UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Curso: Vibraciones Mecánicas (MC 571) Periodo Académico 2018-II

CAPÍTULO 5: SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Fig. 1. Torno Fig. 2. Automóvil

Modelo de dos grados de libertad (Resolución matricial)

Sean x1(t) y x2(t) los desplazamientos lineales del sistema mostrado en la figura 1
(o angulares de ser el caso de un sistema vibratorio giratorio).

Figura 3. Fundamental sistema vibratorio de dos grados de libertad

Las matrices asociadas al sistema son:

; ;

Y si la vibración es forzada, la matriz asociada a las fuerzas es: .

Profesor: Ing. Martín Casado Márquez Lima, 12/11/18

Así, la dinámica de este sistema de dos grados de libertad será de la forma:

Siendo: M = Matriz de masa.

C = Matriz de amortiguamiento.
K = Matriz de rigidez.
F = Matriz de excitación.

Con el propósito de determinar las

ecuaciones de movimiento de cada
masa, trabajando con sus diagramas
de cuerpo libre se tiene:

Figura 4. DCL de la masa m1

Ecuación de movimiento:

⇒ (1)

Figura 5. DCL de la masa m2

⇒ (2)

En forma matricial, las ecuaciones (1) y (2) quedan expresadas del siguiente modo:

!
" # " #
!

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APLICACIÓN: Vibración de una fresadora en un cimiento elástico

Fig. 6. Fresadora Fig. 7. Modelo vibratorio de

los movimientos verticales
de la fresadora.

Las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema,

presentadas en forma matricial, son:

0 0 0
$0 0 &' ( $ &' (
0 0 0
0
$ &' ( ' 0 (
0 0

Fig. 8. DCL’s de cada masa del

sistema vibratorio.

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APLICACIÓN: Motociclista en marcha

Fig. 9. Elementos de una marcha en

motocicleta

Fig. 11. El cuerpo humano, modelado como

un sistema vibratorio de múltiples grados de
libertad.
Fig. 10. Motocicleta modelada
como sistema vibratorio

CASO: El péndulo doble (en oscilaciones pequeñas)

Figura 11
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Conforme a los diagramas de cuerpo libre de los péndulos A y B, tomando momentos
en sus respectivos pivotes, se tiene:

∑ * +* , ⇒ - , - . - , - , - /-, +* , (3)

Figura 12 Figura 13

∑ 0 +0 , ⇒ . - , - , - - , - /-, +0 , (4)

Ordenando se tiene: 12 3 4 5 6 7683 56 3 !

19 3 56 3 4 5 6 7683 !

Matricialmente:

12 ! 3 6 76 56 3 !
: ; : 5
; " #
! 19 3 56 5 6 76 3 !

Siendo:
12 ! 6 76 56
: 5
;
! 19 56 6 76
;
5

Con: M = Matriz de inercia.

K = Matriz de rigidez torsional.

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Coordenadas Generalizadas y Ecuaciones de Lagrange

Se emplean según conveniencia. Son independientes entre sí.

Cinemática:

< =

< < =

Siendo:

D = # de ecuaciones definidoras: 4

E = # de ecuaciones de ligadura o
acoplamiento: 2

⇒ GL = D – E = K = 2

Figura 14

TRABAJO VIRTUAL

>? @? AB
AB. DE ? E ?F EF ?G EG H E FEF GEG I (I)
Siendo x, y, z funciones de posición generalizadas, tales que:

J , J , J ; … … JN
< J , J , J ; … … JN
O J , J , J ; … … JN
Así, las variaciones virtuales infinitesimales en función de la variación de q1, q2, q3,
……. qk, son:

RQ RV RW
PQ ∑ PJU PV ∑ PJU PW ∑ PJU
RST RST RST
; ;

Ya que los qi son independientes, se puede evaluar el movimiento para el efecto de

la variación de una de ellas mientras se mantienen constantes las demás. Así
entonces, qi ≠ 0; lo cual da:

δq2 = δq3 = …….. = δqk

RQ RV RW
PQ RSX
PJ ; PV RSX
PJ ; PW RSX
PJ

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 W RS Z PJ
RQ RV RW RQ RV RW
Y Q Y < O Z PJ (II)
[\\\\\\\\]\\\\\\\\^
RSX V RS RSX RSX RSX
En (*):
X X
_`abacd fg hB fi`ajkg gl
fgmnlaoapqgjkd rq`kial sSX

RQ RV RW
Llamemos: t Q RS V RS W RS FUERZA GENERALIZADA
X X X

Siendo: Q1∂q1 el trabajo virtual efectuado por las fuerzas reales que se ejercen sobre
el sistema.

Para simplificar el segundo miembro de (II), se aprecia que:

u RQ RQ u RQ w y w y w
Y Z Y Z ⇒ Y Z Y Z
uv RSX RSX uv RSX wx y wx y wx

uQ RQ RQ RQ
J J J
uv RSX RSz RS{
Asimismo:

Y las derivadas parciales respecto a cada término en J dan:

RQ RQ/Rv RQ RQ/Rv RQ RQ/Rv

RSX RSX /Rv RSz RSz /Rv RS{ RS{ /Rv
; ;

Paso conocido como “eliminación de los puntos”. Así entonces:

} ~ } }
• €
}J ~ }J }J

RQ R Qz RQ R Qz
Y Z ∧ Y Z
RSX RSX RSX RSX
⇒

RQ u R Qz R Qz
⇒ RSX uv RSX
" Y Z# RSX
Y Z

Para las coordenadas y ∧ z existen expresiones equivalentes. Sustituyendo ahora

en (II), se tiene, para el caso tridimensional:

~ 1 } 1 }
t }J • < O < O „ }J
~ 2 }J 2 }J

Como … < O , eliminando δq1, queda:

y w‡ w‡
† • €
y wx wx

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 y w‡ w‡
Expresión análoga:

†ˆ • €
y wxˆ wxˆ

Si las fuerzas actuantes sobre m son conservativas, entonces dará lugar a una
función V (potencial), y la fuerza generalizada será de la forma:

}‰
t
}JŠ

Así entonces podemos introducir la cantidad:

L = T – V = FUNCIÓN DE LAGRANGE
Quedando:

y w‹ w‹ wŒ
Y Z !
y wxˆ wxˆ wxˆ
(III) i = 1, 2, 3,…., k, y:

(II) es válida aún con fuerzas no conservativas.

Finalmente, para sistemas, (III) se convierte en:

Ž Ž
~ }•U }•U
• tU •• • € „
~ }J }J
U• U•

Como puede apreciarse, las ecuaciones de Lagrange proporcionan un método muy

útil para obtener las ecuaciones diferenciales del movimiento expresadas según las
coordenadas independientes del problema, sin más que derivar la energía cinética
escrita en función de sistemas con múltiples grados de libertad.

Tiene la ventaja de que no intervienen las fuerzas internas (o de ligadura), que no

realizan trabajo y que suelen complicar la formulación de las ecuaciones de
movimiento que se pueden obtener de la Segunda Ley de Newton.

Además, el método de Lagrange constituye uno de los métodos superiores de la

Mecánica más útiles, y han encontrado amplia aplicación en el análisis de sistemas
eléctricos y electromecánicos.

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Profesor: Ing. Martín Casado Márquez Lima, 12/11/18