Solución a Ecuaciones en Diferencias Lineales con Coeficientes

Constantes que Caracterizan Sistemas LTI.

Edgar Alonso Martínez Hernández

15 de marzo de 2019
Guadalajara, Jalisco, México
 Resumen
Una forma alternativa a la respuesta al impulso para caracterizar sistemas lineales e invariantes en el
tiempo son las ecuaciones en diferencias con coeficientes constantes,
Suponga que tenemos un sistema recursivo definido mediante la siguiente ecuación de entrada-salida.

𝑦(𝑛) = 𝑎𝑦(𝑛 − 1) + 𝑥(𝑛)

Donde 𝑎 es una constante, 𝑦(𝑛) es la respuesta del sistema y 𝑥(𝑛) la entrada del sistema.
Supongamos ahora que aplica una señal de entrada 𝑥(𝑛) al sistema para 𝑛 ≥ 0. No se harán
suposiciones sobre la señal de entrada para 𝑛 < 0, es decir, se definirá que no existe para esos valores.
Pero si supondremos que existe una condicion inicial 𝑦(−1). Dado que la ecuación anterior describe
el sistema implicitamente, debemos resolver esta ecuación para obtener una expresión explícita del
sistema para la salida del sistema. Suponga que se calculan valores sucesivos de 𝑦(𝑛) para 𝑛 ≥ 0
comenzando por 𝑦(0). Por tanto
𝑦(0) = 𝑎𝑦(−1) + 𝑥(0)
𝑦(1) = 𝑎𝑦(0) + 𝑥(1) = 𝑎2 𝑦(−1) + 𝑎𝑥(0) + 𝑥(1)
𝑦(2) = 𝑎𝑦(1) + 𝑥(2) = 𝑎3 𝑦(−1) + 𝑎2 𝑥(0) + 𝑎𝑥(1) + 𝑥(2)
⋮ ⋮
𝑦(𝑛) = 𝑎𝑦(𝑛 − 1) + 𝑥(𝑛)
= 𝑎𝑛+1 𝑦(−1) + 𝑎𝑛 𝑥(0) + 𝑎𝑛−1 𝑥(1) + ⋯ + 𝑎𝑥(𝑛 − 1) + 𝑥(𝑛)
o, de manera mas compacta.
𝑛
𝑛+1
𝑦(𝑛) = 𝑎 𝑦(−1) + ∑ 𝑎𝑘 𝑥(𝑛 − 𝑘) , 𝑛≥0
𝑘=0

La respuesta 𝑦(𝑛) del sistema consta de dos partes. La primera que contien el termino 𝑦(−1) es un
resultado de la condición inicial del sistema. La segunda parte es la respuesta del sistema a la señal
de entrada 𝑥(𝑛). Si el sistema está inicialmente en reposi en el instante 𝑛 = 0, entonces su memoria
(la salida del elemento de retardo) debe ser cero. Por lo tanto 𝑦(−1) = 0. Luego un sistema recursivo
está en reposo si se inicia con condiciones iniciales nulas. Puesto que la memoria del sistema describe
en cierto sentido, su “estado”, decimos que el sistema está en el estado cero y su salida
correspondiente se denomina respuesta para el estado cero y se designa mediante 𝑦𝑧𝑠 (𝑛) y está dada
por
𝑛

𝑦𝑧𝑠 (𝑛) = ∑ 𝑎𝑘 𝑥(𝑛 − 𝑘) , 𝑛≥0

𝑘=0

Supongamos ahora que el sistema descrito por la primera ecuación, no está inicialmente en reposo
[es decir, 𝑦(−1) ≠ 0] y que la entrada es 𝑥(𝑛) = 0 para todo 𝑛. Por tanto, la salida del sistema para
una entrada igual a cero es la respuesta para la entrada nula o respuesta natural y se designa
mediante 𝑦𝑧𝑖 (𝑛). A partir de la primera ecuacion con 𝑥(𝑛) = 0 para −∞ < 𝑛 < ∞, obtenemos
𝑦𝑧𝑖 (𝑛) = 𝑎𝑛+1 𝑦(−1), 𝑛≥0
En resumen, la respuesta a la entrada nula se obtiene haciendo nula la señal de entrada, lo que implica
que es independiente de la entrada. Solo depende de la naturaleza del sistema de la condición incial.
Por tanto, la respuesta a la entrada nula es una caracterizatica del propio sistema. Por otro lado, la
respuesta a la entrada nula depende de la naturaleza del sistema de la señal de entrada. Dado que esta
salida es una respuesta forzada por la señal de entrada. En general, la respuesta total del sistema puede
expresarse como
𝑦(𝑛) = 𝑦𝑧𝑖 (𝑛) + 𝑦𝑧𝑠 (𝑛)
El sistema descrito por la primera ecuación en diferencias es el sistema recursivo mas simple posible
dentro de la clase general de sistemas recursivos descritos mediante ecuaciones diferenciales lineales
y coeficientes constantes.

Desarrollo
Dada una ecuación en diferencias lineal de coeficientes constantes como la relación de entrada salida
que describe un sistema lineal e invariante en el tiempo. El objetivo es determinar una expresión
explícita para la salida 𝑦(𝑛). El método que se va a desarrollar se denomina método directo, existe
un método para resolver estas ecuaciones aplicando la transformada z (método indirecto), sin
embargo, en este documento solo se mostrará el primer método mencionado.
Básicamente el objetivo es determinar la salida 𝑦(𝑛), 𝑛 ≥ 0 del sistema dada una entrada especifica
𝑥(𝑛), 𝑛 ≥ 0, y para un conjunto de condiciones iniciales. El método de la solución directa supone
que la solución total es la suma de dos partes:
𝑦(𝑛) = 𝑦ℎ (𝑛) + 𝑦𝑝 (𝑛)

La parte 𝑦ℎ (𝑛) se conoce como solución homogénea o complementaria, mientras que 𝑦𝑝 (𝑛) es la
solución particular.
Solución Homogénea de una ecuación en diferencias.
Para obtener la solución homogénea de una ecuación en diferencias, se debe recordar de la teoría
mostrada en el resumen, esta solución se conoce también como salida a la entrada nula (zero input)
𝑦𝑧𝑖 (𝑛) la cual no toma en cuenta la entrada del sistema, es decir 𝑥(𝑛) = 0. La forma general de la
solución homogénea es
𝑁

∑ 𝑎𝑘 𝑦(𝑛 − 𝑘) = 0
𝑘=0

Para obtener la solución, suponemos que la esta tiene una forma exponencial, es decir
𝑦ℎ (𝑛) = 𝜆𝑛
Donde el subíndice ℎ de 𝑦(𝑛) se utiliza para designar la ecuación en diferencias homogénea. Si
sustituimos la solución exponencial en la forma general, obtenemos la ecuación polinómica
𝑁

∑ 𝑎𝑘 𝜆𝑛−𝑘 = 0
𝑘=0
Desarrollando esta suma

𝜆𝑛−𝑁 (𝜆𝑁 + 𝑎1 𝜆𝑁−1 + 𝑎2 𝜆𝑁−2 + ⋯ + 𝑎𝑁−1 𝜆 + 𝑎𝑁 ) = 0

El polinomio que aparece en el paréntesis se denomina polinomio característico del sistema. Por lo
general tiene 𝑁 raíces las cuales se designan como 𝜆1 , 𝜆2 , …, 𝜆𝑁 . Las raíces pueden ser reales
diferentes, reales repetidas (raíces de orden múltiple) o complejas conjugadas.
Para el caso de raíces reales diferentes y raíces complejas conjugadas, la solución más general para
la ecuación en diferencias homogénea es

𝑦ℎ (𝑛) = 𝐶1 𝜆1 𝑛 + 𝐶2 𝜆2 𝑛 + ⋯ + 𝐶𝑁 𝜆𝑁 𝑛
Para el casi de raíces reales repetidas, suponiendo que 𝜆1 es una raíz que aparece 𝑚 veces, la solución
será
𝑦ℎ (𝑛) = 𝐶1 𝜆1 𝑛 + 𝐶2 𝑛𝜆2 𝑛 + 𝐶3 𝑛2 𝜆3 𝑛 + ⋯ + 𝐶𝑚 𝑛𝑚−1 𝜆1 𝑛 + 𝐶𝑚+1 𝜆𝑚+| 𝑛 + ⋯ + 𝐶𝑁 𝜆𝑛

Solución Particular de una ecuación en diferencias.

Para la señal de entrada específica 𝑥(𝑛), 𝑛 ≥ 0. En otras palabras, 𝑦(𝑝) es cualquier solución que
satisfaga
𝑁 𝑀

∑ 𝑎𝑘 𝑦𝑝 (𝑛 − 𝑘) = ∑ 𝑏𝑘 𝑥(𝑛 − 𝑘) , 𝑎0 = 1
𝑘=0 𝑘=0

Para resolver la ecuación anterior, suponemos que para 𝑦𝑝 (𝑛), una forma que dependa de la forma de
la entrada 𝑥(𝑛). Por lo que, para una entrada constante, suponemos que la solución particular es de
igual manera constante, para una entrada exponencial, su solución particular será del mismo modo
exponencial, y así dependiendo la forma de la excitación, obtendremos una solución particular de la
misma forma. La siguiente tabla, muestra la forma general de la solución particular para distintos
tipos de excitación.

Señal de entrada Solución particular

𝑥(𝑛) 𝑦𝑝 (𝑛)
𝐴 (constante) 𝐾
𝐴𝑀𝑛 𝐾𝑀𝑛
𝐴𝑛𝑀 𝐾0 𝑛 + 𝐾1 𝑛𝑀−1 + ⋯ + 𝐾𝑀
𝑀

𝐴𝑛 𝑛𝑀 𝐴 (𝐾0 𝑛𝑀 + 𝐾1 𝑛𝑀−1 + ⋯ + 𝐾𝑀 )
𝑛
𝐴 cos 𝜔0 𝑛 𝐾1 cos 𝜔0 𝑛 + 𝐾2 sin 𝜔0 𝑛
{ }
𝐴 sin 𝜔0 𝑛

Donde 𝐾 es un factor de escala determinado que satisface a la ecuación en diferencias, una vez
encontrada la solución particular en la tabla, se sustituyen los términos 𝑦(𝑛), 𝑦(𝑛 − 1), 𝑦(𝑛 − 2)
etcétera, por la solución particular encontrada, considerando el desplazamiento 𝑛 − 𝑘, finalmente se
debe evaluar la ecuación resultante en un valor de 𝑛 adecuado para encontrar el valor de 𝐾 y de ésta
manera encontrar la solución particular.
Solución Completa de una ecuación en diferencias.
La propiedad de linealidad de la ecuación en diferencias lineal de coeficientes constantes nos permite
sumar la solución homogénea y la solución particular con el fin de obtener la solución completa, la
suma resultante contiene parámetros constantes (𝐶1 , 𝐶2 , … , 𝐶𝑁 ) de la solución homogénea 𝑦ℎ (𝑛).
Estas constantes pueden determinarse para satisfacer las condiciones iniciales, es decir se debe
evaluar la solución completa con 𝑁 valores para obtener un sistema de 𝑁 ecuaciones, que al resolverlo
nos dará los valores de los parámetros constantes; una vez determinados estos parámetros, se
sustituyen en la solución completa y habremos obtenido la solución a la ecuación en diferencias lineal
con coeficientes constantes que caracteriza a un sistema LTI.

Ejemplo de aplicación.
Determine la solución completa 𝑦(𝑛), 𝑛 ≥ 0 para la ecuación en diferencias.
𝑦(𝑛) − 3𝑦(𝑛 − 1) − 4𝑦(𝑛 − 2) = 𝑥(𝑛) + 2𝑥(𝑛 − 1)
Cuando [𝑥(𝑛) = 4𝑛 𝑢(𝑛)]
Solución Homogénea. 𝑦(𝑛) = 𝜆𝑛
𝑦(𝑛) − 3𝑦(𝑛 − 1) − 4𝑦(𝑛 − 2) = 0

𝜆𝑛 − 3𝜆𝑛−1 − 4𝜆𝑛−2 = 0
𝜆𝑛−2 (𝜆2 − 3𝜆 − 4) = 0
𝜆2 − 3𝜆 − 4 = 0
(𝜆 − 4)(𝜆 + 1) = 0

𝜆1 = 4
𝜆2 = −1

𝑦ℎ (𝑛) = 𝐶1 𝜆1 𝑛 + 𝐶2 𝜆2 𝑛
𝑦ℎ (𝑛) = 𝐶1 (4)𝑛 + 𝐶2 (−1)𝑛

Solución Particular.
Basándonos en la tabla de soluciones particulares, la correspondiente para la entrada 𝑥(𝑛) = 4𝑛 𝑢(𝑛)
es 𝐾4𝑛 𝑢(𝑛) sin embargo, la raíz contenida en la solución particular (4𝑛 ) aparece también en la
solución homogénea, por lo que tenemos un casi de raíces reales repetidas, siguiente la teoría
propuesta en la sección de la solución homogénea, nos indica que al encontrar una raíz repetida, se le
añade una 𝑛 para distinguirla de la otra raíz, por lo tanto, nuestra solución particular es
𝑦𝑝 (𝑛) = 𝑛𝐾4𝑛 𝑢(𝑛)

Ahora se deben reemplazar todas las y(n) por la solución particular

𝑛𝐾4𝑛 𝑢(𝑛) − 3(𝑛 − 1)𝐾4𝑛−1 𝑢(𝑛 − 1) − 4(𝑛 − 2)𝐾4𝑛−2 𝑢(𝑛 − 2) = 4𝑛 𝑢(𝑛) + 2[4𝑛−1 𝑢(𝑛 − 1)]
La señal 𝑢(𝑛) representa el escalón unitario y su forma de onda es

Por lo que se debe escoger un valor de 𝑛 que no provoque la indeterminación o cancelación de algunos
términos en la ecuación, también puede usarse el grado del polinomio como valor de 𝑛, en este caso
es 𝑛 = 2.
(2)𝐾42 𝑢(2) − 3(2 − 1)𝐾42−1 𝑢(2 − 1) − 4(2 − 2)𝐾42−2 𝑢(2 − 2) = 4𝑛 𝑢(2) + 2[42−1 𝑢(2 − 1)]
2𝐾16 − 3𝐾4 − 4𝐾 = 16 + 8
32𝐾 − 12𝐾 = 24
20𝐾 = 24
6
𝐾=
5
6
𝑦𝑝 (𝑛) = 𝑛 (4𝑛 )
5
6
𝑦(𝑛) = 𝐶1 (4)𝑛 + 𝐶2 (−1)𝑛 + 𝑛 (4𝑛 )
5
Evaluando la ecuación en diferencias con 𝑛 = 0
𝑦(0) − 3𝑦(0 − 1) − 4𝑦(0 − 2) = 40 𝑢(0) + 2[40−1 𝑢(0 − 1)]
𝑦(0) − 3𝑦(−1) − 4𝑦(−2) = 1 + 2[4−1 𝑢(−1)]
𝑦(0) − 3𝑦(−1) − 4𝑦(−2) = 1 + 2[0]
𝑦(0) − 3𝑦(−1) − 4𝑦(−2) = 1
Asumiendo que 𝑦(−1) = 𝑦(−2) = 0
𝑦(0) = 1
Evaluando la solución completa con 𝑛 = 0
6
𝑦(0) = 𝐶1 (4)0 + 𝐶2 (−1)0 + (0) (40 )
5
𝑦(0) = 𝐶1 + 𝐶2
Evaluando la ecuación en diferencias con 𝑛 = 1

𝑦(1) − 3𝑦(1 − 1) − 4𝑦(1 − 2) = 41 𝑢(1) + 2[41−1 𝑢(1 − 1)]

𝑦(1) − 3𝑦(0) − 4𝑦(−1) = 4 + 2[40 𝑢(0)]
𝑦(1) − 3𝑦(0) − 4𝑦(−1) = 4 + 2[1]
𝑦(1) − 3𝑦(0) − 4𝑦(−1) = 6
Asumiendo que 𝑦(−1) = 0 e 𝑦(0) = 1
𝑦(1) = 9
Evaluando la solución completa con 𝑛 = 1
6
𝑦(1) = 𝐶1 (4)1 + 𝐶2 (−1)1 + (1) (41 )
5
24
𝑦(1) = 4𝐶1 − 𝐶2 +
5

Obtenemos el sistema de ecuaciones igualando las 𝑦(𝑛) obtenidas en la evaluación de la ecuación en

diferencias y la solución particular.

𝐶1 + 𝐶2 = 1
24 21
4𝐶1 − 𝐶2 + = 9; 4𝐶1 − 𝐶2 =
5 5
Resolviendo el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, obtenemos los siguientes resultados
26
𝐶1 =
25
1
𝐶2 = −
25
Por lo que la solución completa a la ecuación en diferencias es
26 𝑛 1 6
𝑦(𝑛) = 4 − (−1𝑛 ) + 𝑛 4𝑛
25 25 5

Referencias:
TRATAMIENTO DIGITAL DE SEÑALES
John G. Proakis y Dimitris G. Manolakis
PEARSON EDUCACIÓN S.A., Madrid, 2007
pp 79-94