Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Concepts fondamentaux
1
2
De même pour le théorème qui affirme que la somme d’un triangle vaut
180˚. Seule l’expérience peut répondre à la question posée ci-dessus.
Si un individu habite sur une sphère et qu’il effectue des mesures il trou-
vera :
étoile lointaine
rayon de lumière
1
parallaxe = (180˚− α − β)
2
Ces observations ne permettent pas de conclure que l’espace serait éven-
tuellement ”courbé”. D’autres observations que nous décrirons plus loin (cha-
pitre consacré à la cosmologie) viendront modifier et compléter l’image eu-
clidienne de notre espace.
Parmi les conséquences que l’on doit mentionner concernant la validité ex-
perimentalement trouvée de la géométrie euclidienne, l’invariance par trans-
lation et par rotation est particulièrement importante.
1ère réflexion
réglette
2 ∆ϕ
a
laser
lentille (f = 5 m)
miroir 2 miroir 1
∆s
c=
∆t
∆ϕ a
∆t = =
ω 2rπfcompteur
∆s 8π`rfcompteur
=
c=
∆t a
mesures effectuées pendant le cours : a = (4.60 ± 0.15) mm
fcompteur = (1500 ± 3) Hz
m
=⇒ c = (3.07 ± 0.10) × 108
s
Pour repérer un point P , on peut choisir une base Oe1 e2 e3 composée de
trois vecteurs e1 e2 e2 linéairement indépendants, O étant un point fixe
quelconque. Si e1 e2 e2 sont de longueur unité et de plus forment des angles
de 90˚entre eux on parle de base orthonormée. Les semi-droites Ox1 ,x2 ,x3
support de e1 e2 e3 forment un repère.
x3
3 e3
P ( 1 2 3)
e3
r
2 e2
0 x2
e2
e1
1 e1
x1
e1 ⊥e2
e1 ⊥e3
e2 ⊥e3
ke1 k = ke2 k = ke3 k = 1
6
r = x 1 e 1 + x 2 e 2 + x 3 e3
N
X
M= Mα
α=1
∆M (x) dM
ρ (x) = lim =
∆V →0 ∆V (x) dV
la masse du sytème vaut alors
Z Z
M= dM (x) = ρ (x) dV
volume volume
() ∆
r
( +∆ )
)
)
+∆
r(
r(
x2
x1
9
∆r dr
v (t) = lim =
∆t→0 ∆t dt
C’est un vecteur.
De même on est conduit à s’intéresser à la vitesse de la vitesse, c’est-à-dire
l’accélération :
∆v dv d2 r
a (t) = lim = = 2
∆t→0 ∆t dt dt
qui est aussi un vecteur.
les opérations sur les vecteurs. Nous verrons plus loin qu’il est nécessaire d’in-
troduire d’autres objets mathématiques (les tenseurs) pour représenter des
quantités physiques telles que tenseur d’inertie” ou même vecteur rotation.
A, B, C ∈ R0
AB=cst AC=cst
BC=cst
R0 = référentiel d’observation
par exemple : terre, soleil, voiture. . .
v
r
a
R0 référentiel d’observation
(terre, avion, aube de turbine..)
direction
r
vecteu
sens
point d'application
a
b a = c même direction
même sens
pas néc. même support !
c a = −b
a
r règle du parallélogramme
a+b=r
b
a − b = a + (−b)
14
a
ka a la même direction que a
même sens que a si k > 0
a
sens contraire de a si k < 0
k1 a + k2 b 6= c k1 k2 nombres
On vérifie facilement que c ne doit pas appartenir au plan (ab).
Produit scalaire
b
Par définition le produit scalaire
φ des vecteurs a et b vaut :
S = a · b = kak · kbk cos φ
Produit vectoriel
c
c × (a + b) = c × a + c × b a × b = −b × a
Le double produit vectoriel c × (a × b) = d est un vecteur qui se retrouve
dans le plan de a et b.
On vérifie (exercice) que :
c × (a × b) = (cb)a − (ca)b
Le produit mixte (a × b) c a pour valeur le volume du parallélépipède
construit sur a, b et c.
x3
B ( B1 B2 B3)
a
x1
Un point A est repéré par ses coordonnées (xA1 xA2 xA3 ). Un vecteur AB =
a est représenté par ses projections.
a projeté sur Ox1 −→ a1 (nombre)
a projeté sur Ox2 −→ a2 (nombre) a = a1 e 1 + a2 e 2 + a3 e 3
a projeté sur Ox3 −→ a3 (nombre)
Exemple (plan)
La position d’un point est située par rapport à un référentiel comme déjà
dit. Ce référentiel peut être matérialisé par le repère Oe1 e2 .
x2
x'2
( 1 2)
( '1 '2 )
φ
0 x1
Ici les composantes ont été arrangées en tableau vertical plutôt qu’hori-
zontal.
Produit mixte
a1 b1 c1
(a × b) · c =scalaire = a2 b2 c2
a3 b3 c3
Comment projeter ?
Comment projeter un vecteur sur un repère pour trouver ses compo-
santes ?
– Si l’on connaı̂t les coordonnées A (xA1 xA2 xA3 ) B (xB1 xB2 xB3 )
a1 = composante selon Ox1 de a : xB1 − xA1
– Si l’on connaı̂t les angles que fait a avec les axes −→ trigonométrie !
– Si l’on connaı̂t les composantes de a (a1 a2 a3 ) dans un repère(base e1 e2 e3 ) ;
si les composantes des vecteurs d’une nouvelle base e01 e02 e03 dans le pre-
mier repère sont connus, alors les composantes de a dans le nouveau
repère sont obtenables par le produit scalaire
( = 0)
()
()
)
r(
0
a( ) v( )
trajectoire
1
2
d2 r
dv
a (t) = = 2
dt R0 dt R0
ce vecteur a n’est pas tangent à L. Il est toujours dirigé du côté concave de
L.
La vitesse v et l’accélération a par rapport à R0 peuvent être décrits par
leurs projections sur un repère. Le plus simple, souvent, est de projeter a et
v sur le repère Oex ey ez lié à R0 .
En coordonnées cartésiennes :
dr vx = ẋ (t)
p
v= −→ v y = ẏ (t) ; v = ẋ2 + ẏ 2 + ż 2
dt R0
v = ż (t)
z
dv ax = ẍ (t)
p
a= −→ ay = ÿ (t) ; a = ẍ2 + ÿ 2 + z̈ 2
dt R0
a = z̈ (t)
z
eρ direction
selon ρ lorsque ϕ = cst ;
cos ϕ
eρ =
e
sin ϕ
e
eϕ direction selon ϕ (cercle de rayon ρ)
− sin ϕ
lorsque ρ = cst ; eϕ =
cos ϕ
eρ eϕ orthonormé
eα direction
selonα(β = cst) ;
e e eα =
− sin α
cos α
eβ direction
selon β (α = cst) ;
− sin (α − β)
eβ =
cos (α − β)
eα ⊥ OA eβ ⊥ AP
eρ eϕ normé mais non ortho.
Coordonnées cylindriques
x = ρ cos ϕ
r (t) y = ρ sin ϕ
z=z
dr vρ = ρ̇
v= = v ρ e ρ + v ϕ e ϕ + v z ez vϕ = ρϕ̇
dt R0
v = ż
z
Coordonnées sphériques
x = r sin θ cos ϕ
r (t) = y = r sin θ sin ϕ
z = r cos θ
2
2
ar = r̈ − rθ̇ − rϕ̇2 sin2 θ
dr
a = 2 = ar er + aϕ eϕ + aθ eθ aϕ = rϕ̈ sin θ + 2rϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙϕ̇ sin θ
dt R0
aθ = rθ̈ + 2ṙθ̇ − rϕ̇2 cos θ sin θ
( = 0) P( ) ( + )
0 (t) ( + )
Zt
x (t) = v (t) dt
0
Zt
= (v0 + at) dt
0
1
= v0 t + at2
2
() () ()
( ) ( )
a
v0
exemple : chute d’un corps lancé avec une vitesse initiale v0 verticalement
vers le haut
()
g v (t) = v0 − gt
v0
! 2v0
v (tf in ) = −v0 = v0 − gtf in =⇒ tf in =
g
(ou simplement par symétrie : tf in = 2tret )
Ns
η est le coefficient de viscosité, [η] = m2
.
dv (t) 1
a (t) = = −kη v (t)
dt m
Ceci est notre première équation différentielle, le changement de la vitesse
est proportionnel à la vitesse même :
1
v̇ (t) = −λv (t) , λ = kη
m
fonction d’essai :
v (t) = v0 e−λt
v̇ (t) = −v0 λe−λt = −λv (t)
Donc v(t) est une solution de l’équation différentielle, avec la condition initiale
v(t = 0) = v0 . Voir aussi la vitesse d’écoulement d’une baignoire. . .
Introduisons maintenant la gravité (toujours sans Archimède), donc
v̇ + λv − g = 0
fonction d’essai :
g
v= + v1 e−λt
λ
v̇ = −v1 λe−λt
12
[––
m
s]
m
0= s 10
10 ––
= 3 –1s
8 m
g = 9.81 ––
2 s
2
m
0= 0 ––
s [s]
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
dv (t)
a (t) =
dt
dv (t) = a (t) dt
Zt Zt
0
dv (t ) = v (t) = a (t0 ) dt0
0 0
dx (t)
v (t) =
dt
dx (t) = v (t) dt
2.4. BALISTIQUE 13
Zt Zt
dx (t0 ) = x (t) = v (t0 ) dt0
0 0
t0
Zt Z
= a (t00 ) dt00 dt0
0 0
2.4 Balistique
On parle de balistique quand un corps est lancé avec une vitesse initiale
v0 dans un champs gravitationnel caractérisé par l’accélération g. Le plan du
mouvement est défini par les deux vecteurs v0 et g ainsi que par le point de
départ.
! !
v0 cos α 0
v0 = ; v (t) = v0 −
v0 sin α gt
14
v0 cos α t
Zt
r (t) = v (t0 ) dt0 = 1
0
v0 sin α t − gt2
2
Pour trouver la trajectoire y (x) :
x (t) = v0 cos αt
x
t (x) =
v0 cos α
dans y (t) :
g 1
y (x) = x tan α − x2
2
2v0 cos2 α
C’est l’équation d’une parabole. La portée D (voir figure) est la distance
horizontale franchie.
! g 1
y (D) = 0 = D tan α − D2 2
2v0 cos2 α
g 1
0 = sin α − D
2v02 cos α
2v02 sin α cos α v2
D= = 0 sin (2α)
g g
v2
On trouve Dmax = g0 quand on lance le projectile à αmax = 45˚. Quand
le projectile subit le frottement de l’air, l’angle idéal est autour de 40˚. On
trouve également que la portée est la même pour α = 60˚ et α = 30˚. La
hauteur maximale h est où la trajectoire a une tangente horizontale, par
conséquent
dy ! g 1
= y 0 = 0 = tan α − 2 x
dx v0 cos2 α
v02
xh = sin α cos α
g
sin2 α v02
h = y (xh ) =
2 g
2.4. BALISTIQUE 15
v02 1
hmax = = Dmax
2g 2
On trouve que la quantité G(r, v) := 12 v 2 − g · r est une constante du mou-
vement, c.a.d., G(t) = G(t0 ) = const.∀t. Essayons le :
d 1 2 dv dr
v −g·r =v· −g·
dt 2 dt dt
dv
=v −g
dt
=v·0=0
Nous verrons en dynamique que cette constante est, à un facteur près (la
masse), l’énergie mécanique du système. Le fait que G soit constant corres-
pond à la conservation de l’énergie mécanique.
Lecture : Chapitres 2 et 3 chez Hecht. Chapitres 5.5, 6.2 et 12.3 chez Gruber
& Benoı̂t.
3. Dynamique de la particule
Ça doit être une grandeur extensive, qui peut être transférée par exemple
lors d’un choc. En 1644 Descartes remarque que la quantité associée au mou-
vement est conservée. Maintenant on appelle cette quantité la quantité de
mouvement et on la définit comme p = mv.
1. Loi de la mécanique
Tout corps conserve un mouvement rectiligne et uniforme aussi longtemps
qu’aucune force extérieure agisse sur lui.
X
mv = p = const., si Fext,i = 0
i
1
2
d d
ṗ = (mv) = m v = ma = F
dt ↑
pour vc
dt
système fermé
Fext = 0
F2
F1
1
2
exemples :
satellite
F1
F1
F2
F2
Terre
Z2 2
∆Epot = F (r) · dr
1 - FN r
Z2 r
= FN · dr
FN
1
Z2
= FN dh = FN ∆h.
1
1
1
Ecin = mv 2
2
4
3.3 Chocs
3.3.1 Chocs élastiques (100%)
(1) conservation de ptot
!
ptot = m1 v1 + mv2 = p0tot = m1 v10 + m2 v20
(2) conservation de l’énergie cinétique (car choc est 100% élastique)
1 1 ! 0 1 1
Ecin,tot = m1 v12 + m2 v22 = Ecin,tot = m1 v102 + m2 v202
2 2 2 2
1 p1
v1
p1
v1
p1 + p2 = ptot ptot = p1 + p2
p2
2 v2
p2
v2
• cas m1 = m2 et v2 = 0
v1
3.3. CHOCS 5
v10 · v20 = 0
soit v20 = 0 pas de choc b > 2r avec r rayon de la particule
soit v10 = 0 =⇒ v20 = v1 choc central b = 0
soit v10 ⊥ v20 0 < b < 2r billard ! (si on fait abstraction de la rotation des
boules)
donc
(1) m1 v1 + m2 v2 = m1 v10 + m2 v20
1 1 1 1
(2) m1 v12 + m2 v22 = m1 v102 + m2 v202
2 2 2 2
∆v = −∆v 0
Comment trouver v10 et v20 ?
Le plus simple est de changer le référentiel, et de passer à un référentiel lié
au centre de masse. Dans ce référentiel la quantité de mouvement n’est pas
seulement conservée mais elle est zéro.
6
m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) vcm
m1 v1 + m2 v2
vcm =
m1 + m2
On appelle u1 = v1 − vcm , u2 = v2 − vcm , u01 = v10 − vcm , et u02 = v20 − vcm les
vitesses avant et après le choc dans ce référentiel. On vérifie que :
(1) m1 u1 + m2 u2 = m1 u01 + m2 u02 = 0
1 1 1 1
(2) m1 u21 + m2 u22 = m1 u02 02
1 + m 1 u2
2 2 2 2
m21 2 m21 02
(1) dans (2) : m1 u21 + u1 = m1 u02
1 + u
m2 m2 1
=⇒ u02
1 = u21
=⇒ u01 = ± u1
de même u02 = ± u2
solution + : absence de choc
solution − : choc
On retient la solution où le choc a lieu, u01 = −u1 et u02 = −u2 , donc
v20 = 2vcm − v2
(m2 − m1 ) v2 + 2m1 v1
=
m1 + m2
Vous vérifiez aisément que ∆v 0 = v10 − v20 = −v1 + v2 = −∆v.
3.3. CHOCS 7
v10 = v20 =: v 0
(1) Conservation de la quantité de mouvement :
m1 v1 + m2 v2 = (m1 + m2 ) v 0
m 1 v1 + m2 v2
v0 =
m1 + m2
(2) L’énergie cinétique n’est pas conservée, une partie ∆Ecin est transformée
en énergie de déformation :
1 1 1
∆Ecin = m1 v12 + m2 v22 − (m1 + m2 ) v 02
2 2 2
Introduisons la masse réduite :
m1 · m2 1 1 1
µ := ; où = +
m1 + m2 µ m1 m2
1
=⇒ ∆Ecin = µ (v1 − v2 )2
2
L’énergie cinétique transformée en déformation dans une collision 100% in-
élastique correspond à l’énergie cinétique de la masse réduite qui se déplace
avec la vitesse v1 − v2 . Il est intéressant de considérer le pourcentage de
l’énergie cinétique perdu dans la collision :
∆Ecin µ (v1 − v2 )2
=
Ecin m1 v12 + m2 v22
exemples : i) m1 = m2 , µ = m/2
v1 v2 v'
après:
m 2 ∆Ecin ∆v 2 ∆Ecin 1
∆Ecin = ∆v , = 2 2
, quand v2 = 0 on a =
4 Ecin 2(v1 + v2 ) Ecin 2
ii) m2 = 20 m1 , µ = 20/21 m1 ≈ m1
v1 v2 v'
après:
1 ∆Ecin m1 ∆v 2 ∆Ecin
∆Ecin =≈ m1 ∆v 2 , ≈ 2 2
, quand v2 = 0 on a ≈1
2 Ecin m1 v1 + 20 m1 v2 Ecin
∆Ecin 1
Quand v1 = 0 on a ≈ .
Ecin 20
4. L’oscillateur harmonique li-
néaire libre non-amorti et
amorti, forcé, et oscillateurs
couplés
1
2
a2 ẍ + a1 ẋ + a0 x = f (t)
Enumérons ici des phénomènes qui obéissent à une telle équation sans
que la liste soit exhaustive ! - oscillations d’une masse attachée à un ressort
(amortisseurs) – oscillations d’une poutre en flexion, d’un disque relié à un
fil de torsion ou un ressort - oscillations d’une charge électrique dans un
circuit (RLC), dans une antenne ou même dans les atomes soumis à une
excitation lumineuse (couleur !) - un servo mécanisme (asservissement d’une
température ou de la vitesse d’une machine par exemple) - des interactions
dans des réactions chimiques - la croissance d’une colonie de bactéries en
interaction avec de la nourriture et le poison que ces bactéries produisent -
la population des renards dans une forêt....
r F=-
x
0
r0
v0 Le plan r0 , v0 détermine le
plan du mouvement
F=-
r 0
4
L’amplitude C et le déphasage
q φ sont des constantes d’intégration est la
k
pulsation et vaut ω 0 = m .
Supposons que en t = 0, le mobile soit lâché sans vitesse initiale à partir
de x0 . Les constantes d’intégration C et φ valent respectivement x0 et zéro.
Dans ce cas on trouve pour la position x(t) la vitesse ẋ (t) et l’accélération
ẍ (t) :
ẍ
ẍ
0
4.2. OSCILLATEUR HARMONIQUE LINÉAIRE, NON-AMORTI ET LIBRE 5
ω 0 T0 = 2π
La fréquence est par définition l’inverse de la période :
r
1 ω0 1 k
f0 = = =
T0 2π 2π m
Le système mécanique représentatif typique est un ressort :
Dans ce cas, la longueur du ressort n’a pas besoin d’être considérée comme
nulle. Il suffit de considérer le point 0 comme étant le point de repos du ressort
(allongement nul).
x représente alors l’allongement (traction ou compression) ou déforma-
tion du ressort.
Si l’on imagine un ressort avec une masse pesante à son extrémité mobile,
avec 0x naturellement vertical, le problème est identique à celui résolu précé-
demment. Il suffit de prendre 0 ≡ point de repos du ressort compte tenu du
poids de la particule (il s’ajoute une déformation permanente).
6
ẍ + 2λẋ + ω 20 x = 0
avec
r
k
ω 0 = m pulsation de l’oscillateur
harmonique non amorti
λ
λ = χ coefficient d’amortissement
2m
x = eγt
substituant on trouve
eγt γ 2 + 2λγ + ω 20 = 0, ∀t
solution non-triviale
q
γ 1,2 = −λ ± λ2 − ω 20
solution générale
x (t) = A1 eγ 1 t + A2 eγ 2 t
√ 2 2 √
−λt λ −ω 0 t − λ2 −ω 20 t
= e A1 e + A2 e
4.3. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET LIBRE 7
γ 1,2 = −λ ± iω
2π
2 2 2
ω = ω 0 − λ ; T = pseudo-période
ω
avec : ∆ = λT décrément logarithmique
φ déphasage
p
γ 1,2 = −λ ± λ2 − ω 20
p
on définit ω := λ2 − ω 20 ∈ R
γ 1,2 = −λ ± ω
Avec les mêmes conditions initiales que sous a) on obtient :
ω+λ ω−λ
avec A1 = x0 , A2 = x0
2ω 2ω
4.4. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET FORCÉ 9
c) λ2 = ω 20 amortissement critique
Toujours avec les mêmes conditions initiales
x = e−λt (C1 + C2 · t)
avec C1 = 1 et C2 = λx0
Ce cas correspond au cas limite d’amortissement sans oscillation (appli-
cations aux systèmes mécaniques !)
Ces résultats sont valables bien sûr seulement si la phénoménologie
introduite est vérifiée. Si on a des frottements secs par exemple, il est clair
que le comportement du système sera autre. Le lecteur effectuera le calcul
dans ce cas à titre exercice.
La solution est :
Im ei( )
ei
Re
f
z0 =
i2λΩ + ω 20 − Ω2
q p
A (Ω) = kz0 k = Re2 (z0 ) + Im2 (z0 ) = z0 z0∗
f
A (Ω) = q
2
(ω 20 − Ω2 ) + (2λΩ)2
Im (z0 ) 2λΩ
tan ψ (Ω) = = 2
Re (z0 ) ω 0 − Ω2
2λΩ
ψ (Ω) = arctg
ω 20 − Ω2
r
k
ω0 =
m
2
2
ω 0 − λ amortissement faible
rappel
ω2 = 0 amortissement critique
2
2
λ − ω 0 amortissement fort
Ω = pulsation de la force extérieure
Les constantes (C, φ) ou (C1 , C2 ) se déterminent dans chaque cas à l’aide des
conditions initiales.
Examinons en particulier le cas de l’amortissement faible. Le deuxième
terme de x(t) représente des oscillations propres amorties de pulsation
ω. Lorsque t croı̂t, il perd progressivement de son importance au profit du
premier terme qui représente des oscillations forcées stationnaires de
pulsation Ω et de déphasage ψ. Lorsque Ω et ω sont voisins, l’amplitude du
système oscille avec une pulsation de battements ω B = |ω − Ω|. Condi-
tions initiales pour la figure : t = 0, x (t = 0) = 0, ẋ (t = 0) = 0. Remarquons
que la période de battement est nulle lorsque Ω = ω.
12
( )
2 ω 02
max λ < –––
2 180
max
–––––
2
2 ω 02
λ > ––– 90
2
Ω1 Ωr Ω2 Ω Ωr ω0 Ω
∆Ω ω
4.4. OSCILLATEUR LINÉAIRE, AMORTI ET FORCÉ 13
p
Amortissement faible λ2 < ω 20 /2, ω = ω 20 − λ2 :
On obtient pour A(Ω) une ”courbe de résonance” typique caractérisée
par :
p 2λω
Ωr = ω 20 − 2λ2 et ∆Ω (atténuation de 3 dB) =
Ωr
(pulsation résonante)
(largeur de raie)
Ωr Ω2
Q= = r
∆Ω 2λω
Les fréquences Ωr < ω < ω 0 sont telles que :
ω 2 − Ω2r = λ2 = ω 20 − ω 2
En l’absence de frottement, λ = 0, la courbe de résonance A(Ω) présente une
singularité pour Ω = ω 0 .
Amortissement fort λ2 > ω 20 /2 :
La courbe présente un maximum pour Ω = 0 : il n’y a pas d’oscillation
forcée mais un déplacement fixe valant f /ω 20 .
14
1
ext VC = Q
C
VR = R · I = RQ̇ (Ohm)
(a) (b)
1 2 1
1
1 2
1 2 1
1 2 2
1
1
2 2
1 2
(d) (e) (f)
mq̈1 + (k1 + k2 ) q1 − k2 q2 = 0
mq̈2 − k2 q1 + (k1 + k2 ) q2 = 0
Nous cherchons une solution de la forme
(−mω 2 + k1 + k2 ) C1 − k2 C2 = 0
−k2 C1 + (−mω 2 + k1 + k2 ) C2 = 0 .
C’est un système de deux équations homogènes de la forme
! ! !
d11 d12 C1 0
=
d21 d22 C2 02 ·
| {z }
D
!
det D = d11 d22 − d12 d21 = 0 .
Ce qui conduit à l’équation caractéristique pour ω
2
−mω 2 + k1 + k2 − k22 = 0 .
q q
On identifie les deux solutions ω + = km1 et ω − = k1 +2km
2
. En insérant ce
résultat dans les équations du mouvement on voit que la solution associée à
ω + et C1 = C2 =: C+ et que
q1 (t) = q2 (t) = C+ cos ω + t + ϕ+ .
Les deux masses se déplacent en phase et le ressort k2 reste inactif. Ce mouve-
ment est le premier mode propre du système. On l’appelle mode acoustique.
Le deuxième mouvement simple ou symétrique du système est obtenu
pour ω − . Dans ce mode propre appelé optique, les masses bougent en oppo-
sition de phase
q1 (t) = −q2 (t) = C− cos ω − t + ϕ− .
Le mouvement effectué par le système dépend des conditions initiales q1 (0),
q2 (0), q̇1 (0) et q̇2 (0), et est en général en premier vu beaucoup plus compliqué
que les deux modes propres, mais tout mouvement du système possible, donc
la solution générale, est rien qu’une combinaison linéaire des deux solutions
particulières (modes propres)
18
q1 (t) = C+ cos ω + t + ϕ+ + C− cos ω − t + ϕ−
q2 (t) = C+ cos ω + t + ϕ+ − C− cos ω − t + ϕ− .
C+ , C− , ϕ+ et ϕ− sont déterminés par les conditions initiales.
Considérons maintenant une manière plus élégante de résoudre le pro-
blème. Le premier mode propre étant le mouvement en phase des deux
masses, laissant le ressort k2 dans sa longueur d’équilibre, nous introdui-
sons une première coordonnée Q1 := q1 + q2 . Si le mouvement est exactement
en phase, Q1 le décrit entièrement. Par contre plusieurs mouvements relatifs
sont compatibles avec en Q1 (t). Pour décrire le deuxième mode propre, le
mode optique, on introduit Q2 := q1 − q2 . L’avantage de ces coordonnées
généralisées est de découpler les deux équations de mouvement, initialement
couplées en q1 et q2 . En faisant la somme et la différence des deux équations
de mouvement on trouve
s
1 p
k1 + 2k2 ± k12 + 4k22
ω 1,2 = ,
2m
dans le cas où k1 = k2 =: k nous avons
r √
2
k 3± 5
ω 1,2 = , vérifiez le.
m 2
2
2
1
2
2 3
T1 a1
= , ou T 2 /a3 =: k1 = cte.
T2 a2
En 1677 Newton explique les lois de Kepler en introduisant le calcul différen-
tiel. Il trouve de la 3ème loi que l’accélération centrifuge ac est proportionnelle
à 1/r2 avec la même constante de proportionnalité pour toutes les planètes.
Il stipule que cette accélération est compensée par l’accélération gravitation-
nelle et dérive la loi de gravitation universelle. Pour voir que la troisième
loi implique la gravitation universelle, nous approximons comme première
approche l’ellipse par un cercle :
2
2 2π 4π 2 4π 2 1
ac = rω = r =r =
T k 1 a3 k1 r 2
↑ ↑
3ème loi a3 ≈r3
1 4π 2
= k2 , avec k 2 := = 1.327 · 1020 m3 /s2 .
r2 k1
La loi de gravitation est
GM m
F=− ur ,
r2
2
avec ur = rr , et G = (6.67259 ± 0.00085) · 10−11 Nkgm2 la constante gravita-
tionnelle. On identifie
k2 = GMsoleil .
Analysons la 2ème loi de Kepler, la loi des aires :
3
v( )
1
dA = r × vdt
r( + ) 2
1
r( ) Ȧ = r × v
2
0 foyer
L0 := r × p = r × mv = r × (ω × r) m
5.2 Ellipse
Le but de ce paragraphe est d’introduire les propriétés d’une ellipse et de
démontrer l’équivalence entre la troisième loi de Kepler et aρ ∼ 1/ρ2 .
Une ellipse est l’ensemble de points P pour lesquels F1 P +F2 P = constant,
où F1 et F2 sont les foyers. On a F1 P = a −√ex, F2 P = a + ex, avec a demi-
2 2
grand axe, b demi-petit axe, et e = ac = a a−b l’excentricité. L’équation
d’une ellipse s’écrit en coordonnées cartésiennes :
x2 y 2
+ 2 =1,
a2 b
en coordonnées polaires :
p
ρ= ,
1 + e cos ϕ
b2
où p = a
est le paramètre de l’ellipse. L’aire d’une ellipse vaut πab.
er
ej
2 1 0
aphélie de périhélie de 1
1
2πab
ρ2 ϕ̇ = =: k3
T
De ρ2 ϕ̇ = cte. suit dtd (ρ2 ϕ̇) = 0 = 2ρρ̇ϕ̇ + ρ2 ϕ̈ =⇒ 2ρ̇ϕ̇ + ρϕ̈ = aϕ = 0.
L’accélération a a donc seulement une composante aρ , la loi des aires implique
un mouvement central et vice & versa. Ce n’est pas nouveau (voir en haut),
mais calculons maintenant la composante aρ en fonction de ρ. En partant de
l’équation de l’ellipse et de ρ2 ϕ̇ = k3 , on trouve
pe sin ϕϕ̇ 2 e e
ρ̇ = 2 = ρ ϕ̇ sin ϕ = k3 sin ϕ
(1 + e cos ϕ) p p
e k2 e
ρ̈ = k3 ϕ̇ cos ϕ = 32 cos ϕ
p ρ p
aρ = ρ̈ − ρϕ̇2
k32 e 4π 2 a2 b2 1 1
1
= 2 cos ϕ − =−
ρ p ρ T 2 p ρ2
| {z }
1
−
p
4π 2 a3 1
=−
T 2 ρ2
4π 2 1
=− , avec k1 = T 2 /a3 comme en haut.
k 1 ρ2
Donc la troisième loi de Kepler implique une accélération radiale universelle
pour toutes les planètes de notre système solaire :
1
aρ = −k2 .
ρ2
Cette accélération est due à la gravitation, k2 = Ms G. Nous avons trouvé le
même résultat, dérivé en haut en approximant les ellipses par des cercles, ici
pour les vraies orbites elliptiques. Notons que les orbites planétaires sont très
proches d’un cercle, pour Mars b/a = 0.996, ce qui souligne la précision des
mesures de Tycho Brahe ; pour la Terre b/a = 0.99986.
Notons aussi que le centre du Soleil n’est pas exactement le foyer de
l’ellipse ! En réalité le mouvement a lieu autour du centre de masse (cm) du
6
M cm M
L dL
F L + dL
0
0 rcm
dL0
M0 = et M0 = rcm × F
dt
dϕ dL 1 M dt
ωp = = = =
dt L sin θ dt L sin θdt
rcm F sin θ rcm mg
= = ,
Iω s sin θ Iω s
avec ω s la vitesse angulaire de la toupie autour de son axe, c’est le spin, et I le
moment d’inertie pour cette rotation. Dans ce cas Lspin ⊥ M, ainsi la norme
Lspin reste conservée et l’effet de M causé par la gravitation est de bouger
Lspin sur un cône d’ouverture θ, on parle de précession. Nous rappelons ici la
formule de Poisson qui dit que pour tout vecteur ε lié à un solide en rotation
avec ω on a
ε̇ = ω × ε .
Nous avons vu plusieurs fois cette formule, vorbite = ω × r, ici elle implique
rcm mg
ωp = .
Iω s
8
M
rcm
horizontal
Ls
Un deuxième exemple où M ⊥ Lspin est une roue en rotation sur un axe
posé d’un côté et tenu horizontalement par l’autre. Donc initialement Lz = 0.
Dès qu’on lâche le bout libre de l’axe, il s’incline par gravitation vers le bas.
Cela crée un Lz < 0 qui doit être compensé par un mouvement de précession
créant un Lp > 0 tel que Lz reste 0 : Si on lâche le bout libre abruptement,
l’axe oscille autour de l’inclinaison idéale, cette oscillation s’appelle nutation.
9
Jusqu’à présent nous avons traité les mouvements des objets massifs en
les considérant comme des points matériels et nous avons trouvé les lois
suivantes pour la translation :
p = mv ṗ = Fext
ainsi que pour la rotation :
sin Cu Téflon
G
Téflon Cu
FG
1
2
Z
1
rcm = r dm
M
M
Z
1
= r ρ (r) dV
M
V
Z
1
zcm = zdV [z = r cos θ]
V
V
ZR π/2
Z Z2π
1
= r3 cos θ sin θdϕdθdr
V
0 0 0
Z2π ZR
R4
dϕ = 2π , r3 dr =
4
0 0
π/2
Z π/2
1 2 1
cos x sin xdx = sin x =
2 0 2
0
4π 3 1
V = R
3 2
4
6 πR4
zcm =
4πR3 4
3
= R
8
ZR
1
= zπ(R2 − z 2 )dz
V
0
2 R
!
4 R
π z z
= R2 −
V 2 0 4 0
π R4 3
= = R
V 4 8
Z0
1
zcm = R cos θ π (R sin θ)2 (−R sin θ dθ)
V
π/2
π/2
πR4
Z
= cos θ sin3 θ dθ
V
0
π/2
πR4
1 4 3
= sin θ = R
V 4 0 8
6.2. MOUVEMENT DU SOLIDE INDÉFORMABLE. 5
vi,cm = ω × ri,cm
relatif au système de coordonnées
vi = vcm + (ω × ri,cm )
|{z} | {z }
translation rotation
= r1 × m (ω × r1 ) +
+ r2 × m (ω × r2 )
= 2mω`r⊥ u0
|ω × r1 | = ωr⊥
|r1 × (ω × r1 )| = `ωr⊥
Lcm,∆ = Lcm · u
= 2mωr⊥ ` |u0{z· u}
| sin
{zα }
r⊥
2
= 2mr⊥ ω
Icm,∆ est le moment d’inertie pour la rotation autour d’un axe ∆ passant
par le cm du solide.
Energie cinétique de rotation d’un solide autour d’un axe ∆ passant par
son cm :
Elément dmi
dm i
1
ri^ Ecin = dmvi2
2
1
ri = dm |ω × ri |2
2
1 2
= dmri⊥ ω2
2
8
Solide entier
Z
1
Ecin = ω2 2
r⊥ dm
2
V
1
= Icm,∆ ω 2
2
On retient que la projection de Lcm sur l’axe ∆ ainsi que l’énergie
cinétique de rotation sont donnés par le scalaire Icm,∆ , multiplié par ω et
1 2
2
ω , respectivement. Pour calculer Icm,∆ on intègre sur les éléments de masse
pondéré avec le carré de leur distance par rapport à l’axe.
(on écrira Ix pour Icm,x et ainsi pour y, z car les axes principaux passent
par cm) :
6.4. ROTATION AUTOUR DES AXES PRINCIPAUX 9
Z
2
Iz = ρ r⊥ dV
V
ZR ZR
2
Iz = ρ r 2πrdrh = ρ2πh r3 dr
0 0
1
= ρπh R4
2
M = V ρ = πR2 hρ
1
Iz = M R2
2
Pour calculer Ix et Iy on se sert de la symétrie de la roue : Ix = Iy
1
Ix = (Ix + Iy )
2
Z Z
1 2 1 2
= dmr⊥,x + dmr⊥,y
2 2
V V
2
r⊥,x = y2 + z2
2
r⊥,y = x2 + z 2
2
r⊥,z = x2 + y 2
10
Z Z
1 1 2 2
dm x2 + z 2
= dm y + z +
2 2
Z Z
1
dm x + y + dmz 2
2 2
=
2
V V
Pour la deuxième intégrale nous nous servons encore une fois de la symétrie
et choisirons un disque de rayon R et d’épaisseur dz distant de z de l’axe,
son volume est dV = πR2 dz.
h/2
Z
1
= Iz + z 2 ρπR2 dz
2
−h/2
1 1
= M R2 + M h2
4 12
exemple 2 : sphère homogène
par symétrie
1
I := Ix = Iy = Iz = (Ix + Iy + Iz )
Z 3
1
= dm (y 2 + z 2 + x2 + z 2 + x2 + y 2 )
3
Z
2
= dmr2
3
V
ZR Z2π Zπ
2 M
= 4π 3 r2 r2 sin θdθdϕdr
3 3R | {z }
| {z } 0 0 0 dV
ρ
ZR
2 M
= 4π 3 4πr4 dr
3 3R
0
2
= M R2
5
6.4. ROTATION AUTOUR DES AXES PRINCIPAUX 11
R
On peut résoudre l’intégrale dmr2 aussi en prenant comme dans le premier
V
exemple un élément de volume où la distance par rapport à l’origine est
la même, donc la surface d’une sphère 4πr2 d’épaiseur dr, dV = 4πr2 dr et
R RR
dmr2 = ρ4π R4 dr.
V 0
Pour une sphère creuse à parois minces toute la masse se trouve à distance
R de l’origine et
Z
2 2
I= dmr2 = M R2
3 3
V
On choisit comme avant un élément de volume où toutes les masses ont
la même distance par rapport à l’axe de rotation. Dans le cas où on tourne
autour de l’axe y dV est un bâton de longueur ay et d’épaisseur dx et dz.
12
az az
Z Z2 Z2
2 M
x2 + z 2 ay dxdz
Iy = dmr⊥,y =
a a a
| x {zy }z − az
| {z }
ax dV
−
ρ 2 2
az
Z2 ax
M x3 2
= + z2x dz
ax az 3 −
ax
az 2
−
2
a3x
Z
M 2
= + z ax dz
ax az 12
3
ax az a3z ax
M
= +
ax az 12 12
1
M a2x + a2z
=
12
Notons que la dimension projetée sur l’axe de rotation n’entre pas dans I.
Les Ix et Iz se trouvent de manière identique.
3
1 N
0
1
R
3
cm
g
6.4. ROTATION AUTOUR DES AXES PRINCIPAUX 13
équation du mouvement :
mv̇cm = R + N+mg
L̇0 = Mext,0
projection dans repère d’inertie 0 ε1 , ε2 , ε3 lié au labo :
ωΩ
N = mg + I1
d
Ω2
= mg + I1
r
1
I1 = mr2
2
1 2
N = m g + rΩ
2
La force exercée par la meule sur le sol est supérieure au poids de la meule.
2π
Ω= , r = 0.5 m
1s
N = m (9.81 m/s2 + π 2 m/s2 )
14
Z
IB = r2 dm
V
Z
= (a + r0 )2 dm
V
Z Z Z
0
=a 2
dm + 2a r dm + r02 dm
V
|V {z } |V {z }
(définition IA
du cm) = 0
= a2 M + IA
exemple : accélération d’objets roulant sans glisser sur plan incliné
|Mext | = M g sin αR
|LA | = Icm + M R2 ω
M g sin αR
Mext = L̇ =⇒ω̇ =
Icm + M R2
M g sin αR2
a = s̈ = Rω̇ =
Icm + M R2
g sin α
a=
1 + MIcm
R2
On voit que l’accélération linéaire a est affaiblie par rapport à celle d’un
corps glissant sans friction où l’accélération serait a = g sin α. Ceci est dû à
l’accélération angulaire à qui s’oppose le moment d’inertie. Quand on pose
trois objets, un cylindre plein, creux et une sphère pleine, avec le même rayon
R et la même masse M sur le plan incliné ils arriveront dans l’ordre suivant :
2 5
1. sphère Icm = M R2 =⇒ a = g sin α
5 7
1 2
2. cylindre Icm = M R2 =⇒ a = g sin α
2 3
plein
1
3. cylindre Icm = M R2 =⇒ a = g sin α
2
creux
Li,cm =: Li = dmi ri × (ω × ri )
↑
pour brièveté
A × (B × C) = (A · C) B − (A · B) C
L=Iω où
Lx Ixx Ixy Ixz ωx
Ly = Iyx Iyy Iyz ω y
Lz Izx Izy Izz ωz
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 17
3
X
Li = Iij ω j
j=1
Li = L · e i
Z
= (r2 ω − (r · ω) r) ei dm
V
Z
= (r2 wi − (r · ω) ri ) dm
V
1∀i=j P
avec δ ij := on trouve ω i = δ ij ω j
0 ∀ i 6= j j
P
et le produit scalaire r · ω = rj ω j
j
Z !
X X
= r2 δ ij ω j − ri rj ω j dm
V j j
3 Z
X
= (δ ij r2 − ri rj ) dmω j
j=1 V
3
X
= Iij ω j
j=1
on identifie :
Z
r2 δ ij − ri rj dm
Iij =
V
Z Z Z
2 2
(y + z ) dm − xydm − xzdm
Z Z Z
− yxdm 2 2
I= (x + z ) dm − yzdm
Z Z Z
− zxdm − zydm (x2 + y 2 ) dm
Cette matrice (3x3) qui représente le tenseur d’inertie I pour un repère choisi
nous fournit le moment cinétique ainsi que l’énergie cinétique pour un axe
passant par le cm de façon suivante
Lcm = Icm ω
1
Ecin = ω T Icm ω
2
où T
ωx
ω T = ω y = (ω x , ω y , ω z )
ωz
Vérifions notre calcul en projetant Lcm sur l’axe de rotation ∆ dont la direc-
tion est donnée par le vecteur d’unité u = ωω :
Lcm · u = uT · Lcm
= uT Icm u ω
X
=ω Iij ui uj
i,j
XZ
=ω (r2 δ ij − ri rj ) ui uj dm
i,j V
Z
r2 u2 − (r · u)2 dm
=ω
V
Z
r2 − (r · u)2 dm
=ω
V
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 19
r
d
r u u On voit que
r r2 − (r · u)2 = r⊥
2
cm
Z
2
=ω r⊥ dm
V
C’est bien le résultat que nous avons trouvé comme projection de Lcm sur
l’axe dans l’exemple de l’haltère incliné.
En connaissance du tenseur d’inertie nous pouvons donner une définition
exacte d’un axe principal ∆∗ du solide. Pour un tel axe nous avons constaté
que L et ω sont parallèles, c.à.d., les deux sont reliés par un scalaire I∆∗ :
!
L = Icm ω = I∆∗ ω
de l’exemple 1 au chapitre 4
nous trouvons
1 1
Ix = Iz = M R2 + M D2
4 12
1
≈ M R2 si D R
4
1
Iy = M R2
2
1 0 0
1
Icm = M R2 0 2 0
4
0 0 1
ω est dans le plan yz et incliné de y par α :
0 0
ω = ω cos α , u = cos α
ω sin α sin α
Icm,∆ = uT Icm u
1 0 0 0
= (0, cos α, sin α) 1
0 2 0 cos α M R2
4
0 0 1 sin α
0
= (0, cos α, sin α) 1
2 cos α M R2
4
sin α
1
= M R2 2 cos2 α + sin2 α
4
6.6. LE TENSEUR D’INERTIE 21
1 0 0 0
1
Lcm = Icm · ω = M R2 0 2 0 ω cos α
4
0 0 1 ω sin α
0
1
= M R2 ω 2 cos α
4
sin α
1
2
v0 = v − ve
a0 = a − ae − ac , ac = 2ω e × v0
ma0 = F−mae −2mω e × v0
| {z } | {z }
Fin Fcor
0
Les lois de Newton sont valables dans R si on ajoute aux forces externes F
deux forces supplémentaires, la force d’inertie et la force de Coriolis.
R est un référentiel d’inertie, c.a.d. un référentiel où tout corps isolé
a un mouvement rectiligne uniforme. Quand R0 est en translation uniforme
(ve = const., ae = 0, ω e = 0) R0 est aussi un référentiel d’inertie (principe
de la relativité de Galilée). Quand ae 6= 0 et/où ω e 6= 0 R0 n’est pas un
référentiel d’inertie !
ae 6= 0, ω e = 0
Equations du mouvement en présence d’un champ de gravitation g
’
’
ae
’
T T
ae
g g
ae
mae = T + mg
x : mae = T sin α a0 = 0
y : 0 = T cos α − mg Fin = −mae
ae
= tan α 0 = T−mae + mg
g | {z }
mg0
x : 0 = T sin α − mae
y : 0 = T cos α − mg
ae
= tan α
g
4
T
’
ac = g ||
g^
g
g^ g
g ||
Dans R :
ma = mg + T
comme le pendule est immobile dans R0
a = ae = gk , par conséquent
mgk = mg + ⊥T
T = m gk − g = −mg⊥
le fil est donc perpendiculaire au toit.
Dans R0 :
T^
T
Fin
mg
mg
Fcentripète = T||
W ¥ (W ¥ r)
er
el
Terre
g app
2
g+ T cos2 er
2
T cos sin el
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 7
gapp = g − Ω × (Ω × r)
|Ω × r| = RT |Ω × er | = RT Ω sin (90◦ − λ)
= RT Ω cos λ
|Ω × (Ω × r)| = RT Ω2 cos λ
−Ω × (Ω × r) = RT Ω2 cos λ (− sin λeλ + cos λer )
gapp = (−g + RT Ω2 cos2 λ) er − RT Ω2 cos λ sin λeλ
m
où RT Ω2 = 3.4 · 10−2 .
s2
On voit que la rotation de la Terre entraine un léger écart du fil à plomb de
la verticale due à l’accélération centrifuge. Cet écart α est donné par
sin λ
α = arc tan g ≈ 1.7 · 10−3 sin (2λ)
− cos λ
RT Ω2 cos λ
Pour l’intensité du champ de pesanteur on trouve
m m
avec gpol = 9.81 et g éq = 9.78 .
s2 s2
Nous remarquons que l’aplatissement de la Terre, (Réq − Rpol )/Réq ≈ 1/298),
augmente la variation de l’intensité de la pesanteur avec la latitude
m
Pour Lausanne (λ = 46◦ 310 ) on trouve gapp = 9.81 2
s
Comme exercice mathématique estimons comment l’intensité de la pesan-
teur varie avec l’altitude h, évidemment h RT .
MT
g (h) = G
(RT + h)2
8
dg 1 d2 g
g (h) = g (0) + (0) h + (0) h2 + . . .
dh 2 dh2
dg
≈ g (0) + (0) h
dh
dg MT 2 2
= −2G 3 = − g≈− g
dh (RT + h) RT + h RT
2h −7 h
g (h) ≈ g 1 − = g 1 − 3.1 · 10
RT m
Au sommet du Mont Rose la pesanteur est réduite de 1.5◦ /◦◦ .
RT Ω2 cos λ sin λ
∆ = h tan α = h
g − RT Ω2 cos2 λ
Le montant de la déviation vers l’Est peut être grossièrement estimé par le
produit du temps de vol avec la différence des vitesses orbitales au départ et
à la fin de la chute.
s
2h
δ ≈ Ω cos λht, avec t =
g − RT Ω2 cos2 λ
Le calcul précis (voir Gruber & Benoit) donne une déviation plus faible :
1
Ω cos λ (g − RT Ω2 ) t3
δ = 3
1 + 2Ω2 t2
2
≈ Ω cos λht
3
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 9
Pendule de Foucault
En 1851 Léon Foucault démontre la rotation de la Terre à l’aide d’un
pendule 67 m de long suspendu sous la coupole du Panthéon. Le plan défini
par les oscillations du pendule tourne dans le référentiel lié à la surface
de la
Terre avec une vitesse angulaire Ω sin λ Ω = 7.292 · 10−5 1s , λ = 46◦ 310 . Ceci
explique la rotation de 19◦ observée sur le pendule monté dans la salle CE1
après 145 h de cours.
10
E
2
2'
1
N S
( sin )
0 1'
Marées
Tout le monde a expérimenté les marées et il est connu qu’elles sont prin-
cipalement dûes au champ de gravitation de la Lune. Pourtant, l’explication
de ce phénomène – en particulier qu’il y ait deux marées par jour – est moins
répandu et fut un succès de la mécanique newtonienne.
Le système Terre–Lune tourne autour du centre de masse commun. Cette
rotation entraine une accélération centrifuge sur la couche d’eau.
L’accélération est plus importante sur le côté de la Terre éloigné de la
Lune que sur celui proche. Par contre, la gravitation exercée par la Lune sur
l’eau est plus importante sur le côté proche que sur celui éloigné de la Lune.
Gravitation et accélération centrifuge donnent lieu à exactement la même
accélération (d’orientation opposée) sur les deux côtés de la Terre et donc à
deux “bosses” d’eau équivalentes et stationnaires dans le système Terre–Lune.
La rotation de la Terre fait que nous voyons les deux “bosses” d’eau passer
une fois par jour.
7.3. DYNAMIQUE TERRESTRE 11
Pour une première approche nous calculons les intensités des accélérations
à l’équateur sur les deux côtés de la Terre.
GmL ? GmL
Ω2 R − = Ω2 r +
(d + R )2 (d − RT )2
| {z } | {z T } | {z } | {z }
m m m m
7.87·10−5 3.22·10−5 1.22·10−5 3.44·10−5
s2 s2 s2 s2
1 1
Ω= ΩT ; ΩT = 7.292 · 10−5
27.3 s
RT = 6.370 · 106 m ; d = 3.84 · 108 m
N m2
mL = 7.35 · 1022 kg ; G = 6.67 · 10−11
kg2
dmL
rcm = = 0.732RT
mT + mL
R = RT + rcm ; RT − rcm
Avec ces valeurs des grandeurs en jeu nous trouvons en effet que les accélé-
rations sont les mêmes des deux côtés de la Terre, notemment 4.66 · 10−5 sm2 .
8. Travail, puissance et énergie
Le but de ce chapitre est de donner une notion claire du travail effectué par
une force lors du déplacement d’un point matériel le long d’une trajectoire.
On rencontrera des forces pour lesquelles ce travail s’annule si la trajectoire
est une boucle fermée. Ces forces sont conservatives, elles dérivent d’un
potentiel et l’énergie mécanique, la somme de l’énergie cinétique et poten-
tielle, est une constante du mouvement. On aura également à faire aux forces
passives qui ne travaillent jamais. Un exemple sont les forces qui gardent
les wagons d’un ”huit” sur les rails, des forces de liaison indépendantes du
temps, s’appliquant à tout moment perpendiculairement à la direction de
l’évolution. Par contre, les forces de frottement sont des forces dissipatives
et non-conservatives. On trouvera que l’énergie mécanique varie comme la
puissance développée par les forces non-conservatives.
1
2
Ztf
∆ W (ti , tf ) = P (t) dt
ti
Notons que cette intégrale est associée à une courbe orientée et dépend de
l’équation horaire.
Ztf
= F (t) · v (t) dt
ti
Ztf
δr (t)
= F (t) · dt
δt
ti
rZ
f ,tf
= F (t) · δr (t)
ri ,ti
δA = lim ∆A
tf →ti
δr δW
P (t) = lim F (t) ·
= lim
δt→0 δt δt→0 δt
La puissance instantanée représente le travail élémentaire effectué par unité
de temps.
3
Une force est dite passive si elle ne fournit aucun travail au cours de
l’évolution, elle est dite active dans le cas contraire.
exemples pour forces passives
1. force magnétique sur une particule chargée
FLorentz = qv × B, FLorentz ⊥ v ∀t, r (t) =⇒ FLorentz · v = 0
et δ W = 0
2. forces de liaison indépendantes du temps
Considérons comme exemple le cas du roulement sans glissement. La
vitesse du point d’application de la force de frottement sec est nulle et
dans ce cas la force de frottement est une force de liaison. au moment
d’un glissement cette force devient active.
F(r,( ))
v( )
r( )
4
r
1
∆WL1 (ri , rf ) = ∆WL2 (ri , rf )
r
exemples :
1. Une force constante, F (r, t) = F = const est conservative
Zrf
∆W = F·δ r=
ri
Zrf
=F δr
ri
= F (rf − ri )
2 r
5
Le travail effectué le long L1 n’est pas le même que celui fourni le long
L2 , malgré le fait que L1 et L2 partagent ri et rf comme point de départ
et terminal.
Z
F · dr = 0, car F ⊥ dr sur la totalité de L1
L1 (ri ,rf )
Z Zr
A R
F · dr = − dr + 0 + 0 = A ln > 0
r r
L2 (ri ,rf ) R
Remarquons que cette force permettrait de réaliser une machine qui crée de
l’énergie sans en consommer, il suffit de parcourir périodiquement L1 en sens
positif et L2 en sens négatif. Notons que cette force joue le rôle d’exemple
mathématique, illustrant une force centrale non conservative, mais elle n’ap-
parait pas dans la nature.
3. Un exemple répandu dans la nature est une force centrale ne dépendant
que de |r| = r
F (r) = F (r) er
Z
∆W = F (r) er dr
L(ri ,rf )
Zrf
= F (r) dr
ri
On voit que pour cette force les déplacements le long eρ et eθ ne contribuent
pas au travail, seule la distance par rapport au début et à la fin entrent. Donc
le travail peut être calculé sur une trajectoire radiale menant de ri à rf . La
force est conservative.
Mm
exemple : force de gravitation F = −G 2 er
r
1 Q1 Q2
force de coulomb F= er
4πε0 r2
6
Ztf
∆ W = −µmg ev · vdt
ti
Z
= −µmg |v| dt = −µmg s
|
chemin parcouru
On voit que ∆ W dépend de la trajectoire et que ∆ W < 0, ∀L, donc la force
de frottement sec est dissipative
5. force de frottement visqueux
F = −λv n ev
Ztf
∆ W = −λ |v|n+1 dt < 0 =⇒ dissipative
ti
8.3 Potentiel
Le travail effectué par une force conservative peut être exprimé par une
fonction U (r) qui s’appelle potentiel. La force dérive du potentiel. On vérifie
les relations suivantes :
soit F = F (x, t) conservative =⇒
i) ∆ WL1 (ri , rf ) = ∆ WL2 (ri , rf )
H
ii) F · dr = 0 (⇐⇒ rot F = ∇ × F = 0)
iii) ∃ U (r) telle que ∆ W (ri , rf ) = − (U (rf ) − U (ri ))
c.à.d. ∆ W = −∆U
∂U (r)
iv) ∃ U (r) telle que Fi (r) = −
∂xi
7
∂
U (r)
∂x
∂
F = −grad U (r) = −∇U (r) = − U (r)
∂y
∂
U (r)
∂z
∂Fi ∂Fj
v) − =0 i, j = 1, 2, 3
∂xj ∂xi
ou rot F = 0 = ∇ × F
On vérifie que i) à v) sont équivalents.
Notons que U (r) n’est définie qu’à une constante additive près : Ũ (r) =
U (r) + C définie la même force que U (r) .
exemples
F U
pesanteur mg −mg · r
champ électrique qE −qE · r
constant
champ électrique qE (r, t) qφ (r, t)
E = −gradφ (r, t)
1 2
force élastisque −kr kr
2
mM mM
force gravifique −G er −G
r2 r
1 q 1 q2 1 q 1 q2
force électrique er
4πε0 r2 4πε0 r
d
Pcons = − U.
dt
X ∂U dxi dU
P =F·v =− =− .
i
∂xi dt dt
8.4 Energie
Considérons un point matériel sur lequel agissent des forces extérieures
et intérieures, dont les résultantes sont Fext et Fint .
Fint
Fext
ṗ = Fint + Fext
d
v· (mv) = v · Fint + v · Fext
dt
d 1 2
mv = Pint + Pext
dt 2
9
1
Ecin = mv2
2
d
Ecin = Pint + Pext
dt
La dérivée de l’énergie cinétique par rapport au temps est égale à la somme
des puissances développées par toutes les forces extérieures et intérieures. La
variation de l’énergie cinétique pendant l’intervalle de temps [ti , tf ] est égale
à la somme des travaux effectués par les forces extérieures et intérieures :
forces de liaison
g
Fmoteur
d
Ecin > 0
dt
Les forces de frottement sec entre roue et sol permettent l’avancement mais
elle ne travaillent pas.
10
Théorème de l’énergie :
d
Eméc = Pnc
dt
ou Pnc est la puissance développée par toutes les forces non-conservatives,
c.a.d., qui ne contribuent pas à l’énergie potentielle. Il en résulte la conser-
vation de l’énergie si toutes les forces sont conservatives.
9. Introduction à la mécanique
analytique
1
2
fν (r1 , . . . , rn , t) = 0, ν = 1, . . . , 3n − k
En principe, ces équations peuvent contenir les vitesses vi , mais nous nous
limitons ici au cas rencontré le plus souvent où les contraintes ne dépendent
pas des vi . Ce cas est connu sous le nom de liaisons holonômes.
En tenant compte des 3n − k contraintes on peut trouver des nouvelles
coordonnées q1 , . . . , qk décrivant, ensemble avec le temps t, entièrement le
système :
ri = ri (q1 , q2 , . . . , qk , t) , i = 1, . . . , n
θ x=0 (plan)
x2 + y 2 + z 2 = `2
z
La dernière équation est dûe à la force
de liaison qui est la tension du fil.
On est parti de 3 coordonnées (un seul
y point matériel, n = 1) et on a trouvé 2
0
équations de liaison, le système a donc
k = 1 degré de liberté. La coordonnée
x généralisée est l’angle polaire θ.
F = Fa + Fc
F = ṗ
(Fa + Fc − ṗ) δr = 0
(Fa − ṗ) δr = 0
Pour plusieurs points matériels :
n
X dvi
Fa,i − mi δri = 0
i=1
dt
r = r (q1 , . . . , qk , t)
k
dr X ∂r ∂r
v= = q̇j +
dt j=1
∂qj ∂t tangente à la
trajectoire
X ∂r
δr = δqj
j
∂qj
∂r
avec Qj = F · ∂q j
la force généralisée associée à la coordonnée généralisée qj .
La quantité Qj δqj a la dimension d’un travail. Quand δqj est un déplacement
linéaire, Qj a la dimension d’une force, quand δqj est un changement d’angle,
Qj a la dimension d’un moment de force.
Pour n points matériels les forces généralisées sont
n
X ∂ri
Qj = Fa,i .
i=1
∂qj
n X
k
X ∂ri
(Fa,i − ṗi ) δqj = 0
i=1 j=1
∂qj
X X ∂ri
Qj δqj − ṗi δqj = 0
j i,j
∂qj
∂r d ∂r d ∂r
mr̈ = mṙ − mṙ
∂qj dt ∂qj dt ∂qj
qj , q̇j indépendantes =⇒
∂v ∂r
=
∂ q̇j ∂qj
∂2r
X
d ∂r
= q̇v
dt ∂qj v
∂qv ∂qj
∂ X ∂r ∂
= q̇v = v
∂qj v ∂qv ∂qj
5
d ∂v ∂v
= mv − mv
dt ∂ q̇j ∂qj
d ∂ 1 2 ∂ 1 2
= mv − mv
dt ∂ q̇j 2 ∂qj 2
d ∂ ∂
= T − T
dt ∂ q̇j ∂qj
n
avec T = 12 mv 2 l’énergie cinétique. Pour n points matériels T = 1
m v2
P
2 i i
et
i=1
le principe de d’Alembert vient
X d
∂
∂
Qj − T + T δqj = 0
j
dt ∂ q̇j ∂qj
Comme les déplacements virtuels δqj sont indépendants, il faut que chaque
coefficient des δqj soit nul. On trouve ainsi les k équations de Lagrange de
1re espèce
d ∂ ∂
T − T = Qj
dt ∂ q̇j ∂qj
Fa,i = −∇i U
∂ ∂ ∂
=− , , U
∂xi ∂yi ∂zi
Pour l’exemple d’un seul point matériel nous notons que
on a donc
6
∂U ∂U ∂x ∂U ∂y ∂U ∂z
− =− + +
∂qj ∂x ∂qj ∂y ∂qj ∂z ∂qj
∂r
= −∇U ·
∂qj
∂r
= Fa ·
∂qj
= Qj
∂
En insérant cette expression pour Qj et en se servant du fait que ∂ q̇j
U = 0, ∀j
on obtient
d ∂ ∂
(T − U ) − (T − U ) = 0
dt ∂ q̇j ∂qj
On appelle le Lagrangien L = T − U et on obtient ainsi les k équations de
Lagrange de la seconde espèce pour les forces conservatives
d ∂ ∂
L − L=0
dt ∂ q̇j ∂qj
Avant de passer aux exemples, nous notons que ces équations peuvent se
mettre sous la même forme également dans le cas d’un potentiel dé pendant de
la vitesse, comme c’est le
cas pour
le potentiel à la base de la force de Lorentz.
Dans ce cas on a Qj = dt ∂ q̇j U − ∂q∂ j U avec U = U (q1 , . . . , qk , q̇1 , . . . , q̇k , t) .
d ∂
7
0 y
Soit un point matériel se dépla-
ρ
z çant sous l’action de la pesan-
x ϕ teur g = −gez sur la surface
de révolution d’équation
A
z=−
ρα
avec A, α constantes, et
(ρ, ϕ, z) les coordonnées
cylindriques du point.
A
Avec ż = α ρα+1 ρ̇ on trouve
2 ! !
1 αA A
L= m 1+ ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 + mg
2 ρα+1 ρα
Nous vérifions
d X ∂L ∂L
∂L
H= ṗj q̇j + pj q̈j − q̇j − q̈j −
dt j
∂qj ∂ q̇j ∂t
∂L d ∂L d
= = pj = ṗj voir équations de Lagrange
∂qj dt ∂ q̇j dt
∂L
= pj par définition
∂ q̇j
∂L
=−
∂t
∂L
Par conséquent, ∂t = 0 entraine H = cste.
La fonction H est l’énergie mécanique dans le cas où les liaisons sont in-
dépendantes du temps, telle que les forces appliquées dérivent d’un potentiel
U (q, t) indépendant des vitesses.
10
Donc H = 2T − (T − U ) = T + U = Eméc .
exemple 4 pendule double
x
l1 2 degrés de liberté, coordonnées géné-
θ1 ralisées θ1 ,θ2 .
m1
1 2
T1 = m1 `21 θ̇1
2
l2
θ2 U1 = −mg`1 cos θ1
m2
y
x2 = `1 sin θ1 + `2 sin θ2
y2 = `1 cos θ1 + `2 cos θ2
L = T1 + T2 − U1 − U2
1 2 m2 2 2
= (m1 + m2 ) `21 θ̇1 + ` θ̇ + m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 cos (θ1 − θ2 )
2 2 2 2
+ (m1 + m2 ) g`1 cos θ1 + m2 g`2 cos θ2
11
Equations de Lagrange :
d
(m1 + m2 ) `21 θ̇1 + m2 `1 `2 θ̇2 cos (θ1 − θ2 ) + m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 sin (θ1 − θ2 )
dt
+ (m1 + m2 ) g`1 sin θ1 = 0
d
(m1 + m2 ) `22 θ̇2 + m2 `1 `2 θ̇1 cos (θ1 − θ2 ) − m2 `1 `2 θ̇1 θ̇2 sin (θ1 − θ2 )
dt
+m2 g`2 sin θ2 = 0
θ1 1 cos θ1 ≈ 1 sin θ1 ≈ θ1
=⇒
θ2 1 cos θ2 ≈ 1 sin θ2 ≈ θ2
(m1 + m2 ) `21 θ̈1 + m2 `1 `2 θ̈2 + (m1 + m2 ) g`1 θ1 = 0
(
A
x
Le problème est de trouver la trajec-
toire qui minimise le temps pris par
un corps de A à B, le corps soit lâché
avec une vitesse initiale nulle et soumis
à un champ gravitationel.
B Nous trouverons dans le calcul plus
loin que la courbe est une cycloı̈de.
z
B
13
ZB
ds
t=
v
A
ZA0 ZB 0 ZB
ds ds ds
= + +
v1 v2 v1
A A0 B0
1 1
= (|AA0 | + |BB 0 |) + |A0 B 0 |
v1 v2
n = 1.5 ZB
ϕ
B =⇒ δ nds = 0
A
Dans ce cas la trajectoire est composée de deux bouts droits, et elle est
RB
paramétrisée par la position x de l’intersection. De dire que δ nds = 0
A
dt(x)
équivaut à dire que dx
= 0 et emmène à la loi de réfraction (voir exercice).
14
F · δr = −∇U · δr = −δU
δU est le changement de potentiel suite au déplacement δr.
Par ailleurs
Zt2 Zt2
dv d
− dt m · δr = −mδr· v|tt21 + dt m v (δr)
dt | {z } dt
t1 0 car δr(t1 )=δr(t2 )=0 t1
d
On va se convaincre que dt
(δr) = δv, pour cela on pose (pour une coordon-
née)
x1 = x + εf (x)
δx = x1 − x
= εf (x)
avec ε infiniment petit.
δv = δ ẋ
= ẋ1 − ẋ
d
= (εf (x))
dt
d
= (δx)
dt
15
Zt2 Zt2 Z
dv
− dt m · δr = dt mv · δv = dtδ (T )
dt
t1 t1
soit finalement
Z
dt δ (T − U ) = 0
R
L’intégrale dtL = S s’appelle l’action. On vient de démontrer le principe
de Hamilton de la moindre action :
L’action est extrémum pour le chemin de l’espace de configuration (qi , q̇i )
qui correspond au chemin effectif.
De Hamilton à Lagrange
Considérons L = L (q, q̇i , t), i.e une seule coordonnée, pour simplifier les
écritures. Soit q (t) qui minimise S (l’action). Calculons S pour q (t) + δq (t),
où δq (t) est quelconque, avec δq (t1 ) = δq (t2 ) = 0
Zt2
δS = L (q + δq, q̇ + δ q̇, t) dt − L (q, q̇, t) dt
t1
Zt2
∂L ∂L
= ( δq + δ q̇)dt
∂q ∂ q̇
t1
Zt2 t2 Z
∂L ∂L d ∂L
δS = δqdt + δq − δq dt
∂q ∂ q̇ t1 dt ∂ q̇
t1
Zt2
∂L d ∂L
= − δqdt
∂q dt ∂ q̇
t1
16
La brachistochrone
Pour donner un exemple explicite nous donnons ci-dessous la solution de la
brachistochrone. On utilise une équation paramétrique de la trajectoire du
point matériel. Soit q ce paramètre, variant de q = a en A à q = b en B.
Comme il n’y a pas de frottement et que la courbe est supposée faire partie
d’un référentiel d’inertie, l’énergie mécanique est conservée.
1
T = mv 2
2
U = −mgz
l’axe z est vers le bas et U = 0 en A. En A, v = 0, donc Eméc = T + U = 0.
1
0 = mv 2 − mgz
2
1 2
mv = mgz
2
v 2 = 2gz
La trajectoire est donnée par
x = x (q)
z = z (q)
avec
Calcul de la vitesse
dx
ẋ = · q̇
dq
dz
ż = · q̇
dq
v 2 = ẋ2 + ż 2 = 2gz
√ √
v = ẋ2 + ż 2 = 2gz
s
2 2
dx dz dq √
= + · = 2gz
dq dq dt
s
2 2
√ dx dz dq
2g · dt = + ·√
dq dq z
Zt Zb s 2 2
√ dx dz dq
2g · dt = + ·√
dq dq z
0 a
Zb s 2 2
√
dx dz dq
2g · t = I = + ·√
dq dq z
a
(
x = x (q)
Ce qu’on cherche c’est qui rend I minimum.
z = z (q)
C’est ce type de problème qui débouche sur le calcul des variations qui
est très utilisé par les ingénieurs. Il n’y a pas lieu de développer un savoir
faire complet en la matière. Ce passage est montré à titre d’invitation à
l’élargissement des horizons de la mécanique.
Imaginez que vous deviez déterminer expérimentalement quelle est la
courbe optimale. Vous partiriez d’une courbe que vous pensez être la bonne.
Puis vous évalueriez des courbes voisines, par la mesure du temps pris sur la
courbe, et chercheriez ainsi l’optimum. L’optimum est atteint quand le temps
ne varie plus en passant aux courbes voisines.
18
(
x = x (q)
On suppose que est la solution, et on considère une courbe
z = z (q)
infiniment proche.
x1 = x + εα (q)
z1 = z
avec ε infiniment petit et α (q) quelconque, nul à q = a et à q = b. On va
substituer dans l’intégrale pour les valeurs x1 et z1 :
Zb
s 2 2
1 dx1 dz1
I1 = √ + · dq
z dq dq
a
Zb
1 dx 1 1 1 dx
= ε √ α (q)|ba − α·d √ + ε2 . . .
R xq z z R xq
| {z } a
=0 car α(a)=(b)=0
α est quelconque. On pourrait prendre α tel que l’intégrant soit toujours > 0.
19
dx2 = C 2 z (dx2 + dz 2 )
C 2 zdz 2
dx2 =
1 − C 2z
z
r
dx = dz 1
C2
−z
Cette équation différentielle est connue pour être l’équation différentielle
d’une cycloı̈de
x = R (ϑ − sin (ϑ))
z = R (1 − cos (ϑ))
10. Théorie cinétique des gaz
1
2
”Bref, il n’est pas une branche de la physique où elle n’ait son mot à dire.
Toute théorie qui en fait abstraction n’est qu’une schématisation”.
10.2 Température
La température, T, est une grandeur fondamentale comme m et t. Comme
beaucoup d’autres grandeurs physiques, on a su mesurer T avant de com-
prendre sa signification. En 1592 Galilée utilise un flacon avec un col fin et
long et plonge l’extrémité du col dans un bol d’eau ou de vin. L’air enfermé
dans le flacon par le liquide change de volume avec la température ce qui fait
monter ou descendre le liquide dans le col. C’est un thermomètre à gaz.
gaz
liquide
air
liquide
3
2
0
-1 Mercure
-2
Gaz
Tube
Sonde flexible
-273.15
Le zéro absolu semble être certainement le point idéal où commencer une
échelle de température. Cependant l’idée ne reçu que très peu d’attention
pendant un demi-siècle. Ce n’est qu’en 1848, que William Thomson (devenu
plus tard Lord Kelvin) formula l’idée théoriquement. Sur la base de consi-
dérations thermodynamiques que nous allons voir plus tard, il proposa une
échelle absolue de température qui s’est avérée être en parfait accord
avec les résultats du thermomètre à gaz à volume constant. Le zéro absolu
(−273.15˚C) et le point triple (0.01˚C) sont distants de 273.16 degrés Celsius.
10.3. LE GAZ PARFAIT ET SON ÉQUATION D’ÉTAT 7
v
vy
vx
a) vy¢ y
vx¢ vz¢
x
vy
z
vz
vx
L
b) c)
2L
∆t =
vx
∆px mvx2
= =F
∆t L
Pour N molécules :
N m < vx2 >
F =
L
F N m < vx2 >
p= =
A V
pV = N m < vx2 >
L’isotropie de l’espace impose que les différents directions du vecteur v ont
une probabilité équivalente. Il en résulte que la vitesse n’apparait que par sa
norme.
1
< vx2 >= < v2 >
3
1 2
pV = N m < v 2 >= N < Ecin >
3 3
L’équipartition de l’énergie impose que chaque mode de mouvement, ou
degré de liberté du système possède la même quantité d’énergie. La statistique
de Boltzmann donne que le montant d’énergie est Ecin = 12 kB T par degré de
liberté. kB est la constante de Boltzmann, et vaut kB = 1.38·10−23 J/K. Pour
les 3 directions de translation nous avons
1 3
< Ecin >= m < v 2 >= kB T
2 2
Nous trouvons l’équation d’état d’un gaz parfait :
pV = nRT = N kB T
% -
nombre nombre de
de mols molécules
(p1 + p2 ) V = (n1 + n2 ) RT
Donc p = p1 +p2 . La pression d’un mélange de deux gaz parfaits est la somme
des pressions partielles, loi de Dalton.
L’énergie interne d’un gaz parfait dans le référentiel du laboratoire est
son énergie cinétique microscopique
n 2
p+a
V
En tenant compte de ces termes correctifs, on obtient la loi des gaz réels de
Van der Waals (équation d’état de Van der Waals) :
2 !
N a N
p+ V −b = N kT pour N particules
NAV V2 NAV
n2 a
p+ 2 V − nb =nRT pour n moles
V
6
Pression (MPa)
10.1 100
(atm)
9.1 90
Gaz
8.1 K 80
7.4 Liquide 73
7.1 70
5 4
3 48.1 C
6.1 35.5 C 60
Liquide Isotherme critique
2
5.1 et 31.1 C 50
Vapeur Vapeur 1 21.5 C
Volume
12
I H courbes isothermes
K "ga
pK z p er
man
liquide
e n t"
123
> TK
B G
E A
D
C "vap TK
eur"
14243
zone de liquéfaction F
< TK
Calcul de pk et Vk
L’isotherme T =Tk présente un point d’inflexion à tangente horizontale,
la dérivée première est le dérivée seconde de la fonction p = f (V ) sont nulles
en ce point :
∂p RTk 2a
=− 2 + =0
∂V Tk (Vk − b) V3k
∂ 2 p
2RTk 6a
= 3 − =0
∂V Tk2 (Vk − b) V4k
et finalement :
8a a
Tk = , Vk = 3b, pk = .
27bR 27b2
10.5. DISTRIBUTION DE MAXWELL - BOLTZMANN 13
Lorsque l’on considère une isoterme T < Tk on peut montrer que les aires
ACBA et CEDC sont égales.
Z∞ Z∞
2 √
Pvx dvx = 1 ; e−x dx = π
−∞ −∞
r
m
=⇒ C =
2πkB T
La distribution de vx est une gaussienne.
Gaussiènne
14
les vecteurs v ayant même module v à dv près ont leur extrémités situées
entre les deux sphères de rayon v et v + dv. Le volume concerné est donc de
4πv 2 dv = dvx dvy dvz .
Zπ Z2π
Pv = Pvx ,vy ,vz v sin θdϕvdθ
0 0
10.5. DISTRIBUTION DE MAXWELL - BOLTZMANN 15
3/2
m mv 2
= 4πv 2 e− 2kT
2πkT
Pv est la densité de probabilité de la norme de la vitesse et connue sous le
nom de distribution de Maxwell Boltzmann.
max m qm
La vitesse quadratique moyenne vqm ou rms pour ”root mean square” vrms
vaut
Z∞
2 3kT
vqm =< v 2 >= Pv v 2 dv =
m
0
5.0
1 m/s de la valeur indiquée sur l’axe horizontal
vitesse est à l’intérieur d’un intervalle de
nombre de molécules dont la norme de
3.0
2.0
= 0 C (= 273 K)
1.0
0
0 200 400 600 800 1000 1200
[m/s]
10.6. CAPACITÉS THERMIQUES 17
3 3
U = kB T N = nRT
2 2
On définit la chaleur spécifique molaire
Cv 1 ∂U f
Cvm = = = R
n n ∂T V 2
J
Dans notre cas Cvm = 12.5 Kmol
Pour un gaz gaz formé de molécules diatomiques rigides f = 3 + 2 (3
degrés de translation et 2 degrés de rotation)
C
H
cm
5 J
Cvm = R = 20.8 .
2 Kmol
Un gaz formé de molécules diatomiques non rigides offre deux degrés de
liberté supplémentaires :
1 1
Ecin,vib. = kB T , Epot,pos équ. = kB T.
2 2
18
C
H
7 J
Cvm = R = 29.1 .
2 Kmol
Pour un gaz à pression constante on trouve
Cp = nR + Cv relation de Mayer
On définit
Cpm R
γ= = +1
Cvm Cvm
2
= +1
f
monoatomique : γ = 5/3 = 1.67
diatomique rigide : γ = 7/5 = 1.4
diatomique non-rigide : γ = 9/7 = 1.28
1.67 H2
1.40
1.28
(p2 )
+ mω 2 /2 x2 + y 2 + z 2
U = Ucin + Upot =
2m
chaque atome a donc 6 degrés de liberté. On peut appliquer le théorème
d’équipartition :
6
U = N kB T
2
d’où la chaleur spécifique à volume constant :
Cv = 3N k
Cvm = 3R Loi de Dulong-Petit
A basse température, on observe des écarts importants à cette loi. Ceci vient
du fait que les vibrations sont quantifiées. Si l’énergie moyenne kT est insuf-
fisante, ces vibrations ne sont plus exitées.
20
35
p
30
Chaleur spécifique, J/mol K
v
25
20
15
10
NaCl
5
0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
Température K
25
20
mesures
pm [J/mole K]
15
théorie
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
/ E
10.7. CONDUCTIBILITÉ THERMIQUE D’UN GAZ 21
1
λ=
nσ
Pour des molécules identiques et en mouvement relatif on trouve :
22
2 molécules identiques
en mouvement
√
σ = π (2R)2 2
√
Le facteur 2 est dû à la vitesse relative.
1 1
λ= = √
nσ n 2 4πR2
exemple : λ dans l’azote à 300 K et 1013 mbar
p
σ N2 = 45 Å2 , n= =⇒ λ = 91 nm.
kB T
q
8kB T λ
Avec vm = πm
on trouve le temps moyen entre deux collisions τ = vm
=
135 ps.
1 < 2
dN (θ, ϕ) dΩ
= n cos θdA < v >
dt 4π
avec dΩ = sin θdθdϕ et n la densité
de molécules.
0
10.7. CONDUCTIBILITÉ THERMIQUE D’UN GAZ 23
π/2
Z Z2π
dN ndA < v >
= sin θ cos θdθ dϕ
dt 4π
|0 {z } |0 {z }
π/2 2π
1
2
sin2 θ| = 12
0
n < v > kB f
κ=
8
Remarquons que pour ce cas nous avons deux distributions de vitesse super-
posées dans le volume entre les parois et la température est définie que sur
les deux parois.
24
T1 < T2
8kB √
r r
d 8kB 1 dT
< v >= T; < v >= √
πm dx πm 2 T dx
d 1 dT
T < v >= < v >
dx 2 dx
10.7. CONDUCTIBILITÉ THERMIQUE D’UN GAZ 25
dQ 1 dT dT
= A λf kB n < v > = Aα
dt 12 dx dx
avec
1 1
α= f kB < v >
12 σ
comme λ = 1/σn. Nous trouvons donc que dans le régime λ d, où le
transport de chaleur a lieu par diffusion, celui-ci ne dépend pas de la densité
du gaz. Notons que les effets de convection, turbulences ne sont pas inclus
dans notre calcul, mais nous pouvons en tirer que, pour concevoir un thermos,
il faut se placer dans le régime λ d et minimiser les pertes par radiation.
11. Les deux principes de la
thermodynamique
p,ex
, système fermé (d = 0)
1
2
potentielle extérieure, Ep,ex . Cette énergie peut être causée par un champ
gravitationnel.
On peut définir une fonction U (énergie interne) des variables d’état,
extensive, telle que l’énergie totale
E = EcM + Ep,ex + U
soit conservative, c’est-à-dire constante lorsque le système n’échange pas
d’énergie avec l’extérieur.
I2 I2 I2
dU = U2 − U1 = δW + δQ
| 1 {z } | 1 {z } | 1 {z }
indép. du chemin dépend. du chemin
11.2. TRAVAIL ÉLÉMENTAIRE 3
0
fil
F
0
0 fluide
δW = Fpist. dx = pex Adx
= −pex dV
(Adx représente l’opposé de la
fluide variation de volume, Adx =
−dV )
δW = −pdV
signe : détention dV > 0 travail reçu par fluide est négatif δW < 0
compression dV < 0 =⇒ δW > 0
4
isotherme
1 2
0
1 2 1 2
I2 I2
W = −pdV = −p0 (V2 − V1 ) W =− pdV
1 1
I2
dV
=− nRT
V
1
V2
= −nRT ln
V1
1 2
On augmente la température
en fournissant de la chaleur au
fluide Q > 0.
On augmente la température
en remuant, c.a.d., en fournis-
sant du travail au fluide W >
0, mais Q = 0.
f f
U = n RT = N kB T.
2 2
dU = δW + δQ
= −pdV + δQ
= −d (pV ) + δQ; puisque p = cte
H := U + pV enthalpie du système
dH = δQ
Cp 1 ∂H 1 ∂Qp
Cpm = = =
n n ∂T p n dT
f
H = U + pV = nRT + nRT
2
f +2
= nRT
2
1 ∂H f +2
Cpm = = R
n ∂T p 2
f
Cvm = R
2
f +2 relation de
=⇒ Cpm /Cvm = =: γ
f Mayer
11.4. TRANSFORMATION ADIABATIQUE RÉVERSIBLE D’UN GAZ PARFAIT7
adiabate, =0
isotherme, d = 0
8
ZB I
∆S = SB − SA = dS, et dS = 0.
A
Comme l’énergie interne U , l’entropie S est une fonction d’état, dont la dif-
férentielle est exacte et composée de deux formes différentielles non-exactes
dS = δSext + δSint ,
avec
δQ
δSext = T
la contribution de l’extérieur
et
δSint ≥ 0 la production interne d’entropie
Dans le cas réversible δSint = 0, et par conséquent δSext = dS devient une
différentielle exacte, on dit que 1/T joue le rôle d’un facteur intégrant pour
la forme différentielle δQ, car
I I I
δQ
δQ 6= 0, mais = dS = 0
T ↑
réversible
Avant d’aller dans les applications aux cas réversibles et non-réversibles, nous
considérons les énoncés historiques du deuxième principe, reliés au fonction-
nement des machines thermiques.
11.5. LE DEUXIÈME PRINCIPE 9
c c
2 1 1- 2
frigo. = 1- 2
2 2
à partir d’une seule source. On peut utiliser ce travail pour faire fonctionner
un réfrigérateur vérifiant l’interdit de Clausius.
Si on considère le processus global on a réalisé une machine qui viole
l’interdit de Clausius, d’où contradiction avec l’hypothèse de départ. Par
conséquent l’interdit de Clausius implique l’interdit de Kelvin.
c c
+ 1 1
frigo. frigo.
1 1
f f
d = 0 (adiabatique)
c, d = 0 (isotherme)
f, d = 0 (isotherme)
VB
A −→ B : WA→B = −nRTf ln = −QA→B > 0
VA
f
B −→ C : WB→C = UC − UB = nR (Tc − Tf )
2
VD
C −→ D : WC→D = −nRTc ln = −QC→D < 0
VC
f
D −→ A : WD→A = UA − UD = nR (Tf − Tc )
2
Le premier principe donne que le travail reçu par le fluide en montant sur
l’adiabate entre B et C est cédé en descendant l’autre adiabate menant de
D dans l’état initial A. Pour le bilan de travail sur un cycle il suffit donc de
considérer la différence des travaux reçus et cédés le long des deux isothermes.
En considérant l’équation des adiabates on constate :
1/γ−1 1/γ−1 1/γ−1
VB T Tc T VA
= C1/γ−1 = 1/γ−1 = D1/γ−1 =
VC TB Tf TA VD
VB VC
=⇒ =
VA VD
12
Donc on trouve :
I
VD
δW = −nR (Tc − Tf ) ln <0
VC
Le cycle est parcouru dans le sens des aiguilles d’une montre, le travail reçu
par le fluide est négatif. Il s’agit d’une machine thermique transformant la
chaleur reçue par la source chaude partiellement un travail, tout en cédant
une partie de cette chaleur à la source froide.
I I
VD
δQ = − δW = nR (Tc − Tf ) ln >0
VC
Comme il s’agit d’un cycle décrit de manière réversible, nous pouvons faire
le bilan d’entropie comme suit :
δQ
dS = δSext =
T
QA→B VA
SA→B = = −nR ln <0
Tf VB
QC→D VD VA
SC→D = = nR ln = nR ln >0
Tc VC VB
Nous trouvons SA→B = −SC→D , donc pour le cycle entier :
I
dS = 0.
Ceci vérifie le deuxième principe. Pour illustrer l’utilité des deux principes,
faisons le bilan de W et Q en utilisant que ces deux principes.
2ème principe : réversible, donc δQ
H
T
=0
QA→B Qf ! Qc QC→D
= =− =−
Tf Tf Tc Tc
H
1er principe : dU = δQ + δW et dU = 0
11.6. CYCLE DE CARNOT 13
−W = Qf + Qc
|W |
η :=
|Qc |
Dans le cas du cycle de Carnot nous trouvons :
|Qc | − |Qf |
η Carnot =
|Qc |
Qf
=1+ (Qf < 0, Qc > 0)
Qc
Tf
=1−
Tc
Pour une machine frigorifique, décrivant le cycle de Carnot en sens inverse,
on a Qf > 0 et Qc < 0, et on définira le rendement par :
|Qf |
η frigo, Carnot =
|W |
14
Qf
=
−Qc − Qf
Tf
= .
Tc − Tf
isothermes = const.
adiabatiques = const.
11.7. CYCLE DE FORME QUELCONQUE 15
1 4
2 3
|WCar | |Wmach | !
η Carnot = , et η = > η Carnot , et comme WCar = −Wmach =⇒ |Q1 | < |Q4 |
|Q4 | |Q1 |
Q0f = Qf − q
on peut alors évaluer l’intégrale de δQ
T
dans le cas irréversible :
δQ0
I
1 1
=q − <0
T Tc Tf
Ainsi nous nous sommes convaincus que l’intégrale de δQ sur un cycle n’était
HT δQ
nulle que dans le cas réversible. Dans le cas irréversible T < 0 donc δSext <
0. Cette diminution d’entropie externe est compensée par une augmentation
d’entropie interne
H δSint > 0 telle que dS = δSext + δSint soit une différentielle
totale, avec dS = 0.
isolation
d tot = 0
2
1
Dans les systèmes il n’y a pas d’éléments mécaniques, comme des pistons,
qui peuvent travailler, donc δW1 = δW2 = δWtot = 0. On suppose en plus que
dans 1 et 2 il n’y a pas de processus irréversibles, donc δSint,1 = δSint,2 = 0.
18
1er principe
δQ1 = −δQ2
2ème principe
dS = dS1 + dS2
δQ1 δQ2
dS = + δSi,1 + + δSi,2
T1 | {z } T2 | {z }
=0 =0
δQtot
= + δSi,tot
”Ttot ”
| {z }
=0
1 1 !
=⇒ δSi,tot = δQ1 − >0
T1 T2
Si T2 > T1 =⇒ δQ1 > 0
Donc la chaleur passe du corps chaud au corps froid et ce passage est associé
à une augmentation de l’entropie interne du système composé.
11.8. APPLICATIONS DU 2ÈME PRINCIPE 19
détente de Joule
V1 V2
isolé Qtot = 0
Z2
S2 − S 1 = δiS > 0
1
dU = 0 = δQ + δW = δQ − pdV
Sachant −pdV nous savons aussi le bilan de chaleur δQ, en plus cette chaleur
est échangée à T = cte.
20
I2 Z2 V1Z+V2
δQ pdV N kB T dV V1 + V2
S 2 − S1 = = = = N kB ln
T T V T V1
1 1 V1
(p1,V1,T1)
isotherme
isochore
(p2,V2,T2)
A −→ A0 : dU = 0 δQ = pdV
V2 V2
SA0 − SA = N kB ln = nR ln
V1 V1
0
A −→ B : δQ = ncvm dT (δW = 0)
ZT2
dT
SB − SA0 = ncvm
T
T1
T2
= ncvm ln
T1
V2 T2
SB − SA = nR ln + ncvm ln
V1 T1
12. Machines thermiques
soupape d’admission les deux soupapes les deux soupapes les deux soupapes soupape d’échappement
ouverte fermées fermées fermées ouverte
bougie
admission
du mélange
cylindre
soupape soupape
d’admission d’échap-
pement piston
bielle
vilebrequin
1
2
Isentropiques
Culasse
3 Piston
4 Bielle
Vilebrequin
2
Injection 1
de carburant
Carter
moteur
2 1
a) b)
Le cycle est décrit en quatre temps :
I→1 Le cylindre admet le mélange à travers une soupape d’admission dans
un volume V1 .
1→2 Les soupapes étant fermées, le mélange est comprimé isentropiquement
du volume V1 au volume V2 .
2→3 Explosion du mélange qui augmente la pression.
3→4 Les soupapes étant toujours fermées, les produits de la combustion se
détendent isentropiquement en repoussant fortement le piston jusqu’à
sa position extrême.
4→1 La soupape d’échappement s’ouvre, ce qui diminue brutalement la pres-
sion.
1→I Les gaz brulés sont évacués.
−W Qc + Qf Qf
ηm = = =1+
Qc Qc Qc
On exprime généralement η m en fonction du rapport volumique de compres-
sion α = V1 /V2 . Puisque le gaz évolue à volume constant le long des portions
2-3 et 4-1, δW = 0 et il vient :
D’autre part, les portions 1-2 et 3-4 étant des isentropiques (adiabates) d’un
fluide assimilable à un gaz parfait, on a les relations suivantes entre les tem-
pératures et les volumes :
γ−1 γ−1 γ−1
T2 V1 T3 V4 V1
= = =
T1 V2 T4 V3 V2
d’où :
T2 T3 T3 − T2
= ≈ = αγ−1
T1 T4 T4 − T1
On en déduit η m :
T4 − T1 1
ηm = 1 − ≈ 1 − γ−1
T3 − T2 α
Ainsi, l’efficacité de ce moteur ne dépend que de α. Comme le mélange est
pratiquement de l’air assimilable à un gaz parfait diatomique, γ ' 1.4 et que
α ' 9, on trouve η m ' 0.58.
Remarquons qu’un moteur de Carnot idéal fonctionnant entre les deux
sources aux températures extrêmes T3 ' 1220 K et T1 ' 293 K aurait une
efficacité de 1 − Tf /Tc = 0.76. Le cycle réel a l’allure du cycle théorique
précédent mais en diffère sensiblement, notamment au voisinage des points
1, 2, 3, 4.
Cycle de Diesel
2 3
Injection
de carburant Isentropiques
0
2 3 1
α−γ −γ
1,3 − α1,2
ηm = 1 −
γ α−1 −1
1,3 − α1,2
A B
isotherme c
isotherme f
Source chaude c
Source froide f
Grille (refroidissement)
métallique
Parois isolantes
Piston déplaceur
Piston de travail