20/03/19

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

FACULDADE DE ENGENHARIA
ENGENHARIA MECÂNICA

4444W-02
Sistemas Robotizados

Aula 3
Introdução à Robótica Industrial
(cont.)

Prof. Felipe Kühne

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DO RIO GRANDE DO SUL

ESCOLA POLITÉCNICA
ENGENHARIA MECÂNICA

4444W-02 - Sistemas Robotizados

Aula 4
Tópicos em Robótica Industrial
AULA 2

Prof. Felipe Kühne

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Bibliografia:

– Groover, cap. 8 (pag. 172 ~ 182)

– Rosário, cap. 7 (pag. 141 ~ 152)
– Spong, cap. 1 (pag. 1 ~ 20)

Termos e definições

•  Graus de liberdade
•  Volume de trabalho
•  Resolução de controle
•  Precisão
•  Repetibilidade

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Termos e definições

•  Graus de liberdade:
O número de graus de liberdade de um manipulador é
equivalente ao número de juntas do mesmo, considerando
que estas são dos tipos rotacional ou prismática;

Termos e definições

•  Volume de trabalho:
É um sólido tridimensional formado pelo conjunto de todos
os pontos alcançáveis pelo órgão terminal do robô;
determinado pela geometria e anatomia do robô e também
pelos limites individuais de cada junta;

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Termos e definições

•  Resolução de controle:
Refere-se à capacidade do sistema de posicionamento do robô de dividir
o curso da articulação em pontos igualmente espaçados, chamados de
pontos endereçáveis, para os quais a articulação pode ser movida pelo
controlador;
Dois fatores:
(1) componentes eletromecânicos (CR1)
(2) número de bits do controlador (CR2)

R
CR2 = B
CR = Max{CR1,CR2 }
2 −1

Desejável: CR2 ≤ CR1

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Termos e definições

•  Repetibilidade:
Cada vez que o robô volta para um ponto previamente
gravado, ele volta para uma posição ligeiramente
diferente;
Repetibili dade = ±3σ

•  Precisão:
Capacidade de posicionar a extremidade de seu punho em
uma localização desejada no volume de trabalho;

CR
Precisão = + 3σ (pior caso!)
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Termos e definições

Anatomia dos manipuladores

Anatomia dos manipuladores:

Manipulador típico:
•  3GDL para para posicionar o OT
•  3GDL para orientar o OT
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Anatomia dos manipuladores

q  Articulado ou antropomórfico:
–  três juntas rotativas (TRR)

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Anatomia dos manipuladores

q  Articulado ou antropomórfico:
–  três juntas rotativas (TRR)

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Anatomia dos manipuladores

q  SCARA:
–  Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
–  duas juntas rotativas e uma prismática (VRO)

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Anatomia dos manipuladores

q  SCARA:
–  Selective Compliant Articulated Robot for Assembly
–  duas juntas rotativas e uma prismática (VRO)

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Anatomia dos manipuladores

q  Cartesiano (ASRS):
–  três juntas prismáticas (LOO)

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Anatomia dos manipuladores

q  Cartesiano (ASRS):
–  três juntas prismáticas (LOO)

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Anatomia dos manipuladores

q  Esférico:
–  duas juntas rotativas e uma prismática (TRL)

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Anatomia dos manipuladores

q  Esférico:
–  duas juntas rotativas e uma prismática (TRL)

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Anatomia dos manipuladores

q  Cilíndrico:
–  uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO)

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Anatomia dos manipuladores

q  Cilíndrico:
–  uma junta rotativa e duas prismáticas (TLO)

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Punho esférico

q  Punho esférico:
-  Colocado entre o braço e o órgão terminal
-  3GDL para orientar o órgão terminal

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Punho esférico

q  Centro do punho:
-  Ponto de intersecção dos eixos das 3 últimas juntas

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Anatomia dos manipuladores

Robôs paralelos (cadeia cinemática fechada):

§  Delta (ABB Flexpicker);

§  SCARA Duplo (Dextar);

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Anatomia dos manipuladores

Robôs cooperativos:

§  ABB YuMi;
§  GM Robonaut;
§  Baxter;

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Dados estatísticos

IFR: International Federation of Robotics: www.ifr.org

Relatório anual:
https://ifr.org/img/uploads/2018-FEB-07-IFR-
Press_Release_Robot_density_EN.pdf

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Dados estatísticos

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Dados estatísticos

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Dados estatísticos

Densidade robótica: número de robôs por cada 10 mil

trabalhadores da indústria (dados de 2017)

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Dados estatísticos

Densidade robótica: número de robôs por cada 10 mil

trabalhadores da indústria (dados de 2017)

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Exemplos

Exemplos:

v  ABB IRB140 (datasheet)

v  KUKA KR1000 (datasheet)

ABB IRB140 KUKA KR1000

horiz: 1,5m horiz: 3,6m

Volume de trabalho
vert: 1m vert: 4m
Capacidade de carga 6 kg 1000 kg

Velocidade 250 º/s 50 º/s

Precisão ±0,03 mm ±0,2 mm

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Exemplos

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DÚVIDAS??

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