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Cuba Miranda, Lucero Milagros 15190005 / Morales Valladares, Oliver 15190018 / Patricio Claudio,

Diseño del sistema de control en cascada con PI Edwin 15190172 / Vásquez Garro, Vanessa 15190041

Resumen—.

Abstract--

I. INTRODUCCIÓN

II. PROCESO

1. Diseño de un sistema de control de bucle único con Fig. 2. Resultados de los valores del controlador C1.
un controlador
Usamos el comando pidtune para diseñar un controlador PI en III. Diseño de un sistema de control en cascada con dos
forma estándar para todo el modelo de planta P=P1*P2 controladores PI

Fig. 1. Grafica de sistema de control de bucle único con controlador PI.

Para diseñar el sistema de control de bucle único usamos el

siguiente comando: Fig. 3. Grafica de sistema de control en cascada con controlador PI
>>P2=zpk([],-2,3);
Para sintonizar el controlador de bucle interno C2 con
>>P1=zpk([],[-1 -1 -1],10); ancho de banda de bucle abierto a 2 rad/s usamos el
El modelo de la planta se define con el siguiente comando: siguiente comando:
>>P=P1*P2;
Para definir la estructura que se desea controlar se usa el >>C2=pidtune(P2,pidstd(1,1),2);
comando PIDSTD:
>>C=pidstd(1,1);
Para definir el control de ancho de banda en 0.2 rad/s y un
tiempo de respuesta de 10 segundos se usa el siguiente
comando:
>>C=pidtune(P,C,0.2);

Fig. 4. Resultados de los valores del controlador C2.

Para ajustar el controlador de bucle externo C1 con el

mismo ancho de banda que el sistema de bucle abierto.

>>clsys=feedback(P2*C2,1);
>>C1=pidtune(clsys*P1,pidstd(1,1),0.2);

Fig. 5. Resultados de los valores del controlador C1 sintonizado

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IV. Comparación de rendimiento V. CONCLUSIONES

Para trazar las respuestas de seguimiento de referencia de VI. RECOMENDACIONES

pasos de ambos sistemas usamos los siguientes comandos:
>>sys1=feedback(P*C,1);
>>sys1.Name='Single Loop'; VII. BIBLIOGRAFÍA
>>sys2=feedback(clsys*P1*C1,1);
>>sys2.Name='Cascade';
figure;
>>step(sys1,'r',sys2,'b')
>>legend('show','location','southeast')
>>title('Reference Tracking')
>>sysd1=feedback(P1,P2*C);
>>sysd1.Name='Single Loop';
>>sysd2=P1/(1+P2*C2+P2*P1*C1*C2);
>>sysd2.Name='Cascade';
figure;
>>step(sysd1,'r',sysd2,'b')
>>legend('show')
>>title('Disturbance Rejection')

Fig. 6. Resultado de las respuestas de referencia

Fig. 7. Comparación de controlador en cascada y controlador con bucle único.