Escuela Politécnica Nacional

Facultad de Ingeniería Mecánica

Mecatrónica
NOMBRE: Jhohan Rojas

Tarea 2 (Suspensión Servoasistida):

Suspensión vehicular 1 llanta.

 1. ¿Cuánto es el valor de la fuerza requerida?

Se requiere una fuerza de 1700 N.

2. Analizar la respuesta impulso y sacar una conclusión.

Con la respuesta impulso se observa que el desplazamiento y la velocidad en
X1 es menor que en X2, no presenta desfase.
Con la respuesta impulso se observa que se presenta un movimiento
oscilatorio que va decreciendo hasta estabilizarse en la posición cero.

3. Analice resultado con escalón y realizar conclusión.

Con escalón se necesita una fuerza de 8000N.
Para el punto se estabilización se realiza un desplazamiento de 10 cm ó 0.1m.
 4. Análisis de rango de frecuencias que se debe trabajar.
Se debe trabajar con una frecuencia de 5.25 rad/s.

5. Conclusiones para lazo retroalimentado (Si v=80 km/h calcular la

distancia del rompe velocidades para no dañar la suspensión).
5.25𝑟𝑎𝑑 1𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 3600𝑠
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = × × = 3008 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/ℎ
𝑠 2𝜋𝑟𝑎𝑑 1ℎ
𝑣 80 𝑘𝑚/ℎ
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = = = 0.0266𝑘𝑚/𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = 26.6 𝑚/𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
𝑓 3008 𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/ℎ
Se debe colocar a distancias mayores a 26.6 m, puesto que a ese valor se
encuentra la frecuencia natural y produce resonancia en el vehículo.
 6. Conclusiones de los puntos (2) para lazo retroalimentado (Analizar la
respuesta impulso y sacar una conclusión).

Se estabiliza muy rápidamente con el control PIDF puesto que solo tarda
0.35 segundo con una sola elongación, se debe notar también que casi no
disminuye el automóvil al momento de caer.

7. Conclusiones de los puntos (3) para lazo retroalimentado (Analice

resultado con escalón y realizar conclusión).
Con step se estabiliza rápidamente, en tan solo 0.7 segundos cuando se aplica
control PIDF.

8. Conclusiones de los puntos (4) para lazo retroalimentado (Análisis de

rango de frecuencias que se debe trabajar).
Obtenemos una frecuencia de 19.6 rad/s para lazo retroalimentado con PIDF.

9. Conclusiones para lazo retroalimentado (Si v=80 km/h calcular la

distancia del rompe velocidades para no dañar la suspensión).
1𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 3600𝑠
𝐹𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 = 19.6𝑟𝑎𝑑/𝑠 × × = 11229.97𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/ℎ
2𝜋𝑟𝑎𝑑 1ℎ
𝑣 80 𝑘𝑚/ℎ
𝐷𝑖𝑠𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 = = = 0.00712 𝑘𝑚/𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜 = 7.12 𝑚/𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜
𝑓 11229.97𝑐𝑖𝑐𝑙𝑜𝑠/ℎ
Se debe colocar a distancias mayores a 7.12 m.
10. Que conclusión se saca y que modelado se utiliza para X2=0 V2=0.
Para X2=0 V2=0 se debería tener en cuenta:
 El modelo es similar al sistema sin: m2, k2, c2.
 La amortiguación no sería servoasistida.
 Solo existiría un juego de resortes funcionando.
 La amortiguación sería demasiado rígida.