Aplicaciones del software RTKLIB”
1 – RESUMEN
RTKLIB es un paquete de programas de código abierto cuyo fin es el posicionamiento estándar

y preciso con datos GNSS (sistema global de navegación por satélite). Se puede emplear diferentes
métodos de medición y optar en modo post-proceso o tiempo real. Nuestra tarea será evaluar su Uso
y Aplicación a través de pruebas con datos y equipos apropiados.
2 – INTRODUCCIÓN
Con el desarrollo tecnológico que vive hoy en día la sociedad, surgen nuevos métodos de
medición y mejoras en el posicionamiento satelital. Esto ha impulsado la creación de distintos
softwares que faciliten el procesamiento de dichas mediciones, como por ejemplo RTKLIB, un
software de código y distribución libre, el cual presta servicios de posicionamiento como otros, dentro
del ámbito de las mediciones GNSS.
Esto le sirve al profesional de la Agrimensura que se encuentra ligado al manejo de

instrumental GNSS en distintas aplicaciones, y con ello existe la necesidad de un manejo de datos y
resultados obtenidos a partir de un informe de procesamiento.
Este trabajo presenta las bases fundamentales de RTKLIB en sus distintas aplicaciones o
módulos, su comparación con otros softwares comerciales, fundamentalmente en lo que respecta a
prestaciones y precisiones (ventajas y desventajas).
3 – OBJETIVOS
3.1 – Objetivos Generales

“Aprender y analizar el funcionamiento de RTKLIB y sus sub-aplicaciones” Este trabajo
presentará las bases fundamentales de RTKLIB en sus distintas aplicaciones enfocado al manejo del
mismo, métodos de mediciones aplicadas, en materia de precisión, exactitud y forma de obtención
de los resultados. Una investigación para que le sirva de guía a profesionales y particulares que hacen
uso del sistema GNSS.

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3.2 – Objetivos Específicos
 Analizar métodos de mediciones GNSS que sea capaz de procesar RTKLIB.
 Relacionar el uso del mismo con trabajos realizados por el ingeniero agrimensor.
 Conocer softwares (libres y comerciales) que permitan realizar procesamientos de mediciones
con equipos GNSS.
 Analizar los resultados para controlar y comparar la calidad de los mismos, con softwares
comerciales.

5
CAPITULO II “GNSS”(Sistema Global de Navegación Satelital)
1 – INTRODUCCIÓN
El Sistema mundial de navegación por satélite (GNSS) se refiere a una constelación de

satélites que proporcionan señales desde el espacio que transmiten datos de posicionamiento y
temporización a los receptores GNSS. Los receptores luego usan esta información para determinar
la ubicación.
Por definición, GNSS proporciona cobertura global. Entre los ejemplos de GNSS tenemos a
GPS, GLONASS, Galileo, BeiDou, etc.
GNSS comienza su historia en los años 70, con el desarrollo del sistema estadounidense GPS,
que tuvo sus orígenes en aplicaciones exclusivamente militar, y su cobertura a pesar de ser mundial,
no era como hoy, que es “Global”, es decir, era un sistema de uso exclusivamente militar cuyo control
estaba bajo el departamento de defensa de los Estados Unidos, y sometido a un estricto control
gubernamental.
El programa GPS (Global Positioning System – Sistema de Posicionamiento Global), como

GLONASS (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema - Sistema Global de Navegación por
Satélite), Galileo, y otros sistemas, integran GNSS.
Para los sistemas se estableció un marco de referencia, así, de esta manera, definir qué
características debe tener un sistema GNSS, ya que, si bien el primero fue el GPS, su evolución, así
como el resto de los sistemas que surgieron en otros países, deben tener una estructura básica, muy
similar, para garantizar la interoperabilidad de los mismos.
Todo GNSS deberá tener una cobertura mundial, es decir, una constelación de satélites que
sea suficiente como para garantizar el funcionamiento del sistema en cualquier parte del planeta. Para
ello, se necesita un mínimo de cuatro satélites para calcular las coordenadas espaciales y temporales
(relación espacio tiempo).
2 – PRINCIPIO Y FUNCIONAMIENTO GNSS
Los receptores GNSS más sencillos están preparados para determinar con un margen mínimo
de error la latitud, longitud y altura desde cualquier punto de la tierra donde nos encontremos situados.
Otros más completos muestran también el punto donde hemos estado e incluso trazan de forma visual
sobre un mapa la trayectoria seguida o la que vamos siguiendo en esos momentos.

6
El funcionamiento del sistema GNSS se basa también, al igual que los sistemas electrónicos
antiguos de navegación, en el principio geométrico de triangulación. Por lo tanto, para calcular la
posición de un punto será necesario que el receptor GNSS determine con exactitud la distancia que
lo separa de los satélites. Conocida la distancia se necesita conocer la posición del satélite, la que es
transmitida permanentemente por este a través del mensaje de navegación (efemérides transmitidas).
Para ello debe considerarse que la señal atraviesa la ionosfera y troposfera, ambas capas de la
atmosfera, respecto de la cuales fundamentalmente debe considerarse el retardo de la señal que
produce la ionósfera.
La distancia receptor-satélite asegura un punto estación dentro de una esfera, pudiendo estar
el receptor dentro de una cáscara de la esfera, es por ellos que se toman tres satélites, esto
proporciona tres esferas, que se intersectan en tres circunferencias distintas, intersectándose a su
vez en dos puntos, de los cuales el más cercano corresponde a la posición correcta.
Para medir el momento a partir del cual el satélite emite la señal y el receptor la recibe, es
necesario que tanto el reloj del satélite como el del receptor estén perfectamente sincronizados. El
satélite utiliza un reloj atómico de cesio, extremadamente exacto, pero el receptor GNSS posee uno
normal de cuarzo, no tan preciso. Para sincronizar con exactitud el reloj del receptor, el satélite emite
cada cierto tiempo una señal digital o patrón de control junto con la señal de radiofrecuencia. Esa
señal de control llega siempre al receptor GNSS con más retraso que la señal normal de
radiofrecuencia. El retraso entre ambas señales será igual al tiempo que demora la señal de
radiofrecuencia en viajar del satélite al receptor. Es por ello que la distancia no será la correcta,
llegando a diferir la misma en cientos de kilómetros, y es por eso, que se termina agregando un cuarto
satélite para la sincronización de relojes.
3 – SISTEMA Y MARCO DE REFERENCIA
La definición de un Sistema de Referencia se basa en la adopción de convenciones,

constantes y modelos que lo caracterizan. Todas éstas responden a diferentes técnicas de
observación (hacia satélites y otros elementos en el espacio).
Las convenciones adoptadas para definir un Sistema de Referencia Geocéntrico (en el cual su
terna de ejes cartesianos tiene su origen en el centro de masas de la Tierra) son las siguientes:
 Posición del origen del geocentro (centro de masa de la Tierra) teniendo en cuenta la carga
oceánica y atmosférica.
 Ubicación del eje Z, que será paralelo al eje de rotación de la tierra para una época determinada.
 Ubicación del eje X, que surge de la intersección del plano meridiano de Greenwich con el plano
ecuatorial para una época determinada.
 Ubicación del eje Y, situado en el plano ecuatorial y perpendicular al plano XZ.

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Fig. II.1 Representación de Ejes en la Tierra.
La materialización de un Sistema de Referencia se denomina Marco de Referencia. Este

Sistema se materializa a partir de la construcción, la medición y el posterior cálculo de las
coordenadas de una serie de puntos o pilares localizados sobre la superficie terrestre. Dichos puntos
conforman una Red Geodésica.
Para facilitar la interpretación de las posiciones de los puntos que componen las redes
geodésicas, en lugar de utilizar coordenadas las cartesianas geocéntricas (X, Y y Z), resulta más
sencillo utilizar las coordenadas geodésicas (latitud, longitud y altura elipsoidal). Éstas últimas surgen
de asociar un elipsoide de revolución al Sistema de Referencia (por ejemplo, el Sistema WGS84) y
aplicar una serie de ecuaciones para realizar la transformación.
Sobre este marco de referencia desarrollan sus tareas las Provincias, Municipios, Catastros,
organismos públicos, empresas privadas y usuarios particulares.
3.1 – Red POSGAR
La llegada del Sistema de Posicionamiento Global (GPS) y sus ventajas indudables alertó a
los geodestas acerca de la necesidad de disponer de un marco de referencia básico compatible con
las precisiones de la nueva tecnología y que fuese lo más cercano posible al sistema global WGS84.
Era evidente que someter las mediciones GPS al marco de referencia del Campo Inchauspe
(primer Marco de Referencia Geodésico Nacional) involucraba una degradación de la precisión de las
nuevas mediciones satelitales y en consecuencia era imprescindible disponer de una nueva red que
cubriese la totalidad del país.
Surge de este modo el proyecto POSGAR (POSiciones Geodésicas ARgentina). En 1993 las
provincias argentinas necesitaban coordenadas de arranque en el sistema WGS84 (marco mundial)
y también un mejor marco de referencia que el brindado por el sistema clásico Campo Inchauspe 69.
Esto era necesario a fin de proveer un control adecuado para las nuevas redes geodésicas
provinciales, a ser establecidas en el marco del “Programa de Desarrollo Económico y Saneamiento
Financiero de las Provincias Argentinas”. Con este objetivo, se propuso establecer una red geodésica

8
a partir de mediciones GPS con una precisión relativa de 1 ppm que materializara el sistema de
referencia WGS84.
Como resultado, POSGAR’94 consto de 127 puntos bien distribuidos en el territorio nacional
a razón de aproximadamente un punto cada doscientos kilómetros tanto en latitud cuanto en longitud.
Las coordenadas finales se encuentran en el sistema WGS84 y fueron distribuidas por el IGM en
1995.
Para la materialización de los puntos se apeló al recurso de utilizar las estaciones de la red
Inchauspe que tuvieran un acceso fácil y su estabilidad fuera presuntamente confiable. Esta
posibilidad la brindaban las estaciones astronómicas (puntos Laplace) y los extremos de bases invar,
lo que se cumplió mayoritariamente. La ubicación de los puntos en coincidencia con la red Inchauspe
brindaba la posibilidad adicional de poder determinar los parámetros de transformación entre el nuevo
sistema y el que le precedió.
La decisión de desarrollar la red fue tomada por el Instituto Geográfico Militar y tuvo el apoyo
expresamente manifestado del VIII Congreso Nacional de Cartografía y del VIII Congreso Nacional
de Agrimensura, así como de la comunidad geodésica nacional.
El Instituto Geográfico Militar dio a conocer las coordenadas de la red en 1995 bajo el nombre
de Posiciones Geodésicas Argentinas del año 1994 (POSGAR 94) y el 9 mayo de 1997 lo definió
como Marco de Referencia Geodésico Nacional.
El 15 de mayo de 2009, por disposición del Director del Instituto Geográfico Nacional adoptado
como nuevo "Marco de Referencia Geodésico Nacional" POSGAR 07, reemplazando al hasta
entonces vigente POSGAR 94. Basado en ITRF 05 constituye la materialización sobre el territorio
nacional del más moderno sistema de referencia a nivel mundial compatible con el marco regional
SIRGAS (Sistema de Referencia Geocéntrico para las Américas) y responde a los más estrictos
estándares de precisión y ajuste en vigencia.
Este nuevo marco de referencia incorpora las más importantes redes geodésicas en uso, con
sus respectivos parámetros de transformación, a fin de facilitar una georreferenciación unívoca en
toda la República Argentina.
Utilizando como red de Orden cero al conjunto de estaciones permanentes GNSS de la Red
RAMSAC (Red Argentina de Monitoreo Satelital Continuo) permite aprovechar íntegramente los datos
de las mismas aplicados a la nueva realización y define simultáneamente la Red Oficial GNSS (Global
Navigation Satellite Systems).
POSGAR 07 fue medido sobre los puntos de la red POSGAR 94, incorporando más de 50
nuevos que mejoran la geometría espacial de la red y optimizan los resultados del ajuste.
Considerando la incorporación de las demás redes para su integración al nuevo marco, el Instituto
Geográfico Nacional midió, desde el año 2005 un total de 436 puntos en una significativa tarea que

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contó con la colaboración de organismos estatales y provinciales, debiendo destacarse
especialmente la activa participación del Consejo Federal de Catastro.
3.2 – Red RAMSAC
El Marco de Referencia Geodésico Nacional constituye la base fundamental sobre la que se

apoya toda la cartografía del País. Sin marco de referencia no hay cartografía posible.
Sobre este marco de referencia desarrollan sus tareas las Provincias, Municipios, Catastros,
empresas públicas, privadas y usuarios particulares.
Los marcos de referencia en la actualidad están siendo definidos con mucha precisión a través
de las estaciones permanentes instaladas por todo el planeta, las que reciben en forma continua datos
provenientes de las constelaciones de satélites GPS y GLONASS. El Sistema se lo denomina por sus
siglas en inglés GNSS (Global Navigation Satelite System), y las estaciones son las que materializan
los marcos de referencia a nivel mundial.
En la actualidad el número de estaciones incorporadas a la Red está en constante aumento,

gracias a un esfuerzo que es compartido con cada una de las Instituciones, Organismos,
Universidades, Consejos Profesionales y Empresas que creen en el Proyecto.
En la provincia de San Juan, se cuenta con ocho estaciones permanentes, las cuales se
nombrarán a continuación:
OAFA: Localizada en Dpto. Calingasta, en el Observatorio Astronómico Félix Aguilar.
CSLO: Localizada en Dpto. Calingasta, en El Leoncito.
UNSJ: Localizada Dpto. Rivadavia, en la Universidad Nacional de San Juan.
CSJ1: localizada en Dpto. Sarmiento.
GRLS: Localizada en el Dpto. Caucete.
JCHL: Localizada en el Dpto. Jáchal
DINO: Localizada en Dpto. Valle Fértil, en Ischigualasto.
RODE: Localizada en el Dpto. Iglesia, en Rodeo.

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Fig.II.2 Estaciones permanentes del País y de la Provincia de San Juan.
4 – SEGMENTO GNSS
A continuación, se desarrolla el Sistema GPS, teniendo en cuenta que los fundamentos son
también válidos para cualquier tipo de sistema GNSS (GLONASS, Galileo, etc.).
El Sistema GPS se podría dividir en tres grandes partes, llamadas Segmentos, Componentes
o Módulos GPS, las cuales se han ido desarrollando tecnológicamente en forma individual, pero
siempre guardando una relación que permita a cada Segmento aprovechar las mejoras de los otros
dos.
4.1 – Segmento Espacial:
Este segmento consiste en una constelación de satélites que transmiten señales de radio a los
usuarios. Compuesta por 24 satélites, en adelante SV (Space Vehicle – Vehículo Espacial),
disponibles al menos 24 satélites GPS operativos, el 95% del tiempo, por lo qué, para ello, Estados
Unidos tiene 31 satélites GPS operativos en los últimos años.
Las órbitas, caminos que siguen los satélites, se encuentran distribuidas en seis, separados
120° entre ellos (dentro de la órbita) y las órbitas separadas sobre el Ecuador cada 60°, con una
inclinación del plano de órbita de 55°. El periodo orbital equivale a medio día sidéreo (un día sidéreo

11
equivale a 23 hs, 56 minutos), con una altura aproximada de 20.000km. (constelación pretendida
originariamente).
La constelación GPS es una mezcla de satélites viejos y nuevos. Entre ellos tenemos el Bloque
IIR ("Reaprovisionamiento") contando con 12 satélites operacionales, el Bloque IIR-M
("Modernizado") contando con 7 satélites operacionales, el Bloque IIF (" Follow-on ") contando con
12 satélites operacional, y GPS III (estos están en producción, este es parte de los que se vendrá en
un futuro).
Fig. II.3 Satélites operacionales del Sistema GPS.
4.2 - Segmento de Control:
También llamado Segmento de Rastreo. Consiste en estaciones terrestre que monitorean la

posición de todos los satélites GPS, y transmiten a cada satélite: las efemérides actualizadas
(calculadas a partir de la verdadera órbita que este sigue y extrapoladas hacia el futuro), error de reloj,
correcciones, estado de satélite, etc.

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Fig. II.4 Segmentos de Control GPS en la Tierra.
El segmento de control operacional (OCS) actual, incluye una estación de control maestro, una
estación de control maestro alternativa, 11 antenas de comando y control, y 16 sitios de monitoreo.
Las ubicaciones de estas instalaciones se muestran en el mapa de arriba.
Estas estaciones están equipadas con receptores de doble frecuencia, con osciladores de
Cesio, y cumplen con la función de colectar señales GPS, datos que envían a la estación maestra,
sita en Colorado Spring. la estación maestra o central de control recalcula efemérides,
comportamiento de los relojes, etc. Esta información es enviada a antenas terrestres, las que
retransmiten a cada uno de los satélites, finalmente los satélites a los receptores.
4.3 – Segmento Usuario:
Son los receptores que computan la posición del usuario por medio de señales recibidas.
Podríamos clasificar a los usuarios en dos categorías a saber:
Militares: originariamente el sistema fue diseñado para ellos. La idea perseguida es que cada
unidad del sistema de defensa, misil, avión, buque, tropas, etc., lleve incorporado un receptor. El
código P es de uso exclusivo militar.
Civiles: el uso fue permitido muchos años después de haber sido desarrollado el programa.
Se libera el uso como consecuencia del derribamiento del avión Coreano en el año 1983 en territorio
Ruso, por lo que los primeros tiempos de uso se focalizó para la navegación. El uso civil exigió que
se desarrollaran rápidamente distintos tipos de receptores y programas que permitieran
interrelacionar observaciones GPS con otras aplicaciones de características informáticas. Tal es el
caso de la aplicación directa a los GIS. En particular, en nuestro país, se repitió la tendencia de usos
de receptores GPS del mismo modo que se dio en el resto del mundo, originariamente el mercado

13
estuvo volcado a receptores de tipo Geodésicos y Topográficos. Luego el mercado de los
Topográficos empieza a crecer debido a las precisiones que este tipo de receptores empieza a ofrecer
frente al bajo costo.
5 – CONSTELACIONES SATELITALES
Las constelaciones o sistemas satelitales, que, si bien tienen muchísimas aplicaciones, son el
componente principal para proveer datos fundamentales a la hora de determinación de la posición de
un punto en cualquier parte del mundo.
Dentro de los sistemas satelitales, podemos encontrar GPS (EEUU), GLONASS (Ruso),
Beidou (Chino), Galileo (Europeo), QZSS (Japonés).
Fig.II.5 Algunos de los principales Sistemas Satelitales.
5.1 - Descripción y características de los Sistemas
GPS (EEUU): (Global Positioning System - Sistema de Posicionamiento Global), el sistema

fue desarrollado, instalado y empleado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos. Para
determinar las posiciones en el globo, el sistema GPS cuenta en la actualidad de 31 satélites, donde
normalmente vuelan más de 24 satélites GPS para mantener la cobertura cada vez que los satélites
de referencia reciben servicio o son retirados de servicio. Los satélites adicionales pueden aumentar
el rendimiento del GPS, pero no se consideran parte de la constelación central.
La constelación de GPS se mueve en órbita alrededor de la Tierra con una altitud de 20.200
km.

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GLONASS (Rusia): (Global'naya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) desarrollado por la
Unión Soviética, siendo hoy administrado por la Federación Rusa y que constituye el homólogo del
GPS (EEUU) y del Galileo (UE).
Consta de 31 satélites (24 en activo, 3 satélites de repuesto, 2 en mantenimiento, uno en
servicio y otro en pruebas) situados en tres planos orbitales con 8 satélites cada uno y siguiendo una
órbita inclinada de 64,8° con un radio de 25.510 km.
La constelación de GLONASS se mueve en órbita alrededor de la Tierra con una altitud de
19.100 km.
Galileo (Unión Europea): es el programa europeo de radionavegación y posicionamiento por

satélite, desarrollado por la Unión Europea (UE) conjuntamente con la Agencia Espacial Europea.
Este programa dota a la Unión Europea de una tecnología independiente del GPS (EEUU) y el
GLONASS(RUSIA).
Cuenta con 18 satélites, todos en órbita. Se espera que en 2020 la constelación esté completa
(30 satélites)
Beidou (China): el Sistema de Navegación Satelital consiste en dos constelaciones de

satélites separadas: un sistema de limitado a prueba que ha estado funcionando desde 2000, y un
sistema de navegación global a gran escala que se encuentra actualmente en construcción.
los primeros satélites lanzados por china, solo ofrecía servicio para clientes de china y regiones
vecinas, es por ello que ahora en 2017, China lanzó los dos primeros satélites para mejorar su sistema
de navegación y posicionamiento global, llamándolo Beidou-3, y para expandir sus servicios planea
a fines del 2018 lanzar 18 satélites Beidou-3, esta generación, tiene por fin que los mismos sean
capaz de enviar señales más compatibles con otros sistemas de navegación por satélites.
QZSS (Japón): El Sistema QZSS (Quasi-Zenith Satellite System – Sistema Satelital Cuasi-
Cenit), a diferencia del Resto, estos satélites no son geoestacionarios, se mueven dibujando una
figura en forma de ocho, de esta manera cubre Japón en su totalidad, y gran parte de Nueva Zelanda
y Australia.
Fig. II.6 Descripción del recorrido que realizan satélites QZSS.

15
En la actualidad cuenta con 4 Satélites, el ultimo se lanzó el 10 de octubre del 2017, orbitando
a 42.164Km de la Tierra.
SBAS: (Satellite Based Augmentation System – Sistema de Aumentación Basado en Satélites)

es un sistema de corrección de señales que los Sistemas Globales de Navegación por Satélite
(GNSS) transmite al receptor GPS del usuario. Los sistemas SBAS mejoran el posicionamiento en la
horizontal y en la vertical del receptor y dan información sobre la calidad de las señales. Aunque
inicialmente fue desarrollado para dar una precisión mayor a la navegación aérea cada vez se está
generalizando su uso en otro tipo de actividades que requieren de un uso sensible de la señal GPS.
La arquitectura básica de todos los sistemas SBAS está conformado por una red de estaciones
terrestres de referencia distribuidas por una amplia zona geográfica (países o continentes enteros)
que supervisan a las constelaciones de satélites de GNSS. Estas estaciones retransmiten los datos
a una instalación de procesamiento central que evalúa la validez de las señales y calcula correcciones
a los datos de efemérides y reloj radiodifundidos de cada satélite a la vista. Para cada satélite GPS o
GLONASS vigilado, el SBAS estima los errores en los parámetros, y a su vez estas correcciones son
transmitidas al avión por medio de satélites geoestacionarios. Luego el receptor de a bordo ajusta la
información recibida directamente de los satélites GPS con las correcciones recibidas de los satélites
geoestacionarios, para así navegar con más seguridad.
Fig. II.7 Representación del Sistema SBAS.
6 – Metodología de Medición GNSS
Dentro de las metodologías GNSS para mediciones, tenemos diferentes tipos y técnicas.

16
6.1 – TIPO DE MEDICIÓN:
Existen dos modos de realizar mediciones, las que se pueden clasificar como:
6.1.1 – Posicionamiento Absoluto
a) Posicionamiento realizado con un solo receptor o navegador. Rige el principio básico de

GPS, también denominado principio de pseudorange. Mide con el código P para receptores
de uso militar y con el código C/A para receptores de uso civil. Brinda posiciones en forma
instantánea, no requiere pos-procesamiento, pero debe tenerse en cuenta que la precisión
es del orden de los 10 m para el caso de uso civil.
b) PPP: Posicionamiento Puntual Preciso, este método emplea datos de medición con fase no
diferenciados, es decir provenientes de un solo receptor de tipo geodésico preferentemente,
más datos de corrección modelado adicional de errores, con la finalidad de obtener una
solución con una exactitud a nivel del centímetro (cm) o como lo es generalmente del orden
del decímetro (dm). En estos casos los puntos fijos (o de apoyo) pasan a ser directamente
los satélites.
Este tipo de posicionamiento se realiza por un servicio de internet que devuelve la posición
de un receptor previo envío del archivo RINEX correspondiente. En tal caso se hace el
cálculo de la posición con complejos algoritmos que contemplan el uso de efemérides
precisas y modelos de ionosfera, troposfera, mareas terrestres, relatividad entre otros. Al
igual que en cualquier tipo de observación GNSS, el tiempo de observación juega un
importante rol, y en este caso en particular, por ejemplo, para lograr buenas precisiones y
usando el servicio canadiense, es necesario permanecer por lo menos tres horas
estacionados para unas precisiones buenas, del orden de los 10 centímetros o menores.
Este método, hoy en día es muy utilizado, debido a la rapidez para obtener resultados, siendo
solo necesario tener acceso a internet.
Como se verá más adelante, el software RTKLIB lo brinda como opción dentro de los modos
de posicionamientos.
6.1.2 – Posicionamiento Relativo
Tipo de medición denominada Relativa o Diferencial. Relativa por cuanto el resultado primario
en el procesamiento es el módulo del vector que separa una estación respecto de otra. Diferencial

17
por cuanto la estrategia de cálculo es la de simple, doble o triple diferencia de fase. Implica que los
receptores sean encendidos simultáneamente para que a posterior puedan cruzarse los archivos en
el procesamiento. Si bien la precisión se optimiza haciendo diferencial de fase, existe la posibilidad
de hacer diferencial de código. A su vez, podríamos pensar en todos los receptores quietos o uno
quieto (estación base) y el resto en movimiento, lo que implica una subdivisión primaria para la
medición relativa que resulta ser: Estático y Dinámico.
a) – Diferencial con Código
Se basa en el uso del código C/A, observado por dos receptores, uno de base y otro como unidad de
relevamiento de puntos (Estático) o de recorrido (Dinámico). Se asume que C/A brinda distancia
aproximada denominada Pseudorange, la posición obtenida poseerá un error inherente al código C/A,
por ello es que se necesita que los receptores trabajen en forma simultánea, de manera que todas
las posiciones estén afectadas de los mismos errores en magnitud y sentido. Si los puntos no están
a más de 100 km, la constelación asegura un mínimo de cuatro satélites en común. Se logra así una
precisión de 5cm en caso de Dinámico y 1 a 2 metro en caso de Estático. Esta posición relativa entre
los puntos está relacionada con la línea base o vector.
b) – Diferencia con fase
La metodología de trabajo es la misma que la recién descripta, la diferencia radica que en los
observables son las fases de L1 y L2, las cuales se obtienen puras (sin código) durante el proceso
de cálculo. Vale recordar que la longitud de onda de L1 es ƛ=0.190 m y para la longitud de onda de
L2 es ƛ=0.244m y que la exactitud de sincronización del receptor es el 1% de dicha longitud de onda.
Por este motivo se intentó usar fases, puesto que se obtienen resultados con gran precisión. la
determinación de la distancia satélite-receptor se basa en la siguiente expresión:
D= ƛ. (N + ɸ)
Donde D: Representa la distancia satélite receptor.
ɸ: Representa la fase, parte no entera de un ciclo.
ƛ: Longitud de onda.
N: Número entero de ciclos en la distancia recorrida.
6.2 – TÉCNICAS DE MEDICIÓN
Dentro del campo de las mediciones relativas o diferenciales existen varias técnicas para
efectuar mediciones con GPS, de las cuales se citarán las más básicas, las que en algún caso resultan
de combinaciones de los tipos de mediciones ya enunciados.
Estas técnicas están íntimamente relacionadas con las precisiones que se pretenden obtener
y obviamente con el tiempo y cantidad de equipos con que se cuenten.

18
Estático: es el nombre clásico para las mediciones GPS. Están incluidos en estas técnicas
diferenciales por fase y diferencial por código. Se llaman así porque los receptores ocupan la estación
por sesiones prolongadas, quizás, más de una hora. Generalmente se coloca un receptor en un punto
de coordenadas conocidas y los otros en posiciones desconocidas. Se aplican en distancias largas o
proyectos de densificación donde otros métodos no son posibles, concretamente en los casos donde
se necesitan de pocas partes por millón (en tal caso, se hace referencia a diferencial por fase).
Estático Rápido: esta técnica es en la práctica idéntica al estático, pero las sesiones son muchos
más cortas, específicamente del orden de los 10 minutos paras líneas de 5km, aumentando dos
minutos por cada kilómetro adicional. Si o si, para el uso de esta técnica, debe contarse con
receptores de doble frecuencia que des-encripten el código P. se recomiendan líneas no menores a
10 km, siendo su principal virtud la densificación rápida de grandes zonas. Sin dudas se puede llegar
a mejores precisiones que en estático si es que este último se hizo con diferencial por código C/A.
Cinemático: también llamado Dinámico. Esa técnica implica uno o varios receptores en movimiento.
Mientras al menos uno se estaciona en un punto fijo de coordenadas conocidas, el o los otros
receptores se desplazan punto a punto haciendo estación durante 1 o 2 minutos. El inconveniente del
método es que se debe mantener el receptor siempre prendido y debe evitarse que pierda uno de los
cuatros satélites en común. En caso que se pierda un satélite o se interrumpa la totalidad de la señal
(ej. Paso por puente, arboles, túneles, etc.) se deberá reiniciar la medición desde el último punto
observado correctamente. El equipo debe estar preparado para esta técnica, puesto que cada vez
que se llega al punto estación o se abandona, debe ser indicado, momento en el que también, por
ejemplo, se puede poner nombre del punto.
Pseudo-Cinemático: podríamos interpretarlo como una combinación de los métodos estáticos y

cinemáticos. Es similar al cinemático en relación a las campañas y similar al estático por cuanto se
hace estación en los puntos desconocidos por sesiones del orden de 5 a 10 minutos (y no1 o 2
minutos como en el caso del cinemático puro). Se recomienda que algunos de los puntos sean
remedidos cada una hora. El método no requiere translocación de antenas. Aunque no es
recomendable se puede apagar el receptor. Si hay más de un receptor en movimiento y se prevén
observaciones simultaneas, se pueden calcular estas líneas bases.
Stop and Go: (parar y seguir), esta estrategia de medición puede sin inconvenientes ser encasillada
en la descripta recientemente, sin embargo, se la trata aparte por ser de uso muy difundido. Mientras
un receptor permanece fijo en la base, el receptor móvil (generalmente montado en un bastón) visita

19
los puntos a levantar, sobre los cuales, una vez posicionados se da la orden al receptor que comience
con la medición (durante un periodo previamente definido en la configuración). Durante el traslado de
un punto a otro, se pueden levantar líneas si se encuentra un punto no previsto y que se pretende
levantar; en tal caso se da la orden de levantar el punto y luego se continua con la línea. Es obvio que
acompaña a los receptores que pueden usar esta metodología un soft adecuado, que entre otros
permite crear un “diccionario” al que se acudirá durante el levantamiento para agilizar la misma. La
gran ventaja es que luego del procesamiento nos encontramos con gráficas georreferenciadas y con
nombres en los puntos y líneas, lo que lo hace apto para aportar información a los SIT (Sistemas de
Información Territorial).
RTK: se incluye dentro de las técnicas de medición, pero no es posible hacerlo con receptores
comunes, pues requiere de accesorios e incorporación al receptor de un soft especial preparado a tal
fin. Se trata de un receptor que está navegando, y otro se encuentra en un punto fijo de coordenadas
conocidas. La mayor virtud es que navega con diferencia de fase (y con C/A cuya precisión es más
baja) y a tiempo real (no requiere pos-procesamiento). Este receptor resuelve en forma instantáneas
las ambigüedades, que van cambiando como consecuencia del movimiento.
El limitante para esta técnica es la posible pérdida de comunicación entre los receptores, por lo que,
en general el receptor que navega no debe separarse más de 10 km de la estación base, incluso
debe cuidarse el hecho de que hayan obstáculos entre ambos receptores que impidan la
comunicación. Pero si las condiciones de observación son buenas, se llega a precisiones de pocos
centímetros.
PPP (Posicionamiento Puntual Preciso): emplea datos de medición con fase no diferenciados, es
decir provenientes de un solo receptor de tipo geodésico, más datos de corrección de los errores en
los relojes de los satélites y orbitas precisas, junto a un esquema de modelado adicional de errores,
con la finalidad de obtener una solución con una exactitud a nivel del centímetro, o del decímetro. En
este caso los puntos fijos pasan a ser directamente los satélites.
7 – MEDIOS GENERADORES DE CORRECCIONES
En los últimos años, con el avance de la informática y la tecnología, teniendo acceso a internet,
aparecieron servicios como IGS, NTRIP, etc., que permite en tiempo real la corrección de reloj y órbita
GNSS para realizar el posicionamiento puntual y preciso (PPP), la corrección entre código y fase,
entre otros.
7.1 – IGS (Service Gnss International – Servicio Internacional GNSS)
El servicio internacional GNSS (IGS) ha garantizado la disponibilidad de acceso abierto a

productos de datos GNSS de alta calidad. Estos productos permiten el acceso al marco de referencia

20
global definido para aplicaciones científicas, educativas y comerciales, un gran beneficio para el
público.
Los productos que brinda este organismo es utilizado por los usuarios de Softwares de
procesamientos para realizar correcciones a observables GNSS.
Corrección de Reloj, Corrección de Efemérides, Corrección de Troposfera etc.
7.2 – NTRIP (Networked Transport of RTCM vía Internet Protocol)
Se trata de un protocolo basado en el Protocolo de Transferencia de Hipertexto HTTP,

desarrollado para distribuir flujos de datos GNSS a receptores móviles o estáticos a través de Internet.
El desarrollo de esta técnica estuvo marcado por dos cuestiones fundamentales: por una parte,
existían una multitud de formatos de transmisión RTK a tal punto que cada fabricante tenía el suyo
propio, hecho que generó la necesidad de crear un estándar; y por la otra, presentar una alternativa
eficiente y económica frente a los servicios de corrección en tiempo real tradicionales provistos a
través de transmisiones de radio UHF, VHF, etc. Es sabido que las señales de radio se degradan
fácilmente en zonas donde la topografía del terreno es muy ondulada o montañosa o ante la presencia
de otro tipo de obstrucciones naturales o artificiales, además cuanto más largo es el enlace a través
de radios, mayor es el costo de los equipos.
NTRIP constituye la capa de transporte y los datos transmitidos están en el formato RTCM,
generalmente en versiones 2.3 y 3.0. Ambas contienen dentro de sus mensajes todos observables
GPS y GLONASS, definición y tipo de antena, coordenadas de la estación de referencia, correcciones
de código y fase y, en el caso de la versión 3.0, transmite adicionalmente un mensaje de solución de
red, conformado por las correcciones diferenciales de varias estaciones permanentes, lo cual
aumenta la consistencia y calidad de las soluciones de posicionamiento en tiempo real.
7.2.1 – Componentes del sistema NTRIP
El sistema NTRIP consta de tres componentes.
 Servidores NTRIP, está conformado por las fuentes o estaciones GPS/GNSS permanentes que
transfieren datos RTCM al Caster NTRIP a través de una conexión TCP/IP. Los servidores envían
además el nombre de la fuente y otros parámetros de información adicionales referidos a ella.
 Caster NTRIP es un servidor de Internet que, por una parte, gestiona los flujos de datos
provenientes de las fuentes, y por la otra chequea los mensajes recibidos por los clientes NTRIP,
y controlan si los usuarios están autorizados, en cuyo caso, transfieren los flujos de datos RTCM.

21
 Clientes NTRIP, está conformado por los receptores que reciben los flujos de datos RTCM. Los
clientes primero necesitan ser aceptados por el Caster NTRIP y, una vez autorizados, pueden
recibir los datos GNSS del Caster NTRIP. En la página
http://www.ign.gob.ar/AreaProfesional/RamsacNtrip, constan los datos para acceder al servidor
RAMSAC-NTRIP. Complementariamente, los clientes tienen que suministrar al Caster
información de qué fuente o mountpoint desean recibir los datos.
Fig. II.8 Funcionamiento de NTRIP.
El servicio NTRIP permite realizar correcciones y como se ve en las siguientes imágenes, se

muestran la Estructura del formato RTCM, donde se detalla el contenido del mismo.
Correcciones realizadas por RTCM 2.3.

22
Tabla. I
Correcciones realizadas por RTCM 3.0
Tabla II
NTRIP se utiliza como portador de datos en formatos RTCM. En la siguiente imagen se

muestra en la columna seleccionada de la aplicación NTRIP Browser (del software RTKLIB), el tipo
de corrección que se realiza en cada estación permanente.
Fig. 9 Cuadro de NTRIP con descripción de Est. Permanentes y Correcciones RTCM.

23
CAPITULO III “Procesamiento en Gabinete”
1 – Software de bajada y procesamiento
Fig.III.01 Esquema representativo
Los fabricantes de receptores GNSS desarrollan o acompaña sus equipos con un software de
“procesamiento de datos” para poder realizar el post-procesamiento de sus archivos nativos. Estos
Softwares vienen de diversos tipos y de diferentes modos de presentación; menú, pestañas,
ventanas, formas de comunicarse con los equipos y con alguna u otras prestaciones diferentes, pero
en el concepto central todos realizan la misma función. Lograr a través de la decodificación de datos
observables la ubicación del punto seleccionado, para este proceso se basa en principios
matemáticos y métodos de medición (que pueden ser de diferentes tipos).
Quizás, lo que se debe esperar de un buen programa es que;
- Permita la comunicación con el receptor para su configuración y bajada de datos (serial,

bluetooth, etc)
La fácil comunicación entre la computadora (donde se encuentra instalado el software) y el

equipo Receptor es de vital importancia para poder acceder a la memoria del receptor,descargar,
configurar, crear, eliminar y denominar trabajos.
- Carga de datos (archivos; observables, navegación, correcciones, parámetros etc. )
El Soft debe tener versatilidad para la carga de los archivos de Observación y Navegación
como así también poder cargar archivos de corrección de parámetros extraídos por otros medios
(Ejemplo, Efemérides precisas provistas por el I.G.S. a través de Internet).
- Que permita la planificación de las observaciones
Poseer un visualizador para poder ver la ubicación aproximada de los datos cargados y/o
el resultado del procesamiento.
24
- Procesar vectores
Como mínimo tener la capacidad de procesar un vector ya que es condición para poder
realizar procesamiento DGNSS.
Un Software también realizar compensación de los observables, análisis de precisiones y

estadísticos, Transformación de coordenadas y Generación de reportes.
Finalizando, es más completo un software GNSS cuando trabaja con la mayor cantidad de
constelaciones satelitales (GPS, GLONASS, GALILEO, SBAS, etc ) esto deberá lograr mejores
resultados en las mediciones, porque contamos con redundancias de datos satelital. Esto lo hará
siempre y cuando el equipo receptor le provea información.
A continuación, enunciaremos algunos softwares;
Programas comerciales
Empresa Software
TRIMBLE Trimble Business Center (TBC)
SPECTRA Precisión GNSS Solutions ™
ASHTECH Ashtech GNSS Software Solutions
Tabla I
Programas Libres:(Similares a RTKLIB)
Empresa Software
WordPress  GoGPS
Agencia Espacial Europea  Glab
Universidad de Texas en Austin  GPSTK
Tabla III
2 – FORMATOS DE ARCHIVOS

25
2.1 – ARCHIVOS RINEX
RINEX son las siglas en inglés de "Receiver INdependent EXchange" (Formato Independiente
del Receptor). Se trata de un formato de ficheros de texto orientado a almacenar, de manera
estandarizada, medidas proporcionadas por receptores de sistemas de navegación por satélite, como
GPS, GLONASS, EGNOS, WAAS o Galileo.
La salida final de un receptor de navegación suele ser su posición, velocidad u otras

magnitudes físicas relacionadas. Sin embargo, el cálculo de todas estas magnitudes se basa en una
serie de medidas a una o varias constelaciones de satélites. Aunque los receptores calculan las
posiciones en tiempo real, en muchos casos resulta interesante almacenar las medidas intermedias
para su uso posterior. RINEX es el formato estandarizado que permite la gestión y almacenamiento
de las medidas generadas por un receptor, así como su procesado off-line por multitud de
aplicaciones informáticas, independientemente de cual sea el fabricante tanto del receptor como de
la aplicación informática.
El formato Rinex ha ido evolucionando con el tiempo, para adaptarse al aumento progresivo
de tipos de medidas, correspondientes a los nuevos sistemas de navegación por satélite. La versión
más común en la actualidad es la 2.10* [1], que permite el almacenamiento de medidas de
pseudodistancias, fase de portadora y Doppler para sistemas GPS, GLONASS, EGNOS y WAAS,
simultáneamente. Recientemente se ha presentado la versión Rinex 3.0, capaz de albergar de forma
ordenada el ingente número de medidas previstas para los nuevos sistemas, como el GPS avanzado
o Galileo.
El formato consta de varios tipos de archivos:
- Archivo de datos de observación

- Archivo de datos de navegación
- Archivo de datos meteorológicos
- Archivo de mensajes de navegación de GLONASS
- Archivo de mensajes de navegación de Galileo
- Archivo de mensajes de navegación de GEO
- Archivo de datos, reloj de satélite y del receptor
- Archivo de datos de difusión SBAS

26
Fig. III.02 Tipos de Archivos Rinex
2.2 – FORMATO BINEX
BINEX, para "BINary EXchange", es un estándar de formato binario operacional para fines de
investigación y funcionamiento GNSS. El formato ha sido diseñado para crecer y permitir la
encapsulación de cualquier dato o metadato permitido en los formatos de intercambio ASCII comunes
como RINEX, IONEX, SP3, SINEX, etc., incluyendo los datos y metadatos relacionados con GNSS
que se encuentren.
3 – SOFTWARE LIBRE
Software Libre se refiere a la libertad de los usuarios para ejecutar, copiar, distribuir, estudiar,
cambiar y mejorar el software. De modo más preciso, se refiere a cuatro libertades de los usuarios
del software:
Libertad 00; La libertad de usar el programa, con cualquier propósito.
Libertad 01; La libertad de estudiar cómo funciona el programa, y adaptarlo a tus necesidades.
El acceso al código fuente es una condición previa para esto.
Libertad 02; La libertad de distribuir copias, con lo que puedes ayudar a tu vecino.
La libertad de mejorar el programa y hacer públicas las mejoras a los demás, de modo que toda la
comunidad se beneficie.
Libertad 03; El acceso al código fuente es un requisito previo para esto.

27
Un programa es software libre si los usuarios tienen todas estas libertades. Así pues, deberías
tener la libertad de distribuir copias, sea con o sin modificaciones, sea gratis o cobrando una cantidad
por la distribución, a cualquiera y a cualquier lugar. El ser libre de hacer esto significa (entre otras
cosas) que no tienes que pedir o pagar permisos.
También deberías tener la libertad de hacer modificaciones y utilizarlas de manera privada en

tu trabajo u ocio, sin ni siquiera tener que anunciar que dichas modificaciones existen. Si publicas tus
cambios, no tienes por qué avisar a nadie en particular, ni de ninguna manera en particular.
La libertad para usar un programa significa la libertad para cualquier persona u organización
de usarlo en cualquier tipo de sistema informático, para cualquier clase de trabajo, y sin tener
obligación de comunicárselo al desarrollador o a alguna otra entidad específica.
La libertad de distribuir copias debe incluir tanto las formas binarias o ejecutables del programa
como su código fuente, sean versiones modificadas o sin modificar (distribuir programas de modo
ejecutable es necesario para que los sistemas operativos libres sean fáciles de instalar). Está bien si
no hay manera de producir un binario o ejecutable de un programa concreto (ya que algunos
lenguajes no tienen esta capacidad), pero debes tener la libertad de distribuir estos formatos si
encontraras o desarrollaras la manera de crearlos.
Para que las libertades de hacer modificaciones y de publicar versiones mejoradas tengan
sentido, debes tener acceso al código fuente del programa. Por lo tanto, la posibilidad de acceder al
código fuente es una condición necesaria para el software libre.
Para que estas libertades sean reales, deben ser irrevocables mientras no hagas nada
incorrecto; si el desarrollador del software tiene el poder de revocar la licencia, aunque no le hayas
dado motivos, el software no es libre.

28
Fig. III.03 Esquema de funcionamiento de Software libre.

29
CAPITULO IV “RTKLIB”
1 – INTRODUCCIÓN
RTKLIB es un paquete de programas de código abierto para el posicionamiento estándar y

preciso con GNSS. RTKLIB consta de una biblioteca de programas portables y varios puntos de
acceso (programas de aplicación) que utiliza la biblioteca. [Tomoji Takasu, 2013].
Este software es utilizado para la realización de posicionamiento estándar y preciso, utilizando

datos brutos GNSS. Es capaz de ejecutar éstas labores tanto en tiempo real como en posproceso
utilizando métodos con una estación base, punto de posicionamiento preciso (PPP) entre otros.
Además de esto el software es compatible con las principales constelaciones de satelitales (GPS,
GLONASS, Galileo, Beidou, SBAS, QZSS) y los principales formatos de intercambio de archivos.
RTKLIB se ejecuta con una interfaz gráfica de usuario en Windows y Linux.
Éste Paquete de datos posee distintas aplicaciones como se comenta, por lo que es necesario
que contenga distintas aplicaciones y características, sumando también una variada compatibilidad
de archivos, haciendo más amplia su utilización.
2 – CARACTERÍSTICAS Y COMPATIBILIDADES
Este Software es compatible con varios sistemas satelitales, como lo son GPS, GLONASS,
GALILEO, QZSS, BeiDou y SBAS y además está posibilitado de realizar distintos tipos de
posicionamiento con GNSS, tanto en tiempo real como en post-proceso, los cuales se indican a
continuación:
 Simple
 DGPS / DGNSS
 Cinemático (Post-Proceso)
 Estático (Post-Proceso)
 (Moving‐Baseline) movimiento de línea base
 Fijos
 PPP - Cinemática
 PPP - Static
 PPP- Fijo.

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Por otro lado, RTKLIB posee compatibilidad con distintos protocolos y formatos estándar
GNSS, además de algunos mensajes propios de receptores GNSS:
 RINEX (2.10, 2.11, 2.12)

 OBS/NAV/GNAV/HNAV/LNAV/QNAV, RINEX (3.00, 3.01, 3.02)
 OBS/NAV, RINEX 3.02
 CLK
 RTCM (ver.2.3, 3.1 (with amendment 1‐5) y 3.2)
 BINEX
 NTRIP 1.0
 NMEA 0183
 SP3‐c
 PCV
 EMS 2.0.
 NovAtel : OEM4/V/6, OEM3, OEMStar, Superstar II
 Hemisphere: Eclipse, Crescent
 U‐blox: LEA‐4T/5T/6T
 SkyTraq: S1315F, JAVAD, GRIL/GREIS, Furuno GW‐10‐II/III and NVS, NV08C BINR
(refer Appendix D.2 for details).
Finalmente es compatible con la comunicación externa a través de: Serial, TCP / IP, NTRIP,
archivo de registro local (grabación y reproducción) y FTP / HTTP (descarga automática).
2.1 – FUNCIONES Y APLICACIONES
RTKLIB incluye las siguientes GUI (Interfaces gráficas de usuario), las cuales brindan la
posibilidad de realizar trabajos variados facilitando su uso.
Funciones RTKLIB
Función GUI AP
Iniciador RTKLAUNCH
Posicionamiento en tiempo real RTKNAVI
Servicio de comunicación STRSVR
Posicionamiento en post-proceso RTKPOST
Convertidor RINEX RTKCONV
Visualizador de soluciones RTKPLOT
Descargas de productos y datos GNSS RTKGET
Navegador NTRIP NTRIP
Browser

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RTKLAUNCH: Se refiere a la aplicación de inicio, la cual ofrece la posibilidad de iniciar las demás
aplicaciones del software.
Fig. IV.01 Imagen principal de RTKLAUNCH.
3 – APLICACIÓN RTKPLOT
Fig. IV.02 Botón Ingreso de Aplicación
3.1 – INTRODUCCIÓN A RTKPLOT
RTKPOST es la herramienta o una de las aplicaciones con la que cuenta RTKLIB para graficar
soluciones de posicionamiento por RTKPOST y RTKNAVI. También permite abrir la aplicación
extrayendo archivos de puntos ya procesados.
Esta herramienta, a su vez, nos muestra las señales de satélites que grabaron los receptores,
los más comunes son señales de sistema GPS y GLONNAS.
3.2 – DESCRIPCIÓN DE VENTANA PRINCIPAL
En la siguiente imagen, se muestra la Ventana Principal de la aplicación RTKPLOT.

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Fig. IV.03 Detalle pantalla principal RTKPLOT.
En la ventana principal de RTKPLOT se encuentra:
File: (ARCHIVOS) esta opción permite trabajar abriendo archivos e imágenes de puntos existentes
(procesados), con datos de observación y navegación, visualizar análisis o reporte de puntos,
conectarse con RTKPOST para trabajar con algún receptor, guardar y salir del Software.
Edit: (EDITAR) esta opción permite Editar, como son: intervalo de conexión (tiempo o intervalo de
tiempo con su respectiva fecha), puntos seleccionados (cargar puntos y darle nombres a los mismos),
copiar datos, como también configurar las opciones para trabajar con RTKPLOT.
View: (VER) esta opción sirve para mostrar barra de herramientas, barra de estado, visualización de
puntos en Google Map o Google Earth, mostrar puntos, etc.
3.3 – FUNCIONAMIENTO DEL SOFTWARE CON PUNTOS PROCESADOS
Para el funcionamiento, y como se ve en la siguiente imagen, RTKPLOT permite abrir 1 o 2

soluciones y trabajar con todos los archivos seleccionados que estén procesados. En el siguiente
caso, y como ejemplo, se trabaja con archivos que son resultados del procesamiento con la Aplicación
RTKPOST, archivos que se bajaron de la Estaciones Permanentes (UNSJ – CSJ1 – DINO), a través
de la descarga de Archivos RINEX de la página del IGN. http://www.ign.gob.ar
La página del IGN proporciona archivos RINEX de las Estaciones Permanentes de todo el País
para su posterior procesamiento.
http://www.ign.gob.ar/NuestrasActividades/Geodesia/Ramsac/DescargaRinex
33
Fig. IV.04 Detalle de selección de archivos procesados.
Seleccionando uno o los dos archivos procesados, el software representa el o los puntos en la
pantalla principal, siempre tomando como inicio al punto que se consideró como Estación Base.
Fig. IV.05 Representación de puntos en RTKPLOT.
Los puntos representados se pueden visualizar también con “GOOGLE MAP” o con “GOOGLE
EARTH”, para cualquiera de los 2 casos se debe identificar el punto a querer visualizar.

34
De querer visualizarlo en “Google Earth” se puede hacer de dos maneras, ya sea
seleccionando el icono ( )de Google Earth que se encuentra en la barra de herramienta de RTKPLOT
(para el mismo es necesario estar conectado a internet), o una vez procesado con RTKPOST, en la
barra de herramienta inferior de esta aplicación se puede convertir el archivo a KML, y de esta forma
se podrá visualizar.
Fig. IV.06 Opciones de visualización.
Seleccionados el o los puntos, RTKPLOT permite cambiar el nombre del punto, y también nos
muestra datos referentes al mismo (Latitud, Longitud, Altura).
Fig. IV.07 Detalle de procedimiento.

35
3.4 – VISUALIZACIÓN DE SATELITES CON ARCHIVOS DE OBSERVACIÓN Y NAVEGACIÓN
Seleccionando “Open Obs. Data” y después “Open Nav. Data” se tendrá la posibilidad de abrir
el archivo de Observación y Navegación de algún punto de interés, esto permitirá ver en gráficos los
comportamientos de todos los satélites durante el tiempo de sesión, como así también los tipos de
señales recibidas por el receptor, el factor PDOP, el efecto Multipath, etc.
Fig. IV.08 Selección de archivos de Observación y Navegación.
Habiendo seleccionado los archivos de Navegación y Observación, en la pantalla se podrá

visualizar los siguientes datos: número de satélites, nombre de la estación base, marca del receptor,
tipo de antena, fecha, hora, y las diferentes frecuencias.
Fig. IV.09 Roseta con recorrido de Satélites.

36
Haciendo “Clik” en “Animación” se podrá ver el recorrido que realiza cada satélite durante la
sesión.
En la barra de estado inferior de la ventana principal de RTKPLOT, encontramos datos como

son: fechas y hora de la toma de datos, cantidad de satélites, tipo de señal, y las coordenadas
respecto al cuadro de dibujo.
En el centro de la pantalla se muestra con gráficos el intervalo de tiempo que el receptor estuvo
recibiendo señales de los satélites, a la Izquierda de la pantalla muestra el nombre de cada satélite
(en este caso GPS), la parte inferior de la pantalla nos da la fecha, hora, número de satélites que
participan (GPS – GLONNAS), número de satélites GPS, y las diferentes Frecuencias emitidas por
cada uno.
Fig. IV.10 Representación del satélite con su intervalo de tiempo en una sesión de 24hs.
Las líneas horizontales de color representadas en la pantalla principal indican el lapso de

tiempo de la señal emitida por el satélite y el tipo de frecuencia. En este caso, las observaciones L1-
L2 son de color verde, cuando es solo L1 es de color amarillo, solo L2 es de color violeta, L1/2/5 de
color azul, L1/5 de color rojo y solo L5 de color gris.

37
Fig. IV.11 Opciones de RTKPLOT.
Algunas opciones que permite modificar RTKPLOT son: Formato de LAT/LONG., Mascara
de elevación, Sistemas de satélites, Origen de Coordenadas, Escala, Colores (fondo, línea, Puntos),
Mostrar estadísticas, etc.
En la siguiente imagen se ve cómo influye la señal (SNR) y efecto Multipath respecto a la

elevación.
Fig. IV.12: Representación de SNR y Multipath.

38
En esta imagen se puede ver cómo y de qué manera influyen los satélites de baja elevación
que son captados por los receptores. Se puede ver que la SNR (dBHz) es menor a menor elevación
de los satélites, en la gráfica de abajo se ve que el efecto Multipaht, es mayor a menor elevación.
Es por ello que se modifica el ángulo de elevación de la máscara a 15° o a 20°, de esta forma,
mejoramos la señal y la influencia del efecto Multipaht.
La siguiente imagen nos permite ver los distintos valores DOP para distintas hs del dia, como
asi también la cantidad de satélites que intevienen.
Fig. IV.13 Representación de PDOP.
En la imagen encontramos ejes coordenados que nos indican en el eje Y cantidad de satélites,
y en el eje X nos indica la hora GPS (comienza desde las 00:00 hasta las 23:59, y en esta grafica va
de 3 en 3). En el centro encontramos con línea verde la cantidad de satélites, este va variando al
pasar las horas. Después encontramos líneas con otros colores que nos indican los distintos valores
de DOP (estos valores también van variando a medida que pasan las horas, ya que van variando la
cantidad de satélites visualizados por el receptor).

39
4 – APLICACIÓN RTKCONV
Fig. IV.14 Botón Ingreso de Aplicación
4.1 – INTRODUCCIÓN A RTKCONV
La necesidad de disponer de un archivo de intercambio de datos que facilitara el cálculo de

bases GPS-GNSS, hizo que en marzo de 1989 se reconociera la aparición del Formato RINEX
(Reciever Independent Exchange Format), el cual ha ido evolucionado, encontrando hoy en día varias
versiones.
En la actualidad, la mayoría de fabricantes de software GNSS incluyen en su paquete informático la opción de carga y
descarga de archivos RINEX.
Dado que el RINEX es un archivo de intercambio de información cumple con la mayoría de los condicionantes que se
imponen a un archivo de intercambio (información únicamente necesaria, fácilmente transportable entre los diversos
sistemas operativos, no-redundancia de datos, posibilidad de agregar nuevas observaciones...)
Ahora bien, son varias las ventajas del formato RINEX, pero el usuario generalmente en su
trabajo se encuentra con formato nativos de receptores. Es por ello que RTKLIB proporciona el
convertidor RTKCONV (Aplicación), que traduce los mensajes del receptor nativo a formato
Rinex.
RTKCONV también puede extraer los mensajes SBAS a partir de los datos brutos del receptor
y de salida del archivo de registro SBAS.
El análisis post-procesamiento RTKLIB con la aplicación RTKPOST “utiliza los archivos de

datos en RINEX” como entradas.

40
3.1 – DESCRIPCION DE VENTANA PRINCIPAL
Fig. IV.15 Pantalla principal de RTKPOST.
 Barra de Título: indica nombre de la Aplicación y versión a la cual pertenece.

 Barra con Botones de Opción y Campos para Establecer Periodos de Tiempo: Puede
establecer la hora de inicio y el final opcionalmente mediante la comprobación y ajuste de la
"Tiempo (GPST).
 Botones de Opción y Campos para Establecer Intervalo de Tiempo y Comprobar Unión:
puede configurar la opción de intervalo de tiempo marcando y definiendo el campo "Interval".
Ejemplo de cambio de intervalo y conversión de un Archivo Rinex.
Archivo de observación de la Estación Permanente JCHL para el día 2-11-2017 extraído de la

página web de IGN (Instituto Geográfico Nacional).
Se convirtió la versión de un archivo RINEX 2.11 a una versión 2.12 y también modificamos la
época de captura.

41
Fig. IV.16 Detalle de procedimiento.
La barra con botones de opción para establecer periodos de tiempos, está presente en varias Aplicaciones de
RTKLIB y en esta Aplicación en particular no se pudo activar al igual que el botón opción "Unit" y de la entrada "Time Unit".
 Visualizador de Texto del Archivo Cargado: permite ver el texto del archivo nativo cargado.
 Botón para Acceder y Seleccionar el Archivo: aquí introduciremos la ruta del archivo de
datos en bruto del receptor RTCM, VN RAW o RINEX OBS y se visualizara en el campo de
texto. También puede rellenar la ruta directamente pulsando el botón sobre el archivo y
arrastrar al campo.

42
 Cuadro de Lista para Seleccionar el Formato de Salida: en la pestaña se puede optar por
los siguientes tipos de Formato y se hace una aclaración de los mensajes soportados;
(A) RTCM2 : RTCM 2.3
(B) RTCM3 : RTCM 3.0, 3.1 (con la enmienda 1-5) y 3,2
(C) NovAtel OEM6 formato binario NovAtel OEM4 / OEMV / OEM6 y OEMStar:
(D) NovAtel OEM3 : NovAtel OEM3 (Millennium) formato binario
(E) de u-blox : U-blox LEA-4T, 5T, 6T formato binario
(F) Superstar II formato binario NovAtel Superstar II:
(G) Hemisferio formato binario Hemisferio Media Luna / Eclipse:
(H) SkyTraq formato binario SkyTraq S1315F:
(I) GW10 : / III formato binario Furuno GW-10-II
(J) Javad formato binario JAVAD GRIL / GREIS:
(K) NVS Binr formato binario NVS NV08C Binr:
(L) BINEX : BINEX formato (sólo big endian, hacia adelante, los mensajes regulares CRC)
(M) RINEX : Formato RINEX OBS / NAV.
 Botones de Opción y Cuadros para Generar Archivos de Salida: campos con rutas de
salida generadas sistemáticamente cuando cargamos el archivo origen;
RINEX OBS (datos de observación),
RINEX NAV (mensajes de navegación GPS),
RINEX Gnav (mensajes de navegación GLONASS),
RINEX HNAV (GEO mensajes de navegación por satélite),
RINEX QNAV (mensajes de navegación QZSS),
RINEX LNAV (mensajes de navegación Galileo)
SBAS archivos de registro.
Si bien el programa sugiere las rutas de creación es necesario para que se generen por
separado la selección del botón de opción.
 Botones de Comandos:
BOTON PLOT: abre ventana de la aplicación RTKPLOT para poder visualizar ubicación de solución
gráficamente.

43
BOTON PROCESS: permite ejecutar la aplicación RTKPOST_MKL AP para procesar la solución
convertida a RINEX (archivos OBS / NAV).
BOTON OPTIONS: despliega ventana para configurar opciones de RINEX (detallaremos más
adelante).
BOTON CONVERT: ordena la ejecución de la conversión.
BOTON EXIT: detiene la conversión, cuando está ejecutando.
 Barra de Estado: muestra el estado del mensaje cuando se realizó la conversión.

El mensaje O = nnn significa el número de datos de observación convertidos (épocas).
El mensaje N = nnn, G = nnn, H = nnn, Q = nnn, L = nnn, S = nnn y
E = nnn significa el número de mensajes de navegación (NAV, Gnav, HNAV, QNAV y LNAV),
mensajes SBAS y errores
 Botón de Opción y Cuadro para Cargar Directorio de Salida: El directorio se puede

seleccionar y es donde almacena las soluciones de conversión. Si no está marcado el botón
de Opción, los archivos se emiten en el mismo directorio del archivo de entrada.
 Cuadro para Introducir la Ruta de Datos en Bruto del Receptor; en este campo se carga
y visualiza la ruta seleccionada del archivo origen (nativo) y tiene una pestaña a la derecha
donde se despliega y se puede ver las ultimas rutas usadas.
3.2 – VENTANA DE OPCIONES PARA ARCHIVOS RINEX
Fig. IV.17 Detalle del cuadro de Opciones para archivos RINEX.

44
El botón “Options” de la portada principal, despliega una ventana para configurar las opciones
de RINEX. Establecer las opciones para cabeceras RINEX, sistemas de navegación, tipos de
observación o frecuencias y otros.
 Pestaña selección de Versión de RINEX Compatible para Salida: Al establecer "RINEX"

como el formato de archivo de entrada y el establecimiento de salida de la versión RINEX,
puede convertir RINEX versión 2 a la versión 3 o RINEX la versión 3 a 2, “la pestaña da la
opción de elegir”.
 Campos de Opciones para Receptores Dependientes: identificar la estación de entrada

para completar archivo de salida y diferentes campos de opciones para receptor-
dependientes.
 Botones de Opción para Incorporar Tipos de Datos: si el archivo de entrada soporta, se

puede seleccionar salidas de diferentes datos.
 Campo para Excluir Satélites: si por distintas razones decidimos excluir un satélite, se carga
número y símbolo de constelación a la cual pertenece.
 Botones de Opción para Seleccionar Frecuencias: selección de frecuencias habilitadas en

el archivo de salida.
 Botón de Mascará: despliega ventana para configurar señales, se detalla más adelante.
 Botones Comandos: Accionan o cancela las configuraciones.
 Botones de Opción para Tipo de Observación, Campo de Opción y Botón de

Depuración.
 Botones de Opción para Selección de Constelaciones: podemos seleccionar los datos

GPS de distintos Sistemas Satelitales (siempre que sean soportado por el archivo de entrada).
 Botón Opción para RINEX 3: está destinado para escanear los archivos RINEX 3.

45
4.4 – SELECCIÓN DE SEÑAL DE MASCARA PARA SALIDA
Permite seleccionar las señales del archivo de salida. Tenga en cuenta que las señales
predeterminadas en el cuadro de Observables, “si no están en los datos de entrada” no se
transmitirán, aunque estén marcada en la salida.
Fig. IV.18 Detalles de selección de Señales de Mascaras.
 Botón de Selección de Todos: botón para activar o desactivar todas las señales.
 Botones de Opción para seleccionar Tipos de Señal: los diferentes sistemas tienen
opciones de señales como C1, C2, P1, P2, etc..
5 – APLICACIÓN STRSVR
Fig. IV.19 Botón de acceso a la Aplicación
5.1 – INTRODUCCIÓN
Para posicionamiento relativo, se utiliza un receptor en una estación base y un receptor

Móvil, que trabajan en sitios separados. Ahora bien, cuando queremos hacerlos trabajar como RTK
es necesario que ambos receptores o uno de ellos, envíe en forma de flujo los datos recolectados, a

46
la computadora que realiza el pos-procesamiento e informara los resultados en tiempo real (en
nuestro caso donde este instalada la Aplicación de RTKNAVI).
Para facilitar estos enlaces de comunicación RTKLIB proporciona una Aplicación STRSVR
que se puede denominar “servidor de comunicaciones” o “derivador de datos”, con el que el usuario
puede configurar los datos de entrada y salida (en forma de flujo) a través de los enlaces de
comunicación (USB, Serial, etc.).
5.2 – ESQUEMA DE UN EJEMPLO DE CONEXIÓN
Analizamos un ejemplo de conexión RTK utilizando las Aplicaciones STRSVR y RTKNAVI.
Ejemplo RTK / GNSS a través de teléfono móvil.
Para recibir los datos de observación de una estación base alejada, en el lugar donde se
encuentra el receptor móvil y obtener solución. El usuario puede colocar una computadora con la
instalación de la Aplicación STRSVR, con conexión al receptor y la configuración para que envíe los
datos a través de internet, a la computadora donde estará instalada la Aplicación RTKNAVI, en este
caso la computadora estará conectada al receptor Móvil y es fundamental para que reciba y funcione
el mecanismo, tener acceso a internet.
Fig. IV.20 Ejemplo de Conexión.

47
5.3 – DESCRIPCIÓN DE VENTANA PRINCIPAL
Fig. IV.21 Detalle de pantalla principal de aplicación STRSVR.
Barra de Título: nombra el programa de aplicación y versión a la cual corresponde.
Barra indicadora de Tiempos: Esta área indica Fecha, Tiempo GPS para el momento que se está
ejecutando el software y a la derecha se visualiza el tiempo de conexión, una vez que dimos inicio a
la transferencia.
Indicadores de Estado de Conexión: A la izquierda de la ventana se muestra el estado de conexión.

Los colores de los testigos significan:
Naranja: En espera de conexión
Verde oscuro: Conectado
Verde claro: datos activos
Rojo: Error
A la derecha; se visualiza la cantidad total de datos (bytes) y la tasa de datos (bps) de las
corrientes de entrada y de salida.
En la parte inferior visualizamos una barra tabular horizontal que indica el progreso de
transferencia.

48
Fig. IV.22 Detalle del funcionamiento de la Aplicación.
Cuadro de Listas Desplegables para Configuración de Entrada y Salida de Datos:
ENTRADA:
La opción Stream “Input” (CORRIENTE, ENTRADA) permite configurar la entrada de datos.

En la pestaña siguiente Type (tipo) se refiere a las opciones de enlace ( SERIAL, TCP Client,
TCP Server, NITRIP Client, File, FTP y HTTP) y seleccionar cada una de ellas, significa completar
parámetros propios.
Ejemplo; elegimos enlace de entrada: “Serial “

El botón “opción” Opt :
Fig. IV.23 Detalles de Procedimientos.
En el botón “comandos” Cmd; despliega una ventana, donde se cargan y seleccionan los
archivos “comandos” de “inicio y apagado”, estos sirven para ser enviado al receptor GPS (si usted
no marca estos archivos no se podrá iniciar la transferencia).

49
Fig. IV.24 Detalle de Procedimiento.
SALIDA:
La opción “OUTPUT” indica salida de datos y al igual que la opción desarrollada anteriormente
la pestaña Type, se puede elegir varios enlaces de Salidas (SERIAL, TCP Client, TCP Server, NITRIP
Server y File).
La opción “Conv” (conversor) permite cambiar el formato de SALIDA de (RTCM3, RTCM2,

NovAtel OEM6, NovAtel OEM3, u-blox, Superstar II, Hemisferio, SkyTraq, GW10, Javad, NVS Binr y
BINEX) a formato RTCM2 ó RTCM3.
Fig. IV.25 Detalles del Procedimiento.

50
Botones de Comandos.
 START; acciona el transporte de datos.

 STOP; permite interrumpir el proceso.
 EXIT; permite cerrar la ventana de la aplicación.
 OPTIONS; este botón nos permite acceder a una ventana para configurar la conexión.
Fig. IV.26 Detalles del cuadro de Opciones.
6 – APLICACIÓN RTKPOST
Fig. IV.27 Botón de Acceso a la Aplicación

51
RTKLIB posee una aplicación de POS-PROCESAMIENTO llamada “RTKPOST”; preparada

para obtener variadas soluciones, con distintos métodos de medición (utilizando los datos de
observación y navegación, recolectados en campaña, con receptores GNSS).
Introduce el estándar RINEX para los archivos de entrada, versiones; 2.10, 2.11,2,12, 3,00,
3,01, 3,02 en datos de observación y archivos de navegación de las distintas constelaciones.
6.2 - DESCRIPCION DE VENTANA PRINCIPAL
Fig. IV.28 Descripción de Ventana RTKPOST
 Barra de Título: describe el nombre de la Aplicación y versión del programa a la cual

pertenece.
 Barra con Botones de Opción y Campos para Establecer Periodos de Tiempos:

podremos con esta barra activar periodo de tiempo (en el pos-proceso), configurando fecha y
hora de inicio y fin de observación, también determinar intervalos y si ha establecido periodo
de tiempo (fecha y hora), se habilita el botón opción unit, de análisis.
Ver ejemplo “Fig. IV 33” al final de descripción de ventana principal.
 Campo para Ruta de archivo de Navegación: espacio para cargar archivo de navegación.

52
 Campo para Utilizar Efemérides Precisas: para utilizar efemérides precisas y corrección de
reloj, se introduce la ruta del archivo, extraídos previamente de la web del I.G.S. con extensión
(.SP3) para efemérides o (.CLK) (para reloj del satélite).
 Campo para Correcciones SBAS: introducir correcciones SBAS.
Fig. IV.29 Zoom de Ventana Principal
 Cuadro de Dialogo para Ruta de Archivo de Observación Rover: espacio para cargar
archivo de observación “que se procesara como punto Rover o remoto”.

 Cuadro de Dialogo para Ruta de Archivo Observación de Estación Base: espacio para
cargar el archivo de observación del punto, que se procesara como Estación Base.

53
 Botón Opción y Cuadro de Dialogo para el Uso de un Directorio: si queremos derivar el
archivo procesado a un Directorio de Salida, se podrá activar el Cuadro y seleccionar la ruta
del mismo, de lo contrario se guardará en la misma carpeta de los datos cargados.
 Barra de Estado de Procesamiento: se podrá observar en barra horizontal el progreso del

procesamiento (en progresiva de color verde) “o” comunicará (en símbolos y texto) por qué no
se realizó el procesamiento.
En el costado izquierdo un botón despliega una ventana donde se podrá observar las
estadísticas de salida.
 Cuadro Dialogo Ruta de Salida: El campo se establece automáticamente, denominado un

nombre similar al archivo de entrada, con la extensión (. pos). Se puede configurar
manualmente.
 Botones de Comandos. son los siguientes:
Botón Plot; permite acceder a ventana de Aplicación de RTKPLOT y poder visualizar la ubicación de
puntos generados en el archivo procesado.
Botón View; botón Ver, muestra el reporte del archivo procesado en un visor txt.
Botón To KML; convierte el archivo procesado a un archivo KML, facilitando la ubicación en Google
Earth.
Botón Options; despliega ventana de configuraciones del procesamiento (SE DETALLA MAS
ADELANTE).
Botón Execute; comanda la ejecución del procesamiento.
Botón Exit; detiene la ejecución y sale de la ventana principal.
Ejemplo “A”
Utilizando Barra con Botones de Opción y Campos para Establecer Periodos de Tiempos
Se utilizó los archivos de observaciones realizadas por las estaciones permanentes 25MA y
SAIS ubicadas en la provincia de la Pampa para el día 26-09-2016.

54
Procesamiento de sesión de 24 hs
Fig. IV.32 Detalles del Procedimiento

55
Periodo seleccionado de 11hs a 15hs.
.
Fig. IV.33 Detalles del Procedimiento

56
6.3 – DESCRIPCION, FICHAS DE VENTANA DE CONFIGURACIÓN (Comando
OPTIONS)
FICHA 01- CONFIGURACIONES PRINCIPALES
Fig. IV.34 Detalle de Ventana de Configuración 01
Esta ficha de configuración es muy importante porque en ella elegimos el “método de procesamiento”,
frecuencia y otras opciones
FICHA 02- OPCIONES DE AMBIGÜEDAD

En esta ficha de configuración de Ambigüedad es fundamental para el Pos-Procesamiento con
fase.
Fig. IV.35 Detalle de Ventana de Configuración 02

57
FICHA 03- CONFIGURACIONES DE SALIDA SOLUCION
En esta ventana podremos ajustar a nuestra necesidad la salida de la solución.
Fig. IV.36 Detalle de Ventana de Salida
FICHA 04- CONFIGURACIONES DE ESTADISTICAS
Campos para configurar errores de medición; aquí podremos modificar o establecer la desviación
estándar de los errores de pseudodistancia, fase portadora, Doppler etc.
Campos para configurar ruidos del proceso; aquí podremos modificar o establecer la desviación
estándar de los ruidos del proceso de retardo ionosférico, proceso de retardo troposférico cenital,
proceso de la fase portadora etc.
Fig. IV.37 Detalle de Ventana Estadísticas

58
Parámetros de la Ventana Estadísticas
Nombre Descripciones Notas
Los errores de medición
Sirve para ajustar la relación de las

Código / Fase Portadora tasa desviaciones estándar de los errores de Valor por defecto: 100
de error de L1 /L2 pseudodistancia y errores de fase de 100
portadora de L1 y L2 / L5
Ajusta el error base de la fase de

Error de Fase Portadora Valor por defecto: 0,003
portadora (desviación estándar (m)).
Ajusta el error de elevación

Error de Fase Portadora dependiente de la fase portadora Valor por defecto: 0,003
(desviación estándar)
Ajusta error de fase de portadora

Error de Fase Portadora /
dependiente de la longitud de línea de Valor por defecto: 0
Línea de base
base (desviación estándar (m / 10km)).
Establece la desviación estándar de los

Frecuencia Doppler errores Doppler (Hz) (versión actual no Valor por defecto: 1
utiliza el valor)
Los ruidos del proceso
Establece la desviación estándar del

ruido en el proceso aceleración del
Aceleración del Receptor
receptor en las componente horizontal o Valor por defecto: 1 y 0,1
Horiz / Vertical
vertical. . Si el receptor Dynamics está
en OFF, no se utilizan.

Sesgo Fase Portadora ruido en el sesgo de la fase portadora Valor por defecto: 1E-04
(ambigüedad).

59
Retardo ionosférico vertical ruido en el proceso de retardo Valor por defecto: 1E-03
ionosférico vertical.

Retraso troposférico en Zenith ruido en el proceso de retardo Valor por defecto: 1E-04
ionosférico vertical.
Determina la estabilidad del reloj del

Estabilidad del reloj del Satélite. El valor se utiliza para la
Valor por defecto: 5 E-12
Satélite interpolación de los observables de la
estación base.
Tabla III
FICHA 05- CONFIGURACIÓN DE POSICIÓN

Esta ficha es muy útil, si deseamos vincular a una red existente, de esta forma podremos
cargar las coordenadas del punto conocido o archivo de estación permanente con su ubicación.
Fig. IV.38 Detalle de Ventana Posición
FICHA 06- CONFIGURACIÓN ARCHIVOS

Esta ventana es de gran ayuda para cargar archivos de correcciones y utilizarlos en el
procesamiento, como PPP (Posicionamiento Puntual Preciso).

60
Fig. IV.39 Detalle de Ventana Archivo
FICHA 07- CONFIGURACIONES MISC
Minimal Instruction Set Computer (MISC) Ventana que proporciona operaciones extras con un
número muy pequeño de operaciones básicas.
,
Fig. IV.40 Detalle de Ventana Misc

61
6.4 – DESCRIPCIÓN DE LOS METODOS DE MEDICIÓN
Fig. IV.41 Lista de métodos de medición.
Simple: también denominado Individual, es el posicionamiento de un solo receptor.

DGPS / DGNSS: Código basado en GPS diferencial.
Cinemática: basado en posicionamiento de receptores en movimiento.
Estática: método basado en el posicionamiento estático (uno o varios receptores) en periodos de
tiempo programados.
Mover-Base: línea de base flotante.
Fijo: posición del receptor Rover fijado para el análisis de residuos.
PPP cinemática: Posicionamiento del punto preciso en modo cinemático, corregido en tiempo real.
PPP estática: Posicionamiento del punto preciso con el modo estático.
PPP fijo: posición del receptor Rover fijado con el modo PPP para el análisis de
los residuos.
7 – APLICACIÓN NTRIP Browser
7.1 – Introducción a NTRIP Browser
NTRIP (Networked Transport of RTCM vía Internet Protocol) se trata de un protocolo basado
en el Protocolo de Transferencia de Hipertexto HTTP, desarrollado para distribuir flujos de datos
GNSS a receptores móviles o estáticos a través de Internet.
Los datos transmitidos por NTRIP están en formato RTCM (Comisión Radio Técnica para
servicios Marítimos), generalmente en versiones 2.3 y 3.0.
62
En la actualidad existen receptores que cuentan con módem incorporado y permiten trabajar
con el sistema NTRIP, en aquellos casos que no se cuenta con estos receptores será necesario
trabajar con un dispositivo externo, como lo es una computado, una notebook, y descargar el
programa Cliente NTRIP, proporcionado por la página del IGN
(http://igs.bkg.bund.de/root_ftp/NTRIP/software/NtripGNSSInternetRadioWindows.exe).
Siendo cliente de NTRIP, RTKLIB permite por medio de su aplicación NTRIP Browser, acceder
a las correcciones sin necesidad de tener que descargar el programa Cliente NTRIP, para el mismo
solo es necesario agregar la dirección de enlace, usuario y contraseña como cliente.
– DESCRIPCION DE LA PANTALLA PRINCIPAL
En la siguiente imagen se describe el contenido de la pantalla principal de NTRIP.
Fig. IV.43 Detalles de pantalla principal NTRIP.
 Barra de Herramientas: en esta barra se encuentran las herramientas que permiten guardar,
abrir, actualizar y acceder al Caster NTRIP seleccionado.
 Campo para la carga de la Red de NTRIP: en este campo se desplegará la lista con las
Redes NTRIP cargadas en el software RTKLIB. En el caso no encontrarse la Red del país que
uno necesita, se deberá verificar si existe, y de existir, cargar la misma al software.
 Campo destinado a distintos puntos de la Red NTRIP y sus características: este campo
(una vez seleccionada la Red) mostrara todos las Estaciones GPS/GNSS Permanentes que
conforman la Red, describiendo también la característica de la misma como Id. de la Est.
Permanente, formatos RTCM, sistema satelital, latitud, longitud, etc.
Las siguientes imágenes muestran algunas de las herramientas:

63
Fig. IV.44 Detalles de opciones de pantalla principal.
Caster List: esta herramienta muestra las direcciones de redes cargadas, los puertos, país,
enlaces a la red NTRIP, etc.
Fig. IV.44 Detalles de opciones de pantalla principal.
Network List: esta herramienta detalla el nombre de la red y muestra los enlaces de la red
NTRIP cargada.

64
Fig. IV.45 Mapa de la Red NTRIP Argentina.
MAP: esta es la opción que permite ver las estaciones permanentes que emiten las correcciones
RTCM de la red RAMSAC.
– FUNCIONAMIENTO DE LA APLICACIÓN
Para el funcionamiento de la aplicación es condición primordial estar conectado a internet y

ser Cliente NTRIP para acceder a las correcciones.
Haciendo “clic” en el desplazador, como se muestra en la siguiente imagen, se desplegará una

lista con todas las redes NTRIP cargadas en el software RTKLIB, seleccionando una de ellas,
aparecerán las estaciones permanentes que componen esta red.
Fig. IV.46 Opciones de Redes NTRIP cargadas en RTKLIB.

65
En el caso de no encontrarse la dirección de la red, se deberá agregar y guardar la misma en
el software.
En la aplicación NTRIP Browser, para acceder a la Red Caster NTRIP se deberá ingresar el
nombre de la dirección (ntrip.ign.gob.ar puerto 2101), en el caso de la República Argentina es provisto
por la pág. del IGN (http://www.ign.gob.ar/NuestrasActividades/Geodesia/RamsacNtrip). Ingresada la
dirección se desplegará una lista con todas las estaciones GPS/GNSS Permanentes del País, de la
cual uno deberá seleccionar la EP, teniendo en cuenta en esta selección la cercanía (La estación de
referencia debe estar a una distancia inferior a los 50 kilómetros para receptores doble frecuencia, y
20 kilómetros para receptores simple frecuencia) y el sistema de navegación satelital provisto por las
estaciones permanentes (GPS-GLONAS). (ver imagen).
Fig. IV.47 Lista de estaciones permanentes de la red NTRIP Argentina.
La imagen muestra siglas características, nombre (haciendo referencia a la ciudad y provincia

en que se encuentra), tipos de formato, tipos de correcciones que realiza cada estación, tipo de
sistemas de satélites, nombre de la red, etc.

66
8 – APLICACIÓN RTKNAVI
– INTRODUCCIÓN RTKNAVI
Es una aplicación del software RTKLIB dedicada al posicionamiento en tiempo real en sus
distintos tipos (diferencial, autónomo, por códigos, por fase portadora.) y utilizando distintos
métodos para el flujo de datos (NTRIP, Vía Serial. etc.)
Conectando la PC al receptor, la aplicación permite obtener las coordenadas del receptor,

visualizar los satélites y la señales de los mismos, y todo esto lo realiza en tiempo real.
– DESCRIPCIÓN DE LA PANTALLA PRINCIPAL
En la siguiente imagen se describe el contenido de la pantalla principal de RTKNAVI.
Fig. IV.49 Detalle de pantalla principal RTKNAVI.

67
 Tiempo GPS: en el mismo se encontrará fecha y hora GPS.
 Botones de entrada, salida y registro de datos: estos botones permiten configurar la
entrada, salida y tener registro del flujo de datos, como así también obtener las
correcciones por medio del protocolo NTRIP.
 Visualización de la solución: la solución estará dada en relación a la calidad de la señal,
y dependiendo de la misma, mostrará las coordenadas en relación a la ubicación del
receptor.
 Botón de monitor de RTK: este botón da acceso a un reporte en tiempo real, permitiendo
ver características del software con que se trabaja, modo de posicionamiento, sistemas de
satélites, números de satélites, diferentes tipos de señales, tipos de frecuencias, etc.
 Área de mensaje: este mostrará mensajes como errores en la entrada o salida de datos,
si hay o no conexión, etc.
 Botones de operaciones: estos botones permiten comenzar o detener la carga de
datos(Start-Stop), poder ver el recorrido o la posición del receptor en RTKPLOT (Plot),
configurar todo lo relacionado a posicionamiento (Options), y salir de la aplicación (Exit).
 Visualización de satélites visibles y nivel de señales: en este campo se visualiza los
satélites en una roseta, y representa el nivel de la señal de cada satélite captada por los
receptores.
 Comandos para cambiar soluciones, gráficas y señales: los comandos permiten
cambiar soluciones (coordenadas cartesianas o geodésicas), cambiar los tipos de gráficos
dependiendo lo que se quiera visualizar (satélites o nivel de señales) y cambiar las
diferentes frecuencias captadas por los receptores (L1-L2-L5).
– FUNCIONAMIENTO DE LA APLICACIÓN
Para comenzar la recepción de datos hay que configurar:
Fig. IV.50 Detalle de opciones de configuración.

a) Opciones: pulsando el botón “Options” se abrirá la ventana para configuración de
posicionamiento, permite seleccionar el modo de posicionamiento (estático-dinámico-

68
base móvil-PPP), seleccionar frecuencia o frecuencias (L1-L2-L5), elegir el sistema de
navegación satelital que se quiere usar (GPS-GLONASS-Galileo-QZSS-ETC), cambiar
salidas de datos (formato de latitudes y longitudes), posición del receptor (cargar
coordenadas, posición de antena, etc.).
Fig. IV.51 Opciones de configuración.
b) Configurar entrada de datos: pulsando “I” (Input Streams) se configura como se desea
realizar la entrada de datos del receptor (marcar puerto, velocidad de flujo de datos,
determinar comandos del receptor, elegir formato en el que el receptor envía los datos,
etc.)
Fig. IV.52 Configuración de entrada.

69
Input
Stream Rover
Base Se debe seleccionar y determinar desde que dispositivo se va a

Station obtener el flujo de datos de entrada.
Correction
Type Entrada de datos desde un puerto serial (puerto USB), Receptor -

Serial
PC.
Conectarse a un servidor TCP (Transmission Control Protocol)
TCP Client
para el ingreso de datos.
TCP Server Transmitir conexión a cliente TCP, y enviar datos de entrada.
NTRIP Conectarse a una red NTRIP para recibir correcciones, para la

Client misma es necesario estar registrado y tener acceso a internet.
File Datos de entrada desde un archivo.
Option Serial Permite configurar el puerto serial (USB) del receptor, variar la
Options velocidad de transferencia de datos, etc.
Cmd Commands
Comandos del receptor para el encendido.
at Startup
Commands
at Comandos del receptor para el apagado.
Shurtdown
Format
RTCM 2/3 El formato RTCM incluye datos y correcciones para DGPS y RTK.
NovAtel
OEM6/3 Formato nativo del receptor NovAtel.
u-blox Formato nativo del receptor U-Blox.
Superstar II Formato Nativo del receptor Superstar II (u-blox)
Hemisphere Formato nativo del receptor Hemisphere
SkyTraq Formato nativo del receptor
GW10 Formato nativo del receptor GW-10 (Furuno)
Javad Formato nativo del receptor Javad.
NVS BINR Formato nativo del receptor NVS BINR (NVS technologies).
Formato binario operacional para fines de investigación y

BINEX
funcionamiento GNSS. (BINEX=BINary Exchange)
Transmit Transmitir información de lat/long de la estación base. (necesario
NMEA Lat/Long
cargar datos de lat/long).
Single
Solución única. (No es necesario cargar lat/long).
Solution
Tabla IV

70
c) Configurar la salida de datos: pulsando “O” (Output Streams) se determina si se quiere o
no obtener soluciones o resultados, tipo de salida, formato en que se desea obtener la
salida, y seleccionar el archivo de salida de los datos.
Fig. IV.53 Configuración de salida.
Detalles de opciones para configuración de salida.

Output
Solución 1
Stream Se determina para obtener 1, 2 o ninguna solución del flujo de salida
de datos.
Solución 2
Type Salida de datos desde un puerto serial, esto se utiliza si se desea

Serial
transmitir la salida a otro receptor.
Conectarse a un servidor TCP (Transmission Control Protocol) para
TCP Client
salida de datos.
TCP Server Transmitir conexión a cliente TCP, y enviar datos de salida.
Conectarse a una red NTRIP para enviar datos, para la misma es

NTRIP Client
necesario estar registrado y tener acceso a internet.
File Se obtiene un archivo con todos los datos del flujo de salida.
Option Permite configurar el puerto serial (USB) del receptor, variar la

Serial Options
velocidad de transferencia de datos, etc.
Format
lat/lon/height Datos de salidas expresados en grados (Latitud, Longitud y Altura).
Datos de salidas expresados en metro, en coordenadas X,Y,Z

X/Y/Z-ECEF
respecto al ECEF (earth-centered, earth-fixed).
E/N/U- Datos de salidas expresados en metros, en el sistema horizontal
Baseline geodésico ENU (Este, Norte y Altura).
Datos de salida en formato NMEA (Asociación Nacional de
NMEA0183
electrónica Marina).
Tabla V

71
Una vez configurados datos de entrada, salida y opciones de posicionamiento, haciendo
“clik” en “inicio” (Start), RTKNAVI calcula la solución de posicionamiento y la muestra en la
pantalla.
Fig. IV.54 Ejemplo de funcionamiento.
La conexión (receptor-PC) permite conocer el posicionamiento del receptor mediante los

datos recibidos por los diferentes satélites captados por los diferentes receptores, parte de estos
datos se pueden ver a la derecha de la pantalla principal, en un gráfico con barras verticales,
indicando en la misma la intensidad de señal y el número de satélite.
Fig. IV.55 Ejemplo de funcionamiento

72
En la imagen anterior se visualiza:
- Coordenadas del receptor: estas se encuentran a la izquierda de la pantalla, y depende del modo
de posicionamiento para la determinación de la misma.
- Intensidad de la señal de cada satélite: se encuentran a la derecha de la pantalla, los gráficos
representan la intensidad de cada uno de los satélites captados por el receptor, describiendo con
color y con letra el sistema satelital (GPS (G) – GLONASS (R) – Galileo (E) – QZSS (J) – SBAS
(S)).
- Estado de comunicación y funcionamiento de entrada y salida de datos: en la parte superior de la

pantalla, habiendo configurado el flujo de datos (entrada y salida), los cuadros cambiaran de color.
Gris (representa no utilizado), Naranja (a la espera de conexión), Verde Oscuro (conectado o en
funcionamiento), Verde Claro (datos activos), y Rojo (error de comunicación).
9 – APLICACIÓN RTKGET
RTKGET es una aplicación de RTKLIB, cuya función específica es la descarga de archivos de

correcciones GNSS, y tiene como principal proveedor el IGS (Servicio Internacional Gnss) y otros
organismos internacionales. La descarga la realiza a través de la conexión a internet, con enlaces
URL de las páginas web.
9.2 – DESCRIPCIÓN DE VENTANA PRINCIPAL:

73
Fig. IV.57 Detalles de Ventana RTKGET
 Banda de Opciones (Filtro) y campo de visualización de Datos: en la pestaña de opciones

se visualiza la lista de los diferentes tipos de datos que se pueden descargar y tienen la función
de filtro. Se pueden discriminar y ver los datos disponibles (codificados para una rápida
identificación).
 Cuadro de opciones para seleccionar periodos de tiempos: en este cuadro se cargan

fecha y hora de inicio y fin de sesión.
 Barra de Acceso y Campo de Visualización de Estaciones Permanentes: se visualiza los

nombres de las estaciones permanentes, estas se cargan en archivos de listas ubicados en
el paquete de datos RTKLIB.
 Botones de Opciones para Descarga de Datos: aquí podremos modificar parámetros
propios de la transferencia de archivos; descarga de FTP (Protocolo de Transferencia de
Archivos), “OMITIR ARCHIVOS EXISTENTES”, “DESCOMPRIMIR ARCHIVOS” y
“DIRECTORIO LOCAL”.
 Botones de Comandos: aquí encontramos los botones comandos de RTKGET:

“Files”, permite visualizar en carpeta de descarga el archivo obtenido.
“Log”, icono para cargar.
“Options”, accede a un cuadro de dialogo para configurar transferencia de datos.

74
“Test”, permite comprobar la existencia de datos a través de un cuadro de informe
desplegable.
“Download”, es el que acciona el mecanismo de descarga, previamente se debe haber
seleccionado el dato y completado el lapso de sesión.
“Exit”, puede parar la descarga o permite cerrar RTKGET.
 Barra Visualizador de Estado de Descarga: aquí nos informa una inscripción si fue exitosa
la descarga, cuantos archivos, nombres y también un indicador de proceso de descarga a la
derecha.
9.3 – PROCEDIMIENTO PARA DESCARGAR DATOS
 Si el campo selección de datos se encuentran en blanco, ingresamos al botón comando

“opciones” de la portada inicial, se despliega un cuadro de diálogo y en la parte inferior, en un cuadro
de lista de campo, se carga el archivo de listas URL (archivo que buscamos en el paquete de datos
de RTKLIB).
 Volviendo a la portada inicial podremos visualizar la lista de datos, y utilizando el filtro, se

encuentra el archivo buscado.
Fig. IV.58 Detalles de Procedimiento

75
 En el sector derecho de la portada podremos seleccionar y cargar las estaciones permanentes,
los archivos con listas los encontramos en el paquete de RTKLIB.
Fig. IV.59 Detalles del Procedimiento.
9.4 – TIPOS DE DATOS
Detallamos los tipos de datos de corrección que están a disposición en RTKGET:
- Modelo de corrección de centro de fase de antena IGS absoluto: CÓDIGO (ATX)

Estos archivos se descargan con formato ANTEX wwww.atx
Fig. IV.60 Ejemplo
- Correcciones de reloj de satélites: CÓDIGO (CLK)

Estos archivos se descargan con formato RINEX extensión wwww.clk

76
Fig. IV.61 Ejemplo
- Correcciones de sesgo de códigos: CÓDIGO (DCB)

Estos archivos se descargan en formato: wwww.DCB
Fig. IV.62 Ejemplo

- Parámetros de orientación terrestre (Earth Orientation Parameters): CÓDIGO (EOP)
Estos archivos se descargan en formato: wwww.dat
Fig. IV.63 Ejemplo
- Corrección de efemérides: CÓDIGO (EPH)

Estos archivos se descargan en formato: wwww.SP3
Fig. IV.64 Ejemplo

77
- Corrección de parámetros de rotación terrestre (Earth Rotation Parameters): CÓDIGO (ERP)
Estos archivos se descargan en formato: wwww.ERP
- Corrección por influencia atmosférica: CÓDIGO (GRID)

Estos archivos se descargan en formato: wwww.H00
- Archivos de Navegación: CÓDIGO (NAV) para descargar estos archivos se debe seleccionar una
estación permanente CORS
Estos archivos se descargan en formato RINEX extensión: wwww.xxn ,wwww.xxg etc.
- Archivos de Observación: CÓDIGO (OBS) para descargar estos archivos se debe seleccionar una
estación permanente CORS
Se descarga en formato RINEX wwww.o
Fig. IV.65 Lista de Archivos Observables
- Coordenadas diarias GNSS/ERP/GC solución limpia de un día: CÓDIGO (POS)

Se descarga en formato SINEX wwww.snx
- Archivos de estimaciones de la Ionosfera para la zona donde se ubica la estación permanente

IGS: CÓDIGO (TEC)
Se descarga en formato IONEX wwww.XXi
- Archivos de estimaciones de la troposfera para la zona donde se ubica la estación permanente

IGS: CÓDIGO (ZPD)
Se descarga en formato wwww.XXzpd
Para cada Código de TIPO DE DATOS (detallado anteriormente), existen diferentes

archivos, codificados para diferentes propósitos y enlazados a distintas páginas web
proveedoras.

78
9.5 – DESCRIPCIÓN DE CÓDIGOS
CÓDIGOS que se agrega a la simbología del tipo de dato para su correcta individualización:
- IGS.: órbitas IGS finales, o resultante de combinación de órbitas de varios centros de análisis,
su latencia varia de 12 a 18 días posterior a la colecta de dados.
- IGR: órbitas IGS rápidas con un tiempo de lactancia que va de 17 a 41 horas.
- IGU: órbitas IGS ultrarrápidas, su latencia varía de 3 a 9 horas y están disponibles 4 veces al
día.
- MGEX: El experimento Multi-GNSS (MGEX) provee datos precisos de efemérides e
información de sesgo para todas las constelaciones.

79
CAPITULO V “PRACTICAS CON RTKLIB”
1 - PRACTICA RTKCONV
Objetivos
Explicar cómo funciona la aplicación con archivos observables nativos de distintos

receptores.
Introducción
Definimos anteriormente a la Aplicación RTKCONV como una herramienta que tiene la

finalidad de conversor de formatos (nativos de Receptores GPS/GNSS a formatos compatibles con
el software RTKLIB).
También se detalló las opciones de formatos y Marcas de receptores GPS que son
compatibles con el software.
Nuestra practica consistió en estudiar el comportamiento con archivos nativos de receptores
GPS/GNSS del medio local y que estuvieron en nuestro alcance.
Desarrollo de las actividades;
- Primera Prueba
Se realizó una sesión el día 8/09/2017 con un receptor Marca Trimble R4 en un Punto
denominado BADAYSE.
En gabinete se obtuvo el archivo nativo denominado: 18012510.T01.
Ejecutamos RTKCONV y en la ventana principal ingresamos ruta del archivo nativo, con
extensión (.T0).
Elegimos en la pestaña tipo de formato la opción; “Auto” para que el software busque y
encuentre un formato de salida compatible.
Resultado; el software no reconoce este formato y no permite su ejecución.:
- Segunda Prueba
Utilizamos un archivo nativo de receptores Trimble Spectra resultado de campaña en punto

BADAYSE para el día 15/09/2017. Extensión G1977A17.258
Ejecutamos RTKCONV y en la ventana principal ingresamos ruta del archivo nativo.

80
Resultado; el software no reconoce este formato y no permite su ejecución.
- Tercera Prueba
Utilizamos en esta prueba archivos de un receptor GPS, Marca GTR-A
Fig. V.01 Imagen Receptor GRT-A
El archivo de observación generado por este receptor es de extensión; 03100007-130507.GTR.
Fig. V.02 Ejemplo de Archivo GTR-A
Tras la ejecución de la Aplicación RTKCONV se logra convertir y separar a dos archivos (uno
de observación y otro de navegación) en el Formato SUPERSTAR II, los cuales se pueden abrir en
block de notas y visualizar sus características.

81
Fig. V.03 Detalle de Procedimiento
- Cuarta Prueba
Utilizamos en esta prueba archivos de un receptor GPS, Marca SOKKIA.
Fig. V.04 Imagen de Receptor Sokkia

El archivo de observación generado por este receptor es de extensión; 0057238B.str

82
Cargamos el archivo en el campo de entrada de la ventana de RTKCONV, y obtuvimos los
siguientes resultados;
Fig. V.05 Ejemplo de Archivo Sokkia
Fig. V.06 Detalles del Procedimiento

83
Se logra como resultado dos archivos convertidos; uno de observación y otro de navegación
en Formato SUPERSTAR II, de los cuales se puede abrir en block de notas y visualizar sus
características.
– Conclusión de Practica RTKCONV
Logramos la conversión a formato SUPERSTAR II (archivos de navegación y

observación) con datos nativos de los receptores GTR-A y SOKKIA,
Los archivos obtenidos se pudieron visualizar en Block de Notas (“txt”).
Se utilizó los archivos resultantes en pos-proceso (software RTKPOST), y se ejecutó
sin problemas.
Con estos resultados pudimos comprobar la funcionalidad de esta Aplicación y
desatacamos la desventaja que posee al no reconocer todos los formatos nativos.

84
2 – PRÁCTICA RTKPOST
Etapa 1 – Objetivos
Utilizando datos obtenidos de las estaciones permanentes UNSJ, CSJ1 y DINO para distintos
días, aplicar opciones del método DGPS Y DGNSS.
Hacer comparación de los resultados con las coordenadas publicadas
 Descarga de archivos
Descargar archivos RINEX de la página del IGN http://www.ign.gob.ar correspondientes a

estaciones permanentes de la provincia de San Juan para ver comportamiento de la aplicación
RTKPOST del software RTKLIB.
Para la siguiente practica se descargaron archivos RINEX de dos días diferentes, eligiéndose
estaciones permanentes de la provincia de SAN JUAN. Se eligieron 3 estaciones para evaluar el
comportamiento del software con puntos que se encontraban a diferentes distancias.
Estaciones elegidas: UNSJ – CSJ1 – DINO
La página del IGN nos entrega archivos en formato RINEX, compactado en formato
Hatanaka (archivos de observación y de navegación de las estaciones seleccionadas).
 Procesamiento de archivos RINEX con software RTKLIB
Para comenzar con el procesamiento se configuro RTKPOST de la siguiente forma:
- Modo de Posicionamiento: ESTATICO

- Frecuencia: L1-L2
- Sistema satelital: GPS - GLONASS (uno a la vez)

85
- Posición de la estación base: coord. Geodésicas de UNSJ
Lat.: -31° 32’ 28,52814”
Long.: -68° 34’ 37,41847”
Alt. Elip.: 708,914 m
Se consideró a la estación permanente UNSJ, como estación base.

En la siguiente imagen, se muestra la pantalla principal de RTKPOST, en la cual se cargó las
rutas de acceso a los archivos RINEX de Observación y al mensaje de navegación.
Fig. V.07 Detalles con Rutas de Accesos.
Como se ve en la siguiente imagen, RTKLIB permite trabajar con archivos comprimidos (.Zip
y Hatanaka) como con archivos deshanataquedos.
Fig. V.08 Ejemplos

86
Debido a que RTKPOST solo procesa dos puntos a la vez, y que se quiere mostrar el
comportamiento en diferentes distancias, La práctica se divide en 2 partes:
1°) Trabajar con archivos de dos estaciones permanentes cercanas (UNSJ-CSJ1).
2°) Trabajar con archivos de dos estaciones permanentes lejanas (UNSJ-DINO).
 Procesamiento
1°) trabajo con archivos de dos estaciones permanentes cercanas (UNSJ-CSJ1)

 Se realiza el procesamiento con el sistema GPS en RTKPOST, entregando los siguientes
resultados (reportes).
Para el día 14-10-15
Fig. V.09 Resultados de reportes.

87
Tabla de Comparación de Resultados utilizando datos del Sistema GPS
IGN RTKLIB
GPS Diferencia Diferencia

CSJ1 CSJ1(determinado)
(") (mts)
latitud -31 58 49,89489 -31 58 49,89583 -0,00094 -0,0282
14/10/2015 longitud -68 25 38,07886 -68 25 38,07885 0,00001 0,0003
altura 580,275 580,317 -0,042 -0,042
latitud -31 58 49,89489 -31 58 49,89683 -0,00194 -0,0582

28/3/2016 longitud -68 25 38,07886 -68 25 38,07953 -0,00067 -0,0201
altura 580,275 580,384 -0,109 -0,109
latitud -31 58 49,89489 -31 58 49,89212 0,00277 0,0831

10/1/2017 longitud -68 25 38,07886 -68 25 38,07980 -0,00094 -0,0282
altura 580,275 580,280 -0,005 -0,005
Tabla VI
Error planímetrico (lat./long.) Error planialtimétrico (lat./long./altura)
E= E=
Día Error (m) Día Error (m)

14/10/2015 0,02820 14/10/2015 0,05059
28/3/2016 0,06157 28/3/2016 0,12519
10/1/2017 0,08775 10/1/2017 0,08790
RTKLIB para una distancia aprox. de 20km arroja resultados que varían dependiendo
del día (trabajando con GPS). En estos casos nos dio como máximo una latitud de 8,3cm, una
longitud de 2,8cm y una diferencia de altura de 11cm respecto a la estación permanente CSJ1
publicada por la página del IGN.
 Se realiza el procesamiento con el sistema GLONASS en RTKPOST, entregando los

siguientes resultados (reportes).

88
Tabla de Comparación de Resultados utilizando datos del Sistema GLONASS
IGN RTKLIB
GLONASS Diferencia Diferencia

CSJ1 CSJ1(determinado)
(") (mts)
latitud -31 58 49,89489 -31 58 49,89571 -0,00082 -0,0246
14/10/2015 longitud -68 25 38,07886 -68 25 38,07842 0,00044 0,0132
altura 580,275 580,402 -0,127 -0,127
latitud -31 58 49,89489 -31 58 49,89564 -0,00075 -0,0225

28/3/2016 longitud -68 25 38,07886 -68 25 38,07966 -0,00080 -0,024
altura 580,275 580,396 -0,121 -0,121
latitud -31 58 49,89489 -31 58 2,91698 46,97791 1409,3373

10/1/2017 longitud -68 25 38,07886 -68 25 46,38446 -8,30560 -249,168
altura 580,275 -1609,442 2189,717 2189,717
Tabla VII
Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DEE=

SOFTWAR RTKLIB” E=
89
Día Error (m) Día Error (m)
RTKLIB para una distancia aprox. de 20km arroja resultados que varían dependiendo
del día (trabajando con GLONASS). En estos casos nos dio como máximo (en dos días), una
latitud de 2,4cm, una longitud de 0,1cm y una diferencia de altura de 13cm respecto a la
estación permanente CSJ1 publicada por la página del IGN.
Para el día 10-01-2017, se marcó en rojo porque presenta una gran diferencia, por lo que
en la siguiente gráfica se visualiza el porqué.
Fig. V.11 Visualización de Datos.
Como se ve en la imagen izquierda (día 10-01-2017), a diferencia a la imagen derecha

(día 14-10-2015), presenta un intervalo de hs. sin registro de satélites GLONASS, esto hace que
nos arroje un resultado que supera a las coord. publicadas por el IGN.
Esto, es importante para tener en cuenta al momento de hacer procesamiento con un
receptor, cualquiera sea el software que se utilice.
2°) Trabajar con archivos de dos estaciones permanentes lejanas (UNSJ-DINO).

 Se realiza el procesamiento con el sistema GPS en RTKPOST, entregando los siguientes
resultados (reportes).
90
Tabla de Comparación de Resultados utilizando datos del Sistema GPS
IGN RTKLIB
GPS Diferencia Diferencia

DINO DINO(determinado)
(") (mts)
latitud -30 09 48,03132 -30 9 48,02650 0,00482 0,1446
14/10/2015 longitud -67 50 33,29335 -67 50 33,30104 -0,00769 -0,2307
altura 1422,712 1422,492 0,220 0,220
latitud -30 09 48,03132 -30 9 48,02462 0,00670 0,201

28/3/2016 longitud -67 50 33,29335 -67 50 33,29168 0,00167 0,0501
altura 1422,712 1422,487 0,225 0,225
latitud -30 09 48,03132 -30 9 48,04277 -0,01145 -0,3435

10/1/2017 longitud -67 50 33,29335 -67 50 33,29852 -0,00517 -0,1551
altura 1422,712 1422,641 0,071 0,071
Tabla VIII
Autores: Corzo Dario & Fernández
91
E= Sergio E=
 Se realiza el procesamiento con el sistema GLONASS en RTKPOST, entregando los
siguientes resultados (reportes).
Fig. V.13 Resultados de Reporte.

92
Fig V.14 Visualización de Datos.
Los reportes generados para la estación DINO, no arroja resultados para los días 14-10-
2015 y 28-03-2016 debido a que la fecha de instalación de la estación DINO es posterior (17 de
diciembre del 2016), y para el día 10-01-2017 hay un gran intervalo de tiempo sin tener registro
de satélites del sistema GLONASS.
CONCLUSIÓN
La práctica realizada con estaciones permanentes, con la aplicación RTKPOST, permitió

ver que las coordenadas obtenidas se alejan de las coordenadas publicadas por el IGN, a
medida que aumenta la distancia, pero estas coordenadas no sufren gran variación por el
cambio de sistema satelital.
Etapa 2- Objetivos
Con receptores GPS realizar sesiones de observación sobre un punto determinado, lograr su
ubicación con pos-procesamiento con distintos softwares y comparar resultados.
 CAMPAÑA
Fecha de Practica: 08 de septiembre del 2017.

93
Lugar: domicilio en calle Patricias Sanjuanina, San Juan Capital.
Instrumental Utilizado: 1 (un) receptores GPS marca Trimble (modelo: R4), 1(un) controladora de
datos marca Trimble, 1 (un) bastón, 1(un) cinta y 2(dos) trípodes.
Punto: individualizado con un mojón de hierro, “denominado: Base badayse”
Estacionamos un trípode con uno de los receptores, medimos altura de antena y a través de la
controladora configuramos;
- época de captura de datos (cada 5 seg.)
- altura de antena = (1.57m)
Iniciamos la captura de datos con el método estático.
Periodo de captura fue de las 17:30hs a 20:40hs.
EN GABINETE
En el punto BASE badayse -------- 18012510.T01
Obtuvimos 1 archivo de observables con extensión (.T0) formato nativo de Trimble .
 POS-PROCESAMIENTO
Para el procesamiento, agregamos los Archivos observables de dos Estaciones Permanentes
(UNSJ DINO), descargada de la web (www.ign.gob.ar); el objetivo es vincular y hacer comparaciones
del punto con la red nacional RAMSAC (Red Argentina de Monitoreo Satelital Continuo).
LISTA DE DATOS:
- Archivo observación punto “badayse” formato (.T0)
- Archivo de Observación y Archivo de Navegación estación permanente UNSJ formato RINEX
(.o)
- Archivo de Observación y Archivo de Navegación estación permanente DINO formato RINEX
(.o)
Para el PROCESAMIENTO utilizamos los softwares;

- TRIMBLE BUSINESS CENTER
- ASHTECH
- RTKLIB
Antes de comenzar a ejecutar los softwares establecimos parámetros de configuración:
PRIMERA EVALUACION
Frecuencia a utilizar = L1
Método de medición a emplear = Estático
Elevación de Mascara = 10°

94
Estación Base = coordenadas publicadas de la Estación Permanente UNSJ.
Latitud -31° 32´ 28.52814”

Longitud -68° 34´ 37.41847”
Altura elipsoidal 708.914m
Constelación GNSS usada= GPS
Altura de Antena = 1.57m
SOFTWARE TRIMBLE BUSINESS CENTER
Fig. V.15 Portada de software Trimble Business Center
Procesamiento realizado el día 15-09-2017.

Se obtienen un reporte detallando la lista de puntos e información del procesamiento.

95
SOFTWARE ASHTECH
Fig. V.17 Portada de software Ashtech Solutions
Se obtuvieron los siguientes puntos con coordenadas procesadas.

96
SOFTWARE RTKLIB
Fig. V.19 Portada de software RTKLIB
La Aplicación RTKPOST, permite procesar solo un vector (cargamos dos archivos de

observación).
Para trabajar con los archivos, tuvimos que convertirlos a formato RINEX. ambos archivos de
observación y navegación (el software no reconoce el formato Trimble (.T0)).
Se utilizó para convertir “RINEX conversor”
vector UNSJ – badayse
Fig. V.20 Detalle de Procesamiento
Comparación de resultados:

97
Tabla IX
SEGUNDA EVALUACION
Frecuencia a utilizar = L1
Método de medición a emplear = Estático
Elevación de Mascara = 10°
Estación Base = coordenadas publicadas de la Estación Permanente DINO.
Latitud -30° 09´ 48.03132”
Longitud -67° 50´ 33.29335”
Altura elipsoidal 1422.712m
Constelación GNSS usada= GPS
Ashtech
Resultados de Punto badayse
Fig . V.21 Detalles del Procesamiento

RTKLIB
Reporte de Punto “badayse”

98
Fig. V.22 Reporte de RTKPOST
Comparación de resultados
Tabla X
CONCLUSIONES
Primera Evaluación: usando “RTKLIB” con un punto (materializado) y una estación

permanente, intentamos demostrar cómo trabaja el procesamiento con una distancia de 6.5km
(aprox.).
La comparación de resultados entre los dos softwares y RTKLIB nos da una Latitud
excelente, una leve variación en Longitud, no alcanzando los 5 cm y en altitud en el orden de
6cm Con estos resultados podemos afirmar se desenvuelve muy bien en esta radiación.
Segunda Evaluación: de procesamiento entre los softwares “RTKLIB”, comparando con el

software Ashtech, analizando un vector de 165 Km.
La comparación nos da un alejamiento en Latitud de 4 decímetros, una variación en
Longitud de 3m aproximado y 6 dm en altitud. Con estos resultados decimos que en estas
distancias las variaciones son importantes “y se debe tener en cuenta”, si lo que se busca es precisión.

99
Etapa 3 - Objetivos
Con los datos observables aplicar el método PPP estático. Hacer comparaciones y lograr
conclusiones.
CAMPAÑA
En esta etapa se utilizó el archivo generado en la medición del Punto BADAYSE.
Fecha: 8 de septiembre del 2017
Receptor: Trimble R4 Topográfico
Método de Medición: Estático
Tiempo de Sesión: 3 horas aproximadas.

Nombre de Punto: BADAYSE
Primero utilizamos el procesamiento de la página web; http://www.ppp.ibge.gov.br/ppp.htm,

dirección gratuita que provee el Instituto Brasilero de Cartografía y Estadística (IBGE) para el
procesamiento con correcciones aplicando el método PPP.
Obtuvimos como resultado:
Fig. V.23 Reporte web de IBGE

100
RTKLIB.
Previamente al procesamiento utilizamos la Aplicación RTKGET para descargar los archivos

de corrección que provee el I.G.S. (International GNSS Service)
Fig. V.24 Lista de Archivos
Accedemos a la Aplicación RTKPOST;

En la ventana principal cargamos los archivos en formato RINEX y luego accedemos al botón
comando OPTION para configurar las opciones del método PPP-Estático.
Fig. V.25 Detalle del Proceso

101
El resultado obtenido es el siguiente:
Fig. V.26 Reporte
Comparación de Resultados:
Se utiliza como base de comparación las coordenadas obtenidas con el software Trimble
Business Center con método DGNSS procesado con la estación permanente UNSJ.
Tabla de Comparación de Resultados
Tabla XI

102
CONCLUSION:
Los resultados PPP de la web IBGE (Instituto Brasilero de Cartografía y Estadística) nos
da como resultado una aproximación en sus tres coordenadas que no sobrepasa los 4
decímetros.
En cuanto a los resultados PPP obtenidos con RTKPOST nos dio una mejor
aproximación en Latitud, no así en Longitud que se aleja a 5 decímetros y en altura, más de (1)
metro.
RTKPOST tiene más campos para agregar archivos de correcciones en sus ventanas, y
de aplicarlas lograríamos mejores precisiones. (en nuestro caso solo utilizamos las
correcciones proporcionadas por el I.G.S.).
3 – PRÁCTICA RTKNAVI
Objetivo
Determinar el funcionamiento de la aplicación RTKNAVI del software RTKLIB con receptores
GPS/GNSS.
 Configuración de la aplicación RTKNAVI.

Para la siguiente práctica se realizaron pruebas con diferentes marcas de receptores y se
configuro la aplicación para poder trabajar y tener acceso a los mismo. Esta modificación de
configuraciones se realizó con cada uno de los receptores trabajados.
Fig. V. 26 Pantalla Principal RTKNAVI.

103
Para trabajar con RTKNAVI, se debe configurar: (a) OPCIONES, esto es para seleccionar
el modo de posicionamiento, seleccionar sistemas GNSS, tipo de frecuencia, modo de salida de
datos, etc. (b) DATOS DE ENTRADA, esto se debe configurar para determinar la conexión del
receptor con la PC, seleccionar el puerto, comandos del receptor a utilizar, conectar con NTRIP
para correcciones, etc. (c) DATOS DE SALIDA, se configura para guardar los archivos generados
por la aplicación NTRIP y los archivos que genera el software en relación al receptor.
Fig. V. 27 Detalles de las Opciones a modificar en RTKNAVI.
Fig. V. 28 Detalles de configuración de entrada de RTKNAVI. (opciones de puerto serial USB)

104
1 – Prueba con receptor TRIMBLE R4.
Como primera prueba, se conectó el receptor TRIMBLE R4, para el mismo se descargaron los
Drivers del cable del receptor para cargarlo en la computadora, de esta forma permitiría tener un
acceso directo, evitando el control de la colectora.
Fig. V. 29 Receptor TRIMBLE R4
Fig. V. 30 Conexión para Bajada de Datos.
En esta primera prueba, no se logró establecer la conexión entre el receptor y el software.

105
2 – Prueba con receptor RTK TRIMBLE 5700.
Se probó con un 2do receptor, uno que fuera RTK, de esta forma se tendría mayor acceso a
modificaciones que con solo un RTK se logra.
Lo primero que se hizo fue configurar al receptor por medio de la colectora, esto permitiría
después seguir controlándolo con el software RTKLIB.
Fig. V. 31 Configuración de Colectora RTK TRIMBLE 5700.
Luego de haber configurado el receptor con la controladora, se intentó generar la conexión con
la notebook, y así seguir el control con el software RTKLIB,

106
Fig. V. 32 Conexión de la Colectora a Notebook.
En esta práctica, tampoco se tuvo éxito, ya que no se lograba la conexión entre la notebook al
receptor.
3 – Prueba con receptor SOKKIA Stratus.
Se realizó la prueba con un receptor SOKKIA, el software reconoció la conexión del receptor
por medio del puerto USB, pero no se pudo tener mayor acceso debido a no ser reconocido
completamente por el software.
Fig. V. 33 Conexión Receptor SOKKIA – Notebook.
4 – Prueba con receptor GTR-A.

107
La prueba se realizó con el receptor GTR-A, se volvió a conectar el receptor por medio de un
cable USB que iba desde el receptor a la notebook,
Fig. V. 34 Estableciendo Conexión Receptor GTR-A – Notebook.
Tras varios intentos, se logra establecer una mínima conexión (receptor-notebook), esta
conexión permitió ver parte del funcionamiento de la aplicación RTKNAVI, el cual mostro la cantidad
de satélites que se encontraban dentro de la máscara de elevación del mismo.
En la siguiente imagen, se muestra parte del funcionamiento de RTKNAVI. La conexión

permitió que la aplicación recepte los satélites GPS que se muestran en pantalla.
Los cuadros marcados en la imagen ( ) indica la conexión entre el receptor y la notebook.
Fig. V. 35 Captura de Señales de Satélites con receptor GTR-A.
Habiendo logrado (en parte) la conexión, se intentó obtener los resultados corregidos por
NTRIP, mediante la aplicación NTRIP Browser del software RTKLIB, para la cual se ingresaron
los siguientes datos:

108
Fig. V. 36 Configuración de Entrada a NTRIP.
Como se ve en la siguiente imagen, las luces verdes ( ), indican la conexión, por un lado,
receptor-software, y por otro, NTRIP-software, pero no se podía tener acceso a los archivos
generados por el software.
Fig. V. 37 Conexión entre Receptor – Notebook – NTRIP.
CONCLUSIÓN
La práctica realizada con los receptores anteriormente descriptos, tenían como fin
lograr mostrar el funcionamiento de la aplicación de RTKNAVI, del software RTKLIB, pero la
misma se logró parcialmente, atribuyendo los problemas a la falta de conexión debido a que
RTKLIB cuenta con comandos de algunos receptores, y entre los mismos no se encuentran
comandos de los receptores con los que se trabajó (Trimble, Sokkia, GTR-A).
RTKLIB es un software libre y abierto, por lo tanto, se puede programar, permitiendo de

este modo cargar los comandos del receptor a trabajar.
109
CAPITULO VI “CONCLUSIONES”
Conclusión de Aplicaciones:
1 – RTKPLOT
RTKPLOT es una muy buena aplicación que brinda la posibilidad de ver los puntos
procesados, visualizar los mensajes de navegación como los de observación, y de esta
manera, poder ver el ángulo de mascara que debo usar (a menor elevación, se tendrá mayor
influencia por efecto Multipath y de señal), saber la cantidad de satélites, ver el valor del factor
DOP, y todo esto suma para que al momento de hacer el pos-procesamiento llegar a un mejor
resultado.
También, RTKPLOT, muestra los puntos del recorrido realizado habiendo trabajado con
un modo de posicionamiento cinemático con RTKPOST, y en tiempo real en el caso de trabajar
con RTKNAVI.
2 – RTKCONV
Con esta aplicación el constructor de Software comprende la dificultad que tienen

ciertos usuarios a la hora de procesar los datos nativos (de distintas marcas de receptores)
con los softwares comerciales y si bien da una utilidad parcial, reconocer varios formatos,
otorga una ayuda al procesamiento (solo debemos tener en cuenta las compatibilidades).
3 – STRSVR
Es una herramienta practica para instalar en una computadora personal y con ello
facilita al usuario, el manejo de las transferencias de datos entre equipos receptores y la
computadora de procesamiento.
4 – RTKPOST
Aplicación RTKPOST; es muy útil para el usuario de GPS/GNSS, porque permite

PROCESAR los datos observables con distintos modos de medición, dando al operario (previa
planificación), la libertad de usar distintas técnicas de medición, eligiendo la más apropiada a
sus necesidades.

110
5 – Ntrip Browser
NTRIP es una buena aplicación del software RTKLIB para aquellos trabajos donde se
requiere obtener resultados inmediatos con precisiones centimétricas, con diferentes
correcciones que varían de estación a estación (ya que no todas las estaciones emiten los
mismos tipos de correcciones), y donde los requisitos para hacer uso de esta aplicación es un
limitante importante, ya que es necesario ser cliente NTRIP y tener acceso a internet.
6 – RTKNAVI
RTKNAVI es una aplicación que determina la posición del receptor en tiempo real,
permitiendo obtener:
 Coordenadas (fijas, flotantes, PPP)

 Representar en gráficos (barras verticales o roseta) recorridos de satélites, y
descripción de diferentes sistemas satelitales.
 Leer, en tiempo real, reportes referidos a: observaciones (L-C-D-S), satélites,
datos de navegación y observación, formato de archivos, etc.
 Obtener soluciones en formato establecido según configuración de salida de
datos.
 Visualizar en RTKPLOT la posición o el recorrido realizado con el receptor.
 Permite, trabajar con la aplicación NTRIP Browser, y por medio de internet,
obtener correcciones para los trabajos realizados.
7 – RTKGET
RTKGET da la posibilidad de acceder a través de internet a aquellos datos necesarios

para corregir, observaciones de redes GNSS.
Estos datos de corrección también pueden ser utilizados en diferentes aplicaciones
científicas.
Englobando el concepto, se lo puede definir como una herramienta que facilita la
accesibilidad y descarga de datos y modelos de corrección.

111
8 – Conclusión General
En base a los objetivos planteados de aprendizaje y análisis de RTKLIB, se concluye

que, siendo un software libre, cumplió en gran parte con las exigencias prestablecidas; en
materia de aprendizaje, manejo, carga y descarga de archivos, procesamientos, conectividad,
visualizaciones graficas etc.
El software demostró que puede procesar varios métodos de mediciones GNSS
eficazmente, acorde a los trabajos o necesidades del profesional de la Agrimensura.
En cuanto a precisiones y exactitudes respecto a otros softwares, RTKLIB muestra que,
en base a los resultados obtenidos, se encuentra a la altura de programas comerciales.
A la hora de elegir un software para trabajos de procesamiento y posprocesamiento de
acceso libre, RTKLIB cuenta con ventajas al momento de realizar un trabajo como; posproceso
(tener multiplicidad de métodos de mediciones, opciones en diferentes tipos de frecuencias,
trabajar con archivos comprimidos), procesamiento en tiempo real (visualización de señal
recibida, de satélites y datos transmitidos, coordenadas en tiempo real), conversión de
formatos ( modificación de archivos Rinex), visualizar datos ( efectos e influencias durante la
sección de observables, opciones para ver resultados en Google Earth); es compatibles con
la señal de diferentes constelaciones satelitales (GPS, GLONNAS, Galileo, QZSS, BeiDou y
SBAS), permite por medio de enlaces trabajar con diferentes tipos de correcciones (IGS,
servidores Ntrip, etc.). En un solo software, encontramos varias aplicaciones de muy fácil
manejo, y lo mejor de todo que el mismo se puede descargar en forma gratuita desde internet
a cualquier computadora, siendo un archivo que ocupa poca memoria y de sencilla instalación.
Ahora como desventaja se puede decir que al momento de realizar un
posprocesamiento solo se puede realizar con dos puntos a la vez, emite un reporte básico, no
reconoce todos los formatos nativos, la aplicación para gráficos no contiene herramientas
para medir distancias, por último, sin internet no se le saca mayor provecho al software.
Referimos que RTKLIB es un software Libre y ello implica (con los conocimientos de
programación) poder mejorar las desventajas y adecuar a las necesidades del usuario.
También informamos que tiene un soporte técnico en la página
www.rtklib.com/rtklib_support.htm (del creador Tomoji Takasu) que provee mejoras,
sugeridas por toda la comunidad de usuarios del software libre.
La versión del software utilizado para este trabajo de Tesis fue el 2.4.2 creada en el año
2013. Versión que se va actualizando con parches que son fácilmente descargados de la
página de soporte anteriormente nombrada, de esta forma se van solucionando errores y
problemas de creación del software.
Para colocarlos se deberá extraer el archivo zip del parche, luego Copiar y sobrescribir
las APLICACIONES y los programas fuente en el directorio RTKLIB.

112
- Bibliografía
 RTKLIB. 2.4.2 Manual publicación del Autor; TOMOJI TAKASU
 Página Soporte de RTKLIB http://rtklib.com/
 Blog de RTKNAVI http://agrodiy.blogspot.com.ar/p/blog-page.html
 Definición de GNSS https://www.gsa.europa.eu/european-gnss/what-gnss
 Información del I.G.N. http://www.ign.gob.ar/NuestrasActividades/Geodesia/Introduccion
- Archivos de Estaciones Permanentes

- Sistemas y Marcos Geodésicos de Referencias
- Ntrip
-
 Segmentos Espaciales https://www.gps.gov/systems/gps/space/
 Segmentos de Control https://www.gps.gov/systems/gps/control/
 Sistema de Posicionamiento Global GPS- GNSS. Apuntes de GEODESIA I y II

Ing. Darío Terluk
 Seminario de las Naciones Unidas / Croacia sobre las aplicaciones de la tecnología

Sistemas de navegación por satélite, Baška, isla de Krk, 21-25. Abril 2013
 Definiciones e Información de Formato Binex http://binex.unavco.org/binex.html
 Principio de Funcionamiento de GPS
- http://www.asifunciona.com/electronica/af_gps/af_gps_10.htm
- APUNTES DE GEODESIA II - Trabajo Final GNSS de David García.

113

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN JUAN

CORZO DARIO VÍCTOR

FERNÁNDEZ SERGIO DANIEL

“USO Y APLICACIONES DEL SOFTWARE RTKLIB”

DARIO VÍCTOR CORZO

SERGIO DANIEL FERNÁNDEZ

-San Juan, 2018-

Decano: Mg. Ing. Tadeo Alberto Berenguer

Jefe de Departamento: Esp. Ing. Osvaldo N. Estévez

Ing. Ing. Darío Terluk

Ing. Hernán Alvis Rojas

Víctor Dario Corzo;

Sergio Daniel Fernández;

Y especialmente agradecer al Profesor Ing. Darío Terluk por su buena

También agradecemos por su colaboración;

Ing. Cristian Orellano

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

RTKLIB es un paquete de programas de código abierto cuyo fin es el posicionamiento estándar

Esto le sirve al profesional de la Agrimensura que se encuentra ligado al manejo de

3.1 – Objetivos Generales

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

El Sistema mundial de navegación por satélite (GNSS) se refiere a una constelación de

El programa GPS (Global Positioning System – Sistema de Posicionamiento Global), como

2 – PRINCIPIO Y FUNCIONAMIENTO GNSS

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

3 – SISTEMA Y MARCO DE REFERENCIA

La definición de un Sistema de Referencia se basa en la adopción de convenciones,

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

La materialización de un Sistema de Referencia se denomina Marco de Referencia. Este

3.1 – Red POSGAR

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

3.2 – Red RAMSAC

El Marco de Referencia Geodésico Nacional constituye la base fundamental sobre la que se

En la actualidad el número de estaciones incorporadas a la Red está en constante aumento,

OAFA: Localizada en Dpto. Calingasta, en el Observatorio Astronómico Félix Aguilar.

CSLO: Localizada en Dpto. Calingasta, en El Leoncito.

UNSJ: Localizada Dpto. Rivadavia, en la Universidad Nacional de San Juan.

CSJ1: localizada en Dpto. Sarmiento.

GRLS: Localizada en el Dpto. Caucete.

JCHL: Localizada en el Dpto. Jáchal

DINO: Localizada en Dpto. Valle Fértil, en Ischigualasto.

RODE: Localizada en el Dpto. Iglesia, en Rodeo.

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

4.1 – Segmento Espacial:

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

Fig. II.3 Satélites operacionales del Sistema GPS.

4.2 - Segmento de Control:

También llamado Segmento de Rastreo. Consiste en estaciones terrestre que monitorean la

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

4.3 – Segmento Usuario:

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

Fig.II.5 Algunos de los principales Sistemas Satelitales.

5.1 - Descripción y características de los Sistemas

GPS (EEUU): (Global Positioning System - Sistema de Posicionamiento Global), el sistema

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

Galileo (Unión Europea): es el programa europeo de radionavegación y posicionamiento por

Beidou (China): el Sistema de Navegación Satelital consiste en dos constelaciones de

Fig. II.6 Descripción del recorrido que realizan satélites QZSS.

Tesis: “USO Y APLICACIÓNES DE SOFTWAR RTKLIB”

SBAS: (Satellite Based Augmentation System – Sistema de Aumentación Basado en Satélites)

Fig. II.7 Representación del Sistema SBAS.