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FINAL PRACTICA 2 CONTROL II

PUMA CHÁVEZ VICTOR JOAQUIN
HORARIO: JUEVES 13:00-15:00

SEGUNDA PRACTICA DE LABORATORIO:

SIMULINK: SUBSISTEMAS Y EL ESPACIO DE TRABAJO

I. OBJETIVOS

1. Establecer la interrelación entre Simulink y el área de trabajo de Matlab

2. Definir y utilizar subsistemas
3. Ajustar los tiempos de simulación

II. TEMAS A TRATAR

1. El espacio de trabajo (workspace)
2. Otras librerías de simulink
3. Subsistemas

III. CUESTIONARIO PREVIO

1. Defina el concepto de respuesta transitoria y describa claramente cada uno de sus

parámetros
2. Defina el concepto de subsistema, de un ejemplo de un sistema compuesto por
varios subsistemas

IV. MARCO TEORICO

1) El Espacio de Trabajo:

Se denomina ESPACIO DE TRABAJO (WORKSPACE) al puerto de interface entre

Simulink y MatLab, se puede acceder en la ventana de Simulink en la librería Sinks el
bloque To Workspace

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Al definir el nombre de la variable, se define también una variable para MatLab y por lo
tanto desde el prompt de MatLab se puede llamar a la estructura de datos (y a sus campos)

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>> simout
timeseries
Common Properties:
Name: ''
Time: [51x1 double]
TimeInfo: [1x1 tsdata.timemetadata]
Data: [51x1 double]
DataInfo: [1x1 tsdata.datametadata]
More properties, Methods

IV. ACTIVIDADES

1. Construir el siguiente modelo (al configurar el modelo, la variable c en el bloque To

Workspace, debe ser configurado del tipo array

 Evaluar la respuesta transitoria a partir del scope

 Desde el prompt de Matlab (Workspace) pregunte por c
>> c
 Grafique la señal usando el comando plot, aunque la señal es la misma,
observe que la escala de tiempo es incorrecta, comparando el resultado
obtenido con el resultado del osciloscopio, ello se debe a que no se ha
enviado información sobre el tiempo de simulación al Workspace.
 Corrija el defecto agregando un bloque clock, el que contiene los tiempos
de simulación (no olvide configurar el bloque To Workspace como array)

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Time Series Plot:

0.7

0.6

0.5

0.4
data

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (seconds)

 Grafique desde el prompt de MatLab

>> plot(t,c)

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0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

2. Construya el siguiente modelo, configurar para tener:

- El generador con una señal tren de pulsos de 6 rad/seg y amplitud 3.
w=6=2*pi*f  T=2*pi/6

- El osciloscopio para lograr visualizar 4 ciclos completos de la señal.

- La simulación debe evaluar 100 puntos.

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3. Modificar el modelo del apartado anterior para:

 Tener una amplitud de ±3

 Mostrar la gráfica en el Workspace (use el formato structure with time en el

bloque To Workspace), a través del comando plot
 Describa los campos de la estructura de datos exportada
>> y

4. Construir el modelo que resuelva la siguiente ecuación, donde x1, x2 y x3 son constantes
que toman los siguientes valores, mostrar el resultado en un display:

y  2 x1  x2  3x3  0.5
a) x1  2, x2  8, x3  1

b) x1  3, x2  10, x3  5

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5. Implementar el siguiente sistema, halle la respuesta transitoria y determine sus

parámetros (Mp, tp, css, tss)

La estructura interna del proceso es

Donde el actuador es

Y la planta es

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6. Analice la respuesta transitoria del sistema, pero inyecte el escalón unitario desde el
workspace

Para generar el escalón unitario x(t) se deberá ensamblar la estructura de datos con
sus campos
>> t=0:0.001:8;
>> set=ones(size(t));
>> r.time=t'
>> r.signals.values=set'
además
>> k=2
 Determine un valor de k que haga estable al sistema
 Determine un valor de k que haga inestable al sistema

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K=10 HACE INESTABLE EL SISTEMA

V. CONCLUSIONES
 Indique cuatro conclusiones sobre el uso de los bloques “To Workspace” y “from
workspace”
o Se observó que al no incorporar el reloj del sistema en el modelo a través del
bloque “To Workspace”, Matlab utiliza un tiempo erróneo, pero mantiene la
forma del comportamiento del sistema.
o Se comprobó que se puede llamar variables creadas en Simulink desde el
prompt de Matlab colocando el nombre de la variable asignado en el bloque
respectivo To Workspace, y la terminación data.

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o Se observó que el uso del bloque “From Workspace” es necesario en caso de

que se necesite introducir expresiones matemáticas que no se halla en las
librerías, tales como exponentes o raíces.
o Se comprobó que también se puede crear señales con las características
deseadas, desde el prompt de Matlab, anteponiendo al nombre de las variables
la expresión “r.” seguida del nombre.
 Indique tres conclusiones sobre el uso de subsistemas
o Se comprobó que el uso de subsistemas es necesario en caso de que el modelo
sea muy grande, es decir, posea muchos bloques que podrían generar
confusión e incluso resultados diferentes a los deseados si no se los usa
correcta y ordenadamente.
o Se observó que un subsistema puede contener otros subsistemas.
o Se comprobó que al usar subsistemas el modelo funcionó correctamente, se
ahorró espacio y se puso diferenciar mejor cada parte del sistema.
 Indique tres conclusiones sobre las opciones de configuración de la simulación.
o Se observó que, en la ventana de configuración de simulación, se halla
parámetros variables que afectarán al modelo en su totalidad, la forma de
solución del mismo, su respuesta ante errores, usos futuros y más.

VI. CUESTIONARIO/EJERCICIOS
1. Elija cinco bloques de tres librerías distintas de simulink y describa los parámetros
que pueden ser configurados (no considerados en la práctica)
 Librería Discontinuities
o Backlash

Parámetros:
. Deadband width. Especifica el tamaño de la zona de banda
muerta centrada en el valor de salida.
i. Initial output. Especifica el centro inicial de la zona de banda
muerta

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ii. Input processing. Especifica si el bloque realiza

procesamientos basados en muestras o en marcos.
iii. Enable zero-crossing detection. Habilita la detección de
cruce por cero.
o Coulomb & Viscous Friction

Parámetros:
iv. Coulomb friction value. Especifica el desplazamiento que se
aplica a todos los valores de entrada.
v. Coefficient of viscous friction. Especifica la ganancia de
señal para valores de entrada distintos de cero.
o Dead Zone

Parámetros:
vi. Start of dead zone. Especifica el límite más bajo de la zona
muerta.
vii. End of dead zone. Especifica el límite más alto de la zona
muerta.
viii. Saturate on integer overflow. Elige el comportamiento
cuando ocurre el desbordamiento de enteros.
ix. Treat as gain when linearizing. Elegir este parámetro hace
que los comandos traten la ganancia como 1, sino, como 0.
x. Enable zero-crossing detection. Habilita la detección de
cruce por cero.
xi. Sample time. Especifica el tiempo de muestreo como otro
además de -1.
o Relay

Parámetros:
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xii. Switch on point. Valor de entrada que enciende el relé.

xiii. Switch off point. Valor de entrada que apaga el relé.
xiv. Output when on. Valor de salida para el que el relé está
encendido.
xv. Output when off. Valor de salida para el que el relé está
apagado.
xvi. Input processing. Especifica si el bloque realiza
procesamientos basados en muestras o en marcos.
xvii. Enable zero-crossing detection. Habilita la detección de
cruce por cero.
xviii. Sample time. Especifica el tiempo de muestreo como otro
además de -1.
xix. Output mínimum. Valor de salida mínimo para control de
rango.
xx. Output máximum. Valor de salida máximo para control de
rango.
xxi. Output data type. Tipo de dato de señal de salida.
xxii. Lock data type setting against changes by the fixed-point
tools. Evita que las herramientas de punto fijo anulen los
tipos de datos
o Wrap to Zero

Parámetros:
xxiii. Threshold. Umbral para la salida de cero.
 Model verification
o Assertion

Parámetros:
xxiv. Enable assertion. Habilita o deshabilita el chequeo.
xxv. Simulation callback when assertion fails. Expresión para
evaluar cuando la aserción falle.

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xxvi. Stop simulation when assertion fails. Detener la simulación

cuando el chequeo falle.
xxvii. Sample time. Especifica el tiempo de muestreo como otro
además de -1.
o Check Discrete Gradient

Parámetros:
xxviii. Maximum gradient. Límite superior de las diferencias
permitidas.
xxix. Enable assertion. Habilitar o deshabilitar el chequeo.
xxx. Simulation callback when assertion fails. Expresión para
evaluar cuando la aserción falle.
xxxi. Stop simulation when assertion fails. Detener la simulación
cuando el chequeo falle.
xxxii. Output assertion signal. Crear señal de salida (1 o 0) para
cuando falle o tenga éxito la aserción.
xxxiii. Select icon type. Especifica el tipo de ícono para mostrar este
bloque.
o Check Dynamic Gap

Parámetros:
xxxiv. Enable assertion. Habilitar o deshabilitar el chequeo.
xxxv. Simulation callback when assertion fails. Expresión para
evaluar cuando la aserción falle.
xxxvi. Stop simulation when assertion fails. Detener la simulación
cuando el chequeo falle.
xxxvii. Output assertion signal. Crear señal de salida (1 o 0) para
cuando falle o tenga éxito la aserción.
xxxviii. Select icon type. Especifica el tipo de ícono para mostrar este
bloque.
o Check Dynamic Upper Bound

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Parámetros:
xxxix. Enable assertion. Habilitar o deshabilitar el chequeo.
xl. Simulation callback when assertion fails. Expresión para
evaluar cuando la aserción falle.
xli. Stop simulation when assertion fails. Detener la simulación
cuando el chequeo falle.
xlii. Output assertion signal. Crear señal de salida (1 o 0) para
cuando falle o tenga éxito la aserción.
xliii. Select icon type. Especifica el tipo de ícono para mostrar este
bloque.
o Check Dynamic Range

Parámetros.
xliv. Enable assertion. Habilitar o deshabilitar el chequeo.
xlv. Simulation callback when assertion fails. Expresión para
evaluar cuando la aserción falle.
xlvi. Stop simulation when assertion fails. Detener la simulación
cuando el chequeo falle.
xlvii. Output assertion signal. Crear señal de salida (1 o 0) para
cuando falle o tenga éxito la aserción.
xlviii. Select icon type. Especifica el tipo de ícono para mostrar este
bloque.
 User-Defined Functions
o Fcn

Parámetros:
xlix. Expression. Se introduce la función deseada con variable “u”.
o Interpreted MATLAB function

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Parámetros:
l. MATLAB Function. Especifica la función o expresión.
li. Output dimensions. Especifica las dimensiones del bloque de
salida.
lii. Output signal type. Especifica el tipo de señal del bloque de
salida.
liii. Collapse 2-D results to 1-D. Obtener un vector de 2-D como
uno de 1-D.
liv. Sample time. Especifica el tiempo de muestreo como otro
además de -1.
o Level-2 MATLAB S-Function

Parámetros:
lv. S-Function Name. Especifica el nombre de la función S.
lvi. Parameters. Especifica los valores de los parámetros de este
bloque.
o S-Function

Parámetros:
lvii. S-Function name. Especifica el nombre de la función S.
lviii. S-Function parameters. Especifica parámetros adicionales de
la función S.
lix. S-Function modules. Lista de archivos adicionales para la
generación de código (sólo si la función es una C MEX)
o S-Function Builder

Parámetros:
lx. Número de estados discretos.
lxi. IC de estados discretos.
lxii. Numero de estados continuos.
lxiii. IC de estados continuos.

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lxiv. Modo de muestreo.

lxv. Valor de tiempo de muestreo.
2. ¿Qué función cumple un multiplexor?
Según los ejercicios realizados, se puede decir que el multiplexor sirve para combinar
varias señales en una misma salida, que puede ser mostrada gráficamente.
3. ¿Cuál es la diferencia funcional entre el bloque display, scope y floating scope?
Los tres bloques se encargan de mostrar resultados, sin embargo, el bloque “Display”
muestra solo valores numéricos, los bloques “Scope” y “Floating Scope” muestran
gráficas de señales, sin embargo, para el bloque “Scope”, se debe conectar físicamente
las señales que se quiere mostrar, en cambio, para el bloque “Floating Scope” esto no
es necesario, sino que se configura desde una interfaz separada.
4. Describa la estructura de los datos asociados a To Workspace y From Workspace.
To Workspace.
La entrada puede ser en series de tiempo, matrices o estructuras específicas.
From Workspace.
var.time = [Valores de tiempo]
var.signals.values = [Valores de la señal]
var.signal.dimensions = [Valores de dimensiones]
5. ¿Cuál es la diferencia de usar array o structure al configurar los bloques To
Workspace y From Workspace.
El formato array brinda una salida con una dimensión mayor en uno a la de la entrada.

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