Filtre

Prelucrarea numerica a semnalelor Filtre numerice
Filtre numerice
x(t ) Digitizor x(n ) y (n) y (t )

Filtru numeric DAC
(ADC) h(n); H(z)
Filtru numeric: sistem digital care are drept scop modificarea spectrului
semnalului de intrare.
Aplicatii:
• Extragerea din semnal a unui anumit domeniu de frecventa
• Eliminarea din spectru a unor frecvente nedorite (zgomote,
perturbatii, riplu)
Filtre analogice: sunt circuite electrice sau electronice. Frecventele
sunt fixe. Se leaga direct la proces.
Filtre numerice: sunt algoritmi rulati pe calculator. Necesita interfata cu
procesul.
5.1
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău
Exemple de filtre
Filtru analogic pasiv trece jos

R
due (t )
u(t )  RC  ue ( t )
dt
u(t) C ue(t)
1
H ( s) 
1  RCs
Filtru analogic activ trece jos

C
due (t ) R1
u(t )  R1C  ue ( t )
R2 dt R2
u(t) R1
R2 1
- ue(t) H ( s) 
+ R1 1  R2Cs
5.2
Exemple de filtre
Filtru numeric de tip RFI

y(n)  0,25x(n)  0,128x(n  1)  0,14 x(n  2)  0,128x(n  3)  0,25x(n  4)
H ( z )  0,25  0,128z 1  0,14 z 2  0,128z 3  0,25z 4
Filtru numeric de tip RII

y(n)  0,46 x(n)  1,12 x(n  2)  0,78 y(n  1)  0,55 y(n  2)  0,18 y(n  3)
0,46  1,12 z 2
H ( z) 
1  0,78z 1  0,55z  2  0,18z  3
5.3
Filtre numerice
Avantaje fata de filtrele analogice

• Caracteristicile sunt usor de modificat prin simpla schimbare a
coeficientilor in program
• Sunt usor de sintetizat, testat si implementat pe orice calculator de uz
general, microcontroler sau procesor de semnal
• Caracteristicile nu sunt influentate de conditiile de mediu si nici de timp
• Nu necesita componente hardware de precizie. Precizia este asigurata
doar de lungimea cuvantului prelucrat
• Permit implementarea unor caracteristici care nu pot fi realizate cu filtre
analogice (de ex. cu faza liniara)
• Semnalele de intrare si de iesire pot fi stocate sau transmise la distanta
• Utilizand tehnicile VLSI raportul performanta/pret ajunge foarte ridicat
5.4
Filtre numerice
Dezavantaje fata de filtrele analogice
• Datorita operatiilor legate de digitizarea semnalului de intrare, viteza

este scazuta, iar banda de frecventa pe care o prelucreaza este mult
mai ingusta decat la filtrele analogice.
• Caracteristicile sunt influentate de lungimea cuvintelor digitale pe care

sunt reprezentate semnalele.
• Pentru implementarea practica sunt necesare elemente hardware

aditionale (interfete A/D si D/A).
5.5
Filtre numerice
Ecuatia generala cu diferente
N 1 M 1
y(n)   bk x (n  k )   ai y ( n  i )
k 0 i 0
Functia de transfer
b0  b1 z 1  b2 z 2  ...  bN z  N
H ( z) 
1  a1 z 1  a2 z  2  ...  a M z  M
5.6
Filtre numerice. Clasificari

Dupa forma caracteristicii amplitudine – frecventa ideale
|H(ejωT)| |H(ejωT)| |H(ejωT)|
fn fn fn
ft 0,5 ft 0,5 ftj fts 0,5
Filtru trece jos Filtru trece sus Filtru trece banda
|H(ejωT)| |H(ejωT)|
fn fn
ftj fts 0,5 0,5
Filtru opreste banda Filtru multibanda
5.7
Dupa ordin
Filtru de ordinul I
y(n)  b0 x(n)  b1 x(n  1)  a1 y(n  1)
Filtru de ordinul II
y(n)  b0 x(n)  b1 x(n  1)  b2 x(n  2)  a1 y(n  1)  a2 y(n  2)
Filtru de ordin superior
Se poate descompune intr-o serie de filtre de ordin I si II
5.8
Dupa raspunsul la impuls
Filtre cu rapuns finit la impuls (RFI)
h( n )  0 pentru n  N1
Filtre cu rapuns infinit la impuls (RII)
h( n )  0 n  0
cu exceptia eventual al unui numar finit de termeni pentru care h(n) = 0
5.9
Dupa valorile anterioare de care depinde iesirea
Filtre recursive (cu reactie): iesirea la un moment dat depinde de intrare

si de iesire la momente anterioare. Filtrele RII sunt recursive.
N 1 M 1
y(n)   bk x (n  k )   ai y ( n  i )
k 0 i 0
Filtre nerecursive (fara reactie): iesirea la un moment dat depinde doar

de intrare. Filtrele RFI sunt nerecursive.
N 1
y(n)   bk x(n  k )
k 0
5.10
Calculul raspunsului la un stimul oarecare

x(n ) y (n)
Filtru numeric
h(n); H(z)
Iesirea y (n) se obtine prin convolutia secventei de intrare x(n) cu

raspunsul la impuls h(n).
Pentru filtre RFI
N 1
y(n)   h( k ) x ( n  k )
k 0
Pentru filtre RII

y(n)   h( k ) x ( n  k )
k 0
5.11
Filtre numerice
Sinteza (proiectarea) filtrelor: ansamblul de operatii efectuate in scopul

obtinerii coeficientilor filtrului (a ecuatiei cu diferente si/sau a functiei de
transfer) pornind de la specificatiile de frecventa.
Analiza filtrelor: determinarea caracteristicilor de frecventa cunoscand

coeficientii filtrului
5.12
Filtre numerice. Caracteristica reala
jω
Specificatii de frecventa
|H(e )|
• Tipul filtrului
• Ordinul filtrului
1+δ1
1 • Frecventele de taiere
1-δ1 • Riplul in banda de trecere
R  20 lg(1  1 )
• Atenuarea in banda de oprire
A  20 lg  2
δ2
fn
• Metoda de proiectare
ft fo 0,5
b.t. b.tr. b.o.
5.13
Filtre cu raspuns finit la impuls (RFI)
Ecuatia cu diferente
N
y(n)   bk x(n  k )  b0 x(n)  b1 x(n  1)  ...  bN x(n  N ) (1)
k 0
Functia de transfer
1 2 N b0 z N  b1 z ( N 1)  ...  bN
H ( z )  b0  b1 z  b2 z  ...  bN z 
zN
N 1
y ( n)  h( n) * x ( n)   h( k ) x ( n  k ) (2)
k 0
Din (1) si (2) rezulta

bk  h(k )
5.14
Filtre RFI
Proprietati
• Caracteristica de faza este liniara
• Deoarece poseda un pol multiplu numai in origine, sunt intotdeauna
sisteme stabile
• Implementarea simpla si eficienta a algortimilor pe calculator, chiar in
cazul ordinelor ridicate
• Posibilitatea de a avea coeficienti pogramabili, pentru implementarea
filtrarii adaptive
• Proiectarea simpla a filtrelor multidimensionale pornind de la filtre
unidimensionale
• Dezavantaj: volumul mare de calcul (numarul mare de coeficienti)
pentru obtinerea unei benzi de tranzitie inguste.
5.15
Liniaritatea caracteristicii de faza a filtrelor RFI

Considerand si domeniul frecventelor negative, caracteristica de frecventa
a unui filtru ideal (trece jos) este:
|H(jω)|
1 1 pt. |  |  t
H ( j )  
ω 0 in rest
-π -ωt ωt π

H ( j )  H ( z ) |
z e j   h ( n ) e  j n
n  

1 j n t sin t n
h( n ) 
2  H ( j)e d 
 t n

unde   2f n      este pulsatia (frecventa unghiulara) normalizata
5.16

h(n)
t sin t n
h( n ) 
 t n
N N

2 2 n
Conditia ca filtrul sa aiba faza liniara este ca h(n) sa fie simetric (functie para)
h(n) = h(N-n) sau antisimetric (functie impara) h(n) = - h(N-n)
Pentru ca h(n) sa fie cauzala, aceasta trebuie sa fie deplasata cu N/2

esantioane spre dreapta (inarziere cu N/2 esantioane), care se traduce printr-o
intarziere de faza de ωN/2 radiani.
N
N TFD  j
h( n  ) H ( j )e 2
2
Faza liniara
5.17
(ωt) (π) (ω)

arg H(jω)
ft 0,5 fn
Faza liniara
Functia de transfer devine
N

H1 ( z )  H ( z ) z 2
5.18
Proiectarea filtrelor RFI

Metoda seriilor Fourier (a ferestrelor)
Se porneste de la specificatiile de frecventa si caracteristica ideala a filtrului de proiectat
|H(jω)|
1 pt. |  |  t
H ( j )  
ω 0 in rest
-π -ωt ωt π

H ( j )   h ( n ) e  j n
n  
Se determina raspunsul la impuls cu relatia:

1 j n
h( n ) 
2  H ( j ) e d

5.19

Metoda seriilor Fourier (a ferestrelor)
h(n) rezulta de lungime infinita.
Pentru a obtine un raspuns finit, h(n) se truncheaza prin inmultirea cu o fereastra de
lungime N+1 (cat este ordinul filtrului), dupa care se intarzie cu N/2 esantioane pentru
ca filtrul sa fie cauzal.
hw (n)  h(n)w(n)
|H(jω)| fereastra dreptunghiulara
fereastra Hanning
fereastra Barlett
fereastra Blackman
ω
5.20
Titular: Prof.dr.ing. Cristian Foşalău -ωt ωt

Metoda esantionarii in frecventa
Principiu: se esantioneaza caracteristica ideala in frecventa si se aplica TFD-1
|H(jω)| |H(n)|
k f
fk  k 0
esantionare T N
ω fn
-π -ωt ωt π -0,5 -ft ft 0,5

N
TFD-1
h(n)
 nk
1 j 2
h( k ) 
N
 H ( n )e N
N n
n  
5.21

Metoda esantionarii in frecventa
|H(jω)|
|H(n)|
n
π
1 2 3 k
T T T T
|H(jω)| coincide cu |H(n)| doar in punctele de esantionare k/T. Intre puncte, |H(jω)|
prezinta oscilatii.
Erorile de aproximare intre punctele de esantionare se atenueaza prin cresterea

frecventei de esantionare (scaderea lui T).
1 k f
Dezavantaj: frecventa de taiere poate fi doar multiplu de fk  k 0
T T N
5.22
Filtre cu raspuns infinit la impuls (RII)

Ecuatia cu diferente
N 1 M 1
y(n)   bk x ( n  k )   ai y ( n  i )
k 0 i 0
Functia de transfer
b0  b1 z 1  b2 z 2  ...  bN z  N
H ( z) 
1  a1 z 1  a2 z  2  ...  a M z  M
Sinteza (proiectarea): determinarea coeficientilor ai si bk pornind de la

specificatiile de frecventa.
Analiza: determinarea caracteristicilor de frecventa cunoscand ecuatia
cu diferente (functia de transfer).
5.23
Metode directe de proiectare a filtrelor RII

Metoda invariantei raspunsului la impuls
Principiu: raspunsul la impuls al filtrului digital, h(n) este acelasi cu raspunsul
la impuls al unui filtru analogic cu aceleasi specificatii de frecventa, ha(n),
esantionat.
hd (n)  ha (nT0 )
T0 este perioada de esantionare a raspunsului la impuls analogic
ha(t) Ha(jω)
t ω
5.24

hd(n) Hd(n)
t n
1 1

T0 T0 T0
hd(n) Hd(n)
t n
2 1 1 2
 
T’0>T0 T '0 T '0 T '0 T '0
5.25

Etapele algoritmului
1. Se descompune functia de transfer Ha(s) in fractii simple

N
ki
H a ( s)  
i 1 s  pi
2. Se determina raspunsul la impuls ha(t) al filtrului analogic
N
ha (t )   ki e pi t u(t )
i 1
3. Se determina raspunsul la impuls hd(n) al filtrului digital
N
hd (n )  ha (t ) |   ki e pi nT0
t  nT0
i 1
4. Se determina functia de transfer H(z) a filtrului digital
N
ki z
H d ( z)  
i 1 z  e pi T0
5.26
Metode indirecte de proiectare a filtrelor RII

Metoda transformatei biliniare
Principiu: se porneste de la proiectarea unui filtru analogic prototip cu
aceleasi caracteristici ca si cel digital, dupa care acesta este supus unor
transformari pentru digitizarea lui.
Filtre prototip:
- Butterworth
- Cebisev
- Eliptic
Filtrele prototip sunt de tip trece jos. Din ele se poate obtine orice alt tip de
filtru analogic utilizand transformari adecvate.
5.27

Filtrul prototip Butterworth
|H(jω)|
1
[dB] H ( j ) 
2n
0   
1   
 t 
-3
n=7 pentru
n=5   t
n=3
1
H ( j ) 
f 2
ft
Nu prezinta ondulatii nici in banda de trecere, nici in cea de oprire.

Polii lui H(s) sunt plasati pe un cerc de raza ωt.
5.28

Filtrul prototip Cebisev
|H(jω)| 1
H ( j ) 
2  
[dB]
1   2 C n  
0  t 
-δ1
Cn este polinomul Cebisev de ordin n
n=7
n=5 C0(x) = 1
n=3 C1(x) = x
Cn(x) = 2xCn-1(x) – Cn-2(x)
f
ft
Prezinta ondulatii fie in banda de trecere, fie in cea de oprire.

Polii lui H(s) sunt plasati pe o elipsa in spatiul s.
5.29

Filtrul prototip eliptic
|H(jω)| 1
[dB] H ( j ) 
1   2 G n  
2
0
-δ1
Gn(ω) este functia eliptica a lui Jacobi.
n=7
n=5
n=3
f
ft
Prezinta ondulatii si in banda de trecere, si in cea de oprire.

Are banda de tranzitie mai ingusta decat filtrul Cebisev.
5.30

Transformata biliniara
Dupa ce s-a determinat functia de transfer Ha(s) a filtrului analogic

prototip, se realizeaza digitizarea acesteia prin trecerea de la planul s la
planul z cu relatia:
2
s
2 z 1 T
s sau z 0
T0 z  1 2
s
T0
z 1
Functia F ( z)  este functia biliniara
z 1
H ( z )  H a ( s) | 2 z 1
s
T0 z 1
5.31

Etapele algoritmului
1. Determinarea functiei de transfer Ha(s) a filtrului analogic pornind de la

specificatiile de frecventa
2. Determinarea pulsatiei de taiere ωtd a filtrului digital

3. Determinarea pulsatiei de taiere ωta a filtrului analogic cu relatia:
td T0
ta  tg
2
4. Realizarea in H(s) a substitutiei
s
s
ta
5. Aplicarea transformatei biliniare si determinarea lui H(z)
H ( z )  H a ( s) | 2 z 1
s
T0 z 1
5.32

Avantajele metodei
1. Erorile de alias sunt eliminate deoarece intreaga axa s = jω se transforma

in conturul cercului unitate |z| = 1.
2. Transforma sisteme anlogice stabile in sisteme digitale stabile.

3. Este o transformare algebrica simpla, care duce direct la functia de transfer
digitala prin
H ( z )  H a ( s ) | 2 z 1
s
T0 z 1
Dezavantaj
1. Neliniaritatea transformatei
5.33

Filtre

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Filtre

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Prelucrarea numerica a semnalelor Filtre numerice

x(t ) Digitizor x(n ) y (n) y (t )

Filtru analogic pasiv trece jos

Filtru analogic activ trece jos

Filtru numeric de tip RFI

H ( z )  0,25  0,128z 1  0,14 z 2  0,128z 3  0,25z 4

Filtru numeric de tip RII

Avantaje fata de filtrele analogice

Dezavantaje fata de filtrele analogice

• Datorita operatiilor legate de digitizarea semnalului de intrare, viteza

• Caracteristicile sunt influentate de lungimea cuvintelor digitale pe care

• Pentru implementarea practica sunt necesare elemente hardware

Ecuatia generala cu diferente

Filtre numerice. Clasificari

|H(ejωT)| |H(ejωT)| |H(ejωT)|

Filtre numerice. Clasificari

y(n)  b0 x(n)  b1 x(n  1)  a1 y(n  1)

y(n)  b0 x(n)  b1 x(n  1)  b2 x(n  2)  a1 y(n  1)  a2 y(n  2)

Filtru de ordin superior

Se poate descompune intr-o serie de filtre de ordin I si II

Filtre numerice. Clasificari

Dupa raspunsul la impuls

Filtre cu rapuns finit la impuls (RFI)

Filtre cu rapuns infinit la impuls (RII)

Filtre numerice. Clasificari

Dupa valorile anterioare de care depinde iesirea

Filtre recursive (cu reactie): iesirea la un moment dat depinde de intrare

Filtre nerecursive (fara reactie): iesirea la un moment dat depinde doar

Calculul raspunsului la un stimul oarecare

Iesirea y (n) se obtine prin convolutia secventei de intrare x(n) cu

Sinteza (proiectarea) filtrelor: ansamblul de operatii efectuate in scopul

Analiza filtrelor: determinarea caracteristicilor de frecventa cunoscand

Filtre numerice. Caracteristica reala

b.t. b.tr. b.o.

Filtre cu raspuns finit la impuls (RFI)

Din (1) si (2) rezulta

Liniaritatea caracteristicii de faza a filtrelor RFI

unde   2f n      este pulsatia (frecventa unghiulara) normalizata

Liniaritatea caracteristicii de faza a filtrelor RFI

Pentru ca h(n) sa fie cauzala, aceasta trebuie sa fie deplasata cu N/2

Liniaritatea caracteristicii de faza a filtrelor RFI

(ωt) (π) (ω)

Functia de transfer devine

Proiectarea filtrelor RFI

Proiectarea filtrelor RFI

Proiectarea filtrelor RFI

-π -ωt ωt π -0,5 -ft ft 0,5

Proiectarea filtrelor RFI

Erorile de aproximare intre punctele de esantionare se atenueaza prin cresterea

Filtre cu raspuns infinit la impuls (RII)

Sinteza (proiectarea): determinarea coeficientilor ai si bk pornind de la

Metode directe de proiectare a filtrelor RII

T0 este perioada de esantionare a raspunsului la impuls analogic

Metode directe de proiectare a filtrelor RII

Metode directe de proiectare a filtrelor RII

1. Se descompune functia de transfer Ha(s) in fractii simple

Metode indirecte de proiectare a filtrelor RII

Metode indirecte de proiectare a filtrelor RII

Nu prezinta ondulatii nici in banda de trecere, nici in cea de oprire.

Metode indirecte de proiectare a filtrelor RII

Prezinta ondulatii fie in banda de trecere, fie in cea de oprire.

Metode indirecte de proiectare a filtrelor RII

Prezinta ondulatii si in banda de trecere, si in cea de oprire.

Metode indirecte de proiectare a filtrelor RII