Nro.

DD-106
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Tema :
PROCESOS CON RETARDOS DE SEGUNDO ORDEN
Grupo
Nota: App./Nom.: Fecha: Lab. Nº 04

I. OBJETIVOS:
 Simular procesos con retardo de segundo orden
 Identificar los parámetros que caracterizan a un proceso PT2
 Analizar la influencia de los parámetros típicos de un proceso PT2 en la curva característica

II. MATERIAL Y EQUIPOS:

 PC con Labview
 Aplicativo second_order_system
 Curva característica de procesos PT2 desarrollados en clase.

III. BASE TEÓRICA:

Motivación:

Los Sistemas de segundo orden – como los de primer orden – constituyen una clase importante de sistemas
físicos: hay muchos sistemas físicos que se comportan (aproximadamente) como un sistema de segundo
orden. Ej. Tanques de almacenamiento de líquidos en agitación con capacidades térmicas en el liquido y en el
elemento calefactor, motores DC con dinámica de armadura y dinámica electromecánica, sistemas de control
realimentados ( Ej. Sistemas de control de procesos y servomecanismos), censores y filtros pasabajos de
segundo orden.

Descripción del sistema a ser simulado:

En este laboratorio se va a simular la respuesta de un sistema de segundo orden ante una señal de prueba
de tipo escalón (de modo, que la respuesta temporal a la salida del sistema es calculada matemáticamente).
Se ha realizado la simulación usando el método Tustin con un tiempo de escalón de 0.05 segundos.
El modelo matemático del sistema de segundo orden simulado en este laboratorio, es la ecuación diferencial:

Id2y/dt2 + 20dy/dt + 02y = 02Ku (Eq. 1)

donde:
 K es la ganancia
  es el factor de amortiguamiento relativo
 0 es la frecuencia de resonancia natural

Un modo alternativo de representar este modelo es mediante Laplace, transformando la ecuación diferencial,
y obteniendo la relación entre la salida y la entrada (en el dominio de Laplace), para obtener la función de
transferencia de la salida y con respecto a la entrada u:

h(s) = y(s)/u(s) = K02/(s2 + 20s + 02) (Eq. 2)

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IV. PROCEDIMIENTO:

En varios de los ejercicios siguientes usted tiene que dar un valor para la el tiempo de respuesta, Tr. Este es
un parámetro conveniente para caracterizar cuan rápido es un sistema dinámico con respecto a su respuesta
al escalón.

Tr se define como el tiempo que toma la respuesta al escalón en alcanzar el 63% de su valor estacionario final.
(para los sistemas de primer orden el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.) Se puede
demostrar que para sistemas de segundo orden Tr es aproximadamente igual a 1.5/0 (este varia con respecto
a )

 Impacto de K:

Ajuste U=1, =0.2, 0=2. Varie K.

a. Cual es el impacto de K en la respuesta estacionaria?

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b. Cual es el impacto de T en el tiempo de respuesta, Tr?

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 Importancia de :

Ajuste U=1, K=2, 0=2. Varie .

a. ¿Cual es el impacto de en el sobrepico?

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b. ¿Cual es el impacto de  en el tiempo de respuesta?

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c. ¿Cual es le impacto de  en la respuesta estacionaria?

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d. ¿Cual es el impacto de  en la estabilidad del sistema?

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 Importancia de 0:

Ajuste U=1, K=2, =0.2. Varie 0.

a. ¿Cual es el impacto de 0 en el tiempo de respuesta?

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b. ¿Cual es le impacto de 0 en la respuesta estacionaria?

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c. ¿Cual es el impacto de 0en el sobrepico?

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d. Ajuste U continuamente hacia arriba y abajo (como si fuera una señal senoidal) para valores grandes
y pequeños de 0. ¿Cómo afecta 0 en la velocidad del sistema?

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 Importancia de la altura del escalón U:

Ajuste K=2, =0.2, 0=2. Varie U

a. ¿Cuál es el impacto de U en la respuesta estacionaria?

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V. CONCLUSIONES/ANEXOS/SIMULACIONES/CALCULOS JUSTIFICATIOS (PRESENTACION EN

HOJAS y/o ARCHIVOS ANEXOS)

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VI. CUESTIONARIO

1. Consigne la Ecuación diferencial característica de un sistema de segundo orden.

2. Consigne la transformada de Laplace de la ecuación anterior.

3. Luego de aplicar la señal de prueba de escalón. ¿Cuál será la función en los dominios S y t
para la salida Y(S).

R(S) Y(S)
G(S)
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4. Investigue y consigne las ecuaciones en el dominio temporal de las respuestas de un sistema

de segundo orden ante una señal de prueba tipo escalón.

 Sobre amortiguada

 Críticamente amortiguada

 Sub amortiguada

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FIN DEL DOCUMENTO

PI- Automatización y control electrónico

Curso: Fundamentos de Control

Automático

Laboratorio N° 4

“PROCESOS CON RETARDOS DE

SEGUNDO ORDEN”

INTEGRANTES:

1.-
2.-
3.-