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Edición 2014
ii
Contents
1 Modelado 1
1.1 Modelado mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Soluciones de modelado mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Modelado eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Soluciones de modelado eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5 Modelado electromecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.6 Soluciones de modelado electromecánico . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.7 Ejercicios de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.8 Soluciones de simplificación de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2 Análisis 47
2.1 Respuesta de primer y segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2 Soluciones al análisis de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Sistemas realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4 Soluciones de sistemas realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5 Lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3 Control 63
3.1 Control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Soluciones de control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
iii
iv CONTENTS
Chapter 1
Modelado
1
2 CHAPTER 1. MODELADO
𝐾
𝑀
𝑓(𝑡)
𝐾1 𝐾2
𝑀
𝑓(𝑡)
𝑓 𝑡
𝐾1 𝐾2 𝐾3
𝑀1 𝑀2
𝐵1 𝐵2
1.1. MODELADO MECÁNICO 3
𝐾1 𝐾2
𝑓 𝑡
𝑀1 𝑀2
𝐵1 𝐵2 𝐵3
𝐵4
𝑓 𝑡
𝐾1 𝑀2
𝐾3
𝑀1 𝑀3
𝐵1 𝐵2 𝐵3
𝐵2
𝐵1
𝑓(𝑡)
𝐵3
𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡)
4 CHAPTER 1. MODELADO
𝐾2
𝑀2 𝐾1
𝑀1
𝑓(𝑡)
B-3-3. Ogata
𝑓1 (𝑡)
𝐾1
𝑀1 𝐾2
𝑓2 (𝑡)
𝑀2
1.1. MODELADO MECÁNICO 5
𝐵2 𝐵3
𝑀3 𝐵4
𝐾1 𝐾2
𝑓 𝑡
𝑀1 𝑀2
𝐵1
Ejercicio 10: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace.
2.28a. Nise
𝑀2
𝐵3
𝑓 𝑡
𝑀1
𝐾1 𝐵1
𝐵4 𝐵2
Ejercicio 11: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
2.28b. Nise
transformada de Laplace.
𝑀2
𝑓 𝑡
𝐵2
𝑀1
𝐾2 𝐵1 𝐾1
6 CHAPTER 1. MODELADO
Ejercicio 12: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la salida
angular indicada.
𝐵2
𝑁2
𝐽2
𝑇(𝑡) 𝐾1
𝑁1
𝐽1
𝐾3 𝜃3 (𝑡)
𝑁3
𝐽3
Ejercicio 13: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la
salida angular indicada.
𝑇(𝑡) 𝐵1
𝑁1
𝐽1 𝜃2 (𝑡) 𝐵3 𝑁3
𝐽2 𝐾4
𝑁2 𝐵2
𝐽4
𝑁4 𝐵4
1.1. MODELADO MECÁNICO 7
Ejercicio 14: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la salida
angular indicada.
𝑇(𝑡)
𝑁1
𝐾2
𝑁3
𝑁2 θ4 (𝑡)
𝑁4
𝐵4
Ejercicio 15: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la
salida angular indicada.
𝑇(𝑡) 𝑁1
𝐾2
𝑁3
𝐽2 θ4 (𝑡)
𝑁2
𝐵2
𝑁4
𝐵4
8 CHAPTER 1. MODELADO
• Transformada de Laplace:
• Función de transferencia:
X(s) 1
= 2
F(s) Ms + K
f (t) + K2 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + +B1 ẋ1 (t) + (K1 + K2 )x1 (t)
B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B2 )ẋ1 (t) + (K1 + K2 )x1 (t)
f (t) + B2 ẋ1 (t) + K2 x1 (t) = M2 ẍ2 (t) + (B2 + B3 )ẋ2 (t) + K2 x2 (t)
• Transformada de Laplace:
f (t) + B2 ẋ1 (t) + K3 x3 (t) = M2 ẍ2 (t) + (B2 + B4 )ẋ2 (t) + K3 x2 (t)
K3 x2 (t) = M3 ẍ3 (t) + B3 ẋ3 (t) + K3 x3 (t)
• Transformada de Laplace:
B1 (B2 + B3 )
Beq =
B1 + B2 + B3
f (t) + Bẋ1 (t) + K1 x1 (t) = M2 ẍ2 (t) + Bẋ2 (t) + (K1 + K2 )x2 (t)
• Transformada de Laplace:
• Transformada de Laplace:
B3 ẋ3 (t) + K2 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B3 )ẋ1 (t) + (K1 + K2 )x1 (t)
• Transformada de Laplace:
f (t) + (B3 + B4 )ẋ2 (t) + K1 x3 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B3 + B4 )ẋ1 (t) + K1 x1 (t)
(B3 + B4 )ẋ1 (t) + B1 ẋ3 (t) = M2 ẍ2 (t) + (B1 + B2 + B3 + B4 )ẋ2 (t)
B1 ẋ2 (t) + K1 x1 (t) = B1 ẋ3 (t) + K1 x3 (t)
• Transformada de Laplace:
f (t) + B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) + B1 ẋ3 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B2 )ẋ1 (t) + K2 x1 (t)
B2 ẋ1 (t) + K2 x1 (t) + K1 x3 (t) = M2 ẍ2 (t) + B2 ẋ2 (t) + (K1 + K2 )x2 (t)
B1 ẋ1 (t) + K1 x2 (t) = B1 ẋ3 (t) + K1 x3 (t)
1.2. SOLUCIONES DE MODELADO MECÁNICO 11
• Transformada de Laplace:
F(s) + (B2 s + K2 )X2 (s) + B1 sX3 (s) = (M1 s2 + (B1 + B2 )s + K2 )X1 (s)
(B2 s + K2 )X1 (s) + K1 X3 (s) = (M2 s2 + B2 s + K1 + K2 )X2 (s)
B1 sX1 (s) + K1 X2 (s) = (B1 s + K1 )X3 (s)
• Transformada de Laplace:
N1
T (s) = (J1 s2 + B1 s)Θ1 (s) + T2 (s)
N2
N3
T2 (s) = (J2 s2 + (B2 + B3 )s)Θ2 (s) + T4 (s)
N4
T4 (s) = (J4 s2 + B4 s + K4 )Θ4 (s)
N2
Θ1 (s) = Θ2 (s)
N1
N4
Θ2 (s) = Θ4 (s)
N3
• Función de transferencia:
Θ2 (s) N1 N2 N4 2
= s2
T (s) ((J1 N2 2 +J2 N1 2 ) N4 2 +J4 N1 2 N3 2 )+s ((B3 +B2 ) N1 2 N4 2 +B4 N1 2 N3 2 )+B1 N2 2 N4 2 +K4 N1 2 N3 2
N1
T (t) = T2 (t)
N2
N3
T2 (t) = K2 θ2 (t) + T4 (t)
N4
T4 (t) = B4 θ̇4 (t)
N4
θ2 (t) = θ4 (t)
N3
• Transformada de Laplace:
N1
T (s) = T2 (s)
N2
N3
T2 (s) = K2 Θ2 (s) + T4 (s)
N4
T4 (s) = B4 sΘ4 (s)
N4
Θ2 (s) = Θ4 (s)
N3
• Función de transferencia:
Θ4 (s) N2 N3 N4
=
T (s) N1 N32 B4 s + N1 N42 K2
1.2. SOLUCIONES DE MODELADO MECÁNICO 13
𝑅1 𝐿
𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝑅2 𝐶 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑅1
𝑣𝑟 (𝑡) + 𝐿1 𝑅2 𝑣𝑠 (𝑡)
-
1.3. MODELADO ELÉCTRICO 15
𝑅1 𝐶1
𝑅2 𝑅3
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐿3
𝐿1
𝑅2
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑅1
𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
16 CHAPTER 1. MODELADO
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐿1 𝐿2
𝑣𝑒 (𝑡) +
- 𝑅1 𝐶2
𝐶 𝐿2
𝑅1 𝑅2
𝑅3
𝑣𝑒 (𝑡) +
- 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑅4
𝐿3
1.3. MODELADO ELÉCTRICO 17
𝐿3
𝐿1 𝑅1
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐿2 𝐶2 𝐶1
𝐿2 𝐿3
𝐶2
𝐿1 𝑅2
+
𝑣𝑟 (𝑡) - 𝑅1
𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)
18 CHAPTER 1. MODELADO
𝐿2
𝐶2
𝐿1 𝑅1
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)
Ejercicio 10: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace.
𝑅2
𝐿1 𝑅1
𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐶1
+
- 𝑣𝑟 (𝑡)
Ejercicio 11: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace.
1.3. MODELADO ELÉCTRICO 19
𝐶4
𝐶1
𝐶3
𝐶2 𝑅 𝐶5 𝑣𝑠 (𝑡)
+
- 𝑣𝑟 (𝑡)
Ejercicio 12: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Sucesivamente calcule la función de transferencia
G(s) = VVrs (s)
(s) .
𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝐶1 𝐶2 𝑣𝑠 (𝑡)
20 CHAPTER 1. MODELADO
𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)
𝑅1 𝐿
𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝑅2 𝐶 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖2 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
Transformadas de Laplace:
Función de Tranferencia:
R2
• G(s) =
s2 (C L R2 +C L R1 ) + sC R1 R2 + R2 + R1
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 21
Ejercicio 2:
𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)
𝑅1
𝑣𝑟 (𝑡) + 𝐿1 𝑅2 𝑣𝑠 (𝑡)
-
𝑖2 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
di2 (t)
(a) vr (t) = R1 i1 (t) + L1
dt
di2 (t)
(b) L1 = R2 i3 (t)
dt
(c) vs (t) = R2 i3 (t)
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
Transformadas de Laplace:
Función de Tranferencia:
s L1 R2
• G(s) =
s (L1 R2 + L1 R1 ) + R1 R2
22 CHAPTER 1. MODELADO
Ejercicio 3:
𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)
𝑅1 𝐶1
𝑅2 𝑅3
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑖2 (𝑡)
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐿3
Ecuaciones diferenciales:
1 R 1 R
(a) vr (t) = R1 i1 (t) + i1 (t)dt + R2 i2 (t) + i2 (t)dt
C1 C2
1 R di3 (t)
(b) R2 i2 (t) + i2 (t)dt = R3 i3 (t) + L3
C2 dt
di3 (t)
(c) vs (t) = L3
dt
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
Transformadas de Laplace:
1 1
(a) Vr (s) = R1 I1 (s) + I1 (s) + R2 I2 (s) + I2 (s)
s ·C1 s ·C2
1
(b) R2 I2 (s) + I2 (s) = R3 I3 (s) + sL3 I3 (s)
s ·C2
(c) Vs (s) = sL3 I3 (s)
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)
Función de Tranferencia:
s3 C1 C2 L3 R2 + s2 C1 L3
G(s) =
s3 (C1 C2 L3 R2 +C1 C2 L3 R1 ) + s2 ((C1 C2 R2 +C1 C2 R1 ) R3 +C1 C2 R1 R2 + (C2 +C1 ) L3 ) + s ((C2 +C1 ) R3 +C2 R2 +C1 R1 ) + 1
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 23
Ejercicio 4:
𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)
𝐿1
𝑅2
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑅1
𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖2 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1 + R1 i2 (t)
dt
di3 (t)
(b) R1 i2 (t) = R2 i3 (t) + L2
dt
di3 (t)
(c) vs (t) = L2
dt
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
Transformadas de Laplace:
Función de Tranferencia:
s L2 R1
• G(s) =
s2 L1 L2 + s (L1 R2 + (L2 + L1 ) R1 ) + R1 R2
24 CHAPTER 1. MODELADO
Ejercicio 5:
𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)
𝐿1 𝐿2
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑅1 𝐶2
𝑖2 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1 + R1 i2 (t)
dt
di3 (t) 1 R
(b) R1 i2 (t) = L2 + i3 (t)dt
dt C2
di3 (t)
(c) vs (t) = L2
dt
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
Transformadas de Laplace:
Función de Tranferencia:
s2 C2 L2 R1
• G(s) =
s3 C2 L1 L2 + s2 (C2 L2 +C2 L1 ) R1 + s L1 + R1
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 25
Ejercicio 6:
𝐶 𝐿2 𝑖4 (𝑡)
𝑅1 𝑅2
𝑖1 (𝑡) 𝑖2 (𝑡)
𝑅3
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑖3 (𝑡) 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑅4
𝐿3
Ecuaciones diferenciales:
di3 (t)
(a) vr (t) = R1 i1 (t) + R3 i3 (t) + L3
dt
di3 (t) di2 (t)
(b) R3 i3 (t) + L3 = R2 i2 (t) + L2 + vs (t)
dt dt
(c) vs (t) = R4 (i2 (t) + i4 (t))
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
C · d(vr (t) − vs (t))
(e) i4 (t) =
dt
Transformadas de Laplace:
Ejercicio 7:
𝑖3 (𝑡)
𝐿3
𝐿1 𝑅1
𝑖1 (𝑡) 𝑖4 (𝑡)
𝑖2 (𝑡) 𝑖5 (𝑡)
𝑖21 (𝑡) 𝑖22 (𝑡)
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐿2 𝐶2 𝐶1
Ecuaciones diferenciales:
di1 (t) di21 (t)
(a) vr (t) = L1 + L2
dt dt
1 R
(b) i22 (t)dt = R1 i4 (t) + vs (t)
C2
1 R
(c) vs (t) = i5 (t)dt
C1
di3 (t) di1 (t)
(d) L3 = L1 + R1 i4 (t)
dt dt
di21 (t) 1 R
(e) L2 = i22 (t)dt
dt C2
(f) i5 (t) = i3 (t) + i4 (t)
(g) i2 (t) = i21 (t) + i22 (t)
(h) i1 (t) = i2 (t) + i4 (t)
Transformadas de Laplace:
Ejercicio 8:
𝐿2 𝐿3
𝐶2 𝑖4 (𝑡)
𝑖2 (𝑡) 𝐿1 𝑅2 𝑖3 (𝑡)
+
𝑣𝑟 (𝑡) - 𝑅1
𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖5 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1 + R1 i5 (t)
dt
(b) R1 i5 (t) = R2 i6 (t) + vs (t)
1 R
(c) vs (t) = i7 (t)dt
C1
di1 (t) di2 (t) 1 R
(d) L1 = L2 + i4 (t)dt
dt dt C2
1 R di3 (t)
(e) i4 (t)dt + R2 i6 (t) = L3
C2 dt
(f) i2 (t) = i3 (t) + i4 (t)
(g) i1 (t) + i4 (t) = i5 (t) + i6 (t)
(h) i7 (t) = i3 (t) + i6 (t)
Transformadas de Laplace:
Ejercicio 9:
𝐿2
𝐶2
𝐿1 𝑅1 𝑖2 (𝑡)
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1
dt
(b) vr (t) = R1 i3 (t) + vs (t)
1 R
(c) vs (t) = i4 (t)dt
C1
1 R di2 (t)
(d) i2 (t)dt + L2 = R1 i3 (t)
C2 dt
(e) i4 (t) = i2 (t) + i3 (t)
Transformadas de Laplace:
Ejercicio 10:
𝑅2
𝐿1 𝑅1
𝑖3 (𝑡) 𝑖1 (𝑡)
𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐶1 +
+
𝑖2 (𝑡)
- 𝑣𝑟 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
1 R 1 R
(a) vr (t) = i1 (t)dt + R p i1 (t) + i2 (t)dt
C1 C2
1 R di3 (t)
(b) i2 (t)dt = Ls
C2 dt
1 R
(c) vs (t) = i1 (t)dt
C1
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
(e) Ls = L1 + L2
1 1 1
(f) = +
R p R1 R2
Transformadas de Laplace:
1 1
(a) Vr (s) = I1 (s) + R p I1 (s) + I2 (s)
s ·C1 s ·C2
1
(b) I2 (s) = sLs I3 (s)
s ·C2
1
(c) Vs (s) = I1 (s)
s ·C1
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)
(e) Ls = L1 + L2
1 1 1
(f) = +
R p R1 R2
32 CHAPTER 1. MODELADO
Ejercicio 11:
𝐶4
𝐶1
𝑖3 (𝑡) 𝑖1 (𝑡)
𝐶3
𝐶2 𝑅 𝐶5 𝑣𝑠 (𝑡)
+
+
𝑖2 (𝑡)
- 𝑣𝑟 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
1 R
(a) vr (t) = Ri2 (t) + i1 (t)dt + vs (t)
Cp
1 R
(b) Ri2 (t) = i3 (t)dt
Cs
1 R
(c) vs (t) = i1 (t)dt
C5
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
1 1 1
(e) = +
Cs C1 C2
(f) C p = C3 +C4
Transformadas de Laplace:
1
(a) Vr (s) = RI2 (s) + I1 (s) +Vs (s)
s ·C p
1
(b) RI2 (s) = I3 (s)
s ·Cs
1
(c) Vs (s) = I1 (s)
s ·C1
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)
1 1 1
(e) = +
Cs C1 C2
(f) C p = C3 +C4
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 33
Ejercicio 12:
𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝐶1 𝐶2 𝑣𝑠 (𝑡)
Ecuaciones diferenciales:
Transformadas de Laplace:
Función de transferencia:
• G(s) = 1
34 CHAPTER 1. MODELADO
𝑖(𝑡 ) 𝑅 𝐿
+
+ 𝑣 𝑒 (𝑡 ) J
-
𝑣 𝑟 (𝑡 )
B B
θ(t)
y(t)
Suponiendo que la masa del cubo es despreciable (lo cual anula su inercia)
empíricamente observamos que, por cada vuelta completa del eje, el cubo
desciende 0.1m. Escriba la ecuación diferencial y de Laplace que rela-
ciona la posición angular θ(t) del eje con la posición lineal y(t) del cubo,
sabiendo que los ángulos se han medido en radianes.
(e) Obtenga, en consecuencia, la función de transferencia Y (s)/Vr (s) que rela-
ciona la posición del cubo con el voltaje aplicado al motor.
1.5. MODELADO ELECTROMECÁNICO 35
𝑁2 𝜔(𝑡)
𝑖(𝑡) 𝑅 𝐿 𝐽
+
+ 𝑣𝑒 (𝑡) 𝐵 𝑇 𝑡
-
𝑣𝑟 (𝑡) 𝑁1
𝑦 𝑡
𝑀
𝑚 𝐵1 𝑟
B
𝑓 𝑡 𝐽
𝐵2
𝑁2 𝜔(𝑡)
𝑖(𝑡) 𝑅 𝐿 𝐽
+
+ 𝑣𝑒 (𝑡) 𝐵 𝑇 𝑡
-
𝑣𝑟 (𝑡) 𝐶 𝑁1
𝐵
36 CHAPTER 1. MODELADO
Ejercicio 5: Se quiere proporcionar una solución manual para el arranque de cierto equipo
bélico en caso de fallo de sus baterías. El ingenio consiste en una manivela que
acciona un generador análogo a un motor de corriente continua. El siguiente
diagrama representa el primer prototipo:
𝑖(𝑡)
𝐿
+
𝑁2 𝑣𝑒 (𝑡)
𝑟 𝑅 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑁1
𝑓 𝑡
𝐵
𝑁𝑐
𝑖(𝑡) 𝑅 𝐿 𝐽𝑐 𝜃(𝑡)
+ 𝑐
+ 𝑣𝑒 (𝑡) 𝑁𝑚
- 𝐽𝑡 𝑀
𝑣𝑟 (𝑡)
𝐵
𝑁𝑡 1: 1
Nótese que la torreta presenta una masa inercial Jt , a la que debe añadirse la
inercia causada por el cañón de masa M, situado a distancia c del eje de giro. Por
su parte, el contrapeso muestra una masa inercial Jc . El motor tiene constantes
Ki , Ke de par y fuerza contraelectromotriz, respectivamente.
Ejercicio 7: Los submarinos no nucleares disponen de un motor diésel para navegación ráp-
ida en superficie y carga de baterías, y de un motor eléctrico para las operaciones
en inmersión. En el esquema que sigue puede observarse que en cierto modelo
de submarino, dicho motor eléctrico se utiliza para controlar tanto la hélice de
propulsión como las compuertas de lastre.
En el esquema detallado se aprecia que, desafortunadamente para su maniobra-
bilidad, pero afortunadamente para los ingenieros de control, existe un interrup-
tor que gobierna el circuito activo. Cuando el interruptor está en la posición h
(hélice), se cierra el circuito correspondiente que activa el motor de propulsión.
Por el contrario, con el interruptor en posición c (compuertas), un juego de en-
granajes activa dos cremalleras solidarias con las compuertas de lastre. Ambos
subsistemas, pues, operan de forma totalmente independiente.
El esquema detallado incluye todos los fenómenos observados, salvo las con-
stantes de par y contraelectromotrices de los motores. Considere todas ellas
iguales entre sí, con valor K.
Se pide: +
Motor
𝑁𝑐 𝑅ℎ 𝐿ℎ 𝑅𝑐 𝐿𝑐
𝑁𝑝 ℎ 𝑐
𝜔(𝑡)
+
𝑖𝑐 (𝑡)
𝑣𝑒ℎ (𝑡) 𝑣𝑒𝑐 (𝑡)
+ 𝑣𝑟 (𝑡)
+
𝐽ℎ 𝑁𝑝 𝑖ℎ (𝑡) -
𝐵ℎ 𝑁𝑐
𝐵𝑒 𝑥 𝑡
𝑁𝑝 𝑟 𝑁𝑝
𝑀 𝑀
𝐵𝑐
38 CHAPTER 1. MODELADO
• Ecuaciones diferenciales:
T (s) = Θ (s) s2 J + 2 s B
T (s) = K I (s)
Ve (s) = K s Θ (s)
• Función de transferencia:
Θ (s) K
= 3
Vr (s) s J L + s (J R + 2 B L) + s (2 B R + K 2 )
2
Y (s)
• Función de transferencia :
Vr (s)
Y (s) K
=
Vr (s) 20π (s3 J L + s2 (J R + 2 B L) + s (2 B R + K 2 ))
• Ecuaciones diferenciales:
ω (t) K N2
ve (t) =
N1
i (t) K N2
T (t) =
N1
T (t) = ω̇ (t) J + ω (t) B
1.6. SOLUCIONES DE MODELADO ELECTROMECÁNICO 39
• Transformada de Laplace:
Vr (s) = I (s) (R + s L) + Ve (s)
N2
Ve (s) = Ω (s) K
N1
N2
T (s) = I (s) K
N1
T (s) = Ω (s) (s J + B)
• Ω(s)/Vr (s):
Ω (s) K N1 N2
= 2
s J L N1 2 + s J N1 2 R + B L N1 2 + B N1 2 R + K 2 N2 2
Vr (s)
• T (s)/Vr (s):
T (s) s J K N1 N2 + B K N1 N2
= 2 2
s J L N1 + s J N1 2 R + B L N1 2 + B N1 2 R + K 2 N2 2
Vr (s)
Ejercicio 3: Periscopio:
• Ecuaciones diferenciales:
m f (t) = r (ÿ (t) M + ẏ (t) B2 ) + θ̈ (t) J + θ̇ (t) B1
y (t) = r θ (t)
• Transformada de Laplace:
m F (s) = r Y (s) s2 M + s B2 + Θ (s) s2 J + s B1
Y (s) = r Θ (s)
• Función de transferencia:
Y (s) mr
= 2 2
F (s) s (r M + J) + s (r2 B2 + B1 )
Ejercicio 4: Motor complicado:
• Ecuaciones diferenciales:
1
Z
vr (t) = i (t) R + (i (t) − ie (t)) dt
C
1
Z
0= (ie (t) − i (t)) dt + ve (t) + i0e L (t)
C
N2
ve (t) = Ke ω (t)
N1
N1
T (t) = Ki ie (t)
N2
N2 2
T (t) = ω (t) B 2 + ω̇ (t) J + ω (t) B
N1
40 CHAPTER 1. MODELADO
• Transformada de Laplace:
1 1
Vr (s) = I (s) R + − Ie (s)
sC sC
1 1
0 = Ie (s) s L + − I (s) + Ve (s)
sC sC
N2
Ve (s) = Ke Ω (s)
N1
N1
T (s) = Ki Ie (s)
N2
N2 2
T (s) = Ω (s) B 2 + s J + B
N1
Ejercicio 5: Generador:
• Ecuaciones:
N1
r F (s) = T2 (s) + Ω (s) B
N2
T2 (s) = Ki I (s)
N1
Ve (s) = Ke Ω1 (s)
N2
Ve (s) = I (s) (R + Ls)
Vs (s) = I (s) R
• Función de transferencia:
Vs (s) Ke r N1 N2 R
=
F(s) sL B N2 + B N2 2 R + Ke Ki N1 2
2
Ejercicio 6: Torreta:
• Ecuaciones:
Vr (s) = I (s) (R + s L) + Ve (s)
Ve (s) = Ke s Θm (s)
Tm (s) = Ki I (s)
Nm 2 Nm 2
Tm (s) = s Θm (s) B + s Θ (s) c2 M + Jt + Jc s Θc (s)
Nt Nc
Nm Θm (s) = Nc Θc (s)
Nm Θm (s) = Nt Θ (s)
1.6. SOLUCIONES DE MODELADO ELECTROMECÁNICO 41
Ejercicio 7: Submarino:
Th (s) = Ih (s) K
Np 2
Veh (s) = Ω (s) K
Nc 2
Nc 2
Th (s) = (Jh s + Bh ) Ω (s)
Np 2
• Función de transferencia del subsistema de propulsión:
Ω (s) Nc 2 N p 2 K
=
Vr (s) Jh Lh Nc 4 s2 + Jh Nc 4 Rh + Bh Lh Nc 4 s + Bh Nc 4 Rh + N p 4 K 2
Tc (s) = Ic (s) K
Θ (s) r = X (s)
Vec (s) = s Θ (s) K
Tc (s) = 2 r X (s) s2 M + Bc s + Be s Θ (s)
X (s) rK
= 3
Vr (s) s 2 Lc r M + s (2 r Rc M + 2 Bc Lc r2 + Be Lc ) + s (K 2 + (2 Bc r2 + Be ) Rc )
2 2 2
42 CHAPTER 1. MODELADO
𝐻1 (𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
𝐻1 (𝑠)
𝐻2 (𝑠)
𝐻3 (𝑠)
𝑅(𝑠) 1 50 𝑌(𝑠)
𝑠
𝑠2 𝑠+1
2
2
𝑠
1.7. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES 43
𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠)
𝑠 𝑠
𝑠
1
𝑠
𝑠
𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
𝐻2 (𝑠) 𝐻3 (𝑠)
𝐻1 (𝑠)
𝐺1 (𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐺3 (𝑠)
𝐺4 (𝑠)
𝐺7 (𝑠)
44 CHAPTER 1. MODELADO
𝑅(𝑠) 1
𝑌(𝑠)
𝑠 𝑠
𝑠+1
2𝑠
𝐺8 (𝑠)
𝑌(𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺5 (𝑠) 𝐺6 (𝑠)
𝐺3 (𝑠)
𝐺8 (𝑠)
𝐺6 (𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)
𝐺7 (𝑠)
𝐺2 (𝑠) 𝐺4 (𝑠)
𝑌(𝑠)
𝐺5 (𝑠)
1.8. SOLUCIONES DE SIMPLIFICACIÓN DE BLOQUES 45
Y (s) G1 (G4 + G3 ) G7
= =
R(s) G3 (G1 G5 − G7 G8 ) − G4 G7 G8 + (G1 G2 + 1) G6 G7 + G1 G4 G5 + G1 G2 + 1
G1 G4 G7 + G1 G3 G7
=
1 − G4 G7 G8 − G3 G7 G8 + G1 G2 G6 G7 + G6 G7 + G1 G4 G5 + G1 G3 G5 + G1 G2
46 CHAPTER 1. MODELADO
Chapter 2
Análisis
47
48 CHAPTER 2. ANÁLISIS
𝑥 𝑡
𝐾
𝑓(𝑡)
𝑀
361 5
a) G(s) = b) G(s) =
s2 + 165s + 361 (s + 3)(s + 6)
20 1
c) G(s) = d) G(s) =
(s2 + 6s + 144) s2 + 9
16 0.04
e) G(s) = f) G(s) =
s2 + 3s + 16 s2 + 0.02s + 0.04
1.05 · 107
g) G(s) =
s2 + 1.6 · 103 s + 1.05 · 107
Ejercicio 6: Con los datos calculados, dibuje la respuesta ante una entrada escalón unitario
de los anteriores sistemas.
Ejercicio 7: Para cada siguiente especificación de sistemas de segundo orden, encuentre la
localización de los polos del sistema:
(a) S% = 12%; Ts98% = 0.6 segundos.
(b) S% = 10%; Tp = 5 segundos.
(c) Ts98% = 7 segundos; Tp = 3 segundos.
Ejercicio 8: Dado un sistema traslacional Masa(M)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.1),
obtenga la función de transferencia X(s)/F(s) y determine ζ, ωn , S% , Ts98% y
Tp cuando:
(a) K = 28N/m, M = 5kg y B = 5N-s/m
(b) K = 28N/m, M = 1.07kg y B = 1.53N-s/m
Ejercicio 9: Dado un sistema rotacional Masa(J)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.2), suponiendo
que K = 5N-m/rad, encuentre los valores de J y B que den lugar a un porcentaje
de sobreoscilación del 20% y un tiempo de respuesta de 2 segundos para un par
de entrada constante y unitario.
𝑇 𝑡 , 𝜃 𝑡 , 𝜔(𝑡) 𝐵
𝐽 𝐾
Ejercicio 13: Mediante la tabla de Routh, encuentre el número de polos con parte real negativa
y positiva de los siguientes sistemas:
1 1
a) G(s) = 4 3 2
b) G(s) = 4
s + 6s + 11s + 6s + 200 s + 9s + 28s2 + 26s + 270
3
1 1
c) G(s) = d) G(s) =
s5 + 3s4 + 5s3 + 4s2 + s + 3 s5 − s4 + 4s3 − 4s2 + 3s − 2
Ejercicio 14: Encuentre el rango de valores de K en función de a, b para los que un sistema
con realimentación negativa unitaria (Fig. 2.3) con la siguiente función de trans-
ferencia en la rama directa es estable:
K(s − a)
G(s) =
s(s − b)
Considere los siguientes 4 casos:
a) a, b > 0 b) a, b < 0 c) a > 0, b < 0 d) a < 0, b > 0
Ejercicio 15: Mediante la tabla de Routh, identifique para qué rango de valores de K los sigu-
ientes sistemas en bucle abierto son estables tras aplicar una realimentación
negativa unitaria (Fig. 2.3).
K(s + 20) K(s + 6)
a) G(s) = b) G(s) =
s(s + 2)(s + 3) s(s + 1)(s + 4)
+
G(s)
−
(−3, 7) (0, 3)
(−1, 0)
a) b) c)
(−3, 0)
(−2, 2)
d) e)
(−11, 0) (−4, 0)
Ejercicio 17: Indique, para cada uno de los siguientes sistemas, si son razonablemente aprox-
imables a un sistema de segundo orden:
360
a) G(s) = b) G(s) =
700 (s + 4)(s2 + 2s + 90)
(s + 15)(s2 + 4s + 100)
Ejercicio 18: Calcule el amortiguador necesario en el siguiente sistema para que la posición
angular exhiba una sobreoscilación del 30% ante la aplicación de un par unitario
constante, sabiendo que J = 1kg-m2 , K = 1/4N-m/rad, N1 = 25, N3 = 10 y
N2 = N4 = 5.
𝑇 𝑡 , 𝜃(𝑡) 𝑁1
𝑁4
𝐽 𝐵 𝐾
𝑁2 𝑁3
Ejercicio 19: Obtenga la relación N1 /N2 necesaria para que el tiempo de respuesta del sigu-
iente sistema sea de 16s, sabiendo que todos los elementos del sistema, así como
el par aplicado, son unitarios.
𝑇 𝑡 , 𝜃(𝑡) 𝑁1
𝐽 𝐵
𝐽 𝐾
𝑁2
52 CHAPTER 2. ANÁLISIS
Ejercicio 20: En el siguiente circuito RLC con C = 10µF, L = 1H, calcule la resistencia nece-
saria para que ante un escalón unitario de voltaje, los bornes del condensador
exhiban una sobreoscilación de voltaje del 30%.
𝐿 𝑅
𝑣𝑟 (𝑡) + 𝐶
-
Ejercicio 21: En el circuito de la figura 2.4, calcule R y C para que el voltaje entre los bornes
del condensador exhiba una respuesta S% = 20%, Ts98% = 1ms cuando L = 1H
ante un escalón unitario de voltaje de entrada.
Ejercicio 22: En el circuito de la figura 2.4, calcule R y L para que el voltaje entre los bornes
del condensador exhiba una respuesta S% = 15%, Ts98% = 7ms cuando C = 10µF
ante un escalón unitario de voltaje de entrada.
2.2. SOLUCIONES AL ANÁLISIS DE RESPUESTA 53
N1 Θ(s) 1 n2
Ejercicio 19: n = , = 2 2 , n = 1, N1 = N2
N2 T (s) n (n + 1)s2 + n2 s + n2
Vc (s) 1/LC
Ejercicio 20: = , R = 226.42Ω
Vr (s) 2
R 1
s + s+
L LC
Ejercicio 21: R = 8kΩ, C = 12.7pF
R(s) + Y (s)
G(s)
−
Ejercicio 2: Dado un sistema con realimentación unitaria negativa como el de la figura 2.5,
calcule el error que se produce ante las entradas dadas, donde u(t) es el escalón
unitario.
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)
a) r(t) = 25u(t), 37tu(t), 47t 2 u(t) G(s) =
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)
500
c) r(t) = 30u(t), 70tu(t), 81t 2 u(t) G(s) =
(s + 24)(s2 + 8s + 14)
+
G(s)
−
−
H(s)
Ejercicio 5: Dado un sistema como el de la figura 2.7, identifique el tipo que ha de tener
C2 (s) para que el error ante entradas de tipo escalón sea cero en el régimen
permanente, en los siguientes casos:
a) C1 (s) es de tipo 0.
b) C1 (s) es de tipo 1.
c) C1 (s) es de tipo 2.
C2 (s)
+
R(s) + E(s) + 20 Y (s)
C1 (s)
− s(s + 3)
1 1
Ejercicio 6: En un sistema como el de la figura 2.8 con C(s) = , H(s) = y G(s) =
s2 (s + 1) s
1
, responda a los siguientes puntos:
s2 (s + 3)
a) Determine la función de transferencia final del sistema.
b) Determine el tipo del sistema.
c) Calcule el error ante entradas 5u(t) y 5tu(t).
Ejercicio 7: En un sistema como el de la figura 2.9, calcule E(s) = R(s) −Y (s) y obtenga el
error en régimen permanente aplicando el teorema del valor final, en los sigu-
ientes casos:
s+4
a) C1 (s) = 5,C2 (s) = 1, H(s) = 10, G(s) =
(s + 3)(s + 7)
s+4
b) C1 (s) = 20,C2 (s) = 10, H(s) = 5, G(s) =
(s + 3)(s + 7)
56 CHAPTER 2. ANÁLISIS
+
C(s) G(s)
−
−
H(s)
R(s) + Y (s)
C1 (s) G(s) C2 (s)
−
H(s)
P(s)
R(s) + E(s) + + Y (s)
C(s) G(s)
−
Controlador Planta
Ejercicio 10: En un sistema como el de la figura 2.10, responda a los siguientes casos:
1 100
a) Con C(s) = y G(s) = , halle el error debido a entradas y pertur-
s+5 s+2
baciones de tipo escalón unitario.
2.3. SISTEMAS REALIMENTADOS 57
K1 (s + 2) K2
b) Con C(s) = y G(s) = , diseñe los valores de K1 y K2
s+3 s(s + 4)
para que el error debido a perturbaciones constantes unitarias sea −0.000012 y
el debido a rampas unitarias sea de 0.003.
P(s)
+
R(s) + + Y (s)
C(s) G(s)
−
H(s)
Ejercicio 5: Feedforward:
a) Suponiendo que C2 (s) es propia, no puede anularse el error.
b) Tipo 0.
c) Tipo 0 ó 1.
1
Ejercicio 6: a) Q(s) =
s6 + 4s5 + 3s4 + s2 + 3s + 1
b) Tipo 1.
c) estep (∞) = 0, eramp (∞) = 15
• Número de ramas
• Comienzo y final de cada rama
• Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces
• Número de asíntotas, punto en el que se tocan y ángulo de cada una de
ellas
• Puntos de ruptura (si queda una ecuación resoluble)
• Ángulos de partida y llegada
• Puntos de cruce por el eje imaginario
+
KG(s)
−
1 5 1
a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) =
s+1 s+5 s−2
1 1 1
d) G(s) = e) G(s) = 2 f) G(s) =
s s + 4s + 3 s(s + 7)
1 1 (s + 4)
g) G(s) = 2 h) G(s) = 2 i) G(s) =
s − 25 s + 12s + 36 s(s + 7)
(s + 2) (s + 7) (s + 3)
j) G(s) = k) G(s) = l) G(s) =
(s + 4)(s + 5) s(s − 2) (s + 6)2
(s + 10)(s − 10) (s + 10)(s + 8) (s + 1)(s + 4)
m) G(s) = n) G(s) = o) G(s) =
(s + 3)(s + 5) (s + 3)(s + 5) (s + 8)(s − 2)
(s − 1)s 1 1
p) G(s) = q) G(s) = r) G(s) =
(s + 3)(s + 4) s(s + 3)(s + 8) (s + 2)(s + 4)(s − 5)
1 s+1 s−2
s) G(s) = 2 t) G(s) = 2 u) G(s) = 2
s + 2s + 2 s + 6s + 13 s − 4s + 29
1 s2 + 6s + 5 s2 + 6s + 13
v) G(s) = 2
w) G(s) = 2 x) G(s) = 2
(s − 3)(s + 2s + 2) s + 6s + 13 s − 4s + 29
s2 + 6s + 9 s2 + 3s + 6 (0.5s2 + 3s + 6)(s + 10)
y) G(s) = 2 z) G(s) = 2 ) G(s) =
s + 6s + 2 s + 2s + 9 (3s2 + 2s + 9)(s + 9)
2.5. LUGAR DE LAS RAÍCES 61
Ejercicio 2: Esboce los siguientes lugares de las raíces para un sistema como el de la figura 2.12,
calculando todos los datos relevantes:
s2 + 1 s2 + 1 s2 + 4
a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) =
s3 s(s + 1)(s − 1) s(s2 + 1)
Ejercicio 3: Esboce el lugar de las raíces de los siguientes sistemas realimentados como en
la figura 2.12, incluyendo todos los datos relevantes (necesitará herramientas
informáticas para calcular los puntos de ruptura), e identifique sus intervalos de
estabilidad.
(s + 3)(s + 5) (s2 − 9)
a) G(s) = b) G(s) =
(s + 1)(s − 7) (s2 + 4)
s2 + 2 s2 + 1
c) G(s) = d) G(s) =
(s + 3)(s + 4) (s − 1)(s + 2)(s + 3)
s2 − 2s + 2 s + 3)
e) G(s) = f) G(s) = 2
s(s + 1)(s + 2) (s + 2)(s − 2)(s + 5)
Ejercicio 4: Para estos sistemas como el de la figura 2.12, conteste a los siguientes casos:
1
a) Con G(s) = , calcule el valor de K para que un
(s + 1 + j)(s + 1 − j)(s + 4)
polo del sistema realimentado se halle en s = −5.
s+1
b) Con G(s) = , calcule el valor de K para que un polo
s(s + 2)(s + 3)(s + 4)
del sistema se halle en s = −0.5. ¿Cuál de los polos de G(s) corresponderá a
dicho punto en el sistema realimentado?
1
c) Con G(s) = , halle analíticamente la parte real
(s + 2)(s + 4)(s + 8)(s + 10)
de los polos del sistema realimentado cuando los dominados tienen exactamente
cinco veces la parte real de los dominantes, así como el tiempo de respuesta del
sistema en dicho momento.
1
d) Con G(s) = 2
, repita el punto anterior. Adicional-
(s + 6)(s + 15s + 57)
mente, obtenga la K que lleva los polos a ese punto. Sabiendo que las ramas
simétricas se hallan sobre sus asíntotas, obtenga también la parte imaginaria de
los polos dominantes, el tiempo de pico y el porcentaje de sobreoscilación.
s+α
e) Con G(s) = , diseñe el valor de α que, para K muy elevada,
s(s + 1)(s + 10)
hace que el sistema tenga un tiempo de respuesta de 4 segundos.
(s + 32 )
Ejercicio 5: Sea G(s) = 2 en la Figura 2.12. Esboce su lugar de las raíces y deter-
s (s + 6)
mine el valor de K que hace que los 3 polos sean coincidentes.
62 CHAPTER 2. ANÁLISIS
Ejercicio 7: Dado el sistema de la Figura 2.13, dibuje el lugar de las raíces para el parámetro
α cuando es:
+
G(s)
−
1 (s − 3)
a) G(s) = b) G(s) =
s(s + α) s2 + (1 + α)s + α
(s + α) (s − α)
c) G(s) = d) G(s) =
s2 + 7s + 25 (s + 4)(s + α)
Chapter 3
Control
63
64 CHAPTER 3. CONTROL
+
K G(s)
−
Controlador Planta
Ejercicio 2: Dado un sistema como el de la figura 2.5, responda a los siguientes supuestos:
100500(s + 5)(s + 14)(s + 23)
a) Con G(s) = , halle el valor de α que hace
s(s + 27)(s + α)(s + 33)
Kv = 25000.
K(s + 2)(s + 4)(s + 6)
b) Con G(s) = , halle el valor de K para que la con-
s2 (s + 5)(s + 7)
stante del error estático apropiada sea 10000.
K(s + 3)
c) Con G(s) = , halle el valor de K para que el error sea 0.061 cuando
s2 (s + 7)
r(t) = 10t 2 u(t).
K(s2 + 3s + 30)
d) Con G(s) = , halle los valores de K y n para que el error
sn (s + 5)
sea 6000−1 ante r(t) = 10tu(t).
K(s + α)
e) Con G(s) = , diseñe K, α y β positivas para que el error en rég-
(s + β)2
imen permanente ante un escalón unitario sea de√0.1, el coeficiente de amor-
tiguamiento sea de 0.5 y la frecuencia natural sea 10.
K(s + α)
f) Con G(s) = , diseñe K, α y β para que el error ante una entrada en
s(s + β)
rampa unitaria sea de 0.1 y los polos del sistema realimentado estén ubicados
en −1 ± j.
K 10s
Ejercicio 3: En un sistema como el de la figura 2.6 con G(s) = y H(s) = , diseñe
s(s + 1) K
el valor de K para que ante una entrada r(t) = 100tu(t) el error en régimen
permanente sea de 0.01.
3.1. CONTROL PROPORCIONAL 65
10
Ejercicio 4: Un sistema como el de la figura 2.8 tiene C(s) = , H(s) = K f s, G(s) =
s(s + 1)
K. Calcule los parámetros del sistema para que el error ante rampas unitarias
sea 0.1 y ζ = 0.5.
+
C(s)G(s)
−
12 4
b) G(s) = , S% ≤ 5%, Ts98% ≤ s
(s + 2)(s + 6) 3
s + 11 4
c) G(s) = , S% ≤ 25%, Ts98% ≤ s
(s2 + 11s + 24) 15
1
d) G(s) = , S% ≤ 16.3%, Ts98% ≤ 2 s
(s + 4)3
s2 + 4s + 8
e) G(s) = , S% ≤ 4.32%, Tp ≥ π s
s2 + 4s + 4
1
f) G(s) = , S% ≤ 18%, ωn ≤ 3.5 rad/s
s2 + 8s + 15
s2 + 12s + 40
g) G(s) = , S% ≤ 18%, ωn ≤ 5 rad/s
s2 + 10s + 24
1 4
h) G(s) = 3
, S% ≤ 16.3%, Ts98% ≤ s
(s + 10) 6
1 π
i) G(s) = , S% ≤ 7%, Tp ≤ s
s2 + 4s + 3 2
68 CHAPTER 3. CONTROL
Ejercicio 2: Dado un sistema como el de la Figura 3.2 y teniendo en consideración los req-
uisitos que se proponen calcule el controlador de tipo PD, C(s) = K(s + zc ), y
en particular:
• Calcule el ańgulo que tiene que tener el cero con respecto al punto identi-
ficado por los requisitos y evalúe si es posible satisfacerlos con un contro-
lador de este tipo
• Cuando proceda calcule la posición del cero
• Cuando proceda calcule el valor de K que permite al sistema operar satis-
faciendo los requisitos
1
a) G(s) = , S% ≤ 10%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 5)(s + 4)
(s + 20)
b) G(s) = , S% ≤ 25%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 2)(s + 1)
(s + 5)
c) G(s) = , S% ≤ 5%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 2)(s + 1)
(s + 15)
d) G(s) = , S% ≤ 4%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 3)
1
e) G(s) = , S% ≤ 24%, Ts98% ≤ 1.5 s
(s + 2)(s + 1)
(s + 14)(s + 12)
f) G(s) = , S% ≤ 22%, Ts98% ≤ 5.5 s
(s + 2)(s + 1)2
(s + 2)
g) G(s) = , S% ≤ 18%, Ts98% ≤ 0.5 s
(s + 12)(s + 4)
Ejercicio 3: Dadas las funciones de transferencia del ejercicio anterior, calcule ahora un con-
trolador de tipo red de anticipo y en particular:
𝐾𝑓 𝑠
Ejercicio 5: Dado un sistema como el de la Figura 3.2 con C(s) = K. Calcule el valor de K,
si es que existe, necesario para cumplir los requisitos del permanente:
27 12
a) G(s) = , es ≤ 0.01, b) G(s) = , es ≤ 0.1,
(s + 1)(s + 4) (s + 2)(s + 6)
s + 11 1
c) G(s) = , es ≤ 0.05, d) G(s) = , es ≤ 0.2,
s(s2 + 11s + 24) (s + 4)3
27 s + 30
e) G(s) = , er ≤ 0.5, f) G(s) = , er ≤ 0.1,
(s + 1)(s + 4) s(s + 10)(s + 3)
s+7 s+2
g) G(s) = , er ≤ 0.3, h) G(s) = , er ≤ 0.2,
(s2 + 4s + 4) s2 (s + 1)(s + 15)
s + 16 s+1
i) G(s) = , e p ≤ 0.5, j) G(s) = , e p ≤ 0.1,
(s + 10)(s + 5) s(s + 2)(s + 17)
s + 10 13
k) G(s) = , e p ≤ 0.3, l) G(s) = , e p ≤ 0.2,
s(s2 + 5s + 14) s2 (s + 12)(s + 14)
Ejercicio 6: Diseñe el controlador de régimen permanente adecuado para los casos del ejer-
cicio anterior, sabiendo que K tiene un valor fijo igual a 5.
70 CHAPTER 3. CONTROL
s+8
Ejercicio 7: Nos hallamos ante un sistema con el de la figura 3.4, con G(s) =
(s + 3)(s + 6)(s + 10)
+
PID G(s)
−
Se desea que el sistema opere sin error ante entradas escalón, con error 0.55 ante
rampas unitarias, con un 20% de sobreoscilación y TP = 0.2s. Para controlarlo,
es necesario ajustar los parámetros del PID.
s + 20
Ejercicio 9: Nos hallamos ante un sistema como el de la figura 3.5, con G(s) =
s(s + 18)(s + 3)
Se desea que el sistema opere sin error ante rampas con pendiente unitaria, con error
0.5 ante parabolas, con un 20.7% de sobreoscilación y con un tiempo de respuesta
Ts98% = 2s. Corrija tanto transitorio como permanente (recuerde que tiene que em-
pezar con transitorio) utilizando los controladores que considere oportunos y justifi-
cando su respuesta.
(Solución con PD + PI: cero PD en s = −18 con K = 1, cero PI en s = −0.3 con K = 1.03)
(Solución con RA + PI (ej.): cero en s = −3, polo en s = −4.13 con K = 18.133, cero PI en
s = −0.41, K = 18.85)
+
C(s) G(s)
−
(s + 12)
Ejercicio 10: Nos hallamos ante un sistema como el de la figura 3.6, con G(s) =
(s + 6)(s + 4)(s + 2)
+
C(s) G(s)
−
Se desea que el sistema opere ante escalones con error 5%, con un 20.8% de so-
breoscilación y con un tiempo de respuesta Ts98% = 1s. Corrija tanto transitorio
como permanente (recuerde que tiene que empezar con transitorio) utilizando
los controladores que considere oportunos y justificando su respuesta.
(s + 5)(s + 0.28)
(Solución con A/R: C(s) = 78.39 )
(s + 14.3)(s + 0.10)
1
Ejercicio 11: Controle una planta G(s) = (s+1)(s+9) para que exhiba una sobreoscilación del
20%.
1
Ejercicio 14: Partiendo de G(s) = s(s+4)(s+6) y sabiendo que los polos dominantes son −1.007±
j2.627, utilice una red de compensación con el cero en −5 para reducir el
tiempo de respuesta a la mitad sin alterar la sobreoscilación. Repita el ejercicio
con el cero en −4.
Ejercicio 15: Un sistema con realimentación unitaria negativa tiene una función de anillo
K
G(s) = s(s+7) , y la K está ajustada para que el sistema muestre una sobre-
oscilación del 15%. Utilizando una red de anticipo con el cero en −10, obtenga
una reducción del tiempo de respuesta a la tercera parte del original. No olvide
calcular la ganancia adecuada del sistema final.
120
Ejercicio 16: Debemos ajustar un sistema como el de la figura 3.7 y con G(s) = s(s+6)(s+10) .
Las especificaciones del controlador deben satisfacer:
+ s+zc1 s+zc2
K s+pc1 s+pc2 G(s)
−
Gain Lead network Lag network Plant
Asuma que el lugar de las raíces del sistema sin compensar no pasa razonable-
mente cerca del punto necesario para las especificaciones de transitorio. Para
posicionar el cero de la red de anticipo, cancele el polo más indicado de G(s).
A la hora de posicionar el polo de la red de retardo, utilice pc2 = 0.01. (Solución
s+6
aproximada: K = 16.85, red de anticipo = s+29.57 , red de retardo = s+0.029
s+0.01 .)
K
Ejercicio 17: Un sistema con realimentación estándar y G(s) = s(s+7) está operando con so-
breoscilación del 20%.
(s+3)(s+0.092)
(Solución aproximada: K = 205.4,C(s) = (s+9.61)(s+0.01) .)
3.3. LUGAR DE LAS RAÍCES 73
K
Ejercicio 18: Para un sistema realimentado con G(s) = (s+4)3
se pide que:
(a) Halle la posición de los polos dominantes para tener S.O. del 25% y Ts98% =
1.6s.
(b) Si se agrega un cero en −1, calcule la contribución angular y posición del nuevo
polo necesario.
Ejercicio 21: Dado un sistema realimentado como el de la Figura 3.2 con G(s) = s(s+1)(s21+10s+26)
, y un controlador C(s) = K s+15
s+p , calcule la contribución angular que debe tener
p para que el sistema tenga sobreoscilación del 15% y tiempo de respuesta 7s.
¿Qué conclusión podemos extraer de este resultado?
Ejercicio 22: Se parte de un sistema de tercer orden. Se sabe que en bucle abierto el compor-
tamiento de la salida ante una entrada de tipo escalón de amplitud 2 converge
a un valor igual a 7 con respuesta transitoria aproximable a un sistema de se-
gundo orden con sobreoscilación del 16.3%, tiempo de respuesta al 98% de 4s
y relación entre la parte real de los polos dominantes y el polo dominado igual
a 7.5. La empresa chapuzas S.A., con el objetivo de reducir la sobreoscilación
a la mitad y el tiempo de respuesta a la cuarta parte ha decidido introducir un
controlador en bucle abierto con un cero en s = −5 y un polo en s = −20. Al
ver que el resultado no es el esperado han solicitado su ayuda para resolver el
problema, sabiendo que el controlador introducido por la empresa no se puede
eliminar de la función de transferencia. Adicionalmente le han pedido que para
entradas constantes el error sea cero. Diseñe un controlador para que el sistema
descrito cumpla los requisitos especificados si se realimenta la salida.
105(s+5)
(Solución aproximada: Función de transferencia G(s) = (s+20)(s+7.5)(s 2 +2s+4) ,
75
76 CHAPTER 4. ANÁLISIS Y CONTROL FRECUENCIAL
Ejercicio 2: Dibuje los diagramas de Bode de las funciones de transferencia del ejercicio
anterior.
Ejercicio 3: En los diagramas de Bode calculados en el ejercicio anterior identifique:
• El margen de ganancia
• La frecuencia crítica
• El margen de fase
• El rango de valores de K para los que el sistema realimentado es estable
• La frecuencia que, de ser crítica, produciría una sobreoscilación del 15%
del sistema realimentado
• La frecuencia que, de ser crítica, implicaría un margen de fase de 45◦
• El valor de K para que las frecuencias calculadas en los puntos anteriores
sean efectivamente la frecuencia crítica
• El rango de frecuencias que, de ser críticas, producirían una sobreoscilación
entre el 5% y el 25% del sistema realimentado
• El rango de valores de K que producirían una sobreoscilación entre el 5%
y el 25% del sistema realimentado
Ejercicio 4: A la vista de los diagramas de Bode calculados en el ejercicio calcule el valor
aproximado de la salida para las siguientes entradas
a) r(t) = sin(t)
b) r(t) = 5 cos(3t + 25◦ )
c) r(t) = 0.3 sin(0.1t − 10◦ )
Ejercicio 5: Utilizando aproximaciones asintóticas de Bode, calcule la ganancia del contro-
1
lador de un sistema realimentado donde G(s) = para obtener una
(s + 1)(s + 9)
respuesta con S% = 20%. Compare el resultado con los obtenidos mediante la
técnica del lugar de las raíces y mediante solución analítica.
4.1. ANÁLISIS Y CONTROL FRECUENCIAL 77
−50
−100 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
90
45
Fase φ [grados]
0
−45
−90
−135
−180
−225
−270 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]
50
0
−50
−100
−150 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
0
−45
Fase φ [grados]
−90
−135
−180
−225
−270 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]
M�dulo M [db] 0
−100
−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
270
225
Fase φ [grados]
180
135
90
45
0 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]
−50
−100
−150
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
45
0
Fase φ [grados]
−45
−90
−135
−180
−225
−270
−315 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]
+
K G(s)
−
Ejercicio 9: Para sistemas como el de la figura 4.5, estime las características de su respuesta
transitoria aperiódica a partir de sus diagramas de Bode (asintóticos o exactos)
en los siguientes casos:
s+2 (s + 3)(s + 5)
a) K = 100, G(s) = b) K = 50, G(s) =
s(s + 1)(s + 4) s(s + 2)(s + 4)(s + 6)
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Última actualización: December 1, 2014