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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SANTA

FACULTAD DE INGENIERIA
DEPARTAMENTO DE ENERGIA, FISICA y MECANICA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA MECANICA

MODULO DE APRENDIZAJE

ASIGNATURA: DINAMICA

II UNIDAD:

CINETICA PLANA DE CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACION


MOVIMIENTO PLANO DE CUERPO RIGIDO: FUERZA Y ACELERACIÓN

1.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO

Ecuacion de movimiento de traslación. Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo
rígido están representadas por el efecto de fuerzas gravitatorias y fuerzas de contacto entre
los cuerpos adyacentes.
La ecuación de la resultante de este sistema de fuerzas:

F = maG

La ecuación del movimiento de rotación


Establece que la suma de los momentos de todas las fuerzas externas calculadas respecto al
centro de masa G es igual al producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un
eje que pase por G y la aceleración angular del cuerpo.

 MG = IG

2.- ECUACIONES DE MOVIMIENTO: TRASLACION

Cuando un cuerpo rígido tiene un movimiento de traslación, todas sus partículas tienen la
misma aceleración, de modo que aG = a. Además la aceleración angular es CERO  = 0

A.-Traslación rectilínea. Cuando un cuerpo está sometido a traslación rectilínea. Todas sus
partículas tienen trayectorias paralelas a la línea recta. Los diagramas de cuerpo libre y cinético
se muestran en la figura:

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético (k)

Las ecuaciones de movimiento son:

Fx = m (aG)x

Fy = m (aG)y

 MG = 0
También se suman momentos con respecto a otros puntos sobre y fuera del cuerpo, en cuyo
caso el momento de maG debe tomarse en cuenta. Por ejemplo, si se elige el punto A, que se
encuentra a una distancia d de la línea de acción de maG es aplicable la siguiente ecuación de
momento:
MA=  (MA )k

MA = (maG)d

MA:= sumatoria de momentos de las fuerzas con respecto al punto A en el diagrama de


cuerpo libre

 (MA )k : sumatoria de momentos de las fuerzas con respecto al punto A en el diagrama


cinetico

B.-Traslación curvilínea. Cuando un cuerpo rígido tiene traslación curvilínea, todas sus
partículas se mueven por trayectorias paralelas curvas. Para el análisis, es conveniente usar un
sistema coordenado en las direcciones normal y tangencial a la trayectoria del movimiento

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético (k)

Las tres ecuaciones escalares de movimiento:

Fn = m (aG)n

 Ft = m (aG)t

 MG = 0

Aquí (aG)t y(aG)n representan, respectivamente, las magnitudes de las componentes de


aceleración tangencial y normal del punto G.
Si la ecuación de momento  MG = 0 es reemplazada por una suma de momentos con respecto
al punto arbitrario B:
MB=  (ℳB)K

MB= e [m (aG) t ] – h [m (aG) n]


PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Diagramas de cuerpo libre.


 Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y dibuje el diagrama de cuerpo
libre de todas las fuerzas externas y los momentos de par que actúan sobre el cuerpo.
 En el diagrama cinético (K) indica la dirección y el sentido de la aceleración del centro
de masa del cuerpo aG.
 Identifique las incógnitas presentes en el problema.
 Si en la solución se decide usar la ecuación de movimiento rotatorio  M P= (ℳP)K,
entonces dibujar en el diagrama cinético, las componentes m(aG)x , m(aG)y o m(aG)n, m(aG)t.

Ecuaciones de movimiento
 Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de signos
establecida.
 La ecuación de momento  MG = 0 puede ser reemplazada por la ecuación de
momentos cinéticos  M P= (ℳP)K.
 Si el cuerpo está en contacto con una superficie rugosa y ocurre deslizamiento, use la
ecuación de fricción F = μkN. La fuerza de fricción F siempre actúa en la superficie de
contacto y se opone al movimiento

3.-Ecuaciones de movimiento: Rotación con respecto a un eje fijo

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético(K)

El peso del cuerpo W = mg, y la reacción Fo en el pasador están incluidos en el diagrama de


cuerpo libre ya que representan fuerzas externas actuando sobre el cuerpo. Las dos
componentes m(aG)t y m(aG)n, mostradas en el diagrama cinético, están asociados con las
componentes tangencial y normal de aceleración del centro de masa del cuerpo. El vector
IG  actúa en la misma dirección que y tiene magnitud de IG , donde IG es el momento de
inercia del cuerpo calculado con respecto a un eje perpendicular a la página y que pasa por G.

Las ecuaciones de movimiento:


Fn = m (aG)n

 Ft = m (aG)t
 MG = IG

La componente tangencial de aceleración tiene una magnitud de (aG)t= rG y debe actuar en
una dirección que sea consistente con la aceleración angular del cuerpo. La magnitud de la
componente normal de aceleración es (aG)n = 2 rG

La ecuación de momento puede ser reemplazada por una suma de momentos con respecto a
cualquier punto P arbitrario sobre o fuera del cuerpo si se toman en cuenta los momentos
 (ℳK)P, generados por IG , m(aG)t ym(aG)n, con respecto al punto. En muchos problemas es
conveniente sumar momentos con respecto al pasador O para eliminar la fuerza desconocida
Fo. Del diagrama cinético:

MO=  (Mo)K
MO= rG [m(aG) t] + IG

El momento de m(aG)n no está incluido en la suma ya que la línea de acción de este vector pasa
por O. Sustituyendo (aG)t = rG, podemos rescribir la ecuación anterior como
 MO = (IG + mr2G).
del teorema de los eje paralelos: IO = IG + md2
 MO = IO
y por tanto él termino entre paréntesis representa el momento de inercia del cuerpo con
respecto al eje fijo de rotación que pasa por O.

 MO = IO

PROCEDIMIENTO DE ANALISIS

Diagrama de cuerpo libre.

 Establezca el sistema coordenado inercial x, y o n, t y especifique la dirección y el sentido de


las aceleraciones (aG)n y(aG)t, y la aceleración angular  del cuerpo. Recuerde que (aG)t debe
actuar en una dirección tangencial, mientras que (aG)n siempre actúa hacia el eje de
rotación, el punto O.
 Dibuje el diagrama de cuerpo libre todas las fuerzas y momentos de par externos que
actúan sobre el cuerpo.
 Calcule el momento de inercia IG o IO
 Identifique las incógnitas en el problema.

Ecuaciones de movimiento

 Aplique las tres ecuaciones de movimiento de acuerdo con la convención de signos


establecida.
 Si los momentos se suman con respecto al centro de masa G del cuerpo, entonces
 MG = IG , ya que y m(aG)t y m(aG)n no generan momento con respecto a G.
 Si los momentos se suman con respecto al soporte de pasador O sobre el eje de
rotación, entonces m(aG)n no genera momento con respecto a G, y  MO = IO 
4.- Ecuaciones de movimiento: Movimiento plano general

El cuerpo rígido mostrado en la figura está sometido a un movimiento plano general causado
por la fuerza y el momento de par aplicados externamente.

Diagrama de cuerpo libre Diagrama cinético (K)

Los diagramas de cuerpo libre y cinético para el cuerpo se muestra en la figura. Al elegir, como
se muestra, un sistema coordenado inercial x, y; las tres ecuaciones de movimiento:

Fx = m (aG) x

Fy = m (aG) y

 MG = IG

En algunos problemas puede ser conveniente sumar momentos con respecto a algún punto P
diferente de G. Esto se hace usualmente para eliminar fuerzas desconocidas a partir de la
suma de momentos.

Fx = m (aG) x

Fy = m (aG) y

 MP =  (ℳP)K

Aquí  (ℳP)K representa la suma de momentos de IG  y maG (o sus componentes) con


respecto a P según son determinados por los datos que aparecen en el diagrama cinético.

No deslizamiento. Si la fuerza de fricción F es lo suficientemente grande como para permitir


que el disco ruede sin deslizamiento, entonces aG puede ser relacionado con  mediante la
ecuación cinemática,
aG= r
No ocurre deslizamiento si F ≤μsN, donde μs es el coeficiente de fricción estática. Si la igualdad
es satisfecha, el problema está resuelto. Sin embargo, cuando F≥μsN, el problema debe
volverse a plantear, ya que el disco desliza al rodar.
Deslizamiento. En el caso de que se tenga deslizamiento,  y aG son independientes una de
otra, . En vez de ello, la magnitud de la fuerza de fricción es relacionada con la magnitud de la
fuerza normal usando el coeficiente de fricción cinética μk, esto es,

F =μkN
PROCEDIMIENTO DE ANALISIS
Los problemas de cinética que implican movimiento plano general de un cuerpo rígido pueden
ser resueltos usando el siguiente procedimiento.

 Establezca el sistema coordenado inercial x, y; y dibuje el diagrama de cuerpo libre para el


cuerpo.
 Especifique la dirección y el sentido de la aceleración del centro de masa, aG y la
aceleración angular del cuerpo.
 Calcule el momento de inercia IG.
 Identifique las incógnitas en el problema.
 Si se decide que va a usarse la ecuación de movimiento rotacional  MP= (ℳP)K , entonces
dibuje el diagrama cinético para ayudarse a “visualizar” los “momentos” desarrollados por
las componentes m(aG)x, m(aG)y e IG .

PROBLEMAS PROPUESTOS

1.- La vagoneta minera cargada tiene


una masa de 2000 kg y está sujeta al
vehículo de remolque mediante la
barra ligera articulada CD. Si el
vehículo de remolque tiene una
aceleración de 3 m/s2, determine las
reacciones bajo las ruedas de pequeño
tamaño A y B

2.- Una placa rectangular uniforme de 5 kg se


mantiene en la posición indicada mediante las
tres cuerdas representadas. Sabiendo que
θ = 300, inmediatamente después de ser
cortada la cuerda CF, determine
a) la aceleración de la placa,
b) la tensión en las cuerdas AD y BE
3.- En el instante mostrado, el elemento CD rota con
una velocidad angular de ωCD = 8 rad/s. Si el elemento
CD está sujeto a un momento de par de M = 650
lb.pie, determine la fuerza en el elemento AB y la
aceleración angular del elemento.

El peso de la caja es 150 lb y esta fija a la plataforma.


No considerar el peso de la plataforma y de las barras.

4.- El volante de la figura tiene un radio de 500 mm, una


masa de 120 kg y un radio de giro de 375 mm. Un bloque
de 15 kg está unido a un alambre arrollado alrededor del
volante y el sistema se suelta del reposo. Despreciando el
efecto del rozamiento, determine:
a) La aceleración del bloque.
b) la velocidad del bloque tras recorrer 1,5 m.

5.- La varilla delgada AB de 8 lb y otra varilla


delgada BC de 5 lb están conectadas en B por
un pasador y una cuerda AC. El conjunto puede
rotar en el plano vertical bajo la acción de la
gravedad y un par M aplicado a la varilla BC.
Sabiendo que en la posición representada la
velocidad angular del conjunto es cero, determine:
la aceleración angular del conjunto y la magnitud
del momento de par M

6.- La masa del disco es de 50 kg y la masa


de la barra es de 25 kg. Un cable arrollado
al disco A esta amarrado a la barra en B.
En la posición mostrada, la barra BC está
en horizontal y girando en sentido
antihorario con una velocidad angular de 5
rad/s. Determina la aceleración angular
del disco A, la tensión en el cable, las
componentes horizontal y vertical de la reacción en C
7.- Una fuerza P = 260 N actúa sobre la barra
como se muestra en la figura. El peso de la
rueda es de 375 N y su radio de giro respecto al
eje de la rueda es de 231 mm. La rueda va
rodando sin deslizarmiento y en la posición
mostrada tiene una velocidad angular de 15
rad/s en sentido horario. Determine la
aceleración angular de la rueda y las
componentes horizontal y vertical

8.- Las barras AB y BC tienen 10 kg y 15


kg de masa. En la posición mostrada, el
collar C se está moviendo hacia la
izquierda con velocidad de 1 m/s,
aumentando su velocidad a razón de 2
m/s2. Determine la fuerza F y las fuerzas

Que los pasadores A y B ejercen sobre la


barra.