Propiedades Inerciales

Universidad de La Serena 1
Facultad de Ingeniería
Departamento de Ingeniería en Obras Civiles
Capítulo 7
7. Propiedades inerciales de cuerpos y superficies.
7.1 Centro de gravedad y centroides (baricentros)
Centro de gravedad.
El centro de gravedad de un cuerpo es aquel punto por el que pasa la resultante de la
fuerza de gravedad, independiente de la posición del cuerpo en el espacio.
Supongamos que tenemos un cuerpo rígido de masa “ m ”, cuyo centro de gravedad
está ubicado en el punto “G”, tal como se indica en la siguiente figura.
y
m
G r
r v
r W
u r r
ri ΔWi x
O
y
z
z x
Donde:
m = Masa total del cuerpo.
G = Centro de gravedad del cuerpo.
r r
W = m ⋅ g = Peso total del cuerpo
r
u = ( x , y , z ) = Vector posición del centro de gravedad “G”.
r
ri = ( xi , yi , z i ) = Vector posición del centro de gravedad de un trozo pequeño de masa " Δmi "
r r
y peso ΔWi = Δmi ⋅ g
r
v = Vector desplazamiento, desde el centro de gravedad “G” hasta la pequeña masa " Δmi "
Para que “G” sea el Centro de gravedad del cuerpo debe cumplirse que:
r r r r
∑ (v × ΔW ) = 0
n
rn
∑ i
ΔW = W y i (1)
i =1 i =1
Pero:
r r r r r r
u + v = ri → v = ri − u
Reemplazando en (1), tenemos:
______________________________________________________________________ 1
Versión Enero 2013 Apuntes de Mecánica I
Ing. José A. Aguilera Muñoz
n
r r r r
∑ [(ri − u ) × Δmi ⋅ g ] = 0
i =1
r
n
r r r
∑ [(ri ⋅ Δmi − u ⋅ Δmi ) × g ] = 0
i =1
⎛ n r n
r ⎞ r r
⎜∑ i r ⋅ Δmi − ∑ u ⋅ Δmi ⎟× g = 0
r ⎝ i =1 i =1 ⎠
Pero, el vector u es único, por lo tanto puede extraerse de la sumatoria, entonces:
⎛ n r r n ⎞ r r
⎜ ∑ ri ⋅ Δmi − u ⋅ ∑ Δmi ⎟ × g = 0
⎝ i =1 i =1 ⎠
Para que este producto cruz sea igual a cero, debe cumplirse que ambos vectores sean paralelos
r r r
o uno de los dos vectores sea igual al vector 0 . El vector g no puede ser 0 , luego:
n
r
n
r r n r ∑
r i =1 i
r ⋅ Δmi
∑ ri ⋅ Δmi − u ⋅ ∑ Δmi = 0 → u= n
i =1 i =1
∑ Δmi
i =1
n
∑ (xi , yi , zi ) ⋅ Δmi 1 n
(x , y, z ) = i =1
n
→ (x , y , z ) = ⋅ ∑ (xi , yi , zi ) ⋅ Δmi
m i =1
∑
i =1
Δmi
Luego:
1 n 1 n 1 n
x = ⋅ ∑ xi ⋅ Δmi y = ⋅ ∑ yi ⋅ Δmi z = ⋅ ∑ zi ⋅ Δmi
m i =1 m i =1 m i =1
Si en lugar de un pequeño trozo de masa Δm , consideramos un diferencial de masa dm ,
entonces, las ecuaciones anteriores se transforman en las siguientes:
1 1 1
m ∫m m ∫m m ∫m
x= ⋅ x ⋅ dm y= ⋅ y ⋅ dm z= ⋅ z ⋅ dm
______________________________________________________________________ 2
Casos especiales:
1. Volúmenes:
En este caso: m = ρ ⋅V
→ dm = ρ ⋅ dV
Luego:
1 1 1
V ∫V
⋅ ∫m x ⋅ dm =
ρ ⋅ V ∫m
x= x ⋅ ρ ⋅ dV → x= ⋅ x ⋅ dV
m
O sea:
1 1 1
V ∫V V ∫V V ∫V
x= ⋅ x ⋅ dV y= ⋅ y ⋅ dV z= ⋅ z ⋅ dV
Similarmente se pueden obtener las expresiones para determinar los centroides de áreas y
longitudes, a saber:
2. Áreas:
1 1 1
A ∫A
x= ⋅ x ⋅ dA y= ⋅ ∫A y ⋅ dA z = ⋅ ∫Az ⋅ dA
A A
3. Longitudes
1 1 1
x = ⋅ ∫l x ⋅ dl y = ⋅ ∫l y ⋅ dl z = ⋅ ∫l z ⋅ dl
l l l
______________________________________________________________________ 3
Ejemplos:
Ejemplo N° 1
Determinar la ubicación del centroide de un triangulo rectángulo de base “ b ” y altura “ h ”.
dx
h
u
o x
x
b
1
a) Cálculo de x: → x = ⋅ ∫Ax ⋅ dA
A
b⋅h
Donde: A= y dA = u ⋅ dx
2
u h h h
Además: = → u = ⋅x → dA = ⋅ x ⋅ dx
x b b b
Entonces:
1 2 b h
⋅ ∫Ax ⋅ dA =
b ⋅ h ∫0 b
x= ⋅ x ⋅ ⋅ x ⋅ dx
A
b
2 ⎡ x3 ⎤ 2b
→ x = 2 ⋅⎢ ⎥ → x=
b ⎣ 3 ⎦0 3
b) Cálculo de y
El y lo podemos calcular considerando el y deldA ( y del elemento dA ). Esto es:
1 1
y= ⋅ ∫A y ⋅ dA = ⋅ ∫A ydeldA ⋅ dA
A A
2
2 bu 1 b⎛h ⎞ h b 2
y = ⋅ ∫ ⋅ u ⋅ dx = ∫ ⎜ ⋅ x ⎟ ⋅ dx = 3 ⋅ ∫ x ⋅ dx
bh 0 2 bh 0 ⎝ b ⎠ b 0
b
h ⎡ x3 ⎤ h
y = 3 ⋅⎢ ⎥ → y=
b ⎣ 3 ⎦0 3
______________________________________________________________________ 4
El y también lo podemos calcular considerando un dA horizontal. Esto es:

y
dy
v y h
x
o
b
1 b⋅h
A ∫A
y= ⋅ y ⋅ dA Donde: A= y dA = v ⋅ dy
2
v b b
Además: = → v = ⋅ (h − y )
(h − y ) h h
b
→ dA = ⋅ (h − y ) ⋅ dy
h
1 2 b
⋅ ∫0 y ⋅ ⋅ (h − y ) ⋅ dy
h
Luego: y = ⋅ ∫A y ⋅ dA =
A b⋅h h
h
2 b ⎛ y2 ⋅ h y3 ⎞
y= ⋅ ⋅⎜ − ⎟⎟
b ⋅ h h ⎜⎝ 2 3 ⎠0
2 ⎛ h3 h3 ⎞ 2 h3 h h
y= 2 ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ = 2 ⋅ = → y=
h ⎝2 3⎠ h 6 3 3
y
Resumen
G h
h3 x
o
2b 3
b
______________________________________________________________________ 5
Ejemplo N°2
Determinar la ubicación del centroide de un semicírculo de radio “ r ”
r
dθ
y
θ x
x
2r 2r
x= ⋅ cosθ y= ⋅ senθ
3 3
a) Cálculo de “ y ”:
π ⋅ r2
A=
1 2
y = ⋅ ∫ y ⋅ dA Donde :
A A 1 r 2 ⋅ dθ
dA = ⋅ r ⋅ (r ⋅ dθ ) =
2 2
Luego:
2 π 2r r 2 ⋅ dθ
π ⋅ r 2 ∫0 3
y= ⋅ ⋅ senθ ⋅
2
π
2r 2r
y= ⋅ ∫ senθ ⋅ dθ = − ⋅ [cosθ ]π0
3π 0 3π
2r 4r
y=− ⋅ [− 1 − 1] → y=
3π 3π
b) Cálculo de “ x ”
1 2 2r 1
⋅ ∫Ax ⋅ dA → ⋅ r ⋅ (r ⋅ dθ )
π ⋅ r 2 ∫A 3
x= x= ⋅ ⋅ cos θ ⋅
A 2
2r π 2r
⋅ [senθ ]0
π
x= ⋅ ∫ cos θ ⋅ dθ = → x =0
3π 0 3π
Conclusión: El centroide de una superficie simétrica, se encuentra en su eje de simetría.
______________________________________________________________________ 6
Ejemplo N°3
Determinar la ubicación del centroide de una semicircunferencia de radio “ r ”.
r
dθ y
θ x
x
x = r ⋅ cosθ y = r ⋅ senθ
a) Cálculo de “ y ”:
1 l =π ⋅r
y = ⋅ ∫ y ⋅ dl Donde :
l l dl = r ⋅ dθ
1
Luego: y= ⋅ ∫ r ⋅ senθ ⋅ r ⋅ dθ
π ⋅r A
r π
y = ⋅ ∫ senθ ⋅ dθ = − ⋅ [cosθ ]0
r π
π 0 π
2r
⋅ [− 1 − 1]
r
y=− → y=
π π
b) Cálculo de “ x ”
1
x = ⋅ ∫Ax ⋅ dl
l
1
π ⋅ r ∫A
x= ⋅ r ⋅ cos θ ⋅ r ⋅ dθ
r π
x = ⋅ ∫ cos θ ⋅ dθ = ⋅ [senθ ]0
r π
→ x =0
π 0 π
Conclusión: El centroide de una curva simétrica, se encuentra en su eje de simetría.
En general, si una curva o una superficie tiene dos o mas ejes de simetría, su
centroide estará totalmente definido por el punto de encuentro, de los ejes de simetría.
Ejemplos: rectángulo, cuadrado, círculo, circunferencia, triángulo equilátero, etc
______________________________________________________________________ 7
Ejemplo N° 4
Determinar la ubicación del centroide de una sección “C” de altura “14e ” y alas
iguales de ancho “11e ” y espesor homogéneo “ e ”, tal como se indica en la siguiente
figura.
14e
11e
Solución.
Primero debemos ubicar un sistema de coordenadas de referencia y dividir la sección en
áreas cuyo centroide sea conocido.
y
y = 7e → ubicación del eje de simetría
1 e
1 1 n
x = ⋅ ∫ x ⋅ dA = ⋅ ∑ xi ⋅ ΔAi
A A A i=1
O sea:
14e 2
1
x= ⋅ ( x1 ⋅ A1 + x2 ⋅ A2 + x3 ⋅ A3 )
A
A = A1 + A2 + A3
3
x
→ A = 10e 2 + 14e 2 + 10e 2 = 34e 2
11e
127e 3
⋅ (6e ⋅ 10e + 0,5e ⋅ 14e + 6e ⋅ 10e ) =
1
→ x= 2
2 2 2
= 3,735 ⋅ e
34e 34e 2
Luego, el centroide “G”, se encuentra ubicado en el punto ( x , y ) = (3,735e;7e )
______________________________________________________________________ 8
La elección de las áreas que conforman el área total es arbitraria. Sin embargo, es
conveniente hacer la selección de modo que los centroides de las áreas componentes sean de
fácil identificación. También se pueden seleccionar áreas negativas; en el ejemplo en estudio se
puede desarrollar la solución del problema con la siguiente división de áreas.
y
En este caso, si al rectángulo de borde rojo le
e restamos el rectángulo celeste de base “10e ”
por “12e ” de altura, obtenemos el área en
estudio.
1 Luego:
14e 1 n 1
x = ⋅ ∑ xi ⋅ ΔAi = ⋅ ( x1 ⋅ A1 − x2 ⋅ A2 )
2 A i =1 A
→ A = A1 − A2
x A = 11e ⋅14e − 10e ⋅12e = 34e 2
Luego:
11e
⋅ (5,5e ⋅ 154e 2 − 6e ⋅ 120e 2 )
1
x= 2
34e
127e3
→ x= = 3,735e → x = 3,735e → O.K.
34e 2
______________________________________________________________________ 9
Teoremas de Pappus.
Primer teorema.
El volumen engendrado por la rotación de una superficie plana alrededor de un eje
que no la corta en su plano, es igual al área de la superficie multiplicada por la distancia
que recorre su centroide.
O sea: V = A ⋅ (2π ⋅ y )
O bién: V = A ⋅ (2π ⋅ x )
Ejemplo N° 5
Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicación del centroide de un
semicírculo.
y
x =0
Teorema: V = A ⋅ (2π ⋅ y )
r y 4 π ⋅ r2
x → ⋅π ⋅ r =
3
⋅ (2π ⋅ y )
3 2
4r
→ y=
3π
Segundo teorema.
El área de la superficie engendrada por la rotación de una curva plana alrededor
de un eje que no la corta en su plano, es igual a la longitud de la curva multiplicada por la
distancia que recorre su centroide.
O sea: A = l ⋅ (2π ⋅ y )
O bién: A = l ⋅ (2π ⋅ x )
______________________________________________________________________ 10
Ejemplo N° 6
Utilizando el teorema de Pappus, determinar la ubicación del centroide de una
semicircunferencia.
y
x =0
Teorema: A = l ⋅ (2π ⋅ y )
r y → 4 ⋅ π ⋅ r 2 = π ⋅ r ⋅ (2π ⋅ y )
x
2r
Figura del ejemplo Nº6 → y=
π
Ejemplo N° 7
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el volumen de un cono de altura “ h ”,
con base de radio “ a ”.
Solución:
Si hacemos girar el triángulo de la figura
y alrededor del eje “ y ” , obtenemos el volumen del
cono de altura “ h ”,con base de radio “ a ”.
Utilizando el primer teorema de Pappus, tenemos:
V = A ⋅ 2π ⋅ x
h Aplicando a este caso:
G ⎛1 ⎞ a
V = ⎜ ⋅ a ⋅ h ⎟ ⋅ 2π ⋅
x ⎝2 ⎠ 3
a
π ⋅a 2
3 V = ⋅h
a 3
Figura del ejemplo Nº7
______________________________________________________________________ 11
Ejemplo N° 8
Utilizando el teorema de Pappus, calcular el área del manto superior de un cono

de altura “ h ” con base de radio “ a ” .
Solución:
y Si hacemos girar la línea inclinada de la figura,

alrededor del eje “ y ”, obtenemos una superficie
cuya área es la del manto de un cono de altura “ h ”
con base de radio “ a ”.
Utilizando el segundo teorema de Pappus,
h G tenemos:
A = l ⋅ 2π ⋅ x
Aplicando esta fórmula a este caso:
x
a a
A = h 2 + a 2 ⋅ 2π ⋅
2
a
2
A = π ⋅ a ⋅ h2 + a2
______________________________________________________________________ 12
7.1. Momento Estático de un área o momento de área de Primer Orden.
El momento estático de un área es el momento de primer orden con respecto a un

eje determinado. Se designa con la letra “ S ” y se calcula de la siguiente forma:
S x = ∫ y ⋅ dA S y = ∫ x ⋅ dA
A A
Donde: y
A
dA
Además, de la definición de baricentro o centroide, sabemos que:
1 1
A ∫A
x= ⋅ x ⋅ dA → x= ⋅ Sy → Sy = x ⋅ A
A
1 1
y = ∫ y ⋅ dA → y = ⋅ Sx → Sx = y ⋅ A
AA A
O sea, el centroide es el lugar geométrico en donde se puede concentrar el área de
una superficie de modo de igualar su primer momento (o momento estático) con respecto a
un eje determinado.
De las fórmulas anteriores se deduce que:

• Si el eje x es un eje que pasa por el centroide “ G ” del área “ A ”, entonces
y = 0 → S xG = 0.
• Si el eje y es un eje que pasa por el centroide “ G ”del área “ A ”, entonces
x = 0 → S yG = 0.
Las unidades en que se miden los momentos estáticos son unidades de longitud
elevadas al cubo.
______________________________________________________________________ 13
Ejemplo 1
Calcular el momento estático de la sección semicircular que se muestra en la siguiente
figura, respecto a los ejes x, x1 , y, y1 . El eje y es un eje de simetría.
Datos : r ,θ
y1 y
x1
r
θ x
Solución:
a) Ubicación del centroide del semicírculo.
El centriode del semicírculo se encuentra ubicado en el eje de simetría “ y ”, a una
4r
distancia y= . Luego, respecto al sistema de coordenadas “ x, y ”, el
3π
⎛ 4r ⎞
centroide “ G ” se encuentra ubicado en el punto: G = ( x , y ) = ⎜ 0, ⎟.
⎝ 3π ⎠
Por lo tanto, respecto al sistema de coordenadas “ x1 , y1 ”, el centroide “ G ”
⎛ 4r 4r ⎞
se encuentra ubicado en el punto: G = ( x1 , y1 ) = ⎜ ⋅ senθ , ⋅ cosθ ⎟ .
⎝ 3π 3π ⎠
y1 y Luego:
Sx = y ⋅ A
x1 4r πr 2 2r 3
Sx = ⋅ =
θ 3π 2 3
G
y Similarmente:
θ x Sy = x ⋅ A = 0
S x1 = y1 ⋅ A
r
4r πr 2 2r 3 ⋅ cosθ
→ S x1 = ⋅ cosθ ⋅ =
3π 2 3
2 3
4r πr 2r ⋅ senθ
→ S y1 = ⋅ senθ ⋅ =
3π 2 3
______________________________________________________________________ 14
Ejemplo 2
Calcular el momento estático del área achurada de la sección en forma de “T” de espesor
uniforme “ a ” de la siguiente figura, respecto a un eje horizontal que pasa por el centroide
de la sección”T”.
Datos : a
10a
12a
Solución:
a) Ubicación del centroide de la sección “T”:
El centroide se encuentra ubicado en el eje de simetría, a una altura que
determinaremos a continuación.
Sea A1 el área achurada y A2 el área sin achurar. Entonces, la distancia y desde el eje x al
centroide “ G ” será:
y
1
y= ⋅ ( y1 ⋅ A1 + y 2 ⋅ A2 )
10a A
y=
1
21a 2
(
⋅ 11,5a ⋅ 10a 2 + 5,5a ⋅ 11a 2 )
G
xG y = 8,357 ⋅ a
12a
y Luego:
S xG = (11,5a − y ) ⋅ A1
x S xG = 3,143a ⋅ 10a 2
S xG = 31,43a 3
______________________________________________________________________ 15
7.2. Momento de Inercia o momento de área de Segundo Orden

El momento de inercia de un área es el momento de segundo orden con respecto a
un eje determinado. Se calcula de la siguiente forma:
I x = ∫ y 2 ⋅ dA I y = ∫ x 2 ⋅ dA
A A
Donde: y
dA
y
El valor del momento de inercia depende de la ubicación del eje respecto del cual se
calcula. En todo caso como las coordenadas del diferencial de área están al cuadrado, el
valor del momento de inercia es siempre positivo.
Las unidades en que se miden los momentos de inercia son unidades de longitud
4
elevadas a la cuarta potencia. “ℓ ”.
Debido a que la definición de momento de inercia considera la integral de un “dA”
multiplicado por el cuadrado de su distancia respecto del eje de referencia, los “dA” mas
distantes del eje contribuyen de manera más importante a su valor.
Análogamente a lo realizado con el momento estático y el centroide, se puede ubicar

un punto en donde se concentre toda el área y se genere un momento equivalente.
Ix
Y: I x = ∫ y 2 ⋅ dA = i x2 ⋅ A → ix =
A A
Iy
I y = ∫ x 2 ⋅ dA = i y2 ⋅ A → iy =
A A
Donde “ ix ” e “ i y ” se denominan los “radios de giro” de la superficie con respecto

a los ejes de referencia x e y , respectivamente.
______________________________________________________________________ 16
Ejemplo 1
Calcular el momento de inercia de un rectángulo de base “ b ” y altura “ h ”, respecto a:
a) Un eje horizontal “ xG ”que pasa por su centroide.
b) Un eje horizontal “ x ”que pasa por su base.
Solución: a) Momento de inercia respecto al eje “ xG ”

y
I x = ∫ y 2 ⋅ dA
G
A
dy h2
h2
⎡b ⋅ y3 ⎤
G
y xG Ix = ∫ y ⋅ b ⋅ dy = ⎢
2
⎥
h ⎣ 3 ⎦ −h 2
G
−h 2
b ⎡ h 3 ⎛ h 3 ⎞⎤ b ⋅ h 3
x Ix = ⋅ ⎢ − ⎜⎜ − ⎟⎟⎥ =
G
3 ⎣ 8 ⎝ 8 ⎠⎦ 12
b
b ⋅ h3
→ Ix =
G
12
b) Momento de inercia respecto al eje “ x ”
I x = ∫ y 2 ⋅ dA
A
dy
h
h
⎡b ⋅ y3 ⎤
h I x = ∫ y ⋅ b ⋅ dy = ⎢
2
⎥
y
0 ⎣ 3 ⎦0
x b ⋅ h3
→ Ix =
b 3
______________________________________________________________________ 17
Ejemplo 2
Calcular el momento de inercia del área sombreada de la sección en forma de “T” de

espesor uniforme “ a ”, respecto a un eje horizontal x que pasa por su base.
Datos : a
4a
6a
x
Solución:
a) Solución utilizando la definición de momento de inercia: I x = ∫A y 2 ⋅ dA
4a
dy
5a 6a
I x = ∫0 y 2 ⋅ a ⋅ dy + ∫5 a y 2 ⋅ 4a ⋅ dy
dy 6a
y
y
x
5a 6a
⎡ y3 ⎤ ⎡ y3 ⎤
I x = ⎢a ⋅ ⎥ + ⎢4a ⋅ ⎥ = ⋅ 125a 3 + ⋅ (216a 3 − 125a 3 )
a 4a
⎣ 3 ⎦0 ⎣ 3 ⎦ 5a 3 3
→ I x = 163a 4
______________________________________________________________________ 18
b) Solución utilizando el valor del momento de inercia de un rectángulo respecto a un eje

b ⋅ h3
que pasa por su base: Ix =
3
4a
6a
5a
x
3a 3a
2 2
4a ⋅ (6a ) 3a ⋅ (5a ) a 4
3 3
Ix = − = ⋅ (4 ⋅ 216 − 3 ⋅ 125)
3 3 3
→ I x = 163 ⋅ a 4
Ejemplo 3
Calcular el momento de inercia de un triángulo rectángulo de base “ b ” y altura
“ h ”, respecto a un eje horizontal “ x ”que pasa por su base.
Solución:
y
h dy
u y
x
b
h
I x = ∫ y ⋅ dA = ∫ y 2 ⋅ u ⋅ dy
2
(*)
A 0
De la semejanza de triángulos obtenemos el valor de “ u ”.

______________________________________________________________________ 19
u b b ⋅ (h − y )
= → u=
(h − y ) h h
Reemplazando en la expresión (*), tenemos:
b ⋅ (h − y )
h
h
b ⎛ y3 y 4 ⎞ b h 4 b ⋅ h3
Ix = ∫ y ⋅ 2
⋅ dy = ⋅ ⎜⎜ ⋅ h − ⎟⎟ = ⋅ =
0 h h ⎝ 3 4 ⎠ 0 h 12 12
b ⋅ h3
→ Ix =
12
Ejemplo 4
Calcular el momento de inercia respecto al eje “ x ” del área que se muestra en la figura
siguiente.
Datos: a 2a
6a
12a
x
a
14a
Solución.
El área en estudio se puede dividir en áreas con momentos de inercia conocidos. En este
caso conocemos los momentos de inercia del rectángulo y del triángulo respecto a la base.
Estos son:
b ⋅ h3
a) Para el rectángulo → I base =
3
b ⋅ h3
b) Para el triángulo → I base =
12
______________________________________________________________________ 20
Haremos la siguiente división:

2a
6a
1
12a
x
3 a
14a
Con esta división el eje “ x ” es un eje que pasa por las bases de los rectángulos “1” y “3” y
por la base del triángulo “2”.
Luego: I x = I x1 + I x 2 + I x 3 (1)
Donde:
b ⋅ h 3 2a ⋅ (11a ) 2662a 4
3
I x1 = = =
3 3 3
b ⋅ h 12a ⋅ (5a )
3 3
I x2 = = = 125a 4
12 12
b ⋅ h 14a ⋅ (a ) 14a 4
3 3
I x3 = = =
3 3 3
Reemplazando estos valores en la ecuación (1), tenemos
2662a 4 14a 4 3051a 4
Ix = + 125a +
4
= = 1017 a 4
3 3 3
→ I x = 1017 a 4
______________________________________________________________________ 21
7.3. Momento de Inercia Polar
Se define el momento de inercia polar con la siguiente expresión :

y
I p = ∫ r 2 ⋅ dA x
A
Donde: A
r =x +y
2 2 2
dA
r y
x
Luego: I p = ∫ ( x 2 + y 2 ) ⋅ dA = ∫ x 2 ⋅ dA + ∫ y 2 ⋅ dA = I y + I x
A A A
Ip
→ I p = Ix + Iy Y el radio de giro correspondiente es: ip =
A
Se puede demostrar que como el momento de inercia polar es la inercia con respecto
a un eje perpendicular a la superficie y es igual a la suma de los momentos de inercia de los
dos ejes ortogonales “x” e “y”, también debe corresponder a la suma de cualquier par de
ejes ortogonales “u” y “v” con origen común a “x” e “y”.
O sea : I p = I x + I y = Iu + Iv
Demostración:
v
y
A u
dA
u v
y
θ θ x
x
______________________________________________________________________ 22
De la figura se pueden deducir las siguientes expresiones:

u = x ⋅ cos θ + y ⋅ senθ
v = y ⋅ cos θ − x ⋅ senθ
Luego:
I u = ∫ v 2 ⋅ dA = ∫ ( y ⋅ cos θ − x ⋅ senθ ) ⋅ dA
2
A A
I u = ∫ ( y ⋅ cos θ + x 2 ⋅ sen 2θ − 2 xy ⋅ senθ ⋅ cosθ )⋅ dA

2 2
I u = I x ⋅ cos 2 θ + I y ⋅ sen 2θ − 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cos θ (1)

Similarmente:
I v = ∫ u 2 ⋅ dA = ∫ ( x ⋅ cos θ + y ⋅ senθ ) ⋅ dA
2
A A
I v = ∫ (x 2 ⋅ cos 2 θ + y 2 ⋅ sen 2θ + 2 xy ⋅ senθ ⋅ cos θ ) ⋅ dA

A
I v = I y ⋅ cos 2 θ + I x ⋅ sen 2θ + 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cosθ (2)

Sumando las ecuaciones (1) y (2) , tenemos:
I u + I v = (I x + I y ) ⋅ cos 2 θ + (I x + I y ) ⋅ sen 2θ
(
I u + I v = (I x + I y ) ⋅ sen 2θ + cos 2 θ )
I u + I v = (I x + I y ) → Q.E.D.
Ejemplo 1
Calcular los momentos de inercia I p , I x y I y de un círculo de radio “ R ”, respecto a un
sistema de coordenadas que pasan por su centroide “ O ”.
Solución.
y a) Cálculo de I p
I p = I o = ∫ r 2 ⋅ dA
A
R
R
⎡ r4 ⎤
R dr I o = ∫ r ⋅ 2πr ⋅ dr = ⎢2π ⋅ ⎥
2
r x 0 ⎣ 4 ⎦0
o πR 4
Io =
2
______________________________________________________________________ 23
b) Cálculo de los momentos de inercia respecto a los ejes x e y
En razón a que el círculo tiene simetría puntual Ix = Iy

Pero: Io = I x + I y → Io = 2 ⋅ I x
π ⋅ R4
→ Io = 2 ⋅ I x =
2
π ⋅ R4
→ Ix = Iy =
4
7.4. Producto de Inercia de un área
Se define el producto de inercia de un área “A” como:
I xy = ∫ x ⋅ y ⋅ dA
A
y
dA
y A
x
x
• El producto de inercia de un área puede tener valores positivos, negativos o

cero.
4
• Las unidades en que se miden los productos de inercia son “ l ”.
• El producto de inercia de una superficie respecto a un sistema de coordenadas
es cero, si uno o ambos ejes son ejes de simetría.
______________________________________________________________________ 24
A
dA dA
y y
x
−x x
En el caso de esta figura de área “ A ” , el eje “ y ” es eje de simetría. Luego, para

cada “ dA ” en el cuadrante positivo del sistema de coordenadas “ xy ”, siempre existirá un
“ dA ” idéntico en el cuadrante de los “ x ” negativos, de modo que su suma algebraica dará
“ cero “. O sea : x ⋅ y ⋅ dA + (− x ) ⋅ y ⋅ dA = 0 . Lo mismo sucede para los infinitos “ dA ”
que conforman el área “ A ”.
Luego, el I xy = 0 en estos casos.
Ejemplo 1
Calcular el producto de inercia de un triángulo de base “ b ” y altura “ h ” respecto al
sistema de coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.
Solución:
y h
y yo = ⋅x dA = dx ⋅ dy
b
h h
x y
x
b x
b
I xy = ∫ x ⋅ y ⋅ dA = ∫∫ x ⋅ y ⋅ dx ⋅ dy
A
______________________________________________________________________ 25
b yo
En nuestro caso: I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ∫ y ⋅ dy
0 0
yo 2
b
⎡ y2 ⎤ b
yo2 1 b ⎛h ⎞
I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ⎢ ⎥ = ∫ x ⋅ dx ⋅ = ∫ x ⋅ dx ⋅ ⎜ ⋅ x ⎟
0 ⎣ 2 ⎦0 0 2 20 ⎝b ⎠
b
h2 b 3 h2 ⎡ x4 ⎤ b2 ⋅ h2
I xy = 2 ⋅ ∫ x ⋅ dx = 2 ⋅⎢ ⎥ =
2b 0 2b ⎣ 4 ⎦0 8
b2 ⋅ h2
I xy =
8
Ejemplo 2
Calcular el producto de inercia de un triángulo de base “ b ” y altura “ h ” respecto al
Solución:
y
y h
yo = ⋅ (b − x )
b
h h dA = dx ⋅ dy
x y
x
b x
b
I xy = ∫ x ⋅ y ⋅ dA = ∫∫ x ⋅ y ⋅ dx ⋅ dy
A
b yo
En nuestro caso: I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ∫ y ⋅ dy
0 0
yo 2
b
⎡ y2 ⎤ b
yo2 1 b ⎡h ⎤
I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ⎢ ⎥ = ∫ x ⋅ dx ⋅ = ∫ x ⋅ dx ⋅ ⎢ ⋅ (b − x )⎥
0 ⎣ 2 ⎦0 0 2 20 ⎣b ⎦
______________________________________________________________________ 26
b
h2 b h2 ⎡ b 2 x 2 2bx 3 x 4 ⎤
I xy = 2 ⋅ ∫ x ⋅ (b − 2bx + x )⋅ dx = 2
2 2
⋅⎢ − + ⎥
2b 0 2b ⎣ 2 3 4 ⎦0
b2 ⋅ h2
→ I xy =
24
Ejemplo 3
Calcular el producto de inercia de un cuarto de círculo de radio “ R ” respecto al sistema de
coordenadas x, y que se indica en la siguiente figura.
y Solución:
yo2 = R 2 − x 2 R yo
I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ∫ y ⋅ dy
0 0
y yo
R
⎡ y2 ⎤ 1 R
x I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ⎢ ⎥ = ⋅ ∫ x ⋅ dx ⋅ yo2
x 0 ⎣ 2 ⎦0 2 0
I xy
1 R
( )
= ⋅ ∫ x ⋅ R 2 − x 2 ⋅ dx
2 0
R
1 ⎡ x2 R2 x4 ⎤ R4
Luego: I xy = ⋅ ⎢ − ⎥ =
2 ⎣ 2 4 ⎦0 8
R4
→ I xy =
8
______________________________________________________________________ 27
Ejemplo 4
Calcular el producto de inercia de un rectángulo de base “ b ” y altura “ h ” respecto al
Solución:
y b h
x I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ∫ y ⋅ dy
0 0
h
dA
b
⎡ y2 ⎤ h2 b
dy I xy = ∫ x ⋅ dx ⋅ ⎢ ⎥ = ⋅ ∫ x ⋅ dx
0 ⎣ 2 ⎦0 2 0
h b
y h2 ⎡ x2 ⎤ h2 b2
I xy = ⋅⎢ ⎥ = ⋅
2 ⎣ 2 ⎦0 2 2
x
dx
b b2 ⋅ h2
→ I xy =
4
______________________________________________________________________ 28
7.5. Teorema de Steigner o de los Ejes Paralelos

Este teorema se usa para trasladar inercias de un eje a otro, siempre que ambos sean
paralelos y que alguno de los dos ejes sea un eje centroidal.
I x = I xG + ( y ) ⋅ A
2
El teorema se demuestra a continuación:

y
x
dA yo
G
xG
y A y
x
En este caso:
I x = ∫ y 2 ⋅ dA y I xG = ∫ yo2 ⋅ dA
A A
I x = ∫A ( yo + y ) ⋅ dA
2
Pero: y = yo + y →
Desarrollando esta expresión:
I x = ∫ ( yo2 + 2 yo ⋅ y + y 2 ) ⋅ dA
A
I x = ∫ yo2 ⋅ dA + 2 y ⋅ ∫A yo ⋅ dA + y 2 ∫ dA
A A
I x = I xG + 2 y ⋅ S xG + y ⋅ A 2
Pero, “ xG ” es un eje que pasa por el centroide del área “A”, luego : S xG = 0
Por lo tanto:
I x = I xG + y 2 ⋅ A
De lo anterior se deduce que el momento de inercia centroidal es el menor de todos

los momentos de inercia con respecto a esa familia de ejes paralelos.
Similarmente se puede demostrar que:
______________________________________________________________________ 29
I y = I yG + x 2 ⋅ A
Y, I xy = I ( xy )G + x ⋅ y ⋅ A
7.6. Giro de Ejes de Inercia

Estas fórmulas se usan para girar inercias de una orientación a otra, sin importar la
ubicación de los dos ejes, para lo cual se deben conocer las inercias en la orientación
inicial.
Las fórmulas se demuestran a continuación:
v
y
A
u
dA
u v
y
θ θ x
Del gráfico se pueden deducir las siguientes expresiones:

u = x ⋅ cosθ + y ⋅ senθ
v = y ⋅ cosθ − x ⋅ senθ
Luego:
I u = ∫ v 2 ⋅ dA = ∫ ( y ⋅ cosθ − x ⋅ senθ ) ⋅ dA
2
A A
I u = ∫ ( y ⋅ cos θ + x 2 ⋅ sen 2θ − 2 xy ⋅ senθ ⋅ cosθ ) ⋅ dA

2 2
→ I u = I x ⋅ cos 2 θ + I y ⋅ sen 2θ − 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cosθ (1)

Similarmente:
______________________________________________________________________ 30
I v = ∫ u 2 ⋅ dA = ∫ ( x ⋅ cosθ + y ⋅ senθ ) ⋅ dA
2
A A
I v = ∫ (x 2 ⋅ cos 2 θ + y 2 ⋅ sen 2θ + 2 xy ⋅ senθ ⋅ cosθ ) ⋅ dA

A
→ I v = I y ⋅ cos 2 θ + I x ⋅ sen 2θ + 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cosθ (2)

Pero:
1
cos 2 θ = ⋅ (1 + cos 2θ )
2
sen(2θ ) = 2senθ cosθ
1
sen 2θ = ⋅ (1 − cos 2θ )
2
Reemplazando estas relaciones en las ecuaciones (1) y (2), tenemos:
Ix Iy
Iu = ⋅ (1 + cos 2θ ) + ⋅ (1 − cos 2θ ) − I xy ⋅ sen2θ
2 2
(I x + I y ) (I x − I y )
→ Iu = + ⋅ cos 2θ − I xy ⋅ sen2θ (3)
2 2
Y:
Iy Ix
Iv = ⋅ (1 + cos 2θ ) + ⋅ (1 − cos 2θ ) + I xy ⋅ sen2θ
2 2
(I x + I y ) (I x − I y )
→ Iv = − ⋅ cos 2θ + I xy ⋅ sen2θ (4)
2 2
Además:
I uv = ∫ uv ⋅ dA = ∫ ( x ⋅ cosθ + y ⋅ senθ ) ⋅ ( y ⋅ cosθ − x ⋅ senθ ) ⋅ dA
A A
I uv = ∫ (xy ⋅ cos 2 θ − xy ⋅ sen 2θ − x 2 senθ cosθ + y 2 senθ cosθ ) ⋅ dA

A
I uv = ∫ (xy ⋅ (cos 2 θ − sen 2θ ) − (x 2 − y 2 ) ⋅ senθ cosθ ) ⋅ dA

A
⎛
I uv = ∫ ⎜⎜ xy ⋅ cos 2θ −
(x2 − y2 ) ⎞
⋅ sen2θ ⎟⎟ ⋅ dA
A⎝ 2 ⎠
______________________________________________________________________ 31
(I − Ix ) (I − Iy)
I uv = I xy cos 2θ − ⋅ sen2θ = I xy cos 2θ + ⋅ sen2θ
y x
→ (5)
2 2
En resumen, las ecuaciones (3), (4) y (5) son:
Iu =
(I x + Iy )
+
(I x − Iy )
⋅ cos 2θ − I xy ⋅ sen2θ
(3) →
2 2
Iv =
(I x + I y ) −
(I x − I y )
⋅ cos 2θ + I xy ⋅ sen2θ
(4) →
2 2
(I − I y ) ⋅ sen2θ
I uv = I xy cos 2θ + x
(5) →
2
Si derivamos “ I u ” respecto a “θ ” y su derivada la hacemos igual a “cero” , podemos
obtener el valor de “θ ” para el que “ I u ”es máximo o mínimo.
O sea:
dI u (I − I y ) ⋅ 2 ⋅ sen2θ − 2 I ⋅ cos 2θ = 0
=− x
dθ
xy
2
2 ⋅ I xy
tg (2θ ) = −
→
(I x − I y )
Cuando θ adquiere este valor, uno de los momentos axiales de inercia adquiere un valor
máximo y el otro un mínimo. Al mismo tiempo, el producto de inercia I uv correspondiente
a este ángulo será “cero” . Esto se puede comprobar reemplazando el valor de tg (2θ ) en
la ecuación (5).
(I − Iy )
I uv = I xy cos 2θ + ⋅ sen2θ
x
2
I uv (I x − I y )
Esto es: = I xy + ⋅ tg (2θ )
cos 2θ 2
I uv (I x − I y ) 2 ⋅ I xy
= I xy − ⋅ =0
cos 2θ 2 (I x − I y )
→ I uv = 0 para I u ( máximo ) y I v ( mínimo )
______________________________________________________________________ 32
Ejes principales de Inercia

Los ejes respecto de los cuales los momentos de inercia adquieren los valores máximo
y mínimo y el producto de inercia es igual a “cero” , reciben el nombre de “Ejes
principales de inercia” y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes principales se
denominan “momentos de inercia principales”.
Si además estos ejes tienen su origen en el centroide de la sección, se denominan
“Ejes principales centroidales” y los momentos axiales de inercia respecto a los ejes
centrales principales se denominan “momentos de inercia principales centroidales”.
Cálculo de los momentos de inercia principales

Relacionemos las ecuaciones (3) y (5) deducidas anteriormente, esto es:
(I + Iy ) (I − Iy )
Iu = + ⋅ cos 2θ − I xy ⋅ sen2θ
x x
(3)
2 2
⎡ (I x + I y )⎤ 2 ⎡ (I x − I y ) ⎤
2
→ ⎢I u − ⎥ =⎢ 2 ⋅ cos 2θ − I xy ⋅ sen2θ ⎥ (6)

⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
De la ecuación (5) →
(I − Iy)
I uv = I xy cos 2θ + ⋅ sen2θ
x
(5)
2
⎡ (I x − I y )
2
⎤
→ (I uv )2 =⎢ ⋅ sen2θ + I xy cos 2θ ⎥ (7)
⎣ 2 ⎦
Sumando la ecuación (6) con la ecuación (7), tenemos:
⎡
−
(I x + I y )⎤ + (I )2 = ⎡ I x − I y ⎤ + (I )2
2 2
⎢ u
I
2 ⎥⎦
uv ⎢ 2 ⎥ xy
⎣ ⎣ ⎦
Que es lo mismo que:
(I x + I y )⎤ ( )2
2
⎡
2 ⎧⎪ ⎡ I − I ⎤ 2 ⎫
2⎪
− ⎥ + I uv =⎨ ⎢ ⎥ + (I xy ) ⎬
x y
⎢ u
I
2 2
(8)
⎣ ⎦ ⎪⎩ ⎣ ⎦ ⎪⎭
La ecuación (8) es del tipo : (x − a )2 + y 2 = R 2 que es la ecuación de una

circunferencia de radio “ R ” con origen en el punto (a,0 ) .
______________________________________________________________________ 33
Esto es :
y
Con la ecuación (8), se deduce que:
x → Iu
a → I =
(I x + Iy )
2
y → I uv
x 2
⎛ Ix − Iy ⎞
⎟⎟ + (I xy )
a R 2
R → ⎜⎜
⎝ 2 ⎠
Entonces, el gráfico para la ecuación (8) será
I uv
I máximo
I mínimo
Ix Iu
0
Iy 2θ
R I xy
(I x + I y ) (I x − Iy )
2 2
Del gráfico se deduce que:
______________________________________________________________________ 34
2
2 I xy ⎛ Ix − Iy ⎞
tg (2θ ) = − ⎟⎟ + (I xy )
2
R = ⎜⎜
(I x − Iy ) ⎝ 2 ⎠
I máximo = I + R
I=
(I x + Iy )
I mínimo = I − R 2
El círculo que cumple con estas características recibe el nombre de Círculo de Mohor
Ejemplo N°1
Para la sección de espesor constante “ a ”, calcular los momentos de inercia respecto a los
ejes x e y que se muestran en la figura, los momentos centroidales de inercia, respecto
a los ejes xG e yG que pasan por el centroide “G” de la sección, paralelos a los ejes x e
y y los momentos principales centroidales de inercia .
Datos : a
y
10a
x
Solución:
8a
a) Ubicación del centroide “G”.
Utilizando la división que se muestra a continuación, tenemos:
x1 ⋅ A1 + x2 ⋅ A2 0,5a ⋅ 10a 2 + 4,5a ⋅ 7 a 2
x= = = 2,147 a
A1 + A2 17a 2
y1 ⋅ A1 + y 2 ⋅ A2 5a ⋅ 10a 2 + 0,5a ⋅ 7 a 2
y= = = 3,147 a
A1 + A2 17 a 2
b) Cálculo del momento de inercia respecto al eje “ x ” ( I x e I xG )
Dividiremos la sección en áreas cuyos momentos de inercia sean conocidos. En este caso
en rectángulos. La división debe ser tal que el eje “ x ” debe pasar por la base de cada
rectángulo. O sea:
______________________________________________________________________ 35
y
Luego:
b ⋅ h 3 a ⋅ (10a ) 1000a 4
3
I x1 = = =
3 3 3
b ⋅ h 3 7 a ⋅ (a ) 7a 4
3
10a I x2 = = =
1 3 3 3
Entonces:
1007a 4
2 x I x = I x1 + I x 2 =
3
8a I x = 335,67 ⋅ a 4
Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:

I x = I xG + ( y ) ⋅ A
2
Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:

1007 a 4
= I xG + (3,147 a ) ⋅ 17a 2
2
→ I xG = 167,3a 4
3
De la misma forma podemos calcular I yG
c) Cálculo del momento de inercia respecto al eje “ y ” ( I y e I yG )
En este caso, la división debe ser tal que el eje “ y ” debe pasar por la base de cada
rectángulo. O sea:
y x yG
Luego:
b ⋅ h 3 9a ⋅ (a ) 9a 4
3
I y1 = = =
3 3 3
b ⋅ h 3 a ⋅ (8a ) 512a 4
3
10a 1 G xG I y2 = = =
3 3 3
y Entonces:
2 x 521a 4
I y = I y1 + I y2 =
8a 3
______________________________________________________________________ 36
Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:

I y = I yG + ( x ) ⋅ A
2
Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:

521a 4
= I yG + (2,147 a ) ⋅ 17 a 2
2
→ I yG = 95,3a 4
d) Cálculo del producto de inercia ( I xy )
Sabemos que el producto de inercia de un área es cero respecto a un sistema de

coordenadas, donde uno de sus ejes componentes es eje de simetría del área.
Por lo tanto, el producto de inercia de un rectángulo respecto a un sistema de coordenadas
paralelo a sus lados y con origen en el centroide del rectángulo es cero. O sea:
yG
→ I ( xy )G = 0
G xG
Aprovecharemos esta cualidad del rectángulo y la aplicaremos en el ejemplo que estamos

desarrollando.
Teorema de Steigner para productos de inercia:
y I xy = I ( xy )G + x ⋅ y ⋅ A
Aplicando este Teorema, tenemos:
I ( xy )1 = I ( xy )G1 + x1 ⋅ y1 ⋅ A1
I ( xy )1 = 0 + 0,5a ⋅ 5,5a ⋅ 9a 2 = 24,75a 4
10a 1 De la misma forma:
I ( xy )2 = I ( xy )G 2 + x2 ⋅ y 2 ⋅ A2
I ( xy )2 = 0 + 4a ⋅ 0,5a ⋅ 8a 2 = 16a 4
2 x
8a
______________________________________________________________________ 37
Luego:
I xy = I ( xy ) + I ( xy )
1 2
I xy = 24,75a 4 + 16a 4
I xy = 40,75a 4
Este mismo resultado se puede obtener haciendo otra división de rectángulos. Por ejemplo,
si al rectángulo de dimensiones de 8a x 10a le restamos el rectángulo de 7 a x 9a ,
entonces el producto de inercia respecto al sistema de coordenadas x, y será:
[ ] [ ]
I xy = 0 + 4a ⋅ 5a ⋅ 80a 2 − 0 + 4,5a ⋅ 5,5a ⋅ 63a 2 = 40,75a 4 → O.K
e) Cálculo del producto de inercia I ( xy )

G
y yG
x I xy = I ( xy )G + x ⋅ y ⋅ A
Luego:
I ( xy )G = I xy − x ⋅ y ⋅ A
I ( xy )G = 40,75a 4 − 2,147a ⋅ 3,147 a ⋅ 17a 2
10a 1
G xG
I ( xy )G = −74,112a 4
y
2 x
8a
En resumen tenemos:
I x = 335,67 ⋅ a 4 I xG = 167,3 ⋅ a 4
I y = 173,67 ⋅ a 4 I yG = 95,3 ⋅ a 4
I xy = 40,75 ⋅ a 4 I ( xy )G = −74,112 ⋅ a 4
f) Cálculo de los momentos principales centroidales de inercia.

Sabemos que:
______________________________________________________________________ 38
tg (2θ ) = −
2 I ( xy )G
I=
(I xG + I yG )
(I xG − I yG ) 2
2
I máximo = I + R ⎛ I − I yG ⎞
I mínimo = I − R
R = ⎜⎜ xG
2
⎟⎟ + I ( xy )G ( )2
⎝ ⎠
Reemplazando valores, tenemos:
I=
(I xG + I yG )
=
(167,3 ⋅ a 4
+ 95,3 ⋅ a 4 )
= 131,3 ⋅ a 4 → I = 131,3 ⋅ a 4
2 2
2 2
⎛ I xG − I yG ⎞
R = ⎜⎜
2
⎟⎟ + I ( xy )G ( ) 2 ⎛ 167,3 ⋅ a 4 − 95,3 ⋅ a 4 ⎞
= ⎜⎜
2
⎟⎟ + (− 74,112 ⋅ a 4 )
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ R = 82,39 ⋅ a 4
Luego:
I máximo = I + R = 131,3 ⋅ a 4 + 82,39 ⋅ a 4 = 213,69 ⋅ a 4
I mínimo = I − R = 131,3 ⋅ a 4 − 82,39 ⋅ a 4 = 48,91 ⋅ a 4
2 I ( xy )G 2 ⋅ (− 74,112 ⋅ a 4 )
tg (2θ ) = − =− = 2,0587
(I xG − I yG ) (167,3 ⋅ a 4 − 95,3 ⋅ a 4 )
→ (2θ ) = 64,09° → θ = 32,045° → θ ≈ 32°
v yG
y x
10a
θ
xG
G
y
x
8a
______________________________________________________________________ 39
Ejemplo Nº2
Para el área sombreada que se
indica en la siguiente figura, se y
pide calcular:
I x , I y , I xy , I xG , I yG , I ( xy )G ,
I (máx )G I ( mín )G , θ 15a
Dato: a
x
4a
15a
Solución: 6a
9a 9a
Alternativa 1
a) Cálculo de I x , I y , I xy
Ix =
(9a ) ⋅ (15a ) (24a ) ⋅ (4a ) (9a ) ⋅ (15a )
3
+
3
+
3
2 (9 a ) ⋅ (15a )
+ (5a + 4a ) ⋅
12 3 36 2
→ I x = 9.354,5 ⋅ a 4
Iy =
(15a ) ⋅ (9a )
3
2 (9a ) ⋅ (15a )
+ (6a ) ⋅ +
(4a ) ⋅ (9a ) (4a ) ⋅ (15a )
3
+
3
+
36 2 3 3
+
(15a ) ⋅ (9a )
3
2 (9 a ) ⋅ (15a )
+ (12a ) ⋅
36 2
→ I y = 18.229,5 ⋅ a 4
I xy =−
(9a ) ⋅ (15a )
2 2
+ (− 6a ) ⋅ (5a ) ⋅
(9a ) ⋅ (15a ) + (3a ) ⋅ (− 2a ) ⋅ (4a ) ⋅ (24a ) +
72 2
______________________________________________________________________ 40
−
(9a ) ⋅ (15a )
2 2
+ (12a ) ⋅ (− 9a ) ⋅
(9a ) ⋅ (15a )
72 2
→ I xy = −10.397,25 ⋅ a 4
b) Centroide. Por tratarse de un área antisimétrica, el centroíde se ubica en:

x = 3a
y = −2a
c) Inercias centroidales I xG , I yG , I ( xy )G :
I xG = I x − ( y ) ⋅ A
2
I xG = 9.354,5 ⋅ a 4 − (− 2a ) ⋅ 231 ⋅ a 2 I xG = 8.430,5 ⋅ a 4

2
→
I yG = 18.229,5 ⋅ a 4 − (3a ) ⋅ 231 ⋅ a 2 I yG = 16.150,5 ⋅ a 4

2
→
I ( xy )G = −10.397,25 ⋅ a 4 − (3a )(− 2a ) ⋅ 231 ⋅ a 2
→ I ( xy )G = −9.011,25 ⋅ a 4
d) Inercias centroidales principales.
I=
Ix + Iy
G G
=
(8.430,5 + 16.150,5) ⋅ a 4
→ I = 12.290,5a 4
2 2
2
⎛ I x − I yG ⎞
R = ⎜⎜ G
2
(
⎟⎟ + I ( xy )G )
2
⎝ ⎠
2
⎛ 8.430,5 − 16.150,5 ⎞
⎟ + (− 9.011,25) R = 9.803.17 a 4
2
→ R=a ⋅ ⎜ 4
→
⎝ 2 ⎠
Luego:
______________________________________________________________________ 41
I máx = I + R = (12.290,5 + 9.803,17 ) ⋅ a 4 → I máx = 22.093.7 a 4
I mín = I − R = (12.290,5 − 9.803,17 ) ⋅ a 4 → I mín = 2.487,3a 4
2 I ( xy )G 2 ⋅ (− 9.011,25a 4 )
tg (2θ ) = − =− = −2,335
(I xG − I yG ) (8.430,5 − 16.150,5) ⋅ a 4
→ 2θ = −66,81º → θ = −33,4º
Alternativa de solución 2
Para aprovechar la antisimetría de la figura, resulta mas fácil en este caso, calcular primero
I xG , I yG , I ( xy )G
• Ubicación del centroide:
x = 3a
y = −2a
• Cálculo de I xG , I yG , I ( xy )G
=
(24a ) ⋅ (4a ) ⎡ (9a ) ⋅ (15a )
3
+
3
2 1 ⎤
+ (2a + 5a ) ⋅ ⋅ 9a ⋅ 15a ⋅ 2
I xG ⎢ ⎥
12 ⎣ 36 2 ⎦
→ I xG = 8.430,5 ⋅ a 4
=
(4a ) ⋅ (24a ) ⎡ (15a ) ⋅ (9a )
3
+
3
2 1 ⎤
+ (3a + 6a ) ⋅ ⋅ 9a ⋅ 15a ⋅ 2
I yG ⎢ ⎥
12 ⎣ 36 2 ⎦
→ I xG = 16.150,5 ⋅ a 4
______________________________________________________________________ 42
⎡ (15a )2 ⋅ (9a )2 1 ⎤
I ( xy )G = ⎢− + (− (3a + 6a )) ⋅ (2a + 5a ) ⋅ ⋅15a ⋅ 9a ⎥ ⋅ 2
⎣ 72 2 ⎦
→ I ( xy )G = −9.011,25 ⋅ a 4
• Inercias centroidales principales.
I=
Ix + Iy
G G
=
(8.430,5 + 16.150,5) ⋅ a 4
→ I = 12.290,5a 4
2 2
2
⎛ I x − I yG ⎞
R = ⎜⎜ G
2
(
⎟⎟ + I ( xy )G )
2
⎝ ⎠
2
⎛ 8.430,5 − 16.150,5 ⎞
⎟ + (− 9.011,25)
2
→ R=a ⋅ ⎜ 4
→ R = 9.803.17 a 4
⎝ 2 ⎠
Luego:
I máx = I + R = (12.290,5 + 9.803,17 ) ⋅ a 4 → I máx = 22.093.7 a 4
I mín = I − R = (12.290,5 − 9.803,17 ) ⋅ a 4 → I mín = 2.487,3a 4
2 I ( xy )G 2 ⋅ (− 9.011,25a 4 )
tg (2θ ) = − =− = −2,335
(I xG − I yG ) (8.430,5 − 16.150,5) ⋅ a 4
→ 2θ = −66,81º → θ = −33,4º
• Cálculo de I x , I y , I xy
Por el teorema de Steigner, sabemos que:
______________________________________________________________________ 43
I x = I xG + ( y ) ⋅ A
2
Entonces:
I x = 8.430,5 ⋅ a 4 + (− 2a ) ⋅ 231a 2 I x = 9.354,5 ⋅ a 4

2
→
I y = 16.150,5 ⋅ a 4 + (3a ) ⋅ 213a 2 I y = 18.229,5 ⋅ a 4

2
→
I xy = −9.011,25 ⋅ a 4 + (3a )(− 2a ) ⋅ 231a 2
→ I xy = −10.397,25 ⋅ a 4
Ejemplo Nº3 y
Para la el área sombreada que
se muestra en la figura, se pide
calcular : I x , I y , I xy ,
3a
I xG , I yG , I ( xy )G , I máx , I mín , θ
Los ejes centroidales xG , yG x
son paralelos a los ejes x, y
Dato: a
2a
3a
Solución: 3a 3a
a) Cálculo de I x , I y , I xy
6a ⋅ (3a ) 6a ⋅ (2a ) 3a ⋅ (3a )
3 3 3
2 3a ⋅ 3a
Ix = + + + (3a ) ⋅
12 3 36 2
289 ⋅ a 4
→ Ix = → I x = 72,25 ⋅ a 4
4
______________________________________________________________________ 44
3a ⋅ (3a ) 2a ⋅ (6a )
3 3
1 2 3a ⋅ 3a
+ ⋅ (3a ) ⋅ (3a ) + (2a ) ⋅
3
Iy = 2⋅ +
12 12 36 2
279 ⋅ a 4
→ Iy = → I y = 69,75 ⋅ a 4
4
1 ⎡ 9a 2 ⎤
I xy = ⋅ (3a ) ⋅ (3a ) + ⎢(− 2a ) ⋅ (− 3a ) ⋅
2 2
72 ⎣ 2 ⎥⎦
225 ⋅ a 4
→ I xy = → I xy = 28,125 ⋅ a 4
8
b) Centroide:
9a 2
− 2a ⋅ 6⋅a
x= 2 → x=− → x = −0,353 ⋅ a
⎛ 9a 2
⎞ 17
⎜⎜ 3 ⋅ + 12a 2 ⎟⎟
⎝ 2 ⎠
1 2 9a 2
a ⋅ ⋅ 6a ⋅ 3a − a ⋅ 12a − 3a ⋅
y= 2 2
51 ⋅ a 2
2
11 ⋅ a
→ y=− → y = −0,647 ⋅ a
17
c) Momentos de inercia centroidales: I x , I y , I ( xy )
G G G
I xG = I x − ( y ) ⋅ A
2
2
289 ⋅ a 4 ⎛ 11 ⋅ a ⎞ 51 ⋅ a 2
I xG = − ⎜− ⎟ ⋅
4 ⎝ 17 ⎠ 2
4.187 ⋅ a 4
I xG = → I xG = 61,57 ⋅ a
4
→
68
2
279 ⋅ a 4 ⎛ 6 ⋅ a ⎞ 51 ⋅ a 2
I yG = − ⎜− ⎟ ⋅
4 ⎝ 17 ⎠ 2
______________________________________________________________________ 45
4.527 ⋅ a 4
→ I yG = → I yG = 66,57 ⋅ a 4
68
225 ⋅ a 4 ⎛ 6 ⋅ a ⎞ ⎛ 11 ⋅ a ⎞ 51 ⋅ a 2
I ( xy )G = − ⎜− ⎟⋅⎜− ⎟⋅
8 ⎝ 17 ⎠ ⎝ 17 ⎠ 2
3.033 ⋅ a 4
I ( xy )G = → I ( xy ) = 22,3 ⋅ a
4
→
136 G
d) Momentos de inercia principales centroidales: I máx , I mín , θ G

G G
Ix + Iy ⎛ 4.181 4.527 ⎞ a
4
I= G G
=⎜ + ⎟⋅
2 ⎝ 68 68 ⎠ 2
4.357 ⋅ a 4
I= → I = 64,07 ⋅ a
4
→
68
2 2
⎛ I x − I yG ⎞
R = ⎜⎜ G
2
(
⎟⎟ + I ( xy )G )
2 ⎛ 61,57 ⋅ a 4 − 66,57 ⋅ a 4 ⎞
= ⎜⎜
2
⎟⎟ + (22,3 ⋅ a 4 )
2
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
→ R = 22,44 ⋅ a 4
I máx = I + R = 64,07 ⋅ a 4 + 22,44 ⋅ a 4 → I máxG = 86,51 ⋅ a
4
G
I mín = I − R = 64,07 ⋅ a 4 − 22,44 ⋅ a 4

G
→ I mínG = 41,63 ⋅ a 4
2 ⋅ I ( xy )G 2 ⋅ 22,44 ⋅ a 4
tg (2θ )G =− =−
I xG − I yG (61,57 ⋅ a 4 − 66,57 ⋅ a 4 )
→ tg (2θ )G = 8,976 → θ G = 41,82º
______________________________________________________________________ 46
Momentos de inercia de masas.
Definición:
dm
(
I x = ∫ y 2 + z 2 ⋅ dm )
= ∫ (x )⋅ dm
y m
2
Iy + z2
= ∫ (x )⋅ dm
m
2
y Iz + y2
m
I xy = ∫ x ⋅ y ⋅ dm
m
G( x , y, z )
I yz = ∫ y ⋅ z ⋅ dm
x m
z I zx = ∫ z ⋅ x ⋅ dm
m
x
z
Teorema de Steigner para masas:
{
I x = I xG + ( y ) + ( z ) ⋅ m
2
}2
I xy = I xyG + x ⋅ y ⋅ m
+ {( x ) + ( z ) }⋅ m
2 2
I y = I yG I yz = I yzG + y ⋅ z ⋅ m
+ {( x ) + ( y ) }⋅ m
2 2
I z = I zG I zx = I zxG + z ⋅ x ⋅ m
Radios de giro (r ) :
I Ix Iy Iz
Sabemos que: r= → rx = ; ry = ; rz =
m m m m
Ejemplo N°1:
Calcular el momento de inercia de una varilla de longitud “ L ” y masa "m" ;
1.- respecto a los ejes del sistema de coordenadas que se muestra en la figura N°1
2.- Respecto a los ejes de un sistema de coordenadas, paralelo al anterior, con origen en el
centroide de la varilla.
y
L, m x
z Figura de ejemplo N°1
______________________________________________________________________ 47
Solución:
Punto 1.-
Seleccionaremos un elemento diferencial de masa “ dm ” tal como se indica a continuación:
y dm
x
z x
dx
L
Solución:
a) Momento de inercia respecto al eje “ z ”
I z = ∫ (x 2 + y 2 )⋅ dm (1)
m
m
Pero: dm = ⋅ dx y; y→0
L
Luego, reemplazando estos valores en la ecuación (1) , tenemos:
L
L
m m L 2 m ⎡ x3 ⎤ 1
I z = ∫ x ⋅ ⋅ dx = ⋅ ∫ x ⋅ dx = ⋅ ⎢ ⎥
2
→ I z = ⋅ mL2
0 L L 0 L ⎣ 3 ⎦0 3
b) Momento de inercia respecto al eje “ y ”

Por la simetría de ubicación del eje “ y ” y el eje “ z ”, se puede demostrar que :
1
→ I y = ⋅ mL2
3
c) Momento de inercia respecto al eje “ x ”
I x = ∫ ( y 2 + z 2 ) ⋅ dm
m
Pero: y→0
Y: z →0
Luego: Ix = 0
______________________________________________________________________ 48
Punto 2.-
y yG
xG x
L
z x=
2 zG
L
Aplicando el teorema de Steigner:

I z = I zG + (x 2 + y 2 ) ⋅ m
Pero: y→0
Luego: I zG = I z − x 2 ⋅ m
2
1 ⎛L⎞ 1 1
→ I zG = ⋅ mL2 − ⎜ ⎟ ⋅ m = ⋅ mL2 → I zG = ⋅ mL2
3 ⎝2⎠ 12 12
Similarmente, podemos obtener que:
1
→ I yG = ⋅ mL2
12
→ I xG =0
______________________________________________________________________ 49
Problema N°2
Tres varillas delgadas homogéneas de masa “ 2m ” y largo “ 2l ”cada una, se sueldan tal como
se indica en la siguiente figura. La varilla “1” es paralela al eje “ y ” ; la varilla “2” coincide
con el eje " x" y la varilla “3” es paralela al eje " z" . Determinar el momento de inercia de
masa del conjunto con respecto a los ejes x, y y z.
Datos: m, l
y
1 3
l
l
l l
x
2
l
l
z
Solución:
⎡ (2m ) ⋅ (2l )2 ⎤ ⎡ (2m ) ⋅ (2l )2 ⎤ 16ml 2 4ml 2
I x = I x1 + I x 2 + I x3 =⎢ [ ]
⎥+ 0 +⎢ ⎥= =
⎣⎢ 12 ⎦⎥ ⎣⎢ 12 ⎦⎥ 12 3
4ml 2
Ix =
3
⎡ (2m ) ⋅ (2l )2 ⎤ ⎡ (2m ) ⋅ (2l )2
I y = I y1 + I y 2 + I y 3 [
= 0 + (2m ) ⋅ l + ⎢
2
] 12
⎥+⎢
12
⎤
+ (2m ) ⋅ l 2 ⎥
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
16ml 2
Iy =
3
⎡ (2m ) ⋅ (2l )2 ⎤ ⎡ (2m ) ⋅ (2l )2 ⎤
I z = I z1 + I z2 + I z3 =⎢
12
+ (2m ) ⋅ l ⎥ + ⎢
2
12
[
⎥ + 0 + (2m ) ⋅ l
2
]
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ ⎥⎦
16ml 2
IZ =
3
______________________________________________________________________ 50
Momento de inercia de placas delgadas de masa “ m ”, área “ A ” y espesor

constante.
Sabemos que:
(
I x = ∫ y 2 + z 2 ⋅ dm ) { }
I x = I xG + ( y )2 + ( z )2 ⋅ m
+ {( x ) + ( z ) }⋅ m
m
Iy = ∫ (x 2
+ z2 )⋅ dm I y = I yG 2 2
+ {( x ) + ( y ) }⋅ m
m
Iz = ∫ (x 2
+ y2 )⋅ dm I z = I zG 2 2
m
I xy = ∫ x ⋅ y ⋅ dm I xy = I xyG + x ⋅ y ⋅ m
m
I yz = ∫ y ⋅ z ⋅ dm I yz = I yz G + y ⋅ z ⋅ m
m
I zx = ∫ z ⋅ x ⋅ dm I zx = I zxG + z ⋅ x ⋅ m
m
Supongamos que la placa se encuentra ubicada con su plano medio, en el plano “ xz ”.
Entonces :
y=0 y y =0
Luego, las expresiones anteriores se simplifican, quedando de la siguiente manera:
I x = ∫mz 2 ⋅ dm I x = I xG + z 2 ⋅ m
I y = ∫m (x 2 + z 2 ) ⋅ dm I y = I yG + (x 2 + z 2 ) ⋅ m
I z = ∫mx 2 ⋅ dm I z = I zG + x 2 ⋅ m
I xz = ∫mx ⋅ z ⋅ dm I xz = I xzG + x ⋅ z ⋅ m
I yz = 0 I yz = I yz G = 0
I xy = 0 I xy = I xyG = 0
y
Luego: I x = ∫mz 2 ⋅ dm (1)

Además : m = V ⋅ ρ = A ⋅ e ⋅ ρ (2)
dA x Donde: m = masa de la placa
V = volumen de la placa
x z ρ = densidad de la placa
dm e A = área de la placa
z A e = espesor de la placa
______________________________________________________________________ 51
De la ecuación (2) → dm = ρ ⋅ dV = ρ ⋅ e ⋅ dA (3)

Reemplazando la expresión (3) en (1), tenemos:
I xmasa = ∫A z 2 ⋅ ρ ⋅ e ⋅ dA
Como ρ y e son constantes : → I xmasa = ρ ⋅ e ⋅ ∫Az 2 ⋅ dA
∫Az ⋅ dA es la inercia del Área “ A ” respecto al eje “ x ”. O Sea “ I x area ”

2
Donde:
Luego: → I xmasa = ρ ⋅ e ⋅ I xárea
Similarmente:
→ I zmasa = ρ ⋅ e ⋅ I zárea
Además:
I ymasa = I xmasa + I zmasa = ρ ⋅ e ⋅ (I xárea + I zárea )
→ I ymasa = ρ ⋅ e ⋅ I yárea
Ejemplos:
Ejemplo N°1
Calcular los momentos de inercia de una placa circular de radio “ R ” y espesor “ e ”,
respecto a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide “ o ”de la
masa, tal como se indica en la siguiente figura.
y
o R x
A e
z
Solución:
Sabemos que para el área de un círculo de radio “ R ” que se encuentra ubicada
en el plano xz de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia son los
siguientes:
π ⋅ R4 π ⋅ R4 π ⋅ R4
I y = Io = ; Ix = ; Iz =
2 4 4
______________________________________________________________________ 52
π ⋅ R4
Luego: I x masa = ρ ⋅ e ⋅ I x área → I x masa = ρ ⋅ e ⋅
4
R2 R2 1
→ I xmasa = ρ ⋅ e ⋅π ⋅ R ⋅ 2
= m⋅ → I xmasa = m ⋅ R 2
4 4 4
Similarmente:
R2 R2 1
→ I zmasa = ρ ⋅ e ⋅ π ⋅ R ⋅ 2
= m⋅ → I zmasa = m ⋅ R 2
4 4 4
2
2 R R2 1
→ I omasa = I ymasa = ρ ⋅ e ⋅ π ⋅ R ⋅ = m⋅ → I ymasa = m ⋅ R 2
2 2 2
Ejemplo N°2
Calcular los momentos de inercia de una placa rectángular de base “ b ” , altura “ h ” y
espesor “ e ”, respecto a los ejes de un sistema de coordenadas xyz con origen en el centroide
“ o ”de la masa, tal como se indica en la siguiente figura.
y
h
e
b A o
x
z
Solución:
Sabemos que para el área de un rectángulo de base “ b ” , altura “ h ”que se
encuentra ubicado en el plano xz de un sistema de coordenadas xyz , los momentos de inercia
son los siguientes:
b ⋅ h3 h ⋅ b3
Iz = ; Ix =
12 12
b⋅h 2 b⋅h 2
Además: Io = I y = I x + I z = ⋅ (h + b 2 ) → Iy = ⋅ (h + b 2 )
12 12
b ⋅ h3
Luego: I zmasa = ρ ⋅ e ⋅ I zárea → I zmasa = ρ ⋅e⋅
12
______________________________________________________________________ 53
h2 h2 1
→ I zmasa = ρ ⋅e⋅b⋅h⋅ = m⋅ → I zmasa = ⋅ m ⋅ h2
12 12 12
Similarmente:
b2 b2 1
→ I xmasa = ρ ⋅e⋅b⋅h⋅ = m⋅ → I xmasa = ⋅ m ⋅ b2
12 12 12
= ⋅ m ⋅ (h 2 + b 2 )
1
→ I ymasa
12
Ejemplo Nº3
Para la placa delgada cortada y doblada como indica la figura, que tiene una densidad uniforme
y una masa total m , se pide calcular : I x , I y , I z . Para facilitar los cálculos, la placa se ha
parcializado en las 4 placas rectangulares que se muestran en la figura. Datos: m, a
y
6a
2a 1
x
2 2a
2a 3 2a
4
z 3a
Solución:
a) Relación de masas:
Atotal = 36a 2 → mtotal = m
12a 2 m
A1 = 12a 2
→ m1 = ⋅m → m1 =
36a 2 3
12a 2 m
A2 = 12a 2 → m2 = ⋅m → m2 =
36a 2 3
6a 2 m
A3 = 6a 2 → m3 = ⋅m → m3 =
36a 2 6
6a 2 m
A4 = 6a 2 → m4 = ⋅m → m4 =
36a 2 6
______________________________________________________________________ 54
Método 1.
Calculo de Ix, Iy, Iz por placa:
b) Placa N° 1
1 4 4
I x1 = ⋅ m1 ⋅ (2a ) = ⋅ m1 ⋅ a 2
2
→ I x1 = ⋅ m ⋅ a 2
3 3 9
1
I y1 = ⋅ m1 ⋅ (6a ) = 12 ⋅ m1 ⋅ a 2
2
→ I y1 = 4 ⋅ m ⋅ a 2
3
40
I z1 = I x1 + I y1 → I z1 = ⋅ m ⋅ a2
9
c) Placa N° 2
1 4 4
I x 2 = ⋅ m2 ⋅ (2a ) = ⋅ m2 ⋅ a 2
2
→ I x2 = ⋅ m ⋅ a 2
3 3 9
40
I y 2 = I x2 + I z 2 → I y2 = ⋅ m ⋅ a 2
9
1
I z 2 = ⋅ m2 ⋅ (6a ) = 12 ⋅ m2 ⋅ a 2
2
→ I z2 = 4 ⋅ m ⋅ a2
3
d) Placa N° 3
1 28 14
⋅ m3 ⋅ (2a ) + (3a ) ⋅ m3 = ⋅ m3 ⋅ a 2
2 2
I x3 = → I x3 = ⋅ m ⋅ a2
12 3 9
37
I y 3 = I x3 + I z 3 → I y3 = ⋅ m ⋅ a2
18
1 1
I z 3 = ⋅ m3 ⋅ (3a ) = 3 ⋅ m3 ⋅ a 2
2
→ I z3 = ⋅ m ⋅ a2
3 2
e) Placa N° 4
I x4 =
1
12
2
[2 2
] 52
⋅ m4 ⋅ (2a ) + (a ) + (4a ) ⋅ m4 = ⋅ m4 ⋅ a 2
3
26
→ Ix = ⋅ m ⋅ a2
4
9
1 ⎡⎛ 3a ⎞ 2
2⎤
= ⋅ m4 ⋅ (3a ) + ⎢⎜ ⎟ + (4a ) ⎥ ⋅ m4 = 19 ⋅ m4 ⋅ a 2
2
I y4
12 ⎣⎢⎝ 2 ⎠ ⎦⎥
______________________________________________________________________ 55
19
→ I x4 = ⋅ m ⋅ a2
6
1
[ 13
]
I z 4 = ⋅ m4 ⋅ (2a ) + (3a ) = ⋅ m4 ⋅ a 2
3
2 2
3
13
→ I z4 = ⋅ m ⋅ a2
18
Observación:
I z 4 ≠ I x4 + I y 4 porque la placa N° 4 no se encuentra en el plano x− y
Luego:
16
I x = I x1 + I x 2 + I x3 + I x 4 → Ix = ⋅ m ⋅ a2
3
41
I y = I y1 + I y 2 + I y 3 + I y 4 → I y = ⋅ m ⋅ a2
3
29
I z = I z1 + I z 2 + I z 3 + I z 4 → I z = ⋅ m ⋅ a2
3
Método 2.
Cálculo de Ix, Iy, Iz considerando en una sola operación la placa completa placa:
b) Cálculo Ix
I x = I x1 + I x2 + I x3 + I x4
⎡1 2⎤ ⎡1 2⎤ ⎡1 ⎤
I x = ⎢ ⋅ m1 ⋅ (2a ) ⎥ + ⎢ ⋅ m2 ⋅ (2a ) ⎥ + ⎢ ⋅ m3 ⋅ (2a ) + (3a ) ⋅ m3 ⎥ +
2 2
⎣3 ⎦ ⎣3 ⎦ ⎣12 ⎦
⎡1
(
+ ⎢ ⋅ m4 ⋅ (2a ) + a 2 + (4a ) ⋅ m4 ⎥
2 2 ⎤
)
⎣12 ⎦
⎡1 m 2⎤ ⎡1 m 2⎤ ⎡1 m 2 m⎤
I x = ⎢ ⋅ ⋅ (2a ) ⎥ + ⎢ ⋅ ⋅ (2a ) ⎥ + ⎢ ⋅ ⋅ (2a ) + (3a ) ⋅ ⎥ +
2
⎣3 3 ⎦ ⎣3 3 ⎦ ⎣12 6 6⎦
⎡1 m m⎤ 16
+ ⎢ ⋅ ⋅ (2a ) + 17 a 2 ⋅ ⎥ →
2
I x = ⋅ ma 2
⎣12 6 6⎦ 3
c) Cálculo I y
I y = I y1 + I y2 + I y3 + I y4
______________________________________________________________________ 56
⎡1 2⎤ ⎡1
( 2 ⎤
) [(
I y = ⎢ ⋅ m1 ⋅ (6a ) ⎥ + ⎢ ⋅ m2 ⋅ (2a ) + (6a ) ⎥ + a 2 + (3a ) ⋅ m2 +
2 2
) ]
⎣3 ⎦ ⎣12 ⎦
⎡1 ⎛ ⎛ 3a ⎞ 2 2⎞
⎤
(2 2
⎜ )
+ ⎢ ⋅ m3 ⋅ (2a ) + (3a ) + ⎜ ⎜ ⎟ + (3a ) ⎟ ⋅ m3 ⎥
⎟
⎣⎢12 ⎝⎝ 2 ⎠ ⎠ ⎦⎥
⎡1 ⎛ ⎛ 3a ⎞ 2 2⎞
⎤
+ ⎢ ⋅ m4 ⋅ (3a ) + ⎜⎜ ⎜ ⎟ + (4a ) ⎟⎟ ⋅ m4 ⎥
2
⎣⎢12 ⎝⎝ 2 ⎠ ⎠ ⎦⎥
I y = ⎢ ⋅ ⋅ (6a ) ⎥ + ⎢ ⋅ ⋅ (40a 2 )⎥ + ⎢(10a 2 ) ⋅ ⎥ +
⎡1 m 2⎤ ⎡1 m ⎤ ⎡ m⎤
⎣3 3 ⎦ ⎣12 3 ⎦ ⎣ 3⎦
⎡1 m ⎛ 45a 2 ⎞ m ⎤
+ ⎢ ⋅ ⋅ (13a ) + ⎜⎜
2
⎟⎟ ⋅ ⎥
⎣12 6 ⎝ 4 ⎠ 6⎦
⎡1 m ⎛ 73a 2 ⎞ m ⎤ 41
+ ⎢ ⋅ ⋅ (3a ) + ⎜⎜
2
⎟⎟ ⋅ ⎥ → Iy = ⋅ ma 2
⎣12 6 ⎝ 4 ⎠ 6⎦ 3
d) Cálculo I z
I z = I z1 + I z2 + I z3 + I z4
⎡1
( 2 2
) ( 2 ⎤ ⎡1
) 2⎤
I z = ⎢ ⋅ m1 ⋅ (2a ) + (6a ) + a 2 + (3a ) ⋅ m1 ⎥ + ⎢ ⋅ m2 ⋅ (6a ) ⎥ +
⎣12 ⎦ ⎣3 ⎦
⎡⎛ 2 ⎛ 3a ⎞ 2 ⎞ ⎤
⎡1 2⎤ ⎡1
(
2 2 ⎤
)
+ ⎢ ⋅ m3 ⋅ (3a ) ⎥ + ⎢ ⋅ m4 ⋅ (2a ) + (3a ) ⎥ + ⎢⎜ a + ⎜ ⎟ ⎟ ⋅ m4 ⎥
⎜ ⎟
⎣3 ⎦ ⎣12 ⎦ ⎣⎢⎝ ⎝ 2⎠ ⎠ ⎦⎥
I z = ⎢ ⋅ ⋅ (40a 2 ) + (10a 2 ) ⋅ ⎥ + ⎢ ⋅ ⋅ (6a ) ⎥ +
⎡1 m m ⎤ ⎡1 m 2⎤
⎣12 3 3 ⎦ ⎣3 3 ⎦
⎡⎛ 13a 2 ⎞ m ⎤
+ ⎢ ⋅ ⋅ (3a ) ⎥ + ⎢ ⋅ ⋅ (13a )⎥ + ⎢⎜⎜
⎡1 m 2⎤ ⎡1 m 2 ⎤
⎟⎟ ⋅ ⎥
⎣3 6 ⎦ ⎣12 6 ⎦ ⎣⎝ 4 ⎠ 6 ⎦
29
→ Iz = ⋅ ma 2
3
______________________________________________________________________ 57
Momento de inercia por integración, de un cuerpo tridimensional de masa

“ m ”, formado por una serie de placas circulares.
y = yo En este caso:
a) Para el eje y
1
dI ymasa = dI yo = ⋅ r 2 ⋅ dm
l 2
r xo 1 2
→ I ymasa = ∫ ⋅ r ⋅ dm
dy dm
m
2
y
b) Para el eje x
zo x
o Usando el teorema de Steigner:
dI xmasa = dI xo + y 2 ⋅ dm
z 1 2
dI xmasa = ⋅ r ⋅ dm + y 2 ⋅ dm
4
⎛1 ⎞
Luego: I xmasa = ∫m ⎜ ⋅ r 2 + y 2 ⎟ ⋅ dm
⎝4 ⎠
c) Para el eje z
Usando el teorema de Steigner:
dI zmasa = dI zo + y 2 ⋅ dm
1 2
dI zmasa = ⋅ r ⋅ dm + y 2 ⋅ dm
4
⎛1 ⎞
Luego: I zmasa = ∫m ⎜ ⋅ r 2 + y 2 ⎟ ⋅ dm
⎝4 ⎠
______________________________________________________________________ 58
Ejemplo N°1:
Calcular el momento de inercia de un prisma de sección rectangular de masa “ m ”, respecto a
los ejes x, y y zque se indican en la siguiente figura.
c
x
z a
Solución:
b
a) Cálculo de Iz : Se debe elegir como elemento diferencial de masa la placa rectangular
delgada de espesor “ dx ”, tal como se muestra en la siguiente figura:
y yo
c
x xo
zo
z a
x
dx
b
c2
Entonces : dI zo = ⋅ dm
12
Aplicando el teorema de Steigner para trasladarlo desde el eje “ zo ” al eje “ z ”, tenemos:
c2 ⎛ c2 2⎞
dI z = dI zo + ( x ) ⋅ dm = ⋅ dm + ( x ) ⋅ dm = ⎜⎜ + ( x ) ⎟⎟ ⋅ dm
2 2
12 ⎝ 12 ⎠
______________________________________________________________________ 59
⎛ c2 2⎞
b
⎛ c2 2⎞
b
⎛ c2 ⎞
I z = ∫ ⎜⎜ + ( x ) ⎟⎟ ⋅ dm = ∫ ⎜⎜ + x ⎟⎟ ⋅ (ρ ⋅ a ⋅ c ⋅ dx ) = ρ ⋅ a ⋅ c ⋅ ∫ ⎜⎜ + x 2 ⎟⎟ ⋅ dx
m ⎝ 12 ⎠ 0 ⎝ 12 ⎠ 0 ⎝ 12 ⎠
b
⎡ c 2 ⋅ x x3 ⎤ ⎛ c 2 ⋅ b b3 ⎞ 1 ⎛ c2 ⎞
I z = ρac ⋅ ⎢ + ⎥ = ρac ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ = ρabc ⋅ ⎜⎜ + b 2 ⎟⎟
⎣ 12 3 ⎦0 ⎝ 12 3⎠ 3 ⎝4 ⎠
Pero: m = ρ ⋅ abc
1 ⎛ c2 ⎞
⋅ (c + 4b 2 )
m 2
→ I z = m ⋅ ⎜⎜ + b 2 ⎟⎟ → Iz =
3 ⎝4 ⎠ 12
Similarmente se puede demostrar que:
⋅ (a + 4b 2 )
m 2
→ Iy =
12
b) Cálculo Ix :
a2 c2
dI xo = dI yo + dI zo = ⋅ dm + ⋅ dm
12 12
dI xo = (a 2 + c 2 )⋅ dm = (a 2 + c 2 )⋅ ρ ⋅ a ⋅ c ⋅ dx
1 1
12 12
I xo = (a + c ) ⋅ ρ ⋅ a ⋅ c ⋅ ∫ dx
1 2 2
b
→
12 0
I xo = (a 2 + c 2 ) ⋅ ρ ⋅ a ⋅ c ⋅ b
1
→
12
I xo = I x = (a 2 + c 2 ) → I x = (a 2 + c 2 )
m m
→
12 12
______________________________________________________________________ 60
Ejemplo N°2:
Calcular el momento de inercia de un cono circular recto de masa “ m ”, respecto a los ejes
x, y y z que se indican en la siguiente figura.
R x
z
h
Solución:
Seleccionamos un elemento diferencial de masa “ dm ” como el que se indica en la siguiente
figura:
Donde:
y
yo dm = ρ ⋅ π ⋅ r 2 ⋅ dx
Además:
x r R R
R xo = → r = x⋅
r x x h h
Luego:
z zo R2
dx → dm = ρ ⋅ π ⋅ x ⋅ 2 ⋅ dx
2
h
h
a) Momento de inercia respecto al eje “ x ”:
En general hemos demostrado que el momento de inercia polar de un círculo de radio “ R ”
1
respecto a un eje que pasa por su centroide es : I o = ⋅ m ⋅ R2 = I x + I y
2
Aplicando este conocimiento a nuestro problema, tenemos que para el diferencial de masa
seleccionado “ dm ”, se cumple que:
1
dI xo = dI x = ⋅ r 2 ⋅ dm
2
1
I x = ∫m ⋅ r 2 ⋅ dm
2
______________________________________________________________________ 61
h
1 ⎛ 2 R2 ⎞ ⎛ 2 R
2
⎞
→ I x = ∫ ⋅ ⎜⎜ x ⋅ 2 ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ ρ ⋅ π ⋅ x ⋅ 2 ⋅ dx ⎟⎟
0 2 ⎝ h ⎠ ⎝ h ⎠
h
1 R4 h 4 1 R4 ⎡ x5 ⎤
→ I x = ⋅ ρ ⋅ π ⋅ 4 ⋅ ∫ x ⋅ dx = ⋅ ρ ⋅ π ⋅ 4 ⋅⎢ ⎥
2 h 0 2 h ⎣ 5 ⎦0
1 R 4 h5 1 h
→ I x = ⋅ ρ ⋅π ⋅ 4 ⋅ = ⋅ ρ ⋅π ⋅ R4 ⋅ (1)
2 h 5 2 5
Pero la masa “ m ” del cono es :
1
m = ρ ⋅V = ρ ⋅ ⋅ π ⋅ R2 ⋅ h
3
Reemplazando en la ecuación (1) , tenemos:
1 ⎛ 1 ⎞ 3
→ I x = ⋅ ⎜ ρ ⋅ ⋅π ⋅ R2 ⋅ h ⎟ ⋅ R2 ⋅
2 ⎝ 3 ⎠ 5
Luego:
3
Ix = ⋅ m ⋅ R2
10
b) Momento de inercia respecto a un eje “ z ”.

y
yo
x
R
r xo x
z zo
dx
h
Similarmente para el eje “ z ” tenemos:
1
dI zo = ⋅ r 2 ⋅ dm
4
______________________________________________________________________ 62
Aplicando el teorema de Steigner: → dI z = dI zo + x 2 ⋅ dm

1 ⎛1 ⎞
→ dI z = ⋅ r 2 ⋅ dm + x 2 ⋅ dm = ⎜ ⋅ r 2 + x 2 ⎟ ⋅ dm
4 ⎝4 ⎠
⎛1 R 2
⎞ R 2
→ dI z = ⎜⎜ ⋅ x 2 ⋅ 2 + x 2 ⎟⎟ ⋅ ρ ⋅ π ⋅ x 2 ⋅ 2 ⋅ dx
⎝4 h ⎠ h
R2 h ⎛ 1 2 R2 ⎞
→ I z = ρ ⋅ π ⋅ 2 ⋅ ∫ ⎜⎜ ⋅ x ⋅ 2 + x 2 ⎟⎟ ⋅ x 2 ⋅ dx
h 0⎝4 h ⎠
R ⎛1 R
2 2
⎞ 4
h
R2 ⎛ 1 R 2 ⎞ h5
→ I z = ρ ⋅ π ⋅ 2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ 2 + 1⎟⎟ ∫ x ⋅ dx = ρ ⋅ π ⋅ 2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ 2 + 1⎟⎟ ⋅
h ⎝4 h ⎠0 h ⎝4 h ⎠ 5
→
R2 ⎛ 1 R 2 ⎞ h5 2 h ⎛1 R
2
⎞ 3 ⋅ h2
Iz = ρ ⋅π ⋅ 2 ⋅ ⎜⎜ ⋅ 2 + 1⎟⎟ ⋅ = ρ ⋅ π ⋅ R ⋅ ⋅ ⎜⎜ ⋅ 2 + 1⎟⎟ ⋅
h ⎝4 h ⎠ 5 3 ⎝4 h ⎠ 5
⎛ 1 R2 ⎞ 3 ⋅ h2 3 ⎛1 ⎞
→ I z = m ⋅ ⎜⎜ ⋅ 2 + 1⎟⎟ ⋅ = ⋅ m ⋅ ⎜ ⋅ R 2 + h2 ⎟
⎝4 h ⎠ 5 5 ⎝4 ⎠
3 ⎛1 ⎞
I z = ⋅ m ⋅ ⎜ ⋅ R 2 + h2 ⎟
5 ⎝4 ⎠
c) Momento de inercia respecto a un eje “ y ”.
Similarmente se puede obtener que:
3 ⎛1 ⎞
→ I y = ⋅ m ⋅ ⎜ ⋅ R2 + h2 ⎟
5 ⎝4 ⎠
______________________________________________________________________ 63
Cálculo del momento de inercia del cono respecto a un eje x1 paralelo al eje x y que pasa
por la base del cono.
Utilizando el teorema de Steigner, tenemos:
y 2
x ⎛ 3h ⎞
I x = I xG +⎜ ⎟ ⋅m (2)
⎝ 4⎠
z Además:
2
⎛h⎞
h I x1 = I xG +⎜ ⎟ ⋅m (3)
⎝4⎠
xG Restando la ecuación (2) a la ecuación (3):
G h
8h 2
4 I x1 − I x = − ⋅m
zG R x1 16
h2
z1 → I x1 = I x − ⋅ m
2
3 ⎛1 2 2⎞
Pero : I x = ⋅ m ⋅ ⎜ ⋅ R + h ⎟
5 ⎝4 ⎠
3 ⎛1 2 2⎞ h2
Luego: I x1 = ⋅m⋅⎜ ⋅ R + h ⎟ − ⋅m
5 ⎝4 ⎠ 2
3 ⎛1 2 2⎞ 3 h2 5
→ I x1 = ⋅m⋅⎜ ⋅ R + h ⎟ − ⋅m⋅ ⋅
5 ⎝4 ⎠ 5 2 3
⋅ m ⋅ (3R 2 + 2h 2 )
3 ⎛1 1 ⎞ 1
→ I x1 = ⋅ m ⋅ ⎜ ⋅ R2 + ⋅ h2 ⎟ =
5 ⎝4 6 ⎠ 20
⋅ m ⋅ (3R 2 + 2h 2 )
1
→ I x1 =
20
______________________________________________________________________ 64
Momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje cualquiera (OL)
y
s
dm
r
r
ê α
y
O x
z
x
z
m
r
r = ( x, y.z )
eˆ = (e x , e y , e z )
s = distancia desde el eje "OL" al diferencial de masa " dm" , medido perpendicularmente al
eje "OL" .
Entonces, por definición de momento de inercia, el momento de inercia del cuerpo de masa
" m" respecto al eje "OL" , será:
I OL = ∫ s 2 ⋅ dm (1)
m
r
Pero: s = r ⋅ senα
r r r
Además : r × eˆ = r ⋅ eˆ ⋅ senα = r ⋅ senα
r
Luego: → s = r × eˆ
Donde:
iˆ ˆj kˆ
z = ( yez − ze y ) ⋅ iˆ + ( zex − xez ) ⋅ ˆj + (xe y − yex ) ⋅ kˆ
r
r × eˆ = x y
ex ey ez
______________________________________________________________________ 65
Entonces:
s 2 = ( r × eˆ ) = ( yez − ze y ) + ( zex − xez ) + (xe y − yex )
r 2 2 2 2
s 2 = y 2 e z2 + z 2 e 2y + z 2 e x2 + x 2 e z2 + x 2 e 2y + y 2 e x2 − 2 yze y e z − 2 zxe z e x − 2 xye x e y

( ) ( ) ( ) (
s 2 = y 2 + x 2 ⋅ e z2 + z 2 + x 2 ⋅ e 2y + y 2 + z 2 ⋅ e x2 − 2 yze y e z + zxe z e x + xye x e y ) (2)
Reemplazando la expresión (2) en la ecuación (1), tenemos:
I OL = I z ⋅ e z2 + I y ⋅ e y2 + I x ⋅ e x2 − 2(I yz ⋅ e y ⋅ e z + I zx ⋅ e z ⋅ e x + I xy ⋅ e x ⋅ e y )
Reordenando la ecuación nos queda:
I OL = I x ⋅ ex2 + I y ⋅ e y2 + I z ⋅ ez2 − 2(I xy ⋅ ex ⋅ e y + I yz ⋅ e y ⋅ ez + I zx ⋅ ez ⋅ ex ) (3)
Si el eje x es un eje de simetría, entonces: I xy = I xz = 0

Si el eje y es un eje de simetría, entonces: I xy = I yz = 0
Si el eje z es un eje de simetría, entonces: I xz = I yz = 0
Si un par de ejes x, y o x, z o y, z son ejes de simetría, entonces I xy = I xz = I yz = 0

y la ecuación (3) se reduce a:
I OL = I x ⋅ e x2 + I y ⋅ e y2 + I z ⋅ e z2 (4)
______________________________________________________________________ 66
Elipsoide de Inercia
Supongamos que el momento de inercia del cuerpo considerado en la sección anterior sa ha
encontrado respecto a un gran número de ejes "OL" que pasan por el punto fijo "O" , y que se
1
representa un punto "Q" sobre cada eje "OL" a una distancia OQ = del punto "O" .
I OL
1
→ I OL = (5)
(OQ ) 2
Entonces, el lugar geométrico de los puntos "Q" así obtenidos forma una superficie. La
ecuación de dicha superficie puede obtenerse sustituyendo la expresión (5) en (3):
= I x ⋅ e x2 + I y ⋅ e y2 + I z ⋅ e z2 − 2(I xy ⋅ e x ⋅ e y + I yz ⋅ e y ⋅ e z + I zx ⋅ e z ⋅ e x )
1
(OQ ) 2
y
1
OQ = L
I OL
Q
ê y
O
z x
x
z
( )2 [ (
1 = OQ ⋅ I x ⋅ e x2 + I y ⋅ e 2y + I z ⋅ e z2 − 2 I xy ⋅ e x ⋅ e y + I yz ⋅ e y ⋅ e z + I zx ⋅ e z ⋅ e x )] (6)
Sabemos que e x , e y , e z son los cosenos directores de la recta "OL" respecto a los ejes
x, y, z respectivamente.
Luego: →
x
x = OQ ⋅ e x → ex =
OQ
y
y = OQ ⋅ e y → ey =
OQ
______________________________________________________________________ 67
z
z = OQ ⋅ e z → ez =
OQ
Reemplazando estos valores en la ecuación (6) , tenemos:
I x ⋅ x 2 + I y ⋅ y 2 + I z ⋅ z 2 − 2(I xy ⋅ xy + I yz ⋅ yz + I zx ⋅ zx ) = 1 (7)
La ecuación (7) es la ecuación de un elipsoide. Esta elipsoide que define el momento de inercia
del cuerpo de masa "m" , respecto a cualquier eje que pase por el punto "O" , se denomina
Elipsoide de inercia del cuerpo en "O" .
Ejemplo:
Calcular el momento de inercia de un prisma rectangular de masa "m" y lados a, b y c ,
respecto a la diagonal "OB" .
y
c O x
E
a
z b
Solución.
El sistema de ejes coordenadas paralelo al sistema de coordenadas x, y, z dado y con origen en
el centro de gravedad “G” de este prisma, está formado por ejes de simetría.
Luego, se cumple que: I ( xy ) = I ( yz ) = I ( zx ) = 0
G G G
Entonces la ecuación que debemos aplicar en este caso, para el cálculo del momento de inercia
respecto al eje “GB” que coincide con el eje “OB” es la ecuación (4) mencionada
anteriormente, esto es :
I OL = I x ⋅ e x2 + I y ⋅ e y2 + I z ⋅ e z2 (4)
O sea: I OL = I GB = I OB = I xG ⋅ ex2G + I yG ⋅ e y2G + I z G ⋅ ez2G

______________________________________________________________________ 68
Donde:
⋅ (a 2 + c 2 )
m
I xG =
12
O = (0,0,0 )
= ⋅ (b 2 + c 2 )
m
I zG
12 B = (b, c, a )
= ⋅ (a 2 + b 2 )
m
I yG
12
y yG
B xG
ê G
c o
x
E zG
a
z b
Además:
OB
eˆ = =
(b, c, a ) = (e , e , e )
x y z
OB a2 + b2 + c2
b b2
O sea: ex = exG = → exG = 2
2
a2 + b2 + c2 a + b2 + c2
c c2
e y = e yG = → e yG = 2
2
a2 + b2 + c2 a + b2 + c2
a a2
ez = ezG = → ezG = 2
2
a2 + b2 + c2 a + b2 + c2
Reemplazando estos valores en la ecuación: I OB = I xG ⋅ exG + I yG ⋅ e yG + I z ⋅ ezG
2 2 2
G
Tenemos:
______________________________________________________________________ 69
b2
I xG ⋅ e = ⋅ (a + c ) ⋅ 2
2 m 2 2
xG
12 (a + b 2 + c 2 )
c2
I yG ⋅ e yG = ⋅ (a + b ) ⋅ 2
2 m 2 2
12 (a + b 2 + c 2 )
a2
I zG ⋅ ezG = ⋅ (b + c )⋅ 2
2 m 2 2
12 (a + b 2 + c 2 )
Luego:
⋅ (a 2b 2 + c 2b 2 + a 2 c 2 + b 2 c 2 + b 2 a 2 + c 2 a 2 )
m
I OB =
12 ⋅ (a + b + c )
2 2 2
⋅ (a 2b 2 + b 2 c 2 + a 2 c 2 )
m
=
6 ⋅ (a + b + c )
I OB 2 2 2
Este problema también se puede solucionar considerando como base el sistema de

coordenadas x, y, z , en lugar de xG , yG , zG . Esto es:
Como los ejes x, y , z no son ejes de simetría entonces I xy , I xz , I yz son distintos de “cero”.
Luego, la ecuación válida en este caso es la ecuación (3), o sea:
I OL = I OB = I x ⋅ e x2 + I y ⋅ e y2 + I z ⋅ e z2 − 2(I xy ⋅ e x ⋅ e y + I yz ⋅ e y ⋅ e z + I zx ⋅ e z ⋅ e x ) (3)
y yG
ê G xG
c o
x
zG
E a
z b
Donde:
a) Momentos de inercia:
⎛ ⎛ c ⎞2 ⎛ a ⎞2 ⎞
I x = I xG + ( y + z ) ⋅ m I x = ⋅ (a + c ) + ⎜⎜ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⋅ m
2 2 m 2 2
→
12 ⎝⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎠
______________________________________________________________________ 70
⋅ (a + c 2 )
m 2
→ Ix =
3
⎛ ⎛ b ⎞2 ⎛ a ⎞2 ⎞
I y = I yG + (x 2 + z 2 ) ⋅ m I y = ⋅ (a + b ) + ⎜⎜ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⋅ m
m 2 2
→
12 ⎝⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎠
⋅ (a + b 2 )
m 2
→ Iy =
3
⎛ ⎛ b ⎞2 ⎛ c ⎞2 ⎞
I z = I zG + (x 2 + y 2 ) ⋅ m I z = ⋅ (b + c ) + ⎜⎜ ⎜ ⎟ + ⎜ ⎟ ⎟⎟ ⋅ m
m 2 2
→
12 ⎝⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎠
⋅ (b + c 2 )
m 2
→ Iz =
3
d) Productos de inercia:
b c 1
I xy = I xyG + x ⋅ y ⋅ m → I xy = 0 + ⋅ ⋅ m = bcm
2 2 4
b a 1
I xz = I xzG + x ⋅ z ⋅ m → I xz = 0 + ⋅ ⋅ m = abm
2 2 4
c a 1
I yz = I yzG + y ⋅ z ⋅ m → I yz = 0 + ⋅ ⋅ m = acm
2 2 4
Sustituyendo valores, en la ecuación (3), tenemos:
I OL = I OB = I x ⋅ ex2 + I y ⋅ e y2 + I z ⋅ ez2 − 2(I xy ⋅ ex ⋅ e y + I yz ⋅ e y ⋅ ez + I zx ⋅ ez ⋅ ex ) (3)
⋅ ⎢ ⋅ (a 2 + c 2 ) ⋅ b 2 + ⋅ (a 2 + b 2 ) ⋅ c 2 + ⋅ (b 2 + c 2 ) ⋅ a 2 − 2 ⋅ (......)⎥
1 ⎡m m m ⎤
I OB =
a2 + b2 + c2 ⎣3 3 y 3 ⎦
G
⎛m m m ⎞
Donde: − 2 ⋅ (......) → − 2 ⋅ ⎜ ⋅ a 2b 2 + ⋅ a 2 c 2 + ⋅ b 2 c 2 ⎟
⎝4 4 4 ⎠
⋅ (a 2b 2 + b 2 c 2 + a 2 c 2 )
m
I OB =
6 ⋅ (a + b + c )
→ 2 2 2
______________________________________________________________________ 71

Propiedades Inerciales

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Universidad de La Serena 1

El y también lo podemos calcular considerando un dA horizontal. Esto es:

Utilizando el teorema de Pappus, calcular el área del manto superior de un cono

y Si hacemos girar la línea inclinada de la figura,

7.1. Momento Estático de un área o momento de área de Primer Orden.

El momento estático de un área es el momento de primer orden con respecto a un

Además, de la definición de baricentro o centroide, sabemos que:

De las fórmulas anteriores se deduce que:

7.2. Momento de Inercia o momento de área de Segundo Orden

Análogamente a lo realizado con el momento estático y el centroide, se puede ubicar

Donde “ ix ” e “ i y ” se denominan los “radios de giro” de la superficie con respecto

Solución: a) Momento de inercia respecto al eje “ xG ”

b) Momento de inercia respecto al eje “ x ”

Calcular el momento de inercia del área sombreada de la sección en forma de “T” de

b) Solución utilizando el valor del momento de inercia de un rectángulo respecto a un eje

De la semejanza de triángulos obtenemos el valor de “ u ”.

Haremos la siguiente división:

7.3. Momento de Inercia Polar

Se define el momento de inercia polar con la siguiente expresión :

De la figura se pueden deducir las siguientes expresiones:

I u = ∫ ( y ⋅ cos θ + x 2 ⋅ sen 2θ − 2 xy ⋅ senθ ⋅ cosθ )⋅ dA

I u = I x ⋅ cos 2 θ + I y ⋅ sen 2θ − 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cos θ (1)

I v = ∫ (x 2 ⋅ cos 2 θ + y 2 ⋅ sen 2θ + 2 xy ⋅ senθ ⋅ cos θ ) ⋅ dA

I v = I y ⋅ cos 2 θ + I x ⋅ sen 2θ + 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cosθ (2)

b) Cálculo de los momentos de inercia respecto a los ejes x e y

En razón a que el círculo tiene simetría puntual Ix = Iy

7.4. Producto de Inercia de un área

Se define el producto de inercia de un área “A” como:

• El producto de inercia de un área puede tener valores positivos, negativos o

En el caso de esta figura de área “ A ” , el eje “ y ” es eje de simetría. Luego, para

7.5. Teorema de Steigner o de los Ejes Paralelos

El teorema se demuestra a continuación:

De lo anterior se deduce que el momento de inercia centroidal es el menor de todos

7.6. Giro de Ejes de Inercia

Las fórmulas se demuestran a continuación:

Del gráfico se pueden deducir las siguientes expresiones:

I u = ∫ ( y ⋅ cos θ + x 2 ⋅ sen 2θ − 2 xy ⋅ senθ ⋅ cosθ ) ⋅ dA

→ I u = I x ⋅ cos 2 θ + I y ⋅ sen 2θ − 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cosθ (1)

I v = ∫ (x 2 ⋅ cos 2 θ + y 2 ⋅ sen 2θ + 2 xy ⋅ senθ ⋅ cosθ ) ⋅ dA

→ I v = I y ⋅ cos 2 θ + I x ⋅ sen 2θ + 2 ⋅ I xy ⋅ senθ ⋅ cosθ (2)

I uv = ∫ (xy ⋅ cos 2 θ − xy ⋅ sen 2θ − x 2 senθ cosθ + y 2 senθ cosθ ) ⋅ dA

I uv = ∫ (xy ⋅ (cos 2 θ − sen 2θ ) − (x 2 − y 2 ) ⋅ senθ cosθ ) ⋅ dA

Ejes principales de Inercia

Cálculo de los momentos de inercia principales

→ ⎢I u − ⎥ =⎢ 2 ⋅ cos 2θ − I xy ⋅ sen2θ ⎥ (6)

La ecuación (8) es del tipo : (x − a )2 + y 2 = R 2 que es la ecuación de una

Entonces, el gráfico para la ecuación (8) será

Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:

Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:

Luego, utilizando el teorema de Steigner tenemos:

Reemplazando valores en nuestro caso , tenemos:

Sabemos que el producto de inercia de un área es cero respecto a un sistema de

Aprovecharemos esta cualidad del rectángulo y la aplicaremos en el ejemplo que estamos

e) Cálculo del producto de inercia I ( xy )

f) Cálculo de los momentos principales centroidales de inercia.

b) Centroide. Por tratarse de un área antisimétrica, el centroíde se ubica en:

I xG = 9.354,5 ⋅ a 4 − (− 2a ) ⋅ 231 ⋅ a 2 I xG = 8.430,5 ⋅ a 4

I yG = 18.229,5 ⋅ a 4 − (3a ) ⋅ 231 ⋅ a 2 I yG = 16.150,5 ⋅ a 4

I ( xy )G = −10.397,25 ⋅ a 4 − (3a )(− 2a ) ⋅ 231 ⋅ a 2

d) Inercias centroidales principales.

I máx = I + R = (12.290,5 + 9.803,17 ) ⋅ a 4 → I máx = 22.093.7 a 4

I mín = I − R = (12.290,5 − 9.803,17 ) ⋅ a 4 → I mín = 2.487,3a 4

• Inercias centroidales principales.