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Ejercicios de Sistemas Automáticos

Eduardo Montijano, Alejandro R. Mosteo, Danilo Tardioli

Edición 2014
ii
Contents

1 Modelado 1
1.1 Modelado mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Soluciones de modelado mecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Modelado eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4 Soluciones de modelado eléctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.5 Modelado electromecánico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.6 Soluciones de modelado electromecánico . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.7 Ejercicios de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.8 Soluciones de simplificación de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 45

2 Análisis 47
2.1 Respuesta de primer y segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2 Soluciones al análisis de respuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.3 Sistemas realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.4 Soluciones de sistemas realimentados . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.5 Lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

3 Control 63
3.1 Control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.2 Soluciones de control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Lugar de las raíces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4 Análisis y control frecuencial 75


4.1 Análisis y control frecuencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

iii
iv CONTENTS
Chapter 1

Modelado

1
2 CHAPTER 1. MODELADO

1.1 Modelado mecánico

Ejercicio 1: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. B-3-2.
Calcule
Calcule
Ogata
la del
el modelo FdT que
sistema de larelaciona
figura mediante la
las fuerza con la posición
de la masa. ecuaciones diferenciales

𝐾
𝑀
𝑓(𝑡)

Ejercicio 2: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona la fuerza con la posición
de la masa. B-3-2. Ogata
Calcule el modelo del sistema de la figura mediante las
ecuaciones diferenciales

𝐾1 𝐾2
𝑀
𝑓(𝑡)

Ejercicio 3: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Obtenga mediante Maxima la FdT que relaciona la
fuerza con la posición de la masa 1.
B-3-6. Ogata
Calcule el modelo del sistema de la figura mediante las
ecuaciones diferenciales, definiendo aquellas salidas que
considere de interés

𝑓 𝑡
𝐾1 𝐾2 𝐾3

𝑀1 𝑀2

𝐵1 𝐵2
1.1. MODELADO MECÁNICO 3

Ejercicio 4: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Obtenga mediante Maxima la FdT que relaciona la fuerza
2.26. Nise
con la posición de la Calcule
masael2.modelo del sistema de la figura mediante las
ecuaciones diferenciales. Sustituya al final por los valores
correspondientes.

𝐾1 𝐾2
𝑓 𝑡
𝑀1 𝑀2

𝐵1 𝐵2 𝐵3

Ejercicio 5: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


2.27. Nise
transformada de Laplace.
Calcule el modelo del sistema de la figura mediante las
ecuaciones diferenciales. Sustituya al final por los valores
correspondientes.

𝐵4

𝑓 𝑡
𝐾1 𝑀2
𝐾3
𝑀1 𝑀3

𝐵1 𝐵2 𝐵3

Ejercicio 6: Calcule el coeficiente de amortiguación equivalente, f (t) = Beq ẋ(t)

𝐵2

𝐵1
𝑓(𝑡)
𝐵3

𝑥(𝑡)
𝑦(𝑡)
4 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 7: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.

2.13- P. Lewis and C. Yang

𝐾2

𝑀2 𝐾1

𝑀1

𝑓(𝑡)

Ejercicio 8: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.

B-3-3. Ogata

𝑓1 (𝑡)
𝐾1

𝑀1 𝐾2

𝑓2 (𝑡)

𝑀2
1.1. MODELADO MECÁNICO 5

Ejercicio 9: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.2.29-Nise

𝐵2 𝐵3
𝑀3 𝐵4

𝐾1 𝐾2
𝑓 𝑡
𝑀1 𝑀2
𝐵1

Ejercicio 10: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace.
2.28a. Nise

𝑀2

𝐵3

𝑓 𝑡
𝑀1
𝐾1 𝐵1
𝐵4 𝐵2

Ejercicio 11: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
2.28b. Nise
transformada de Laplace.

𝑀2
𝑓 𝑡
𝐵2
𝑀1
𝐾2 𝐵1 𝐾1
6 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 12: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la salida
angular indicada.

𝐵2
𝑁2
𝐽2
𝑇(𝑡) 𝐾1
𝑁1

𝐽1

𝐾3 𝜃3 (𝑡)

𝑁3
𝐽3

Ejercicio 13: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la
salida angular indicada.

𝑇(𝑡) 𝐵1
𝑁1
𝐽1 𝜃2 (𝑡) 𝐵3 𝑁3

𝐽2 𝐾4

𝑁2 𝐵2
𝐽4

𝑁4 𝐵4
1.1. MODELADO MECÁNICO 7

Ejercicio 14: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la salida
angular indicada.

𝑇(𝑡)
𝑁1
𝐾2
𝑁3

𝑁2 θ4 (𝑡)

𝑁4
𝐵4

Ejercicio 15: Modele el siguiente sistema mecánico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Calcule la FdT que relaciona el par de entrada con la
salida angular indicada.

𝑇(𝑡) 𝑁1

𝐾2
𝑁3
𝐽2 θ4 (𝑡)
𝑁2
𝐵2
𝑁4
𝐵4
8 CHAPTER 1. MODELADO

1.2 Soluciones de modelado mecánico


Ejercicio 1: • Ecuaciones diferenciales:

f (t) = M ẍ(t) + Kx(t)

• Transformada de Laplace:

F(s) = (Ms2 + K)X(s)

• Función de transferencia:
X(s) 1
= 2
F(s) Ms + K

Ejercicio 2: • Ecuaciones diferenciales:

f (t) + K2 x2 (t) = M ẍ1 (t) + K2 x1 (t)

K2 x1 (t) = (K1 + K2 )x2 (t)


• Transformada de Laplace:

F(s) + K2 X2 (s) = (Ms2 + K2 )X1 (s)

K2 X1 (s) = (K1 + K2 )X2 (s)


• Función de transferencia:
X(s) K1 + K2
=
F(s) (K1 + K2 )Ms2 + K1 K2

Ejercicio 3: • Ecuaciones diferenciales:

f (t) + K2 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + +B1 ẋ1 (t) + (K1 + K2 )x1 (t)

K2 x1 (t) = M2 ẍ2 (t) + +B2 ẋ2 (t) + (K3 + K2 )x2 (t)


• Transformada de Laplace:

F(s) + K2 X2 (s) = (M1 s2 + B1 s + K1 + K2 )X1 (s)

K2 X1 (S) = (M2 s2 + B2 s + K3 + K2 )X2 (s)


• Función de transferencia:
X1 (s) M2 s2 + B2 s + K2 + K3
=
F(s) M1 M2 s4 + (B2 M1 + B1 M2 )s3 + (M1 (K2 + K3 ) + M2 (K1 + K2 ) + B1 B2 )s2 +
+(B1 (K2 + K3 ) + B2 (K1 + K2 ))s + K1 K2 + K1 K3 + K2 K3
1.2. SOLUCIONES DE MODELADO MECÁNICO 9

Ejercicio 4: • Ecuaciones diferenciales:

B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B2 )ẋ1 (t) + (K1 + K2 )x1 (t)

f (t) + B2 ẋ1 (t) + K2 x1 (t) = M2 ẍ2 (t) + (B2 + B3 )ẋ2 (t) + K2 x2 (t)

• Transformada de Laplace:

(B2 s + K2 )X2 (s) = (M1 s2 + (B1 + B2 )s + K1 + K2 )X1 (s)

F(s) + (B2 s + K2 )X1 (S) = (M2 s2 + (B2 + B3 )s + K2 )X2 (s)


• Función de transferencia:
X2 (s) M1 s2 + (B1 + B2 )s + K1 + K2
=
F(s) M1 M2 s + (M1 (B2 + B3 ) + M2 (B1 + B2 ))s3 + (M1 K2 + M2 (K1 + K2 ) + B1 B2 + B1 B3 + B2 B3 )s2 +
4

+((B1 + B3 )K2 + (B2 + B3 )K1 )s + K1 K2

Ejercicio 5: • Ecuaciones diferenciales:

B2 ẋ2 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B2 )ẋ1 (t) + K1 x1 (t)

f (t) + B2 ẋ1 (t) + K3 x3 (t) = M2 ẍ2 (t) + (B2 + B4 )ẋ2 (t) + K3 x2 (t)
K3 x2 (t) = M3 ẍ3 (t) + B3 ẋ3 (t) + K3 x3 (t)

• Transformada de Laplace:

B2 sX2 (s) = (M1 s2 + (B1 + B2 )s + K1 )X1 (s)

F(s) + B2 sX1 (s) + K3 X3 (s) = (M2 s2 + (B2 + B4 )s + K3 )X2 (s)


K3 X2 (S) = (M3 s2 + B3 s + K3 )X3 (s)

Ejercicio 6: • Ecuaciones diferenciales:

B1 (B2 + B3 )
Beq =
B1 + B2 + B3

Ejercicio 7: • Ecuaciones diferenciales:

Bẋ2 (t) + K1 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + Bẋ1 (t) + K1 x1 (t)

f (t) + Bẋ1 (t) + K1 x1 (t) = M2 ẍ2 (t) + Bẋ2 (t) + (K1 + K2 )x2 (t)

• Transformada de Laplace:

(Bs + K1 )X2 (s) = (M1 s2 + Bs + K1 )X1 (s)

F(s) + (Bs + K1 )X1 (s) = (M2 s2 + Bs + K1 + K2 )X2 (s)


10 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 8: • Ecuaciones diferenciales:

f1 (t) + Bẋ2 (t) = M1 ẍ1 (t) + Bẋ1 (t) + K1 x1 (t)

f2 (t) + Bẋ1 (t) = M2 ẍ2 (t) + Bẋ2 (t) + K2 x2 (t)

• Transformada de Laplace:

F1 (s) + BsX2 (s) = (M1 s2 + Bs + K1 )X1 (s)

F2 (s) + BsX1 (s) = (M2 s2 + Bs + K2 )X2 (s)

Ejercicio 9: • Ecuaciones diferenciales:

B3 ẋ3 (t) + K2 x2 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B3 )ẋ1 (t) + (K1 + K2 )x1 (t)

f (t) + B4 ẋ3 (t) + K2 x1 (t) = M2 ẍ2 (t) + B4 ẋ2 (t) + K2 x2 (t)


B3 ẋ1 (t) + B4 ẋ2 (t) = M3 ẍ3 (t) + (B2 + B3 + B4 )ẋ3 (t)

• Transformada de Laplace:

B3 sX3 (s) + K2 X2 (s) = (M1 s2 + (B1 + B3 )s + K1 + K2 )X1 (s)

F(s) + B4 sX3 (s) + K2 X1 (s) = (M2 s2 + B4 s + K2 )X2 (s)


B3 sX1 (s) + B4 sX2 (s) = (M3 s2 + (B2 + B3 + B4 )s)X3 (s)

Ejercicio 10: • Ecuaciones diferenciales:

f (t) + (B3 + B4 )ẋ2 (t) + K1 x3 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B3 + B4 )ẋ1 (t) + K1 x1 (t)

(B3 + B4 )ẋ1 (t) + B1 ẋ3 (t) = M2 ẍ2 (t) + (B1 + B2 + B3 + B4 )ẋ2 (t)
B1 ẋ2 (t) + K1 x1 (t) = B1 ẋ3 (t) + K1 x3 (t)

• Transformada de Laplace:

F(s) + (B3 + B4 )sX2 (s) + K1 X3 (s) = (M1 s2 + (B3 + B4 )s + K1 )X1 (s)

(B3 + B4 )sX1 (s) + B1 sX3 (s) = (M2 s2 + (B1 + B2 + B3 + B4 )s)X2 (s)


B1 sX2 (s) + K1 X1 (s) = (B1 s + K1 )X3 (s)

Ejercicio 11: • Ecuaciones diferenciales:

f (t) + B2 ẋ2 (t) + K2 x2 (t) + B1 ẋ3 (t) = M1 ẍ1 (t) + (B1 + B2 )ẋ1 (t) + K2 x1 (t)

B2 ẋ1 (t) + K2 x1 (t) + K1 x3 (t) = M2 ẍ2 (t) + B2 ẋ2 (t) + (K1 + K2 )x2 (t)
B1 ẋ1 (t) + K1 x2 (t) = B1 ẋ3 (t) + K1 x3 (t)
1.2. SOLUCIONES DE MODELADO MECÁNICO 11

• Transformada de Laplace:
F(s) + (B2 s + K2 )X2 (s) + B1 sX3 (s) = (M1 s2 + (B1 + B2 )s + K2 )X1 (s)
(B2 s + K2 )X1 (s) + K1 X3 (s) = (M2 s2 + B2 s + K1 + K2 )X2 (s)
B1 sX1 (s) + K1 X2 (s) = (B1 s + K1 )X3 (s)

Ejercicio 12: • Ecuaciones diferenciales:


N1 N1
T (t) = J1 θ̈1 (t) + K1 θ1 (t) + T2 (t) + T3 (t)
N2 N3
T2 (t) = J2 θ̈2 (t) + B2 θ̇2 (t)
T3 (t) = J3 θ̈3 (t) + K3 θ3 (t)
N2
θ1 (t) = θ2 (t)
N1
N3
θ1 (t) = θ3 (t)
N1
• Transformada de Laplace:
N1 N1
T (s) = (J1 s2 + K1 )Θ1 (s) + T2 (s) + T3 (s)
N2 N3
T2 (s) = (J2 s2 + B2 s)Θ2 (s)
T3 (s) = (J3 s2 + K3 )Θ3 (s)
N2
Θ1 (s) = Θ2 (s)
N1
N3
Θ1 (s) = Θ3 (s)
N1
• Función de transferencia:
Θ3 (s) N1 N22 N3
= 2 2
T (s) (N2 N3 J1 + N12 N32 J2 + N12 N22 J3 )s2 + N12 N32 B2 s + N22 N32 K1 + N12 N22 K3

Ejercicio 13: • Ecuaciones diferenciales:


N1
T (t) = J1 θ̈1 (t) + B1 θ̇1 (t) + T2 (t)
N2
N3
T2 (t) = J2 θ̈2 (t) + (B2 + B3 )θ̇2 (t) + T4 (t)
N4
T4 (t) = J4 θ̈4 (t) + B4 θ̇4 (t) + K4 θ4 (t)
N2
θ1 (t) = θ2 (t)
N1
N4
θ2 (t) = θ4 (t)
N3
12 CHAPTER 1. MODELADO

• Transformada de Laplace:

N1
T (s) = (J1 s2 + B1 s)Θ1 (s) + T2 (s)
N2

N3
T2 (s) = (J2 s2 + (B2 + B3 )s)Θ2 (s) + T4 (s)
N4
T4 (s) = (J4 s2 + B4 s + K4 )Θ4 (s)
N2
Θ1 (s) = Θ2 (s)
N1
N4
Θ2 (s) = Θ4 (s)
N3
• Función de transferencia:

Θ2 (s) N1 N2 N4 2
= s2
T (s) ((J1 N2 2 +J2 N1 2 ) N4 2 +J4 N1 2 N3 2 )+s ((B3 +B2 ) N1 2 N4 2 +B4 N1 2 N3 2 )+B1 N2 2 N4 2 +K4 N1 2 N3 2

Ejercicio 14: • Ecuaciones diferenciales:

N1
T (t) = T2 (t)
N2

N3
T2 (t) = K2 θ2 (t) + T4 (t)
N4
T4 (t) = B4 θ̇4 (t)
N4
θ2 (t) = θ4 (t)
N3
• Transformada de Laplace:

N1
T (s) = T2 (s)
N2

N3
T2 (s) = K2 Θ2 (s) + T4 (s)
N4
T4 (s) = B4 sΘ4 (s)
N4
Θ2 (s) = Θ4 (s)
N3
• Función de transferencia:
Θ4 (s) N2 N3 N4
=
T (s) N1 N32 B4 s + N1 N42 K2
1.2. SOLUCIONES DE MODELADO MECÁNICO 13

Ejercicio 15: • Ecuaciones diferenciales:


N1
T (t) = T2 (t)
N2
N3
T2 (t) = J2 θ̈2 (t) + B2 θ̇2 (t) + K2 θ2 (t) + T4 (t)
N4
T4 (t) = B4 θ̇4 (t)
N4
θ2 (t) = θ4 (t)
N3
• Transformada de Laplace:
N1
T (s) = T2 (s)
N2
N3
T2 (s) = (J2 s2 + B2 s + K2 )Θ2 (s) + T4 (s)
N4
T4 (s) = B4 sΘ4 (s)
N4
Θ2 (s) = Θ4 (s)
N3
• Función de transferencia:
Θ4 (s) N2 N3 N4
=
T (s) N1 N4 J2 s2 + (N1 N4 B2 + N1 N32 B4 )s + N1 N42 K2
2 2
14 CHAPTER 1. MODELADO

1.3 Modelado eléctrico


Ejercicio 1: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Sucesivamente calcule la función de transferencia
G(s) = VVrs (s)
(s) .

𝑅1 𝐿
𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝑅2 𝐶 𝑣𝑠 (𝑡)

Ejercicio 2: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Sucesivamente calcule la función de transferencia
G(s) = VVrs (s)
(s) .

𝑅1
𝑣𝑟 (𝑡) + 𝐿1 𝑅2 𝑣𝑠 (𝑡)
-
1.3. MODELADO ELÉCTRICO 15

Ejercicio 3: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Sucesivamente calcule mediante Maxima la función
de transferencia G(s) = VVrs (s)
(s) .

𝑅1 𝐶1
𝑅2 𝑅3
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐿3

Ejercicio 4: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Sucesivamente calcule la función de transferencia
G(s) = VVrs (s)
(s) .

𝐿1
𝑅2
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑅1
𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
16 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 5: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace. Sucesivamente calcule la función de transferencia
G(s) = VVrs (s)
(s) .

𝑣𝑠 (𝑡)

𝐿1 𝐿2
𝑣𝑒 (𝑡) +
- 𝑅1 𝐶2

Ejercicio 6: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.

𝐶 𝐿2
𝑅1 𝑅2

𝑅3
𝑣𝑒 (𝑡) +
- 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑅4
𝐿3
1.3. MODELADO ELÉCTRICO 17

Ejercicio 7: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.

𝐿3
𝐿1 𝑅1

𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐿2 𝐶2 𝐶1

Ejercicio 8: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.

𝐿2 𝐿3
𝐶2

𝐿1 𝑅2

+
𝑣𝑟 (𝑡) - 𝑅1
𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)
18 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 9: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su


transformada de Laplace.

𝐿2
𝐶2

𝐿1 𝑅1

𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)

Ejercicio 10: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace.

𝑅2

𝐿1 𝑅1

𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐶1
+
- 𝑣𝑟 (𝑡)

Ejercicio 11: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace.
1.3. MODELADO ELÉCTRICO 19

𝐶4

𝐶1

𝐶3
𝐶2 𝑅 𝐶5 𝑣𝑠 (𝑡)

+
- 𝑣𝑟 (𝑡)

Ejercicio 12: Modele el siguiente circuito eléctrico con ecuaciones diferenciales y calcule su
transformada de Laplace. Sucesivamente calcule la función de transferencia
G(s) = VVrs (s)
(s) .

𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝐶1 𝐶2 𝑣𝑠 (𝑡)
20 CHAPTER 1. MODELADO

1.4 Soluciones de modelado eléctrico


Ejercicio 1:

𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)

𝑅1 𝐿
𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝑅2 𝐶 𝑣𝑠 (𝑡)

𝑖2 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:

(a) vr (t) = R1 i1 (t) + R2 i2 (t)


di3 (t) 1 R
(b) R2 i2 (t) = L + i3 (t)dt
dt C
1R
(c) vs (t) = i3 (t)dt
C
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = R1 I1 (s) + R2 I2 (s)


1
(b) R2 I2 (s) = sLI3 (s) + I3 (s)
s ·C
1
(c) Vs (s) = I3 (s)
s ·C
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)

Función de Tranferencia:
R2
• G(s) =
s2 (C L R2 +C L R1 ) + sC R1 R2 + R2 + R1
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 21

Ejercicio 2:

𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)

𝑅1
𝑣𝑟 (𝑡) + 𝐿1 𝑅2 𝑣𝑠 (𝑡)
-
𝑖2 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
di2 (t)
(a) vr (t) = R1 i1 (t) + L1
dt
di2 (t)
(b) L1 = R2 i3 (t)
dt
(c) vs (t) = R2 i3 (t)
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = R1 I1 (s) + sL1 I2 (s)


(b) sL1 I2 (s) = R2 I3 (s)
(c) Vs (s) = R2 I3 (s)
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)

Función de Tranferencia:
s L1 R2
• G(s) =
s (L1 R2 + L1 R1 ) + R1 R2
22 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 3:

𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)

𝑅1 𝐶1
𝑅2 𝑅3
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑖2 (𝑡)
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐿3

Ecuaciones diferenciales:
1 R 1 R
(a) vr (t) = R1 i1 (t) + i1 (t)dt + R2 i2 (t) + i2 (t)dt
C1 C2
1 R di3 (t)
(b) R2 i2 (t) + i2 (t)dt = R3 i3 (t) + L3
C2 dt
di3 (t)
(c) vs (t) = L3
dt
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)

Transformadas de Laplace:
1 1
(a) Vr (s) = R1 I1 (s) + I1 (s) + R2 I2 (s) + I2 (s)
s ·C1 s ·C2
1
(b) R2 I2 (s) + I2 (s) = R3 I3 (s) + sL3 I3 (s)
s ·C2
(c) Vs (s) = sL3 I3 (s)
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)

Función de Tranferencia:
s3 C1 C2 L3 R2 + s2 C1 L3
G(s) =
s3 (C1 C2 L3 R2 +C1 C2 L3 R1 ) + s2 ((C1 C2 R2 +C1 C2 R1 ) R3 +C1 C2 R1 R2 + (C2 +C1 ) L3 ) + s ((C2 +C1 ) R3 +C2 R2 +C1 R1 ) + 1
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 23

Ejercicio 4:

𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)

𝐿1
𝑅2
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑅1
𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖2 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1 + R1 i2 (t)
dt
di3 (t)
(b) R1 i2 (t) = R2 i3 (t) + L2
dt
di3 (t)
(c) vs (t) = L2
dt
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = sL1 I1 (s) + R1 I2 (s)


(b) R1 I2 (s) = R2 I3 (s) + sL2 I3 (s)
(c) Vs (s) = sL2 I3 (s)
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)

Función de Tranferencia:
s L2 R1
• G(s) =
s2 L1 L2 + s (L1 R2 + (L2 + L1 ) R1 ) + R1 R2
24 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 5:

𝑣𝑠 (𝑡)
𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡)

𝐿1 𝐿2
𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝑅1 𝐶2

𝑖2 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1 + R1 i2 (t)
dt
di3 (t) 1 R
(b) R1 i2 (t) = L2 + i3 (t)dt
dt C2
di3 (t)
(c) vs (t) = L2
dt
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = sL1 I1 (s) + R1 I2 (s)


1
(b) R1 I2 (s) = sL2 I3 (s) + I3 (s)
s ·C2
(c) Vs (s) = sL2 I3 (s)
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)

Función de Tranferencia:
s2 C2 L2 R1
• G(s) =
s3 C2 L1 L2 + s2 (C2 L2 +C2 L1 ) R1 + s L1 + R1
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 25

Ejercicio 6:

𝐶 𝐿2 𝑖4 (𝑡)
𝑅1 𝑅2
𝑖1 (𝑡) 𝑖2 (𝑡)

𝑅3
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑖3 (𝑡) 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑅4
𝐿3

Ecuaciones diferenciales:
di3 (t)
(a) vr (t) = R1 i1 (t) + R3 i3 (t) + L3
dt
di3 (t) di2 (t)
(b) R3 i3 (t) + L3 = R2 i2 (t) + L2 + vs (t)
dt dt
(c) vs (t) = R4 (i2 (t) + i4 (t))
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
C · d(vr (t) − vs (t))
(e) i4 (t) =
dt
Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = R1 I1 (s) + R3 I3 (s) + sL3 I3 (s)


(b) R3 I3 (s) + sL3 I3 (s) = R2 i2 (t) + sL2 I2 (s) +Vs (s)
(c) Vs (s) = R4 (I2 (s) + I4 (s))
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)
(e) I4 (s) = sC(Vr (s) −Vs (s))
26 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 7:

𝑖3 (𝑡)

𝐿3
𝐿1 𝑅1
𝑖1 (𝑡) 𝑖4 (𝑡)

𝑖2 (𝑡) 𝑖5 (𝑡)
𝑖21 (𝑡) 𝑖22 (𝑡)
𝑣𝑟 (𝑡) +
-
𝑣𝑠 (𝑡)
𝐿2 𝐶2 𝐶1

Ecuaciones diferenciales:
di1 (t) di21 (t)
(a) vr (t) = L1 + L2
dt dt
1 R
(b) i22 (t)dt = R1 i4 (t) + vs (t)
C2
1 R
(c) vs (t) = i5 (t)dt
C1
di3 (t) di1 (t)
(d) L3 = L1 + R1 i4 (t)
dt dt
di21 (t) 1 R
(e) L2 = i22 (t)dt
dt C2
(f) i5 (t) = i3 (t) + i4 (t)
(g) i2 (t) = i21 (t) + i22 (t)
(h) i1 (t) = i2 (t) + i4 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = sL1 I1 (s) + sL2 I21 (s)


1
(b) I22 (s) = R1 I4 (s) +Vs (s)
s ·C2
1
(c) Vs (s) = I5 (s)
s ·C1
(d) sL3 I3 (s) = sL1 I1 (s) + R1 i4 (t)
1
(e) sL2 I21 (s) = I22 (s)
s ·C2
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 27

(f) I5 (s) = I3 (s) + I4 (s)


(g) I2 (s) = I21 (s) + I22 (s)
(h) I1 (s) = I2 (s) + I4 (s)
28 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 8:

𝐿2 𝐿3
𝐶2 𝑖4 (𝑡)

𝑖2 (𝑡) 𝐿1 𝑅2 𝑖3 (𝑡)

𝑖1 (𝑡) 𝑖6 (𝑡) 𝑖7 (𝑡)

+
𝑣𝑟 (𝑡) - 𝑅1
𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)

𝑖5 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1 + R1 i5 (t)
dt
(b) R1 i5 (t) = R2 i6 (t) + vs (t)
1 R
(c) vs (t) = i7 (t)dt
C1
di1 (t) di2 (t) 1 R
(d) L1 = L2 + i4 (t)dt
dt dt C2
1 R di3 (t)
(e) i4 (t)dt + R2 i6 (t) = L3
C2 dt
(f) i2 (t) = i3 (t) + i4 (t)
(g) i1 (t) + i4 (t) = i5 (t) + i6 (t)
(h) i7 (t) = i3 (t) + i6 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = sL1 I1 (s) + R1 I5 (s)


(b) R1 I5 (s) = R2 I6 (s) +Vs (s)
1
(c) Vs (s) = I7 (s)
s ·C1
1
(d) sL1 I1 (s) = sL2 I2 (s) + I4 (s)
s ·C2
1
(e) I4 (s) + R2 I6 (s) = sL3 I3 (s)
s ·C2
(f) I2 (s) = I3 (s) + I4 (s)
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 29

(g) I1 (s) + I4 (s) = I5 (s) + I6 (s)


(h) I7 (s) = I3 (s) + I6 (s)
30 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 9:

𝐿2
𝐶2

𝐿1 𝑅1 𝑖2 (𝑡)

𝑖1 (𝑡) 𝑖3 (𝑡) 𝑖4 (𝑡)

𝑣𝑟 (𝑡) +
- 𝐶1 𝑣𝑠 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
di1 (t)
(a) vr (t) = L1
dt
(b) vr (t) = R1 i3 (t) + vs (t)
1 R
(c) vs (t) = i4 (t)dt
C1
1 R di2 (t)
(d) i2 (t)dt + L2 = R1 i3 (t)
C2 dt
(e) i4 (t) = i2 (t) + i3 (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = sL1 I1 (s)


(b) Vr (s) = R1 I3 (s) +Vs (s)
1
(c) Vs (s) = I4 (s)
s ·C1
1
(d) I2 (s) + sL2 I2 (s) = R1 I3 (s)
s ·C2
(e) I4 (s) = I2 (s) + I3 (s)
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 31

Ejercicio 10:

𝑅2

𝐿1 𝑅1

𝑖3 (𝑡) 𝑖1 (𝑡)

𝐿2 𝑣𝑠 (𝑡)
𝐶2 𝐶1 +
+
𝑖2 (𝑡)
- 𝑣𝑟 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
1 R 1 R
(a) vr (t) = i1 (t)dt + R p i1 (t) + i2 (t)dt
C1 C2
1 R di3 (t)
(b) i2 (t)dt = Ls
C2 dt
1 R
(c) vs (t) = i1 (t)dt
C1
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
(e) Ls = L1 + L2
1 1 1
(f) = +
R p R1 R2
Transformadas de Laplace:
1 1
(a) Vr (s) = I1 (s) + R p I1 (s) + I2 (s)
s ·C1 s ·C2
1
(b) I2 (s) = sLs I3 (s)
s ·C2
1
(c) Vs (s) = I1 (s)
s ·C1
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)
(e) Ls = L1 + L2
1 1 1
(f) = +
R p R1 R2
32 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 11:

𝐶4

𝐶1

𝑖3 (𝑡) 𝑖1 (𝑡)
𝐶3
𝐶2 𝑅 𝐶5 𝑣𝑠 (𝑡)
+
+
𝑖2 (𝑡)
- 𝑣𝑟 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:
1 R
(a) vr (t) = Ri2 (t) + i1 (t)dt + vs (t)
Cp
1 R
(b) Ri2 (t) = i3 (t)dt
Cs
1 R
(c) vs (t) = i1 (t)dt
C5
(d) i1 (t) = i2 (t) + i3 (t)
1 1 1
(e) = +
Cs C1 C2
(f) C p = C3 +C4

Transformadas de Laplace:
1
(a) Vr (s) = RI2 (s) + I1 (s) +Vs (s)
s ·C p
1
(b) RI2 (s) = I3 (s)
s ·Cs
1
(c) Vs (s) = I1 (s)
s ·C1
(d) I1 (s) = I2 (s) + I3 (s)
1 1 1
(e) = +
Cs C1 C2
(f) C p = C3 +C4
1.4. SOLUCIONES DE MODELADO ELÉCTRICO 33

Ejercicio 12:

𝑣𝑟 (𝑡) +- 𝐶1 𝐶2 𝑣𝑠 (𝑡)

Ecuaciones diferenciales:

(a) vr (t) = vs (t)

Transformadas de Laplace:

(a) Vr (s) = Vs (s)

Función de transferencia:

• G(s) = 1
34 CHAPTER 1. MODELADO

1.5 Modelado electromecánico


Ejercicio 1: Cierto pozo con motor de corriente continua responde al esquema que se mues-
tra a continuación. El pozo tiene dos puntos de fricción viscosa, con valor B
cada uno. El eje presenta un momento de inercia J.

𝑖(𝑡 ) 𝑅 𝐿
+
+ 𝑣 𝑒 (𝑡 ) J
-
𝑣 𝑟 (𝑡 )

B B

El motor tiene constantes de par y contraelectromotriz del mismo valor, Ki =


Ke = K.

(a) Escriba las ecuaciones diferenciales que modelan el comportamiento del


sistema.
(b) Escriba las transformadas de Laplace correspondientes a las ecuaciones
del apartado anterior.
(c) Obtenga, despejando de las ecuaciones de Laplace, la función de transfer-
encia que relaciona la posición angular del eje con el voltaje aplicado al
motor.
(d) Para extraer agua del pozo es necesario un cubo, que pende de una cuerda
enrollada en el eje, como en el esquema siguiente.

θ(t)
y(t)

Suponiendo que la masa del cubo es despreciable (lo cual anula su inercia)
empíricamente observamos que, por cada vuelta completa del eje, el cubo
desciende 0.1m. Escriba la ecuación diferencial y de Laplace que rela-
ciona la posición angular θ(t) del eje con la posición lineal y(t) del cubo,
sabiendo que los ángulos se han medido en radianes.
(e) Obtenga, en consecuencia, la función de transferencia Y (s)/Vr (s) que rela-
ciona la posición del cubo con el voltaje aplicado al motor.
1.5. MODELADO ELECTROMECÁNICO 35

Ejercicio 2: Dado el siguiente sistema electromecánico con constantes del motor Ke = Ki =


K, obtenga las ecuaciones diferenciales que lo modelan, sus trasformadas de
Laplace y las funciones de transferencia Ω(s)/Vr (s) y T (s)/Vr (s).

𝑁2 𝜔(𝑡)

𝑖(𝑡) 𝑅 𝐿 𝐽
+
+ 𝑣𝑒 (𝑡) 𝐵 𝑇 𝑡
-
𝑣𝑟 (𝑡) 𝑁1

Ejercicio 3: En un submarino se está estudiando la instalación de un sistema de emergencia


que permita el control manual del periscopio en ausencia de suministro eléc-
trico. El sistema en estudio sigue el siguiente esquema:

𝑦 𝑡
𝑀
𝑚 𝐵1 𝑟
B
𝑓 𝑡 𝐽
𝐵2

Como se observa, el sistema se acciona mediante una manivela de radio m,


cuyo eje acciona mediante un engranaje de radio r una cremallera acoplada al
periscopio. f (t) es perpendicular en su punto de aplicación.

• Escriba las ecuaciones diferenciales que modelan el sistema.


• Escriba las transformadas de Laplace correspondientes.
• Obtenga la función de transferencia Y (s)/F(s).

Ejercicio 4: Dado el siguiente sistema electromecánico con constantes del motor Ke y Ki ,


obtenga las ecuaciones diferenciales que lo modelan y sus trasformadas de
Laplace.

𝑁2 𝜔(𝑡)

𝑖(𝑡) 𝑅 𝐿 𝐽
+
+ 𝑣𝑒 (𝑡) 𝐵 𝑇 𝑡
-
𝑣𝑟 (𝑡) 𝐶 𝑁1
𝐵
36 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 5: Se quiere proporcionar una solución manual para el arranque de cierto equipo
bélico en caso de fallo de sus baterías. El ingenio consiste en una manivela que
acciona un generador análogo a un motor de corriente continua. El siguiente
diagrama representa el primer prototipo:

𝑖(𝑡)
𝐿
+
𝑁2 𝑣𝑒 (𝑡)
𝑟 𝑅 𝑣𝑠 (𝑡)
𝑁1
𝑓 𝑡
𝐵

Teniendo en cuenta que el generador presenta constantes Ki , Ke de par y contra-


electromotriz:

• Escriba las ecuaciones de Laplace que modelan el sistema.


• Obtenga la función de transferencia Vs (s)/F(s).

Ejercicio 6: La torreta de un carro de combate LEGOpardo incorpora un sistema de con-


trapesado para ayudar a su control, como en el esquema que sigue:

𝑁𝑐
𝑖(𝑡) 𝑅 𝐿 𝐽𝑐 𝜃(𝑡)
+ 𝑐
+ 𝑣𝑒 (𝑡) 𝑁𝑚
- 𝐽𝑡 𝑀
𝑣𝑟 (𝑡)
𝐵
𝑁𝑡 1: 1

Nótese que la torreta presenta una masa inercial Jt , a la que debe añadirse la
inercia causada por el cañón de masa M, situado a distancia c del eje de giro. Por
su parte, el contrapeso muestra una masa inercial Jc . El motor tiene constantes
Ki , Ke de par y fuerza contraelectromotriz, respectivamente.

• Escriba las ecuaciones de Laplace que modelan el sistema, incluyendo to-


dos los elementos del esquema. Si utiliza variables auxiliares para ángulos
o pares, asígneles los subíndices m de motor, c de contrapeso y t de torreta.
1.5. MODELADO ELECTROMECÁNICO 37

Ejercicio 7: Los submarinos no nucleares disponen de un motor diésel para navegación ráp-
ida en superficie y carga de baterías, y de un motor eléctrico para las operaciones
en inmersión. En el esquema que sigue puede observarse que en cierto modelo
de submarino, dicho motor eléctrico se utiliza para controlar tanto la hélice de
propulsión como las compuertas de lastre.
En el esquema detallado se aprecia que, desafortunadamente para su maniobra-
bilidad, pero afortunadamente para los ingenieros de control, existe un interrup-
tor que gobierna el circuito activo. Cuando el interruptor está en la posición h
(hélice), se cierra el circuito correspondiente que activa el motor de propulsión.
Por el contrario, con el interruptor en posición c (compuertas), un juego de en-
granajes activa dos cremalleras solidarias con las compuertas de lastre. Ambos
subsistemas, pues, operan de forma totalmente independiente.
El esquema detallado incluye todos los fenómenos observados, salvo las con-
stantes de par y contraelectromotrices de los motores. Considere todas ellas
iguales entre sí, con valor K.
Se pide: +

• Ecuaciones de Laplace del subsistema de propulsión.


• Función de transferencia para la velocidad angular Ω(s) de la hélice y el
voltaje de referencia.
• Ecuaciones de Laplace del subsistema de compuertas.
• Función de transferencia para la posición X(s) de una de las compuertas y
el voltaje de referencia.

Motor

𝑁𝑐 𝑅ℎ 𝐿ℎ 𝑅𝑐 𝐿𝑐
𝑁𝑝 ℎ 𝑐
𝜔(𝑡)
+
𝑖𝑐 (𝑡)
𝑣𝑒ℎ (𝑡) 𝑣𝑒𝑐 (𝑡)
+ 𝑣𝑟 (𝑡)
+

𝐽ℎ 𝑁𝑝 𝑖ℎ (𝑡) -
𝐵ℎ 𝑁𝑐
𝐵𝑒 𝑥 𝑡
𝑁𝑝 𝑟 𝑁𝑝
𝑀 𝑀
𝐵𝑐
38 CHAPTER 1. MODELADO

1.6 Soluciones de modelado electromecánico


Ejercicio 1: Pozo:

• Ecuaciones diferenciales:

vr (t) = i (t) R + i0 (t) L + ve (t)

T (t) = θ̈(t) J + 2 θ̇(t) B


T (t) = K i (t)
ve (t) = K θ̇(t)
• Transformada de Laplace:

Vr (s) = I (s) (R + s L) + Ve (s)

T (s) = Θ (s) s2 J + 2 s B


T (s) = K I (s)
Ve (s) = K s Θ (s)
• Función de transferencia:
Θ (s) K
= 3
Vr (s) s J L + s (J R + 2 B L) + s (2 B R + K 2 )
2

• Ecuación del cubo:


θ (t) Θ (s)
y (t) = ; Y (s) =
20 π 20 π

Y (s)
• Función de transferencia :
Vr (s)

Y (s) K
=
Vr (s) 20π (s3 J L + s2 (J R + 2 B L) + s (2 B R + K 2 ))

Ejercicio 2: Motor sencillo:

• Ecuaciones diferenciales:

vr (t) = i (t) R + i0 (t) L + ve (t)

ω (t) K N2
ve (t) =
N1
i (t) K N2
T (t) =
N1
T (t) = ω̇ (t) J + ω (t) B
1.6. SOLUCIONES DE MODELADO ELECTROMECÁNICO 39

• Transformada de Laplace:
Vr (s) = I (s) (R + s L) + Ve (s)
N2
Ve (s) = Ω (s) K
N1
N2
T (s) = I (s) K
N1
T (s) = Ω (s) (s J + B)
• Ω(s)/Vr (s):
Ω (s) K N1 N2
= 2
s J L N1 2 + s J N1 2 R + B L N1 2 + B N1 2 R + K 2 N2 2

Vr (s)

• T (s)/Vr (s):
T (s) s J K N1 N2 + B K N1 N2
= 2 2
s J L N1 + s J N1 2 R + B L N1 2 + B N1 2 R + K 2 N2 2

Vr (s)
Ejercicio 3: Periscopio:
• Ecuaciones diferenciales:
m f (t) = r (ÿ (t) M + ẏ (t) B2 ) + θ̈ (t) J + θ̇ (t) B1
y (t) = r θ (t)
• Transformada de Laplace:
m F (s) = r Y (s) s2 M + s B2 + Θ (s) s2 J + s B1
 

Y (s) = r Θ (s)
• Función de transferencia:
Y (s) mr
= 2 2
F (s) s (r M + J) + s (r2 B2 + B1 )
Ejercicio 4: Motor complicado:
• Ecuaciones diferenciales:
1
Z
vr (t) = i (t) R + (i (t) − ie (t)) dt
C
1
Z
0= (ie (t) − i (t)) dt + ve (t) + i0e L (t)
C
N2
ve (t) = Ke ω (t)
N1
N1
T (t) = Ki ie (t)
N2
N2 2
T (t) = ω (t) B 2 + ω̇ (t) J + ω (t) B
N1
40 CHAPTER 1. MODELADO

• Transformada de Laplace:
 
1 1
Vr (s) = I (s) R + − Ie (s)
sC sC
 
1 1
0 = Ie (s) s L + − I (s) + Ve (s)
sC sC
N2
Ve (s) = Ke Ω (s)
N1
N1
T (s) = Ki Ie (s)
N2
N2 2
 
T (s) = Ω (s) B 2 + s J + B
N1
Ejercicio 5: Generador:

• Ecuaciones:
N1
r F (s) = T2 (s) + Ω (s) B
N2
T2 (s) = Ki I (s)
N1
Ve (s) = Ke Ω1 (s)
N2
Ve (s) = I (s) (R + Ls)
Vs (s) = I (s) R

• Función de transferencia:
Vs (s) Ke r N1 N2 R
=
F(s) sL B N2 + B N2 2 R + Ke Ki N1 2
2

Ejercicio 6: Torreta:

• Ecuaciones:
Vr (s) = I (s) (R + s L) + Ve (s)
Ve (s) = Ke s Θm (s)
Tm (s) = Ki I (s)
Nm 2  Nm 2
Tm (s) = s Θm (s) B + s Θ (s) c2 M + Jt + Jc s Θc (s)
Nt Nc
Nm Θm (s) = Nc Θc (s)
Nm Θm (s) = Nt Θ (s)
1.6. SOLUCIONES DE MODELADO ELECTROMECÁNICO 41

Ejercicio 7: Submarino:

• Ecuaciones del subsistema de propulsión:

Vr (s) = Veh (s) + (Lh s + Rh ) Ih (s)

Th (s) = Ih (s) K
Np 2
Veh (s) = Ω (s) K
Nc 2
Nc 2
Th (s) = (Jh s + Bh ) Ω (s)
Np 2
• Función de transferencia del subsistema de propulsión:

Ω (s) Nc 2 N p 2 K
=
Vr (s) Jh Lh Nc 4 s2 + Jh Nc 4 Rh + Bh Lh Nc 4 s + Bh Nc 4 Rh + N p 4 K 2


• Ecuaciones del subsistema de compuertas:

Vr (s) = Vec (s) + (Lc s + Rc ) Ic (s)

Tc (s) = Ic (s) K
Θ (s) r = X (s)
Vec (s) = s Θ (s) K
Tc (s) = 2 r X (s) s2 M + Bc s + Be s Θ (s)


• Función de transferencia del subsistema de compuertas:

X (s) rK
= 3
Vr (s) s 2 Lc r M + s (2 r Rc M + 2 Bc Lc r2 + Be Lc ) + s (K 2 + (2 Bc r2 + Be ) Rc )
2 2 2
42 CHAPTER 1. MODELADO

1.7 Ejercicios de diagramas de bloques


Ejercicio 1: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝐻1 (𝑠)

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

Ejercicio 2: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)

𝐻2 (𝑠)

𝐻3 (𝑠)

Ejercicio 3: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝑅(𝑠) 1 50 𝑌(𝑠)
𝑠
𝑠2 𝑠+1

2
2
𝑠
1.7. EJERCICIOS DE DIAGRAMAS DE BLOQUES 43

Ejercicio 4: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝑅(𝑠) 1 𝑌(𝑠)
𝑠 𝑠
𝑠

1
𝑠
𝑠

Ejercicio 5: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝑅(𝑠) 𝑌(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐻2 (𝑠) 𝐻3 (𝑠)

𝐻1 (𝑠)

Ejercicio 6: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝐺1 (𝑠)

𝐺2 (𝑠) 𝐺5 (𝑠) 𝐺6 (𝑠)


𝑌(𝑠)

𝑅(𝑠)
𝐺3 (𝑠)

𝐺4 (𝑠)

𝐺7 (𝑠)
44 CHAPTER 1. MODELADO

Ejercicio 7: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝑅(𝑠) 1
𝑌(𝑠)
𝑠 𝑠
𝑠+1

2𝑠

Ejercicio 8: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝐺8 (𝑠)
𝑌(𝑠)

𝑅(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺5 (𝑠) 𝐺6 (𝑠)

𝐺2 (𝑠) 𝐺4 (𝑠) 𝐺7 (𝑠)

𝐺3 (𝑠)

Ejercicio 9: Simplifique el siguiente diagrama de bloques.

𝐺8 (𝑠)

𝐺6 (𝑠)
𝑅(𝑠)
𝐺1 (𝑠) 𝐺3 (𝑠)

𝐺7 (𝑠)

𝐺2 (𝑠) 𝐺4 (𝑠)
𝑌(𝑠)

𝐺5 (𝑠)
1.8. SOLUCIONES DE SIMPLIFICACIÓN DE BLOQUES 45

1.8 Soluciones de simplificación de bloques


Ejercicio 1: • Función de transferencia:
Y (s) G3 (1 + G1 G2 )
=
R(s) 1 + H1 G1

Ejercicio 2: • Función de transferencia:


Y (s) G1 G2 G3
=
R(s) 1 + G2 G3 (H1 − H2 + H3 )

Ejercicio 3: • Función de transferencia:


Y (s) 50(s − 2)
= 3 2
R(s) s + s + 150s − 100

Ejercicio 4: • Función de transferencia:


Y (s) s3 + 1 s3 + 1
= =
R(s) 2s4 + s2 + 2s s(2s3 + s + 2)

Ejercicio 5: • Función de transferencia:


Y (s) G1 G3 (G2 + 1)
=
R(s) (1 + G3 H3 )(1 + G2 H2 + G1 G2 H1 )

Ejercicio 6: • Función de transferencia:


Y (s) G6 (G3 + G4 + G5 (G2 + G3 ))
= =
R(s) ((G3 + G2 ) G5 + G4 + G3 ) G6 G7 + (G1 G3 + G1 G2 + 1) G6 + G1 G3 + G1 G2 + 1
G3 G5 G6 + G2 G5 G6 + G4 G6 + G3 G6
=
G3 G5 G6 G7 + G2 G5 G6 G7 + G4 G6 G7 + G3 G6 G7 + G1 G3 G6 + G1 G2 G6 + G6 + G1 G3 + G1 G2 + 1

Ejercicio 7: • Función de transferencia:


Y (s) 5s2 + 2s s(5s + 2)
= 2 = 2
R(s) 6s + 9s + 6 6s + 9s + 6

Ejercicio 8: • Función de transferencia:


Y (s) G1 G5
=
R(s) 1 + G1 G2 + G1 G3 G4 G5 + G1 G3 G5 G6 G7 + G1 G5 G8

Ejercicio 9: • Función de transferencia:

Y (s) G1 (G4 + G3 ) G7
= =
R(s) G3 (G1 G5 − G7 G8 ) − G4 G7 G8 + (G1 G2 + 1) G6 G7 + G1 G4 G5 + G1 G2 + 1
G1 G4 G7 + G1 G3 G7
=
1 − G4 G7 G8 − G3 G7 G8 + G1 G2 G6 G7 + G6 G7 + G1 G4 G5 + G1 G3 G5 + G1 G2
46 CHAPTER 1. MODELADO
Chapter 2

Análisis

47
48 CHAPTER 2. ANÁLISIS

2.1 Respuesta de primer y segundo orden


Ejercicio 1: Determine la constante de tiempo, la ganancia estática, el tiempo de subida y el
tiempo de respuesta (98%) de los siguientes sistemas.
5 20 2
a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) =
s+5 s + 20 3s + 4
25 0.01
d) G(s) = e) G(s) =
5s + 7 0.01s + 0.2
Ejercicio 2: Con los datos calculados, dibuje la respuesta ante una entrada escalón unitario
de los anteriores sistemas.
1
Ejercicio 3: Dado el sistema G(s) = que relaciona la velocidad con la fuerza aplicada
Ms + 6
a un móvil de masa M y amortiguación 6N-s/m encuentre:

• La ecuación que relaciona el tiempo de respuesta (98%) con la masa del


móvil.
• La ecuación que relaciona el tiempo de subida con la masa del móvil.
• La masa necesaria para que el tiempo de respuesta sea de 10 segundos.

Ejercicio 4: Dado un sistema traslacional Masa(M)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.1),


suponiendo que K = 2N-m/rad y masa despreciable (M = 0kg), encuentre la
ecuación que relaciona el tiempo de respuesta al 98% con el coeficiente de roza-
miento B.

𝑥 𝑡
𝐾
𝑓(𝑡)
𝑀

Figure 2.1: Sistema traslacional.

Ejercicio 5: Para cada una de las siguientes funciones de transferencia:

• Encuentre la posición de los polos.


• Dibuje su posición en el plano complejo.
• Escriba las funciones en forma estándar.
• Identifique los valores de la ganancia estática, la frecuencia natural y el
coeficiente de amortiguamiento.
• Identifique el tipo de respuesta temporal al escalón unitario.
• Cuando proceda, identifique Ts98% , Tp y S% .
2.1. RESPUESTA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN 49

361 5
a) G(s) = b) G(s) =
s2 + 165s + 361 (s + 3)(s + 6)

20 1
c) G(s) = d) G(s) =
(s2 + 6s + 144) s2 + 9
16 0.04
e) G(s) = f) G(s) =
s2 + 3s + 16 s2 + 0.02s + 0.04
1.05 · 107
g) G(s) =
s2 + 1.6 · 103 s + 1.05 · 107
Ejercicio 6: Con los datos calculados, dibuje la respuesta ante una entrada escalón unitario
de los anteriores sistemas.
Ejercicio 7: Para cada siguiente especificación de sistemas de segundo orden, encuentre la
localización de los polos del sistema:
(a) S% = 12%; Ts98% = 0.6 segundos.
(b) S% = 10%; Tp = 5 segundos.
(c) Ts98% = 7 segundos; Tp = 3 segundos.
Ejercicio 8: Dado un sistema traslacional Masa(M)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.1),
obtenga la función de transferencia X(s)/F(s) y determine ζ, ωn , S% , Ts98% y
Tp cuando:
(a) K = 28N/m, M = 5kg y B = 5N-s/m
(b) K = 28N/m, M = 1.07kg y B = 1.53N-s/m
Ejercicio 9: Dado un sistema rotacional Masa(J)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.2), suponiendo
que K = 5N-m/rad, encuentre los valores de J y B que den lugar a un porcentaje
de sobreoscilación del 20% y un tiempo de respuesta de 2 segundos para un par
de entrada constante y unitario.
𝑇 𝑡 , 𝜃 𝑡 , 𝜔(𝑡) 𝐵

𝐽 𝐾

Figure 2.2: Sistema rotacional.

Ejercicio 10: Dado un sistema traslacional Masa(M)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.1),


suponiendo que B = 1N-m/s, calcule los valores de M y K que hacen que el
sistema tenga tiempo de pico 1 segundo y tiempo de respuesta (98%) de 4 se-
gundos.
Ejercicio 11: Dado un sistema traslacional Masa(M)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.1),
suponiendo que K = 1N/m, calcule los valores de M y B que hacen que el sis-
tema tenga una sobreoscilación del 17% y tiempo de respuesta (98%) de 10
segundos.
50 CHAPTER 2. ANÁLISIS

Ejercicio 12: Dado un sistema rotacional Masa(J)-muelle(K)-amortiguador(B) (Fig. 2.2), suponiendo


que B = 1N-m-s/rad, encuentre los valores de J y K que den lugar a un por-
centaje de sobreoscilación del 30% y un tiempo de respuesta de 3 segundos
para un par de entrada constante y unitario.

Ejercicio 13: Mediante la tabla de Routh, encuentre el número de polos con parte real negativa
y positiva de los siguientes sistemas:
1 1
a) G(s) = 4 3 2
b) G(s) = 4
s + 6s + 11s + 6s + 200 s + 9s + 28s2 + 26s + 270
3

1 1
c) G(s) = d) G(s) =
s5 + 3s4 + 5s3 + 4s2 + s + 3 s5 − s4 + 4s3 − 4s2 + 3s − 2

Ejercicio 14: Encuentre el rango de valores de K en función de a, b para los que un sistema
con realimentación negativa unitaria (Fig. 2.3) con la siguiente función de trans-
ferencia en la rama directa es estable:

K(s − a)
G(s) =
s(s − b)
Considere los siguientes 4 casos:
a) a, b > 0 b) a, b < 0 c) a > 0, b < 0 d) a < 0, b > 0

Ejercicio 15: Mediante la tabla de Routh, identifique para qué rango de valores de K los sigu-
ientes sistemas en bucle abierto son estables tras aplicar una realimentación
negativa unitaria (Fig. 2.3).
K(s + 20) K(s + 6)
a) G(s) = b) G(s) =
s(s + 2)(s + 3) s(s + 1)(s + 4)

K(s + 3)(s + 5) K(s + 2)


c) G(s) = d) G(s) =
(s − 2)(s − 4) s(s − 1)(s + 3)

K(s2 + 1) K(s − 1)(s − 2)


e) G(s) = f) G(s) =
(s + 1)(s + 2) (s + 2)(s2 + 2s + 2)

+
G(s)

Figure 2.3: Realimentación unitaria.


2.1. RESPUESTA DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN 51

Ejercicio 16: Identifique ζ, ωn y el resto de características relevantes de la respuesta para


cada uno de los siguientes sistemas descritos gráficamente. ¿Es posible conocer
la ganancia estática de estos sistemas?

(−3, 7) (0, 3)
(−1, 0)
a) b) c)
(−3, 0)

(−2, 2)
d) e)
(−11, 0) (−4, 0)

Ejercicio 17: Indique, para cada uno de los siguientes sistemas, si son razonablemente aprox-
imables a un sistema de segundo orden:
360
a) G(s) = b) G(s) =
700 (s + 4)(s2 + 2s + 90)
(s + 15)(s2 + 4s + 100)
Ejercicio 18: Calcule el amortiguador necesario en el siguiente sistema para que la posición
angular exhiba una sobreoscilación del 30% ante la aplicación de un par unitario
constante, sabiendo que J = 1kg-m2 , K = 1/4N-m/rad, N1 = 25, N3 = 10 y
N2 = N4 = 5.

𝑇 𝑡 , 𝜃(𝑡) 𝑁1
𝑁4
𝐽 𝐵 𝐾

𝑁2 𝑁3

Ejercicio 19: Obtenga la relación N1 /N2 necesaria para que el tiempo de respuesta del sigu-
iente sistema sea de 16s, sabiendo que todos los elementos del sistema, así como
el par aplicado, son unitarios.

𝑇 𝑡 , 𝜃(𝑡) 𝑁1

𝐽 𝐵

𝐽 𝐾
𝑁2
52 CHAPTER 2. ANÁLISIS

Ejercicio 20: En el siguiente circuito RLC con C = 10µF, L = 1H, calcule la resistencia nece-
saria para que ante un escalón unitario de voltaje, los bornes del condensador
exhiban una sobreoscilación de voltaje del 30%.
𝐿 𝑅

𝑣𝑟 (𝑡) + 𝐶
-

Figure 2.4: Circuito RLC.

Ejercicio 21: En el circuito de la figura 2.4, calcule R y C para que el voltaje entre los bornes
del condensador exhiba una respuesta S% = 20%, Ts98% = 1ms cuando L = 1H
ante un escalón unitario de voltaje de entrada.

Ejercicio 22: En el circuito de la figura 2.4, calcule R y L para que el voltaje entre los bornes
del condensador exhiba una respuesta S% = 15%, Ts98% = 7ms cuando C = 10µF
ante un escalón unitario de voltaje de entrada.
2.2. SOLUCIONES AL ANÁLISIS DE RESPUESTA 53

2.2 Soluciones al análisis de respuesta


Θ(s) 1 25
Ejercicio 18: = , B = 0.143N-m-s/rad
T (s) 25 s2 + 25Bs + 25

N1 Θ(s) 1 n2
Ejercicio 19: n = , = 2 2 , n = 1, N1 = N2
N2 T (s) n (n + 1)s2 + n2 s + n2
Vc (s) 1/LC
Ejercicio 20: = , R = 226.42Ω
Vr (s) 2
R 1
s + s+
L LC
Ejercicio 21: R = 8kΩ, C = 12.7pF

Ejercicio 22: R = 93.7Ω, L = 82mH


54 CHAPTER 2. ANÁLISIS

2.3 Sistemas realimentados


Ejercicio 1: Dado un sistema como el de la figura 2.5, calcule sus constantes de error y el
error que se produce ante entradas escalón, rampa y parábola estándares, para
las siguientes funciones de transferencia G(s):
500(s + 2)(s + 5) 500(s + 2)(s + 5)(s + 6)
a) b)
(s + 8)(s + 10)(s + 12) s(s + 8)(s + 10)(s + 12)

500(s + 2)(s + 4)(s + 5)(s + 6)(s + 7) 1000(s + 8)


c) d)
s2 (s + 8)(s + 10)(s + 12) (s + 7)(s + 9)

R(s) + Y (s)
G(s)

Figure 2.5: Realimentación unitaria.

Ejercicio 2: Dado un sistema con realimentación unitaria negativa como el de la figura 2.5,
calcule el error que se produce ante las entradas dadas, donde u(t) es el escalón
unitario.
450(s + 8)(s + 12)(s + 15)
a) r(t) = 25u(t), 37tu(t), 47t 2 u(t) G(s) =
s(s + 38)(s2 + 2s + 28)

60(s + 3)(s + 4)(s + 8)


b) r(t) = 80t 2 u(t) G(s) =
s2 (s + 6)(s + 17)

500
c) r(t) = 30u(t), 70tu(t), 81t 2 u(t) G(s) =
(s + 24)(s2 + 8s + 14)

210(s + 4)(s + 6)(s + 11)(s + 13)


d) r(t) = 25t 3 u(t) G(s) =
s3 (s + 7)(s + 14)(s + 19)

1020(s + 13)(s + 26)(s + 33)


e) r(t) = 15u(t) G(s) =
(s + 65)(s + 75)(s + 91)
Ejercicio 3: ¿Qué error puede esperarse en un sistema con K p = 4, para las entradas 70u(t)
y 70tu(t)?
Ejercicio 4: Dado un sistema con doble realimentación como el de la figura 2.6 y G(s) =
5
, H(s) = s + 3:
s(s + 1)(s + 2)
a) Halle K p , Kv y Ka .
b) Determine el error en régimen permanente con entradas r(t) = 50u(t), 50tu(t), 50t 2 u(t).
c) Identifique el tipo del sistema.
2.3. SISTEMAS REALIMENTADOS 55

+
G(s)


H(s)

Figure 2.6: Doble realimentación.

Ejercicio 5: Dado un sistema como el de la figura 2.7, identifique el tipo que ha de tener
C2 (s) para que el error ante entradas de tipo escalón sea cero en el régimen
permanente, en los siguientes casos:
a) C1 (s) es de tipo 0.
b) C1 (s) es de tipo 1.
c) C1 (s) es de tipo 2.

C2 (s)

+
R(s) + E(s) + 20 Y (s)
C1 (s)
− s(s + 3)

Figure 2.7: Sistema de control con feedforward.

1 1
Ejercicio 6: En un sistema como el de la figura 2.8 con C(s) = , H(s) = y G(s) =
s2 (s + 1) s
1
, responda a los siguientes puntos:
s2 (s + 3)
a) Determine la función de transferencia final del sistema.
b) Determine el tipo del sistema.
c) Calcule el error ante entradas 5u(t) y 5tu(t).

Ejercicio 7: En un sistema como el de la figura 2.9, calcule E(s) = R(s) −Y (s) y obtenga el
error en régimen permanente aplicando el teorema del valor final, en los sigu-
ientes casos:
s+4
a) C1 (s) = 5,C2 (s) = 1, H(s) = 10, G(s) =
(s + 3)(s + 7)
s+4
b) C1 (s) = 20,C2 (s) = 10, H(s) = 5, G(s) =
(s + 3)(s + 7)
56 CHAPTER 2. ANÁLISIS

+
C(s) G(s)

H(s)

Figure 2.8: Un sistema de control.

R(s) + Y (s)
C1 (s) G(s) C2 (s)

H(s)

Figure 2.9: Sistema con pre- y post- adaptación.

Ejercicio 8: Repita el ejercicio anterior encontrando un sistema con realimentación unitaria


equivalente y calculando su constante de error estático adecuada.

Ejercicio 9: Sea un sistema con perturbaciones como el de la figura 2.10.


a) Halle la expresión del error que se debe a causa de la perturbación.
Calcule el valor de dicho error, con p(t) = u(t), en los siguientes casos:
1
b) C(s) = 1000 y G(s) =
s(s + 25)
s+2
c) C(s) = 1000 y G(s) =
s+4

P(s)
R(s) + E(s) + + Y (s)
C(s) G(s)

Controlador Planta

Figure 2.10: Sistema con perturbación.

Ejercicio 10: En un sistema como el de la figura 2.10, responda a los siguientes casos:
1 100
a) Con C(s) = y G(s) = , halle el error debido a entradas y pertur-
s+5 s+2
baciones de tipo escalón unitario.
2.3. SISTEMAS REALIMENTADOS 57

K1 (s + 2) K2
b) Con C(s) = y G(s) = , diseñe los valores de K1 y K2
s+3 s(s + 4)
para que el error debido a perturbaciones constantes unitarias sea −0.000012 y
el debido a rampas unitarias sea de 0.003.

Ejercicio 11: Estudie la respuesta en régimen permanente del sistema representado en la


figura 2.11, respondiendo a las siguientes apartados:
a) Encuentre la expresión del error E(s) = R(s) − Y (s) en función de R(s) y
P(s).
b) Calcule el error en permanente, e(∞), si tanto R(s) como P(s) son funciones
escalón unitario.
c) Deduzca las propiedades que deben tener C(s), G(s) y H(s) para que el
error del apartado anterior se anule.

P(s)

+
R(s) + + Y (s)
C(s) G(s)

H(s)

Figure 2.11: Sistema con perturbación.


58 CHAPTER 2. ANÁLISIS

2.4 Soluciones de sistemas realimentados


Ejercicio 1: Error en realimentación unitaria.
a) 0.1611 b) 0.032 c) 0.0011
d) 0.0078
Ejercicio 2: Error ante entradas no unitarias.
a) eramp (∞) = 0.061
b) eparabola (∞) = 2.833
c) estep (∞) = 12.06
d) ecubic (∞) = 0.387
e) estep (∞) = 0.563

Ejercicio 3: Error dada K p : estep (∞) = 14, eramp (∞) = ∞.

Ejercicio 4: Doble realimentación.


a) K p = 1/3, Kv = 0, Ka = 0
b) estep (∞) = 37.5
c) Tipo 0.

Ejercicio 5: Feedforward:
a) Suponiendo que C2 (s) es propia, no puede anularse el error.
b) Tipo 0.
c) Tipo 0 ó 1.
1
Ejercicio 6: a) Q(s) =
s6 + 4s5 + 3s4 + s2 + 3s + 1
b) Tipo 1.
c) estep (∞) = 0, eramp (∞) = 15

Ejercicio 7: Sistemas con pre- y post-adaptación.


E(s) s2 + 15 s + 41
a) = , estep (∞) = 0.672
R(s) s2 + 20 s + 61
E(s) s2 − 185 s − 759
b) = 2 , estep (∞) = −18.51
R(s) s + 15 s + 41
Ejercicio 8: Sistemas con pre- y post- adaptación (II).
El sistema equivalente será como el de la figura 2.5, en el que:
5 s + 20
a) G(s) = 2 , K p = 0.4878
s + 15 s + 41
200 s + 800
b) G(s) = 2 , K p = −1.054
s − 185 s − 759
2.4. SOLUCIONES DE SISTEMAS REALIMENTADOS 59

Ejercicio 9: Perturbaciones con realimentación unitaria.


−1 −G(s)
a) ED (s) = =
1 1 +C(s)G(s)
+C(s)
G(s)
b) El sistema es estable puesto que tiene dos asíntotas verticales en σa = 12.5
y el lugar de las raíces no cruza en ningún momento al semiplano derecho. Por
tanto, puede aplicarse el teorema del valor final.
−1
eD (∞) = lim sED (s) =
s→0 0 + 1000
c) El sistema es estable. eD (∞) = −9.98 × 10−4

Ejercicio 10: Diseño con perturbaciones.


a)
s2 + 7 s + 10 100 s + 500
E(s) = 2
R(s) − 2 P(s)
s + 7 s + 110 s + 7 s + 110
1 s2 − 93 s − 490
Tomando R(s) = P(s) = , E(s) = 3 , e(∞) = −4.45
s s + 7 s2 + 110 s
b)
6
Error ante referencia rampa sin perturbaciones: e(∞) = = 0.003
K1 K2
−3
Error ante perturbación escalón sin entrada: e(∞) = = −0.000012
2K1
Solución: K1 = 125000, K2 = 0.016

Ejercicio 11: Perturbaciones en la salida.


1 +C(s) G(s) H(s) −C(s) G(s) 1
a) E(s) = R(s) − P(s)
C(s) G(s) H(s) + 1 C(s) G(s) H(s) + 1
C(s)G(s) (H(s) − 1)
b) e(∞) = lim s
s→0 s (1 +C(s)G(s)H(s))
c) El error será nulo con H(s) de tipo 0 y ganancia estática unitaria.
60 CHAPTER 2. ANÁLISIS

2.5 Lugar de las raíces


Ejercicio 1: Dado un sistema como el de la Figura 2.12, esboce el lugar de las raíces en
función del parámetro K indicando, cuando proceda:

• Número de ramas
• Comienzo y final de cada rama
• Puntos del eje real que pertenecen al lugar de las raíces
• Número de asíntotas, punto en el que se tocan y ángulo de cada una de
ellas
• Puntos de ruptura (si queda una ecuación resoluble)
• Ángulos de partida y llegada
• Puntos de cruce por el eje imaginario

Considere las siguientes funciones de transferencia:

+
KG(s)

Figure 2.12: Realimentación unitaria.

1 5 1
a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) =
s+1 s+5 s−2
1 1 1
d) G(s) = e) G(s) = 2 f) G(s) =
s s + 4s + 3 s(s + 7)
1 1 (s + 4)
g) G(s) = 2 h) G(s) = 2 i) G(s) =
s − 25 s + 12s + 36 s(s + 7)
(s + 2) (s + 7) (s + 3)
j) G(s) = k) G(s) = l) G(s) =
(s + 4)(s + 5) s(s − 2) (s + 6)2
(s + 10)(s − 10) (s + 10)(s + 8) (s + 1)(s + 4)
m) G(s) = n) G(s) = o) G(s) =
(s + 3)(s + 5) (s + 3)(s + 5) (s + 8)(s − 2)
(s − 1)s 1 1
p) G(s) = q) G(s) = r) G(s) =
(s + 3)(s + 4) s(s + 3)(s + 8) (s + 2)(s + 4)(s − 5)
1 s+1 s−2
s) G(s) = 2 t) G(s) = 2 u) G(s) = 2
s + 2s + 2 s + 6s + 13 s − 4s + 29
1 s2 + 6s + 5 s2 + 6s + 13
v) G(s) = 2
w) G(s) = 2 x) G(s) = 2
(s − 3)(s + 2s + 2) s + 6s + 13 s − 4s + 29
s2 + 6s + 9 s2 + 3s + 6 (0.5s2 + 3s + 6)(s + 10)
y) G(s) = 2 z) G(s) = 2 ) G(s) =
s + 6s + 2 s + 2s + 9 (3s2 + 2s + 9)(s + 9)
2.5. LUGAR DE LAS RAÍCES 61

Ejercicio 2: Esboce los siguientes lugares de las raíces para un sistema como el de la figura 2.12,
calculando todos los datos relevantes:

s2 + 1 s2 + 1 s2 + 4
a) G(s) = b) G(s) = c) G(s) =
s3 s(s + 1)(s − 1) s(s2 + 1)

100s2 + 9 9s2 + 1 6979


d) G(s) = e) G(s) = f) G(s) =
69s(s2 + 1) 6s(s2 + 1) (s + 1)(s2 + 8s + 19)

Ejercicio 3: Esboce el lugar de las raíces de los siguientes sistemas realimentados como en
la figura 2.12, incluyendo todos los datos relevantes (necesitará herramientas
informáticas para calcular los puntos de ruptura), e identifique sus intervalos de
estabilidad.
(s + 3)(s + 5) (s2 − 9)
a) G(s) = b) G(s) =
(s + 1)(s − 7) (s2 + 4)
s2 + 2 s2 + 1
c) G(s) = d) G(s) =
(s + 3)(s + 4) (s − 1)(s + 2)(s + 3)
s2 − 2s + 2 s + 3)
e) G(s) = f) G(s) = 2
s(s + 1)(s + 2) (s + 2)(s − 2)(s + 5)

Ejercicio 4: Para estos sistemas como el de la figura 2.12, conteste a los siguientes casos:
1
a) Con G(s) = , calcule el valor de K para que un
(s + 1 + j)(s + 1 − j)(s + 4)
polo del sistema realimentado se halle en s = −5.
s+1
b) Con G(s) = , calcule el valor de K para que un polo
s(s + 2)(s + 3)(s + 4)
del sistema se halle en s = −0.5. ¿Cuál de los polos de G(s) corresponderá a
dicho punto en el sistema realimentado?
1
c) Con G(s) = , halle analíticamente la parte real
(s + 2)(s + 4)(s + 8)(s + 10)
de los polos del sistema realimentado cuando los dominados tienen exactamente
cinco veces la parte real de los dominantes, así como el tiempo de respuesta del
sistema en dicho momento.
1
d) Con G(s) = 2
, repita el punto anterior. Adicional-
(s + 6)(s + 15s + 57)
mente, obtenga la K que lleva los polos a ese punto. Sabiendo que las ramas
simétricas se hallan sobre sus asíntotas, obtenga también la parte imaginaria de
los polos dominantes, el tiempo de pico y el porcentaje de sobreoscilación.
s+α
e) Con G(s) = , diseñe el valor de α que, para K muy elevada,
s(s + 1)(s + 10)
hace que el sistema tenga un tiempo de respuesta de 4 segundos.

(s + 32 )
Ejercicio 5: Sea G(s) = 2 en la Figura 2.12. Esboce su lugar de las raíces y deter-
s (s + 6)
mine el valor de K que hace que los 3 polos sean coincidentes.
62 CHAPTER 2. ANÁLISIS

Ejercicio 6: Esboce el lugar de las raíces de la siguiente ecuación característica:


s3 + 2s2 + (20K + 7)s + 100K = 0.

Ejercicio 7: Dado el sistema de la Figura 2.13, dibuje el lugar de las raíces para el parámetro
α cuando es:

+
G(s)

Figure 2.13: Realimentación unitaria.

1 (s − 3)
a) G(s) = b) G(s) =
s(s + α) s2 + (1 + α)s + α

(s + α) (s − α)
c) G(s) = d) G(s) =
s2 + 7s + 25 (s + 4)(s + α)
Chapter 3

Control

63
64 CHAPTER 3. CONTROL

3.1 Control proporcional


Ejercicio 1: Dado un sistema con realimentación unitaria negativa como el de la figura 3.1,
calcule la ganancia K del controlador para que el error en régimen permanente
sea del 10%, en los siguientes casos:
s+5 10(s + 12)
a) G(s) = b) G(s) =
s(s + 6)(s + 7)(s + 8) (s + 14)(s + 18)

+
K G(s)

Controlador Planta

Figure 3.1: Realimentación unitaria.

Ejercicio 2: Dado un sistema como el de la figura 2.5, responda a los siguientes supuestos:
100500(s + 5)(s + 14)(s + 23)
a) Con G(s) = , halle el valor de α que hace
s(s + 27)(s + α)(s + 33)
Kv = 25000.
K(s + 2)(s + 4)(s + 6)
b) Con G(s) = , halle el valor de K para que la con-
s2 (s + 5)(s + 7)
stante del error estático apropiada sea 10000.
K(s + 3)
c) Con G(s) = , halle el valor de K para que el error sea 0.061 cuando
s2 (s + 7)
r(t) = 10t 2 u(t).
K(s2 + 3s + 30)
d) Con G(s) = , halle los valores de K y n para que el error
sn (s + 5)
sea 6000−1 ante r(t) = 10tu(t).
K(s + α)
e) Con G(s) = , diseñe K, α y β positivas para que el error en rég-
(s + β)2
imen permanente ante un escalón unitario sea de√0.1, el coeficiente de amor-
tiguamiento sea de 0.5 y la frecuencia natural sea 10.
K(s + α)
f) Con G(s) = , diseñe K, α y β para que el error ante una entrada en
s(s + β)
rampa unitaria sea de 0.1 y los polos del sistema realimentado estén ubicados
en −1 ± j.

K 10s
Ejercicio 3: En un sistema como el de la figura 2.6 con G(s) = y H(s) = , diseñe
s(s + 1) K
el valor de K para que ante una entrada r(t) = 100tu(t) el error en régimen
permanente sea de 0.01.
3.1. CONTROL PROPORCIONAL 65

10
Ejercicio 4: Un sistema como el de la figura 2.8 tiene C(s) = , H(s) = K f s, G(s) =
s(s + 1)
K. Calcule los parámetros del sistema para que el error ante rampas unitarias
sea 0.1 y ζ = 0.5.

Ejercicio 5: El radar de una batería tierra-tierra está siguiendo el desplazamiento de un carro


blindado enemigo que sigue una trayectoria implausiblemente pero perfecta-
mente circular en torno al radar. El carro blindado se halla a 2 km de distancia y
se desplaza a 40 km/h. El sistema de seguimiento del radar se puede representar
K
simplificadamente como en la figura 2.5, con G(s) = . Calcule el valor
s(s + 4)
de K necesario para que el radar nunca esté desalineado más de medio grado
respecto al objetivo móvil.
66 CHAPTER 3. CONTROL

3.2 Soluciones de control proporcional


Ejercicio 6: Ganancia para un error del 10%, considerando la entrada apropiada.
a) Entrada rampa, K = 672
b) Entrada escalón, K = 18.9

Ejercicio 7: Identificación de parámetros.


a) α = 7.264
b) K = 7291.67
c) K = 765.03
d) n = 1, K = 10000
e) De la condición de error se obtiene que Kα = 9β2 . De la frecuencia natural
se obtiene que β2 + Kα = 10, luego β = 1. Del resto de condiciones se deduce
que K = 1.16, α = 7.74.
f) De la forma estándar se obtiene que K + β = 2. Recordando que ω2n =
(ζωn )2 + ω2d , se obtiene que Kα = 2. Finalmente, de la condición de error, se
β
obtiene que = 0.1. Por tanto, β = 0.2, K = 1.8, α = 0.111.

Ejercicio 8: K = 110000

Ejercicio 9: K = 10, K f = 0.9

Ejercicio 10: Radar: K = 2.567


3.3. LUGAR DE LAS RAÍCES 67

3.3 Lugar de las raíces


Ejercicio 1: Dado un sistema como el de la Figura 3.2 y teniendo en consideración los req-
uisitos que se proponen:

+
C(s)G(s)

Figure 3.2: Realimentación unitaria.

• Dibuje el lugar de las raíces para C(s) = K


• Calcule y dibuje la zona válida y prohibida
• Analice si los requisitos se pueden cumplir con un simple controlador pro-
porcional
• Cuando proceda, calcule o estime el valor de K que permite cumplir los
requisitos
• Cuando sea posible verifique que la K elegida es compatible con las re-
stricciones
27
a) G(s) = , S% ≤ 20%, Tp ≥ 4 s
(s + 1)(s + 4)

12 4
b) G(s) = , S% ≤ 5%, Ts98% ≤ s
(s + 2)(s + 6) 3

s + 11 4
c) G(s) = , S% ≤ 25%, Ts98% ≤ s
(s2 + 11s + 24) 15

1
d) G(s) = , S% ≤ 16.3%, Ts98% ≤ 2 s
(s + 4)3

s2 + 4s + 8
e) G(s) = , S% ≤ 4.32%, Tp ≥ π s
s2 + 4s + 4
1
f) G(s) = , S% ≤ 18%, ωn ≤ 3.5 rad/s
s2 + 8s + 15

s2 + 12s + 40
g) G(s) = , S% ≤ 18%, ωn ≤ 5 rad/s
s2 + 10s + 24
1 4
h) G(s) = 3
, S% ≤ 16.3%, Ts98% ≤ s
(s + 10) 6

1 π
i) G(s) = , S% ≤ 7%, Tp ≤ s
s2 + 4s + 3 2
68 CHAPTER 3. CONTROL

Ejercicio 2: Dado un sistema como el de la Figura 3.2 y teniendo en consideración los req-
uisitos que se proponen calcule el controlador de tipo PD, C(s) = K(s + zc ), y
en particular:

• Calcule el ańgulo que tiene que tener el cero con respecto al punto identi-
ficado por los requisitos y evalúe si es posible satisfacerlos con un contro-
lador de este tipo
• Cuando proceda calcule la posición del cero
• Cuando proceda calcule el valor de K que permite al sistema operar satis-
faciendo los requisitos
1
a) G(s) = , S% ≤ 10%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 5)(s + 4)
(s + 20)
b) G(s) = , S% ≤ 25%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 2)(s + 1)
(s + 5)
c) G(s) = , S% ≤ 5%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 2)(s + 1)
(s + 15)
d) G(s) = , S% ≤ 4%, Ts98% ≤ 1 s
(s + 10)(s + 3)
1
e) G(s) = , S% ≤ 24%, Ts98% ≤ 1.5 s
(s + 2)(s + 1)
(s + 14)(s + 12)
f) G(s) = , S% ≤ 22%, Ts98% ≤ 5.5 s
(s + 2)(s + 1)2
(s + 2)
g) G(s) = , S% ≤ 18%, Ts98% ≤ 0.5 s
(s + 12)(s + 4)

Ejercicio 3: Dadas las funciones de transferencia del ejercicio anterior, calcule ahora un con-
trolador de tipo red de anticipo y en particular:

• Fije el cero de la manera que considere más oportuna (cancelando el polo


que dificulta la aproximación del sistema a uno de segundo orden, por
ejemplo)
• Calcule el ańgulo que tiene que tener el polo con respecto al punto identi-
ficado por los requisitos y evalúe si es posible satisfacerlos con un contro-
lador de este tipo
• Si no es posible, modifique razonadamente la posición del cero
• Cuando proceda calcule la posición del polo
• Cuándo proceda calcule el valor de K que permite al sistema operar satis-
faciendo los requisitos
3.3. LUGAR DE LAS RAÍCES 69

Ejercicio 4: Se sabe que la función de transferencia de un motor de corriente continua es:


25
G(s) =
s(s + 25)

• Si este motor estuviera en la cadena directa de un sistema con realimentación


unitaria calcule el porcentaje de sobreoscilación y el tiempo de respuesta
esperados del sistema.
• Se desea mejorar la respuesta del sistema realimentado. Puesto que el
motor no se puede modificar fisicamente, se introduce un amplificador y
un tacómetro en el bucle de control como se muestra en la Figura 3.3.
Encuentre los valores de K f y K1 que generan un 25% de sobreoscilación
y un tiempo de respuesta de 0.2s en la salida.
• Evalúe el error en permanente para ambos sistemas, el no compensado y
el compensado.

𝑅(𝑠) 𝐸(𝑠) 25 Θ(𝑠)


𝐾1
𝑠 𝑠 + 25

𝐾𝑓 𝑠

Figure 3.3: Sistema de control de un motor.

Ejercicio 5: Dado un sistema como el de la Figura 3.2 con C(s) = K. Calcule el valor de K,
si es que existe, necesario para cumplir los requisitos del permanente:
27 12
a) G(s) = , es ≤ 0.01, b) G(s) = , es ≤ 0.1,
(s + 1)(s + 4) (s + 2)(s + 6)
s + 11 1
c) G(s) = , es ≤ 0.05, d) G(s) = , es ≤ 0.2,
s(s2 + 11s + 24) (s + 4)3
27 s + 30
e) G(s) = , er ≤ 0.5, f) G(s) = , er ≤ 0.1,
(s + 1)(s + 4) s(s + 10)(s + 3)
s+7 s+2
g) G(s) = , er ≤ 0.3, h) G(s) = , er ≤ 0.2,
(s2 + 4s + 4) s2 (s + 1)(s + 15)
s + 16 s+1
i) G(s) = , e p ≤ 0.5, j) G(s) = , e p ≤ 0.1,
(s + 10)(s + 5) s(s + 2)(s + 17)
s + 10 13
k) G(s) = , e p ≤ 0.3, l) G(s) = , e p ≤ 0.2,
s(s2 + 5s + 14) s2 (s + 12)(s + 14)
Ejercicio 6: Diseñe el controlador de régimen permanente adecuado para los casos del ejer-
cicio anterior, sabiendo que K tiene un valor fijo igual a 5.
70 CHAPTER 3. CONTROL

s+8
Ejercicio 7: Nos hallamos ante un sistema con el de la figura 3.4, con G(s) =
(s + 3)(s + 6)(s + 10)

+
PID G(s)

Figure 3.4: Una planta controlada mediante PID.

Se desea que el sistema opere sin error ante entradas escalón, con error 0.55 ante
rampas unitarias, con un 20% de sobreoscilación y TP = 0.2s. Para controlarlo,
es necesario ajustar los parámetros del PID.

(a) Comience ajustando el transitorio con el componente PD (adición de un


cero y ajuste de ganancia).
(b) Continúe ajustando el régimen permanente con el componente PI (adición
del polo y el cero restante de modo que no se altere el transitorio y se
satisfaga el error).
(c) Calcule las constantes del PID correspondientes.

(Solución aproximada: PID= 5.3 (s+55.8)(s+0.1314)


s ; K p = 296.44; Kd = 5.3; Ki =
38.86).

Ejercicio 8: Repita el ejercicio anterior considerando los mismos requisitos de transitorio y


considerando como requisito de permanente un error ante una entrada constante
de amplitud unitaria igual a 0.005. Además se desea que la variación de la
ganancia del controlador al ajustar el permanente sea inferior al 2%. Para ello
emplee una compensación de tipo anticipo-retardo.

(a) Comience ajustando el transitorio mediante una red de anticipo. Usando


como apoyo el lugar de las raíces de G(s) determine cual es el intervalo
más adecuado para posicionar el cero.
(b) En segundo lugar calcule el valor del polo de la red de anticipo y el valor
de la ganancia.
(c) Proceda después a ajustar el permanente utilizando una red de retardo.
Calcule la relación que deben tener el polo y el cero de la red para satis-
facer el requisito de permanente.
(d) Como nos obligan a cumplir una restricción en la variación de la ganancia
determine el valor del polo de la red que haga que dicha restricción se
cumpla.
(e) Para finalizar calcule el valor del cero de la red de retardo y realice el ajuste
de la ganancia.
(s+0.73) (s+9)
(Solución aproximada: C(s) = 288 (s+0.02) (s+14.21) ).
3.3. LUGAR DE LAS RAÍCES 71

s + 20
Ejercicio 9: Nos hallamos ante un sistema como el de la figura 3.5, con G(s) =
s(s + 18)(s + 3)
Se desea que el sistema opere sin error ante rampas con pendiente unitaria, con error
0.5 ante parabolas, con un 20.7% de sobreoscilación y con un tiempo de respuesta
Ts98% = 2s. Corrija tanto transitorio como permanente (recuerde que tiene que em-
pezar con transitorio) utilizando los controladores que considere oportunos y justifi-
cando su respuesta.
(Solución con PD + PI: cero PD en s = −18 con K = 1, cero PI en s = −0.3 con K = 1.03)
(Solución con RA + PI (ej.): cero en s = −3, polo en s = −4.13 con K = 18.133, cero PI en
s = −0.41, K = 18.85)

+
C(s) G(s)

Figure 3.5: Una planta controlada mediante realimentación.

(s + 12)
Ejercicio 10: Nos hallamos ante un sistema como el de la figura 3.6, con G(s) =
(s + 6)(s + 4)(s + 2)

+
C(s) G(s)

Figure 3.6: Una planta controlada mediante realimentación.

Se desea que el sistema opere ante escalones con error 5%, con un 20.8% de so-
breoscilación y con un tiempo de respuesta Ts98% = 1s. Corrija tanto transitorio
como permanente (recuerde que tiene que empezar con transitorio) utilizando
los controladores que considere oportunos y justificando su respuesta.
(s + 5)(s + 0.28)
(Solución con A/R: C(s) = 78.39 )
(s + 14.3)(s + 0.10)

1
Ejercicio 11: Controle una planta G(s) = (s+1)(s+9) para que exhiba una sobreoscilación del
20%.

Ejercicio 12: Partiendo de G(s) = (s+10)(s+5)


s(s+2)(s+4) , diseñar un controlador tal que el nuevo lugar
de las raíces pase por el punto s = −0.5 ± 0.87 j sabiendo que el controlador
contiene un cero en s = −4. Calcular el valor de K para dicho controlador que
hace que los polos en bucle cerrado se sitúen en el lugar deseado.
1
Ejercicio 13: Partiendo de G(s) = s(s+4)(s+6) y sabiendo que los polos dominantes son −1.205±
j2.064, utilice un controlador PD para mantener la sobreoscilación al 16% y re-
ducir el tiempo de respuesta a la tercera parte.
72 CHAPTER 3. CONTROL

1
Ejercicio 14: Partiendo de G(s) = s(s+4)(s+6) y sabiendo que los polos dominantes son −1.007±
j2.627, utilice una red de compensación con el cero en −5 para reducir el
tiempo de respuesta a la mitad sin alterar la sobreoscilación. Repita el ejercicio
con el cero en −4.

Ejercicio 15: Un sistema con realimentación unitaria negativa tiene una función de anillo
K
G(s) = s(s+7) , y la K está ajustada para que el sistema muestre una sobre-
oscilación del 15%. Utilizando una red de anticipo con el cero en −10, obtenga
una reducción del tiempo de respuesta a la tercera parte del original. No olvide
calcular la ganancia adecuada del sistema final.

120
Ejercicio 16: Debemos ajustar un sistema como el de la figura 3.7 y con G(s) = s(s+6)(s+10) .
Las especificaciones del controlador deben satisfacer:

• Sobreoscilación del 20%.


• Tiempo de respuesta de 1.11s.
• Reducción del error a la décima parte del original ante una rampa de pen-
diente unitaria.

+ s+zc1 s+zc2
K s+pc1 s+pc2 G(s)

Gain Lead network Lag network Plant

Figure 3.7: Una planta controlada mediante redes de compensación.

Asuma que el lugar de las raíces del sistema sin compensar no pasa razonable-
mente cerca del punto necesario para las especificaciones de transitorio. Para
posicionar el cero de la red de anticipo, cancele el polo más indicado de G(s).
A la hora de posicionar el polo de la red de retardo, utilice pc2 = 0.01. (Solución
s+6
aproximada: K = 16.85, red de anticipo = s+29.57 , red de retardo = s+0.029
s+0.01 .)

K
Ejercicio 17: Un sistema con realimentación estándar y G(s) = s(s+7) está operando con so-
breoscilación del 20%.

(a) Calcule su tiempo de respuesta.


(b) Calcule su error en régimen permanente ante una rampa unitaria.
(c) Diseñe una red de anticipo-retardo para reducir el tiempo de respuesta a la
mitad y el error a la décima parte. Coloque el cero de la red de anticipo en
−3 y el polo de la de retardo en 0.01.

(s+3)(s+0.092)
(Solución aproximada: K = 205.4,C(s) = (s+9.61)(s+0.01) .)
3.3. LUGAR DE LAS RAÍCES 73

K
Ejercicio 18: Para un sistema realimentado con G(s) = (s+4)3
se pide que:

(a) Halle la posición de los polos dominantes para tener S.O. del 25% y Ts98% =
1.6s.

(b) Si se agrega un cero en −1, calcule la contribución angular y posición del nuevo
polo necesario.

(c) Calcule el valor de K para el sistema con compensador.

(d) Dibuje el lugar de las raíces resultante y comente la validez de la aproximación


de segundo orden en este diseño.
K
Ejercicio 19: Repita el ejercicio anterior para G(s) = .
s2
K
Ejercicio 20: Dado un sistema realimentado con G(s) = (s+3)(s+5) , demuestre que es imposi-
ble hallar un valor de K con el que el porcentaje de sobreoscilación sea del 1.5%
y el tiempo de respuesta de 2/3 s.

Ejercicio 21: Dado un sistema realimentado como el de la Figura 3.2 con G(s) = s(s+1)(s21+10s+26)
, y un controlador C(s) = K s+15
s+p , calcule la contribución angular que debe tener
p para que el sistema tenga sobreoscilación del 15% y tiempo de respuesta 7s.
¿Qué conclusión podemos extraer de este resultado?

Ejercicio 22: Se parte de un sistema de tercer orden. Se sabe que en bucle abierto el compor-
tamiento de la salida ante una entrada de tipo escalón de amplitud 2 converge
a un valor igual a 7 con respuesta transitoria aproximable a un sistema de se-
gundo orden con sobreoscilación del 16.3%, tiempo de respuesta al 98% de 4s
y relación entre la parte real de los polos dominantes y el polo dominado igual
a 7.5. La empresa chapuzas S.A., con el objetivo de reducir la sobreoscilación
a la mitad y el tiempo de respuesta a la cuarta parte ha decidido introducir un
controlador en bucle abierto con un cero en s = −5 y un polo en s = −20. Al
ver que el resultado no es el esperado han solicitado su ayuda para resolver el
problema, sabiendo que el controlador introducido por la empresa no se puede
eliminar de la función de transferencia. Adicionalmente le han pedido que para
entradas constantes el error sea cero. Diseñe un controlador para que el sistema
descrito cumpla los requisitos especificados si se realimenta la salida.
105(s+5)
(Solución aproximada: Función de transferencia G(s) = (s+20)(s+7.5)(s 2 +2s+4) ,

s∗ = −4.0000 + 5.0122 j, C(s) = 1.13 (s+6.87)(s+0.5)


s )
74 CHAPTER 3. CONTROL
Chapter 4

Análisis y control frecuencial

75
76 CHAPTER 4. ANÁLISIS Y CONTROL FRECUENCIAL

4.1 Análisis y control frecuencial


Ejercicio 1: Encuentre la expresión analítica de la amplitud y la fase de las siguientes fun-
ciones de transferencia:
1 s+5
a) G(s) = b) G(s) =
s(s + 2)(s + 4) (s + 2)(s + 4)
(s + 3)(s + 5) 1
c) G(s) = d) G(s) =
s(s + 2)(s + 4) (s + 2)(s + 4)
(s + 20) (s + 2)
e) G(s) = f) G(s) =
(s + 1)(s + 7)(s + 50) s2 (s + 2)(s + 20)
(s + 3) (s + 4)3
g) G(s) = h) G(s) =
(s + 30)(s + 300) (s + 140)(s + 30)(s + 15)

Ejercicio 2: Dibuje los diagramas de Bode de las funciones de transferencia del ejercicio
anterior.
Ejercicio 3: En los diagramas de Bode calculados en el ejercicio anterior identifique:
• El margen de ganancia
• La frecuencia crítica
• El margen de fase
• El rango de valores de K para los que el sistema realimentado es estable
• La frecuencia que, de ser crítica, produciría una sobreoscilación del 15%
del sistema realimentado
• La frecuencia que, de ser crítica, implicaría un margen de fase de 45◦
• El valor de K para que las frecuencias calculadas en los puntos anteriores
sean efectivamente la frecuencia crítica
• El rango de frecuencias que, de ser críticas, producirían una sobreoscilación
entre el 5% y el 25% del sistema realimentado
• El rango de valores de K que producirían una sobreoscilación entre el 5%
y el 25% del sistema realimentado
Ejercicio 4: A la vista de los diagramas de Bode calculados en el ejercicio calcule el valor
aproximado de la salida para las siguientes entradas
a) r(t) = sin(t)
b) r(t) = 5 cos(3t + 25◦ )
c) r(t) = 0.3 sin(0.1t − 10◦ )
Ejercicio 5: Utilizando aproximaciones asintóticas de Bode, calcule la ganancia del contro-
1
lador de un sistema realimentado donde G(s) = para obtener una
(s + 1)(s + 9)
respuesta con S% = 20%. Compare el resultado con los obtenidos mediante la
técnica del lugar de las raíces y mediante solución analítica.
4.1. ANÁLISIS Y CONTROL FRECUENCIAL 77

Ejercicio 6: Identifique la función de transferencia correspondiente a los siguentes diagra-


mas de Bode asintóticos:
Diagrama de Bode asintotico
M�dulo M [db] 50

−50

−100 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10

90
45
Fase φ [grados]

0
−45
−90
−135
−180
−225
−270 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]

Figure 4.1: Función de transferencia 1

Diagrama de Bode asintotico


100
M�dulo M [db]

50
0
−50
−100
−150 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10

0
−45
Fase φ [grados]

−90
−135
−180
−225
−270 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]

Figure 4.2: Función de transferencia 2


78 CHAPTER 4. ANÁLISIS Y CONTROL FRECUENCIAL

Diagrama de Bode asintotico


100

M�dulo M [db] 0

−100

−2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10

270
225
Fase φ [grados]

180
135
90
45
0 −2 −1 0 1 2 3 4
10 10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]

Figure 4.3: Función de transferencia 3

Diagrama de Bode asintotico


0
M�dulo M [db]

−50

−100

−150
−2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10

45
0
Fase φ [grados]

−45
−90
−135
−180
−225
−270
−315 −2 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Pulsacion ω [rad/s]

Figure 4.4: Función de transferencia 4


4.1. ANÁLISIS Y CONTROL FRECUENCIAL 79

Ejercicio 7: Dado un sistema como el de la Figura 4.5, halle el margen de ganancia MA


con K = 1 y la K máxima para que el sistema sea estable. Puede comparar la
precisión de su aproximación con el resultado obtenido mediante el criterio de
Routh.
1 s+5
a) G(s) = (Sol: K < 480) b) G(s) =
(s + 2)(s + 4)(s + 6) (s + 2)(s + 4)
(s + 3)(s + 5) 1
c) G(s) = d) G(s) =
s(s + 2)(s + 4) (s + 2)(s + 4)
(s + 20) (s + 20)
e) G(s) = f) G(s) =
(s + 1)(s + 7)(s + 50) (s + 1)(s + 7)(s + 50)

+
K G(s)

Figure 4.5: Sistema realimentado estándar.

Ejercicio 8: Obtenga ωBW en los siguientes supuestos:


a) ζ = 0.2, Ts = 3s b) ζ = 0.2, Tp = 3s c) Ts = 4s, Tp = 2s

Ejercicio 9: Para sistemas como el de la figura 4.5, estime las características de su respuesta
transitoria aperiódica a partir de sus diagramas de Bode (asintóticos o exactos)
en los siguientes casos:
s+2 (s + 3)(s + 5)
a) K = 100, G(s) = b) K = 50, G(s) =
s(s + 1)(s + 4) s(s + 2)(s + 4)(s + 6)

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Última actualización: December 1, 2014