La Academia al servicio de la Vida

SEGUIDOR DE LÍNEA POR

AMPLIFICADORES Y
TRANSISTORES

Jonathan Joel Velasco Agudelo

Cód.: 1116501598
Jose Huber Ortiz Rodríguez
Cód.: 1116041489

comparador. Nos basamos en un

Objetivos: seguidor de línea de competencia,
aunque el nuestro no fuera para tal
 Obtener un seguidor de línea que siga propósito, sin embargo nos ayudó a
un camino marcado con línea negra salir de varios problemas y tener una
utilizando solo amplificadores y base sólida.
transistores.
 Conocer más acerca de los A continuación se en listaran los
amplificadores, así como analizar pasos de diseño a así como las bases
las ventajas y desventajas de ellos. que se tomaron para
 Encontrar y adaptar los sensores el mismo.
necesarios para detectar líneas negras
contra fondo blanco.

Introducción

Como proyecto final de la materia de

electrónica se decidió implementar
el amplificador operacional con el
robot seguidor de línea. El objetivo es
que el robot pueda detectar una pista
de color negro en el piso y seguirla
sin salirse. Para ello se necesita
Imagen N°1Seguidor de Línea.
diseñar un control simple con el OP-
Amp en configuración de

Universidad de Pamplona - Ciudad Universitaria - Pamplona (Norte de Santander - Colombia)

Tels: (7) 5685303 - 5685304 - 5685305 Fax: 5682750 – www.unipamplona.edu.co
 Sensorial
EL primer paso en la construcción
fue la selección de los sensores
para la pista negra. Como ya
mencionamos anteriormente, estos
son la base fundamental del diseño
ya que permite al robot permanecer
su curso deseado. Después de
investigar un poco se encontró que
no importa la pista (blanca/negra)
los sensores siempre son los mimos,
la diferencia que siga a uno o el otro
está en el control.
Los sensores de línea constan
básicamente de un led infrarrojo y
un fototransistor. Sin embargo en
vez de comprar los componentes
por separados elegimos un
encapsulado que trae los
componentes integrados:
Imagen N°2 CNY70
CNY70:
El dispositivo CNY70 es un sensor
óptico infrarrojo, de un rango de
corto alcance (menos de 5 cm) que
se utiliza para detectar colores de
objetos y superficies.
El diagrama muestra la
configuración de nuestro sensor, lo
que sucede es que cuando el led
infrarrojo refleja la luz en el
fototransistor polariza la base y lo
cierra con lo cual tenemos:
-negro 5V (o Vcc que estemos
polarizando)
-blanco 0V (o muy bajo)
Además por ser un led tiene que
llevar una resistencia, nosotros
usamos una de 220Ω conectada al
ánodo y conectamos tierra al
cátodo. Al colector del transistor
colocamos una resistencia de
10KΩ y esta a su vez a Vcc, aquí
es donde obtenemos nuestros
voltaje de salida, y el emisor a
tierra. Resultando lo siguiente:
Imagen N°3 Circuito sensorial.
 amplificadores lo permitan. También
Motores DC como protección en motor de
emplean diodos 1N007 lo cual
Al ser un proyecto y no una permiten el paso de la corriente en
competencia de seguidores de línea solo sentido
se decidió optar por motor
reductores a 12v. Esto con el fin de
tener unas revoluciones con la
reducción de los motores que con
el control electrónico del robot. Los
moto- reductores son los siguientes:

Imagen N°5 Circuito motor.

Imagen N°4 Motor Dc.

Para controlar la velocidad en los

motores se utilizó un transistor PnP
Tip 31c que se emplearon con un
potenciómetro (10KΩ) para regular
el voltaje de la salida que va hacia
los motores cuando la señal de los
Tabla N°1 Especificación de motor.
una corriente de 4400mAh
Como control se decidió un
Amp
configuración es de comparador.
Baterías
Uno de problemas al elegir la fuente
de alimentación, fue la que las
baterías comunes no tenían la
suficiente corriente para mantener el
seguidor de línea por mucho tiempo,
donde se utilizó baterías recargables
capaces de suplir la corriente
demandada por el circuito. Nuestra
elección fue:
Imagen N°6 Baterías LG s3 2200mAh.
Utilizamos 2 baterías en serie de Lg
S3 lgdas 31865 ICR18650S3
Recargable Batería Li-Ion 3.7 V
2200 mAh así teniendo 7.4V con
Control con Op-Amp
op-
lm358 en el cuan su
1. Se conecta la alimentación
del circuito integrado (Op-
Amp).
2. La entrada no inversora del
Lm358N corresponde a la
respuesta del fototransistor y
la entrada inversora tiene
como función recibir una
tensión que se regula a partir
de un potenciómetro. El
amplificador hace las
comparaciones de las dos
entradas, y la tensión que
sea mayor en dicha entrada
será la que de paso bien sea
por Vcc+ ó Vcc-.
3. El circuito funciona de la
siguiente manera: cuando el
sensor esta sobre la línea
negra el fototransistor está
abierto, por lo tanto el pin
2(entrada no inversora) esta
con 5v mayor que el pin 3
(entrada inversora) y la
salida del amplificador será
alta y el motor girara.
Mientras que si está el
sensor en color blanco de la
superficie el fototransistor se
satura y la entrada no
inversora del comprador se
va a tierra, el pin tres tiene
 menor tensión que el voltaje
del pin dos y su salida será
bajo y no encenderá el motor
4. Este control tiene como
falencia la velocidad de los
motores, donde a mayor
velocidad no hay respuesta
rápida de los por parte de
los sensores que envía señal
al amplificador, donde es
difícil continuar en la línea.
Imagen N°7 Lm358.
Corrección de rumbo de
motores
Estado A
En este estado ambos sensores se
encuentran fuera de trayectoria. En
este caso ambos motores se detienen
y el móvil debe ser colocado a su
trayectoria de forma manual.
Estado B
En este caso el móvil se ha desviado
levemente hacia el lado izquierdo
respecto a la línea, como tal,
solamente el sensor derecho (sd) se
encuentra sobre la línea de
trayectoria. La acción correctiva es
des energizar el motor derecho para
que el motor izquierdo aun activo
corrija la trayectoria.
Imagen N°8 Corrección B.
Estado C
En este caso el móvil se ha
desviado levemente hacia el lado
derecho respecto la línea, como tal,
solamente el sensor izquierdo (si) se
encuentra sobre la línea de
trayectoria. La acción correctiva es
des energizar el motor izquierdo
para que el motor derecho a un
activo corrija la trayectoria.

Imagen N°10 Corrección D.

Elaboración
Para la elaboración del seguidor de
línea, se tomó algunos diseños
encontrados en internet para tener
una guía, haciéndole unas
Imagen N°9 Corrección C. modificaciones para obtener nuestro
seguidor de línea.

Estado D
En este caso ambos sensores se
encuentran sobre la línea negra,
por consiguiente el móvil no debe
hacer ninguna corrección de su
dirección, o ambos motores deben
seguir activos, idealmente en una
trayectoria recta y larga si el móvil
está alineado y tiene igual
velocidad en sus llantas este debe
hacer ninguna corrección hasta que
encuentre una curva. Imagen N°11 Plano de seguidor de
línea.
 Al tener el diseño final del
prototipo, se tomó la decisión de
probarlo primero en la protoboar,
para observar las falencias y
corregirlas.
pasa a la baquela el diseño,
haciendo un baquelado de doble
cara.

Imagen N°12 Seguidor de prueba.

Al realizar las pruebas se notó

que el potenciómetro (100kΩ)
que regulaba el voltaje de los
motores era muy grande,
haciendo difícil regular la
tensión, por lo que se optó
cambiarlo por un potenciómetro
(1kΩ) para obtener la tensión
adecuada, y el seguidor de línea
no vaya muy acelerado. También Imagen N°13 Diseño de la baquela.
se observó que se necesita ajustar
el sensor cny70 a una distancia
de 5mm para mejorarla reflexión
hecha por el fotodiodo y tener en
cuenta la separación de los
sensores según el ancho de la
línea negra también se puede
ajustar la sensibilidad del sensor
regulando el trimer (10kΩ). Imagen N°14 Baquela final.

Al tener la baquela ya planchada,

Al tener las correcciones hechas, se procede a soldar los diferentes
se elabora el circuito final y se componentes electrónicos
ubicándolos en sus lugares
correspondientes.
Materiales
1 Lm358.
2 sensores CNY70.
2 resistencias de 10kΩ.
2 resistencias de 220Ω.
2 resistencias de 470Ω.
2 trimpot de 10kΩ.
2 diodos emisores de lez
(LED) de color rojo o verde.
Imagen N°15 Baquela con circuito. 2 transistores BD135 (NPN).
2 motores DC.
Se Agregan unos led para 2 Llantas de juguetes.
verificar el funcionamiento de los 1 rueda loca.
sensores y otros de adorno. 4 pilas recargables.
1 porta pilas.
Al final se acoplan los motores y Cables de conexión.
llantas a la baquela del circuito. 1 circuito impreso.
Estaño y grasa de soldar.
1 cautín para soldar.
Taladro para realizar agujeros.
Mica de madera o chasis de
seguidor.

Cálculos y Formulación.

Para Resistencias R1, R3, R5 y R8

Imagen N°16
Seguidor de línea finalizado

= 220Ω

Resistencia R2 y R6 son variables

para el aumento de la velocidad de
los motores

Para Resistencias R7 y R4
RL = 1 000 ohms

Ic = 10 mA = 0.01 A

Ub = 5 V

Dónde:

Rb es la resistencia de base en ohm Conclusiones

Ub es la tensión de alimentación en El diseño propuesto es una forma
volts (V) sencilla de abordar el problema de
seguimiento de una línea. Pero se
Ib es la corriente de base en pueden utilizar diseños con lógica
amperes (A) combinacional y secuencial, por
ejemplo, Para corregir la trayectoria
Discusiones. del móvil, en lugar de utilizar una
llanta podemos utilizar las dos
haciéndolas girar en sentido
contrario, esto se puede lograr
haciendo uso de compuertas y
puentes H, obteniendo una
corrección rápida y precisa. También
se puede hacer uso de lógica
programable, por ejemplo el manejo
de microcontroladores siendo estos
los más utilizados en proyectos de
robótica.

Con la realización de este

proyecto se pretende promover la
participación de los estudiantes
de nuestra Facultad, para que se
desarrollen proyectos similares
con fines de docencia y para la
generación de conocimiento y
nuevas aplicaciones, a mediano
plazo, en este campo de la
ingeniería.
El comportamiento del robot resulta
adecuado para seguir la línea negra.
Sin embargo, se pretenden realizar
trabajos futuros en los que se
implementen distintas técnicas de
control aplicables a esta clase de
robots.
Para energizar los circuitos del
móvil se recomienda utilizar
baterías recargables pues estas
proporcionan mayores corrientes
que las baterías no recargables.
Se puede utilizar un arreglo de
baterías recargables en formato
AA ya que presentan una buena
capacidad en tamaño reducido y
además se consiguen en le
mercado fácilmente, otra buena
opción es hacer uso de baterías
recargables que se utilizan en
diferentes artículos electrónicos
que proporcionan las cantidades
de corriente (1000mAH) y voltaje
(6V – 12V) necesarias.
Bibliografía
https://es.scribd.com/document/2267
02426/Proyecto-Robot-seguidor-de-
linea-pdf
https://roboteckblog.wordpress.com/
2016/09/16/seguidor-de-linea-con-
amplificadores-operacionales/
Universidad politécnica de
Catalunya. PDF: robótica para
seguimiento de líneas (Autor: David
Ortiz Martínez)
Palacios E., Remiro F. y López L.
“Microcontrolador PIC16F84A:
Desarrollo
Reyes F. et al. “Diseño, Modelado y
Construcción de un Robot Móvil”,
Segundo Congreso Nacional de
Electrónica, Benemérita Universidad
Autónoma de Puebla, pp. 1-5,
Puebla, México, del 24 al 26 de
Septiembre de 2002.
Campion G., Bastin G. and
D’Andreá-Novel B., “Structural
Properties and Classification of
Kinematic and Dynamic Models of
Wheeled Mobile Robots”, IEEE
Transactions on Robotics and
Automation. Vol. 12, No. 1, pp. 47-
62. 1996.
Anexo
Imagen N°17
Pista de prueba estándar.