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Objectifs du cours :
Aprés avoir étudié ce cours et les TD associés, vous devez être capable de :
6 Bilan 13
L12
1 2
L12 T12
1 2
L’effort transmissible dans une liaison est défini par dualité vis-à-vis des mouvements
autorisés. n o
Pour une liaison parfaite, le torseur statique T 1/2 est tel que pour tout mouvement
n o n o n o
V 2/1 , T 1/2 ⊗ V 2/1 = 0. Il appartient donc à un sous-espace vectoriel T12, carac-
térisant l’ensemble des actions mécaniques transmissibles entre 1 et 2 :
nn o n o n o n o o
T12 = T 1/2 ∈ T /∀ V 2/1 ∈ L12 , T 1/2 ⊗ V 2/1 =0
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Théorie des mécanismes
T, dimension 6
L12
dimension m=Ic
T12
dimension 6-m=Is
Ic + Is = 6
dimension m
A
L12 L12
1 2
L B
A
L12 L12B
12
T 12A T 12B
n o
V 2/1 ∈ L12 est donc à la fois un élément de LA
12 et L12 . On en déduit l’égalité :
B
L12 = LA
12 ∩ L12
B
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Théorie des mécanismes
T 12A
A
1 2
T 12B
L’action mécanique résultante des deux actions mécaniques transmises par les deux liai-
sons vaut :
T 1/2 = T A1/2 + T B 1/2
n o n o n o
n = T12 o+ T12 .
On en déduit : T12 A B
Connaissant T 1/2 , il est possible de déterminer la part transmise par chaque liaison
A et B, sauf pour les composantes communes de T12 A
∩ T12
B
.
Lorsque T12 ∩ T12 6= ∅, on dit que la liaison est hyperstatique de degré h = dim T12
A B A
∩ T12
B
.
A
dim(T12 ∩ T12
B
12 + L12 )
) = 6 − dim(LA B
soit h = 6 − (dim LA
12 + dim L12 ) + dim(L12 ∩ L12 )
B A B
donc h = 6 − Ic + m
V A2/1 V B 2/1
n o n o
où Ic est le nombre d’inconnues cinématiques des torseurs et ,
et m la mobilité de la liaison L12 .
– T12 est orthogonal à L12 . Donc dim T12 = 6 − dim L12 . On en déduit :
(dim T12
A
+ dim T12
B A
) − dim(T12 ∩ T12
B
)=6−m
donc Is − h = 6 − m
A B
n o n o
où Is est le nombre d’inconnues statiques des torseurs T 1/2 et T 1/2 ,
et h l’hyperstatisme de la liaison.
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Théorie des mécanismes
y A
1 L01 T 01A
A L x
B
0 1
z
0 L01B T 01B
mobilité m
L01B A
L01 A
T 01B L01B L A T 01
U
01
T 0101BB TT0101AA
U
hyperstatisme h
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Théorie des mécanismes
A B
n o n o n o
T 1/0 + T 1/0 = T 1/0
~B =M
M ~B +R ~B ∧ − →
BA = ~0 + (XB .~x + YB .~y + ZB .~z) ∧ (−L.~x) = L.(YB .~z − ZB .~y )
A,1/0 B,1/0 1/0
D’où le système d’équations :
XA + XB = X −→ ne peut être résolu : hyperstatisme
YA + YB = Y
ZA + ZB = Z
0=0 −→ équation trivialement vérifiée : mobilité
−L.ZB = 0
L.YB = 0
2.5 Bilan
La mobilité correspond :
au nombre d’équation(s) cinématique(s) ne pouvant être résolue(s),
ou aussi
au nombre d’équation(s) statique(s) trivialement vérifiée(s).
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Théorie des mécanismes
L12 T 12 L23 T 23
1 2 3
L13 T 13
mobilité interne
à la liaison : mi
L12 L23
T 12 T 23
L13
mobilité utile de la
liaison équivalente : mu
mu + mi = Ic
n o n o
où Ic est le nombre d’inconnues cinématiques des torseurs V 3/2 et V 2/1 .
dim L12 = 6 − dim T12
– =⇒ Ic = 2 × 6 − Is
dim L13 = 6 − dim T13
d’où : mu + mi = 2 × 6 − Is
3.2 Exemple : liaison sphère-plan réalisée par une sphérique et une plan/plan
– mu = 5 mobilités utiles (liaison sphère-plan équivalente entre 1 et 3).
– Ic = 3 + 3 inconnues cinématiques. n o
On en déduit : mi = 6 − 5 = 1, rotation de 2 autour de (A, ~y ) non imposée par V 1/3 .
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Théorie des mécanismes
1 A
2
3 Liaison
équivalente :
y 1 A
3
z
n o α12 .~x + β12 .~y + γ12 .~z n o β23 .~y
V 1/2 = ~0 et V 2/3 =
U23 .~x + W23 .~z
A A
n
o α.~x + β.~y + γ.~z
Les liaisons sont en série donc si V 1/3 = est connu (imposé)
U.~x + W.~z
A
et compatible avec la liaison, alors :
n o n o n o
V 1/2 + V 2/3 = V 1/3
D’où le système d’équations :
α12 = α
β12 + β23 = β −→ ne peut être résolu : mobilité interne
γ12 = γ
U23 = U
0=0 −→ équation trivialement vérifiée : immobilité de 1/3 (car chaîne ouverte)
W23 = W
– 2 × 6 équations
– Is = 3 + 3 inconnues
– mu + mi = 5 + 1 mobilités conduisant à des équations triviales
On vérifie Is = 2 × 6 − (mu + mi )
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Théorie des mécanismes
L1 2 L1 2
1
1
0
LN LN
N N-1 N N-1
L N-1 L N-1
L01
T 01
dimension : h
Les mouvements déjà interdits par la boucle seront en concurrence avec l’encastrement
0-1 et conduisent à de l’hyperstatisme.
N
\
h = dim T01 = dim TN
i=1
Or dim T01 + P
dim L01 = 6
et dim L01 = N i=1 (dim Li ) − i=1;j>i dim(Li ∩ Lj ) = Ic − m, soit :
PN
6 − h = Ic − m
h = m − 6.(N − 1) + Is
Remarque : Ces relations ne sont rien d’autre que la généralisation à une chaîne des
relations obtenues au paragraphe 2.3.
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Théorie des mécanismes
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Théorie des mécanismes
Li
ν =N −S+1
À SAVOIR
Li
Lbj
On admet la relation : νj=1 Lbj = N i=1 Li où les Lj sont à intersection nulle deux à deux
b
P P
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Théorie des mécanismes
ν
X N
X N
X
d’où 6.ν − dim Tjb = dim Li − Li ∩ Lj
j=1 i=1 i=1;j>i
Donc 6.ν − h = Ic − m
À SAVOIR
h = m − 6.(S − 1) + Is
À SAVOIR
Remarque : Ces relations ne sont rien d’autre que la généralisation à ν chaînes indépen-
dantes des relations obtenues au paragraphe 4.
3.ν − h = Ic − m
Relation statique :
h = m − 3.(S − 1) + Is
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Théorie des mécanismes
6 Bilan
Interprétation de la mobilité
À une mobilité utile correspond toujours, sur un système réel, un actionneur.
Une mobilité interne conduit à une équation du type 0 = 0 lors de l’application du PFS en
projection suivant la direction correspondante. Elle n’est donc pas pilotée (imposée) par un
actionneur. Il n’y a donc pas d’efforts transmis.
Interprétation de l’hyperstatisme
Un hyperstatisme correspond à des actions mécaniques de liaison indéterminables par
le PFS, et non nuls. Donc les paramètres cinématiques correspondants sont imposés à zéro
(sous l’hypothèse de liaisons parfaites).
Or, les équations issues de l’écriture des fermetures cinématiques auraient permis de dé-
terminer ces paramètres cinématiques. Dans la mesure où ils ont été imposés à zéro, il y a
redondance dans le positionnement des pièces. On parle alors de liaisons surabondantes.
Inconnues totales :
Ic + Is = 6N
Mobilité :
m = mu + mi
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Théorie des mécanismes
Cinématique Statique
Inconnues Ic Is
Équations Ec = 6ν Es = 6(S − 1)
Équations 0 = 0 h m
Équations insolubles m h
Relation fondamentale 6.ν − h = Ic − m 6.(S − 1) − m = Is − h
Stratégie au concours
• Le choix de l’une ou l’autre méthode dépend fortement de ce que l’on cherche, du temps
imparti pour trouver le résultat, et de ce que l’on impose dans le sujet. Si vous êtes totale-
ment libre, la méthode la plus rapide reste la méthode globale, mais les résultats que vous
obtenez sont dépendants de vos facultés (« innées et acquises ») à comprendre le fonction-
nement du modèle à partir du schéma cinématique.
• Les approches analytiques sont probablement plus sûres quant à la détermination de m et
h (à condition qu’il n’y ait pas de fautes de calculs...), mais elles sont également beaucoup
plus lentes et fastidieuses. L’approche analytique cinématique est plus courte que l’approche
analytique statique. Elle permet d’identifier clairement les mobilités, mais ne permet pas de
« jouer » avec l’hyperstatisme, contrairement à l’approche statique.
• Si, dans le sujet, on demande de dimensionner les liaisons, l’approche statique est obliga-
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Théorie des mécanismes
toire (et il est indispensable de faire intervenir les efforts extérieurs, voire même de se placer
en dynamique si les quantités d’inertie peuvent influer sur les inter-efforts de liaisons, pour
déterminer les inconnues des torseurs des inter-efforts du système en fonctionnement). Dans
ce cas, comme toutes les équations sont déjà écrites, il ne reste plus qu’à analyser le système
d’équations pour déterminer l’hyperstatisme et les mobilités.
Comment « jouer » avec l’hyperstatisme ?
La méthode la plus classique pour rendre un mécanisme isostatique consiste à supprimer
les inconnues hyperstatiques, donc à rajouter des degrés de liberté dans une ou plusieurs
liaisons.
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