Informe práctica #1: Bucla típica de un
servomotor
Victor Hugo Duarte, 1425020
Oscar Fernando Díaz Muñoz, 1632976
Julian Rodrigo Tascón, 1673513
I. INTRODUCCIÓN.
En este documento se presenta el análisis de un
sistema de control básico de un servomotor. Se
determina cada uno de los componentes del
sistema, las señales de control y las señales
controladas y los sensores necesarios para la
realimentación del sistema en la determinación de
la velocidad y la posición. Adicionalmente se
realiza el diagrama de bucle cerrado para cada uno
de los parámetros, velocidad y posición. Se realiza
la caracterización de la respuesta del motor en
cuanto a la velocidad cuando se le hacen
variaciones de voltaje entre -10V y 10V, esto con
el fin de determinar zonas muertas, saturación,
linealidad, comportamiento exponencial y
comportamiento parabólico.
II. BUCLA PARA CONTROL DE VELOCIDAD
Para hacer el análisis del sistema de control y
poder graficar la bucla, se determinó primero
Valor deseado Salida señal de
+ error
Referencia
[V] _
Variable Actual
Velocidad [V]
Figura 1. Bucla de control de velocidad de servomotor.
cuales eran la variable controlada y cuál era la
variable a controlar y se determinó lo siguiente:
Variable controlada: Tensión de entrada al
motor.
Variable a controlar: velocidad del motor
Como se muestra en la figura 1, El proceso de
análisis, fijación de la referencia y control suceden
desde el computador, en el programa LabVIEW.
Este se encarga de fijar la referencia y hacer la
comparación con la señal de referencia. Este
controlador envía una señal de voltaje al
servoamplificador, que es el encargado de controlar
la potencia que le entra al motor a través de la
fuente PS150E. El taco generador es el sensor
encargado de tomar la señal de velocidad (RPM) y
convertirla en una señal de voltaje que va a la
tarjeta y posteriormente va al computador donde es
comparado con la referencia para generar la señal
Controlado Servo
r amplificado
Perturbaciones
Tensión de
entrada [V]
Fuente
PS150E M
Sensor taco
generador Variable controlada
Velocidad [RPM]
que va al controlador, encargado de disminuir o fluyendo por el motor y el campo magnético
aumentar el voltaje y la velocidad que le llega al que este genera. El sensor de realimentación,
motor de acuerdo a la referencia. convierte esta señal en una señal de voltaje y
posteriormente va a la tarjeta para ser
analizada y comparada con la referencia en el
III. BUCLA PARA CONTROL DE POSICIÓN computador y así emitir una señal de error
hacia el controlador, encargado de ajustar la
Para el sistema de control de la posición del señal de entrada del motor.
motor, los equipos y el sistema son los mismos
que en el caso de la bucla de control de
velocidad, sin embargo cambia la variable
controlada y el sensor de realimentación
(Figura 2). En este caso la variable controlada
es el ángulo del motor que determina la
posición en la que se encuentra el eje y el
sensor para el sistema de realimentación

Valor deseado Salida señal de

+ error
Referencia Controlador Servo
[V] amplificador
_

Perturbaciones

Tensión de entrada
Variable Actual [V]
posición [V] Fuente
PS150E M

Sensor de posición
Variable controlada
posición [ø]

Figura 2. Bucla de control de posición de servomotor.

IV. GRÁFICA DE LA RESPUESTA

DEL SISTEMA

Este sensor determina la posición del eje a

través de la dirección de la corriente que está
 La pendiente de la gráfica 3 en la zona lineal
es de 1,76

Fig. 3. Datos graficados de los voltajes

obtenidos como respuesta al sistema en la
simulación del laboratorio. V entrada vs V
salida.

● Se encuentra que Para el V de entrada:

Zonas Muertas: Se tienen rangos de 0 a -2 [V]
y de 0 a 2 [V].
Saturación: Se tienen rangos de -10 a -6,2 [V]
y de 7 a 10 [V].
Linealidad: Los rangos son de -6,2 a -2 [V] y
de 2 a 7 [V].
Comportamiento exponencial: No se aprecia.
Comportamiento parabólico: No se aprecia.

● Se encuentra que Para el V de salida:

Zonas Muertas: Se tienen rangos de -1,8 a 0

[V] y de 0 a 1,7 [V].

Saturación: Se tienen rangos de -10 a -6,2 [V]

y de 7,1 a 10 [V].
Linealidad: Los rangos son de -6,2 a -2 [V] y
de 2 a 7,1 [V].
Comportamiento exponencial: No se aprecia.
Comportamiento parabólico: No se aprecia.

V. ZONA DE COMPORTAMIENTO
LINEAL